Anlise de um movimento oscilatrio

amortecido por meio das plataformas

Arduino e Tracker.

Laboratrio de Fis-32
Prof. Snia Guimares

Lvia Fragoso Pimentel, Juliana Cristina Cortez Barana, Ulli Olivetti Razinhas
Alunas de Graduao em Engenharia do Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA).

E-mail: liviafragoso.pi@gmail.com
julianacbarauna@gmail.com
olivetti.ulli@gmail.com

RESUMO

Neste trabalho, fez-se a anlise do movimento amortecido por uma mola de um corpo em um
plano inclinado de 10 em relao ao eixo horizontal. Fez o tratamento estatstico dos dados por
meio de trs ferramentas digitais: uma interface serial da plataforma de prototipagem eletrnica
Arduino a partir da deteco do movimento por um sensor ultrassnico, o estudo da trajetria a
partir de uma filmagem e posterior uso do software livre Tracker e o modelo terico com
construo de EDOs (Equaes Diferenciais Ordinrias) pelo software Mathematica. O estudo
das informaes exigiu o uso de um circuito com um Arduino Uno, um sensor ultrassnico HC-
SR04, um corpo mvel, uma mola, um plano inclinado, um tecido de borracha, jumpers e
instrumentos para montagem do sistema experimental.

Palavras-chave: Arduino, Tracker, Mathematica, MATLAB, movimento amortecido, sensor

ultrassnico.

1.INTRODUO

De acordo com a Segunda Lei de Newton
[1], a equao do movimento de um corpo
oscilando em torno de sua posio de
equilbrio e que recebe uma fora contrria
ao seu deslocamento :
Quando a fora originada por uma mola,
chama-se esse sistema de sistema massa-
mola ou de oscilador harmnico simples.
Na Figura 1, encontra-se ilustrado esse tipo
de sistema.

2
2 + = 0 (1)

Sendo a constante elstica da mola.

 2 2
= (1 +
2 2
2 ) (4)

FIGURA 1: Sistema massa-mola de um corpo de 2. MTODO EXPERIMENTAL

massa oscilando em torno de sua posio de
equilbrio 0, recebendo uma fora de sua mola Para atingir os objetivos descritos no
de constante elstica .
resumo e realizar um tratamento estatstico
Porm, observa-se que a amplitude de adequado do modelo experimental, foi
sistemas macroscpicos tende a diminuir necessria a montagem de um sistema com
com o passar do tempo, havendo o um carrinho, uma mola e um plano
chamando amortecimento da oscilao, o inclinado de 10.
qual gera dissipao da energia mecnica do
Inicialmente, mediu-se a constante elstica
prprio [2]. Tal ao representada por uma
da mola, utilizando uma massa de 50
fora proporcional velocidade do corpo,
0,05 e um dinammetro. Com uma
atuando no sentindo contrria a ela. Nesse
rgua, foi registrado o tamanho inicial da
caso, a equao (1) adquire o seguinte
mola. Em seguida, a massa foi acoplada
formato:
mola e ambas conectadas a um
2 dinammetro, como mostra a Figura 2
2 + + = 0 (2) abaixo.

Sendo uma constante.

Dividindo-se (2) pela massa :

2
+ + = 0 (3.1)
2

Chamando = 2 e = 2, tem-se:

2
+ 2 + 2 = 0 (3.2)
2

Onde a constante de amortecimento e

a frequncia angular do movimento.

A equao (3.2) uma Equao

Diferencial Ordinria (EDO) Linear
Homognea. Seu mtodo de resoluo
consiste em realizar uma tentativa de
substituir = , em que e so
constantes, na equao a ser resolvida.
Com isso, obtm-se a seguinte soluo
para a posio pelo tempo : FIGURA 2. Massa de 50g conectada mola e ambas
acopladas ao dinammetro, que registra a fora
elstica realizada.
Para o circuito, foi necessria utilizao de
um Arduino Uno, quatro cabos Jumpers do
tipo Macho-Macho, um sensor ultrassnico
HC-SR04 e um protoboard. O Arduino Uno
foi utilizado devido a seu baixo custo e
elevada funcionalidade. Ele contm todos
os componentes necessrios para suportar o
micro controlador ATmega328 e
conectado ao computador para descrio do
cdigo no software Arduino a partir de um
cabo USB. J no sensor ultrassnico, existe
um mdulo que envia automaticamente
pulsos de 40kHz (acima da capacidade do
ouvido humano) e automaticamente detecta
se houve retorno do sinal, tornando possvel
o clculo da distncia de objetos ao sensor.
O sensor ultrassnico est representado
abaixo na Figura 3 e sua conexo com o
Arduino a partir de jumpers, esquematizado
na Figura 4.
FIGURA 3. Sensor Ultrassnico HC-SR04.
FIGURA 4. Conexes entre Arduino Uno e Sensor
Ultrassnico HC-SR04 por meio de Jumpers,
utilizadas para cdigo demonstrado em Apndice que
detecta distncia de objeto a cada segundo.
Para correta anlise do sistema massa-mola
pelo sensor ultrassnico, foi montado o
esquema da Figura 5, com uso de um tecido
emborrachado para isolar o circuito
montado do plano inclinado metlico.
Tambm se fez uso de um aparato que
garantisse a imobilidade do sensor, para
maior preciso nas distncias calculadas.
FIGURA 5. Montagem experimental com corpo
mvel acoplado a mola em um plano inclinado e
circuito contando protoboard, Arduino Uno, sensor
ultrassnico, jumpers e tecido emborrachado.
Aps o esquema ser montado, foi
trabalhado o cdigo escolhido para
tratamento estatstico dos dados recolhidos
pelo sensor. O algoritmo baseado em um
sinal enviado pelo sensor com durao de
10 s para indicar o incio do processo. Em
seguida, oito pulsos de 40 kHz so
enviados. Quando eles retornam em nvel
HIGH, a seguinte equao (5) utilizada
para o clculo da distncia:
= (5)
2
Em que a distncia do corpo em relao
ao sensor, o intervalo de tempo pelo
qual o pulso percorre a distncia at o corpo
indo e voltando; e a velocidade do som.
O serial monitor mostra, ento, as
distncias a cada segundo em centmetros.
Alm disso, foi calculada tambm a
velocidade centrada do corpo com por meio
da funo diff do programa MATLAB.
Simultaneamente com o movimento
demonstrado na Figura 6 e a deteco pelo
software Arduino, foi filmada a trajetria
com por uma cmera digital de um IPhone
6 que filma 60 quadros por segundo. Com
esse registro, foi possvel fazer uma anlise
a partir do software livre Tracker. Foram
ento calculadas as distncias e velocidades
a partir do Tracker, comparando os valores
com os resultados obtidos pelo Arduino.
A aquisio desses dados foi realizada por
meio do Arduino e do Tracker, plataformas
que permitiram a obteno em tempo real
dos valores da posio e da velocidade do
carrinho. Os dados obtidos por cada
plataforma encontram-se evidenciados nas
Tabelas 1 e 2, e os comportamentos das
relaes entre posio e tempo fornecidas
por elas podem ser observados e
comparados no grfico da Figura 8.

FIGURA 6. Viso lateral do movimento do corpo

mvel no plano inclinado detectado pelo sensor
ultrassnico. TABELA 1. Valores da posio horizontal do
carrinho medidos, por meio do Arduino em alguns
Com essas informaes, foi realizada uma instantes de tempo.
segunda comparao, porm com o modelo
terico, a partir do software Mathematica. tempo (s) posio horizontal (cm)
Foi calculado tambm o coeficiente de 0,033333 10,26312
0,066667 8,856
amortecimento para o sistema.
0,1 7,89168
0,2 7,40952
0,766667 6,4452
0,8 7,6752
3. RESULTADOS E DISCUSSES
0,833333 10,79448
4,466667 53,69688
Aps a confeco do dispositivo
4,5 53,69688
experimental que possibilitou a realizao 4,533333 54,24792
das medidas das grandezas necessrias para 4,566667 54,12984
o estudo do sistema, foram obtidos os 4,6 54,12984
valores da posio horizontal do corpo com 4,633333 53,69688
relao ao eixo vertical de referncia 4,666667 54,12984
4,7 54,12984
estabelecido no programa Tracker,
4,733333 54,12984
conforme pode-se observar na Figura 7. 4,766667 53,69688
4,8 54,12984
4,833333 54,12984

FIGURA 7. Sistema de referncia utilizado no

Tracker para a obteno dos valores da posio do
carrinho.
 TABELA 2. Valores da posio horizontal do demonstradas na Tabela 3. Conforme
carrinho, obtidos por meio do Tracker em alguns demonstra o grfico da Figura 9 gerado
instantes de tempo.
atravs da funo plot do MATLAB,
tempo (s) posio horizontal (cm) possvel constatar diferenas entre os
0,033333 19,4478092 valores de velocidade obtidos da anlise por
0,066667 21,73144231 meio da plataforma Arduino e do Tracker.
0,1 24,15764365
0,2 32,41301533
0,8 35,93420834
0,833333 33,86511397 TABELA 3. Valores da velocidade do carrinho
4,466667 46,26162232 medidos por meio dos dados coletados pelo Arduino
4,5 45,46390186 quando conectado ao sensor, em alguns instantes de
4,5 45,46390186 tempo.
4,533333 44,84706306
4,566667 44,44825864 tempo (s) velocidade (cm/s)
4,6 44,21188523 0,033333 312,9
4,633333 44,12717569 0,066667 -42,9
4,666667 44,21666595 0,1 -29,4
4,7 44,49119099 0,2 -4,9
4,733333 44,97538281 0,766667 1,5
0,8 37,5
4,766667 45,58495532
0,833333 95,1
4,8 46,36597366
4,466667 -13,8
4,833333 47,34249563
4,5 0
4,533333 16,8
4,566667 -3,6
4,6 0
4,633333 -13,2
4,666667 13,2
4,7 0
4,733333 0
4,766667 -13,2
4,8 13,2
4,833333 0

FIGURA 8. Comparao entre o comportamento grfico

da variao de espao (em centmetros) por tempo (em
segundos) obtido por meio do Arduino e do Tracker.

Partindo-se da tabela de posies fornecida

pelo Arduino quando ele estava conectado
ao sensor, pde-se obter, por meio da
funo diff do programa MATLAB, os
valores da velocidade do carrinho em cada
instante de tempo. O uso dessa funo, cuja
sintaxe encontra-se detalhada no Apndice,
permitiu a obteno das velocidades
TABELA 4. Valores da velocidade do carrinho sistema, cujo valor correspondeu a 12,182
medidos por meio do Arduino quando conectado ao
0,03 1 .
sensor, em alguns instantes de tempo.
Em seguida, a ferramenta Curve Fitting
tempo (s) velocidade (cm/s)
0,033333 583,4342818 Tool do MATLAB, que fornece curvas de
0,066667 68,50899193 melhor aproximao atravs do mtodo de
0,1 72,78604093 ajuste de mnimos quadrados, obtiveram-se
0,2 82,5537168 as curvas aproximadas para as curvas
0,766667 89,9835486
demonstradas na Figura 9 e seus respectivos
0,8 -72,52600715
0,833333 -68,32084538
parmetros. Um dos parmetros obtidos foi
4,466667 -62,07283172 o coeficiente de amortecimento do sistema
4,5 -29,48395861 que, para cada curva, apresentou um valor
4,533333 -23,93161404 associado diferente. O coeficiente utilizado
4,566667 -18,50516419 para a descrio terica das oscilaes foi
4,6 -11,96413236
aquele ao qual estava relacionado o menor
4,633333 -7,091202371
4,666667 -2,541286225 erro. A equao (6) representa a curva de
4,7 2,684707746 melhor aproximao, obtida a partir do
4,733333 8,235751282 grfico da posio versus tempo fornecida
4,766667 14,52575475 pelo Arduino. Ela apresentou um menor
4,8 18,28717493 erro quadrtico, igual a 0,815, e um
4,833333 23,43055043
comportamento grfico que pode ser
observado na Figura 10. O erro quadrtico
obtido da aplicao da ferramenta Curve
Fitting curva obtida da anlise com o
Tracker foi maior, e igual a 0,9948.

Os dados referentes ao grau de incerteza e

aos valores dos parmetros encontrados
encontram-se na Tabela 5.

() = () (6)

FIGURA 9. Grfico obtido pelo MATLAB que

compara as velocidades do carrinho obtidas por meio
do Tracker e do Arduino.

Na etapa de experimental de obteno dos

dados necessrios para a modelagem
matemtica do sistema estudado, constatou-
se que a constante elstica da mola valia
FIGURA 10. Comportamento grfico da curva de melhor
6,73 0,05 N/m. A partir dessa constante, aproximao (linha contnua) para a relao posioxtempo
calculou-se a frequncia angular do fornecida pelo Arduino.
TABELA 5. Coeficientes da equao da curva de
melhor aproximao.
Coeficientes (com 5% de incerteza):
A= 136,6
c= 0,188
d= 0,26
A partir do valor do parmetro c, que
corresponde ao coeficiente /2
demonstrado na equao (3.2), obteve-se
um coeficiente de amortecimento de melhor
aproximao igual a (0,209 0,044) Ns/m.
Os clculos das intensidades dessas
grandezas possibilitaram a determinao da
equao diferencial ordinria terica que
descreve o comportamento do sistema. Isso
foi realizado atravs do software
Mathematica, que gerou as solues para a
EDO demonstrada na equao (3.2),
juntamente com os grficos que descrevem
as relaes posioxtempo fornecidas por
elas. A partir da equao (7), fornecida
como soluo analtica para o movimento
por meio desse programa, foi gerado o
grfico terico da Figura 11.
0.45 0.104 Sin(2.592) (7)
0.4
0.2
0.0
0.2
0 5 10
FIGURA 11. Grfico gerado pelo Mathematica , que
descreve a relao posioxtempo fornecida pela
equao (6), obtida por esse programa como soluo
para a EDO (3.2).
A obteno dos dados demonstrados e a
posterior comparao dos comportamentos
terico e experimental do sistema
suscitaram pertinentes concluses acerca do
grau de preciso das plataformas Tracker e
Arduino. Do fato de o erro quadrtico
obtido na aproximao da curva para os
dados coletados do Arduino ter sido menor,
depreende-se que o grau de preciso dessa
plataforma maior do que a do Tracker.
Certamente, uma comparao entre os
grficos das Figuras 9 e 11 ratifica essa
constatao, pois ela evidencia que a curva
obtida dos dados do Arduino possui maior
semelhana com a terica do que a obtida
atravs da anlise com o Tracker.
4. CONCLUSO
O experimento realizado, alm de permitir
a ampliao de conhecimentos sobre
oscilaes amortecidas, representou uma
didtica forma de uso da placa de
prototipagem eletrnica Arduino e do
software Tracker para a descrio do
comportamento dessas oscilaes. Por meio
de mtodos computacionais empregados
com o programa MATLAB, pde-se
analisar graficamente os dados coletados
por essas duas plataformas de aquisio de
dados. Essa anlise permitiu a constatao
de que o grau de preciso da coleta de dados
pelo Arduino maior. Isso deve-se ao fato
de que, na vdeo-anlise efetuada pelo
Tracker, h uma conjugao de incertezas
provenientes da filmagem e do sistema de
medio desse programa, estabelecido
manualmente pelo usurio.
15
5. APNDICE 3. Cdigo do Arduno utilizado
para a coleta dos dados do sensor
HC-SR04. [3]
1. Funo diff()
Abaixo, apresenta-se o cdigo utilizado
4. /Programa : Teste HC-SR04 e
para a obteno das velocidades do carrinho biblioteca Ultrasonic
em cada instante de tempo, por meio do 5. //Autor : Adilson Thomsen
MATLAB. POSIC representa um vetor 6.
que armazena as posies obtidas pelo 7. #include <Ultrasonic.h>
Tracker, enquanto arduino representa as 8.
9. //Define os pinos do Arduino ligados
posies detectadas pelo Arduino. Alm
ao Trigger e Echo
disso, TEMPOS o vetor formado pelos 10. #define PINO_TRG 7
valores dos intervalos de tempo analisados. 11. #define PINO_ECHO 6
A funo diff desse programa calcula as 12.
diferenas entre os elementos adjacentes de 13. //Inicializa o sensor ultrasonico
nos pinos especificados
um vetor.
14. Ultrasonic
ultrasonic(PINO_TRG,
PINO_ECHO);
15.
dydx = diff([eps; POSIC(:)])./diff([eps;
TEMPOS(:)]); 16. void setup()
17. {
dydx2 = diff([eps; arduino(:)])./diff([eps; 18. //Inicializa a serial
TEMPOS(:)]); 19. Serial.begin(9600);
20. }
plot(TEMPOS,dydx); 21.
22. void loop()
plot(TEMPOS,dydx2); 23. {
24. //Variaveis para guardar os
valores em
25. //cm (cmSec) e polegadas
2. Ferramenta Curve Fitting do (inMsec)
MATLAB 26. float cmMsec, inMsec;
27.
28. //Le os valores do sensor
ultrasonico
29. long microsec =
ultrasonic.timing();
30. //Atribui os valores em cm para
as variveis
31. cmMsec =
ultrasonic.convert(micros
ec, Ultrasonic::CM);
32. inMsec =
ultrasonic.convert(micros
ec, Ultrasonic::IN);
33.
34. //Mostra os valores na serial
35.
Serial.print("Centimetros: ");
36. Serial.print(cmMsec);
37. Serial.println(inMsec);
38.
 39. //Aguarda 0,1 segundo e
reinicia o processo
40. delay(100);
41. }

6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Leis de Newton - Disponvel em:

<http://www.explicatorium.com/cfq-
9/newton-lei-2.html > Data de acesso:
08/06/2017.

[2] Oscilaes Foradas Disponvel em:

<http://www.ief.ita.br/~rrpela/downloads/f
is26/FIS26-2013-aula08.pdf > Data de
acesso: 08/06/2017.

[3] Como utilizar o sensor ultrassnico

HC-SR04-
<http://www.ief.ita.br/~rrpela/downloads/f
is26/FIS26-2013-aula08.pdf> Data de
acesso: 08/06/2017.