PROCESOS Y CONTROL

SINTONA DE CONTROLADORES CON MATLAB

Gua de Laboratorio N13

INTEGRANTES

- DE LA CRUZ BUSTAMANTE, PAUL

- VALDEZ LOPEZ, MOISES
- SEGAMA RUIZ, MIGUEL
- SANCHEZ AMES, JESUS
- HANS TORREJON, TORRE

PROFESOR:
JULIO OSORIO URRUNAGA

C5-4 A
 Sintona de controladores con Matlab

I. Objetivos
- Sintonizar un controlador utilizando herramientas del Matlab.
- Elegir parmetros del controlador de acuerdo a especificaciones.

II. Procedimiento
1. Repetir el paso 10 para las siguientes funciones de transferencia:
- Modo P

Figura 1. Sintonizacin con accin P.

Esta es la forma como seria la salida del proceso si lo sintonizamos con el matlab.
Esta seal es propio de una sintonizacin con solo accin proporcional.

Sabemos que al inicio o ante un cambio en el SP el controlador manda seales muy

peligrosas para el actuador, es por eso que nos h
emos visto en la necesidad de simular el proceso en el SIMULINK.

Figura 2. Seal PV y salida del controlador.

- Viendo la seal que manda el controlador al inicio, causara preocupacin por la

seal que recibira el actuador, pero es la mejor seal que tenemos. El pico en el
controlador es propio de la accin proporcional.
Y si reducimos el valor del efecto proporcional la respuesta del sistema se hara
lento.
 A continuacin, vemos el mismo proceso, pero a este le aumentamos el tiempo de
respuesta:

Figura 3. Seal PV al aumentar el tiempo de repuesta.

- Luego de aumentar el tiempo de respuesta, la verdad es que, se produce

oscilaciones y el tiempo de estabilizacin se hace ms extenso.

Figura 4. En simulink

- Llevndolo al simulink, nos damos cuenta que al elevar el tiempo de respuesta del
sistema, el pico en la salida en el controlador se hace ms grande. Esta forma de
seal a la salida del controlador es perjudicial para el actuador del sistema
- MODO PI

Figura 5. Sintonizacin con accin PI.

- El mismo proceso ahora ha sido sintonizado con accin proporcional e integrativa.
Este proceso no presenta un sobre impulso elevado y tampoco oscilaciones. La
pregunta es: Cmo es la salida del controlador?
A continuacin, con ayuda del simulink lo sabremos.

Figura 6. En el Simulink

- Vemos que ocurre lo mismo, siempre el pico en los instantes iniciales,

cuando el PV es cero.
MODO PID

Figura 7. Comportamiento del PV con un control PID.

La curva en si es suave, no tiene oscilaciones, pero es muy lenta. Veamos qu

pasa cuando aumentamos el tiempo de respuesta:

Figura 8. Comportamiento del PV al aumentar el tiempo de respuesta.

Viendo la figura se puede deducir que el tiempo que demora e

estabilizarse no baja de los 70 segundos. Luego de haber aumentado el
tiempo de respuesta vemos que hay un dato positivo, y es que el
overshoot disminuye con respecto a la figura 7.
Hasta ah va todo bien, pero no sabemos exactamente como es la salida del
controlador. Es importante saberlo ya que de acuerdo a esta, es que se
escoger el actuador.

Entonces, iremos al simulink:

Figura 9. Salida del controlador en el simulink.

- Todo iba bien hasta que nos sali esta figura. Solo tan ver como la
seal del controlador (lnea roja) sigue yndose hacia arriba no nos
queremos imaginar lo que pasara con el actuador y lo que provocara
este. Bueno, de esto podemos concluir que si queremos aumentar el
tiempo de respuesta fijmonos, primero, la salida del controlador.
 Tabla 3. Parmetros para un control PID.
Tiempo de 6.27 s 16.5s
respuesta

overshoot 0.19 0.22

Ts (s) 277 60.5

Kp 6.88 1.19

Ki 0.03 0.11

Kd 5.91 1.45

- Como se observ lneas arriba, al aumentar el tiempo de respuesta, el

overshoot aumenta. Est claro que esto nos conviene, pero no se puede
descifrar como es la seal que manda el controlador al actuador. Por
ello, nos vimos en la necesidad de llevarlo al simulink.

Figura 10. Control en simulink.

 2. Repetir el paso 10 para las siguiente funcione de transferencia:

- Recordar que hay que hacer una tabla con los resultados obtenidos y
realizar el correspondiente anlisis.
- Los parmetros de diseo podrn ser elegidos por usted.

MODO P

Figura 11. Sintonizacin con accin P.

- Se observa que la onda no presenta oscilaciones y como esta sintonizado

con modo P, est claro que nunca va a llegar al SP.
- Ahora, si aumentamos el tiempo de respuesta.
 Figura 12. Seal de PV al reducir el tiempo de respuesta.

Siempre hay equilibrio. Si queremos reducir la respuesta, o sea, que el

sistema responda ms rpido ante un STEP, nos vamos a encontrar con
las oscilaciones y el no caber como ser la seal que entrega el
controlador.
Con respecto a la figura anterior, a pesar que se ha aumentado el
tiempo de respuesta y ha provocado la presencia de oscilaciones, el
tiempo de establecimiento se ha reducido.

Ahora, a continuacin veamos cuando el tiempo de respuesta:

Figura 13. Seal de PV al aumentar el tiempo de respuesta.

 Tabla 4. Parmetros para la sintona con control P.
Tiempo de 13.27 5.46 41.4
respuesta

overshoot 1.02 1.4 0.67

Ts (s) 40.6 35.9 33

Kp 2.8 12.43 0.82

Ki - -

Kd - -

- Se puede deducir que al reducir el tiempo de repuesta, el sobreimpulso

se hace ms grande.

MODO PI

Figura. Sintona con modo PI.

Bueno, con la implementacin de la accin integral llegara al SP. Aparte

de esto, el tiempo de establecimiento es muy rpido comparado con los
tiempos que normalmente nos sale con otras tipos de sintona. Ahora,
Qu pasara si le variamos el tiempo de respuesta?
A continuacin lo veremos:
 Figura 14. Seal PV al reducir el tiempo de repuesta.

- Est claro que al reducir el tiempo de repuesta, es decir, reducir el tiempo

que la seal PV intersecta al SP, la seal se vuelve oscilante, sin
embargo, se reduce el tiempo de establecimiento.

Figura 15. Seal PV al aumentar el tiempo de respuesta.

El variar el tiempo de respuesta afecta mayormente al Kp, y es porque la

accin P se encarga de elevar el PV hasta el SP, es por eso que si
queremos sintonizar nunca debe faltar la accin P.
 En la figura 15 se refleja lo que dijimos anteriormente, la accin P es
muy baja es por eso que la seal PV es muy lenta, aumenta el tiempo de
respuesta.

Tabla 5. Parmetros para un control PI.

Tiempo de 13.7 6.26 37.7
respuesta

overshoot 1.02 1.36 1.25

Ts (s) 45.1 62,7 144

Kp 1.26 9.72 0.52

Ki 0.1 0.05 0.03

Kd - -

- La funcin de la planta no ha sido sintonizado con control PID ya que

el programa, al momento de seleccionar PID, nos muestra la misma
seal con control PI.
Parece ser que este sistema no necesita accin derivativa.

III. OBSERVACIONES
- Tener cuidado al hacer las funciones de transferencia, no se pueden
repetir nombres para los denominadores y numeradores.
- Se us la versin de Matlab 2015a
- En ocasiones se obtendrn resultados como 1.81e+03 segundos. Para
convertir este nmero a un resultado entero, se copiara y pegar en el
spacework de matlab, obteniendo de resultado 1810 segundos.

IV. CONCLUSIONES

- Elegir un tiempo de repuesta pequeo implica tener oscilaciones y salida

agresivas por parte del controlador. Por ello, siempre es bueno evaluar
la salida del controlador. Est claro que para hacerlo debemos ir el
simulink.

- El tiempo de respuesta est reflejada directamente en el valor de la

accin Kp, pero Por qu? Pues la accin P nos permite llegar ms rpido
al SP. Si bajamos el tiempo de repuesta, tambin lo har el Kp.
Categora 4 3 2 1
Propsito El propsito del El propsito del El propsito del El propsito del
laboratorio est laboratorio laboratorio laboratorio
claramente est claramente es parcialmente no se indica o es
identificado y identificado pero se identificado y se errneo.
declarado. indica de una declara de una
manera poco clara. manera algo
confusa.
Participacin Utiliz bien el Tiempo usado Hizo el La participacin
tiempo en el bastante laboratorio, pero fue mnima o el
laboratorio y centr bien. Se centr en no estudiante
la atencin en la la experiencia la pareca muy realizaba otras
experiencia mayor parte del interesado. El actividades.
tiempo. foco se perdi en
varias ocasiones.
Datos Representacin Representacin Representacin Los datos no se
profesional y exacta precisa de los datos exacta de los muestran o son
de los datos en en tablas y/o datos en forma inexactos.
tablas y/o grficos. grficos. Los grficos escrita, pero no
Los grficos y las y las tablas estn se presentan
tablas estn etiquetados y grficos ni tablas.
etiquetados y titulados.
titulados.
Analsis La relacin entre las La relacin entre las La relacin entre La relacin entre
variables es variables es las variables es las variables no
discutida y las discutida y las discutida, pero ni es discutida.
tendencias/patrones tendencias/patrones los patrones,
analizados analizados tendencias o
lgicamente. Las lgicamente. predicciones son
predicciones son hechos basados
hechas sobre lo que en los datos.
podra pasar si parte
del laboratorio
fuese cambiado o
cmo podra ser
cambiado el diseo
experimental.
Conclusin La conclusin La conclusin La conclusin No hay
incluye referencias a incluye referencias a incluye lo que se conclusin
los datos obtenidos, los datos obtenidos, aprendi en la incluida en el
grficos realizados, y lo que se aprendi experiencia informe, es muy
posibles fuentes de en la experiencia. pobre, de poca
error y lo que se relevancia o no
aprendi en la se deriva de lo
experiencia. realizado en la
experiencia.
Nota: