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INTRODUCCIN:
Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian:
1. Traslacin A - rectilnea
B curvilnea.
2. Rotacin alrededor de un eje fijo.
3. Movimiento plano general.
4. Movimiento alrededor de un punto fijo.
5. Movimiento General.
1. Traslacin.
Z
Traslacin rectilnea.
B B
Figura 1: traslacin rectilnea
A A
Y
X
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Traslacin curvilnea.
A
Y B
Figura 2: traslacin curvilnea
X A
Z
B
rB / A
rA A
rB Figura 3: vector posicin
en una traslacin
Y
X
A rB lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
A
drB
drB dr
A A
dt dt dt
(2)
0
vB v A
Conclusin: en un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la misma velocidad
instantnea y la misma aceleracin instantnea.
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w r
k j Y
i o
Figura 5: slido rgido girando alrededor X
de un eje fijo.
Siendo: h B P y h r sen
v ds
v ;
B h dt
d
P ds BP . d pero BP h v BP .
dt
BP r . sen
d Entonces
dt
r
v r . . sen sen
Y
r
X
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Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z, que es
el eje de rotacin.
Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:
d r
d v
d d r
a r
dt dt dt dt
pero:
d d r
a y v r
dt dt
entonces:
d v
a r r (6)
dt
at an
resolviendo: a a . r . sen 2 . r . sen
Es decir que l vector a aceleracin angular est tambin sobre el eje de
rotacin.
Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor
de un eje fijo, pueden referirse directamente a la descripcin del punto del
cuerpo.
De (8) obtenemos:
= o + . ( t - to ) y si to = 0
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De (9)
= o + . (t - to ) y si to = 0
y si 0, entonces:
1
o o t t2 espacio medido en funcin del
2
ngulo de barrido y del tiempo.
v= .h (10)
Ya que en un instante dado, tiene el mismo valor para todos los puntos del
cuerpo, resulta, de la formula (10), que el mdulo de las velocidades lineales de
los puntos del cuerpo en rotacin son proporcionales a sus distancias al eje de
rotacin.
v1
h
= cte.
a a 2t a 2n 2 h2 4 h
a
Figura 7: posicin del vector aceleracin total
del punto P de un slido en rotacin.
h
B
at
an
at
tg Pero: at h y an 2 h
an
Entonces: tg (12)
2
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Como en un instante dado y tienen el mismo valor para todos los puntos
del cuerpo, de las formulas (11) y (12) se deduce que las aceleraciones de
todos los puntos de un cuerpo slido en rotacin son proporcionales a sus
distancias al eje de rotacin y forman en el instante dado el mismo ngulo
con los radios hi de las circunferencias que describen los puntos.
a
a h. 2 2 siendo cte , cte en
un instante
da
do
Ejemplo:
Un rbol que gira a n = 90 r.p.m. (revoluciones por minuto), despus de
desconectar el motor adquiere un movimiento uniforme retardado y se detiene
al cabo de t1 = 40seg. Determinar el nmero de revoluciones efectuadas por el
rbol durante ese tiempo.
Solucin: como el rbol est en rotacin uniformemente retardada, entonces:
1
wo t t 2 (a)
2
y w wo t (b)
2 n rev
wo
60 seg
n
wo
30
En el instante en que el rbol, t = t1 la velocidad angular w1 = 0. Poniendo estos
valores en (b), tenemos:
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n
0 t1
30
n
0
30 t1
.n 1 .n
2 .N t1 t12
30 2 30 t1
.n .n .n
2 .N t1 t1 t1
30 60 60
entonces:
n t1 90 40
N 30 revoluciones
120 120
Biela-manivela
X
XA
Xa f1(t )
Ya f 2 (t ) (13)
f3 (t )
B
B B
YA A Figura 11: movimiento plano
A
paralelo como composicin de
movimiento de traslacin y rotacin.
Posicin final
XA X
Posicin inicial
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YA Y
X
XA
X
X X A b cos
(14)
Y YA b sen
Donde YA, XA y son funciones del tiempo t conocidas por las ecuaciones (13).
Las igualdades (14), que determinan la ley del movimiento del punto M, en el
plano OXY, dan simultneamente la ecuacin de la trayectoria de este punto en
forma paramtrica. Para obtener una ecuacin ordinaria rectangular,
eliminaremos en (14) el tiempo t.(despejando t de una de ellas y reemplazando
ese valor t en la otra)
r rA r '
dr drA dr '
vM
dt dt dt
drA dr '
Es decir, la magnitud v A es la velocidad del polo A; la magnitud vM / A
dt dt
es la velocidad del punto M con respecto a A
Cuando r ' es constante en magnitud pero no en direccin, porque el cuerpo
gira respecto del polo.
Entonces: vM v A vM / A
En este caso, la v M / A del punto M en su movimiento de rotacin alrededor del
polo A, ser:
v M / A MA (recordar
v . r)
Siendo: v M / A MA y donde es la velocidad angular de rotacin del cuerpo.
Ejemplo:
Hallar la velocidad del punto M de la llanta de una rueda, que se desplaza
(trasladndose y rotando, sin resbalar) sin rozamiento sobre un riel, si la
velocidad de traslacin del centro C de la rueda es igual a vC y el ngulo OKM
= creciendo desde OK
vM vC vMC
donde vMC C M y en mdulo
v MC C M r siendo r, el radio de la rueda
v MC . r
v MC vC
v MC v K / C vC
deducimos que los vectores vC y vMC tienen los mismos mdulos. Segn la
propiedad geomtrica del rombo, los ngulos entre vC y vM y entre vMC y vM
tambin son iguales a .
y observemos que vM K M y vC KC
Es decir en el punto K se cortan K M y K C y las velocidades absolutas (suma
geomtrica de las velocidades puras de rotacin y traslacin) vM y vC son
perpendiculares a sus direcciones.
El punto K, que permanece fijo en ese instante, puede considerarse como un
centro instantneo de rotacin (o eje perpendicular al plano de traslacin).
r r r
r r
C C = C C + C
Figura 15: movimiento plano como descomposicin de una traslacin y una rotacin.
Si conocemos r y w, entonces: v= r
v
y si conocemos v y r, entonces:
r
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En el punto M: v MC r
A vCA
r M
C
vMC w r
Figura 16: posicin y velocidad en una rotacin pura.
En el punto A: vCA w r1
D
vCA v A
M vC
A
vC r Figura 17: posicin y velocidad en una
C traslacin pura.
w vC
vMC vM
r
v KC K vC
vMC w r
vKC w r
vCA w r1
vC velocidad de traslacin del punto C = w . r , porque una rueda sin resbalar
(sin deslizarse), cuando da una vuelta completa, el ngulo de rotacin ser: =
2 . Radianes y el punto C (como tambin el K de la figura) se habr
trasladado un distancia 2 . . r y la velocidad de traslacin de C ser
2 r
vC vKC siendo T el perodo o sea el tiempo que tarda en dar una
T
vuelta completa. Entonces, como:
2
w
T
entonces: vC vKC w r (15)
Como los dos mdulos son iguales y los sentidos de los dos vectores son
contrarios, entonces el punto K, en ese instante, permanecen en equilibrio.
Adems por las consideraciones anteriores:
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KM vM
KA v A Velocidades absolutas (totales)
KC vC
O sea que podemos considerar, en ese instante, como si todos los puntos
estn rotando alrededor del centro instantneo de rotacin K, que cambia de
posicin constantemente.
LA CINTICA DEL SOLIDO RGIDO
INTRODUCCION
La cintica del solido rgido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo supuesto rgido, la forma y la masa de este y el
movimiento originado. Abordaremos este estudio considerando que un slido
rgido est compuesto de un gran nmero de partculas para lo cual
emplearemos dos ecuaciones, =, que relaciona la resultante de las
fuerzas externas con la aceleracin del centro de masas G del sistema de
partculas, y MG = G, que relaciona el momento resultante de las fuerzas
externas con el momento angular del sistema de partculas respecto a G.
Adems la derivada temporal del momento angular G respecto al centro de
masases igual al producto del momento de inercia msico centroidal por la
aceleracin angular del cuerpo.
El principio de DAlembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas
actuantes sobre un cuerpo rgido equivalente a un vector aplicado en el
centro de masas y un par de momento . Este principio complementa la
definicin de la segunda ley de Newton. El cual consiste en agregar al sistema
dinmico una fuerza inercial, logrando con esta que el este sistema est en
equilibrio, donde este equilibrio se le conoce como Equilibrio Dinmico.
Segn el Principio de equilibrio dinmico de D'Alambert, en todo sistema, la
suma de todas las fuerzas que actan sobre l, incluidas las inerciales, ha de
ser igual a cero.
Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que
es igual a la fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza
igual a la fuerza de inercia, ese cuerpo estar en equilibrio dinmico respecto a
dicho sistema.
La fuerza centrfuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.
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Adems que a=0, en cuyo caso la ecuacin del movimiento rotatorio aplicada en
el punto G se reduce a una forma simplificada
Otra importante ecuacin que resulta cuando los momentos de las fuerzas
externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre (figura 2) se suman con
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=
= ( )
TRASLACION RECILINEA
Cuando un cuerpo se somete a traslacin rectilnea, todas sus partculas viajan
a lo largo de trayectorias de lnea recta paralelas.
Por tanto, las ecuaciones pertinentes en este caso son:
= ( )
= ( )
F3 = 0
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Tambin es posible sumar momentos con respeto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo:
= ( ) ; = ( )
= ( ) = 2
= ( ) =
=
= ( ) = 2
= ( ) =
=