Curso de Engenharia Mecnica - Automao e sistemas

PROJETO E CONSTRUO DE UMA FRESADORA

NUMRICAMENTE CONTROLADA

Denis Ocanha

Itatiba So Paulo Brasil

Dezembro de 2009
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Curso de Engenharia Mecnica - Automao e sistemas

PROJETO E CONSTRUO DE UMA FRESADORA

NUMRICAMENTE CONTROLADA

Denis Ocanha

Monografia apresentada disciplina Trabalho de

Concluso de Curso, do Curso de Engenharia mecnica
Automao e Sistemas da Universidade So Francisco,
sob a orientao do Prof. Paulo Eduardo Silveira, como
exigncia parcial para concluso do curso de graduao.

Orientador: Prof. Paulo Eduardo Silveira

Itatiba So Paulo Brasil

Dezembro de 2009
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PROJETO E CONSTRUO DE UMA FRESADORA

NUMRICAMENTE CONTROLADA

Denis Ocanha

Monografia defendida e aprovada em 10 de Dezembro de 2009 pela Banca

Examinadora assim constituda:

Prof. Paulo Eduardo Silveira (Orientador)

USF Universidade So Francisco Itatiba SP.

Prof. Eduardo Balster Martins (Membro Interno)

USF Universidade So Francisco Itatiba SP.

Prof. Fernando Cesar Gentile (Membro Interno)

USF Universidade So Francisco Itatiba SP.
 iv

Saber sacrificar tudo a um dever a principal e

mais difcil cincia que ns temos de aprender na
vida.

(Julio Dinis)
 v

A meus pais Jos Tadeu Ocanha e Ftima

Aparecida de Freitas Matana Ocanha e tambm a
meu irmo Danilo Ocanha sem os quais no
chegaria a lugar algum.

Sou eternamente grato a todos.

 vi

.Agradecimentos

Agradeo aos colegas universitrios, companheiros dentro e fora do contexto deste trabalho,
agraciando-me incontveis vezes com sua pacincia, conhecimento e amizade.

Agradeo tambm a meus familiares e amigos de infncia que direta ou indiretamente

contriburam para a minha formao pessoal e profissional.

Eu agradeo fraternalmente a todos.

 vii

Sumrio

Lista de Figuras ....................................................................................................................... ix

Resumo ...................................................................................................................................... x

1 INTRODUO .................................................................................................................. 1
1.1 Objetivo ......................................................................................................................... 1
1.2 Justificativa.................................................................................................................... 1

2 REVISO BIBLIOGRFICA ......................................................................................... 2

2.1 Mquinas ferramenta ..................................................................................................... 2
2.1.1 Conceito .................................................................................................................. 2
2.1.2 Qualidades principais ............................................................................................. 2
2.1.3 Caractersticas das mquinas-ferramenta. .............................................................. 3
2.1.4 Movimentos ............................................................................................................ 4
2.2 Fresadora ....................................................................................................................... 5
2.2.1 Generalidades ......................................................................................................... 5
2.2.2 Operaes fundamentais ......................................................................................... 6
2.2.3 Construo e caractersticas comuns das fresadoras .............................................. 7
2.2.4 Partes principais da fresadora ................................................................................. 7
2.2.5 Classificao das fresadoras ................................................................................... 8
2.2.6 Fresadora vertical ................................................................................................... 8
2.2.7 Operao de fresar .................................................................................................. 9
2.3 Comando numrico ..................................................................................................... 10
2.3.1 Definio de comando numrico .......................................................................... 10
2.3.1.1 Controle numrico ponto a ponto .................................................................. 10
2.3.1.2 Controle numrico contnuo .......................................................................... 10
2.3.1.3 Comandos numricos com minicomputador ou microprocessadores (CNC) 11
2.3.2 Centros de torneamento ........................................................................................ 11
2.3.3 Mquinas simples com controle numrico ........................................................... 12
2.3.4 Centros de usinagem ............................................................................................. 12
2.3.5 Meios de entrada e sada de dados ....................................................................... 12
2.3.5.1 Unidades de comando numrico .................................................................... 12
2.4 Sensores e atuadores.................................................................................................... 13
2.4.1 Encoders ............................................................................................................... 13
2.4.1.1 Encoders absolutos ........................................................................................ 13
2.4.1.2 Encoders Incrementais ................................................................................... 14
2.4.2 Sincros e Resolvers ............................................................................................... 15
2.4.3 Motores de corrente contnua ............................................................................... 16
2.4.3.1 Princpio de funcionamento ........................................................................... 16
2.4.3.2 Diferentes tipos de motores de corrente contnua .......................................... 17
2.4.3.3 Motores de passo ........................................................................................... 20
2.4.3.4 Servo-motores ................................................................................................ 24
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3 METODOLOGIA ............................................................................................................ 25
3.1 Projeto mecnico ......................................................................................................... 25
3.1.1 Estrutura ............................................................................................................... 26
3.1.2 Barras roscadas e Porca de preciso ..................................................................... 26
3.1.3 Guias e Buchas ..................................................................................................... 26
3.1.4 Acoplamentos ....................................................................................................... 26
3.2 Montagem estrutural ................................................................................................... 28
3.3 Controle ....................................................................................................................... 31
3.3.1 Computador Pessoal ............................................................................................. 32
3.3.2 Porta paralela ........................................................................................................ 32
3.3.3 Interface de controle ............................................................................................. 33
3.3.4 Fonte de alimentao ............................................................................................ 34
3.3.5 Motor de passo ..................................................................................................... 35
3.3.6 Motor .................................................................................................................... 35
3.3.7 Software de controle ............................................................................................. 36

4 RESULTADOS E DISCUSSO ..................................................................................... 37

5 CONCLUSO .................................................................................................................. 40

6 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................... 41

Apendice 1 Projeto mecnico ............................................................................................. 42

Anexo 1 Manual interface de controle ............................................................................... 57

Anexo 2 Data sheet motor de passo.................................................................................... 75

 ix

Lista de Figuras

FIGURA 2.1 - FRESADORA VERTICAL ........................................................................................... 8

FIGURA 2.2 - A ESQUERDA ENCODER EM CDIGO BINRIO, DIREITA EM CDIGO GRAY. ......... 14
FIGURA 2.3 - RODA DE UM ENCODER INCREMENTAL.................................................................. 14
FIGURA 2.4 - ESTRUTURA INTERNA DE UM SINCRO(A) E CONEXES ELTRICAS(B). ................... 15
FIGURA 2.5 - PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTNUA. ............ 17
FIGURA 2.6 - TORQUE NOS MOTORES SRIE. .............................................................................. 18
FIGURA 2.7 - TORQUE NOS MOTORES PARALELO. ...................................................................... 19
FIGURA 2.8 - TORQUE NOS MOTORES COMPOSTOS, A (DIFERENCIAL), B (CUMULATIVO). .......... 20
FIGURA 2.9 - SEQNCIA DE ATIVAO DAS BOBINAS DE UM MOTOR DE PASSO. ....................... 21
FIGURA 2.10 - SEQNCIA DE PULSOS PARA PASSO COMPLETO DE UM MOTOR DE PASSO. .......... 22
FIGURA 2.11 - SEQNCIA DE PULSOS PARA MEIO PASSO DE UM MOTOR DE PASSO. ................... 22
FIGURA 2.12 - ILUSTRAO CALCULO DO TORQUE .................................................................... 23
FIGURA 2.13 - DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SERVO-MOTOR DE VELOCIDADE. ......................... 24
FIGURA 3.1 - VISTA FRONTAL ................................................................................................... 27
FIGURA 3.2 - VISTA LATERAL.................................................................................................... 27
FIGURA 3.3 - VISTA ISOMTRICA ............................................................................................... 28
FIGURA 3.4 - PROJETO MECNICO - VISTA FRONTAL ................................................................. 29
FIGURA 3.5 - PROJETO MECNICO - VISTA LATERAL ................................................................. 30
FIGURA 3.6 - PROJETO MECNICO - VISTA ISOMTRICA............................................................ 30
FIGURA 3.7 - RELAO DE PINOS PORTA PARALELA .................................................................. 32
FIGURA 3.8 - ESQUEMA DE LIGAO INTERFACE DE CONTROLE ................................................ 33
FIGURA 3.9 - INTERFACE DE CONTROLE ..................................................................................... 34
FIGURA 3.10 - FONTE DE ALIMENTAO ................................................................................... 34
FIGURA 3.11 - MOTOR DE PASSO ............................................................................................... 35
FIGURA 3.12 - MICRO RETIFICA ................................................................................................. 35
FIGURA 3.13 - SOFTWARE DE CONTROLE MACH 2 ................................................................... 36
FIGURA 4.1 - PERCENTUAL DE CUSTOS NO PROJETO MECNICO ................................................. 38
FIGURA 4.2 - PERCENTUAL DE CUSTOS NO CONTROLE ............................................................... 39
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Resumo

Esta monografia tem como objetivo o projeto e a construo de uma fresadora

numricamente controlada para efetuar a operao de fresagem de materiais de baixa
resistncia mecnica, mais especificamente madeira.
O projeto mecnico foi desenvolvido no software SOLIDWORKS. O projeto
composto pela estrutura mecnica, motores de passo, interface de controle, fonte de
alimentao, cabo de transferncia de dados via porta paralela e o software MACH2 para o
controle.
Alguns componentes mecnicos da fresadora no so considerados os ideais para uma
mquina obter a mxima preciso de trabalho, mas devido ao alto custo destes componentes,
foram substitudos por elementos de menor custo de aquisio.

PALAVRAS-CHAVE: Fresadora CNC, interface de controle, motor de passo.

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1 INTRODUO

Atualmente, o comando numrico computadorizado (CNC) o mais utilizado meio

para uma usinagem de preciso. O comando numrico computadorizado recebe informaes
sobre a forma como a mquina vai realizar uma operao, por meio de linguagem prpria,
denominado programa CNC, este processa essas informaes, e devolve-as ao sistema atravs
de sinais eltricos.
Os sinais eltricos so responsveis pelo acionamento dos motores que daro
mquina os movimentos desejados com todas as caractersticas da usinagem, realizando a
operao na seqncia programada sem a interveno do operador.

1.1 Objetivo
Este trabalho tem como objetivo projetar e construir uma mquina CNC capaz de
efetuar operao de fresamento, visando baixo custo e alta qualidade do produto final.

1.2 Justificativa
Nas indstrias observa-se uma maior necessidade de aumento de produo, alta
qualidade, alta velocidade de produo, reduo de perdas e controle dimensional dos
produtos.
Na indstria de mquinas o que era manual est rapidamente se tornando automtico, e
com isto, tornou-se necessria a introduo de automao e controle nas antigas mquinas
convencionais, tornando o processo mais limpo, com maior qualidade e o mais importante, a
alta velocidade que o controle nos oferece.
Baseado nesta tendncia mundial surgiu o interesse de projetar uma mquina
numericamente controlada com custo acessvel a pequenas e mdias empresas, levando em
conta que o conceito CNC aplicvel em uma gama muito grande de mquinas.
 2

2 REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 Mquinas ferramenta

2.1.1 Conceito
Mquinas-ferramenta tambm denominadas mquinas operatrizes so destinadas
realizao de qualquer trabalho de acabamento mecnico no material, como, por exemplo, as
prensas, tesouras, martelos, punes, tornos, fresadoras, plainas, etc.
Constituem o marco do grau de civilizao de um pas. Sem elas, no seria possvel a
produo em larga escala de vrios produtos que nosso padro de vida tem indicado e aceito
para o bem da coletividade.
So essenciais na confeco de todos os produtos desde para as turbinas gigantes, de
instrumentos de aeronutica, etc. O automvel, o rdio e a mquina de lavar, a de escrever, os
refrigeradores e condicionadores de ar, os instrumentos cientficos e uma srie de outras
utilidades no existiriam, hoje, se no houvesse o grande progresso da indstria de mquinas-
ferramenta.
das mquinas-ferramenta que o engenheiro depende quando projeta um produto. A
capacidade de uma mquina executar certas operaes habilita o engenheiro a adaptar o
projeto a essa capacidade e assegurar a rpida e econmica produo de utilidades.
O conhecimento das possibilidades de uma mquina o maior ativo que um
engenheiro deve possuir em seu cabedal profissional. E lhe permitir planejar a produo,
estimar o preo de custo, projetar produtos e equipamentos e planificar as instalaes
industriais para a produo mais econmica. [4]

2.1.2 Qualidades principais

Uma mquina-ferramenta deve ser construda de tal modo, que possa efetuar um
determinado trabalho com verdadeira perfeio e economia.
Acreditar que uma mquina-ferramenta possa fazer qualquer classe de trabalho seja o
que for, um erro, assim, podemos dizer que o emprego de mquinas chamadas universais
no conveniente para os trabalhos em srie, como to pouco para nossos operrios, pois so
muito complicadas e se prestam a erros que poderiam ser causa de prejuzos de ordem
 3

econmica, sem considerar que exigem para o seu funcionamento, excesso de potncia e
falsas manobras que precisam de tempo, inerentes a seus mecanismos.
As mquinas devem ser simples e devem corresponder melhor ao fim de
especializao, assim como em sua construo devem ter os mecanismos mais simples e
slidos que se prestem a um funcionamento de preciso no trabalho e que as manobras de
preparao para o mesmo como tambm as correspondentes s mudanas de velocidades e
marcha possam efetuar-se com rapidez.
As mquinas-ferramenta se baseiam nos princpios fundamentais:
- os movimentos dos rgos que trabalham devem ser perfeitamente definidos;
- os rgos que transmitem o movimento de peas a trabalhar, assim como as
ferramentas, devem ser suficientemente robustos, a fim de resistirem, sem
rupturas, deformaes e vibraes perceptveis aos esforos a que estiverem
submetidos;
- as ferramentas cortantes devem ter uma forma tal que assegure o corte nas
melhores condies possveis, com o mnimo de resistncias a vencer,
absorvendo baixa potncia. [4]

2.1.3 Caractersticas das mquinas-ferramenta.

As mquinas modernas apresentam as seguintes caractersticas:
Grande potncia
Especialmente em seguida adoo do ao rpido (1900) e mais recentemente com as
ligas tipo Stellite e Widia (carburetos duros) as mquinas devem ser robustas para
resistirem alta velocidade de corte que se pode aplicar atualmente.
Automatismo
H uma tendncia contnua em produzir a mquina automtica, com o fim de reduzir o
trabalho do operrio quase exclusivamente ao controle de uma ou vrias mquinas.
Grande preciso
Procura-se logo alcanar, especialmente com a retificadora, o elevado grau de preciso
que fixam as tabelas de tolerncia, requisito da moderna exigncia construtiva,
especialmente na aplicao a elevadas velocidades, possvel tambm alcanar a
intermutabilidade da pea correspondente, pertencente a uma cpia mecnica.
Especializao
Na indstria no muito especializada, a mquina operatriz tem um carter genrico,
isto , permite a produo de uma grande variedade de rgos mecnicos. Mas com a
 4

especializao da fabricao, tambm as mquinas-ferramenta so especializadas, cada

uma executa um s gnero de trabalho, porm executa mais rapidamente e com maior
preciso e sem dvidas mais economicamente.
Comando individual
As mquinas, at pouco fabricadas, eram comandadas por transmisso, que distribua
o movimento a uma srie de mquinas. Atualmente as mquinas so todas
motorizadas, cada uma tem anexado, como parte integrante da prpria construo, o
motor de comando.
A aplicao da eletricidade permitiu notveis aperfeioamentos, obtidos mais simplesmente
do que por via mecnica. [4]

2.1.4 Movimentos
Nas mquinas-ferramenta h a considerar trs espcies de movimentos essenciais:
-movimento de preparao
-movimento principal, de trabalho ou de corte
-movimento secundrio, de avano ou de alimentao
O movimento ou movimento de preparao so necessrios para por a mquina em
movimento e podem ser efetuados manual ou mecanicamente, isto , por acionamento
mecnico, so constitudos, pois, por tudo aquilo que preciso fazer para que a mquina fique
em condies de iniciar seu trabalho.
O movimento principal aquele que produz o corte do material, tambm chamado
movimento de trabalho de corte.
O movimento principal pode ser executado pela ferramenta ou pela pea que se
trabalha.
Sob o ponto de vista da classe de movimento, este pode ser:
-de rotao;
-retilneo-alternativo;
-retilneo-contnuo;
O movimento secundrio aquele que produz o avano da ferramenta ou da pea.
Poder haver um ou mais movimentos conforme a complexidade do trabalho realizado pela
mquina. So denominados tambm movimentos secundrios, de avano ou de alimentao.
Estes movimentos de translao ou de avano podem ser transmitidos tanto ferramenta
como pea e realiza-se em uma, duas ou trs direes normais entre si.
O movimento de avano tem por fim levar a ferramenta ou a pea at a ao de corte.
 5

O movimento principal sempre automtico nas mquinas-ferramenta. Os

movimentos secundrios podem ser ou no automticos.
De acordo com as duas ultimas espcies de movimentos que merecem especial ateno
entre as trs citadas, podemos ter as seguintes possibilidades:
- mquinas em que a pea executa o movimento principal e a ferramenta o de
avano, exemplo: tornos, plainas de mesa, etc.;
- Mquinas em que a ferramenta executa o movimento de trabalho e a pea o
de avano, exemplo: tornos limadores, fresadoras, etc.;
-mquinas em que a ferramenta executa os dois movimentos e a pea
permanece fixa; exemplo: furadeiras e alguns tipos de fresadoras;
-mquinas em que a pea executa ambos os movimentos e a ferramenta
permanece fixa. um caso que s aparece em mquinas especiais; exemplo:
mquinas de abrir roscas. [4]

2.2 Fresadora

2.2.1 Generalidades
Fresadora ou mquina de fresar a mquina cuja ferramenta est animada de
movimento de rotao e arranca o material em excesso, em forma de cavacos mais ou menos
reduzidos, muito parecidos com uma vrgula.
A ferramenta empregada na fresadora tem o nome de fresa que um slido de
revoluo apresentando vrios dentes que trabalham intermitentemente. Em virtude do seu
grande nmero de dentes, esse seu trabalho quase contnuo.
O trabalho intermitente dos dentes apresenta a vantagem dos mesmos poderem esfriar
durante o tempo em que arrancam o material.
A ferramenta, provida de dentes cortantes, suportada por um mandril que a atravessa.
O mandril acionado pela rvore que gira pelo movimento de um trem de engrenagens
existente no interior da coluna.
A extremidade do mandril apoiada por um mancal ou bucha no suporte do mandril.
Este fixo ao brao existente na parte superior da coluna.
Para algumas peas, a ferramenta fixa a uma haste ou mandril cnico que penetra no furo
cnico da rvore, dispensando o uso de mandril comum.
 6

A obra a ser usinada presa firmemente mesa. Esta trabalha sobre guias na sela e
pode avanar nos dois sentidos, longitudinalmente no plano horizontal.
A sela tambm trabalha sobre guias no suporte da mesa (consolo) e pode avanar nos
dois sentidos, transversalmente, (paralelamente rvore) no plano horizontal.
O suporte da mesa ou consolo trabalha em guias na frente da coluna e pode avanar
verticalmente.
A combinao dos movimentos longitudinal da mesa, transversal da sela e vertical do
suporte da mesa, permite levar a obra a qualquer posio em relao ferramenta e avanar a
pea contra a ferramenta em qualquer das trs direes.
A pea a usinar presa mesa e avana proporo que se aumenta o corte. [4]

2.2.2 Operaes fundamentais

Fazendo-se variar e aplicando-se convenientemente o princpio bsico das fresadoras
podem executar superfcies planas, curvas e irregulares, rasgos ou chavetas, rasgos em T,
caudas de andorinha, chavetas longas, quadrados hexgonos e outras peas regulares, furos,
broqueamento de preciso, sulcos em alargadores e machos, excntricos, todos os tipos de
engrenagens e ainda, produzir suas prprias ferramentas.
As operaes fundamentais quer realizadas nas fresadoras horizontais, verticais ou
universais, podem ser agrupadas da seguinte forma:
-Operaes de fresagem horizontal.
-Operaes de fresagem vertical [4]

Fresagem radial (cilndrica ou perifrica) e frontal. [4]

A fresagem quanto ao modo de arrancar o cavaco pode ser feita de duas maneiras
distintas.
- fresagem radial;
- fresagem frontal.
Os sistemas de trabalho do lugar a uma classificao de fresas em 3 grandes grupos:
fresas cilndricas, fresas frontais e fresas mistas.

Fresagem em oposio e em concordncia [4]

A fresagem cilndrica ou perifrica pode ser feita de duas maneiras distintas:
- em oposio (convencional)
- em concordncia
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Na fresagem em oposio, o sentido de rotao da fresa contrrio ao sentido de

avano da pea. Temos o que se chama mtodo para cima, o mais comumente chamado.
Na fresagem em concordncia, o sentido de rotao da fresa o mesmo de avano na
pea, o mtodo para baixo.
O sentido de rotao da fresa e do avano da obra devem ser, portanto, levados em
conta na execuo do servio. [4]

2.2.3 Construo e caractersticas comuns das fresadoras

So construdas de acordo com o tipo de trabalho. Podem ser de coluna e consolo, de
mesa fixa, horizontal ou vertical, com cabeote fixo ou ajustvel, com avano manual ou
automtico, etc. [4]
As caractersticas principais, com algumas variaes conforme o tipo de fresadora so:
- dimenses da mesa
- potncia do motor
- velocidade da rvore
- avanos da mesa
- acessrios
- peso
- divisor

2.2.4 Partes principais da fresadora

As partes principais, com algumas variaes conforme o tipo de fresadora podem ser
estudadas, por exemplo, para o caso da fresadora de coluna e consolo; [4]
- base ou corpo;
- coluna;
- consolo;
- sela;
- mesa;
- limitadores;
- rvore;
- mandril;
 8

2.2.5 Classificao das fresadoras

H muitos tipos de mquinas de fresar que se adaptam a trabalhos de oficina mecnica
ou de produo seriada.
Quando as fresadoras so pequenas podem ser montadas sobre uma bancada, sendo
assim chamadas fresadoras de bancada. [4]
As fresadoras podem classificar-se nos seguintes tipos:
- Fresadoras de coluna e consolo (de uma s rvore)
- manual
- horizontal
- universal
- omniversal
- vertical

2.2.6 Fresadora vertical

caracterizada pelo fato de o mandril porta-fresa estar na posio vertical. A mesa e
demais mecanismos da mquina so semelhantes aos da fresadora horizontal. Essas mquinas
so empregadas para trabalhar com ferramentas que agem de topo, como inustrado na figura
2.1. [4]

Figura 2.1 - Fresadora vertical

 9

Tambm so empregadas para aplainar com fresas de topo que oferecem maior
preciso do que a obtida com fresadoras horizontais.
Os movimentos e avanos da mesa, da sela e do suporte da mesa so semelhantes aos
da mquina horizontal.
A parte do cabeote que suporta a rvore pode ter a ajustagem em altura. A mquina
de fresar vertical especialmente adaptada a trabalhos em que h vantagem em se observar a
ao da ferramenta segundo o eixo vertical onde a rotao horizontal poderia ocultar a ponta
da mesma. [4]

2.2.7 Operao de fresar

A proporo que o trabalho feito, com o avano da fresa, a remoo do material que
est sendo usinado, depende, principalmente, das dimenses do avano e da quantidade de
cavacos retirados durante um certo tempo.
A espessura do cavaco depende do nmero de dentes da fresa diminuindo com o
aumento deste, variando ainda com o avano e com a velocidade de rotao da fresa.
O aumento da largura de corte poder aumentar a quantidade de material removido,
permanecendo imutveis as outras variveis. Contudo, tm que se levar em conta o aumento
de esforos sobre a rvore, seus suportes, rgos da mquina e a resistncia da prpria fresa.
O tamanho do cavaco depende principalmente de quatro fatores:
- velocidade de corte dos dentes atravs da obra;
- da proporo segundo a qual o trabalho avana para o corte;
- da profundidade de corte;
- da largura de corte.
Fatores outros que constituem elementos fixos podem variar a quantidade de material
retirado. Por exemplo, a natureza da mquina, permitindo maiores esforos, a possibilidade de
se refrigerar a ferramenta, etc.
A maneira pela qual o avano especificado varia com a espcie de fresadora. [4]
 10

2.3 Comando numrico

2.3.1 Definio de comando numrico

O comando numrico um equipamento eletrnico capaz de receber informaes
por meio de entrada prpria, compilar estas informaes e transmiti-las em forma de comando
mquina operatriz, de modo que esta, sem a interveno do operador, realize as operaes
na seqncia programada.
O comando numrico composto de unidade de recepo de informaes que pode ser
leitora de fitas, de cartes, leitor de cartes, unidades de disco ou alimentao direta de um
computador.
Uma unidade calculadora onde estes dados so processados e transmitidos s unidades
de fora e ao circuito, que integra a mquina operatriz ao comando. Este sistema integrado
maquina operatriz de usinagem, forma os centros de torneamento e os centros de usinagem, e
ainda pode formar as mquinas simples com funes mais especficas, tais como
puncionadoras, soldadoras, etc. [3]

2.3.1.1 Controle numrico ponto a ponto

Este grupo de comando de concepo mais simples permite o posicionamento dos
eixos comandados de mquinas dentro do intervalo de preciso e repetibilidade previstos,
porm, em movimento rpido e sem uma trajetria pr-determinada e controlada.
Esses comandos foram largamente empregados em mquinas simples, onde o interesse
consistia no posicionamento exato da pea para o trabalho, e na repetio de um grande
nmero de ciclos de operao.
Atualmente, com o grande desenvolvimento da eletrnica e a aplicao da tecnologia
dos microprocessadores, esses comandos deixaram de ser viveis. [3]

2.3.1.2 Controle numrico contnuo

O controle numrico contnuo garante alm do posicionamento preciso da pea
segundo os eixos programados, tambm uma trajetria da ferramenta perfeitamente definida
tanto na sua forma quanto na velocidade de avano.[3]
 11

2.3.1.3 Comandos numricos com minicomputador ou

microprocessadores (CNC)
Assim como na aviao, os motores a combusto cederam lugar aos motores com
turbinas (os jatos), da mesma forma na aplicao do comando numrico nas mquinas
operatrizes de usinagem a tendncia atual constitui na aplicao dos modernos CNC em
substituio aos comandos constitudos e projetados para a funo especfica. A grande
diferena consiste em que para o primeiro caso existe um minicomputador interno que o
comando. Portanto, se for necessrio acrescer um recurso a mais no sistema, este recurso vem
geralmente em forma de um programa. No segundo caso, ou seja, para os comandos
numricos comuns, um aumento de recursos requerido implica em um aumento de circuitos
eletrnicos e componentes, em outras palavras, este recurso vem atravs de um aumento fsico
do comando. Por outro lado, outra caracterstica essencial dos CNC a sua capacidade
elevada de arquivo de programa.
Voltando a comparao com a aviao tem-se que os avies movidos com motor com
pisto sero ainda usados por longo tempo, porm os novos, estes motores j sero mais raros.
Assim est ocorrendo com os CNC, que ultimamente vem substituindo os CN nas novas
mquinas vendidas, e nas mquinas recondicionadas.
Os comandos numricos com computador comearam a ser usados por volta de 1970,
sendo que hoje perfeitamente vivel e economicamente vantajoso em todos os aspectos.
Os CNC comearam com a incorporao de um minicomputador. Hoje alguns tipos de
CNC j no adotam mais os minicomputadores e sim os microprocessadores.
O microprocessador leva diminuio de custo, aumento das capacidades e reduo
de tamanho. [3]

2.3.2 Centros de torneamento

Consistem os centros de torneamento de tornos de grande capacidade de remoo de
cavaco, equipados com comando numrico. Diz-se centro de torneamento porque um torno
com CN consegue perfazer todas as operaes possveis em torneamento, como tornear,
facear, fazer canais, roscar, fazer contornos, operaes internas e externas, etc. Alm destas
capacidades os centros de torneamento possuem grande preciso e repetibilidade.
Para se conseguir este alto grau de preciso, estas mquinas devem ser de construo
rgida e slida. [3]
 12

2.3.3 Mquinas simples com controle numrico

Constitui este grupo de mquinas com posicionamento automtico e preciso, controlado
atravs de controle numrico, mquina de funes limitadas e especficas, tais como:
furadeira, puncionadora soldadora de circuito eltrico, mquinas especiais de montagem, e
etc. [3]

2.3.4 Centros de usinagem

Consistem os centros de usinagem de mquinas horizontais e verticais, de grande
capacidade de remoo de cavacos equipadas com comando numrico. So capazes de fazer
as operaes de faceamento, mandrilhamento, furao, roscamento, alargamento, operaes
de abrir canais, rasgos, contornos, superfcies em dois ou mais planos, etc.
Alm destas capacidades os centros de usinagem possuem grande preciso e
repetibilidade.
Assim como nos centros de torneamento, os centros de usinagem devem possuir alto
grau de rigidez para se conseguir estes recursos de preciso. [3]

2.3.5 Meios de entrada e sada de dados

2.3.5.1 Unidades de comando numrico

Das unidades que compem o comando numrico, a que tem mais importncia para o
usurio durante a operao do conjunto mquina comando, sem dvida a unidade de entrada
e sada de dados, pois atravs dela feita o dilogo entre o operador e a mquina, a nveis
mais profundos, medida que o sistema seja mais evoludo. [3]
O comando numrico composto por:
- unidade de processamento (calculadora)
- unidade de fora (motores e circuitos de acionamento)
- unidades de ligao (interface)
- unidade de retorno de informaes (feedback)
- unidade de entrada e sada de dados

Elementos de entrada de dados

Consistem nos meios pelos quais um programa entra para o comando. As operaes
realizadas por uma mquina de comando numrico so definidas pelo programa, o qual
 13

poder ser entrado manualmente ou por fitas perfuradas, fitas magnticas, discos magnticos,
ou diretamente de um sistema de computador. [3]

Elementos de sada de dados

Consistem nos meios em que uma mquina operatriz de usinagem consegue transmitir
ao usurio desta, os diversos dados sobre o programa em execuo, os programas
armazenados, diagnsticos de erros, diagnsticos de defeitos mecnicos, eltricos e
eletrnicos, indicao para a localizao do erro ou defeito, indicaes sobre o estado regido
pelo programa em que o programa se encontra etc. [3]

2.4 Sensores e atuadores

2.4.1 Encoders
Os encoders (tambm chamados de codificadores) so sensores de posio que esto
constitudos por um ou mais sensores ticos de barreira que detectam a passagem de uma roda
furada. Quando os sensores estiverem colocados em cima de um furo, detectaro um estado
lgico (pode ser 0 ou 1 se estiverem usando lgica positiva ou negativa). Quando estiverem
por cima de uma parte da roda sem furo, detectaro o estado lgico contrrio.
A roda est ligada mecanicamente a um eixo de um motor ou, em geral de uma pea
giratria. Assim, na medida em que o eixo girar, os sensores detectaro diferentes
combinaes de 0 e 1 podendo o controlador calcular a posio dele. Pode-se dizer que o
encoder um conversor A/D eletro-mecnico digital. [1]
Os encoders se dividem entre absolutos e incrementais.

2.4.1.1 Encoders absolutos

Os encoders absolutos tm um conjunto de sensores ticos alinhados, ao longo do raio
da roda, e a roda furada tem um cdigo determinado de furos. Existem encoders de cdigo
binrio, Gray ou BCD. Por isso, sempre devolvem a posio absoluta do eixo. Obviamente,
quanto maior for a resoluo requerida, maior dever ser o nmero de bits do cdigo,
portanto, maior o nmero de sensores. [1]
No encoder absoluto, binrio de 4 bits, mostrado abaixo, possvel detectar posies,
sendo sua resoluo de 22,5 graus, muito baixa para a maioria das aplicaes. Abaixo segue
figura 2.2 ilustrando os tipos de encoder.
 14

Figura 2.2 - A esquerda encoder em cdigo binrio, direita em cdigo Gray.

2.4.1.2Encoders Incrementais
Os encoders incrementais tm apenas dois sensores ticos a roda furada apenas uma
fileira de furos eqidistantes entre eles, a uma distncia determinada do eixo. Cada um desses
sensores ento devolver o trem de pulsos na medida em que a roda for girando, e a passagem
entre um furo e outro estar dada por cada pulso desse trem. A razo de usar dois sensores e
no um, que se fosse colocado apenas um, poderia se medir apenas o deslocamento relativo
de uma posio para outra, mais no seria possvel medir o sentido desse deslocamento.
Este tipo de encoder (ver fig. 2.3) tem uma resoluo muito maior que a dos encoders
absolutos, pois esta est dada pelo nmero total de furos (se a roda tiver 64 furos ao redor do
seu contorno, a resoluo de 5,625 graus), e utiliza apenas dois sensores. Por esta razo
que constituem o dispositivo mais utilizado para medir ngulos em robtica podendo chegar a
uma resoluo de at 3600 impulsos por revoluo comercialmente. [1]

Figura 2.3 - Roda de um encoder incremental.

 15

2.4.2 Sincros e Resolvers

Sincro o nome genrico de transdutores de posio e de medida de ngulo de rotao
de eixo de grande preciso (10 minutos de arco). Esses sensores esto baseados na induo de
tenso alternada entre dois jogos de bobinas, um rotor e um estator, isto , um induzido e um
indutor. Fisicamente o formato destes similar a um motor de corrente contnua.
Internamente os sincros te um rotor com um ou trs enrolamentos, capaz de girar dentro do
campo do estator. Este ultimo tem trs enrolamentos ligados em forma de estrela, a 120 graus
um do outro, como ilustrado na fig. 2.4.
A bobina do rotor excitada com uma tenso alternada de 400Hz, chamada de tenso
de referencia. A tenso induzida em qualquer um de seus enrolamentos do estator ter uma
amplitude proporcional ao ngulo entre o cosseno do ngulo entre o eixo da bobina do estator
e o eixo da bobina do rotor. Assim, por exemplo, se o rotor for excitado com uma tenso
V.sen(w.t), entre os trs pares de terminais do estator , sero induzidas as seguintes tenses:
Entre S1 E S3: V.sen(w.t). sen()
Entre S1 E S3: V.sen(w.t). sen(+120)
Entre S1 E S3: V.sen(w.t). sen(+240)
Sendo o ngulo de rotao do sincro.
Comparando a amplitude do sinal do rotor com a amplitude de qualquer uma dessas
tenses induzidas, possvel conhecer o ngulo de rotao . Se o eixo do rotor for solidrio
com o eixo de um motor ou de uma pea giratria em geral, pode-se conhecer o ngulo de
giro dessa pea com respeito a uma posio predeterminada como = 0.

Figura 2.4 - Estrutura interna de um sincro(a) e conexes eltricas(b).

 16

O funcionamento dos resolvers inteiramente similar ao dos sincros, com a diferena

que o estator tem apenas duas bobinas conectadas a 90 graus entre si. As tenses induzidas no
estator sero, portanto, de uma amplitude proporcional ao ngulo do rotor, e tero a
informao do ngulo de giro do rotor. Se no rotor se aplicar uma tenso V.sen(w.t), a bobina
horizontal ter uma tenso induzida V.sen(w.t).sen(), e na bobina vertical,
V.sen(w.t).cos(). Quer dizer que este decompe o vetor de entrada em coordenadas
cartesianas.
O funcionamento dos sincros e resolvers muito preciso, combinando ambos uma
grande resoluo com um funcionamento simples. A desvantagem consiste no fato de ter que
aplicar um sinal alternado de amplitude conhecida, e processar o sinal alternado de sada para
obter o ngulo de giro. O que pode ser feito no prprio controlador, depois de introduzir o
sinal retificado e convertido por um conversor A/D. [1]

2.4.3 Motores de corrente contnua

2.4.3.1 Princpio de funcionamento

Os motores de corrente contnua esto compostos por duas partes bsicas. A primeira
fixa (sem movimento), Chamada de estator, e est destinada a produzir um campo magntico
constante, seja com um eletrom ou com um im permanente. A segunda parte rotatria, e
chamada de rotor ou armadura, e tem um bobinado atravs do qual circula a corrente eltrica
contnua.
Na figura 6 ilustra-se o princpio de funcionamento dos motores de corrente contnua.
O estator produz um campo magntico constante, quando uma corrente circula atravs da
bobina do rotor, se produz uma fora que tende a movimentar os condutores da bobina do
rotor. Esta fora, segundo as leis de magnetismo, o produto vetorial
F = I.i ^ B
Onde F a fora sobre cada segmento do condutor, I o comprimento do condutor, i a
corrente circulante e B o campo magntico criado pelo estator.
Na figura A, observa-se que, segundo essa frmula, no condutor posterior se produz
uma fora no sentido ascendente, e no condutor anterior, por ter a corrente um sentido
contrrio, descendente. Se o fluxo de corrente fosse constante, a bobina giraria at ficar rgida
na posio vertical, depois de girar 90 graus. Mas, ao ultrapassar um pouco a posio vertical
por efeito da inrcia, a fonte de alimentao da bobina inverte o sentido de circulao de
corrente.
 17

Isto feito por meio de escovas, ligadas eletricamente aos terminais da fonte, que
pressionam com molas dois conectores posicionados as espiras, tal como mostrado na figura
2.5. Assim, ao inverter o sentido de circulao de corrente fig. B se observa que sobre os dois
segmentos condutores exercida uma fora que tende a manter o sentido de rotao horrio,
isto , sobre o condutor de cima a fora exercida tem sentido descendente e sobre o segmento
inferior, ascendente. Isto permanece at que a bobina chegar novamente posio horizontal
fig. C, onde o processo se repete.
Na prtica, o rotor tem um bobinado de vrias espiras concntricas deslocadas um
determinado ngulo entre si: portanto, vrios pares de coletores produzem a inverso de
corrente quando cada par chega posio vertical. Isto faz com que a velocidade de rotao
seja mais constante, porque, se o rotor tivesse apenas uma espira, a fora exercida seria a
mxima na posio horizontal e mnima na posio vertical. [1]

Figura 2.5 - Princpio de funcionamento de um motor de corrente contnua.

2.4.3.2 Diferentes tipos de motores de corrente contnua

O campo magntico gerado pelo estator pode ser produzido de duas maneiras: ou com
um im permanente, ou com um eletrom, ou bobinado atravs do qual circula uma corrente
constante.
Nesse segundo caso, a fonte que alimenta o bobinado do estator pode ser a mesma que
alimenta o bobinado do rotor, e estes dois combinados podem ser conectados de diferentes
maneiras, produzindo motores com diferentes caractersticas. [1]
 18

Motores srie
Primeiramente, ser analisado o caso das duas bobinas, a do estator e a da armadura,
conectados em srie. Nesta conexo, o motor recebe o nome de motor universal, pois pode
trabalhar tanto com corrente contnua quanto com corrente alternada.
Efetivamente, observe que, com corrente contnua, o campo magntico gerado pelo
estator tem sempre o mesmo sentido. A corrente que circula pelos bobinados do rotor muda
de sentido na medida em que cada bobinado chega posio vertical. Esta mudana
provocada pela inverso de corrente nos coletores.
No entanto com corrente alternada, muda o sentido do campo magntico gerado pelo
estator a uma freqncia igual de tenso de entrada; para um determinado bobinado do
rotor, a corrente que circula por este tambm muda de sentido com igual freqncia. Assim, a
fora que se produz sobre um mesmo bobinado do rotor tem sempre o mesmo sentido, pois o
sentido do vetor resultante de i e B se mantm constante.
Este tipo de motor se caracteriza por girar muito lentamente quando deve movimentar
uma carga grande, e girar perigosamente rpido no vazio, isto , sem carga nenhuma ou com
uma carga de baixo momento de inrcia. Ao mesmo tempo, a baixas velocidades, o torque
que pode exercer muito alto. Essas caractersticas o fazem adequado para a movimentao
de grandes pesos a velocidades reduzidas. Abaixo segue figura 2.6 para melhor entendimento.
[1]

Figura 2.6 - Torque nos motores srie.

Motores paralelo
Outra maneira de conectar a bobina do estator em paralelo com a bobina do rotor.
Neste caso apresenta uma velocidade limitada em vazio, e na medida que a carga vai
aumentando, a diminuio de velocidade no to significativa. Esta caracterstica o faz
adequado para aplicaes em mquinas-ferramenta.
 19

Para ajustar a velocidade neste tipo de motores, necessrio mudar a potncia aplicada
mudando a tenso de entrada, pois com mudanas no torque a velocidade permanece quase
constante. Abaixo segue figura 2.7 para melhor entendimento. [1]

Figura 2.7 - Torque nos motores paralelo.

Motores compostos
Este tipo de motor est baseado numa combinao entre os motores srie e paralelo. O
campo magntico no estator produzido por duas bobinas separadas, uma ao redor do plo
norte e a outra ao redor do plo sul. Uma dessas bobinas conectada em paralelo com a
bobina do rotor e a outra em srie. Existem duas possibilidades de conexo. A primeira
consiste em conectar as duas bobinas do estator de maneira tal que os campos magnticos se
adicionem (tenham sempre o mesmo sentido). A segunda conect-las de maneira tal que os
campos magnticos se oponham entre si (tenham sentido contrrio).
Conforme a figura 2.8, o comportamento no caso do primeiro tipo de motor - as
bobinas conectadas de maneira diferencial tem a desvantagem de que a velocidade pode ser
perigosamente alta se um torque mximo de segurana ultrapassado. O comportamento no
caso do segundo tipo - as bobinas conectadas de maneira cumulativa est entre o
comportamento de um motor srie e um motor paralelo, mas o comportamento exato depende
do tamanho de cada uma das bobinas, as quais no tm porque ser necessariamente iguais. [1]
 20

Figura 2.8 - Torque nos motores compostos, A (diferencial), B (cumulativo).

Motores com im permanente

Como seu nome o indica, nesse tipo de motor o campo magntico do estator gerado
com um im permanente. Isto tem a grande vantagem de garantir um campo magntico
constante alm de um volume reduzido. Essas vantagens so suficientes para fazer deste tipo
de motores os mais utilizados e praticamente os nicos de corrente contnua utilizados em
robtica. A relao torque-velocidade similar quela dos motores paralelo. [1]
Estes motores so divididos em trs tipos diferentes dependendo da aplicao:
- motor de im permanente com ncleo de ferro
- motor de m permanente de bobinado superficial
- motor de m permanente de bobinado sobre ncleo no magntico

2.4.3.3 Motores de passo

Os motores de passo so um tipo particular de motor muito utilizado, controlados por
impulsos eltricos do sinal de alimentao. Cada impulso se corresponde com um ngulo fixo
de rotao. Devido a essa caracterstica, podem ser utilizados em malha aberta, pois o
controlador pode conhecer exatamente a posio do eixo com respeito a uma referncia,
sendo apenas necessrio fornecer a quantidade de pulsos requerida para o eixo girar uma
quantidade de passos.
Em robtica, os motores de passo so utilizados para aplicaes de servios
relativamente leves, pois no tem grande torque em comparao com o volume deles. Quando
o torque exigido vai alm do que o motor pode suportar, o mais comum que o eixo no gire
e assim perca passos, fato que em malha aberta provoca a perda do conhecimento da
posio do eixo por parte do controlador. Uma vantagem desses motores com respeito aos de
corrente contnua, que quando esto fixos numa determinada posio tem um torque de
 21

reteno elevado, o que no acontea durante o movimento. O custo deles tambm uma
vantagem, pois viu-se diminudo sensivelmente nos ltimos anos.
Este tipo de motor tem um estator e um rotor inserido em seu interior e solidrio com
o eixo de rotao. O estator tem vrios plos eletromagnticos que podem ser polarizados de
diferentes maneiras segundo o sentido da corrente que circule pelos eletroms.
As bobinas esto conectadas normalmente em grupo de quatro ao longo da
circunferncia interna do estator. Assim, a primeira bobina ligada em srie com a quinta, a
segunda com a sexta, a terceira com a stima, etc. Todas tm um terminal comum.
Exteriormente, tem cinco fios de ligao onde deve ser aplicada a seqncia de sinais, sendo
um o terminal comum a todas as bobinas e os outros quatro um para cada grupo. [1]
Podemos observar na figura 2.9 a seqncia de ativao das bobinas do motor.

Figura 2.9 - Seqncia de ativao das bobinas de um motor de passo.

Dois tipos de seqncias so usados em motores de passo. Estas so conhecidas como

meio passo e passo completo. A seqncia de passo completo (ver figura 2.10) magnetiza
sempre dois eletroms do estator por vez, como exemplificado acima. A de meio passo (ver
figura 2.11) magnetiza, entre um passo e outro, apenas uma bobina (ou um grupo de bobinas),
com a qual consegue que o rotor se alinhe com seus plos entre dois plos do estator e no
apontando para um deles, provocando uma rotao da metade do passo. A vantagem do meio
 22

passo um movimento mais suave, pois o ngulo de giro se reduz metade, a desvantagem
um torque aproximadamente 30% menor. As figuras abaixo mostram tais seqncias, onde os
fios terminais externos so chamados de A,B,C e D.

Figura 2.10 - Seqncia de pulsos para passo completo de um motor de passo.

Figura 2.11 - Seqncia de pulsos para meio passo de um motor de passo.

Se fosse aplicada a seqncia em sentido inverso, obviamente o rotor giraria em

sentido contrrio. Se a corrente nas bobinas do estator for comutada rapidamente, possvel
fazer parecer este movimento contnuo. Esta seqncia pode ser gerada pelo controlador,
fornecendo os quatro sinais na sada de uma interface paralela (uma outra interface de
potncia deveria fornecer a energia necessria para polarizar as bobinas do estator), ou pode
existir uma interface eletrnica dedicada, que receba do controlador principal apenas os
pulsos de clock e um sinal digital de controle indicando o sentido de rotao. Esse circuito se
encarregaria de gerar a seqncia necessria.
A velocidade de rotao ser estabelecida pelo controlador segundo o tempo de espera
entre um passo e outro, isto , segundo a freqncia de clock. Quanto menor for este tempo,
maior ser a velocidade angular, e, portanto menor o torque fornecido, podendo acontecer de
no ser o suficiente nem para movimentar o prprio eixo, onde o motor no consegue
acompanhar as comutaes da seqncia e assim perde passos. [1]
 23

Torque do motor de passo

O motor de passo deve ter torque suficiente para vencer todas as foras de inrcia e atrito
causadas pelos elementos a serem movimentados, inclusive o fuso. O torque de um motor de
passo inversamente proporcional sua rotao. [5]
Frmula para clculo de torque:

Equao 1
Frmula para clculo de inrcia:

Equao 2
Onde:

A figura 2.12 ilustra as variveis utilizadas para os clculos:

Figura 2.12 - Ilustrao calculo do torque

 24

2.4.3.4 Servo-motores
Os servo-motores no constituem em s mesmos um tipo diferente de motor, mas sero
tratados de forma particular por constiturem uma das configuraes mais utilizadas em
robtica. Trata-se de um motor, em geral de corrente contnua, com um sensor de posio ou
de velocidade que permite ao controlador conhecer estas grandezas fsicas e control-las.
Em muitos casos, os servo-motores de posio comercial exigem como entrada de
referncia um sinal pulsado, onde o largo do pulso proporcional posio desejada. Este
tipo de sinal conhecido como sinal modulado por largo do pulso (PWM). O controlador
dedicado, que constitudo por um circuito integrado, tem um filtro passa baixo para
determinar o valor mdio desse sinal, que ser proporcional ao largo do pulso, e, portanto esse
valor ter uma amplitude proporcional posio desejada. A partir da, comparada com a
amplitude do sinal de potencimetro para determinar o erro. Abaixo segue figura 2.12
ilustrando o sistema. [1]

Figura 2.13 - Diagrama de blocos de um servo-motor de velocidade.

 25

3 METODOLOGIA

A fresadora numericamente controlada projetada e construda controlada por uma

interface de controle e um computador pessoal, sendo capaz de usinar materiais de baixa
resistncia mecnica como madeira e acrlico.

Este captulo ser dividido em trs tpicos, a primeiro descrever como o projeto
mecnico foi desenvolvido, o segundo descreve passos importantes efetuados na montagem
estrutural e por fim o terceiro tendo foco no controle.

3.1 Projeto mecnico

A fresadora CNC foi projetada de forma que trabalhe em coordenadas cartesianas,

baseando-se na necessidade de se obter uma tima rigidez mecnica.
Este projeto foi caracterizado pelo desenvolvimento dos desenhos e usinagem dos
elementos principais que definem a preciso da mquina, levando em conta que este
desenvolvimento foi necessrio pelo alto custo de fusos esfera e guias lineares, bem como os
acoplamentos complacentes. O software utilizado para o desenvolvimento do projeto
mecnico foi o SOLIDWORKS, software este, que muito utilizado por empresas e
instituies de ensino.
O projeto mecnico teve inicio com a definio do volume de trabalho em X, Y e Z
sendo de 500 mm x 350 mm x 150 mm, aps este iniciou o desenvolvimento dos desenhos da
mesa, e da estrutura como um todo.
Os desenhos mecnicos da fresadora se encontram no apndice 1, h um desenho com
a montagem citando o nome cada pea bem como a quantidade de peas a ser utilizada. O
projeto foi divido em quatro subconjuntos, sendo o subconjunto 100 para os desenhos da
mesa, o subconjunto 200 para os desenhos das peas do movimento em X, subconjunto 300
para os desenhos das peas do movimento em Y e subconjunto 400 para os desenhos das
peas do movimento em Z.
Neste projeto no foram realizadas unies por soldagens, sendo todas as unies
obtidas a partir de parafusos, arruelas e porcas, evitando qualquer tipo de deformao na
estrutura provocada por aquecimento.
 26

3.1.1 Estrutura
A estrutura da mquina foi projetada em perfil de alumnio em U, obtendo boa
resistncia mecnica com um menor peso, sendo suas principais dimenses 150mm x 30mm x
5mm. Algumas peas foram projetadas de modo que fossem obtidas a partir de chapas de ao
carbono dobradas conforme seus respectivos desenhos.

3.1.2 Barras roscadas e Porca de preciso

Para um correto posicionamento da fresadora se faz necessrio que no haja folga
entre os filetes da rosca e da porca, e neste caso foi tomada a devida ateno no projeto para
que quando for realizada a usinagem da porca no haja desvios dimensionais que afetem a
preciso da fresadora. Foram utilizadas barras roscadas standard Ao carbono - M12 - passo
de rosca 1,75mm, estas sendo de fcil aquisio e tambm de baixo custo.

3.1.3 Guias e Buchas

Conforme citado acima no caso da porca de preciso, para as buchas seguiu-se o
mesmo procedimento, ou seja, tambm foi tomada a devida ateno no projeto para que
quando realizada a usinagem das buchas no haja desvios dimensionais. Foram utilizadas
guias (eixos) em Ao Inx 304 dimetro 14mm, tambm de fcil aquisio.

3.1.4 Acoplamentos
Os acoplamentos entre os motores e as roscas foram projetados em Ao Carbono e
foram realizados dois cortes, um na vertical e outro na horizontal. No foram adquiridos
acoplamentos complacentes, pois, so de alto valor aquisitivo, desta forma decidiu-se projetar
um acoplamento que fosse capaz de absorver pequenas variaes no alinhamento, fazendo
com que o motor no perca passos por desvios no alinhamento entre os eixos.

Aps a montagem final no software foi possvel obter as dimenses mximas e o peso da
fresadora, sendo:
- Dimenses mximas: 640mm x 570mm x 520mm
- Peso da fresadora: 35Kg
Abaixo esto desenhos da fresadora aps desenvolvimento no software SOLIDWORKS:
 27

Figura 3.1 - Vista Frontal

Figura 3.2 - Vista Lateral

 28

Para uma melhor visualizao do projeto, abaixo segue imagem em vista isomtrica.

Figura 3.3 - Vista Isomtrica

As anlises em elementos finitos para a validao da estrutura no foram possveis de serem

realizadas, pois, esta necessita de um computador de alta capacidade de processamento.
Subentende-se que algumas das peas podem estar subdimensionadas ou sobredimensionadas,
sendo assim, a avaliao da estrutura ser realizada nos testes de preciso e repetibilidade
verificando se ocorrero variaes dimensionais.

3.2 Montagem estrutural

A montagem mecnica seguiu uma ordem cronolgica definida pelos desenhos de conjuntos
do projeto mecnico, tornando o trabalho seqencial e evitando perdas ou trocas de peas
durante a montagem.
 29

A montagem da estrutura da fresadora, conjunto 100 do apndice 1, teve inicio na

fixao das laterais e da mesa, observando seu alinhamento e nivelamento, pois estando
desalinhadas comprometem o translado no eixo X, flexionando os eixos e aumentando o
torque no motor de passo.
Continuando a montagem, foram inseridas na montagem as peas do conjunto 200 do
apndice 1 (eixo X), estas que necessitaram de ajustes nas buchas, sendo lixadas para
transladar sem interferncias. A unio entre a barra roscada e o motor de passo, pea esta que
usinada, retornou com seu furo descentralizado, necessitando de calos para centralizao
entre os dois eixos.
Na montagem do conjunto 300 do apndice 1 (eixo Y), houveram desvios na usinagem
da unio do motor de passo e da barra roscada, sendo este, solucionado como no caso do
conjunto 300.
O conjunto 400 do apndice 1 (eixo Z), no apresentou grandes dificuldades em sua
montagem, apenas um cuidado maior para a fixao do motor de passo, centralizando a barra
roscada, fixando a unio entre a barra roscada e o motor de passo, para aps esta serem
fixados os parafusos do motor de passo.
Segue imagens da fresadora montada, para melhor visualizao do projeto mecnico.

Figura 3.4 - Projeto mecnico - Vista frontal

 30

Figura 3.5 - Projeto Mecnico - Vista lateral

Figura 3.6 - Projeto Mecnico - Vista Isomtrica

 31

3.3 Controle

O controle da fresadora foi obtido a partir de uma interface de controle dimensionada

para controle de fresadoras que trabalham com materiais de baixa resistncia mecnica, como
a realizada neste projeto.
Neste tpico sero descritos todos os elementos necessrios para a correta operao do
controle numrico computadorizado, baseando-se nos dados obtidos do anexo 1.
O controle foi realizado conforme o anexo 1, este sendo o manual da interface de
controle e tambm com o anexo 2, com o data sheet do motor de passo, sendo este necessrio
para alimentar corretamente as bobinas do motor de passo.
Aps a montagem, iniciou-se a configurao do software MACH 2, com as
configuraes de portas e pinos e tambm de curso por revoluo, estas informaes tambm
encontram-se no anexo 1 deste projeto.
Aps comprovada a funcionalidade do controle, foi desenvolvido um programa em
cdigo G para a realizao dos testes de preciso e repetibilidade da fresadora, abaixo segue
programa:

G00 X0 Y0 Z0
G00 X100 Y0 Z0
G00 X0 Y0 Z0
G00 X0 Y100 Z0
G00 X0 Y0 Z0
G00 X0 Y0 Z100
G00 X0 Y0 Z0
G00 X100 Y100 Z100
G00 X0 Y0 Z0

Para o teste de repetibilidade utilizou-se o mesmo programa, realizando esta seqncia

repetidas vezes.
 32

3.3.1 Computador Pessoal

O computador utilizado foi um INTEL PENTIUM 3, com processador 2.8 Ghz, 512
MB de memria RAM, HD de 80 GB, com sistema operacional Windows XP. O
computador influencia diretamente na velocidade de transferncia de dados do software para a
interface de controle, se estiver com baixa taxa de transferncia de dados, torna lenta a
velocidade de avano dos eixos.

3.3.2 Porta paralela

A porta paralela SPP (Standard Parallel Port) pode chegar a uma taxa de transmisso
de dados a 150KB/s. Comunica-se com a CPU utilizando um BUS de dados de 8 bits. Para a
transmisso de dados entre perifricos so usado 4 bits por vez. Esta a configurao para
utilizar a placa controladora de motores de passo.
As sadas e entradas da porta paralela so digitais TTL (0-5V) e no podem drenar
nem to pouco suprir altas correntes, assim necessrio uma interface de potencia para
conectarmos perifricos, como um motor de passo. A placa SMC-U recebe os sinais da
paralela ( STEP/DIR ) e atravs de um programa interno transforma em sinais de controle de
fase e ativa os drivers de potencia na seqncia e sincronismo corretos gerando um
movimento contnuo e suave no motor de passo.
Segue figura 3.7 com relao de pinos e as funes para a interface:

Figura 3.7 - Relao de pinos porta paralela

 33

3.3.3 Interface de controle

Foi selecionada a interface modelo SMC-U-XYZ fabricada pela empresa
HOBBYCNC, este que um driver microcontrolado para 3 motores de passo unipolares,
podendo trabalhar com correntes de at 2,0 Ampres por fase, h tambm as 3 entradas para
as chaves fim de curso e uma para boto de emergncia, alimentada de duas formas, sendo
12V para o controle e 24V para os motores, h tambm a sada rel (at 10A) para o
acionamento do motor.
Segue figura 3.8 com o esquema de ligao da interface e figura 3.9 da interface de
controle:

Figura 3.8 - Esquema de ligao interface de controle

 34

Figura 3.9 - Interface de controle

3.3.4 Fonte de alimentao

Conforme descrito no manual do fabricante da interface de controle, foi utilizado um
transformador com uma sada de 28Vac / 4A para a alimentao dos motores e outra de 12
Vac / 1 para a alimentao da interface.

Figura 3.10 - Fonte de alimentao

 35

3.3.5 Motor de passo

Os motores de passo utilizados no projeto so motores unipolares com resoluo de
1,8,ou seja, 200 passos por revoluo, corrente de 1,6 A/fase e torque de 5 Kgf, dados
conforme data sheet no anexo 2.

Figura 3.11 - Motor de passo

3.3.6 Motor
O motor adquirido para a realizao da operao de fresagem foi uma micro retfica,
sendo que este equipamento tem corrente de 0,5A, tenso de 110V e rotao de 5.000
35.000 RPM

Figura 3.12 - Micro retifica

 36

3.3.7 Software de controle

O software utilizado neste projeto foi o Mach 2, sendo um software de fcil utilizao e
amplamente utilizado para este tipo de aplicao. Utiliza como linguagem de programao o
cdigo G, este que de fcil entendimento e programao.

Figura 3.13 - Software de controle MACH 2

 37

4 RESULTADOS E DISCUSSO

Durante a etapa de montagem da fresadora verificou-se desvios nas peas que foram
usinadas tornando a montagem mais difcil e trabalhosa. Os desvios de projeto foram na
centralizao dos acoplamentos entre os motores e as barras roscadas, fazendo-se necessrio a
utilizao de calos para centralizao entre eles e no alinhamento das guias do deslocamento
em X, este que demandou grande tempo para ser resolvido, sendo necessria a incluso de
rolamentos lineares e tambm a troca dos eixos do movimento X.

Observou-se pequena vibrao entre as laterais do eixo Y no lado oposto as guias, este
sendo solucionada com a fixao de um eixo, estabilizando a estrutura.

No incio dos testes eltricos houve a falha de um dos componentes da interface de

controle, sendo um transistor TIP 122, o mesmo foi substitudo, no causando defeitos em
outros componentes da placa.

A preciso da fresadora foi verificada movimentando os trs eixos X, Y e Z, em vrios

sentidos, conforme programa realizado, e observaram-se pequenas variaes causadas por
desalinhamentos, mas estes no so suficientes para afetar a qualidade do produto final.

Os testes de repetibilidade foram realizados a partir do programa desenvolvido para os

testes de preciso, apenas repetindo por vrias vezes o programa, estes no demonstraram
variaes, demonstrando que os motores no perdem passos durante a execuo dos
movimentos.

A velocidade de avano da fresadora foi definida aps a montagem, de acordo com a

velocidade de processamento do computador pessoal, sendo que, aps esta o motor de passo
pode vir a perder passos, abaixo segue avanos mximos encontrados:
Eixo X 500mm/min
Eixo Y 650mm/min
Eixo Z 700mm/min
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Viabilidade econmica
Aps a concluso dos testes, podem-se avaliar os custos do projeto, dividindo-os em
projeto mecnico e de controle.

Custos do projeto
Projeto mecnico Controle
Perfil alumnio em U R$ 200.00 Placa de controle R$ 210.00
Chapas dobradas R$ 100.00 Motor de passo R$ 90.00
Porcas R$ 25.00 Fonte de alimentao R$ 80.00
Roscas R$ 60.00 Cabo transferncia de dados R$ 50.00
Buchas R$ 25.00 Micro Switch R$ 20.00
Guias R$ 60.00 Micro retifica Dremel R$ 300.00
Usinagem R$ 250.00
Chapas lateral R$ 35.00 Total R$ 750.00
Parafusos, porcas e arruelas R$ 30.00
Mesa R$ 75.00

Total R$ 860.00

Total geral R$ 1,610.00

Tabela 4.1 - Custos de projeto

Conforme tabela 4.1, os custos da construo da fresadora esto dentro do esperado,

sendo acessvel a pequenas empresas, e tambm a pessoas que queiram iniciar um negcio.

Figura 4.1 - Percentual de custos no projeto mecnico

Podemos verificar na figura 4.1, onde no projeto mecnico destacaram-se os custos

com usinagem dos materiais, estes que j eram esperados, pois a usinagen de elementos de
preciso so de valor elevado.
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Figura 4.2 - Percentual de custos no controle

J para o controle (fig. 4.2), o alto custo da micro retifica Dremel aumentou os gasto,
mas ainda assim no h a necessidade de alterao do projeto.
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5 CONCLUSO

Os testes de preciso e repetibilidade realizados na fresadora demonstraram que o

projeto capaz de usinar materiais de baixa resistncia mecnica, validando sua rigidez
mecnica, no comprometendo sua estrutura e tambm no comprometendo a qualidade do
produto final.
As velocidades de avano dos eixos no so altas se comparadas a outras fresadoras,
mas no um item a impactar negativamente nos resultados.
O software de controle MACH 2, mostrou-se simples de ser manipulado e de fcil
configurao e programao, facilitando o trabalho do operador.
Os custos do projeto foram realmente baixos, validando a proposta inicial, e tornando
cada vez maior a incluso da automao em maquinas manuais.
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6 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] - PAZOS, Fernando. Automao de sistemas e robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books do
Brasil, 2002. 377 p. ISBN 85-7323-171-8
[2] - ROMANO, Vitor Ferreira. Robtica industrial: aplicao na indstria de manufatura e
de processos. So Paulo: E. Blcher, 2002. 256 p. ISBN 85-212-0315-2

[3] - MACHADO, Aryoldo. Comando numrico aplicado as maquinas-ferramenta. 4. ed.

So Paulo: cone, 1990 461 p.
[4] - FREIRE, Jose de Mendona. Tecnologia mecnica. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e
Cientficos, 1976-1978 5 v.
[5] - FILHO, Sebastio G. dos Santos. Controle de mesa XY: utilizando motor de passo.
Revista Mecatrnica Atual. Ano1, n2, 2002.
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APENDICE 1 PROJETO MECNICO

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ANEXO 1 MANUAL INTERFACE DE CONTROLE

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ANEXO 2 DATA SHEET MOTOR DE PASSO