Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
Control de Sistema 2016-1
Profesora Karina Acosta Barbosa

Trabajo Complementario a la PEP N3

(15% de la Calificacin - Total 34 puntos escala a 60%)
Objetivos Generales.

Disear controladores para sistemas lineales basados en los mtodos del

dominio de la frecuencia.
Explicar las caractersticas bsicas de sistemas con retardo.

Indicaciones: El trabajo es en equipo de no mximo 4 personas, y deben entregar un

informe colectivo explicando el desarrollo, y un anlisis de los resultados obtenidos de
manera individual. El informe debe tener una breve introduccin, conclusiones
individuales y referencias bibliogrficas. En las conclusiones del trabajo deben incluir un
anlisis, indicando cual son las ventajas y desventajas de usar un compensador de
adelanto o de atraso, y tambin sobre el uso de mtodos basados en dominio de la
frecuencia para la sintona de controladores. (5 ptos conclusin individual, introduccin y
referencias).

Fecha de Entrega: 07 de Noviembre de 2016.

ACTIVIDAD N1 (7 pts): La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de

control es:

( )=
( + )( + )

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones en lazo cerrado con
una realimentacin negativa:

a) El error en estado estable para una entrada rampa con pendiente 2 debe ser
menor o igual a /10.
b) Un margen de fase de no menor a 45.
c) Una frecuencia de cruce de ganancia de no menor a 1 [rd/s].

2.1 Disee un compensador que cumpla con las especificaciones, justificando su seleccin.

2.2 Obtenga el diagrama de bode del compensador, puedes utilizar Matlab.

2.3 Obtenga los diagramas de bode del sistema compensado (lazo cerrado) y no
compensando (lazo abierto). Compare los resultados.

2.4 Obtenga las curvas de respuesta en el tiempo para el sistema compensado, y no

compensado frente a una entrada escaln y una entrada rampa. Compare los resultados.
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ACTIVIDAD N2 (11 PTS).

Una unidad de cinta de computadora que utiliza un Motor de CC de imn permanente se

muestra en la figura 3.a. El sistema de lazo cerrado es modelado mediante el diagrama de
bloques de la figura 3.b. La constante representa la constante del resorte de la cinta
elstica y denota el coeficiente de friccin viscosa entre la cinta y las poleas. Los
parmetros del sistema son como sigue:

: Constante de par del motor = 10 [oz-pulg/A]

: Constante de fuerza contraelectromotriz = 0.0706 [V/rad/s]
: Coeficiente de friccion del motor = 3 [oz-pulg/rad/s]
= 0.25 [Ohm]
= 3000 [oz-pulg/rad]
= 6 [oz-pulg-(s^2)]
= 0.05 [oz-pulg/rad/(s^2)]
0 [H]
= 10 [oz-pulg/rad/s]
= 1 [V/rad/s]

2.1 Escriba las ecuaciones de estado del sistema entre y empleando , , y

como las variables de estado y como la entrada. Determine las funciones de
transferencia: (Sugerencia: disee el diagrama de bloques del sistema)

( ) ( )

( ) ( )

2.2 El objetivo del sistema es controlar la velocidad de la cinta con exactitud.

Considere que el controlador PI con la funcin de transferencia ( ) = + ( / ) es
utilizado. Encuentre los valores de y para que las siguientes especificaciones sean
satisfechas.

Contante error-rampa: = 100

Tiempo de Levantamiento < 0.002 [s]
Tiempo de asentamiento < 0.02 [s]
Sobrepaso Mximo < 1% o al mnimo

2.3 Disee el controlador PI en el dominio de la frecuencia. El valor de ser

seleccionado de la parte 2.2. Vare el valor de y calcule los valores del margen de fase,
margen de ganancia, pico de resonancia y ancho de banda. Encuentre el valor de para
que el margen de fase sea mximo. Cmo se compara este valor con el resultado en la
parte 2.2?
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ACTIVIDAD N3 (11 ptos). Investigacin.

Introduccin: En muchas aplicaciones reales, como el caso de sistemas trmicos o

sistemas fluidos, por ejemplo, la respuesta a una dada excitacin no es instantnea, o sea
existe un retardo entre la entrada y la salida de un sistema. Ese comportamiento es
conocido como retardo de transporte, y est definido en el plano s, como:

( )=

donde T es el tiempo de retardo.

En la literatura puedes encontrar una gran cantidad de informacin sobre los sistemas con
retardo, vea por ejemplo Apunte IV y VI en [1] y seccin 4.8 en [2]. Haga una breve
investigacin sobre los sistemas con retardo y responda:

3.1 Qu influencia tiene el atraso en la respuesta del sistema en lazo cerrado?

3.2 Explique cul de las tcnicas vistas en clase para el anlisis de estabilidad es ms
precisa para sistemas con atraso (tcnicas Criterio de Routh, Lugar de las races, Diagrama
de Bode).

3.3 Busque un ejemplo de un sistema con retardo. Defina la funcin de transferencia de

este sistema.

3.4 Simule en algn solver (Matlab) la respuesta en el tiempo de este sistema, para
diferentes valores del atraso. Comente los resultados.

3.5 Disee el diagrama de bode de este sistema para el sistema sin atraso y con atraso.
(utilize matlab u otro solver). Explique qu informacin se puede obtener del diagrama.

BILBIOGRAFA.

[1] Roberto Cardenas Dobson, Apuntes de Control Automtico, 2003. Apunte disponible
en https://sites.google.com/a/usach.cl/rcd/principios-de-control-automatico-1

[2] Benjamn C. Kuo, Sistemas de Control Automtico Editorial Prentice Hall, 1996 (7a
edicin)
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Figura 3. Control de Velocidad de una Cinta de Computadora.[2]