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UNIVERSIDAD RAFAEL URDANETA

FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

SEMESTRE 2016C

PRCTICA DE LABORATORIO NO 2:

MODELADO MATEMTICO BASADO TCNICAS EXPERIMENTALES

INSTRUMENTACION APLICADA EN SISTEMAS DE CONTROL

INTEGRANTES:

Briez, Daro C.I.: 25.709.380

Cervantes, Eduardo C.I.: 23.472.291

Forgione, Csar C.I.: 24.737.559

Govea, Andrs C.I.: 23.863.123

Pulgar, Alejandro C.I.: 24.731.126

Torres, Nerly C.I.: 25.789.907

Valero, Andrs C.I.: 26.709.555


INTRODUCCIN

El modelado matemtico de sistemas fsicos son todas aquellas ecuaciones matemticas que

nos permiten describir lo que se evidencia en una realidad fsica, con el uso de cifras,

variables y unidades de medicin. Es aquella herramienta de la cual se debe sustentar

cualquier tipo de modificacin o alteracin que se le practicar a un determinado proceso

verdico y de cualquier naturaleza que este sea, con el fin de que ste se comporte acorde de

una forma deseada.

De acuerdo con lo anterior dicho, esto es lo que en simples palabras se conoce como control:

el hacer que un proceso fsico se desenvuelva de acuerdo a los requerimientos del hombre.

Es aqu donde se justifica el amplio estudio matemtico de los procesos fsicos, de cualquier

naturaleza que estos resulten, sea hidrulica, elctrica, qumica, o cualquier otra.

Un modelo matemtico de un proceso cualquiera, puede obtenerse de acuerdo a las distintas

leyes fsicas que rijan el dicho proceso, como el caso de las leyes termodinmicas, postulados

de electricidad y magnetismo, mecnica de fluidos, entre muchas otras herramientas de la

fsica. Sin embargo, este tipo de modelado por leyes y postulados no siempre es posible, o su

obtencin se vuelve sumamente compleja o tediosa; esto ha ocasionado pues, que el ingeniero

especialista o interesado en el diseo de sistemas de control se haya visto en la necesidad de

indagar otras maneras de obtener artificios matemticos que reflejen lo que sucede en el

entorno fsico, objeto del estudio para posterior control de variables especficas dentro del

mismo.

En este sentido, una de las formas ya documentadas para lograr los artificios matemticos

deseados es el modelado matemtico basado en tcnicas experimentales el cual trata de


obtener una aproximacin matemtica del proceso real, a partir de la monitorizacin del

comportamiento del mismo. Cabe resaltar, que tanto las tcnicas experimentales, como

aquellas basadas en artificios, leyes o postulados fsicos, poseen cada una, ventajas sobre la

otra, por lo que es comn en ciertos escenarios emplear ambas metodologas para una mejor

descripcin del proceso.

De este modo entonces, por ser el inters de esta prctica, el primero de los objetivos del

presente informe de prctica laboratorio, es mostrar los procedimientos seguidos y los

resultados obtenidos al aplicar estas tcnicas de modelado experimental, con el fin de validar

de primera mano lo que dicta la teora.

Hechas las consideraciones anteriores, el presente informe tambin tiene por objetivo trabajar

otra parte fundamental en el diseo y desempeo de los sistemas de control: la

instrumentacin, lo cual no es ms que todo aquello que nos permite medir, ya sea directa o

indirectamente, la variable o salida que se desea controlar (variable controlada) para luego

ser comparada con un valor deseado y aplicar acciones de control al respecto, para lograr as

que nuestra variable de inters se aproxime a un valor predeterminado. En sistemas de

control, este valor deseado se conoce como referencia o set-point.

Es as entonces como nuestro segundo objetivo perseguido es el diseo de una

instrumentacin basada en sensores, que no son ms que dispositivos capaces de detectar

magnitudes fsicas, mejor conocidas como variables de instrumentacin, y cuya

demostracin ser expuesta en el desarrollo del presente.


OBJETIVOS

Parte I. Modelo experimental.

a) Obtener un modelo experimental a partir de datos de un proceso dado.

b) Validar el modelaje matemtico obtenido a travs de simulacin, comparndolo con

los datos reales.

Parte II. Sensores.

a) Construir un sensor de posicin angular para una barra.


PROCEDIMIENTOS Y RESULTADOS

Parte I. Modelado experimental.

La presente figura muestra el esquema de un horno calentado por carbn:

Figura 1. Esquema: horno calentado por carbn.

Dentro de este sistema, se le aplica una seal de escaln a una vlvula para aperturar desde

un 60% a un 90% de abertura, segn lo indica la grfica siguiente (figura 2).

Figura 2. Seal de entrada al proceso (porcentaje de abertura de la vlvula de control de carbn).


Esta abertura se ejecuta con el fin de aumentar la temperatura dentro del horno que, en este

caso, sta vendra a ser nuestra variable controlada y cuyo comportamiento fue capturado en

el grfico siguiente (figura 3).

Figura 3. Seal de salida del proceso (temperatura dentro del horno en C).

Cabe destacar que, por la forma del grfico de salida, se sabe que nuestra funcin de

transferencia resultante ser de primer orden. La teora de control dicta, que la funcin

general de transferencia de primer orden es:

K
G (s ) = eLS Ecu. 1
(L)S+1

donde:

K: ganancia en estado estable.

: tiempo en que la variable de salida alcanza el 63% de su amplitud final.

L: retardo del sistema.


Tomando en cuenta las figuras 2 y 3, nuestros parmetros para obtener una funcin de

transferencia en la forma que se aprecia la ecuacin 1 son:

VF 269.95
K= = 3
Vi 90

63% de 269.95 = 170.07 3.8 s

L 1.8 s

En este sentido entonces, la funcin de transferencia para nuestro sistema es:

3
G (s ) = e1.8S
2S + 1

De este modo, para validar este resultado, se ha elaborado una simulacin en el software

Simulink, para el cual se concibi el siguiente diagrama de bloques (figura 4).

Figura 4. Diagrama de bloques construido en la interfaz de Simulink.

A continuacin, se muestra un grfico en el que se observan ambas salidas: real y terica

(figura 5).
Figura 5. Seales de salida del proceso (terica y real)

Es inevitable preguntarse porqu en la figura nmero 5 slo se aprecia una grfica y no

ambas. La respuesta es que ambas son tan similares que se solapan, haciendo ilusin de que

slo existe un comportamiento. Para dar sustento a esta teora, se muestra a continuacin la

grfica que en la figura 5 no logra apreciarse: salida real del sistema.

Figura 6. Seal real de salida del proceso.


De este modo, queda en evidencia que la grfica de color amarillo registra los datos en tiempo

del comportamiento de la temperatura del horno realmente, y la fucsia funge del mismo

modo, registrando el mismo cambio de temperatura, pero acorde a la funcin de transferencia

obtenida por modelado experimental.

En conclusin, podemos decir que nuestra aproximacin experimental ha tenido un 100% de

xito, arrojando una ganancia y constante de tiempo casi exactamente igual a 3 y 2

respectivamente.

Vale la pena destacar que esto no es comn que esto ocurra en aplicaciones de mayor

envergadura, ya que ninguna aproximacin es 100% exacta y mientras mayor es la

complejidad del proceso, esta exactitud tiende a verse afectada. El margen de error de las

aproximaciones es definido por aquel que desea modelar, de acuerdo a sus necesidades.
II Parte. Sensores.

En esta oportunidad se tiene como objetivo, comprender la labor y el funcionamiento de los

sensores en un sistema de control. Los sensores son quienes actan como la instrumentacin

que mide las variables del proceso. Sencillamente son los ojos del sistema de control;

aquellos que permiten monitorear lo que ocurre con las variables; stas pueden ser posicin,

temperatura, presin, entre otras. En los sistemas retroalimentados, el sensor suele detectar

los cambios en la seal de salida y a travs del lazo de retroalimentacin, lo enva a un

comparador donde sta se diferencia de una referencia preestablecida, para luego enviar una

seal de error al control, quien posteriormente se encarga de llevar a cabo las acciones

pertinentes para que dicha seal de error se minimice tanto como sea posible.

Tanto el sensor como el comparador han de tener una respuesta rpida de forma que el tiempo

transcurrido desde que se detecta un cambio hasta que se acta en consecuencia sea el mnimo

posible (Teorema de Nyquist).

Para el desarrollo de esta prctica se plantea el diseo y construccin de un sensor de posicin

angular para una barra, basado en una lgica de potencimetros. Para lograr este objetivo se

plantea principalmente un diagrama de bloques que describe el sistema a desarrollar.

Figura 7. Diagrama de bloques para desarrollar el sistema de medicin.

Posteriormente, se procede a la elaboracin de un circuito elctrico basado en comparadores

(OPAM), en donde la variacin en el ngulo de posicin de la barra, permita a travs de


divisores de voltajes, que existan ciertos niveles de tensiones los cuales sean comparados con

la tensin de referencia (Tierra) y as lograr en las salidas habilitadas (leds) los valores de

tensiones necesarios que describan lo que est sucediendo en el proceso o posicin angular

de la barra en este caso.

S presenta el siguiente circuito en donde se tienen varios OPAM conectados a lazo abierto

(comparadores), se implementaron amplificadores operacionales UA741CN conectados en

paralelo a un voltaje de referencia (en pin Vcc-) y a un divisor de tensin (en pin Vcc+). La

funcin de esta conexin consisti en comparar esa tensin de referencia con la tensin

resultante del divisor de tal manera que si la diferencia resultaba cero se produca un valor

bajo dejando fluir corriente por el diodo led. La tensin de referencia mencionada es la

regulada a travs del potencimetro que funciona como transductor del movimiento angular

a tensin ya que este est conectado a lazo cerrado como seguidor de tensin.

Figura 8. Esquema de la configuracin de puertos del circuito integrado UA741CN (OPAMP).


Figura 9. Diagrama circuital del sensor de posicin angular basado en lgica de potencimetros.

Considerando que en el montaje se utiliz 6 amplificadores operacionales para recrear el

movimiento de una barra basado en 180 de libertad para la misma, y se realiz el circuito en

base a una tensin de alimentacin de 12 V:


= =

Grados de libertad representados por cada accionamiento de un OPAMP (led que enciende).


= =

Entonces se puede concluir que con cada 30 que vare la posicin angular de la barra

equivale a 2Volts de incremento en la alimentacin del divisor de tensin, es decir que cada

2 voltios se activa una nueva etapa de comparacin.

A continuacin, se presentan anexos del montaje del circuito del sensor anteriormente

descrito, as como tambin se anexar a este informe un video donde se apreciar el correcto

funcionamiento del respectivo montaje.


CONCLUSIN

En el presente informe se han planteado, tocado, experimentado y validado dos puntos

sumamente importantes en los lazos de control: la validacin de un modelo matemtico

experimental obtenido a partir del registro grfico de la seal de salida del proceso

(temperatura dentro del horno), y la elaboracin de un sensor de posicin angular, como un

elemento de instrumentacin dentro del lazo de control.

En primer lugar, la validacin del modelo experimental nos muestra que existe una forma

alternativa de modelar matemtica un proceso, a parte de las leyes fsicas que rigen el mismo

y que de hecho, en la prctica es comn ver que se junten ambas metodologas para una

descripcin ms completa de la interaccin de las variables involucradas, entendiendo que a

pesar de que en este oportunidad el procedimiento de aproximacin se le practic a un sistema

de primer orden, es posible hacerlo de igual modo con sistemas de orden superior, aunque

desde luego, la obtencin del modelo se vuelve ms compleja.

Por otro lado, la instrumentacin es todo aquel equipamiento, dispositivo o sistema que nos

permite, o que le permite al sistema de control, monitorear el comportamiento de la variable

para que, a partir de una accin de control, minimizar la diferencia entre la variable anterior

dicha, y la referencia o punto deseado ya establecido. En esta prctica de laboratorio fue

evidenciado como con una lgica de OPAMPs y potencimetros, se construy un sensor el

cual, si se pudiese incluir en lazo de control real, un controlador pudra llevar a cabo acciones

de control para, por ejemplo, corregir la posicin de la barra o tomar otro tipo de acciones

directamente relacionadas con la misma. Es aqu donde se justifica el valor de estos

dispositivos en la ingeniera de control.