Introduccin a los sistemas de control

Los controles automticos son cada vez ms importantes en nuestra vida cotidiana, desde los ms
sencillos hasta los ms complejos. Adems de la vida cotidiana se han convertido en pieza
fundamental en los procesos de manufactura e industriales modernos.

En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se hace cada da ms

necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y optimizar una
gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es insuficiente para
gobernarlos. La industria espacial y de la aviacin, petroqumica, papelera, textil, del cemento, etc.
son algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha
trado como consecuencia el desarrollo de tcnicas dirigidas a su proyecto y construccin.

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Como los
avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios para lograr el
funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de
produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc; la
mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aun cuando nicamente los
usen, sin profundizar en su teora.1

1
(Ing. Mario Alberto Perez. Ing. Anala Perez Hidalgo. , 2008)
El Concepto de Control.
La palabra control proviene del trmino francs controle y significa comprobacin, inspeccin,
fiscalizacin o intervencin. Tambin puede hacer referencia al dominio, mando y preponderancia,
o a la regulacin sobre un sistema.2

De una manera informal, el problema de control consiste en seleccionar, de un conjunto especfico

o arbitrario de elementos (o parmetros, configuraciones, funciones, etc), aquellos que aplicados a
un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera predeterminada. As un problema de
control es seleccionar el punto de apoyo de la palanca de un regulador de nivel como se ve en la
Fig. 3, para que la altura del lquido en el recipiente se mantenga constante a pesar de las
variaciones del caudal de salida3

2
http://definicion.de/control/
3
(Ing. Mario Alberto Perez. Ing. Anala Perez Hidalgo. , 2008)
Fundamentos Matemticos.
Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solucin de ecuaciones diferenciales
por los medios clsicos. Salvo en los casos simples, el anlisis en este camino es pesado y no indica
fcilmente que cambios deben hacerse para mejorar el comportamiento del sistema. El empleo de
la transformada de Laplace simplifica algo este anlisis. El artculo de Nyquist, publicado en 1932
trata de la aplicacin de los clculos en el proyecto de amplificadores realimentados basados en la
respuesta frecuencial en rgimen permanente. Este trabajo fue ampliado por Black. y Bode. Hall y
Harris aplicando entonces ste estudio de respuesta frecuencial a los sistemas realimentados
aumentaron considerablemente el valor de la teora de control como disciplina nueva.

Otro avance se logr en 1948 cuando Evans present su teora del lugar de las races. Esta teora
ofrece una visin grfica de las propiedades de estabilidad de un sistema y permite el clculo
grfico de la respuesta frecuencial. En las diversas fases del anlisis lineal presentado en el estudio
que se realizar se emplean modelos matemticos. Una vez, descrito un sistema fsico por un
juego de ecuaciones matemticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo
matemtico y, una vez logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema
es de naturaleza elctrica, mecnica o de cualquier otra. Esta tcnica permite al proyectista
establecer similitudes con casos vistos en su experiencia anterior.

El interesado deber tener en cuenta, al pasar por las diferentes fases del anlisis que se
presentar a continuacin, que no se intenta el empleo de un aspecto con exclusin de los dems.
Segn los factores conocidos y la simplicidad o complejidad del problema de control tratado, un
proyectista puede hacer uso de uno o varios mtodos de an1isis aislados o combinados entre s.
Al adquirirse experiencia en el campo del problema de control por realimentacin se adquiere la
facultad de apreciar mejor las ventajas de cada mtodo. El empleo de computadoras ayuda
enormemente al proyectista en sus problemas de sntesis de un problema de control.4

4
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
Control de Lazo Abierto.

Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para

compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los
que la salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control

5
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
Sistemas de Control de Lazo Cerrado.

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser realimentada y
comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante o accin de control,
proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a travs del sistema, para disminuir el error
y corregir la salida.

6
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
Proyecto

Hacer un sistema significa que tu proyecto cumpla con la tarea pedida. En general el
procedimiento de diseo o proyecto no es directo, si no que requiere algunos tanteos.

Sntesis.

Por sntesis se entiende encontrar por un procedimiento directo un sistema que funcione de un
modo especificado. Es llegar a la conclusin de un todo. Generalmente ese procedimiento es
totalmente matemtico desde el principio al final del proceso de diseo. Se utiliza el proyecto por
sntesis cuando tenemos que disear tanto la planta como el controlador. Una vez que se llega a
un resultado por sntesis, casi siempre se debe aplicar anlisis, para evaluar si el sistema cumple
con las especificaciones pedidas.

En general un problema de control puede dividirse en los pasos siguientes:

1- Debe establecerse un juego de especificaciones para el comportamiento del sistema.

2- Como resultado de las especificaciones anteriores aparece un problema de control.
3- Debe plantearse un juego de ecuaciones diferenciales que describan al sistema.
4- Se determina el comportamiento del sistema original mediante la aplicacin de uno de
los mtodos de anlisis conocidos.
5- Si el comportamiento del sistema original no satisface a las especificaciones requeridas
debe modificarse el sistema para mejorar su comportamiento. 30
6- Puede pedirse que el sistema alcance un comportamiento ptimo para las
especificaciones dadas. Este paso suele conocerse como el de optimizacin.

El problema de control es el de mantener el comportamiento real de un sistema lo ms

aproximado posible a un comportamiento fijado previamente. De manera general, la mayora
de los sistemas no son lineales. En muchos casos la no linealidad es tan pequea que puede
despreciarse, en otros casos, los lmites de operacin son lo suficientemente pequeos, como
para hacer un anlisis lineal. En el estudio que se realizar se consideran sistemas lineales o no
lineales, que pueden tomarse como lineales en una primera aproximacin. Un sistema bsico
es el que tiene un nmero mnimo de componentes necesarios en su equipo para realizar la
funcin de control. Se plantean las ecuaciones diferenciales que describen el sistema bsico y
se hace un anlisis de dicho sistema bsico. Si el anlisis indica que no se logra el
comportamiento deseado con este sistema bsico, deben aadirse ms equipos adicionales en
el sistema. Generalmente este anlisis indica tambin las caractersticas del sistema adicional
necesario para lograr el comportamiento previsto.

Una vez que se ha sintetizado el equipo para que se logre el comportamiento que se desea,
basado en que sea lineal, pueden hacerse ajustes finales en el propio sistema para corregir el
efecto de las no-linealidades que no fueron tomadas en cuenta en el anlisis. El paso siguiente,
es buscar una respuesta satisfactoria, para lograr esta respuesta en los sistemas de control, se
aplican tcnicas especiales de optimizacin.7

7
(Ing. Mario Alberto Perez. Ing. Anala Perez Hidalgo. , 2008)
Marco teorico

Sistemas mecnicos

Movimiento de traslacin

Se define como un movimiento que toma lugar a lo largo de una lnea recta, sus variables son la
aceleracin, desplazamiento y la velocidad, donde la segunda ley de Newton establece

= =
Masa

Es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de traslacin,

como comentario podemos decir que la masa es anloga a la inductancia en un circuito elctrico.
Si w = peso del cuerpo

=

Donde g: es la aceleracin de la cada libre de un cuerpo debido a la gravedad g = 9.80 m/seg2

Resorte lineal

Es considerado como un modelo de resorte real o como una banda o cable. Es un elemento que
almacena energa potencial (es la energa que tienen los cuerpos capaces 18 de realizar un trabajo
mecnico debido a la posicin que ocupa dentro de un campo de fuerza); es anlogo al capacitor
en un circuito elctrico. El comportamiento de un resorte con deformacin pequea se aproxima a
la relacin:

() = ()
Donde K = constante de resorte (rigidez)

Esta ecuacin implica que la fuerza que acta en el resorte directamente proporcional
(deformacin) del resorte.

Sistema fuerza resorte

Relacin Fza.-Velocidad, Fza.-desplazamiento e Impedancia para resorte masa, amortiguador
traslacional.
Podemos observar entonces que el resorte es anlogo al capacitor, el amortiguador es anlogo a
la resistencia y la masa es anloga al inductor.
En consecuencia sumar fuerzas escritas en trminos de velocidad es anlogo a sumar voltajes
escritos en trminos de corriente y las ecuaciones diferenciales mecnicas resultantes son
anlogas a las ecuaciones de malla. Si las fuerzas se escriben en trminos de desplazamiento, las
ecuaciones resultantes se asemejan pero no son anlogas a las ecuaciones de malla.

El sistema mecnico solo requiere de una ecuacin diferencial, llamada ecuacin del movimiento,
para poder describirlo, empezaremos por su poner una direccin positiva de movimiento, por
ejemplo a la derecha. Esta supuesta direccin positiva de movimiento es semejante a suponer una
direccin de corriente en un circuito elctrico.

Mediante el uso de nuestra direccin supuesta de movimiento positiva, primero dibujamos un

diagrama de cuerpo libre colocando en el cuerpo todas las fuerzas que actan sobre este, ya sea
en direccin de movimiento o en sentido opuesto a este a continuacin usamos la ley de Newton
para formar una ecuacin diferencial, al sumar las fuerzas y hacer las sumas igual a cero,
suponiendo condiciones iniciales a cero, posteriormente convertimos estas ecuaciones a Laplace
para obtener la funcin de transferencia.

Modelo mecnico masa-resorte-amortiguador

Sistema para calcula la rigidez de un resorte es este sistema
especifico

Resorte

En este sistema se represente de esta forma pues es en funcin de la velocidad

()
Masa

En este sistema se representa de esta forma pues es en funcin de la velocidad

()


Amortiguador

En este sistema se representa de esta forma pues es en funcin de la velocidad

()

Al unir cada uno de los componentes que tenamos por separado no queda

()
() = () + + ()

Al aplicar Laplace

() = () + 2 () + ()
Sacamos factor comn a X(s)

() = ()[ + 2 + ]

Y la despejamos

() 1
=
() + 2 +

Al aplicarla a nuestro sistema de segundo orden y cambiando constantes tenemos que

() 2
=
() 2 + 2 + 2

Donde

= (/)

L = coeficiente de amortiguamiento
Casos de la respuesta transitoria de 2do orden.

1.- Subamortiguamiento 0 < L < 1 Respuesta transitoria oscilatoria

2.- Amortiguamiento critico (crticamente) L = 1 Respuesta inicia oscilacin

3.- Sobreamortiguamiento L > 1 Respuesta nunca oscila 4.- No amortiguamiento L = 0 Respuesta

oscilatoria inestable

Cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado izquierdo este sistema se considera
estable y va a ser inestable cuando los polos estn a la derecha.
Con respecto a la tabla ya establecida sustituimos en nuestro sistema

() 2 2
= 2 =
() + 2 + 2 ( + + 1 2 )( + 1 2 )

Wd = Frecuencia Natural amortiguado

= 1 2

Y despejamos

= 1 2

Sustituimos

() 2
=
() ( + + )( + )

Forma general de segundo orden para la condicin 0<L<1

Entonces si buscamos que nuestro sistema nos d respuesta de nuestro resorte (K(s)) con una
amortiguacin de 1/S para la condicin 0<L<1

() 2
=
() ( + + )( + )

2
() = ()( )
( + + )( + )

1 2
() = ( )
( + + )( + )
Agrupamos trminos

2
() =
[( + + )( + )]

2
() =
[( + + )( + )]

Hacemos operacin

Y as queda la operacin

2
() =
[( + )2 ()2 ]
Ahora sacamos J

2
() =
[( + )2 ()2 ]
Sacamos constantes
+
() =
( + )2 ()2

2 + 2 + 2 2

[( + 2 )2 + 2 ] + [ + ]
() =
[( + )2 ()2 ]

[( 2 + 2 + 2 2 + 2 ] + [ + ]
() =
[( + )2 ()2 ]
 ( 2 + 2 + 2 2 + 2 ] + 2 +
() =
[( + )2 ()2 ]
Factorizamos

2 ( + ) + (2 + ) + (2 2 + 2 )
() =
[( + )2 ()2 ]
Comparamos

+ = 0

2 + = 0

(2 2 + 2 ) = 2

Despejamos A para poder tener su valor

2
=
(2 2 + 2 )
Hacemos un arreglo matemtico
1
2 2
= 2 2 2
( + ) 1
2

1 2
2 2
= 2
= 2 2 2
( + ) 1
2 2
2 +
2 2
2

2
= 2
2 2
2 +
2 2
Recordemos que

= 1 2

= 1 2

2
= 1 2
2
Entonces
1
=
(2 + 1 2 )
1
= =1
1
Valor de B

+ = 0
1 + = 0
= 1
Valor de C

2 + = 0
2 + = 0
= 2
Sustituyendo A, B y C
+
() =
( + )2 ()2

1 1 + (2)
.1 () =
( + )2 ()2

1 1 + (2)
.1 () = [ ]
( + )2 + ()2
 1 + +
.1 () = [ ]
( + )2 + ()2

1 +
.1 () = [ 2 2
+ ]
( + ) + () ( + )2 + ()2

1 +
.1 () = [ 2 2
+ ]
( + ) + () ( + )2 + ()2

1 +
.1 () = [ + ]
( + )2 + ()2 ( + )2 + ()2

Aplicamos anti transformada

() = 1 [ ]

Esa es la respuesta general para calcular la rigidez de nuestro resorte