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SANGOLQUI- ECUADOR
2010
CERTIFICACION
____________ ____________
Ing. Paul Ayala Ing. Julio Larco
DIRECTOR CODIRECTOR
AGRADECIMIENTO
En primer lugar agradezco a Dios, por haberme dado salud y vida para
poder culminar mis estudios universitarios. As mismo agradezco a mis padres
por ofrecerme ese apoyo constante y por haber depositado su confianza en
m. Agradezco a mi familia por haber sido mi pilar fundamental en este largo
camino en especial a mi enamorada, mis hermanos, mis abuelos y mis tos y
tas.
A L
M
B
Microcontrolador 15
Brjula digital CMPS03 23
P
C
Pines usados para la activacin de la interfaz
Clculo del disipa 10 de potencia 23
CAPITULO I 1 Programa en Visual Basic 42
Comunicacin 50 Programa en PICC compiler 34
Configuracin del regulador de tensin. 12 Puente H (rels) controlado por regulacin de
voltaje 6
E Sensores 23
SISTEMAS ELECTRONICOS 1
Etapa de control 15 SOFTWARE 33
Etapa de potencia 4
U
I
USB 19, 38
I2C 40
Iluminacin 30
Ingeniera Bsica 2
Ingeniera de Detalle 4
Interfaz Grafica 44
INTRODUCCION 1
CONTENIDO
INDICE ..................................................................................................................................... 6
CAPITULO I ............................................................................................................................. 1
INTRODUCCION .................................................................................................................................................. 1
USB ......................................................................................................................................................... 19
CAPITULO II .......................................................................................................................... 33
SOFTWARE ........................................................................................................................... 33
CAPITULO I
SISTEMAS ELECTRONICOS
INTRODUCCION
La necesidad de controlar al robot acutico SEAVIEW en su ambiente
requiere desarrollar varios sistemas electrnicos que logren este cometido, por lo
que realizar un anlisis en detalle de los circuitos que se implementarn ser el
principal objetivo de ste captulo.
1
Gua de Calidad de la Energa Elctrica. Armnicos Interarmnicos/ Zbigniew Hanzelka & Andrzej Bien AGH
University of Science and Technology.
7
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
Q1
2N3055
D1
1N4007
U1
LM350K
3 2
VI VO
ADJ
D2 R1 C3
1
1N4007 10 k 1uF
C1 RV1
100nF
C2
10uF
POT
50 k
Q1
MJ15016
D1 1N4007
U1
LM350K
R2 3 2
VI VO
0.6
ADJ
D2 R1 C3
1
1N4007 10 k 1uF
C1 RV1
100nF
C2
10uF
POT
50 k
Prueba del circuito figura 2.4 Prueba del circuito figura 2.5
I L1 I L2 VLT I L1 I L2 VLT
0.3 0.32 9.42 0.3 0.31 9.42
0.5 0.48 9.30 0.5 0.5 9.42
1.01 1.03 9.17 1.05 1.03 9.41
1.50 1.53 9.09 1.50 1.50 9.41
1.97 2.04 9.02 2.00 2.04 9.41
2.51 2.55 8.92 2.51 2.50 9.40
3.04 3.07 8.84 3.04 3.07 9.39
3.62 3.47 8.75 3.62 3.52 9.38
4.17 4.03 8.66 3.98 4.03 9.38
Cuadro 2 Tabla. 1.2 Prueba del circuito fig.1.4 Cuadro 3 Tabla. 1.3 Prueba circuito fig.1.5
Entonces:
Ec. 1.1
Ahora bien, la resistencia trmica entre la unin y el ambiente se
descompone en: Resistencia trmica entre la juntura y el casco, sumado a la
resistencia trmica entre el casco y el ambiente.
Ec. 1.2
Donde:
11
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
Ec. 1.3
De aqu:
CS: Resistencia trmica entre el casco y el disipador. (Se encuentra en
tablas)
SA: Resistencia trmica entre el disipador y el ambiente. Este es el
valor a calcular para determinar el disipador adecuado.
Ec. 1.4
Ec. 1.5
Ec.1.6
12
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
Ec. 1.7
Donde:
Es el voltaje mximo a la salida del regulador (
2)
Es el voltaje de referencia mnimo a la salida del regulador.
Es la resistencia variable que permite variar la tensin.
Es la resistencia que fija la tensin de referencia mnima.
, , Proveen la impedancia de salida necesitada y el rechazo de
los transitorios, estos capacitores son opcionales.
, Son diodos de proteccin del regulador
Ec.1.8
1.2.2.1. Microcontrolador
La variedad de microcontroladores disponibles en el mercado es amplia,
es as que existen marcas como Motorola, Samsun, entre otras, que fabrican
microcontroladores para aplicaciones especificas, sin embargo tambin existen
marcas como atmel y microchip que fabrican versiones de microcontroladores
para un sin nmero de aplicaciones, desde las ms sencillas hasta las ms
complejas.
Mdulos usados
El microcontrolador PIC18f4550 posee altas prestaciones con una gran
variedad de mdulos que incluye en su estructura; algunos de los cuales se
usaran en el presente proyecto, esto son:
Ilustracin 10 Figura. 1.10. Pines del microcontrolador usados para comunicacin con
acelermetro.
2
Arquitectura de control distribuida por protocolo USB. Gerardo Dez del Campo
18
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
3
Ilustracin 11 Figura. 1.11. Comunicacin I2C Maestro esclavos
Las lneas SCL (Reloj) y SDA (Datos) son drenador abierto, es decir,
que el microcontrolador puede dar un valor lgico cero, pero no puede
suministrar el valor alto o cinco voltios (5[v]), por lo que se necesitan
resistencias de pull-up conectadas a la seal de 5v, como se muestra
en la figura 1.11. No es necesario implementar dichas resistencias en
cada dispositivo esclavo, solo es necesario colocarlas en el maestro.
El valor que deben poseer estas resistencias no es crtico pudiendo
oscilar entre uno y diez kilo ohmios (1[K]~10[K]), es as que en la
comunicacin establecida con la brjula del presente proyecto se
utilizaron resistencias de uno punto ocho kilo ohmios (1.8 [K]).
3
Arquitectura de control distribuida por protocolo USB. Gerardo Dez del Campo
19
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
Ilustracin 12 Figura. 1.12. Pines del microcontrolador usados para comunicacin I2C.
USB
El cable utilizado para la transmisin de seales USB debe cumplir
ciertas caractersticas:
USB 2.0 determinan que el retraso mximo por cable/metro debe ser
menor que 5.2 nanosegundos, de ah resultan los 5 metros mximos
por cable.4
5
Ilustracin 13 Figura. 1.13. Tipos de conectores USB
Los conectores del lado del host controller o PC que se usa para el
presente proyecto son de tipo A mientras que del lado del dispositivo o
microcontrolador es del tipo B, tal y como se establece en el estndar USB.
Adems, todos los cables son machos, mientras que los enchufes en el PC o
dispositivo son hembras.
4
Arquitectura de control distribuida por protocolo USB. Gerardo Dez del Campo
5
dem
21
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
Por otro lado este bus, permite suministrar una corriente mxima por
puerto de 500 [mA], si un dispositivo excede dicho consumo, se apaga, cortando
el suministro de corriente de forma que no afecte al funcionamiento del
resto de dispositivos conectados al puerto. Para evitar esto, el estndar exige
que los perifricos conectados lo hagan en un modo de bajo consumo, de 100mA,
y luego le comuniquen al host cuanta corriente precisan. Posteriormente pueden
cambiar a un modo de alto consumo, si se lo permite el host.
22
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
Ilustracin 14 Figura 1.14. Pines del microcontrolador usados para comunicacin USB
Ilustracin 15 Figura 1.15. Pines del microcontrolador usados para activacin de etapa
de potencia.
1.2.2.2. Sensores
El bloque de sensores comprende la brjula digital CMPSO3 y el
acelermetro MMA7260QT 3 Axis, los cuales se detallan a continuacin.
Conexionado
En la siguiente imagen se puede observar las conexiones de los diferentes
pines del CMPS03:
Los pines 2 y 3 son las seales SDA (seal de datos) y SCL (seal de reloj)
de la interfaz serie bidireccional sncrono de comunicacin I2C que permite una
lectura directa del valor en grados de la direccin.
Conexionado
1
2
3
4
5
3
D+ D+
2 C1
D- D-
1
2
3
4
5
4 100u
GND
ACELEROMETRO VPP
USBCONN
8 U3
VIN
7 10
COM
6 1 18
PGC
PGD
3.3V 1B 1C RLY9
5 2 17
ADC_Z U1 2B 2C RLY10
4 3 16
ADC_Y 3B 3C RLY11
3 19 32 4 15
ADC_X ADC_Z RA0/AN0 RC0/T1OSO/T1CKI 4B 4C RLY12
2 20 35 5 14
GS1 C3 ADC_Y RA1/AN1 RC1/T1OSI/CCP2/UOE 5B 5C RLY13
1 21 36 6 13
GS2 ADC_X RA2/AN2/VREF-/CVREF RC2/CCP1/P1A 6B 6C
22 42 7 12
3.3V RA3/AN3/VREF+ RC4/D-/VM D- 7B 7C
SIL-100-08 23 43 8 11
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV RC5/D+/VP D+ 8B 8C
22p 24 44
PT100 RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT RC6/TX/CK
X1 31 1 ULN2803
RA6/OSC2/CLKO RC7/RX/DT/SDO U2
CRYSTAL 30
C4 OSC1/CLKI
10
COM
8 38 1 18
SDA RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA RD0/SPP0 1B 1C RLY1
9 39 2 17
CAPITULO I: SISTEMAS ELECTRONICOS
R2 R3
1.2.3. Iluminacin
Dado que el entorno en el que se trabaja en este proyecto, mundo
submarino, la capacidad de visin cambia considerablemente, por lo tanto, la
ayuda de iluminacin artificial se vuelve necesaria. Tomando en cuenta las
limitaciones en la construccin del robot como son: espacio, consumo de
potencia y alimentacin de energa, se debe elegir una fuente de iluminacin
que equilibre la capacidad de iluminacin, que se transforma en mejor
visin, y las limitaciones del diseo.
Los factores fisicoqumicos que influyen sobre las propiedades de la luz son:
La transparencia, es decir, la cantidad de luz que se transmite en el
agua del mar.
La absorcin, o sea el grado de radiacin retenida.
La turbidez, que consiste en la reduccin de la claridad del agua por
la presencia de materia suspendida.
CAPITULO II
SOFTWARE
INTRODUCCION
Al nivel general, en todos equipos electrnicos que poseen tecnologa de
punta se distinguen dos sistemas: El Hardware, y el Software. Este segundo,
ingresa en el ambiente de la electrnica para facilitar la construccin fsica
de los dispositivos reduciendo la densidad de los circuitos electrnicos e
implementando funcionalidades que permitan un sin nmero de acciones en
el menor tiempo posible.
2.1.1. Generalidades
Existen una variedad de compiladores para microcontroladores de
microchip como son MPlab, ProBasic, PICC Compiler, etc., sin embargo por su
versatilidad y facilidad de manejo se program en el PICC Compiler, adems que
este incluye un manual6 con ejemplos.
Modo
Actividad Mdulo Pin Entrada/Salida
de uso
Dato del
Canal 0
acelermetro en el RA0 Entrada
AN0
eje z.
Analog to
Dato del
Digital Canal 1
acelermetro en el RA1 Entrada
Converter AN1
eje y.
(ADC)
Dato del
Canal 2
acelermetro en el RA2 Entrada
AN2
eje x.
Transferencia de Master
Datos de Synchronous RB0 SDA Entrada/Salida
comunicacin I2C Serial Port
(MSSP)
Seal de reloj de Modo I2C
RB1 SCL Entrada/Salida
comunicacin I2C Master
Indicador de
comunicacin ------- RB3 en Alto Salida
USB_CDC
Indicador de
activacin de tarjeta ------- RB4 en Alto Salida
de control
Cuadro 10 Tabla 2.2. Tabla descriptiva de Entradas/Salidas por pines del PIC18F4550
36
CAPITULO II: SOFTWARE ELECTRONICOS
Modo
Actividad Mdulo Pin Entrada/Salida
de uso
Activacin de motor 1
------- RC0 en Bajo Salida
sentido horario
Activacin de motor 1
------- RC1 en Bajo Salida
sentido antihorario
Activacin de motor 2
------- RC2 en Bajo Salida
sentido horario
Transferencia de
Datos para
RC4 D- Entrada/Salida
comunicacin
USB_CDC Universal
Serial Bus
Transferencia de (USB)
Datos para
RC5 D+ Entrada/Salida
comunicacin
USB_CDC
Activacin de motor 2
------- RC6 en Bajo Salida
en sentido antihorario
Activacin de luces ------- RC7 en Bajo Salida
Activacin hlice de
maniobra 1 en ------- RD0 en Bajo Salida
sentido horario
Activacin hlice de
maniobra 1 en ------- RD1 en Bajo Salida
sentido antihorario
Activacin hlice de
maniobra 2 en ------- RD2 en Bajo Salida
sentido horario
Activacin hlice de
maniobra 2 en ------- RD3 en Bajo Salida
sentido antihorario
Activacin hlice de
maniobra 3 en ------- RD4 en Bajo Salida
sentido horario
Activacin hlice de
maniobra 3 en ------- RD5 en Bajo Salida
sentido antihorario
Activacin hlice de
maniobra 4 en ------- RD6 en Bajo Salida
sentido horario
Activacin hlice de
maniobra 4 en ------- RD7 en Bajo Salida
sentido antihorario
Cuadro 11 Tabla 2.3. Tabla descriptiva de Entradas/Salidas por pines del PIC18F4550
37
CAPITULO II: SOFTWARE ELECTRONICOS
2.1.2. USB
La comunicacin USB entre la PC (host) y el dispositivo (PIC18F4550) se
muestra en la figura 2.2 y est basada en pipes (tuberas) o canales lgicos. Los
pipes son conexiones del host a una entidad lgica sobre el dispositivo llamado
endpoint o punto final, el agrupamiento de enpoints segn el modo de operacin
define una interface. Dichos pipes no son conexiones fsicas, sino que son
establecidas por el host en la configuracin inicial, para el manejo del protocolo.
7
Ilustracin 25 Figura. 2.2. Visin global de la comunicacin USB
El endpoint es una porcin del dispositivo USB con una direccin nica
que es fuente o pozo de informacin en una comunicacin entre el host y el
dispositivo. Esto sugiere que la informacin solo fluye en una direccin. Esto es
cierto aunque los endpoints de control son un caso especial de flujo bidireccional.
Todas las transmisiones viajan desde o hacia un endpoint del dispositivo.
Un endpoint es un buffer que guarda mltiples bytes. Tpicamente es un bloque
de memoria de datos o unos registros en el microcontrolador.
Una USB pipe no es un objeto fsico, es solo una asociacin entre el endpoint del
dispositivo y el software del controlador host8.
7
Arquitectura de control distribuida por protocolo USB. Gerardo Dez del Campo
8
dem
39
CAPITULO II: SOFTWARE ELECTRONICOS
Por otro lado, los dispositivos USB son nicos, pero a pesar de ello
comparten similitudes con otros dispositivos debido al modo de operacin, es as,
que se definen diferentes clases, cada una con un comportamiento esperado en
trminos de dispositivo y descriptores de interfaz de modo, por lo que se puede
utilizar el mismo driver para cualquier dispositivo miembro de una cierta clase. En
la tabla 2.4 se describe brevemente las clases ms comunes.
CLASE DESCRIPCIN
Es el interface para el audio de las tarjetas de sonido, los micrfonos y
Audio Device 01h los altavoces USB. El sistema operativo usa el driver USBAudio.sys
para comunicarse con el dispositivo.
Se utiliza en comunicaciones y control CDC, como por ejemplo el
CDC 02h adaptador Ethernet, el modem y el adaptador de puerto serie. Utiliza el
driver usbser.sys.
Human interface device. Esta clase agrupa a los dispositivos que
requieren la intervencin del usuario, como por ejemplo teclado, ratn y
HID 03h joystick. Este tipo de dispositivos transfieren bloques de informacin al
host con tasas de transferencia moderadas, usando transferencias
Interrupt.
Esta es una clase derivada de la HID mencionada con anterioridad.
PID interface Device
Esta clase soporta feedback en tiempo real, como por ejemplo joystick
05h
con feedback en fuerza.
El interface printer es la clase de las impresoras y utilizan el driver
Printer 07h
usbprint.sys.
Esta clase de USB implementa la conexin entre perifricos de
USB mass-storage 08h almacenamiento de datos usando un estndar llamado USB mass
storage device class o UMS.
La clase de dispositivo USB de vdeo UVC es una clase de dispositivo
USB, que describe dispositivos capaces de transmitir vdeo como
Video Device 0Eh webcams, videocmaras digitales, convertidores analgicos de vdeo,
sintonizadores de televisin, y cmaras de imagen fija. Utiliza el driver
Usbvideo.sys.
9
Cuadro 12 Tabla 2.4. Clases de dispositivos USB
En este proyecto se usar la clase CDC 02h que permite emular un puerto
serial RS-232 de forma virtual, para lo cual en el programa del microcontrolador
9
Arquitectura de control distribuida por protocolo USB. Gerardo Dez del Campo
40
CAPITULO II: SOFTWARE ELECTRONICOS
2.1.3. I2C
Antes de que se establezca un intercambio de datos entre el dispositivo
master y los esclavos, el master debe informar el comienzo de la comunicacin
(condicin de Start): la lnea SDA cae a cero mientras SCL permanece en nivel
alto. A partir de este momento comienza la transferencia de datos. Una vez
finalizada la comunicacin se debe informar de esta situacin (condicin de Stop).
La lnea SDA pasa a nivel alto mientras SCL permanece en estado alto, como se
observa en la figura 2.3.
10
Ilustracin 26 Figura. 2.3. Condiciones de START Y STOP del modo I2C
10
www.comunidadelectronicos.com
41
CAPITULO II: SOFTWARE ELECTRONICOS
11
Autor: Mikel Etxebarria (c) Ingeniera de Microsistemas Programados S.L.
42
CAPITULO II: SOFTWARE ELECTRONICOS
2.1.4. ADC
El mdulo de conversin anlogo digital permite convertir la seal
analgica de voltaje en un valor entero de ocho bits, es decir estar en el rango
de cero a doscientos cincuenta y cinco.
2.2.1. Generalidades
Al hablar de lenguajes de programacin en computadora, existe una
gran variedad de programas que permiten la realizacin de una HMI, sin
embargo, algunos de estos se rigen bajo protocolos de comunicacin
especficos, los mismos que son utilizados con dispositivos especiales como
PLCs y Variadores de frecuencia. Existen tambin ciertos programas que
permiten la creacin de una interfaz HMI sin estar sujetos a los protocolos de
comunicacin como por ejemplo LabView, Java, Visual Basic, entre otros. En el
presente proyecto se opta por la utilizacin de Visual Basic por el
conocimiento del lenguaje de programacin y la permisividad de creacin de
controles especficos mediante cdigo.
2.2.3. Comunicacin
Tal y como se explica en el apartado 2.1, la comunicacin RS232
emulada sobre el protocolo USB se da debido al firmware utilizado CDC, por
este motivo dentro de la programacin de visual es necesario utilizar el
modulo de comunicacin MScomm que permite realizar la comunicacin
mediante RS232.
Ilustracin 40 Figura. 2.17. Primer paso para verificar el puerto. Mi PC/ Propiedades
Ilustracin 42 Figura. 2.19. Tercer paso para verificar el Puerto. Puertos (COM & LPT)
Conclusiones.
Recomendaciones.
Bibliografa
Campo.
www.comunidaddelectronicos.com
/*
CABECERA DEL PROGRAMA
Permite especificar la ruta del archivo o librera que se necesita para la
la compilacin del programa principal que por facilidad de manipulacin se
debe colocar en el mismo lugar donde est el archivo principal SEAVIEW.c
*/
/*
ANEXOS
Fija la funcin de los pines Rb4 y Rb3 que colaboran como ayuda visual del
estado de la placa de control y la actividad de la conexin USB.
*/
#define SistemaON PIN_B2 //Indicador de la placa de control
#define USBactive PIN_B3 //Indicador de conexin USB
#define LED_ON output_high //Activacin el alto (5[V])
#define LED_OFF output_low //Activacin en bajo (0[V])
#define CAMBIA_LED output_toggle //Parpadeo de la activacin
/*
Declaracin y definicin de la funcin que ayuda en la recepcin de las rdenes
que enva la computadoray retorna el valor en el nombre de la funcin.
*/
int control()
{
//Declaracin de variables e inicializacin las mismas
char valor[3];
int i, val=0;
for(i=0;i<=2;i++)valor[i]=usb_cdc_getc(); //Lazo que recibe los datos como
//cadena de caracteres.
val=atoi(valor); //Transformacin de los datos
//en un valor entero.
return val; //Retorna el valor entero
}
//Programa Principal
void main()
{
//Declaracin de Variables
int8 adc_z, adc_y, adc_x; //Para el acelermetro.
long brujula; //Para la brjula.
//Configuracin de puertos C y D
set_tris_c (0x38); //seteo del puerto C
ANEXOS
//Inicializacin de USB
usb_cdc_init();
usb_init();
while(true)
{
ANEXOS
LED_ON(USBactive);
usb_task();
if(usb_enumerated())
{
//Envo de ordenes
if(usb_cdc_kbhit())
{
output_d(control());
output_c(control());
}
set_adc_channel(1); // Canal A1
delay_us(10); // Retardo
adc_y=read_adc();
if(adc_y>=100)printf(usb_cdc_putc,"%u", adc_y );
else if(10<=adc_y<100)printf(usb_cdc_putc,"0%u", adc_y );
set_adc_channel(2); // Canal A2
delay_us(10); // Retardo
adc_x=read_adc();
if(adc_x>=100)printf(usb_cdc_putc,"%u", adc_x );
else if(10<=adc_x<100)printf(usb_cdc_putc,"0%u", adc_x );
End Sub
temp = DestroyWindow(hwdc)
If startcap = True Then
temp = SendMessage(hwdc, WM_CAP_DRIVER_DISCONNECT, 0&, 0&)
DoEvents
startcap = False
End If
Me.CamaraIniciar.Enabled = True
Me.CamaraDetener.Enabled = False
End Sub
End Sub
End Sub
For B = 1 To 6
ConfiguracionPuertoCom(B).Checked = False
Next B
End Sub
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'COMUNICACION
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'Me.Enviardat.Enabled = False ''Desactiva el Boton de Enviardat
Me.ConexionCortar.Enabled = False ''Desactiva el Boton de ConexionCortar
ANEXOS
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
CentroX = Me.ImageXZ.Left + Me.ImageXZ.Width / 2
CentroY = Me.ImageXZ.Top + Me.ImageXZ.Height / 2
CentroX1 = Me.ImageYZ.Left + Me.ImageYZ.Width / 2
CentroY1 = Me.ImageYZ.Top + Me.ImageYZ.Height / 2
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'CAMARA
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Me.CamaraDetener.Enabled = False
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
End Sub
Cls
'Grafico de la linea Azul XZ
AnguloXZ = Radianes(t)
SmoothLine hDC, CentroX, CentroYdesplazado, CentroX + LARGO_MANECILLA_S
* Cos(AnguloXZ), CentroYdesplazado - LARGO_MANECILLA_S * Sin(AnguloXZ), 4,
vbBlue
SmoothLine hDC, CentroX, CentroYdesplazado, CentroX - LARGO_MANECILLA_S
* Cos(AnguloXZ), CentroYdesplazado + LARGO_MANECILLA_S * Sin(AnguloXZ), 4,
vbBlue
'Grafico de la linea roja vertical XZ
SmoothLine hDC, CentroX, CentroYdesplazado, CentroX + 30 * Cos(AnguloXZ + PI
/ 2), CentroYdesplazado - 30 * Sin(AnguloXZ + PI / 2), 2, vbRed
End Sub
Grad = NVarBru - 10
Me.TxtRumbo.Text = Grad & "" 'Se escriben los grad os como rumbo
ANEXOS
End If
If Len(dato1) = 3 And Len(dato2) = 2 Then
EscribirPuerto (dato1 & "0" & dato2)
End If
If Len(dato1) = 3 And Len(dato2) = 1 Then
EscribirPuerto (dato1 & "00" & dato2)
End If
If Len(dato1) = 2 And Len(dato2) = 3 Then
EscribirPuerto ("0" & dato1 & dato2)
End If
If Len(dato1) = 1 And Len(dato2) = 3 Then
EscribirPuerto ("00" & dato1 & dato2)
End If
End If
ANEXOS
End Sub
End Function
End Function
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'COMUNICACION
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
End Sub
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'CAMARA
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
temp = DestroyWindow(hwdc)
If startcap = True Then
temp = SendMessage(hwdc, WM_CAP_DRIVER_DISCONNECT, 0&, 0&)
DoEvents
startcap = False
End If
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
End Sub
VarAceZ = Mid(DatRecibido, 1, 3)
NVarAceZ = Val(VarAceZ)
VarAceY = Mid(DatRecibido, 4, 3)
NVarAceY = Val(VarAceY)
VarAceX = Mid(DatRecibido, 7, 3)
NVarAceX = Val(VarAceX)
End Sub
ANEXOS
On Error Resume Next ''Cuando Visual Basic se encuentra con esta instruccin
continuar a pesar de que ocurran errores
If Me.MSComm1.PortOpen = True Then Me.MSComm1.PortOpen = False ''Si el puerto
esta abierto lo cierra
Me.MSComm1.CommPort = sPuerto ''Selecciona el puerto COM, en este caso con
COM1
Me.MSComm1.InBufferSize = 4095 ''Da el tamanio del buffer de entrada para codigo
ASCII 4095
Me.MSComm1.InputLen = 12
Me.MSComm1.OutBufferSize = 4095 ''Da el tamanio del buffer de salida para codigo
ASCII 4095
Me.MSComm1.InBufferCount = 0 ''Encera el contador del buffer de entrada
Me.MSComm1.OutBufferCount = 0 ''Encera el contador del buffer de salida
Me.MSComm1.Settings = "9600,n,8,1" ''Setea los parametros Baudios,Paridad,No de
bits,bit de parada
Me.MSComm1.Handshaking = comNone ''Setea el modo del handshaking
Me.MSComm1.InputMode = comInputModeText ''Setea el modo de entrada ya sea
como binario o como texto
Me.MSComm1.SThreshold = 1 ''Especifica el nmero mnimo de caracteres en el bufer
de salida que son enviados
Me.MSComm1.RThreshold = 12 ''Especifica el nmero mnimo de caracteres en el bufer
de entrada que son recibido
Me.MSComm1.PortOpen = True ''Abre el puerto
'El valor del inputlen debe ser igual al del RThreshold
End If ''Cierra el if
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
End Sub
var4 = 0
'xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Case 81, 113
Me.LabelQ.Appearance = 0
var1 = 0
Case 87, 119
Me.LabelW.Appearance = 0
var2 = 0
Case 69, 101
Me.LabelE.Appearance = 0
var3 = 0
Case 82, 114
Me.LabelR.Appearance = 0
var4 = 0
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INDICE DE TABLAS
INDICE DE FIGURAS
INDICE DE TABLAS
Cuadro 1 Tabla. 1.1. Comparacin de las caractersticas de los dispositivos de estado slido. ....... 5
Cuadro 2 Tabla. 1.2 Prueba del circuito fig.1.4 Cuadro 3 Tabla. 1.3 Prueba circuito fig.1.5 ............... 9
Cuadro 4 Tabla 1.4. Valores para placas de regulacin de voltaje...................................................... 14
Cuadro 5 Tabla. 1.5. Resumen de pines de conector USB mini/micro .............................................. 21
Cuadro 6 Tabla. 1.6. Resumen de pines de conector USB estndar ................................................ 21
Cuadro 7 Tabla. 1.7. Comparacin de velocidades entre buses de comunicacin............................. 22
Cuadro 8 Tabla. 1.8. Descripcin de los pines de seleccin de aceleracin G ................................. 26
Cuadro 9 Tabla 2.1. Tabla de variables usadas en el software ............................................................ 34
Cuadro 10 Tabla 2.2. Tabla descriptiva de Entradas/Salidas por pines del PIC18F4550..................... 35
Cuadro 11 Tabla 2.3. Tabla descriptiva de Entradas/Salidas por pines del PIC18F4550..................... 36
Cuadro 12 Tabla 2.4. Clases de dispositivos USB ............................................................................... 39
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GLOSARIO
GLOSARIO
HMI.- Por sus siglas en ingles(Human Men Interface), Interface Hombre
Maquina.
BJTs.- El transistor de unin bipolar (del ingls Bipolar Junction Transistor, o sus
siglas BJT) es un dispositivo electrnico de estado slido consistente en dos
uniones PN muy cercanas entre s, que permite controlar el paso de la corriente a
travs de sus terminales.
IGBTs.- El transistor bipolar de puerta aislada (IGBT, del ingls Insulated Gate
Bipolar Transistor) es un dispositivo semiconductor que generalmente se aplica
como interruptor controlado en circuitos de electrnica de potencia.
MOSFETs.- MOSFET son las siglas de Metal Oxide Semiconductor Field Effect
Transistor. Consiste en un transistor de efecto de campo basado en la estructura
MOS. Es el transistor ms utilizado en la industria microelectrnica. Prcticamente
la totalidad de los circuitos integrados de uso comercial estn basados en
transistores MOSFET.
Interfaz.-