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de
Teoria
para
Processamento Digital de Sinais
(Versao A2013M11D22)
Apostila
do
Departamento de Engenharia de Telecomunicacoes
da
Universidade Federal Fluminense
por
Alexandre Santos de la Vega
Novembro 2013
.
iii
Prefacio
v
vi
Agradecimentos
vii
viii
Apresentacao
ix
x
Sumario
Prefacio v
Agradecimentos vii
Apresentacao ix
Sumario xi
I Introducao 1
1 Conceitos basicos 3
1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Arquitetura de sistemas de comunicacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Processamento de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Tipos de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Arquitetura de sistemas de processamento digital . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
xi
xii
7 Funcao de Transferencia 97
7.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.2 Funcao de Transferencia H(z) de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.3 Representacao alternativa para sequencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.3.1 Representacao bilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.3.2 Representacao unilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.4 Exemplos de mapeamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.5 Representacao alternativa convolucao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.5.1 Representacao bilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.5.2 Representacao unilateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.6 Representacao alternativa equacao de diferenca . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.7 Representacao alternativa respostas de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.7.1 Respostas para uma entrada generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.7.2 Respostas para uma entrada conhecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.8 Relacao entre H(z) e h[n] de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.9 Regiao de convergencia de H(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.10 Polos e zeros de H(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.11 Polos de H(z) estabilidade do SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.12 Relacao entre H(ej ) e H(z) de um SLIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.13 Exerccios propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
V Apendices 163
A Revisao de numeros complexos 165
A.1 Corpo dos numeros complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
A.2 Forma algebrica dos numeros complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
A.3 Forma trigonometrica ou polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
A.4 Formula de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
xv
E Aliasing 181
E.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
E.2 Amostragem uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
E.3 Relacoes entre variaveis analogicas e discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
E.4 Equivalencia entre valores analogicos e discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
E.5 Ambiguidade entre sinais discretos no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
E.6 Amostragem sem ambiguidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
E.7 Amostragem com ambiguidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
E.7.1 Frequencias multiplas de = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
E.7.2 Frequencias em 1o e 2o quadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
E.7.3 Frequencias em 3o e 4o quadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
E.8 Analises importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.1 Resultados das operacoes basicas aplicadas sobre sequencias reais simetricas. . . 16
5.1 Solucao da equacao homogenea para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = 0,
com condicao inicial y[1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2 Solucao particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n]. . . . . 79
5.3 Solucao complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n]. . . 79
5.4 Solucao particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b1 x[n 1]. . . 80
5.5 Solucao complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b1 x[n 1]. 80
5.6 Solucao particular para um SLIT descrito por y[n]+a1 y[n1] = b0 x[n]+b1 x[n1]. 81
5.7 Solucao complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] +
b1 x[n 1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.1 Classificacao dos mapeamentos entre descricoes funcionais de sinais e sistemas. . 123
xvii
xviii
Lista de Figuras
xix
xx
Parte I
Introducao
1
Captulo 1
Conceitos basicos
1.1 Introducao
Nesse captulo sao apresentados conceitos basicos relativos ao processamento digital de sinais.
Inicialmente, e discutida a arquitetura de sistemas de comunicacao. Em seguida, o processa-
mento de sinais e definido, identificando-se seu objeto, seus agentes e suas acoes, bem como
e definida a sua arquitetura generica. Posteriormente, e realizada uma classificacao de sinais.
Por fim, e apresentada uma arquitetura de sistemas de processamento digital.
Fonte de sinal.
Transmissor.
Receptor.
Destino.
Codificacao de fonte.
Codificacao de canal.
3
4 Captulo 1. Conceitos basicos
Sinal amostrado e sinal digital: conjunto ordenado de valores numericos (sequencia numerica).
A.S.V.
1.5. Arquitetura de sistemas de processamento digital 5
Pre-processamento analogico:
Pos-processamento analogico:
TET / UFF
6 Captulo 1. Conceitos basicos
A.S.V.
Parte II
7
Captulo 2
2.1 Introducao
Nesse captulo sao apresentados conceitos basicos relativos aos sinais manipulados pelos sis-
temas de processamento digital, que sao as sequencias. Inicialmente, as notacoes mais comuns
para sequencias sao apresentadas. Em seguida, as sequencias sao classificadas, as operacoes
basicas sobre sequencias e as sequencias mais comuns sao exemplificadas, bem como algumas
relacoes entre sequencias sao evidenciadas. Posteriormente, as caractersticas das sequencias
exponenciais sao destacadas. Finalmente, a relacao entre sinais contnuos e amostrados e esta-
belecida.
9
10 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
Tais caractersticas podem ser utilizadas na analise e/ou na sntese (projeto) de sinais e
sistemas.
A.S.V.
2.3. Tipos de sequencias 11
2.3.2 Comprimento
Sequencia de comprimento finito (N-point sequence):
2.3.3 Simetria
Sequencias reais
Sequencias complexas
2.3.4 Periodicidade
Sequencia periodica: x[n] = x[n N ] = x[n KNf ], onde N e perodo de repeticao,
Nf e o perodo fundamental (menor perodo) e N, Nf , K N.
TET / UFF
12 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
P
Sequencia absolutamente somavel: n= |x[n]| < .
P
Sequencia de quadrado somavel: n= |x[n]|2 < .
1
|x(t)|2 dt.
R
Sinal analogico periodico: PMx = Tper Tper
Sequencia
P generica:2
Ex = n= |x[n]| .
1
PK 2 1
PMx = limK 2K+1 n=K |x[n]| = limK 2K+1 E(2K+1)x .
PK+(Nper 1)
1
|x[n]|2 = Nper
1 2
P
Sequencia periodica: PMx = Nper n=K n=hNper i |x[n]| .
A.S.V.
2.4. Operacoes basicas sobre sequencias 13
Deslocamento temporal
Linear: w[n] = x[n + ND ].
Deslocamento para direita (ou atraso): ND < 0.
Deslocamento para esquerda (ou avanco): ND > 0.
Circular:
Formula geral: w[n] = x [hn + ND iN ], para 0 n (N 1),
onde hkiL = k (mod L) = k modulo L.
Deslocamento para direita (ND < 0):
x[n |ND |] , |ND | n (N 1)
wR [n]||ND | = x [hn |ND |iN ] = .
x[(n |ND |) + N ] , 0 n < |ND |
(2.1)
Deslocamento para esquerda (ND > 0):
x[n + |ND |] , 0 n < (N |ND |)
wL [n]||ND | = x [hn + |ND |iN ] = .
x[(n + |ND |) N ] , (N |ND |) n (N 1)
(2.2)
Uma vez que hn N iN = hniN :
wR [n]||ND | = wL [n]|(N |ND |) e wL [n]||ND | = wR [n]|(N |ND |) .
Escalamento temporal
Reversao temporal: w[n] = x[n].
Variacao de taxa de amostragem:
Down-sampling ou decimacao: w[n] = x[n K], K Z.
Up-sampling ou interpolacao: w[n] = x[n/K], K Z.
Na operacao de down-sampling, as amostras intermediarias sao naturalmente
abandonadas.
Na operacao de up-sampling, novas amostras intermediarias devem ser intro-
duzidas, por meio de alguma tecnica de interpolacao.
Extensao periodica: geracao de um sinal periodico x[n], de perodo fundamental Nf = N ,
atraves da repeticao periodica de um sinal finito x[n], de comprimento N .
X
x[n] = x[n + mN ] (2.3)
m=
TET / UFF
14 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
Definicao matricial:
..
.. .. .. .. .. .... ..
. . . . . . . . .
yL [1] h[0] h[1] h[2] h[3] h[1 k] x[1]
yL [0] h[1] h[0] h[1] h[2] h[k] x[0]
yL [1] h[2] h[1] h[0] h[1] h[1 k] x[1]
= ,
yL [2] h[3] h[2] h[1] h[0] h[2 k] x[2]
.. ... .. .. .. .. .. .. ..
.
. . . . . .
.
y [n] h[n + 1] h[n] h[n 1] h[n 2] h[n k] x[k]
L
.. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . .
yL [n] = H x[n] .
K+(N 1)
X X
y[n] = h[n k] x[k] = h[n k] x[k]
k=K k=hN i
A.S.V.
2.4. Operacoes basicas sobre sequencias 15
(N 1)
h [hn kiN ] x[k] = h[n] Nix[n] , 0 n (N 1) .(2.8)
X
yC [n] =
k=0
yC [0] h[0] h[N 1] h[N 2] h[1] x[0]
yC [1]
h[1] h[0] h[N 1] h[2] x[1]
yC [2] =
h[2] h[1] h[0] h[3]
x[2]
,
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .
yC [N 1] h[N 1] h[N 2] h[N 3] h[0] x[N 1]
yC [n] = C x[n] .
yC [n] , 0 n (N 1)
yL [n] = . (2.9)
0 , caso contrario
yerro [n] , 0 n (Nh 2)
yL [n] = yC [n] , (Nh 1) n (N 1) . (2.10)
0 , caso contrario
TET / UFF
16 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
Operacoes basicas sobre sequencias simetricas: a Tabela 2.1 apresenta um resumo dos
resultados das operacoes basicas aplicadas sobre sequencias reais simetricas.
Tabela 2.1: Resultados das operacoes basicas aplicadas sobre sequencias reais simetricas.
A.S.V.
2.5. Sequencias mais comumente empregadas 17
Constante unitaria:
Ones[n] = 1, < n < . (2.13)
Degrau unitario:
1 , n0
u[n] = . (2.14)
0 , n<0
Signum:
1 , n>0
Sgn[n] = 0 , n=0 . (2.15)
1 , n < 0
Rampa unitaria:
n , n0
Ramp[n] = . (2.18)
0 , n<0
Modulo unitario:
n , n>0
M od[n] = 0 , n=0 . (2.19)
n , n < 0
TET / UFF
18 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
Sequencia senoidal:
Sequencia naturalmente de tempo discreto:
x[n] = A0 cos([n] + 0 )
= A0 cos(0 n + 0 )
= A0 cos((2F0 )n + 0 )
1
= A0 cos((2 )n + 0 ) , < n < . (2.20)
N0
Sequencia montada a partir de amostras de um sinal de tempo contnuo:
A.S.V.
2.5. Sequencias mais comumente empregadas 19
TET / UFF
20 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
Dito de outra forma, pode-se pensar em definir decomposicoes para uma determinada
sequencia, utilizando-se outras como base.
De forma similar ao caso analogico, podem-se propor decomposicoes ortogonais, por meio
de combinacoes de senos e cossenos sem defasamento, de cossenos defasados ou de expo-
nenciais complexas. Tais decomposicoes serao abordadas em captulos subsequentes.
Constante unitaria:
X
Ones[n] = [n k] = 1 [n] = u[n] + u[(n) 1] = u[n] + u[n] [n] . (2.36)
k=
Degrau unitario:
X
u[n] = [n k] . (2.37)
k=0
Signum:
Rampa unitaria:
X
Ramp[n] = u[n k 1] = Lin[n] u[n] . (2.41)
k=0
A.S.V.
2.7. Caractersticas relevantes das exponenciais 21
Modulo unitario:
X
M od[n] = u[n k 1] + u[(n + k + 1)] = Ramp[n] + Ramp[n] . (2.42)
k=0
= |A| en ej(n+A )
TET / UFF
22 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
cnum
Supondo-se: N, K N+ , R e que crac = cden
e uma fracao simplificada.
Periodicidade:
ejn = ej(nN ) = ejn ejN ejN = 1 N = K 2 N = K 2
.
2
Caso 1:
= cint N = K cint Nf |Kf =1 = cint .
2 cnum cnum
Caso 2:
= crac = cden
N =K cden
Nf |Kf =cden = cnum .
2
Caso 3:
= cirr N = K cirr Nf |Kf =@ = @.
Faixa 3 ( < 2): x34 [n] = cos(34 n) = cos(12 n) = cos(12 n) = x12 [n], para
34 = 12 , o que gera ambiguidade em frequencia.
Faixa 4 ( > 2): xK [n] = cos(( + K2)n) = cos(n) = x0 [n], o que gera
ambiguidade em frequencia.
Portanto, as sequencias senoidais do tipo x[n] = cos(0 n), tomadas de tal forma que
0 0 < , serao confundidas com x[n] = cos(n) para = (ambiguidade em
amplitude e em angulo de fase) e para > (ambiguidade em frequencia).
2
j n
Periodicidade das sequencias exponenciais do tipo x[n] = ej (f )n = e Nf
: N = KNf .
A.S.V.
2.8. Amostragem de sinais contnuos no tempo 23
x[n] = xa (nTS )
= xa (t)|t=nTS
= A0 cos(0 t + 0 )|t=nTS
= A0 cos(0 nTS + 0 )
= A0 cos((0 TS )n + 0 )
= A0 cos(0 n + 0 ) , 0 = 0 TS . (2.46)
FS
0 0 < 0 0 TS < 0 f0 < .
2
TET / UFF
24 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
No caso de um sinal analogico composto por varios sinais senoidais, deve-se garantir a
relacao 0 fk < F2S para todas as frequencias fk envolvidas. Nesse sentido, basta garantir
que a relacao seja mantida para a maior frequencia envolvida fM AX .
A.S.V.
2.9. Exerccios propostos 25
Sinais:
1 , 1 n 3
i. x[n] = .
0 , caso contrario
ii. x[n] = [0, 1, 2, 3, 0, 1, 2, 3, 0], para n = [4, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 4].
iii. x[n] = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 2, 1, 0, 0, 0],
para n = [10, 9, 8, , 8, 9, 10].
iv. x[n] = [0, 0, 0, 1, 2, 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, 2, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ],
para n = [10, 9, 8, , 8, 9, 10].
2. Dado o sinal xr [n] = 2 Ramp[n] = 2n u[n], < n < , atenda aos seguintes itens:
TET / UFF
26 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
A2K
(f) x[n] = AK K [n], onde AK R: Ex e PMx = K
.
(g) x[n] = AK1 K1 [n] + AK2 K1 [n], onde AK1 , AK2 R:
2
A2 K2 +A2K K1 (AK1 AK2 )
Ex e PMx = K1 2
K1 K2
.
6. Dados os sinais w[n] = u[n] e x[n] = an , para < n < e 0 < a < 1, onde n Z e
a R, considere o deslocamento ND um numero inteiro (ND < 0, ND = 0 e ND > 0) e
esboce o grafico y[n] n, para os seguintes sinais:
8. Dados dois ndices inteiros < n, m < , com variacoes opostas, tal que m = n, e
a sequencia x[k], onde x[k] = [3, 2, 1], para k = [0, 1, 2], e x[k] = 0, para os demais valores
de k, esboce e compare os seguintes graficos:
A.S.V.
2.9. Exerccios propostos 27
9. Dadas as sequencias finitas x3 [n] = [3, 2, 1], para n = [0, 1, 2], x4 [n] = [3, 2, 1, 0], para
n = [0, 1, 2, 3], x5 [n] = [3, 2, 1, 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4] e x6 [n] = [3, 2, 1, 0, 0, 0], para
n = [0, 1, 2, 3, 4, 5], esboce e compare os seguintes graficos:
xk [n] n.
xk [n 2] n.
xk [n + 2] n.
xk [n] n.
xk [n 2] n.
xk [n + 2] n.
10. Dadas as sequencias finitas x3 [n] = [3, 2, 1], para n = [0, 1, 2], x4 [n] = [3, 2, 1, 0], para
n = [0, 1, 2, 3], x5 [n] = [3, 2, 1, 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4] e x6 [n] = [3, 2, 1, 0, 0, 0], para
n = [0, 1, 2, 3, 4, 5], esboce e compare os seguintes graficos:
xk [n] n.
xk [n 2] n.
xk [n + 2] n.
xk [n] n.
xk [n 2] n.
xk [n + 2] n.
11. Dadas as sequencias finitas x3 [n] = [3, 2, 1], para n = [0, 1, 2], x4 [n] = [3, 2, 1, 0], para
n = [0, 1, 2, 3], x5 [n] = [3, 2, 1, 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4] e x6 [n] = [3, 2, 1, 0, 0, 0], para
n = [0, 1, 2, 3, 4, 5], esboce e compare os seguintes graficos:
xk [hnik ] n.
xk [hn 2ik ] n.
xk [hn + 2ik ] n.
xk [hnik ] n.
xk [hn 2ik ] n.
xk [hn + 2ik ] n.
TET / UFF
28 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
14. Dadas as sequencias x[n] = {1, 2, 3}, para n = {1, 2, 3}, h[n] = {4, 5}, para n = {4, 5},
e x[n] = h[n] = 0 P para os demais valores de n, bem como y[n], calculada pela soma de
convolucao y[n] = k= x[k]h[n k], atenda aos seguintes itens:
(a) Usando apenas notacao matricial para representar a convolucao, demonstre para
qual faixa de valores de n a sequencia y[n] nao e garantidamente nula.
(b) Calcule os valores de y[n] para a faixa estabelecida no item anterior.
15. Dados os sinais x[n] = [1, 2, 3], para n = [3, 4, 5], e h[n] = [3, 2, 1], para n = [2, 3, 4],
atenda aos seguintes itens:
x[n + mN ] , 0 n (N 1)
(a) Esboce os graficos de xm [n] n, onde xm [n] = .
0 , caso contrario
(b) Esboce os graficos de ym [n] n, onde ym [n] = xm [hniN ].
P
(c) Esboce o grafico de y[n] n, onde y[n] = m ym [n mN ].
17. Dados os sinais x[n] = [x0 , x1 , x2 ] e h[n] = [h0 , h1 , h2 ], para n = [0, 1, 2], bem como
x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, atenda aos seguintes itens:
18. Dados os sinais x[n] = [x0 , x1 , x2 , x3 , x4 ] e h[n] = [h0 , h1 , h2 , 0, 0], para n = [0, 1, 2, 3, 4],
bem como x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, atenda aos seguintes itens:
P
(a) Calcule, graficamente, a convolucao yL [n] = k= x[k]h[n k], para 2 n 9.
(b) Calcule, graficamente, a convolucao circular yC [n], usando a definicao circular
P(N 1)
yC [n] = k=0 x[k]h [hn kiN ], para N = 5 e 0 n (N 1).
(c) Repita o item (b), para N = 7.
(d) Compare todos os resultados.
A.S.V.
2.9. Exerccios propostos 29
19. Dados os sinais x[n] = [1, 2, 2, 1] e h[n] = [0, 1, 2, 0], para n = [0, 1, 2, 3], bem como
x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, esboce os seguintes graficos:
20. Dados os sinais x[n] = [1, 2, 2, 1] e h[n] = [0, 1, 2, 0], para n = [0, 1, 2, 3], bem como
x[n] = h[n] = 0, para os demais valores de n, atenda aos seguintes itens:
21. Dado o sinal x[n] = an , onde < n < e a R, esboce o grafico x[n] n para os
seguintes valores:
(a) a < 1
(b) a = 1
(c) 1 < a < 0
(d) a = 0
(e) 0 < a < 1
TET / UFF
30 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
(f) a = 1
(g) 1 < a
24. Sabe-se que uma funcao analogica periodica x(t), que cumpre as condicoes de Dirichlet,
pode ser descrita por uma Serie de Fourier de Tempo Contnuo (CTFS), usando a funcao
ejk0 t como funcao base, onde 0 = 2 T0
, T0 e o perodo fundamental, T0 , w0 e t R,
e k Z. Sabe-se tambem que uma funcao de tempo discreto periodica x[n] pode ser
descrita por uma Serie de Fourier de Tempo Discreto (DTFS), usando a funcao ejk0 n
como funcao base, onde 0 = N20 , N0 e o perodo fundamental, N0 , k e n Z, e 0 R.
Um aluno de processamento analogico de sinais aprendeu que, ao tentar graficar x(t) a
partir da sua expansao por CTFS, pode ocorrer um fenomeno relacionado ao truncamento
de uma serie (Fenomeno de Gibbs). Por sua vez, um aluno iniciante de processamento
digital de sinais (DSP) garante que tal fenomeno nao ira acontecer para x[n] e que o
grafico de x[n], construdo a partir da sua expansao por DTFS, sera exato. A afirmativa
do aluno iniciante de DSP esta correta ou nao? Justifique!
2
25. Dado o sinal x[n] = ej0 n , considere 0 = i
, para i = 6, 3, 23 , 65 , e atenda aos seguintes
itens:
27. Dado o sinal descrito pela Equacao 2.51, atenda aos seguintes itens:
A.S.V.
2.9. Exerccios propostos 31
(a) Dado o sinal analogico descrito pela Equacao 2.52, que condicoes sao necessarias,
envolvendo a frequencia de amostragem e a frequencia do sinal, para que ele seja
corretamente representado pelo sinal discreto descrito pela Equacao 2.53?
2
(b) Qual a vantagem em escolher 0 = N0
para o sinal x[n] = ej0 n ?
(c) Dados o conjunto de sinais descrito pela Equacao 2.54 e as restricoes dos itens ante-
riores, calcule o numero mnimo de sinais diferentes descritos pela Equacao 2.55.
29. Dados os sinais analogicos senoidais xk (t) = cos(k t), a frequencia de amostragem
FS = 44 kHz e as sequencias xk [n] = xk (nTS ) = xk (t)|t=nTS , atenda aos seguintes itens:
30. Dado o sinal descrito pela Equacao 2.56, onde f1 = 100 kHz, f2 = 400 kHz e f3 = 1 M Hz,
e o sinal x[n] = x(nTS ) = x(t)|t=nTS , onde < n < , atenda aos seguintes itens:
(a) Para TS1 = 250 ns, calcule o perodo fundamental de cada componente de x[n]. Com-
pare as relacoes entre os perodos fundamentais das componentes do sinal analogico
x(t) com as relacoes entre os perodos fundamentais das componentes do sinal dis-
creto x[n]. Explique o resultado da comparacao.
(b) Para TS2 = 2 s, calcule o perodo fundamental de cada componente de x[n]. Com-
pare as relacoes entre os perodos fundamentais das componentes do sinal analogico
x(t) com as relacoes entre os perodos fundamentais das componentes do sinal dis-
creto x[n]. Explique o resultado da comparacao.
(c) Para TS3 = 12 s, calcule o perodo fundamental de cada componente de x[n].
Explique o que acontece com x[n].
(d) Calcule o maior perodo de amostragem possvel, de tal forma que o sinal original
x(t) possa ser recuperado a partir de suas amostras x[n].
TET / UFF
32 Captulo 2. Sinais no domnio do tempo
31. Dado o sinal descrito pela Equacao 2.57, onde f1 = 1 kHz e f2 = 9 kHz, deseja-se eli-
minar o som gerado pela componente de mais alta frequencia. Foi sugerido, para realizar
tal filtragem, que se utilize uma cadeia de processamento composta apenas de: i) uma
amostragem uniforme de x(t), ii) um escalamento por uma constante inteira e iii) uma in-
terpolacao para gerar o novo sinal analogico. Prove que a sugestao e VERDADEIRA
ou FALSA.
32. Antes de ser transmitido, P um sinal analogico x(t), formado por uma soma de sinais
senoidais do tipo x(t) = k= Ak cos(2fk t), onde 500 kHz fk 900 kHz e
< t < , e submetido a um deslocamento de espectro, de tal forma que a nova faixa
de frequencias passa a ser 10, 5 M Hz fk 10, 9 M Hz. Na recepcao do sinal, o mesmo
deve ser amostrado, para ser tratado digitalmente. Eventualmente, o sinal resultante do
tratamento digital devera ser transformado em um sinal analogico. Um estagiario esta em
duvida sobre qual taxa de amostragem FS utilizar e sobre que cuidados devem ser tomados
no processo de aquisicao do sinal. Suponha que o custo dos conversores analogico-digital
(A/D), dos elementos de processamento digital e dos conversores digital-analogico (D/A)
crescam exponencialmente com o aumento da taxa de amostragem (FS ). Suponha que
filtros e deslocadores de espectro possuam baixo custo, se comparados com os conver-
sores. Ajude o estagiario a tomar as decisoes corretas, justificando detalhadamente a sua
escolha.
33. Um aluno, cursando a disciplina de Processamento Digital de Sinais, diz que realizou
a seguinte sequencia de eventos. Amostrando uniformemente o sinal analogico definido
por x1 (t) = 5m=1 cos(2Fm t), onde Fm = F1 , F2 , F3 , F4 , F5 = 10, 90, 110, 190, 210 kHz,
P
utilizando um intervalo de amostragem TS = 10 s, ele gerou a sequencia x2 [n]. Em
seguida, levando em consideracao o mesmo intervalo de amostragem, ele interpolou a
sequencia x2 [n], obtendo o sinal x3 (t) = 5 cos(2F1 t). Se voce concordar com o resultado
obtido por tal aluno, justifique o resultado. Por outro lado, se voce discordar do aluno,
aponte as causas do erro.
A.S.V.
Captulo 3
3.1 Introducao
Nesse captulo sao apresentados os conceitos basicos relativos aos sistemas utilizados no pro-
cessamento digital de sinais. Inicialmente, os sistemas sao classificados. Em seguida, os tipos
de implementacao para sistemas discretos e digitais sao exemplificados.
Uma vez que eles sao capazes de armazenar energia, os sistemas dinamicos podem
apresentar diversas configuracoes energeticas diferentes, denominadas estados.
Uma medida do estado de um sistema, em um instante de tempo t = tn , sao os
valores assumidos por todas as variaveis do sistema, em t = tn .
Interpretando-se o conjunto de todas as variaveis de um sistema como um espaco
vetorial, pode-se selecionar um conjunto mnimo de variaveis para formar uma base
para esse espaco. Uma vez que, a partir da base, podem ser obtidas todas as demais
variaveis e, portanto, pode-se caracterizar o estado do sistema, as variaveis da base
sao denominadas variaveis de estado do sistema.
Dessa forma, uma definicao classica para estado e variaveis de estado e:
33
34 Captulo 3. Sistemas no domnio do tempo
Estabilidade:
Equilbrio estabilidade.
Equilbrio:
Assistoticamente estavel.
Marginalmente estavel (oscilatorio).
Instavel.
Criterios de estabilidade.
Criterio BIBO (Bounded-Input Bounded-Output).
Linearidade:
Homogeneidade ou escalamento.
Aditividade ou Princpio da Superposicao.
Linearidade = Homogeneidade + Aditividade.
Linearidade estado inicial:
Matematicamente, a transformacao linear y[n] = K x[n] e a unica relacao da
sada y[n] com a entrada x[n] que caracteriza um sistema como linear.
A transformacao afim y[n] = a x[n] + b, ou qualquer outra transformacao do
tipo y[n] = a x[n] + b[n], aparentemente caracterizam sistemas P nao lineares,
P obedecem ao princpio da superposicao: y[n] 6=
pois nao k dk yk [n] para
x[n] 6= k ck xk [n].
Porem, na visao de sistemas, a parcela da transformacao que e independente
da entrada pode ser interpretada como a resposta do sistema a entrada zero ou
a resposta ao estado do sistema no momento da aplicacao da entrada (estado
inicial): yest [n] = y[n]|x[n]=0 = b[n].
Assim sendo, o sistema global, definido por y[n] = a x[n] + b[n], pode ser
interpretado como um sistema composto pela conexao em cascata (serie) do
subsistema linear v[n] = a x[n] com o subsistema y[n] = v[n] + b[n].
Pode-se, entao, definir a linearidade incremental, que relaciona as variacoes da
sada y[n] (y[n] ou dy[n]) provocadas por variacoes da entrada x[n] (x[n] ou
dx[n]), da seguinte forma: y[n] = K x[n] ou dy[n] = K dx[n].
Portanto, o teste de linearidade de um sistema pode ser realizado das seguintes
formas:
Absoluta, para um sistema relaxado.
Incremental, para um sistema nao relaxado.
A.S.V.
3.3. Tipos de implementacao para sistemas discretos 35
Causalidade:
Passividade:
P
|y[n]|2 < 2
P
Sistema passivo com perdas: Ey = |x[n]| = Ex < .
Sistema ativo: Ey =
P 2
P 2
|y[n]| > |x[n]| = Ex < .
Do ponto de vista fsico, um sistema ativo deve possuir, intrinsicamente, uma fonte
(ou conversor) de energia.
TET / UFF
36 Captulo 3. Sistemas no domnio do tempo
Hardware dedicado:
FPGA.
Circuito integrado especfico para a aplicacao (ASIC).
A.S.V.
3.5. Exerccios propostos 37
(a) Considere xk [n] = x[n k] como entrada para cada um dos sistemas e esboce os
graficos xk [n] n e y[n] n para k = 0, 6 e 8.
(b) Classifique cada um dos sistemas quanto a: dinamica, linearidade, causalidade e
invariancia ao deslocamento.
1 , |n| 2
x[n] = (3.1)
0 , |n| > 2
2
y[n] = ((1)n x[n]) (3.3)
1
2x[n 1] + x2 [n] + 2x[n + 1]
y[n] = (3.4)
5
TET / UFF
38 Captulo 3. Sistemas no domnio do tempo
4. Suponha um sistema dinamico relaxado, discreto, SISO, estavel e causal, com entrada
x[n] e sada y[n], relacionadas por um operador linear e invariante ao deslocamento {.},
de tal forma que y[n] = {x[n]}. Suponha ainda que a resposta ao impulso [n] seja
definida como y[n]|x[n]=[n] = h[n]. Atenda aos seguintes itens:
(a) Descreva a entrada x[n] em funcao do impulso discreto [n].
(b) Calcule a sada do sistema y[n] em funcao dos sinais x[n] e h[n].
(c) A partir do resultado do item anterior, defina o calculo da sada do sistema relaxado
em funcao de uma unica operacao envolvendo os sinais x[n] e h[n].
5. Um sistema e dito sem distorcao quando produz uma sada y[n] = AS x[n + (|ND |)],
dada uma entrada x[n], para AS R e ND Z. Suponha um sistema linear e invariante
ao deslocamento, sem distorcao, com entrada x[n] e sada y[n].
PSuponha que a entrada
x[n] e definida por uma soma de sinais senoidais do tipo x[n] = k= Ak cos(k n+k ),
para < n < . Atenda aos seguintes itens:
(a) Demonstre a relacao entrada sada que o sistema impoe sobre a amplitude de cada
componente senoidal do sinal de entrada.
(b) Demonstre a relacao entrada sada que o sistema impoe sobre a frequencia de cada
componente senoidal do sinal de entrada.
(c) Demonstre a relacao entrada sada que o sistema impoe sobre o angulo de fase de
cada componente senoidal do sinal de entrada.
(d) Esboce tres graficos, contendo abscissa frequencial , de tal forma que cada um deles
ilustre uma das relacoes acima demonstradas.
6. Suponha um sistema S1 , relaxado, com entrada v[n] e sada yv [n], definido pelo conjunto
de equacoes (3.5). Suponha um sistema S2 , relaxado, com entrada w[n] e sada yw [n],
definido pelo conjunto de equacoes (3.6). Um aluno de Processamento Digital de Sinais
assegura que os sistemas sao equivalentes, para N = 2 e o sinal de entrada definido por
x[n] = n (u[n] u[n 8]), para < n < . Demonstre se a afirmativa desse aluno
e correta ou nao, atraves dos graficos dos sinais x[n], vm [n], ym [n], yv [n], wk [n], yk [n] e
yw [n].
v[n + mN ] , 0 n (N 1)
vm [n] = , <m<
0 , caso contrario
X
yv [n] = ym [n mN ] (3.5)
m=
wk [n] = w[N n + k] , 0 k (N 1)
wk [ Nn ] , n
Z
yk [n] = N
n , 0 k (N 1)
0 , N
Q
(N 1)
X
yw [n] = yk [n ((N 1) k)] (3.6)
k=0
A.S.V.
3.5. Exerccios propostos 39
xk [ Cn ] , n
Z
vk [n] = C
n , 0 k (C 1)
0 , C
Q
wk [n] = vk [n k] , 0 k (C 1)
(C1)
X
y[n] = wk [n] (3.7)
k=0
TET / UFF
40 Captulo 3. Sistemas no domnio do tempo
A.S.V.
Captulo 4
4.1 Introducao
Os processos de analise e de sntese (projeto) necessitam que os sistemas sejam mode-
lados adequadamente, de forma que se possa compreender o funcionamento dos mesmos
(analise) ou que seja possvel realizar modificacoes e/ou novas propostas (sntese).
Uma subclasse importante de sistemas do tipo SLIT sao os sistemas SISO (Single-Input
Single-Output) onde a relacao entre a sada e a entrada e descrita por uma equacao de
diferenca linear com coeficientes constantes.
Diversos modelos ou representacoes podem ser utilizadas para descrever tais sistemas.
Equacao de diferenca.
Equacoes de estado.
Resposta ao impulso (digital unitario).
Operador de transferencia.
Resposta em frequencia.
Funcao de transferencia.
Diagrama de blocos de complexidade generica.
Diagrama de sistema ou realizacao ou estrutura: diagrama de blocos basicos e
diagrama de fluxo de sinal (grafo).
41
42 Captulo 4. Representacoes para SLITs
Por sua vez, e como o proprio nome ja diz, as equacoes de estado descrevem o sistema em
relacao as suas variaveis de estado, alem de utilizarem as variaveis de entrada e de sada.
Logo, elas apresentam um modelo para a estrutura interna de funcionamento do sistema.
Por essa razao, o modelo de equacoes de estado e capaz de descrever eficientemente
sistemas do tipo MIMO (Multiple-Input Multiple-Output).
Pode-se mostrar que: Para uma soma de convolucao convergir, os sinais envolvidos na
operacao devem ser limitados e pelo menos um deles deve ser absolutamente somavel.
A.S.V.
4.3. Equacao de diferenca 43
N
X NP
X
a0k y[n k] = b0k x0 [n k] , (4.1)
k=0 k=NF
N, NF e NP N .
N
X NP
X
y[n] = ak y[n k] + bk x0 [n k] , (4.2)
k=1 k=NF
a0k
ak = ,
a00
b0k
bk = .
a00
Adicionando-se atrasos a sequencia x0 [n], a Equacao 4.2 pode ser reescrita como
N
X L
X
y[n] = ak y[n k] + bk x[n k] , (4.3)
k=1 k=0
x0 [n] = x[n NF ] ,
L = NP + NF .
Para modelar um sistema SLIT SISO atraves de uma equacao de diferenca basta
associar as sequencias x[n] e y[n] com a sua entrada e a sua sada, respectivamente.
Na faixa NF k 1, os valores x0 [nk] representam valores futuros da entrada.
Em um sistema causal, a sada nao pode depender de entradas futuras. Nesse caso,
deve-se ter NF = 0.
A modificacao da Equacao (4.2) na Equacao (4.3) representa a transformacao de um
sistema nao causal em um sistema causal, atraves da insercao de latencia no sistema.
TET / UFF
44 Captulo 4. Representacoes para SLITs
Sistemas recursivos:
All-pole ou AR (Auto Regressive):
ak 6= 0 , k = 1, 2, , N e N > 0
.
b0 6= 0 e bk = 0 , k = 1, 2, , L e L > 0
A.S.V.
4.4. Resposta ao impulso 45
X
x[n] = x[k] [n k] yent [n] = T {x[n]}
k=
X
= T{ x[k] [n k]}
k=
X
(aditividade) = T {x[k] [n k]}
k=
X
(homogeneidade) = x[k] T {[n k]}
k=
X
, x[k] h[n, k]
k=
X
(invariancia ao deslocamento) = x[k] h[n k]
k=
TET / UFF
46 Captulo 4. Representacoes para SLITs
{ , P
P
= k= {x[k]} {h[2 k]} , . (4.6)
k= {x[k]} {h[1 k]}
P ,
k= {x[k]} {h[k]}
P ,
Pk= {x[k]} {h[1 k]} ,
k= {x[k]} {h[2 k]} , }
Nos sistemas
PL nao recursivos,
PL associando-se uma
Psequencia b[n] aos coeficientes bn :
y[n] = k=0 bk x[nk] = k=0 b[k]x[nk] = k= b[k]x[nk] = b[n]x[n] = x[n]b[n].
Portanto, h[n] = b[n].
Devido a sua estrutura, os sistemas nao recursivos apresentam resposta ao impulso finita.
Assim, o termo FIR pode ser usado para designar tais sistemas.
Por outro lado, os sistemas recursivos podem apresentar resposta ao impulso finita ou
infinita. Porem, embora nao seja correto para todos os casos, encontra-se comumente o
uso da designacao IIR para tais sistemas.
Por fim, pode-se representar um deslocamento generico por um operador linear e invariante
ao deslocamento Dk {}, k Z, definido como
A.S.V.
4.5. Notacao operacional 47
K K K
!
X X X
ck v[n k] = ck Dk {v[n]} = ck D k v[n]
k=0 k=0 k=0
K K
!
X X
k k
= D {ck v[n]} = D ck v[n] . (4.11)
k=0 k=0
N
X L
X
y[n] = ak y[n k] + bk x[n k]
k=1 k=0
N
! L
!
X X
y[n] = ak D k y[n] + bk D k x[n]
k=1 k=0
ou ! !
N
X L
X
ak D k y[n] = bk D k x[n]
k=0 k=0
ou ainda como P
L k
k=0 bk D
y[n] = P x[n] = T (D) x[n] , (4.12)
N k
k=0 ak D
onde P
L k
k=0 bk D
QL QL
k=1 (D + zk ) (1 + dk D)
T (D) = P = K1 QN = K2 Qk=1
N
(4.13)
N
k=1 (D + pk ) (1 + ck D)
k
k=0 ak D k=1
e definido como o operador de transferencia T (D) do SLIT com entrada x[n] e sada y[n].
Mais detalhes sobre as fatoracoes apresentadas na Equacao (4.13) podem ser encontrados no
Apendice C.
Independentemente do seu significado, T (D) pode ser visto como uma funcao polinomial
racional. Assim, os valores de zk e pk sao pontos singulares ou singularidades de T (D).
As razes zk do polinomio numerador fazem com que T (D)|D=|zk | = 0, sendo denominadas
de zeros de T (D).
As razes pk do polinomio denominador fazem com que T (D)|D=|pk | , sendo denomi-
nadas de polos de T (D).
Em toda funcao polinomial racional, o numero de zeros e sempre igual ao numero de polos,
considerando-se as singularidades finitas e as infinitas.
Por sua vez, o parametro K R, e denominado de ganho da fatoracao, independentemente
do seu valor numerico.
TET / UFF
48 Captulo 4. Representacoes para SLITs
Nas Equacoes (4.12) e (4.13), T (D) foi definido em funcao de operadores de atraso. Porem,
o operador de transferencia de um SLIT tambem pode definido em funcao de operadores de
avanco. Empregando-se a propriedade de invariancia ao deslocamento, a Equacao (4.12) pode
ser reescrita como
ou
ou ainda como
DN
y[n] = T (D) x[n] = T (D1 ) x[n] ,
DN
onde
DN
1
T (D ) = T (D)
DN
DL
N +L
= D T (D)
DN
L PL b Dk
D k=0 k
= DN +L N
P
D N
a D k
k=0 k
P
L kL
k=0 bk D
DN +L P
=
N kN
k=0 a k D
P
L m
b
m=0 Lm D
DN +L P
=
N m
k=0 aN m D
P
L 0 m
b
m=0 m D
DN +L P
= , (4.14)
N 0 D m
a
k=0 m
a0m = aN m . (4.16)
A.S.V.
4.6. Diagrama de blocos de complexidade generica 49
4.5.3 Biquad
Matematicamente, as equacoes de diferenca de ordem 1 e de ordem 2 sao bem caracterizadas.
Por exemplo, para esses tipos de equacoes, existem formulacoes simples que relacionam os
coeficientes das equacoes com parametros temporais e parametros frequenciais, bem como rela-
cionam parametros temporais com parametros frequenciais. Assim sendo, pode ser interessante
decompor um sistema de ordem qualquer em arranjos de subsistemas de ordem 1 e de ordem 2.
Uma funcao polinomial racional do tipo
b0 + b1 x + b2 x 2 (x + z1 ) (x + z2 ) (1 + d1 x) (1 + d2 x)
T (x) = 2
= K1 = K2 (4.17)
a0 + a1 x + a2 x (x + p1 ) (x + p2 ) (1 + c1 x) (1 + c2 x)
Associacoes basicas
Associacao paralela
Realimentacao
TET / UFF
50 Captulo 4. Representacoes para SLITs
Operacoes
Representacoes graficas
A.S.V.
4.7. Diagrama de sistema 51
Transposicao
TET / UFF
52 Captulo 4. Representacoes para SLITs
Uma linha de retardo com derivacoes e uma estrutura SIMO, composta de um arranjo
cascata (serie) de atrasadores unitarios, com entrada x[n] e sadas definidas por
yk [n] = x[n k], onde 0 k K e k N.
que, para destacar a contribuicao dos valores internos e externos ao sistema, pode ser reescrita
como
L
X
y[n] = bk x[n k]
k=0
L
!
X
= bk x[n k] + b0 x[n]
k=1
L
!
X
= bk vk [n] + b0 x[n]
k=1
= yint [n] + yext [n] , (4.19)
onde
L
X L
X
yint [n] = bk x[n k] = bk vk [n] (4.20)
k=1 k=1
representa a contribuicao dos valores vk [n] = x[n k], armazenados nos atrasadores do sistema,
e
yext [n] = b0 x[n] (4.21)
representa a contribuicao dos valores da entrada x[n], para a geracao da sada y[n].
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema equacao de diferenca 53
que representa a Forma Direta Transposta, com uma unica linha de retardo.
TET / UFF
54 Captulo 4. Representacoes para SLITs
wk [n] = wk+1 [n] + vk [n (k 1)] = wk+1 [n] + Dk1 {vk [n]} , 1 k L
(4.37)
wL+1 [n] = 0
que representa a Forma Direta Transposta, com uma unica linha de retardo.
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema equacao de diferenca 55
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = b1 b2 b3 b4 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.42)
v4 [n]
v1 [n] 1
v2 [n] D
x[n 1]
v3 [n] = D2 (4.43)
v4 [n] D3
ou
v1 [n + 1] 1
v2 [n + 1] D
v3 [n + 1] = D2
x[n] (4.44)
v4 [n + 1] D3
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = b1 b2 b3 b4 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.45)
v4 [n]
v1 [n] 0 0 0 0 v1 [n 1] 1
v2 [n] 1 0 0 0 v2 [n 1] 0
+ x[n 1]
v3 [n] = 0 1 (4.46)
0 0 v3 [n 1] 0
v4 [n] 0 0 1 0 v4 [n 1] 0
ou
v1 [n + 1] 0 0 0 0 v1 [n] 1
v2 [n + 1] 1 0 0 0 v2 [n] 0
v3 [n + 1] = 0 1
+ x[n] (4.47)
0 0 v3 [n] 0
v4 [n + 1] 0 0 1 0 v4 [n] 0
TET / UFF
56 Captulo 4. Representacoes para SLITs
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = 1 D D2 D3 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.48)
v4 [n]
v1 [n] b1
v2 [n] b2
x[n 1]
v3 [n] = b3 (4.49)
v4 [n] b4
ou
v1 [n + 1] b1
v2 [n + 1] b2
v3 [n + 1] = b3
x[n] (4.50)
v4 [n + 1] b4
que representa a Forma Direta Transposta, com varias linhas de retardo em paralelo, e
v1 [n]
v2 [n]
y[n] = 1 0 0 0 v3 [n] + [b0 ] x[n]
(4.51)
v4 [n]
v1 [n] 0 1 0 0 v1 [n 1] b1
v2 [n] 0 0 1 0 v2 [n 1]
b2
v3 [n] = 0 b3 x[n 1]
+ (4.52)
0 0 1 v3 [n 1]
v4 [n] 0 0 0 0 v4 [n 1] b4
ou
v1 [n + 1] 0 1 0 0 v1 [n] b1
v2 [n + 1] 0 0 1 0 v2 [n]
b2
v3 [n + 1] = 0 0
+
b3 x[n] (4.53)
0 1 v3 [n]
v4 [n + 1] 0 0 0 0 v4 [n] b4
que representa a Forma Direta Transposta, com uma unica linha de retardo.
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema equacao de diferenca 57
TET / UFF
58 Captulo 4. Representacoes para SLITs
Q N2 Q2
(D+zkl )
KC2 l=1
Q2k=1 , N par
k=1 (D+pkl )
T (D) = (4.60)
h N 1 Q2 i
(D+zkl )
KC2 (D+z10 D) Q 2
Q2k=1 , N mpar
(D+p10 D) l=1
k=1 (D+pkl )
ou Q N2 Q2
(1+dkl D)
KC3 l=1
Qk=1
2 , N par
k=1 (1+ckl D)
T (D) = . (4.61)
h N 1 Q2 i
(1+dkl D)
KC3 (1+d10 D) Q 2
Qk=1
2 , N mpar
(1+c10 D) l=1
k=1 (1+ckl D)
Q2
P N2 k=1 (D+zkl
0
)
KP 2 l=1
Q2 , N par
k=1 (D+pkl )
T (D) = Q2 (4.63)
(D+z0 D) P N21 k=1 (D+zkl )
0
KP 2 (D+p10 + l=1 , N mpar
Q2
10 D) k=1 (D+pkl )
ou Q2
P N2 k=1 (1+d0kl D)
KP 3 l=1
Q2 , N par
k=1 (1+ckl D)
T (D) = Q2 . (4.64)
(1+d010 D) P N21 ( 0
k=1 1+dkl D )
KP 3 (1+c10 + l=1 , N mpar
Q2
D) k=1 (1+ckl D)
Forma direta
A.S.V.
4.8. Diagrama de sistema equacao de diferenca 59
Associacao paralela
P2 !
0
b
k=0 k D k
(b00 ) + (b01 ) D + (b02 ) D2
T (D) = =
1 + 2k=1 ak Dk (1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
P
0 0
b b
(1) + b01 D + b02 D2
0 0 0
= b0
(1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
2
X (1 + d0kl D)
= KP
l=1
(1 + ckl D)
(1 + d0k1 D) (1 + d0k2 D)
= KP +
(1 + ck1 D) (1 + ck2 D)
(1 + d0k1 D) (1 + ck2 D) + (1 + d0k2 D) (1 + ck1 D)
= KP
(1 + ck1 D) (1 + ck2 D)
0
(2) + (dk1 + ck2 + d0k2 + ck1 ) D + (d0k1 ck2 + d0k2 ck1 ) D2
= KP
(1) + (ck1 + ck2 ) D + (ck1 ck2 ) D2
TET / UFF
60 Captulo 4. Representacoes para SLITs
Associacao cascata (serie) de estrutura nao recursiva (comb filter ) com estrutura recursiva
do tipo all-pole (resonator ): a estrutura final e do tipo FIR e recebe a denominacao de
frequency-sampling structure.
A.S.V.
4.9. Equacoes de estado 61
De acordo com tal definicao, pode-se dizer que, para um determinado instante n = N0 ,
conhecendo-se o valor de cada uma das variaveis de entrada de um sistema ri [N0 ] e o
valor de cada uma das variaveis de estado xj [N0 ], e possvel determinar o valor de cada
uma das suas variaveis de sada yk [N0 ].
Portanto, a analise de um sistema por meio das Equacoes de Estado possui duas etapas:
Para isso, sao definidos dois conjuntos de equacoes lineares de primeira ordem:
A variavel de sada de um operador atraso unitario e uma forte candidata a ser escolhida
como variavel de estado, Isso pode ser entendido de duas maneiras equivalentes:
4.9.2 Definicao
O modelo de equacoes de estado de um sistema e um equacionamento que envolve as
variaveis de entrada (ri [n]), as variaveis de sada (yj [n]) e um dos possveis conjuntos de
variaveis de estado (xk [n]) do sistema a ser modelado.
TET / UFF
62 Captulo 4. Representacoes para SLITs
O conjunto de matrizes {A, B, C, D} nao e unico para cada sistema. Dado um SLIT e
um conjunto qualquer {A, B, C, D}i , que o represente, este pode ser levado a um outro
conjunto qualquer {A, B, C, D}j , atraves de uma transformacao linear sobre matrizes.
Uma vez que as variaveis de estado guardam a informacao necessaria para a definicao dos
valores de todas as demais variaveis do sistema, e natural que a primeira escolha para as
variaveis de estado sejam as sadas do blocos atrasadores, pois elas sao as variaveis do
sistema que guardam informacao.
Assim sendo, para estruturas canonicas em relacao aos atrasadores, um SLIT de ordem
N possui um conjunto de N atrasadores.
Q1 x[n] = Q1 Q x[n]
= I x[n]
= x[n] . (4.66)
x[n + 1] = Q x[n + 1]
= Q (A x[n] + B r[n])
= Q A x[n] + Q B r[n]
= Q A Q1 x[n] + Q B r[n]
= A x[n] + B r[n] , (4.67)
onde
A = Q A Q1 (4.68)
e
B = Q B . (4.69)
A.S.V.
4.10. Equacoes de estado equacao de diferenca 63
onde
C = C Q1 (4.71)
D = D . (4.72)
4
X 4
X
y[n] = ak y[n k] + bk r[n k] . (4.73)
k=1 k=0
4
X
v[n] = ak v[n k] + r[n] , (4.74)
k=1
4
X
y[n] = bk v[n k] . (4.75)
k=0
x1 [n] = v[n 1]
x2 [n] = v[n 2]
x3 [n] = v[n 3]
x4 [n] = v[n 4] , (4.76)
obtem-se
TET / UFF
64 Captulo 4. Representacoes para SLITs
x1 [n]
x2 [n]
y[n] = (b1 b0 a1 ) (b2 b0 a2 ) (b3 b0 a3 ) (b4 b0 a4 ) + b0
x3 [n] r[n]
x4 [n]
(4.81)
ou
x1 [n] = v[n 4]
x2 [n] = v[n 3]
x3 [n] = v[n 2]
x4 [n] = v[n 1] , (4.83)
obtem-se
A.S.V.
4.10. Equacoes de estado equacao de diferenca 65
x1 [n + 1] = v[n 3] = x2 [n]
x2 [n + 1] = v[n 2] = x3 [n]
x3 [n + 1] = v[n 1] = x4 [n]
x4 [n + 1] = v[n] = a1 v[n 1] a2 v[n 2] a3 v[n 3] a4 v[n 4] + r[n]
= a1 x4 [n] a2 x3 [n] a3 x2 [n] a4 x1 [n] + r[n] , (4.84)
x1 [n + 1] 0 1 0 0 x1 [n] 0
x2 [n + 1] 0 0 1 0 x2 [n] 0
r[n]
x3 [n + 1] = 0 x3 [n] + 0 (4.85)
0 0 1
x4 [n + 1] a4 a3 a2 a1 x4 [n] 1
ou
Por sua vez, usando-se a Equacao(4.75), a sada pode ser definida por
x1 [n]
x2 [n]
y[n] = (b4 b0 a4 ) (b3 b0 a3 ) (b2 b0 a2 ) (b1 b0 a1 ) x3 [n] + b0
r[n]
x4 [n]
(4.88)
ou
TET / UFF
66 Captulo 4. Representacoes para SLITs
D1 I A x[n] = B r[n]
n 1 o
1
x[n] = D I A B r[n] . (4.90)
onde
n 1 o
1
T (D) = C D I A B + D . (4.92)
A.S.V.
4.12. Exerccios propostos 67
6. Calcule a resposta ao impulso h[n] de um SLIT nao recursivo y[n] = Lk=0 bk x[n k] e
P
esboce o grafico h[n] n.
TET / UFF
68 Captulo 4. Representacoes para SLITs
7. Dado um SLIT composto por uma associacao paralela de dois SLITs (S1 e S2) definidos
por equacoes de diferenca, onde: aS1 = [a0 ] = [1], bS1 = [b0 b1 b2 ] = [0.4 0.3 0.1],
aS2 = [a0 ] = [1] e bS2 = [b0 b1 b2 ] = [0.6 0.4 0.2], atenda aos seguintes itens:
8. Dado um SLIT composto por uma associacao cascata (serie) de dois SLITs (S1 e S2)
definidos por equacoes de diferenca, onde: aS1 = [a0 ] = [1], bS1 = [b0 b1 b2 ] = [0.5 0.3 0.1],
aS2 = [a0 ] = [1] e bS2 = [b0 b1 b2 ] = [0.6 0.4 0.2], atenda aos seguintes itens:
10. Assumindo o significado original para o termo forma canonica de uma estrutura, um
aluno de Processamento Digital de Sinais garante que: i) toda estrutura associada a uma
equacao de diferenca recursiva e nao canonica e ii) toda estrutura associada a uma equacao
de diferenca nao recursiva e canonica. As afirmativas sao corretas? Justifique.
A.S.V.
4.12. Exerccios propostos 69
11. Um aluno de Processamento Digital de Sinais garante que, para uma dada equacao de
diferenca, linear, com coeficientes constantes, nao recursiva, com condicoes iniciais nulas,
e possvel apresentar seis estruturas, as quais sao pictoricamente diferentes entre si:
A afirmativa e correta?
Justifique, usando, como exemplo, um sistema com tres atrasadores.
13. Dado um SLIT formado por uma associacao cascata (serie) de duas secoes nao recursivas
de 2a ordem, atenda aos seguintes itens:
Apresente a equacao de diferenca de cada secao: y1 [n] = f1 (x1 [n k], a1k , b1k ) e
y2 [n] = f2 (x2 [n k], a2k , b2k ).
Apresente a equacao de diferenca do sistema: y[n] = f (x[n k], ak , bk ).
Desenhe a realizacao de cada secao, em blocos basicos e em diagramas de fluxo de
sinal (SFG), considerando as seguintes formas:
Forma direta I.
Forma direta I transposta.
Desenhe a realizacao do sistema formado por uma unica secao, em blocos basicos e
em diagramas de fluxo de sinal (SFG), considerando as seguintes formas:
Forma direta I.
Forma direta I transposta.
Calcule a resposta ao impulso de cada secao, h1 [n] e h2 [n], a partir de suas equacoes
de diferenca.
Calcule a resposta ao impulso do sistema, h[n], a partir de sua equacao de diferenca.
Calcule a resposta ao impulso do sistema, h[n], utilizando um processo de convolucao,
graficamente, passo a passo.
TET / UFF
70 Captulo 4. Representacoes para SLITs
A.S.V.
4.12. Exerccios propostos 71
18. Suponha o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado, definido por
4
!
Y b0k + b1k D
y[n] = x[n] = T (D) x[n] (4.93)
k=1
1 + a1k D
ou por
onde
4
!
Y b0k + b1k D
T (D) = , (4.95)
k=1
1 + a1k D
2
! P2 k
Y b0k + b1k D k=0 ck1 D
T1 (D) = = , (4.96)
1 + a1k D 1 + 2k=1 dk1 Dk
P
k=1
4
! P2 k
Y b0k + b1k D k=0 ck2 D
T2 (D) = = , (4.97)
1 + a1k D 1 + 2k=1 dk2 Dk
P
k=3
(a) Para cada bloco de ordem 1 da Equacao (4.93), com os coeficientes alm e blm ,
apresente as seguintes descricoes:
i. Equacao de diferenca.
ii. Realizacao na Forma Direta I.
iii. Realizacao na Forma Direta I transposta.
iv. Realizacao na Forma Direta II.
v. Realizacao na Forma Direta II transposta.
(b) Para cada bloco de ordem 2 da Equacao (4.94), calcule os coeficientes clm e dlm .
TET / UFF
72 Captulo 4. Representacoes para SLITs
(c) Para cada bloco de ordem 2 da Equacao (4.94), com os coeficientes clm e dlm ,
apresente as seguintes descricoes:
i. Equacao de diferenca.
ii. Realizacao na Forma Direta I.
iii. Realizacao na Forma Direta I transposta.
iv. Realizacao na Forma Direta II.
v. Realizacao na Forma Direta II transposta.
vi. Equacoes de estado (formas canonicas).
vii. Realizacao das equacoes de estado apresentadas.
viii. Realizacao transposta das equacoes de estado apresentadas.
(d) Obtenha a equacao de diferenca na forma
4
X 4
X
y[n] = (k ) y[n k] + k x[n k] (4.99)
k=1 k=0
19. Suponha o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado, definido por
4
!
X b0k + b1k D
y[n] = x[n] = T (D) x[n] (4.100)
k=1
1 + a1k D
ou por
y[n] = (T1 (D) + T2 (D)) x[n] , (4.101)
onde !
4
X b0k + b1k D
T (D) = , (4.102)
k=1
1 + a1k D
2
! P2 k
X b0k + b1k D k=0 ck1 D
T1 (D) = = , (4.103)
1 + a1k D 1 + 2k=1 dk1 Dk
P
k=1
4
! P2 k
X b0k + b1k D k=0 ck2 D
T2 (D) = = , (4.104)
1 + a1k D 1 + 2k=1 dk2 Dk
P
k=3
e
(Dk ) x[n] = Dk {x[n]} = x[n k] . (4.105)
A.S.V.
4.12. Exerccios propostos 73
(a) Para cada bloco de ordem 1 da Equacao (4.100), com os coeficientes alm e blm ,
apresente as seguintes descricoes:
i. Equacao de diferenca.
ii. Realizacao na Forma Direta I.
iii. Realizacao na Forma Direta I transposta.
iv. Realizacao na Forma Direta II.
v. Realizacao na Forma Direta II transposta.
(b) Para cada bloco de ordem 2 da Equacao (4.101), calcule os coeficientes clm e dlm .
(c) Para cada bloco de ordem 2 da Equacao (4.101), com os coeficientes clm e dlm ,
apresente as seguintes descricoes:
i. Equacao de diferenca.
ii. Realizacao na Forma Direta I.
iii. Realizacao na Forma Direta I transposta.
iv. Realizacao na Forma Direta II.
v. Realizacao na Forma Direta II transposta.
vi. Equacoes de estado (formas canonicas).
vii. Realizacao das equacoes de estado apresentadas.
viii. Realizacao transposta das equacoes de estado apresentadas.
(d) Obtenha a equacao de diferenca na forma
4
X 4
X
y[n] = (k ) y[n k] + k x[n k] (4.106)
k=1 k=0
20. Um aluno de Processamento Digital de Sinais, com boa base matematica, tem uma duvida.
O trecho de um documento extremamente confiavel diz que . . . o filtro digital IIR em
questao, com entrada r[n] e sada y[n], e composto por um arranjo em cascata de dois
subsistemas, definidos pelas seguintes equacoes de diferenca: i) v[n] = r[n] +0.30r[n 1]+
0.02r[n 2] e ii) y[n] + 0.50y[n 1] + 0.06y[n 2] = v[n] + 0.70v[n 1] + 0.12v[n 2].
Logo, . . . . A duvida e baseada no fato de que, embora o texto denomine o filtro de IIR,
o aluno garante que ele tem uma resposta ao impulso finita. Atenda aos seguintes itens:
(a) Calcule a equacao de diferenca y[n] = f (y[n], r[n]) para o filtro completo e desenhe
o diagrama de sistema (em uma Forma Direta) para a equacao calculada.
(b) O aluno esta correto na sua afirmativa? Justifique.
TET / UFF
74 Captulo 4. Representacoes para SLITs
21. Considere o operador atrasador unitario D{.}, definido por D{v[n]} = v[n1], o operador
avancador
unitario D1 {.}, definido por D1 {v[n]} = v[n + 1], e a notacao simplificada
ck Dk v[n] = ck Dk {v[n]} = ck v[n k], k Z. Dada uma equacao de diferenca, envol-
vendo os sinais r[n] e y[n], linear, com coeficientes constantes (onde a0 6= 0), recursiva,
com ordem N = L e condicoes iniciais nulas, atenda aos seguintes itens:
22. Um SLIT, com entrada r[n] e sada y[n], e composto por um arranjo em cascata de tres
subsistemas, definidos pelas seguintes equacoes de diferenca: i) y[n] + 0.70y[n 1] +
0.12y[n 2] = v[n] + 0.3v[n 1] + 0.02v[n 2], ii) v[n] + 0.80v[n 1] + 0.12v[n 2] =
w[n] + 0.80w[n 1]+ 0.15w[n 2], e iii) w[n] + 1.30w[n 1] + 0.40w[n 2] = r[n] +
1.30r[n 1] + 0.42r[n 2]. Atenda aos seguintes itens:
23. Dado um sistema linear P e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado e descrito pela
equacao de diferenca N
PN
a
k=0 k y[n k] = b
k=0 k r[n k], com a0 6= 0 e N = 2, atenda
aos seguintes itens:
(a) Partindo da estrutura na Forma Direta, tal que y[n] = f (a0 , b0 , ak xk [n], bk xk [n], r[n]),
para 1 k N , onde x[n] e o vetor de estados, descreva o sistema por equacoes
de estado.
1 1
(b) Supondo a mudanca de estados dada por x[n] = x[n], calcule a nova
1 2
descricao de estados do sistema.
(c) A partir da nova descricao de estados do sistema, desenhe a estrutura equivalente, na
forma de blocos basicos (somador, multiplicador, atrasador unitario), usando uma
notacao simplificada para o valor de cada multiplicador.
24. Dado um SLIT definido por uma equacao de diferenca, com N = L = 2 e a0 6= 1, atenda
aos seguintes itens:
T
Na Forma Direta II, considere o vetor de estados x[n] = x1 [n] x2 [n] , de tal
forma que y[n] = b0 v[n] + b1 x2 [n] + b2 x1 [n], calcule as matrizes A, B, C e D e
escreva as equacoes de estado do sistema.
T
Na Forma Direta II transposta, considere o vetor de estados x[n] = x1 [n] x2 [n] ,
de tal forma que seja mantida a mesma associacao entre as variaveis de estado e os
atrasadores unitarios empregada na Forma Direta II (Dk xk ), calcule as matrizes
A, B, C e D e escreva as equacoes de estado do sistema.
A.S.V.
4.12. Exerccios propostos 75
25. Dado o SLIT definido por y[n] = 4k=0 bk v[n k] e v[n] = 4k=1 (ak )v[n k] + r[n], onde
P P
r[n], y[n] e v[n] sao, respectivamente, a entrada, a sada e uma variavel interna, calcule
as matrizes do equacionamento de estados, considerando o seguinte vetor de estados:
x[n] = [x1 [n] x2 [n] x3 [n] x4 [n]]T = [v[n 1] v[n 2] v[n 3] v[n 4]]T .
T
26. Dado um SLIT descrito
pelo
vetor de estados x[n] = x1 [n] x2 [n] e pelas matrizes
a11 a12 b1
A = , B = , C = c1 c2 e D = d , considere o novo vetor
a21 a22 b2
T T
de estados x[n] = x1 [n] x2 [n] = (x1 [n] x2 [n]) (x1 [n] + x2 [n]) e atenda aos
seguintes itens:
28. Foi pedido a um aluno de Processamento Digital de Sinais que escrevesse as equacoes de
estado de um sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT), relaxado, recursivo, com
a = [1, a1 , a2 , a3 ] e b = [b0 , b1 , b2 , b3 ], a partir de sua descricao dada pela Forma Direta I.
Como resultado, ele apresentou as Equacoes (4.107) (4.109). As equacoes apresen-
tadas representam um possvel conjunto de equacoes de estado para o SLIT em questao?
Justifique.
x1 [n + 1] (a1 ) (a2 ) (a3 ) b1 b2 b3 x1 [n] b0
x2 [n + 1]
1 0 0 0 0 0 x2 [n] 0
x3 [n + 1]
= 0 1 0 0 0 0 x3 [n] + 0
r[n] (4.107)
x4 [n + 1]
0 0 0 0 0 0 x4 [n]
1
x5 [n + 1] 0 0 0 1 0 0 x5 [n] 0
x6 [n + 1] 0 0 0 0 1 0 x6 [n] 0
x1 [n]
x2 [n]
x3 [n]
y[n] = (a1 ) (a2 ) (a3 ) b1 b2 b3 + [b0 ] r[n] (4.108)
x4 [n]
x5 [n]
x6 [n]
TET / UFF
76 Captulo 4. Representacoes para SLITs
x1 [0] 0
x2 [0]
0
x3 [0] 0
x[0] = = (4.109)
x4 [0]
0
x5 [0] 0
x6 [0] 0
Dado um sistema descrito por a = [1, 3, 5] e b = [0, 4, 6], com o estado inicial xi = [0, 0, 0],
atenda aos seguintes itens:
A.S.V.
Captulo 5
5.1 Introducao
Um dos principais objetivos a serem alcancados quando se modela um sistema e o calculo
da sua sada, a qual e interpretada com uma resposta do sistema a uma energia aplicada
externamente e/ou a uma energia internamente armazenada.
77
78 Captulo 5. Calculo da resposta de um SLIT
C x[0] + D r[0] , n=0
y[n] = n P(n1) (n1k) . (5.2)
C A x[0] + C k=0 A B r[k] + D r[n] , n > 0
A.S.V.
5.3. Solucao convencional da equacao de diferenca 79
A Tabela 5.1 apresenta o resultado para o sistema descrito pela equacao de diferenca
y[n] + a1 y[n 1] = 0, com condicao inicial y[1].
As Tabelas 5.2 e 5.3 resumem os resultados para o sistema relaxado descrito pela equacao
b0
de diferenca y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n], onde HD0 () = 1+a1 ej .
As Tabelas 5.6 e 5.7 resumem os resultados para o sistema relaxado descrito pela equacao
de diferenca y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] + b1 x[n 1].
x[n] yh [n]
0 y[1] (a1 )n+1 u[n]
Tabela 5.1: Solucao da equacao homogenea para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = 0,
com condicao inicial y[1].
x[n] yp [n]
b0
[n] ([n])
1+a1
b0
u[n] (u[n])
1+a1
b0
z0n u[n] 1 (z0n u[n])
1+a1 z0
b0
ej0 n u[n] 1+a1 ej 0
e j0 n
u[n]
cos(0 n) u[n] |HD0 (0 )| cos(0 n + HD0 (0 )) u[n]
Tabela 5.2: Solucao particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n].
x[n] yc [n]
b0
[n] (1) {(a1 )n+1 u[n] (a1 )n u[n 1]}
1+a1
b0
u[n] (1) 1+a 1
(a1 )n+1 u[n]
z0n u[n] (1) 1+ab0z1 z01 (a1 )n+1 u[n]
1 0
Tabela 5.3: Solucao complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n].
TET / UFF
80 Captulo 5. Calculo da resposta de um SLIT
x[n] y [n]
p
b1
[n] ([n 1])
1+a1
b1
u[n] 1+a1
(u[n 1])
1
b1 z0
z0n u[n] 1+a 1 (z0n u[n 1])
1 z0
b1 ej0
ej0 n u[n] 1+a1 ej0
ej0 n u[n 1]
cos(0 n) u[n] |HD1 (0 )| cos(0 n + HD1 (0 )) u[n 1]
Tabela 5.4: Solucao particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b1 x[n 1].
x[n] yc [n]
b1
[n] (1) {(a1 )n u[n 1] (a1 )n1 u[n 2]}
1+a1
b1
u[n] (1) 1+a 1
(a1 )n u[n 1]
z0n u[n] (1) 1+ab1z1 z01 (a1 )n u[n 1]
1 0
b1
ej0 n u[n] (1) 1+a1 ej0 ej0 (a1 )n u[n 1]
cos(0 n) u[n] (1) bb10 |HD0 (0 )| cos(0 HD0 (0 )) (a1 )n u[n 1]
Tabela 5.5: Solucao complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b1 x[n 1].
A.S.V.
5.3. Solucao convencional da equacao de diferenca 81
x[n] yp [n]
b0 b1
[n] ([n]) + ([n 1])
1+a1 1+a1
b0 b1
u[n] 1+a1
(u[n]) + 1+a (u[n 1])
11
b0 b z
z0n u[n] 1+a z 1 (z0n u[n]) + 1+a1 0z1 (z0n u[n 1])
1
b0
0
b e1j 0
0
ej0 n u[n] 1+a1 ej 0
e j0 n
u[n] + 1
1+a1 ej 0
ej0 n
u[n 1]
|HD0 (0 )| cos(0 n + HD0 (0 )) u[n]
cos(0 n) u[n] +
|HD1 (0 )| cos(0 n + HD1 (0 )) u[n 1]
Tabela 5.6: Solucao particular para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] + b1 x[n 1].
x[n] yc [n]
b0
(1) 1+a1
{(a1 )n+1 u[n] (a1 )n u[n 1]}
[n] +
b1
(1) 1+a1
{(a1 )n u[n 1] (a1 )n1 u[n 2]}
b0
(1) 1+a 1
(a1 )n+1 u[n]
u[n] +
b1
(1) 1+a 1
(a1 )n u[n 1]
(1) 1+ab0z1 z01 (a1 )n+1 u[n]
1 0
z0n u[n] +
(1) 1+ab1z1 z01 (a1 )n u[n 1]
1 0
b0
(1) 1+a1 ej0 ej0 (a1 )n+1 u[n]
ej0 n u[n] +
b1
(1) 1+a1 ej0
ej0 (a1 )n u[n 1]
(1) |HD0 (0 )| cos(0 HD0 (0 )) (a1 )n+1 u[n]
cos(0 n) u[n] +
b1
(1) b0
|HD0 (0 )| cos(0 HD0 (0 )) (a1 )n u[n 1]
Tabela 5.7: Solucao complementar para um SLIT descrito por y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] +
b1 x[n 1].
TET / UFF
82 Captulo 5. Calculo da resposta de um SLIT
Possveis problemas
Possvel solucao
Block filtering
Overlap-add
A.S.V.
5.4. SLIT FIR com entrada de comprimento indefinido 83
ou
X
x[n] = xm [n mLx ] (5.8)
m=0
e
x[n + mLx ] , 0 n (Lx 1)
xm [n] = . (5.9)
0 , caso contrario
X
y[n] = ym [n] (5.10)
m=0
(m+1)(Lx 1)
X X
ym [n] = h[n] xm [n] = h[n k]xm [n] = h[n k]xm [n] , (5.11)
k= k=(mLx )
X
y[n] = ym [n mLx ] (5.12)
m=0
(Lx 1)
X X
ym [n] = h[n] xm [n] = h[n k]xm [k] = h[n k]xm [k] , (5.13)
k= k=0
TET / UFF
84 Captulo 5. Calculo da resposta de um SLIT
Overlap-save
Tecnica de block filtering baseada no uso da convolucao circular para efetuar o calculo
da convolucao linear.
Sequencias: h[n] (comprimento finito) e x[n] (comprimento indefinido).
Segmentacao da sequencia x[n]: nesse caso, ser for adotada a segmentacao definida
pelas Equacoes (5.6) a (5.9), os (Nh 1) pontos iniciais de cada convolucao
circular ym [n] = h[n] ~ xm [n] assumirao valores diferentes daqueles apresentados
pela convolucao linear ym [n] = h[n] xm [n]. Os demais (Lx (Nh 1)) pontos
representarao a convolucao linear corretamente.
Segmentacao adequada da sequencia x[n]: deve ser realizada uma segmentacao onde
os (Nh 1) pontos iniciais de cada segmento xm [n] sejam copias dos (Nh 1) pontos
finais do segmento anterior. Dessa forma, os valores incorretos de ym [n] gerados por
tais pontos iniciais, poderao ser descartados do calculo da convolucao do segmento,
uma vez que eles ja foram calculados corretamente no segmento anterior.
x0[n] = x[n (Nh 1)] u[n (Nh 1)] , 0 n (Nx + (Nh 1) 1) . (5.14)
A.S.V.
5.5. Tipos de respostas de um SLIT 85
A resposta total ytot [n] de um SLIT, descrito por uma equacao de diferenca, submetido a
uma entrada atual x[n], e possuindo uma determinada condicao ou estado inicial, pode ser
dividida em diferentes partes, dependendo das caractersticas que se pretende observar:
Pode-se interpretar a resposta homogenea yh [n] como a resposta ao estado yest [n] e
interpretar a resposta do sistema relaxado yr [n] como a resposta a entrada yent [n]:
ytot [n] = yest [n] + yent [n].
TET / UFF
86 Captulo 5. Calculo da resposta de um SLIT
Uma vez que a forma das respostas homogenea yh [n] e complementar yc [n] e determinada
pelo sistema e a forma da resposta particular yp [n] e determinada pela entrada, podem-se
definir a resposta natural (do sistema) ynat [n] = (yh [n] + yc [n]) e a resposta forcada (pela
entrada) yf or [n] = yp [n]: ytot [n] = ynat [n] + yf or [n].
Agrupando-se as partes da resposta total que tendem ou nao a zero, podem-se definir a
resposta transitoria ytran [n] e a resposta permanente yperm [n]: ytot [n] = ytran [n] + yperm [n].
Define-se por regime transitorio, ou transiente, o perodo de tempo (t) ou de ndices (n)
desde a aplicacao da entrada atual ate o momento em que a ultima componente da resposta
transitoria retorna a zero. Durante esse perodo, coexistem tanto a resposta transitoria
ytran [n] como a resposta permanente yperm [n]: ytot [n]|RT = ytran [n] + yperm [n].
Por sua vez, define-se por regime permanente, regime estacionario ou estado estacionario
(steady-state), o perodo de tempo (t) ou de ndices (n) que comeca imediatamente apos o
termino do transiente. Nesse perodo, encontra-se apenas a resposta permanente yperm [n]:
ytot [n]|RP = ytot [n]|SS = yperm [n].
Para uma entrada senoidal x[n] = A0 cos(0 n + 0 ), pode-se mostrar que a resposta
forcada e calculada por
Caso a resposta natural seja transitoria, a resposta no regime permanente sera igual a
resposta forcada: ytot [n]|RP = yperm [n] = yf or [n].
Em um sistema estavel, por definicao, a resposta natural deve ser um sinal do tipo tran-
sitorio.
A.S.V.
5.5. Tipos de respostas de um SLIT 87
Pode-se mostrar que esse formato de equacao final e mantido para SLITs de ordens su-
periores.
Uma analise isolada da Equacao (5.20) pode levantar um questionamento sobre a pro-
priedade de invariancia no tempo do sistema, uma vez que, aparentemente, a equacao
indica que y[n]|x[nND ] 6= y[n ND ].
Porem, uma analise mais detalhada revela que ambas as exponenciais (yh [n] e yc [n]) sao
vinculadas ao momento da aplicacao do sinal de entrada x[n].
Por outro lado, deve ser lembrado que a resposta complementar yc [n] surge como conse-
quencia da aplicacao do sinal de entrada. Logo, um sinal de entrada deslocado x[n ND ]
obrigatoriamente provocara o deslocamento da resposta complementar, de tal forma que
yc [n]|x[nND ] = Cc a(nND ) = yc [n ND ].
TET / UFF
88 Captulo 5. Calculo da resposta de um SLIT
Uma solucao para tal problema e realizar uma mudanca de domnio na representacao dos
sinais e dos sistemas, de tal forma a obter um equacionamento de solucao mais simples.
Uma mudanca comum e representacao dos sinais por uma composicao de sinais exponen-
ciais (ou senoidais), com frequencias especficas.
Com tal mudanca, surgem novas representacoes para um SLIT, que sao a Funcao Resposta
em Frequencia e a Funcao de Transferencia (ou Funcao de Sistema).
A.S.V.
5.7. Exerccios propostos 89
(a) Apresente a estrutura na forma direta, com uma unica linha de retardo.
(b) Calcule a resposta ao impulso h[n], iterativamente, atraves da estrutura na forma
direta, com uma unica linha de retardo, para 0 n (L + 2).
(c) Calcule as matrizes A, B, C e D, considerando xl = r[n l], para 1 l L,
e escreva as equacoes de estado.
(d) Apresente a estrutura associada as equacoes de estado calculadas, utilizando os
coeficientes alc , bl , cc e d, das matrizes A, B, C e D.
(e) Calcule as matrizes Pn = A(n1) , para 1 n (L + 2), verificando o padrao que se
desenvolve.
(f) Calcule as matrizes Mn = Pn B, para 1 n (L + 2), verificando o padrao que
se desenvolve.
(g) Calcule a resposta ao impulso h[n], iterativamente, atraves da Equacao (5.21), para
0 n (L + 2).
D , n=0
h[n] = (n1) . (5.21)
C A B , n>0
2. Dado o SLIT descrito pela equacao de diferenca y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] + b1 x[n 1],
atenda aos seguintes itens:
4. Dado um SLIT relaxado, tendo como entrada o degrau unitario x[n] = u[n] e definido
pela equacao de diferenca y[n] + (1.05) y[n 1] = (0.2) x[n] + (0.3) x[n 1], calcule a
resposta total do sistema, no regime permanente.
TET / UFF
90 Captulo 5. Calculo da resposta de um SLIT
A.S.V.
Parte III
Representacao em domnio
transformado para sistemas de
primeira ordem
91
Captulo 6
Resposta em Frequencia
6.1 Introducao
O conteudo deste captulo e apresentado de forma intuitiva e sem um formalismo matematico
que o justifique. Ele e baseado na observacao dos resultados encontrados no calculo das res-
postas dos sistemas de primeira ordem, efetuado no Apendice F. A extrapolacao para sistemas
de ordens superiores e um formalismo matematico adequado sao apresentados em captulos
posteriores.
Para cada valor particular k da frequencia , pode-se obter uma resposta diferente,
baseada em H(k ). Portanto, para um SLIT estavel, com uma entrada senoidal, operando
em regime permanente, a funcao H() e denominada de funcao Resposta em Frequencia
do sistema.
Dado um SLIT estavel, com funcao H(), a sua resposta, no regime permanente
yperm [n], para uma entrada senoidal x[n] = Ak cos(k n + k ), e facilmente obtida,
a partir do calculo de H(k ), por
93
94 Captulo 6. Resposta em Frequencia
Tabela 6.1: Exemplos de associacoes entre a equacao de diferenca que descreve um SLIT e a
sua funcao Resposta em Frequencia H(ej ).
Dependendo dos valores dos coeficientes do sistema, a funcao H(ej ) pode apresentar di-
ferentes valores de modulo, bem como diferentes valores de angulo de fase, para diferentes
faixas da frequencia .
Sendo assim, na geracao do sinal de sada, os cossenos que compoem o sinal de entrada
podem sofrer alteracoes seletivas na amplitude e no angulo de fase, de acordo com as
faixas de frequencias ocupadas.
As alteracoes seletivas sofridas pelo sinal podem ser percebidas de dois modos equivalentes:
Uma mudanca na sua forma, quando representado em funcao do tempo, o que e
denominado de conformacao.
A.S.V.
6.4. Filtros com fase linear 95
TET / UFF
96 Captulo 6. Resposta em Frequencia
2. Dada a equacao de diferenca y[n] = b0 x[n] + b1 x[n 1], esboce os graficos |H(ej )| e
H(ej ) para os seguintes casos:
b0 6= 0 e b1 = 0.
b0 = 0 e b1 6= 0.
b1 = b0 .
b1 = b0 .
b0 +b1 ej
3. Dados os subsistemas S1 e S2 , respectivamente definidos pelas funcoes H1 (ej ) = 1+a1 ej
j
e H2 (ej ) = d1+c
0 +d1 e
1e
j , calcule a resposta em frequencia total H(e
j
) do sistema S, obtido
atraves das seguintes associacoes:
Cascata (serie).
Paralela.
4. Deseja-se filtrar, digitalmente, um sinal analogico xa (t), composto por uma combinacao
linear de sinais senoidais. O sinal e limitado em banda, envolvendo frequencias na faixa
de 0 f 15 kHz. O sinal xa (t) sera amostrado com frequencia de amostragem FS ,
gerando a sequencia x[n], que sera processada por um filtro digital, produzindo a sequencia
y[n]. Atenda aos seguintes itens:
(a) Que valor deve ser escolhido para a frequencia de amostragem FS ? Justifique.
(b) Assumindo que o sinal y[n] deve corresponder a um sinal analogico que possua
componentes senoidais envolvendo frequencias na faixa de 0 f 5 kHz:
Que tipo de seletividade em frequencia o filtro deve apresentar? Justifique.
Calcule a frequencia de corte c do filtro digital ideal.
A.S.V.
Captulo 7
Funcao de Transferencia
7.1 Introducao
O conteudo deste captulo e apresentado de forma intuitiva e sem um formalismo matematico
que o justifique. Ele e baseado na observacao dos resultados encontrados no calculo das res-
postas dos sistemas de primeira ordem, efetuado no Apendice F. A extrapolacao para sistemas
de ordens superiores e um formalismo matematico adequado sao apresentados em captulos
posteriores.
Pode-se mostrar que esses resultados valem para um SLIT descrito por uma equacao de
diferenca de ordem generica.
Foi observado que, para um SLIT estavel, a resposta em regime permanente sera igual a
resposta forcada.
Foi mostrado que, para um sinal de entrada senoidal, a resposta forcada sera tambem um
sinal senoidal, com a mesma frequencia da entrada, porem com amplitude e angulo de
fase modificados pela funcao Resposta em Frequencia H(ej ).
Portanto, para um sinal de entrada composto por uma combinacao linear de sinais
senoidais, a resposta forcada sera composta por uma combinacao linear dos sinais senoidais
de entrada processados pela funcao Resposta em Frequencia H(ej ).
Tal resultado facilita o calculo da resposta no regime permanente para um SLIT estavel.
Porem, ele nao permite analisar o que acontece durante o regime transitorio, uma vez que
estarao presentes a resposta natural e a resposta forcada.
97
98 Captulo 7. Funcao de Transferencia
Enquanto os sinais senoidais podem ser descritos como combinacoes de sinais exponenciais
do tipo ejn , pode-se pensar em expressar os sinais com variacoes exponenciais atraves
jz n
n
de combinacoes de exponenciais genericas do tipo z = |z|e = |z|n ejzn = an ejn .
Nos exemplos apresentados no Apendice F, pode-se observar que os sinais do tipo zkn sao
modificados por uma funcao H(z), que e caracterstica de cada sistema. Uma vez que
ela define uma relacao direta entre a entrada do sistema e a resposta a entrada, a funcao
H(z) pode ser denominada de Funcao de Transferencia do SLIT. A Tabela 7.1 resume os
resultados dos calculos efetuados.
Uma vez que se consiga expressar os sinais de entrada como combinacoes de exponenciais
do tipo zkn = |zk |n ejk n , o processo de analise da resposta total do sistema (transitorio +
permanente), utilizando a funcao H(z), pode ser similar ao adotado na analise do regime
permanente senoidal, que emprega a funcao H(ej ).
Alem disso, analisando-se a funcao H(z) e a resposta natural de um SLIT, pode-se verificar
que a Funcao de Transferencia carrega informacao sobre a estabilidade do sistema.
Finalmente, pode-se pensar ainda em uma unificacao dos dois processos de analise, ao se
definir uma relacao entre as funcoes H(ej ) e H(z).
Tabela 7.1: Exemplos de associacoes entre a equacao de diferenca que descreve um SLIT e a
sua Funcao de Transferencia H(z).
A.S.V.
7.3. Representacao alternativa para sequencias 99
X
VND (z) = v[l ND ] z l
l=
X
= v[m] z (m+ND )
m=
X
= v[m] z m z ND
m=
X
ND
= z v[m] z m
m=
ND
= z V (z) . (7.3)
No caso da soma de sequencias envolvendo atrasos
K
X
w[n] = ck v[n k] , (7.4)
k=0
que ocorre em equacoes de diferenca, obtem-se
X
W (z) = w[l] z l
l=
K
!
X X
= ck v[l k] z l
l= k=0
K
!
X X
l
= ck v[l k] z
k=0 l=
K
X
= ck Vk (z)
k=0
K
X
= ck z k V (z)
k=0
K
!
X
= ck z k V (z)
k=0
TET / UFF
100 Captulo 7. Funcao de Transferencia
X
FU (z) = f [l] z l . (7.7)
l=0
Deve-se notar que, para sequencias do tipo x[n] = f [n] u[n], as duas representacoes sao
equivalentes, uma vez que
X
X
l
FB (z) = f [l] u[l] z = f [l] z l = FU (z) . (7.8)
l= l=0
Com essa nova representacao, pode-se expressar uma sequencia generica v[n] por
X
V (z) = v[l] z l , (7.9)
l=0
X
(z) = [l] z l = 1 (7.10)
l=0
X
VND (z) = v[l ND ] z l
l=0
X
= v[m] z (m+ND )
m=ND
1
X
X
(m+ND )
= v[m] z + v[m] z m z ND
m=ND m=0
1
X
X
(m+ND ) ND
= v[m] z +z v[m] z m
m=ND m=0
ND
X
= v[m] z (ND m) + z ND V (z) . (7.11)
m=1
A.S.V.
7.3. Representacao alternativa para sequencias 101
X
W (z) = w[l] z l
l=0
K
!
X X
= ck v[l k] z l
l=0 k=0
K
!
X X
= ck v[l k] z l
k=0 l=0
XK
= ck Vk (z)
k=0
XK
= ck Vk (z) + c0 V (z)
k=1
K k
!
X X
= ck v[m] z (km) + z k V (z) + c0 V (z)
k=1 m=1
K k
! K
X X X
= ck v[m] z (km) + ck z k V (z) + c0 V (z)
k=1 m=1 k=1
K k
! K
!
X X X
(km) k
= ck z v[m] + ck z V (z)
k=1 m=1 k=0
K K
! K
!
X X X
= cm z (mk) v[k] + ck z k V (z)
k=1 m=k k=0
XK
= Pv[k] (z) v[k] + P (z) V (z) , (7.13)
k=1
onde
K
X
Pv[k] (z) = cm z (mk) (7.14)
m=k
e
K
X
P (z) = ck z k . (7.15)
k=0
TET / UFF
102 Captulo 7. Funcao de Transferencia
X
X
l
Y (z) = y[l] z = (w[l] v[l]) z l
l= l=
!
X X
= w[k] v[l k] z l
l= k=
!
X X
= w[k] v[l k] z l
l= k=
!
X X
= w[k] v[m] z (m+k)
m= k=
!
X X
= w[k] v[m] z m z k
m= k=
A.S.V.
7.5. Representacao alternativa convolucao 103
!
X X
k
= w[k] z v[m] z m
m= k=
X
= W (z) v[m] z m
m=
X
= W (z) v[m] z m
m=
= W (z) V (z) . (7.20)
X
y[n] u[n] = (w[n] u[n]) (v[n] u[n]) = (w[k] u[k]) (v[n k] u[n k]) , (7.21)
k=
X
Y (z) = y[l] u[l] z l
l=0
X
= [(w[l] u[l]) (v[l] u[l])] z l
l=0
"
#
X X
= (w[k] u[k]) (v[l k] u[l k]) z l
l=0 k=
"
#
X X
= (w[k] u[k]) (v[l k] u[l k]) z l
l=0 k=
"
#
X X
= (w[k] u[k]) (v[m] u[m]) z (m+k)
m=k k=
"
#
X X
= w[k] (v[m] u[m]) z m z k
m=k k=0
!
X X
= w[k] v[m] z m z k
m=0 k=0
!
X X
= w[k] z k v[m] z m
m=0 k=0
X
= W (z) v[m] z m
m=0
X
= W (z) v[m] z m
m=0
= W (z) V (z) . (7.22)
TET / UFF
104 Captulo 7. Funcao de Transferencia
pode-se aplicar a representacao alternativa para os sinais de entrada x[n] e de sada y[n], gerando
uma equacao equivalente, envolvendo X(z) e Y (z). Em seguida, a equacao equivalente pode
ser resolvida e a solucao Y (z) remapeada para a solucao y[n].
Porem, deve-se notar que o uso das representacoes bilateral e unilateral carregam significados
diferentes no calculo das respostas dos sistemas.
Ao aplicar-se a representacao bilateral sobre a equacao de diferenca, e intrinsicamente su-
posto que se procura uma solucao y[n], para uma entrada x[n], no intervalo < n < .
Isso e equivalente a dizer que a entrada x[n] foi aplicada ao sistema em n . Uma vez que
o sistema e estavel, sua resposta ao estado inicial em n e transitoria, ocorrendo em um
intervalo de tempo finito. Portanto, aplicar a representacao bilateral para resolver um SLIT
estavel e equivalente a resolver o sistema relaxado.
Por outro lado, na resolucao de uma equacao de diferenca que descreve um SLIT estavel e
nao relaxado, deve-se ter em mente que:
Sao desconhecidas as entradas x[n] para n < N0 . Porem, o efeito causado no SLIT por
tais entradas e descrito pelas condicoes iniciais para n = N0 , que podem ser fornecidas
na forma de valores de y[n] para n < N0 .
Sao calculados os valores da sada y[n] a partir de n = N0 , o que pode ser representado
por y[n N0 ] u[n N0 ].
Tais especificacoes para o processo de calculo das respostas do SLIT levam naturalmente a
representacao unilateral.
Logo, pode-se resumir o uso das representacoes alternativas na resolucao de um SLIT estavel
da seguinte forma:
No caso de sistemas relaxados, onde y[n] = 0, para n < 0, a Equacao (7.8) indica que
ambas as representacoes alternativas podem ser utilizadas, gerando o mesmo resultado:
ytot [n] = yr [n] = yent [n], para n 0.
No caso de sistemas nao relaxados, a Equacao (7.11) mostra como as condicoes iniciais
serao includas nos calculos, possibilitando que a representacao unilateral seja empregada
para encontrar a resposta do sistema ytot [n] = yr [n] + yh [n] = yent [n] + yest [n], para n 0.
A.S.V.
7.7. Representacao alternativa respostas de um SLIT 105
b0 + b1 z 1
1
Y (z) = X(z) + (a1 ) y[1]
1 + a1 z 1 1 + a1 z 1
1
Y (z) = H(z) X(z) + (P1 (z) y[1])
DH (z)
Y (z) = Yent (z) + Yest (z)
Y (z) = Yr (z) + Yh (z) , (7.23)
onde
b0 + b1 z 1
NH (z)
H(z) = = ,
DH (z) 1 + a1 z 1
DH (z) = 1 + a1 z 1
e
P1 (z) = (a1 )
sao, respectivamente, a Funcao de Transferencia, o seu denominador e o polinomio relativo a
condicao inicial y[1], bem como
1
Yest (z) = (P1 (z) y[1]) ,
DH (z)
TET / UFF
106 Captulo 7. Funcao de Transferencia
b0 + b1 z 1
AD
Yent (z) = Yr (z) = H(z) X(z) =
1 + a1 z 1 1 z 1
KH KX
= +
1 + a1 z 1 1 z 1
= Yc (z) + Yp (z)
= Yc (z) + Yf or (z) , (7.26)
onde:
KH
Yc (z) =
1 + a1 z 1
e
KX
Yp (z) = Yf or (z) =
1 z 1
sao, respectivamente, as representacoes alternativas para a resposta complementar e a resposta
particular (ou forcada), bem como
a1 b 0 b 1
K H = AD
1 + a1
e
b0 + b1
KX = A D .
1 + a1
De (7.23) e (7.26) obtem-se:
y[n] = yf or [n] + ynat [n] = KX u[n] + (KH + (a1 ) y[1]) (a1 )n u[n] (7.28)
A.S.V.
7.8. Relacao entre H(z) e h[n] de um SLIT 107
Utilizando-se (7.10) e (7.23), a resposta ao impulso h(n) de um SLIT relaxado, descrito pela
equacao de diferenca
y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] + b1 x[n 1]
pode ser expressa por
b0 + b1 z 1
Y (z) = Yr (z)|x[n]=[n] = H(z) X(z) = H(z) (z) = H(z) = . (7.30)
1 + a1 z 1
De (7.29) e (7.30), pode-se dizer que
b0 + b1 z 1
X
H(z) = = Y (z) = h[l] z l , (7.31)
1 + a1 z 1 l=
Nesse caso, as razes complexas dos polinomios NH (z) e DH (z) deverao ocorrer em pares
complexos conjugados.
Nota-se ainda que as razes dos polinomios NH (z) e DH (z) dependem, respectivamente,
dos coeficientes bk e ak da equacao de diferenca que descreve o SLIT.
As razes do polinomio NH (z) sao denominadas de zeros da funcao H(z), uma vez que
ela e anulada para tais valores de z.
As razes do polinomio DH (z) sao denominadas de polos da funcao H(z), uma vez que
ela tende a infinito para tais valores de z.
Quando as singularidades (zeros e polos) em z sao computadas, o numero total de
zeros e igual ao numero total de polos.
TET / UFF
108 Captulo 7. Funcao de Transferencia
A.S.V.
7.12. Relacao entre H(ej ) e H(z) de um SLIT 109
Para um mesmo SLIT, foi visto que, para uma entrada exponencial complexa x[n] = z0n ,
a resposta e dependente da Funcao de Transferencia H(z), calculada em z = z0 .
Por sua vez, a Funcao de Transferencia H(z), e uma funcao polinomial racional complexa
da variavel complexa z. Portanto, seus graficos de modulo |H(z)| e de angulo de fase
(argumento) H(z) sao superfcies.
A regiao do plano complexo z definida por z = |z| ejz = (1) ej e denominada de crculo
de raio unitario ou, simplesmente, de crculo unitario.
Assumindo-se que H(z) e definida para o crculo unitario, pode-se estabelecer uma relacao
entre H(ej ) e H(z):
Pode-se mostrar que tais resultados sao validos para equacoes de diferenca de qualquer
ordem.
TET / UFF
110 Captulo 7. Funcao de Transferencia
x[n]
x[n] u[n]
x[n] u[n ND ]
x[n ND ]
x[n ND ] u[n]
x[n ND ] u[n ND ]
2. Dado um SLIT descrito pela equacao de diferenca y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] + b1 x[n 1],
atenda aos seguintes itens:
3. Utilizando a associacao v[n] V (z), calcule a Funcao de Transferencia H(z) dos SLITs
descritos pelas seguintes equacoes de diferenca:
y[n] = N
P PN
k=1 ak y[n k] + k=0 bk x[n k].
4. Utilizando a associacao v[n] V (z), calcule a resposta total Y (z) dosP SLITs descritos
pelas seguintes equacoes de diferenca, na forma Y (z) = H(z)X(z)+ DH1(z) k Nk (z)y[k]:
P2 P2
y[n] = k=1 ak y[n k] + k=0 bk x[n k], CI = {y[1], y[2]}.
P3 P3
y[n] = k=1 ak y[n k] + k=0 bk x[n k], CI = {y[1], y[2], y[3]}.
N
P PN
y[n] = k=1 ak y[n k] + k=0 bk x[n k], CI = {y[1], y[2], , y[N ]}.
A.S.V.
7.13. Exerccios propostos 111
TET / UFF
112 Captulo 7. Funcao de Transferencia
A.S.V.
Captulo 8
8.1 Introducao
O conteudo deste captulo e apresentado de forma intuitiva e sem um formalismo matematico
que o justifique. Ele e baseado na observacao dos resultados encontrados no calculo das res-
postas dos sistemas de primeira ordem, efetuado no Apendice F. A extrapolacao para sistemas
de ordens superiores e um formalismo matematico adequado sao apresentados em captulos
posteriores.
E dado um SLIT, causal e estavel, com entrada x[n] e sada y[n], possuindo condicoes
iniciais CI
P= {y[1], y[2], P
, y[N ]} e definido por uma equacao de diferenca do tipo
y[n] = k=1 ak y[n k] + Lk=0 bk x[n k].
N
A Resposta em Frequencia
PL
pode ser obtida diretamente da equacao de diferenca, segundo
jk
j NH (ej ) k=0 bk e
H(e ) = DH (ej ) = 1+PN a ejk .
k=1 k
A Funcao de Transferencia
PL
pode ser obtida diretamente da equacao de diferenca, segundo
b z k
NH (z) k
H(z) = DH (z) = 1+Pk=0
N
a z k
.
k=1 k
A Resposta em Frequencia H(ej ) pode ser usada para calcular diretamente a sada do
SLIT, em regime permanente, conforme apresentado na Tabela 8.1.
A Resposta em Frequencia, atraves dos resultados apresentados na Tabela 8.1. indica que
o SLIT, operando em regime permanente, pode ser interpretado como um filtro seletor
em frequencia, cuja seletividade e controlada pelos coeficientes (ak , bk ) da sua equacao de
diferenca.
113
114 Captulo 8. Principais resultados da representacao em domnio transformado
Para que um SLIT, operando como filtro seletor em frequencia, nao apresente distorcao
de fase, o argumento da sua Resposta em Frequencia H(ej ) deve ser uma funcao linear
j )
ou, de outra forma, o atraso de grupo = dH(e d
deve ser constante, na faixa de
passagem do filtro.
Tabela 8.1: Exemplos de relacao entrada-sada para um SLIT causal e estavel, operando em
regime permanente.
Um sinal de entrada x[n], um sinal de sada y[n] e a resposta ao impulso h[n], podem ser
descritos, respectivamente, pelas representacoes alternativas
X
X(z) = x[l] z l , (8.1)
l=
X
Y (z) = y[l] z l , (8.2)
l=
X
H(z) = h[l] z l , (8.3)
l=
N
!
1 X
Y (z) = Yent (z) + Yest (z) = H(z) X(z) + Pk (z) y[k] , (8.4)
DH (z) k=1
A.S.V.
8.2. Resumo dos resultados 115
A Equacao 8.5 mostra que as curvas de H(ej ) e de H(ej ) podem ser obtidas das
superfcies de |H(z)| e de H(z), ao se percorre-las com os valores de z sob o crculo
unitario.
TET / UFF
116 Captulo 8. Principais resultados da representacao em domnio transformado
A.S.V.
Parte IV
117
Captulo 9
9.1 Introducao
A mudanca da variavel dependente utilizada nas descricoes funcionais de sinais e de sistemas
pode ser de grande utilidade. As transformacoes tempo/espaco frequencia analogica e
ndice frequencia digital, entre variaveis independentes, sao comumente empregadas.
Nesse captulo, sao abordados os efeitos da transformacao ndice frequencia digital sobre
as sequencias. Inicialmente, e apresentado um resumo das representacoes em frequencia, para
que se possa estabelecer um paralelo entre os domnios contnuo e discreto. Em seguida, sao
definidas as diversas representacoes em frequencia para sinais de tempo discreto, bem como sao
abordados alguns topicos pertinentes. Finalmente, sao estabelecidas relacoes entre as diversas
representacoes dos domnios contnuo e discreto.
Sinais
Composicao/decomposicao de sinais: x(t) f (v1 (t), v2 (t), ).
R
Caso particular: vk (t) = (tk) e x(t) = f (x(k), (tk)) = x( )(t ) d .
Sistemas
Sada de um SLIT relaxado, definido por um operador T {.}:
y(t) = T {(t)} , h(t).
nR o R
y(t) = T {x(t)} = T
x( )(t ) d = T {x( )(t )} d =
R R
x( )T {(t )} d =
x( )h(t ) d = x(t) h(t).
119
120 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
Frequencias
Frequencia complexa: s = Re{s} + jIm{s} = + j,
onde = Re{s} e = Im{s}.
2
Frequencia angular, frequencia linear e perodo de repeticao: = 2f = T
.
SLITs
Caso particular de sinal de entrada: x(t) = es0 t = est |s=s0 .
R R
Sada do SLIT relaxado: y(t) = x( )h(t ) d = h( )x(t ) d =
R R
h( )es0 (t ) d = es0 t h( )es0 d = es0 t H(s0 ) = [est H(s)]s=s0 ,
R
onde: H(s) = h( )es d .
MotivacaoPbasica para representar o sistema
P por H(s): s t
sk t
se x(t) = k= ak e , entao y(t) = k= ak H(sk )e k .
Funcoes periodicas
1 2
Perodo fundamental da funcao periodica fT0 (t): T0 = f0
= 0
.
Caso particular para funcao de base, onde sn = n + jn = (0) + j(n0 ):
esn t = ej(n0 )t .
Mapeamento: fT0 (t) g(fT0 (t), K(, t)) = g(fT0 (t), ejn t ) = g(fT0 (t), ej(n0 )t ).
fT0 (t) = j(n0 )t
P
n= Fn e
Serie de Fourier: t +T .
Fn = T10 t0 fT0 (t)ej(n0 )t dt
R 0 0
A.S.V.
9.4. Resumo das representacoes em tempo discreto 121
Sinais
Composicao/decomposicao de sinais: x[n] f (v1 [n], v2 [n], ).
Caso particular: vk [n] = [nk] e x[n] = f (x[k], [nk]) =
P
k= x[k][nk].
Sistemas
Sada de um SLIT relaxado, definido por um operador T {.}:
y[n] = T {[n]} , h[n].
P P
P
y[n] = T {x[n]} = T k= x[k][n k] = k= T {x[k][n k]} =
P
k= x[k]T {[n k]} = k= x[k]h[n k] = x[n] h[n].
Frequencias
Frequencia complexa: z = Re{z} + jIm{z} = |z|ejz = Rej ,
onde R = |z| e = z.
2
Frequencia angular, frequencia linear e perodo de repeticao: = 2F = N
.
SLITs
Caso particular de sinal de entrada: x[n] = z0n = z n |z=z0 .
Sada do SLIT relaxado: y[n] =
P P
k= x[k]h[n k] = k= h[k]x[n k] =
P (nk) n
P k n n
k= h[k]z0 P = z0 k= h[k]z0 = z0 H(z0 ) = [z H(z)]z=z0 ,
onde: H(z) = k= h[k]z k .
MotivacaoPbasica para representar o P
sistema por H(z):
se x[n] = k= ak zk , entao y[n] =
n n
k= ak H(zk )zk .
Sequencias periodicas
1 2
Perodo fundamental da sequencia periodica xN0 [n]: N0 = F0
=
0
.
jk j(k0 )
Caso particular para funcao de base, onde zk = Rk e = (1)e : zkn = ejk0 n .
Mapeamento: xN0 [n] g(xN0 [n], K(, n)) = g(xN0 [n], ejk n ) = g(xN0 [n], ejk0 n ).
2
x [n] = P jk N n
k=hN i XkN0 e
0
N0
Discrete-Time Fourier Series (DTFS):
2
.
X 1
P jk N n
k N0 = N n=hN i xN0 [n]e
0
TET / UFF
122 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
Uma vez que os sistemas discretos no tempo nao sao capazes de operar com
sinais de tempo contnuo, e necessario obter uma aproximacao discreta para a
DTFT. O novo equacionamento e fundamentado pelo uso da DTFS e realizado
pela amostragem da DTFT.
Mapeamento: x[n] g(x[n], K(, n)) = g(x[n], ejk n ) = g(x[n], ejk0 n ).
Discrete Fourier Transform (DFT):
( 2
x[n] = N1 k=0 X[k]ejk( N )n , 0 n (N 1)
P(N 1)
N-point DFT: jk( 2
.
N )
P 1)
X[k] = (N n=0 x[n]e
n
, 0 k (N 1)
ou
( P(N 1)
x[n] = N1 k=0 X[k]WNkn , 0 n (N 1)
N-point DFT: P 1) .
X[k] = (N n=0 x[n]W kn
N , 0 k (N 1)
2
onde: WN = ej ( N ) .
A.S.V.
9.5. Tipos de mapeamentos realizados 123
A Tabela 9.1 resume a classificacao dos mapeamentos entre descricoes funcionais de sinais
e sistemas.
Analogico Discreto/Digital
x2 (v2 ) x2 [n2 ]
Analogico Transformada de Fourier e Amostragem e
x1 (v1 ) Transformada de Laplace Serie de Fourier
Discreto/Digital Interpolacao, DTFS e
x1 [n1 ] DTFT e Transformada Z DFT/FFT
Tabela 9.1: Classificacao dos mapeamentos entre descricoes funcionais de sinais e sistemas.
TET / UFF
124 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
9.6 DTFS
Sinal periodico: x[n] = x[n lN ], onde l N e N N+ .
P
Decomposicao de sinal periodico x[n] em funcoes de base k [n]: x[n] = k ak k [n].
Caso particular para a funcao de base, que e uma autofuncao para SLITs estaveis:
2
1 [n] = z1n = ej1 n = ej10 n = ej1( N )n , onde 0 = 2
N
.
A.S.V.
9.6. DTFS 125
Calculos auxiliares:
(N 1)
X
n N , a=1
SN = a = 1aN .
1a
6 1
, a=
n=0
(N 1) N , k = 0, N, 2N, , lN
2
ejk( N )n =
X
( )1e
jk 2 N
N .
= 0 , caso contrario
1e ( N )
jk 2
n=0
(N 1)
X
jk( 2
N )
n
X
jk( 2
N )
n N , k = 0, N, 2N, , lN
e = e = . (9.1)
0 , caso contrario
n=hN i n=0
Raciocnio:
E proposto que um sinal periodico seja decomposto em
2
ak ejk( N )n .
X
x[n] = (9.2)
k=hN i
que utiliza a propria funcao x[n] para o calculo dos seus coeficientes ak .
Desenvolvimento:
De (9.3), tem-se que
2 2 2
x[m]ejm( N )r = ak ejk( N )m ejm( N )r
X X X
m=hN i m=hN i k=hN i
2
ak ej(k+r)( )m
X X
= N
m=hN i k=hN i
2
ej(k+r)( N )m =
X X X
= ak ak S(m, k, r) ,
k=hN i m=hN i k=hN i
(9.4)
onde:
2
ej(k+r)( N )m .
X
S(m, k, r) = (9.5)
m=hN i
TET / UFF
126 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
2 2
x[m]ejm( N )(klN ) = x[m]ejm( N )k ejm2l
X X
m=hN i m=hN i
2
x[m]ejm( N )k
X
=
m=hN i
= ak N . (9.7)
2
De (9.7), os coeficientes ak sao dados por: ak = N1 n=hN i x[n]ejn( N )k .
P
2
x[n] = k=hN i ak ejk( N )n
( P
DTFS: 2 , onde ak = a[k] = a[k lN ].
ak = N1 n=hN i x[n]ejk( N )n
P
2
x[n] = N1 k=hN i ak ejk( N )n
( P
Notacao alternativa: 2 , onde ak = a[k] = a[k lN ].
x[n]ejk( N )n
P
a = k n=hN i
A.S.V.
9.7. DTFT 127
9.7 DTFT
x[n] , N1 n N2
Sinal original, nao periodico: x[n] = , onde N2 > N1 .
0 , n < N1 e n > N2
Sinal periodico, obtido por extensao periodica de x[n]: x[n] = x[nlN ], N (N2 N1 +1).
Calculo da aproximacao:
2
ak ejk( N )n
( P
x[n] = k=hN i
DTFS: 2 .
1
x[n]ejk( N )n
P
ak = N n=hN i
P
x[n]ejk0 n , onde 0 = 2
X(k0 ) = ak N = n= N
.
2
ak ejk( N )n = k=hN i N1 X(k0 )ejk0 n =
P P
x[n] = k=hN i
0 1
X(k0 )ejk0 n = 2 jk0 n
P P
k=hN i 2 k=hN i X(k0 )e 0 .
Alterando-se
a notacao:
2 2
0 = N = k0 = k N
= k e (k = hN i) ( = h(2 )i).
1 j(k)n
P
x[n] = 2 k=hN i X(k)e
DTFS reescrita: P j(k)n .
X(k) = n= x[n]e
Se N :
x[n] x[n], d, (k) e (k = hN i) ( = h(2 d)i h2i).
1
R
X()ejn d
x[n] = 2
DTFT: P=h2i .
X() = n= x[n]e
jn
X() = X(ej ).
1
R
X(ej )ejn d
x[n] = 2 =h2i
DTFT: .
X(ej ) = jn
P
n= x[n]e
TET / UFF
128 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
Deslocamento no tempo:
j
xND [n] = x[n ND ] XND (ej ) = X(ej )ejND = |X(ej )|ej(X(e )ND ) .
Convolucao no tempo:
j j
x[n] = x1 [n]x2 [n] X(ej ) = X1 (ej )X2 (ej ) = |X1 (ej )||X2 (ej )|ej(X1 (e )+X2 (e )) .
X(ej ) =
P jn
P
P n= x[n]e = n= x[n] (cos(n) jsin(n)) =
P
n= x[n]cos(n) j n= x[n]sin(n) = Xr (ej ) + jXi (ej ).
Das relacoes anteriores: X(ej ) = Xr (ej )+j Xi (ej ) = Xr (ej )+j Xi (ej ) .
A.S.V.
9.8. Alguns aspectos relevantes da DTFT 129
Dado que as funcoes X(ej ), Xr (ej ), Xi (ej ), |X(ej )| e X(ej ) sao periodicas
(p = 2) e simetricas, elas so necessitam ser especificadas na faixa 0 ou em
outra faixa equivalente. Por convencao, utiliza-se 0 norm 1, onde norm = .
Por convencao, o grafico da funcao X(ej ) nao e elaborado com os valores originais
da funcao, mas sim com os valores principais correspondentes (valores na faixa
[, ]). Esse tipo de grafico pode apresentar descontinuidades (phase jumps) em
varios pontos.
As funcoes do tipo X(ej ) = Fr (ej )ejk , denominadas funcoes de fase linear, po-
dem gerar descontinuidades adicionais ao grafico de X(ej ). Para valores positivos
de Fr (ej ), tem-se que Fr (ej ) = |Fr (ej )|ej0 . Para valores negativos de Fr (ej ),
tem-se que Fr (ej ) = |Fr (ej )|ej . Dessa forma, pode-se ter X(ej ) = k ou
X(ej ) = k , o que acarreta descontinuidades no grafico.
Para as frequencias k onde |X(ejk )| = 0, o valor de X(ejk ) e indeterminado.
Portanto, na elaboracao do grafico de X(ej ), podem ser utilizados valores arbi-
trarios.
Em todos os casos, dado que ha uma possibilidade de escolha devido a equivalen-
cia angular, os valores principais sao escolhidos de tal forma que o grafico ilustre
claramente uma funcao X(ej ) do tipo mpar.
Exemplos
TET / UFF
130 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
L par:
X
j
X(e ) = x[n]ejn
n=
L
X
= x[n]ejn
n=0
L
2
1 L
X L L
X
= x[n]ejn + x[ ]ej 2 + x[n]ejn
n=0
2 L
n= 2 +1
L L
2
1 2
1
X
jn L j L X
= x[n]e + x[ ]e 2 + x[L n]ej(Ln)
n=0
2 n=0
L
2
1
L j L X
x[n]ejn + x[L n]ej(nL)
= x[ ]e 2 +
2 n=0
L
2
1
L L X L L
= ej 2 x[ ] + x[n]ej(n 2 ) + x[L n]ej(n 2 )
2 n=0
L
2
1
L L X L L
= ej 2 x[ ] + x[n] ej(n 2 ) ej(n 2 ) (9.8)
2 n=0
L mpar:
X
j
X(e ) = x[n]ejn
n=
L
X
= x[n]ejn
n=0
L1
2
X L
X
jn
= x[n]e + x[n]ejn
n=0 n= L1 +1
2
L1 L1
2
X 2
X
= x[n]ejn + x[L n]ej(Ln)
n=0 n=0
L1
X2
A.S.V.
9.8. Alguns aspectos relevantes da DTFT 131
TET / UFF
132 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
Por envolver operacoes lineares, a DTFT de um sinal periodico x[n] e igual a soma das
DTFTs das exponenciais ejk0 n que o compoem.
Matematicamente:
2
ak ejk(0 )n = k=hN i ak ejk( N )n .
P P
DTFS de um sinal periodico: x[n] = k=hN i
Escolhendo-se: hN i = 0, 1, , (N 1).
2
DTFS: x[n] = k=0 ak ejk n = k=0 ak ejk(0 )n = k=0 ak ejk( N )n .
P(N 1) P(N 1) P(N 1)
DTFT: X(ej ) = a0
P P 2
l= 2( 2l) + a 1 l= 2( N
2l) + +
P 2
a(N 1) l= 2( (N 1) N 2l).
1
R
X(ej )ejn d
x[n] = 2 =[2]
DTFT de um sinal periodico: .
X(ej ) = 2
P
k= 2ak ( k N )
A.S.V.
9.10. DFT (representacao computacional da DTFT) 133
Por sua vez, os circuitos discretos no tempo e os circuitos digitais sao capazes de lidar
apenas com amostras. Portanto, eles nao sao capazes de manipular a funcao X(ej ).
Nesse sentido, e interessante obter uma aproximacao discreta de X(ej ), que possa ser
utilizada como a representacao computacional da mesma.
Tal aproximacao e a DFT, que associa uma sequencia finita x[n] a uma sequencia finita
X[k], cujos valores sao amostras de um perodo da funcao X(ej ).
Por construcao:
Definindo-se: X[k] = N X[k] = X(ej )=k( 2 ) , 0 k (N 1).
N
( 2
x[n] = N1 k=0 X[k]ejk( N )n , 0 n (N 1)
P(N 1)
N-point DFT: jk( 2
.
N )
P 1)
X[k] = (N n=0 x[n]e n
, 0 k (N 1)
2
Notacao comumente utilizada: WN = ej ( N ) .
( P(N 1)
x[n] = N1 k=0 X[k]WNkn , 0 n (N 1)
N-point DFT: P 1) .
X[k] = (N n=0 x[n]WN
kn
, 0 k (N 1)
TET / UFF
134 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
P(N 1) sin( N k2 ) 2 (N 1)
X(ej ) = 1
k=0 X[k] sin(
2
N k2 ej(k N ) 2 .
N
2N )
X[k] = X(ej )=k( 2 ) , 0 k (N 1)
N
DTFT DFT: sin N k2 (N 1) .
X(e ) = N k=0 X[k] ( N k2 ) j(k 2
j 1
P(N 1) ) 2
2
sin( 2N )
e N
x[n] = D 1
N X[k] , 0 n (N 1)
N-point DFT: .
X[k] = D N x[n] , 0 k (N 1)
1 1 1 1
(N 1)
1 WN1 WN2 WN
2(N 1)
DN =
1 WN2 WN4 WN .
.. .. .. ... ..
. . . .
(N 1) 2(N 1) (N 1)(N 1)
1 WN WN WN
1 1 1 1
(N 1)
1 WN1 WN2 WN
2(N 1)
D 1
N =
1
N
1 WN2 WN4 WN .
.. .. .. .. ..
. . . . .
(N 1) 2(N 1) (N 1)(N 1)
1 WN WN WN
D 1
N =
1
N
D N .
A.S.V.
9.10. DFT (representacao computacional da DTFT) 135
Sinais sem limitacao temporal devem ser forcosamente limitados de alguma forma, antes
do calculo da N-point DFT.
A limitacao mais comumente utilizada e a selecao das N primeiras amostras do sinal x[n].
Tal tecnica e equivalente a multiplicacao do sinal por uma janela retangular, de compri-
mento N e amplitude unitaria.
Supondo-se um sinal senoidal x[n], espera-se que o calculo da DFT resulte em uma unica
amostra X[K], no valor K correspondente ao perodo de x[n].
Dessa forma, a amostra esperada aparecera corretamente no ponto K, o qual fara parte
do grid de resolucao em frequencia.
Se isso nao ocorrer, aparecerao diversas amostras nao nulas em torno do ponto K esperado,
o qual nao fara parte do grid.
O mesmo fenomeno podera ocorrer no caso em que o numero total de amostras do sinal
senoidal (Ntot ) for menor que o tamanho da DFT calculada (N ), se o valor de N nao
corresponder a um numero inteiro de perodos do sinal senoidal ou se as demais amostras
forem preenchidas com valores nulos (zero-padding).
O efeito pode ser explicado ao se pensar em termos de composicao espectral. Uma vez que
o calculo da N-point DFT pressupoe a extensao periodica de um sinal de comprimento
N , a senoide original so e obtida caso o conjunto basico de N pontos forme um numero
inteiro de perodos. Caso contrario, a sequencia montada atraves da extensao periodica
sera uma forma de onda diferente da senoide original. Portanto, a composicao espectral
dessa nova forma de onda tambem sera diferente daquela da senoide original.
Dado um unico sinal senoidal, pode-se tentar evitar tal efeito, utilizando-se parametros
adequados no calculo da DFT.
Por outro lado, para sinais compostos de varias componentes senoidais, torna-se muito
difcil evitar o fenomeno para todas as componentes.
TET / UFF
136 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
Sequencias reais de N amostras: g[n] = v[2n] e h[n] = v[2n + 1], para 0 n (N 1).
N-point DFTs das sequencias g[n], h[n] e x[n]: G[k], H[k] e X[k], para 0 k (N 1).
A.S.V.
9.11. Aceleracao do calculo da DFT 137
Portanto, para um mesmo valor de N , o calculo de varias N-point DFTs pode ser acelerado
atraves do pre-calculo e do armazenamento das matrizes D N e D 1N .
Alem disso, observa-se que varios elementos dessas matrizes sao simplificados: WN0 = 1.
1 T
Nota-se tambem um padrao de simetria nessas matrizes: D N = (D N )T e D 1
N = D N .
Sendo assim, o processo de calculo das matrizes tambem pode ser acelerado.
9.11.3 FFT
Proposta inicial para calculo de DFT atraves de algoritmo otimizado:
Desde entao, foram propostos varios outros algoritmos otimizados, que formam uma unica
famlia de algoritmos denominada Fast Fourier Transform (FFT).
TET / UFF
138 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
9.12 Transformada Z
DTFT de x[n] e de v[n] = x[n]rn :
DTFT {x[n]} = X(ej ) = jn
P
n= x[n]e .
j jn
= n jn
P P
DTFT {v[n]} = V (e ) = n= v[n]e n= x[n]r e
j n
P P n
= n= x[n] re = n= x[n]z = X(z).
Generalizacao: z = ej z = rej , onde r = |z| e = z.
Transformada Z: Z{x[n]} = X(z) = n
P
n= x[n]z .
Regiao de convergencia (ROC): regiao do plano-z para a qual a transformada existe.
Crculo (de raio) unitario: regiao do plano-z definida por r = |z| = 1.
Transformada Z DTFT, quando ambas existem:
Z{x[n]} = X(z) =
P n j
P j n
P n= x[n]z = X(re ) = n= x[n](re ) =
n jn
P n jn n
n= x[n]r e = n= (x[n]r ) e = DTFT {x[n]r }.
Quando a ROC inclui o crculo unitario: X(z)|r=1 = X(z)|z=ej = X(ej ).
Transformada Z inversa: x[n] = f (X[z])
X(z) = Z{x[n]} = DTFT {x[n]rn }.
Usando a IDTFT: x[n]rn = 2 1
R
=[2]
X(rej )ejn d.
1 1
R j j n
R
Logo: x[n] = 2 =[2]
X(re )(re ) d = 2 =[2]
X(z)z n d.
Troca de variavel de integracao: z.
Consequencia da troca: z = rej d dz
= jrej = jz d = 1j z 1 dz.
1
H
Assim: x[n] = 2j C
X(z)z n1 dz, onde C e um caminho fechado dentro da ROC
de X(z), em torno da origem z = 0.
1
H
X(z)z n1 dz
x[n] = 2j
Transformada Z: PC .
X(z) = n= x[n]z n
Tecnicas alternativas para o calculo da transformada Z inversa:
Teorema
Pde resduos de Cauchy:
x[n] = [resduos de X(z)z n1 nos polos internos a C].
Expansao em serie de potencias:
A equacao de definicao da transformada Z pode ser vista como uma serie de
potencias da variavel z, onde os coeficientes da serie sao os valores da sequencia
x[n] a qual esta sendo aplicado o mapeamento x[n] X(z).
Assim sendo, para calcular a transformada Z inversa, basta expandir a equacao
de X(z) em uma serie de potencias em z e extrair os coeficientes da serie para
montar a sequencia x[n].
NX (z)
No caso de X(z) = D X (z)
: divisao polinomial (long division).
Caso contrario: serie de Taylor.
NX (z)
No caso de X(z) = DX (z)
: expansao em fracoes parciais e uso de tabela de transfor-
madas basicas.
A.S.V.
9.12. Transformada Z 139
Propriedade 3: Se x[n] e de duracao finita, entao a ROC e todo o plano-z, exceto, pos-
sivelmente, z = 0 e/ou z = .
TET / UFF
140 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
?
Relacao procurada: X(j) X(ej ).
Comparando-se as representacoes
do sinal amostrado
e da sequencia:
P P
X(e ) = Ts r= X j( Ts ) = Ts r= X j( + r 2
1 +r2 1
j
Ts
) = X ej(Ts ) .
A.S.V.
9.13. Relacionamento das representacoes em frequencia 141
2 1
Relacoes notaveis: p = 2 p = Ts
= 2Fs fp = Ts
= Fs .
max
Sinal nao limitado em banda: max = Ts
.
max
Sinal limitado em banda: max = Ts
< .
Taxa de Nyquist garante a nao ocorrencia de aliasing: max < Ts
Fs > 2fmax .
1
X(ej ) = Ts
X(j), ou Ts
Ts
.
1
1 1
ak = a[k] = X[k] = N
X(ej )=k( 2 ) = N Ts
X(j)|=k( 2 ) 1 .
N N Ts
x[n], 0 n (N 1).
1
X[k] = N X[k] = X(ej )=k( 2 ) = Ts
X(j)|=k( 2 ) 1 , 0 k (N 1).
N N Ts
TET / UFF
142 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
Relacoes:
P sin T (tkTs )
( ) P
k= x[k]
s
= k= ck k (t).
( Ts
(tkTs ))
x[k] = x(kTs ) = x(t)|t=kTs
Sinal contnuo representacao discreta: P sin( (tkTs )) .
x(t) = k= x[k] T(tkT s
( Ts s ))
A.S.V.
9.13. Relacionamento das representacoes em frequencia 143
TET / UFF
144 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
A.S.V.
9.14. Exerccios propostos 145
P
5. Dado o sinal x[n] = GNg [n kNp ], onde Ng = 2 e Np = 11, atenda aos seguintes
itens:
Esboce o grafico de x[n] n.
Calcule os coeficientes ak da DTFS de x[n].
2
PK jk N n
Dado x[n] = k=K ak e p , esboce o grafico de x[n] n, para K = 1, 2, 3, 4, 5.
Note que, na DTFS, nao ocorre o Fenomeno de Gibbs, que sempre aparece nas
aproximacoes finitas da Serie de Fourier. Justifique tal fato!
6. Dada a relacao DT F T {x[n]} = X(ej ), mostre que
X
j
Xr (e ) = (xr [n]cos(n) + xi [n]sin(n))
n=
e
X
j
Xi (e ) = (xi [n]cos(n) xr [n]sin(n)) .
n=
TET / UFF
146 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
A.S.V.
9.14. Exerccios propostos 147
TET / UFF
148 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
A.S.V.
9.14. Exerccios propostos 149
P3
22. Dado o sinal x[n] = k=1 Ak cos(k n + k ), onde A = [A1 , A2 , A3 ] = [2, 16, 8],
= [1 , 2 , 3 ] = [ 3 , 5 , 6 ] rad e = [1 , 2 , 3 ] = [ 6 , 80
, 48 ] rad, calcule o menor
valor de N , tal que a N-point DFT de x[n] nao apresente leakage.
(a) Explique porque e comum filtrar um sinal contnuo no tempo antes de amostra-lo.
(b) Que tipo de seletividade em frequencia deve ser usada no filtro em questao?
24. Com base nas definicoes de todas as representacoes em domnio transformado, explique
as relacoes da DFT com:
DTFS.
DTFT.
CTFT.
25. Dadas as funcoes periodicas x1 (t) = cos(1 t), x2 (t) = cos(2 t) e x3 (t) = x1 (t) + x2 (t),
onde 1 = 2f1 = T21
e 2 = 2f2 = T22
, atenda aos seguintes itens:
f f
(a) Apresente uma formula de calculo para o perodo fundamental de x3 (t) (T3f ), em
funcao dos perodos fundamentais de x1 (t) (T1f ) e de x2 (t) (T2f ).
(b) A fim de que se obtenha uma sequencia x[n] por amostragem uniforme de uma funcao
x(t) qualquer, sem a ocorrencia de aliasing, indique a faixa de frequencia utilizavel
para a frequencia de amostragem FS .
(c) Supondo um intervalo de tempo t = Trec e uma amostragem uniforme de uma
funcao x(t) qualquer, apresente uma formula de calculo para o numero de pontos
amostrados (Nrec N+ ) de x(t) no intervalo t = Trec .
(d) Apresente uma formula de calculo para o intervalo de amostragem t = TS , de
tal forma que a N-point DFT X[k] de uma sequencia senoidal x[n] obtida por
amostragem uniforme de uma funcao senoidal x(t) com perodo fundamental Tf
nao apresente leakage.
(e) Dadas uma funcao x(t) qualquer, a sua CTFT X(j), a sequencia x[n], obtida por
amostragem uniforme de x(t), e a sua N-point DFT X[k], apresente uma formula
de calculo para a resolucao em frequencia, em Hz, provocada pela representacao de
X(j) por X[k].
(f) Dados Trec = 4.5 ms, f1 = 5 kHz e f2 = 12 kHz, escolha uma das possveis
taxas de amostragem FS = {10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45} kHz, de tal forma que a
sequencia x3 [n] seja obtida por meio de uma amostragem uniforme de x3 (t) sem
aliasing, e escolha um numero de amostras N , de tal forma que a N-point DFT
X3 [k] nao apresente leakage e provoque uma resolucao frequencial menor que 300 Hz.
Justifique a escolha final.
(g) Esboce o grafico |X3 [k]| k, para 0 k (N 1), utilizando os parametros
escolhidos no item (f).
TET / UFF
150 Captulo 9. Sinais no domnio da frequencia
A.S.V.
Captulo 10
10.1 Introducao
Para que se possa trabalhar com sistemas em domnio transformado e necessario que sejam
definidas representacoes, em tal domnio, tanto para os sinais como para os sistemas que os
manipulam. A ideia basica e que as representacoes de um sistema no domnio original sejam
mapeadas, atraves das transformacoes adequadas, em representacoes equivalentes no domnio
transformado. Os sinais podem ser mapeados para domnio transformado atraves das seguintes
transformacoes: DTFS, DTFT, DFT e Z. Utilizando-se a DTFT e a transformada Z, podem-se
tambem encontrar representacoes equivalentes, em domnio transformado, para os sistemas. O
emprego da DTFT leva ao conceito de Resposta em Frequencia, utilizada na analise do sistema
em Regime Permanente. A aplicacao da transformada Z leva a definicao de uma Funcao de
Transferencia ou Funcao de Sistema, empregada para obtencao da resposta total do sistema.
151
152 Captulo 10. SLIT no domnio da frequencia
SLIT estavel.
Dado que h[n] e uma sequencia real, demonstra-se que H(ej ) = H (ej ), de tal forma
que sao validas as seguintes relacoes: |H(ej )| = |H(ej )| e H(ej ) = H(ej ).
Resposta a uma soma de exponenciais x[n] = Ll=1 cl ejl n : yss [n] = Ll=1 cl ejl n H(ejl ).
P P
Resposta a uma entrada senoidal x[n] = cos(n): yss [n] = |H(ej )|cos(n + H(ej )).
Entrada e sada com atraso variavel: x[nk] = ejn ejk yss [nk] = ejn ejk H(ej ).
Equacao
P de diferenca: n
y[n] + N
PL
k=1 ak y[n k] = k=0 bk x[n k]
PN PL
yss [n] + k=1 ak yss [n k] = k=0 bk x[n k]
PN PL
ejn H(ej ) + k=1 ak ejn ejk H(ej ) = k=0 bk e
jn jk
e
H(ej ) + N jk
H(ej ) = Lk=0 bk ejk
P P
k=1 ak e
h i
1+ N jk
H(ej ) = Lk=0 bk ejk
P P
a
k=1 k e
PL jk
k=0 bk e
H(ej ) = N
1+ k=1 ak ejk
P .
A.S.V.
10.3. Resposta em frequencia H(ej ) 153
DTFT: P P
jn
P N PL
j
Y (e ) = n= y[n]e = n= k=1 ak y[n k] + k=0 bk x[n k] ejn =
P P
N
P jn
PL jn
k=1 ak n= y[n k]e + k=0 bk n= x[n k]e =
PN P jm jk
PL P jm
jk
k=1 ak m= y[m]e e + k=0 bk m= x[m]e e =
PN j jk
PL j jk
k=1 ak Y (e )e + k=0 bk X(e )e
PL
bk ejk
Y (ej ) = 1+Pk=0
N
a ejk
X(ej ) = T (ej )X(ej ).
k=1 k
Resposta ao impulso:
10.3.5 Conclusoes
Interpretacao matematica:
Convolucao: yss [n] = yent [n]|n = h[n] x[n] Yss (ej ) = H(ej ) X(ej ).
TET / UFF
154 Captulo 10. SLIT no domnio da frequencia
10.3.6 Caractersticas
P PL jk
jk k=0 bk e
Calculo: H(ej ) = k= h[k]e = DTFT {h[n]} e H(ej ) = 1+ N
P jk
.
k=1 k e
a
j )
H(ej ) e complexa: H(ej ) = |H(ej | eH(e .
H(ej ) e periodica: p = 2.
10.3.7 Definicoes
Funcao resposta de magnitude: G() = |H(ej )|.
Resposta a uma entrada generica x[n]: yss [n] = yent [n]|n = h[n] x[n].
Funcao dos filtros ideais: seletividade em frequencia, com transmissao sem distorcao das
componentes do sinal de entrada que possuam frequencias dentro das bandas de passagem
e eliminacao das componentes do sinal de entrada que possuam frequencias dentro das
bandas de rejeicao.
A.S.V.
10.5. Funcao de transferencia ou funcao de sistema H(z) 155
Projeto modular: sntese de modulo (|H(ej )|) com correcao de fase (H(ej )) ou sntese
de fase com correcao de modulo.
Na pratica, trabalha-se com SLITs descritos por equacoes de diferenca, com coeficientes
contantes e reais. Tais sistemas possuem uma funcao H(z) polinomial racional em z, com
coeficientes constantes e reais. Logo, tais funcoes sao mais facilmente manipulaveis do
ponto de vista matematico (analise e sntese).
TET / UFF
156 Captulo 10. SLIT no domnio da frequencia
ou
N
X NP
X
y[n] = ak y[n k] + bk x0 [n k]
k=1 k=NF
ou
N
X L
X
y[n] = ak y[n k] + bk x[n k] ,
k=1 k=0
onde:
N, NF e NP N ,
a0k b0k
ak = , bk = ,
a00 a00
x0 [n] = x[n NF ]
L = NP + NF ,
sua Funcao de Transferencia H(z) e uma funcao polinomial racional da variavel complexa z,
dada por
PNP 0 k
PNP k PL k
0 Y (z) k=N F
b k z k=NF bk z NF k=0 bk z
H (z) = 0 = PN 0 = = z (10.1)
X (z) CI=0 1+ N 1+ N
k
P k
P k
k=0 ak z k=1 ak z k=1 ak z
ou
PL k
Y (z) k=0 bk z
H(z) = = . (10.2)
X(z) CI=0 1 + N
P k
k=1 a k z
As Equacoes (10.1) e (10.2) podem ser fatoradas, respectivamente, em
QL
0 NF (1 + ck z 1 )
H (z) = z KG Qnk=1 1
(10.3)
k=1 (1 + dk z )
e
QL
(1 + ck z 1 )
H(z) = KG Qnk=1 1
. (10.4)
k=1 (1 + dk z )
A.S.V.
10.6. Polos e zeros de H(z) 157
z+ck
Cada termo (1 + ck z 1 ) =
z
, do numerador, gera um zero em z = ck e um polo em
z = 0.
z+dk
Cada termo (1 + dk z 1 ) =
z
, do denominador, gera um polo em z = dk e um zero
em z = 0.
Sistemas nao recursivos sao representados por funcoes polinomiais simples, com zeros
finitos e polos em z . Por isso, sao ditas funcoes all zeros.
Sistemas puramente recursivos sao representados por funcoes polinomiais racionais, onde
o numerador e unitario, com zeros em z e polos finitos. Por isso, sao ditas funcoes
all poles.
Se NF > 0, o sistema e nao causal, tem NF amostras com ndices negativos em h[n] e o
termo z NF gera NF polos em z e NF zeros em z = 0.
TET / UFF
158 Captulo 10. SLIT no domnio da frequencia
PL jk
k=0 bk e
Resposta em frequencia: H(ej ) = N
1+ k=1 ak ejk
P .
A.S.V.
10.8. Exerccios propostos 159
H(z) = (b0 + b1 z 1 ).
H(z) = 1+a11 z1 .
H(z) = 13 (z + 1 + z 1 ).
H(z) = 13 (1 + z 1 + z 2 ).
TET / UFF
160 Captulo 10. SLIT no domnio da frequencia
A.S.V.
10.8. Exerccios propostos 161
11. Dado o sistema linear e invariante ao deslocamento (SLIT) definido pela Equacao (10.11),
atenda aos seguintes itens:
14. Dado o SLIT relaxado que e definido pela Equacao (10.13), suponha a realizacao desse
sistema utilizando subsistemas de ordens inferiores, arranjados de duas formas diferentes:
i) conexao cascata e ii) conexao paralela. Apresente um Diagrama de Sistema, no domnio
da variavel n, para cada um dos dois sistemas equivalentes, realizados por meio das citadas
conexoes.
TET / UFF
162 Captulo 10. SLIT no domnio da frequencia
15. Apresente uma equacao que represente o sinal analogico x(t), relacionado com
a N-point DFT dada por |X[k]| = 104 [6.5, 17.5, 28.5, 35.5, 35.5, 28.5, 17.5, 6.5] e
X[k] = [0.2, 0.6, 1.0, 1.4, 1.4, 1.0, 0.6, 0.2], k = [10, 30, 50, 70, 180, 200, 220, 240],
e X[k] = 0 caso contrario, dados os seguintes parametros: FS = 50 kHz, N = 250.
16. Suponha o sinal analogico x(t) = 8 + 6cos(1 t) + 2cos(2 t), onde f1 = 10 kHz e
f2 = 30 kHz, que, sendo amostrado uniformemente a uma taxa de FS = 100 kHz,
gera uma sequencia x[n]. Suponha ainda que x[n] e aplicada na entrada de um sis-
tema em tempo discreto, linear e invariante ao deslocamento (SLIT), causal e estavel,
cuja Discrete Fourier Transform (DFT) e definida por |H[k]| = {5, 4, 3, 0, 1, 2, 1, 0, 3, 4},
H[k] = {0, 4 , 2 , 3 4
, , 0, , 3 , , , } e 0 k 9. Calcule a resposta y[n] do
4 2 4
sistema, no regime permanente, justificando todas as etapas do calculo.
17. Suponha o sinal analogico x(t) = 3i=1 Ai cos(2fi t+i ), onde A = [A1 , A2 , A3 ] = [6, 3, 1],
P
f = [f1 , f2 , f3 ] = [2, 10, 20] kHz e = [1 , 2 , 3 ] = [ 9 , 6 , 3 ] rad. Dada a sequencia x[n],
gerada a partir da amostragem uniforme de x(t), com FS = 200 kHz, para 0 n 299,
suponha que x[n] e aplicada na entrada de um SLIT, causal e estavel, definido por h[n],
cuja DFT de 100 pontos e dada por |H[k]| = [0, 0, 0, 0.6, 0.8, 1.0, 1.0, 1.0, 0.8, 0.6, 0, 0, 0] e
H[k] = [0.0, 0.3, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5, 1.8, 2.1, 2.4, 2.7, 3.0, 3.3, 3.6] rad,
para k = [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12]. Atenda aos seguintes itens:
A.S.V.
Parte V
Apendices
163
Apendice A
pode-se definir
R0 = {(a, b) C | b = 0} ,
pode-se mostrar que operar com o numero complexo (x, 0) e equivalente a operar com o numero
real x. Logo, existe um isomorfismo entre R0 e R, de tal forma que
x = (x, 0), x R
RC.
165
166 Apendice A. Revisao de numeros complexos
Assim, um numero complexo qualquer z pode ser escrito na seguinte forma algebrica,
denominada forma retangular
z = (x, y)
= (x, 0) + (0, y)
= (x, 0) + (y, 0) (0, 1)
= x+yi ,
onde:
z = x + y i z = x y i .
z + z
x = Re{z} =
2
e
z z
y = Im{z} = .
2
A.S.V.
A.4. Formula de Euler 167
N (z) = x2 + y 2
e
p p
|z| = N (z) = x2 + y 2 = r .
O argumento (principal) de z e dado pelo angulo , tal que
y Im{z}
sin = = ,
r |z|
x Re{z}
cos = =
r |z|
e
y Im{z}
tan = = .
x Re{z}
Logo, pode-se escrever
k = ( 2 k ) , k = 0, 1, 2, . (A.1)
Portanto, pode-se dizer que um numero complexo z possui infinitos argumentos ou que existem
infinitos numeros complexos com o mesmo argumento principal.
ei = (cos i sin ) .
No caso particular de = , tem-se a formula de Euler
ei = 1 .
Para = 2 , pode-se escrever
ei 2 = i .
TET / UFF
168 Apendice A. Revisao de numeros complexos
z z = |z|2 = r2 ,
z
= 1 ei2 ,
z
z + z
x = Re{z} =
2
e
z z
y = Im{z} = .
2
z1 = x1 + y1 i
e
z2 = x2 + y2 i ,
tem-se que
za = z1 + z2 = (x1 + x2 ) + (y1 + y2 ) i
e
zs = z1 z2 = (x1 x2 ) + (y1 y2 ) i .
A.S.V.
A.6. Operacoes com numeros complexos 169
z1 = x1 + y1 i
e
z2 = x2 + y2 i ,
a multiplicacao e calculada por
zm = z1 z2 = (x1 x2 y1 y2 ) + (x1 y2 + x2 y1 ) i .
Para o calculo da divisao, deve-se transforma-la numa multiplicacao, atraves do complexo
conjugado do denominador. Exemplificando, dados
z1 = x1 + y1 i
e
z2 = x2 + y2 i ,
a divisao e realizada da seguinte forma
z1 z1 z2 z1 z2
zd = = = .
z2 z2 z2 |z2 |2
No caso dos numeros expressos na forma polar, os calculos sao extremamente simplificados.
Dados
z1 = x1 + y1 i = r1 ei1
e
z2 = x2 + y2 i = r2 ei2 ,
obtem-se a multiplicacao e a divisao, respectivamente, por
e
r1 ei1
z1 r1
zd = = i
= ei(1 2 ) .
z2 (r2 e ) 2 r2
A.6.3 Potenciacao
Assim como nas operacoes de multiplicacao e divisao, e muito mais conveniente realizar a
operacao de potenciacao expressando-se os numeros complexos na forma polar. Neste caso, o
calculo e realizado do seguinte modo
z k = (x + y i)k
k
= r ei = rk eik
= rk (cos k + i sin k) .
TET / UFF
170 Apendice A. Revisao de numeros complexos
A.6.4 Radiciacao
Na operacao de radiciacao tambem e mais conveniente que se utilize a forma polar. Dado o
numero complexo
z = x + y i = r ei ,
deseja-se calcular
1 k1 1
zk razes = k
z = z k = r ei = r k ei k .
zkk r ei = 0 ,
razes (A.2)
que, sendo de ordem k, deve possuir k razes.
Assim, aplicando-se (A.1) em (A.2), o Teorema de De Moivre fornece o seguinte conjunto
infinito de k razes
1 1 ()
z0 = r ei(+20) k = r k ei k
k1 1 (+2)
z1 = r ei(+21) = r k ei k
k1 1 (+4)
z2 = r ei(+22) = r k ei k
k1 1 (+6)
z3 = r ei(+23) = r k ei k
..
.
k1 1 (+(k1))
z(k1) = r ei(+2(k1)) = r k ei k
k1 1 (+2k) 1 ()
zk = r ei(+2k) = r k ei k = r k ei k = z0
k1 1 (+2(k+1)) 1 (+2)
z(k+1) = r ei(+2(k+1)) = r k ei k = r k ei k = z1
k1 1 (+2(k+2)) 1 (+4)
z(k+2) = r ei(+2(k+2)) = r k ei k = r k ei k = z2
..
.
k1 1 (+2l)
zl = r ei(+2l) = r k ei k , l = 0, 1, 2, .
A.S.V.
A.7. Referencias 171
A.6.5 Logaritmo
Para realizar a operacao de logaritmo tambem e mais conveniente expressar os numeros
complexos na forma polar. O calculo e realizado da seguinte forma
ln(z) = ln (x + y i)
= ln r ei = ln r ei(2k)
= ln(r) + i ( 2 k ) , k = 0, 1, 2, .
A.7 Referencias
Os topicos abordados neste captulo podem ser encontrados, com mais detalhes, em [IMD+ 85].
TET / UFF
172 Apendice A. Revisao de numeros complexos
A.S.V.
Apendice B
B.2 Quociente
O quociente pode ser descrito por
jck
Q= ,
d
onde bxc e a funcao f loor(x), que representa o maior inteiro menor que x.
B.3 Resto
Algumas notacoes comuns para o resto da divisao de c por d sao
r = Rd [c] = ((c)) .
B.4 Congruencia
Dois numeros inteiros c1 e c2 sao ditos congruentes, modulo d, quando d divide exatamente
(exactly divides ou evenly divides) a diferenca (c1 c2 ), o que pode ser descrito por
c1 c2 (mod d) ,
(c1 c2 )
Q=
d
ou
c1 = Q d + c2 . (B.1)
173
174 Apendice B. Topicos sobre divisao entre numeros inteiros
Quando c1 e d sao inteiros positivos e 0 c2 < d, a Equacao (B.1) pode ser reescrita como
c1 = Q d + r ,
onde o resto r da divisao inteira e denominado (o menor) resduo de c1 , modulo d.
Por outro lado, o calculo do (menor) resduo r de c1 , modulo d, considerando-se que c1 e d
sao inteiros quaisquer, e dado por
d > 0 e c 1 > 0 c 1 = Q d + rp r = rp ,
A.S.V.
Apendice C
C.1 Introducao
Nesse apendice, sao abordados topicos referentes a decomposicao de um sistema de ordem
qualquer em subsistemas de ordem inferiores.
Embora seja realizada uma analise com sistemas de ordem 2, os resultados podem ser
facilmente extrapolados para sistemas de ordem qualquer.
Inicialmente, e definido um operador linear e invariante ao deslocamento para uma equacao
de diferenca com ordem 2, denominado de operador de transferencia. Em seguida, o operador
de transferencia e fatorado de duas formas diferentes, o que conduz a dois diagramas de sistemas
(ou estruturas ou realizacoes) diferentes. Alem disso, sao apresentadas duas formas equivalentes
de calculo para os coeficientes envolvidos nas fatoracoes propostas. Finalmente, os resultados
sao extrapolados para sistemas de ordem qualquer.
uma equacao de diferenca com ordem 2 (L=N=2) pode ser descrita por
2
X 2
X
y[n] = ak y[n k] + bk x[n k]
k=1 k=0
onde
(b0 ) + (b1 ) D + (b2 ) D2
T (D) = (C.3)
(1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
175
176 Apendice C. Fatoracoes das equacoes de diferenca
Por outro lado, pensando em termos de diagramas de sistemas (ou estruturas ou realizacoes)
a Equacao (C.4) pode ser reescrita como
b2 (r1b + D) (r2b + D)
T (D) =
a2 (r1a + D) (r2a + D)
1+ 1 D 1+ 1
D
b2 r1b r2b r1b r2b
=
a2 r1a r2a 1
1 + r1a D 1+ 1
D
r2a
(1 + d1 D) (1 + d2 D)
= (b0 )
(1 + c1 D) (1 + c2 D)
(1) + (d1 + d2 ) D + (d1 d2 ) D2
= (b0 )
(1) + (c1 + c2 ) D + (c1 c2 ) D2
(1) + b0 D + bb20 D2
b1
= (b0 ) (C.5)
(1) + (a1 ) D + (a2 ) D2
As Equacoes (C.4) e (C.5) definem duas estruturas possveis, caracterizadas pelos conjuntos
de coeficientes {b2 , a2 , r1b , r2b , r1a , r2a } e {b0 , d1 , d2 , c1 , c2 }.
Duas formas de calculo para os coeficientes {r1b , r2b , r1a , r2a } e {d1 , d2 , c1 , c2 }, a partir dos
coeficientes {b0 , b1 , b2 , a1 , a2 }, sao apresentadas a seguir.
b = [b2 b1 b0 ] , (C.6)
a = [a2 a1 1] , (C.7)
A.S.V.
C.3. Calculo dos coeficientes das fatoracoes 177
1 1
d = [d1 d2 ] = (C.10)
r1b r2b
e
1 1
c = [c1 c2 ] = . (C.11)
r1a r2a
Pode-se propor um calculo alternativo para os coeficientes ck e dk , o que e apresentado a
seguir.
Os valores que anulam a funcao f (D) (zeros de f (D)) sao dados pelas razes do polinomio
numerador rN = rb = [r1b r2b ], enquanto os valores que fazem a funcao tender a infinito (polos
de f (D)) sao dados pelas razes do polinomio denominador rD = [ ].
Por sua vez, os valores que anulam a funcao f (x) (zeros de f (x)) sao dados pelas razes
do polinomio numerador rN = d = [d1 d2 ], enquanto os valores que fazem a funcao tender a
infinito (polos de f (x)) sao dados pelas razes do polinomio denominador rD = [0 0].
Baseado em (C.12), pode-se dizer que
1 1
d = [d1 d2 ] = . (C.16)
r1b r2b
TET / UFF
178 Apendice C. Fatoracoes das equacoes de diferenca
Deve-se notar que os coeficientes do numerador de f (x) ([b0 b1 b2 ]) podem ser obtidos pelo
espelhamento dos coeficientes do numerador de f (D) ([b2 b1 b0 ]).
Portanto, utilizando-se as Equacoes (C.12) a (C.16) e admitindo-se a existencia de uma
funcao f liplr([.]), que realize o espelhamento de um vetor [.], pode-se escrever
af lr = [1 a1 a2 ] = f liplr(a) , (C.18)
b = [bL b2 b1 b0 ] , (C.21)
a = [aN a2 a1 1] , (C.22)
af lr = [1 a1 a2 aN ] = f liplr(a) , (C.28)
A.S.V.
Apendice D
Identidades uteis
N
X (N + 1) , a = 1
ak = (D.1)
1a(N +1)
, a 6= 1
k=0
1a
N (N +1)
N
X 2
, a=1
kak = (D.2)
a
1 aN N aN + N a(N +1) , a 6= 1
k=0
(1a)2
PN
k=0 k2 , a = 1
N
X
nhP i o
2 k 1 N m 2 (N +1)
k a = (1a) m=1 (2m 1)a N a = (D.3)
k=0
a
(1 + a)(1 aN ) 2(1 a)N aN (1 a)2 N 2 aN , a 6= 1
(1a)3
j
j 2
j 2 j 2
j 2
1+e =e e +e =e 2 cos (D.5)
2
179
180 Apendice D. Identidades uteis
A.S.V.
Apendice E
Aliasing
E.1 Introducao
A geracao de um sinal discreto no tempo atraves da amostragem de um sinal analogico
pode produzir um efeito que recebe as seguintes denominacoes: superposicao de frequen-
cias, superposicao de sinais senoidais, superposicao espectral ou aliasing.
Em sinais senoidais, o efeito faz com que um sinal analogico de alta frequencia seja
interpretado como um sinal discreto de baixa frequencia.
Dessa forma, gera-se uma ambiguidade na representacao de sinais analogicos por sinais
discretos.
Em sinais compostos por diversos sinais senoidais, o efeito causa uma distorcao no sinal.
Do ponto de vista da geracao de sinal discreto, isso pode ser visto como um problema.
Por outro lado, se for usado adequadamente, esse efeito pode ser utilizado como uma
tecnica de demodulacao de sinais discretos no tempo.
181
182 Apendice E. Aliasing
= 2f . (E.2)
1
TS = . (E.3)
FS
= TS . (E.4)
De (E.2) a (E.4) obtem-se:
2
= (TS ) = (TS )2f = (2TS )f = f . (E.5)
FS
= [ , 4, 3, 2, , 0, , 2, 3, 4, ] . (E.7)
A.S.V.
E.6. Amostragem sem ambiguidade 183
0 0 < ,
Dessa forma, considerando-se um sinal analogico composto por diversos sinais senoidais,
onde fM AX representa a maior frequencia envolvida, a relacao
FS
0 fM AX < ,
2
garante a representacao correta do sinal analogico pelo seu correspondente discreto e e conhecida
como Teorema da Amostragem (Nyquist-1928 Shannon-1949).
k = (2k + 1) , k = 0, 1, 2, 3, ,
Por sua vez, para k > 0, a relacao de ambiguidade em frequencia e dada por
TET / UFF
184 Apendice E. Aliasing
0 0 <
e as frequencias de 1o e 2o quadrantes
k = (k2 + 0 ) , k = 0, 1, 2, 3, ,
pode-se estabelecer a seguinte relacao de ambiguidade em frequencia
k = k2 + 0
k TS = k2 + 0 TS
2fk TS = k2 + 2f0 TS
1
2fk = k2 + 2f0
TS
fk = kFS + f0 .
Portanto, as faixas de frequencia de superposicao de sinais analogicos gerada por frequencias
discretas nos 1o e 2o quadrantes sao
FS 1
kFS fk < kFS + = k+ FS , k = 0, 1, 2, 3, .
2 2
0 0 <
e as frequencias de 3o e 4o quadrantes
00 = (2 0 )
e
0k = (k2) + (00 ) = (k2) + (2 0 ) = ((k + 1)2 0 ) , k = 0, 1, 2, 3, ,
pode-se estabelecer a seguinte relacao de ambiguidade em frequencia
A.S.V.
E.8. Analises importantes 185
fk0 = (k + 1)FS f0 .
Dada uma mesma frequencia de amostragem FS , qual o efeito sobre os diversos sinais
senoidais analogicos xk (t) = cos(k t) ?
Dadas as diversas frequencias de amostragem FSk , qual o efeito sobre o mesmo sinal
senoidal analogico x(t) = cos(t) ?
TET / UFF
186 Apendice E. Aliasing
A.S.V.
Apendice F
F.1 Introducao
Aqui sao apresentados exemplos de calculo das respostas de SLITs, os quais sao descritos
por equacoes de diferenca lineares, de primeira ordem, com coeficientes constantes.
O problema envolvido nos calculos e:
Dados os sistemas descritos por:
Finalmente, aproveitando os resultados de yD0 [n] e de yD1 [n], sao efetuados os calculos
para as respostas do sistema descrito pela Eq. (F.3), as quais pode ser denominadas y[n].
Para tal, e utilizada a propriedade de linearidade de um SLIT: y[n] = yD0 [n] + yD1 [n].
187
188 Apendice F. Exemplos de calculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
yh [n] = Kh z n . (F.5)
Substituindo-se (F.5) em (F.4), obtem-se:
Kh z n + a1 Kh z n1 = 0 ,
Kh z n 1 + a1 z 1 = 0 ,
1 + a1 z 1 = 0
z = a1 . (F.6)
Substituindo-se (F.6) em (F.5), obtem-se:
y[0] = yh [0] = Kh ,
A.S.V.
F.3. Sistema y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] 189
y[0] = b0 (F.10)
e, para n > 0, que
y[n] + a1 y[n 1] = 0 .
n b0
h[n] = (b0 ) (a1 ) u[n] = (1) (a1 )n+1 u[n]
a1
= (b0 ) ([n]) + (b0 ) (a1 )n u[n 1]
b0 b0
(a1 )n+1 u[n] (a1 )n u[n 1] .
= ([n]) + (1)
1 + a1 1 + a1
yp [n] = Kp (F.14)
e a solucao complementar (similar a solucao homogenea) assume a forma
K p + a1 K p = b 0 ,
TET / UFF
190 Apendice F. Exemplos de calculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
Kp (1 + a1 ) = b0
e
b0
Kp = . (F.16)
1 + a1
A combinacao de (F.13) a (F.16) resulta em
b0
yu [n] = + Kc (a1 )n . (F.17)
1 + a1
Substituindo-se n = 0 em (F.17) e (F.12), tem-se que
b0
+ Kc = b 0 ,
1 + a1
yp [n] = Kp z n (F.22)
e a solucao complementar (similar a solucao homogenea) assume a forma
Kp z n + a1 Kp z n1 = b0 z n ,
Kp z n 1 + a1 z 1 = b0 z n ,
A.S.V.
F.3. Sistema y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] 191
b0 a1 z 1
b0
Kc = = (1) z 1 (a1 ) . (F.26)
1 + a1 z 1 1 + a1 z 1
n
x[n] = ej0 n = ej0 = z n , para z = ej0 , (F.28)
b0 b0
j0 n
ej0 (a1 )n+1 u[n] .
ye [n] = e u[n] + (1) (F.29)
1 + a1 ej0 1 + a1 ej0
TET / UFF
192 Apendice F. Exemplos de calculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
1 b0 1 b0
ycos [n] = ej0 n
+ (1) ej0 (a1 )n+1 +
2 1 + a1 ej0 2 1 + a1 ej0
1 b0 1 b0
ej0 n
+ (1) ej0 (a1 )n+1
2 1 + a1 ej0 2 1 + a1 ej0
1 b0 j0 n 1 b0 j0 n
= e + e +
2 1 + a1 ej0 2 1 + a1 ej0
1 b0 1 b0
(1) j0
e + ej0
(a1 )n+1
2 1 + a1 ej0 2 1 + a1 ej0
1 j0 n 1 j0 n
= H+ (0 ) e + H (0 ) e +
2 2
1 1
(1) H (0 ) e + j0
H+ (0 ) e j0
(a1 )n+1 , (F.31)
2 2
onde:
b0
H+ () = = |H+ ()|ejH+ () (F.32)
1 + a1 ej
e
b0
H () = = |H ()|ejH () . (F.33)
1 + a1 ej
De (F.32) e (F.33), conclui-se que
H+ () = H () = HD0 ()
e
jHD0 () b0
HD0 () = |HD0 ()|e = . (F.34)
1 + a1 ej
Substituindo-se (F.34) em (F.31), tem-se que
1 jHD0 (0 ) j0 n 1 jHD0 (0 ) j0 n
ycos [n] = |HD0 (0 )| e e + |HD0 (0 )| e e +
2 2
1 1
(1) |HD0 (0 )| ejHD0 (0 ) j0
e + |HD0 (0 )| ejHD0 (0 ) j0
e (a1 )n+1
2 2
e, finalmente, que
A.S.V.
F.4. Sistema y[n] + a1 y[n 1] = b1 x[n 1] 193
b1 ej0
b1 b0
j0 n
ej0 (a1 )n u[n 1] .
ye [n] = e u[n 1] + (1)
1 + a1 ej0 b0 1 + a1 ej0
(F.37)
TET / UFF
194 Apendice F. Exemplos de calculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
onde:
b0
HD0 () =
1 + a1 ej0
e
b1 ej0
b1
HD1 () = = HD0 () ej0 .
1 + a1 ej0 b0
A.S.V.
F.5. Sistema y[n] + a1 y[n 1] = b0 x[n] + b1 x[n 1] 195
j0
b1 e b1 b0
j0 n
ej0 (a1 )n u[n 1] .
j
e u[n 1] + (1) j
1 + a1 e 0 b0 1 + a1 e 0
(F.41)
TET / UFF
196 Apendice F. Exemplos de calculo da resposta de um SLIT de primeira ordem
A.S.V.
Apendice G
Tabelas uteis
P
x[n] X(ej ) = k= x[k]ejk
[n] P 1
1
u[n] + ( + 2k)
j0 n
Pj
1e
k=
e k= 2 ( 0 + 2k)
1
n u[n], || < 1 1ej
Sequencia DTFT
x[n] X(ej )
x1 [n] X1 (ej )
x2 [n] X2 (ej )
a1 x1 [n] + a2 x2 [n] a1 X1 (ej ) + a2 X2 (ej )
x[n ND ] ejND X(ej )
ej0 n x[n] X(ej(0 ) )
j j
x1 [n] x2 [n] R X1 (e j)X2 (e j()
)
1
x1 [n]x2 [n] 2
X1 (e )X2 (e )d
j )
nx[n] j dX(e
d
P R
n= x1 [n]x2 [n] = 1
2
X1 (ej )X2 (ej )d
197
198 Apendice G. Tabelas uteis
Sequencia DFT
x[n] X[k]
x1 [n] X1 [k]
x2 [n] X2 [k]
a1 x1 [n] + a2 x2 [n] a1 X1 [k] + a2 X2 [k]
x[hn ND iN ] WNkND X[k]
WNKD n x[n] X[hk KD iN ]
X[n] N [g hkiN ]
PN 1
m=0 x1 [m]x2 [hn miN ] X [k]X2 [k]
PN 1 1
1
x1 [n]x2 [n] N m=0 X1 [m]X2 [hk miN ]
A.S.V.
G.3. Transformada Z bilateral 199
P
x[n] X(z) = k= x[k]z k ROC
[n] 1 z
1
u[n] 1z 1 |z| >1
z {0} , ND > 0
[n ND ] z ND
z {} , ND < 0
1
n u[n] 1z 1
|z| > ||
z 1
nn u[n] (1z 1 )2
|z| > ||
1cos(0 )z 1
cos(0 n)u[n] 12 cos(0 )z 1 +z 2
|z| > 1
1sin(0 )z 1
sin(0 n)u[n] 12 cos(0 )z 1 +z 2
|z| > 1
1r cos(0 )z 1
rn cos(0 n)u[n] 12r cos(0 )z 1 +r 2 z 2
|z| > r
1r sin(0 )z 1
rn sin(0 n)u[n] 12r cos(0 )z 1 +r 2 z 2
|z| > r
TET / UFF
200 Apendice G. Tabelas uteis
P
x1 [n]x2 [n] = 1
X1 (v)X2 ( v1 )v 1 dv
H
n= 2j C
A.S.V.
Referencias Bibliograficas
[Ant86] A. Antoniou. Digital Filters: Analyis and Design. Tata McGraw-Hill, New Delhi,
India, 2nd reprint edition, 1986.
[IMD+ 85] G. Iezzi, C. Murakami, O. Dolce, S. Hazzan, J. N. Pompeu, and N. Machado. Fun-
damentos da Matematica Elementar (vol. 1 10). Atual Editora, Sao Paulo, SP,
1985.
[Jac96] L. B. Jackson. Digital Filters and Signal Processing - with MATLAB exercises.
Kluwer Academic Publishers, 3rd edition, 1996.
[PL76] A. Peled and B. Liu. Digital Signal Processing: Theory, Design and Implementation.
John Wiley, New York, NY, 1976.
[SK89] R. D. Strum and D. E. Kirk. First Principles of Discrete Systems and Digital Signal
Processing. Addison-Wesley, Massachusetts, 1989.
201
202 Referencias Bibliograficas
A.S.V.
Indice Remissivo
Aliasing, 24 transposicao, 51
Amostragem
aliasing, 24 Equacao de diferenca
processo de, 23 associacao com um sistema, 43
taxa de Nyquist, 24 calculo da sada do sistema, 44
teorema da amostragem, 24 classificacao quanto a realimentacao do
sistema, 44
Convolucao linear definicao, 43
convergencia, 42
definicao, 14 Processamento de sinais
interpretacao, 45, 46 acao do, 4
propriedades, 42 agente do, 4
arquitetura do, 4
Diagrama de blocos domnio do, 4
associacao cascata, 49 objeto do, 4
associacao paralela, 49 Processamento digital de sinais
de complexidade generica, 49 arquitetura de sistemas de, 5
diagrama de sistema, 50
realimentacao, 49 Resposta ao impulso
Diagrama de sistema definicao, 45
biquad, 49 resposta de SLIT relaxado, 45
casos particulares de interesse sistema FIR (Finite Impulse Response),
associacao comb filter + resonator , 46
60 sistema IIR (Infinite Impulse Response),
FIR com coeficientes simetricos, 60 46
lattice, 60
combinador linear, 52 Sequencia
definicao, 50 associacao com sinal amostrado, 4
equacionamento de estruturas nao recur- associacao com sinal digital, 4
sivas, 52 classificacao quanto a:
equacionamento de estruturas recursivas, comprimento, 11
57 periodicidade, 11
estrutura transversal, 52 simetria, 11
linha de retardo, 52 sistema numerico, 10
operacoes basicas, 50 varios criterios, 12
operador atraso unitario, 46 mais comumente empregadas, 17
operador avanco unitario, 46 notacao comum para sequencias, 10
operador de deslocamento, 46 notacao para sequencia amostrada, 9
operador de transferencia, 47 notacao para sequencia discreta, 9
representacoes graficas notacoes, 9
blocos basicos, 50 operacoes basicas
SFG (Signal Flow Graph), 50 adicao, 12
203
204 Indice Remissivo
A.S.V.