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Ampliacin de Robtica CONTROL, 1

4 ROBOTS MVILES
4.1 Introduccin: Preliminares y Conceptos.
4.2 Caractersticas de los Robots Mviles.
TEMA IV: ROBOTS MVILES

4.3 Algoritmos de Planificacin.


4.4 Control de robots mviles.

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4.4 CONTROL DE ROBOTS MVILES

GENERALIDADES
TEMA IV: ROBOTS MVILES

Control Atractivo: Estrategia que hace que el robot converja hacia una
configuracin determinada.

Control Repulsivo: Estrategia que hace que el robot sea repelido de


algunas configuraciones.

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ESTRATEGIAS ATRACTIVAS

Diferencial Drive
TEMA IV: ROBOTS MVILES

Origen V+l
v = kv|D| 1 = --------------------
Y
r
=f(e) max e Vl
2 = -------------------
r
d
f(e) = -sin(ke)

f(e) Equilibrio atractivo D


X

Destino

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Triciclo y Ackerman

Destino
v = kv|D|
=f(e) max
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e
D
Y
f(e)
Controler
---
4

Origen

---
4 X

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Mtodo Geomtrico
TEMA IV: ROBOTS MVILES

v = cte.
= atan -l = atan ( l )
r

2 2 2
d + y = r

d + x = r
2 ( x )-
1----- = -----------------------
r 2
2 2
x + y = L H
2
LH

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Algoritmos de path tracking

Dada una trayectoria o camino, se pretende que el robot la siga de la


forma ms aproximada posible.
TEMA IV: ROBOTS MVILES

Existen numerosos mtodos de seguimiento, basados en: Teora de


control no lineal, control predictivo, linealizacin del modelo cine-
mtico, mtodos geomtricos.

Dentro de los mtodos geomtricos, el ms conocido y sencillo es el


de persecucin pura (pure pursuit).

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Persecucin Pura
Permite seguir cualquier tipo de camino o ruta
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Puede demostrarse que para trayectorias suficientemente suaves


permite asegurar bajo error en posicin y orientacin.
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Bibliografa
[1] Fernando Gmez Bravo, Planificacin de maniobras en sistema no holnomos. Aplicacin
a los robots mviles, Tesis Doctoral, Universidad de Sevilla, Julio de 2001.
[2] Anbal Ollero, Robtica, manipuladores y robots mviles, Edt. Marcombo, 2001.
[3] Jean C. Latombe, Robot motion Planning, Kluwer Academic Publisher, 1991.
TEMA IV: ROBOTS MVILES

[4] Victor F. Muoz Martnez, Planificacin de trayectorias para robots mviles, Tesis
Doctoral, Universidad de Mlaga, Marzo de 1995.

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