UNIDAD II:MODELACIN DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL

2.1 DEFINICIONES

El trmino sistema ha sido ampliamente referido en la literatura cientfica. Son

numerosas las definiciones que pueden encontrarse acerca del mismo. El concepto se
introduce como una idea abstracta que puede aplicarse a fenmenos de distinta
naturaleza.

Como primera aproximacin, de forma intuitiva, puede considerarse que un sistema es

un objeto formado por un conjunto de partes que interaccionan entre si y el entorno
(Aracil y Gordillo, 1997).

Las tcnicas y herramientas asociadas con el concepto de sistema juegan un papel

importante en diversas reas de la tecnologa y han sido aplicadas en una amplia
variedad de disciplinas cientficas, entre ellas pueden citarse: robtica, ingeniera,
economa, control de procesos, procesado de seales, sociologa, antropologa,
psicologa etc. En todas estas aplicaciones subyace la intencin de modelar y analizar
distintos tipos de fenmenos e interacciones (fsicas, biolgicas, econmicas, sociales
etc.)

La naturaleza de un sistema est determinada por las partes que lo componen y las
interacciones que se establecen entre las mismas. Los elementos que cobran especial
importancia a la hora de su estudio son:

*Atributos: Magnitudes que representan cualidades perceptibles del sistema. Los

atributos permiten realizar una descripcin cualitativa del sistema.

*Interacciones: Relaciones entre las distintas partes del sistema o el entorno, que
modifican el valor de los atributos.

*Comportamiento: Evolucin temporal de los atributos del sistema en una situacin

particular.

Aunque la naturaleza fsica de los sistemas y las interacciones que los caracterizan son
bien diferentes, todos tienen algo en comn: los sistemas responden a una excitacin
(interaccin externa) con un comportamiento o seal de respuesta concreta (evolucin
de los atributos) que depender del estado en que se encuentren las partes del sistema
(interaccin interna).

Un sistema tambin puede representarse como un proceso en el que una seal de

entrada (interaccin externa) se transforma en una seal de salida (atributo):

Principales conceptos:

*Variables de estado: representan el menor conjunto posible de magnitudes variables

en el tiempo que permiten describir el estado (valor de los atributos) de un sistema
(Ogata, 1980).

*Parmetros: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del sistema pero que
se mantienen fijas a lo largo del tiempo. Son los responsables de las diferencias entre
un sistema u otro.

*Variables de entrada: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del sistema
y que pueden cambiar como consecuencia de una interaccin externa.

*Variables de salida: son magnitudes cuyo conocimiento interesa especificar y cuyo

valor es funcin de las variables de estado y las variables de entrada. En ocasiones las
variables de salida pueden coincidir con las variables de estado. Ejemplo: llenado de un
depsito.
2.2 MODELOS DE PROCESOS QUMICOS

Uso de modelos en procesos qumicos:

*Mejorar la comprensin de los procesos

*Optimizar diseo y condiciones de operacin

*Para disear y mejorar estrategias de control

*Entrenamiento de personal

*Planificacin de operaciones

*Paradas y puesta en marcha

Principios generales de modelacin:

*Las ecuaciones del modelo son una aproximacin al proceso real

* Todos los modelos son inexactos pero tiles.

*La construccin de un modelo envuelve un compromiso entre exactitud y complejidad

(costo de desarrollo v/s costo de uso.

*La modelacin de procesos es tanto un arte como una ciencia. Se requiere creatividad
para disearlo y conocimientos para asumir las simplificaciones correctas

*Los modelos dinmicos de procesos resultan en ecuaciones diferenciales totales y/o

parciales ms relaciones algebraicas (sistemas algebro-diferenciales).

Pasos para el desarrollo del modelo:

1. Definir los alcances y objetivos del modelo. Que se desea? Para qu lo usare?

2. Poner el problema es un esquema de sistema. : Diagrama de informacin, variables

Entrada/Salida.

3. Seleccionar los lmites de anlisis: El (los) Volumen de control. (Microscpico

distribuido)
4. Enumere todas las suposiciones realizadas. Tratar de simplificar en lo posible para
alcanzar los objetivos de modelacin.

5. Escriba las ecuaciones de conservacin necesarias (masa, componente, energa, y

Cantidad de movimiento) para cada V.C.

6. Incorpore las ecuaciones constitutivas que relacionan las cantidades conservativas

con las entradas y salidas: termodinmicas, de transporte, cinticas, geomtricas, etc.
Ej.: Q = h A (T) r A = k 0 e -E/RT

7. Anlisis del modelo (G de libertad, dimensional)

8. Simplificar y ordenar el modelo para fines de solucin. (Reduccin de ecuaciones,

arreglos matriciales, etc.

9. Solucin del modelo.

10. Anlisis de resultados

Qu balance se debe utilizar?

EJEMPLO: PROCESO DE MEZCLADO

Objetivo: conocer composicin de salida x

Balance a realizar: Balance de masa total y por componente

Donde w1, w2 y w son los flujos msicos.

El balance por componente es:

Y se tiene que:

Aplicando la regla de la cadena y reemplazando:

En trminos de x:

Reordenando se obtiene el siguiente sistema:

2.3.- LINEARIZACIN DE PROCESOS NO LINEALES

En las secciones anteriores hemos visto como representar los sistemas lineales. En
esta seccin se estudia una manera de obtener una aproximacin lineal de un sistema
no lineal. La primer pregunta que uno se debe hacer es cmo se representa un
sistema no lineal? Los objetivos son 1) obtener representaciones o soluciones lineales
aproximadas de las funciones o sistemas no lineales, 2) entender el comportamiento de
un sistema no lineal al ser perturbado alrededor de una solucin o punto de operacin
nominal.

Se considera un sistema dinmico no-lineal se puede representar por un conjunto de

ecuaciones diferenciales de la forma general en donde f y h son funciones que
representan la dinmica del sistema y la salida de este dados en trminos de la
variable de estado x y la entrada u

x(t) = f(x(t),u(t)) , x(t0) = x0

y(t) = h(x(t))

Donde f es una funcin vectorial de n 1 elementos, expresada en trminos de un

vector de estado lo cual es una variable de estado de dimensin x R n1 . El nmero
de estados n es conocido como el orden del sistema. La solucin x(t) de la ecuacin
corresponde a una curva en el espacio de estado donde t varia de cero hasta infinito.
Esta curva es conocida como la trayectoria de estado.

Interpretacin grfica

Analoga entre una funcin no lineal de cierta curvatura cuya representacin lineal es la
lnea recta que pasa tangente en uno de sus puntos y las ecuaciones que describen un
sistema dinmico no lineal cuya representacin lineal se obtiene a partir de las
derivadas parciales de la misma funcin con respecto a sus variables. Considere que
una determinada funcin f(t) es no lineal. Por lo tanto, esta se representa como una
grfica con ciertas curvaturas dependiendo de los trminos que contenga. El
comportamiento no lineal de esta curva obedece a cada uno de los trminos que
contiene. Suponiendo que se desea analizar la forma lineal en que se comporta esta
curva, entonces se deber realizar un anlisis en un solo punto del espacio. Esto se
puede describir grficamente por medio de una lnea tangente a ese punto, la cual
describir linealmente a la funcin. La lnea representa la derivada de la funcin
analizada en cierto punto especfico, lo cual es la representacin lineal de la curva en
un punto especfico. El anlisis en un sistema dinmico no lineal se realiza de manera
similar. Las ecuaciones de los sistemas no lineales se pueden entender de la misma
forma que se describe este comportamiento grfico de una curva. La interpretacin
grfica de una linealizacin es encontrar la forma de la lnea tangente en un punto de la
funcin de una curva. Este punto se tomar en cuenta como el punto de operacin o el
punto de equilibrio. curva x(t) entonces la tangente en el punto de linealizacin t = t1 es
x(t1), y la lnea que describe el comportamiento del sistema en dicho punto es la
tangente a dicho punto. En una vecindad alrededor de este punto se dice que la
tangente no cambia, de igual manera suceder alrededor del punto de operacin para
el cual se encuentra la linealizacin del sistema dinmico. Poner una grafica
describiendo esta interpretacin usando matlab.
2.4.- SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial de primer orden
dc(t )
a0 c(t ) b0 r (t )
dt

La funcin de transferencia es:

C (s) b
0
R ( s ) s a0

Reacomodando trminos tambin se puede escribir como:

C (s) K

R( s ) s 1

Dnde:

b0
K
a0 Es la ganancia estable.

1
Es la constante de tiempo perdido.
a0

1
El valor s a0 se denomina polo.

Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es

b0
C ( s) R( s) R(s) 1
s a0

Utilizando transformada inversa de Laplace

1
c(t ) b0L1
s a0

Se obtiene la salida en funcin del tiempo c(t ) b0 e a0t

de
Se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos

2.4.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene

dos polos, la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo orden en
bucle cerrado tiene la siguiente forma:

K Ganancia

Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada

n Frecuencia natural

Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de segundo
orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las races son:

Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el valor
que tome ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin
quedara
Sistemas Subamotiguados

Los sistemas subamortiguados slo se dan cuando , as pues obtenemos un par

de nmeros complejos, desarrollndolo obtenemos:

d Frecuencia forzada

Sistema crticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado

Este tipo de sistema lo obtenemos cuando , la grfica que siguen estos tipos de
sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el
caso que separa un sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado. La
grfica que describe un sistema crticamente amortiguado es parecida a la siguiente:

Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando la curva que representa a

estos tipos de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso anterior pero todas
las curvas que pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados estn por debajo de la
que sigue uno crticamente amortiguado con lo que podemos deducir que es ms lento
que el caso frontera.

Especificaciones de Transitorio

Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas
subamortiguados, presentaremos primero la grfica que seguiremos para la explicacin
y seguidamente pasaremos a definir cada termino.
2.5.- SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR

Los sistemas de orden superior contienen ceros y polos adicionales que afectan al
comportamiento tanto en rgimen transitorio como permanente

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden con polo adicional es la

siguiente:

n 2 1 P1
H (s) Im(s)
s 2n s n 1 bs
2 2

d

P3
p
o Re(s)
-1/b

P2

La respuesta transitoria viene dada por la siguiente expresin:

y(t ) 1
e d tctg
sen 2

send t p sen p e d p sen 2 p
t ctg

Que podemos comparar con la de un sistema de segundo orden puro.

K n
2
1
y (t ) L-1H ( s )U ( s ) L-1 2 2

s 2 n s n s
n
K 1 e t
sen d t
1 2
Su efecto sobre la respuesta transitoria depender de la posicin relativa del nuevo
polo con respecto al par de polos complejos conjugados:

Sistema de 2 Orden (b=0)

2 Orden + polo adicional (b=0.2)

b=0.33

b=10

Respuestas transitorias de orden superior

Partimos de una funcin de transferencia genrica del tipo:

s z
m

j
j 1
m 1
bm s bm1s b1s bo
m H ( s) K
H ( s)
n

an s n an 1s n 1 a1s ao s p
i 1
i

Separando polos en el origen, polos reales y polos complejos queda:

s z
m

j
j 1
H (s) K q
s l s h h s k jk k s k jk k

h 1 h 1
Y descomponiendo en fracciones simples:

Au q h k
l *
Bhu Cku Cku
H ( s) u
h 1 u 1 s h k 1 u 1 s k jk s k jk u
u u
u 1 s

Agrupando trminos:

l
Au q h Bhu k
M ku s N ku
H ( s) u
u 1 s h 1 u 1 s h
u

k 1 u 1 s 2 s
2
k
k k
2 2

u

Con lo que estos sistemas pueden verse como una combinacin de sistemas de primer
y segundo orden.

La respuesta ante escaln vendr dada por Y(s)=H(s)/s. Descomponiendo en

fracciones simples:
l
M u q h N hu k
Pku
Y ( s)
h 1 u 1 s h k 1 u 1 s k jk
u u u
u 1 s
*
tr min osdebidosaU ( s)
Pku
s k jk u

Pasando al dominio temporal:

l
M u u 1 q h N hu u 1 h
y (t ) t t e
u 1 u 1! h 1 u 1 u 1!

k u
2P

ku t u 1e k t cosk arg Pku L-1 tr min osdebidosaU ( s)
k 1 u 1 u 1!