PFC Ruben Rodriguez Cadenas

Universidad Carlos III de Madrid
Repositorio institucional e-Archivo http://e-archivo.uc3m.es

Trabajos acadmicos Proyectos Fin de Carrera
2012-06
Modelado de un amortiguador
magneto-reolgico mediante EcosimPro
Rodrguez Cadenas, Rubn
http://hdl.handle.net/10016/15250
Descargado de e-Archivo, repositorio institucional de la Universidad Carlos III de Madrid

UNIVERSIDADCARLOSIIIDEMADRID
DEPARTAMENTODEINGENIERAMECNICA

INGENIERATCNICAINDUSTRIAL
MECNICA
PROYECTOFINDECARRERA
MODELADODEUNAMORTIGUADOR
MAGNETOREOLGICOMEDIANTE
ECOSIMPRO

Autor:D.RubnRodrguezCadenas
Tutoras:Dra.DEsterOlmedaSantamara
Dra.DMJessLpezBoada
Junio2012
AGRADECIMIENTOS
Esteproyectodefindecarrerasimbolizaelfinaldeunlargoyduroperogratificante
periodoquenohubierasidoposiblesinlaspersonasquesecitanacontinuacin.
A M Jess y Ester, por su dedicacin a lo largo de toda la elaboracin del presente

proyecto.
A mi familia, y en especial a mis padres por brindarme la oportunidad de estudiar e

inculcarmelosvaloresdetrabajoyesfuerzo,loscualesheintentadoimitar.Nomeolvidode
mihermanaquedeunamanerauotramehaayudadoacrecercomopersona.
ABlanca,porestarahfueraelmomentoquefueseycreerenmhicieraloquehiciese.
Amisamigos,porsuayudaenformadeconsejosynimosparasaliradelanteenlos
momentosdifciles.
Amiscompaeros,porlaslargashorasdeclaseyestudiojuntos.stashansidomenos
durasgraciasaellos.
Y, en general, mi ms sincero agradecimiento a todas las personas que de manera

voluntaria o involuntaria se han cruzado en mi carrera acadmica y han colaborado en que
estaetapafueselomsfructferaposible.
ii
NDICEGENERAL
CAPTULO1.INTRODUCCIN. 1
1.1. INTRODUCCIN. 2
1.2. OBJETIVOSDELPROYECTO 2
1.3. ORGANIZACINDELPROYECTO. 3
CAPTULO2.ELSISTEMADESUSPENSIN. 5
2.1.INTRODUCCIN. 6
Fenmenoderesonancia. 8
Amortiguamientocrtico.. 9
2.2.ELEMENTOSDELASUSPENSIN... 10
2.2.1.REQUISITOS... 10
2.2.2.ELEMENTOSELSTICOS. 11
2.2.2.1.Ballestas... 11
2.2.2.2.Muelleshelicoidales. 12
2.2.2.3.Barrasdetorsin.... 13
2.2.3.ELEMENTOSDEAMORTIGUACIN 14
2.2.3.1.Defriccin 14
2.2.3.2.Hidrulicos.. 15
a) Amortiguadorbitubo.. 15
b) Amortiguadormonotubo. 16
c) Amortiguadoresconelectrovlvulas 18
2.2.4.ELEMENTOSCONSTRUCTIVOS 20
2.2.4.1.Casquillososilentblocks.. 20
2.2.4.2.Trapeciosobrazosdelasuspensin 20
2.2.4.3.Tirantes. 21
2.2.5.ELEMENTOSDEMEJORA 21
2.2.5.1.Barrasestabilizadoras. 21
2.3.CLASIFICACINDELOSSISTEMASDESUSPENSIN. 21
2.3.1.SEGNLAGEOMETRA. 22
2.3.1.1.Suspensinrgida 22
2.3.1.2.Suspensinsemirrgida.. 23
a) EjedeDion.. 23
b) Ejetorsional.. 24
2.3.1.3.Suspensinindependiente.. 24
a) Ejeoscilante 25
iii
NDICEGENERAL
b) Brazostiradosoarrastrados.. 26
c) McPherson.... 27
d) Paralelodeformable. 28
e) Multibrazoomultilink. 28
2.3.1.4.Otrostiposdesuspensin. 29
a) Suspensinhidroneumtica 29
b) Suspensinneumtica... 29
2.3.2.SEGNELSISTEMADECONTROL 30
2.3.2.1.Suspensinpasiva 30
2.3.2.2.Suspensinactiva. 31
2.3.2.3.Suspensinsemiactiva.. 32
CAPTULO3.FLUIDOSMAGNETOREOLGICOS.. 35
3.1.INTRODUCCINALAREOLOGA.. 36
3.1.1.PROPIEDADESREOLGICAS. 37
3.1.2.APLICACINDELESTUDIODELAREOLOGA. 38
3.2.MATERIALESINTELIGENTES.. 39
3.2.1.MATERIALESCONMEMORIADEFORMA 39
3.2.2.MATERIALESPIEZOELCTRICOSYELECTROESTRICTIVOS. 40
3.2.3.MATERIALESCROMOACTIVOSYFOTOACTIVOS. 41
3.2.4.MATERIALESELECTROREOLGICOSYMAGNETOREOLGICOS.. 41
3.3.APLICACIONESENCOMNDELAREOLOGA 43
3.3.1.CONTROLDEVIBRACIONESSSMICASENESTRUCTURAS. 43
3.3.2.SUSPENSINDEASIENTOSDEVEHCULOSINDUSTRIALES. 44
3.3.3.AMORTIGUADORESDEVIBRACIONESINDUSTRIALES. 44
3.3.4.FRENOSMAGNETOREOLGICOSROTATIVOS. 45
3.4.ELAMORTIGUADORMAGNETOREOLGICO 45
CAPTULO4.INTRODUCCINALMODELADOCONECOSIMPRO........... 48
4.1.INTRODUCCINALMODELADOORIENTADOAOBJETOS. 49
4.2.CARACTERSTICASMOO 49
4.2.1.Encapsulamiento 49
4.2.2.Herencia 49
4.2.3.Agregacin. 50
4.3.TIPOSDEMODELO.. 50
4.3.1.Modelosdetiempocontinuo 51
iv
NDICEGENERAL
4.3.2.Modelosdetiempodiscreto. 51
4.3.3.Modeloscualitativos.. 52
4.3.4.Modelosdesucesosoeventosdiscretos. 52
4.4.MODELOCAUSALOACAUSAL. 53
4.5.ECOSIMPROCOMOHERRAMIENTAMOO.. 54
4.5.1.INTRODUCCINALPROGRAMA. 54
4.5.2.CARACTERSTICASDELPROGRAMA. 57
4.5.3.LENGUAJEDEMODELADO. 58
4.5.4.TIPOSDEDATOSBSICOS.. 58
4.5.5.LIBRERAS 59
4.5.6.DECLARACIONES 60
4.5.7.PUERTOS. 60
a) Ecuacionesdeconexinconlospuertos.. 61
b) Restriccionesdeconexinconlospuertos. 61
4.5.8.COMPONENTES.. 62
a) Componentesabstractos. 62
b) Categoradelasvariables 62
c) Bloquediscreto.. 62
d) Bloquecontinuo. 62
4.5.9.FUNCIONES 63
a) Funcionesconformadeonda.... 63
4.5.10.PARTICIONES. 65
4.5.11.EXPERIMENTOS 65
a) Funcionesenlosexperimentos.. 65
4.5.12.COMPARACINENTREMODELICAYECOSIMPRO 66
a) Tiposypropiedadesdelosdatos 66
b) Clasesdecomponentes 67
c) Libreras 67
d) Otrasdiferencias 68
e) Conclusiones. 68
CAPTULO5.MODELADODEAMORTIGUADORESMAGNETO
69
REOLGICOS
5.1.INTRODUCCINYCONSIDERACIONESPREVIAS 70
5.2.MODELOSDEAMORTIGUADORESMAGNETOREOLGICOS 70
5.2.1.ELMODELODEBOUCWEN.. 72
v
NDICEGENERAL
5.2.2.ELMODELODEALG.. 75
5.3.LIBRERADECOMPONENTES.. 77
5.3.1.COMPONENTEPARED(wall.el). 77
5.3.2.COMPONENTEEXCITADORSINUSOIDAL(displacement_source.el).. 78
5.3.3.COMPONENTEFUENTEDEINTENSIDAD(current_source.el). 79
5.3.4.COMPONENTEFUENTEDEVOLTAJE(voltage_source.el).. 80
5.3.5.COMPONENTEAMORTIGUADORBOUCWEN(damper_bw.el).. 81
5.3.6.COMPONENTEAMORTIGUADORALG(damper_alg.el).. 82
5.4.LIBRERADEPUERTOS.. 83
5.4.1.PUERTOELCTRICO(elec_port.el). 83
5.4.2.PUERTOMECNICO(mech_port.el). 84
CAPTULO6.RESULTADOSDESIMULACIN 86
6.1.LASIMULACINCONECOSIMPRO 87
6.2.RESULTADOSYVALIDACINDELMODELODEBOUCWEN. 89
6.3.RESULTADOSYVALIDACINDELMODELODEALG 95
CAPTULO7.CONCLUSIONESYDESARROLLOSFUTUROS.. 101
7.1.CONCLUSIONES 102
7.2.DESARROLLOSFUTUROS. 103
REFERENCIAS.... 104
vi
NDICEDEFIGURAS
Figura2.1 EsquemadelsistemadeamortiguacinenunOpelAstra. 6
Figura2.2 Movimientosdelacarroceraenunvehculo. 7
Figura2.3 Fenmenoderesonanciaenunagrficadesplazamientofrecuencias.. 8
Figura2.4 Curvadelamortiguamientocrtico. 10
Figura2.5 Elementosdeunaballesta. 11
Figura2.6 Montajelongitudinalytransversaldeunaballesta. 12
Figura2.7 Caractersticasdeunresortehelicoidal 13
Figura2.8 Amortiguadornormal,depasovariableycnico. 13
Figura2.9 Descripcindelmovimientodeunabarradetorsin 13
Figura2.10 Montajelongitudinalytransversaldeunabarradetorsin. 14
Figura2.11 Amortiguadordefriccin 14
Figura2.12 Esquemadeunamortiguadorbitubo(Anopresurizado,Bpresurizado) 15
Figura2.13 Esquemadeunamortiguadormonotubo.. 17
Figura2.14 Esquemacompletodeunamortiguadormonotubo 17
Figura2.15 Esquemadeunamortiguadorconelectrovlvulas.. 19
Figura2.16 Detalledelcasquillodeunasuspensin.. 20
Figura2.17 Situacindelostrapeciosenelsistemadesuspensin 21
Figura2.18 Esquemasimplificadodelasuspensinrgida. 22
Figura2.19 Composicindeunasuspensinrgidatrasera.. 23
Figura2.20 EsquemadeunasuspensinsemirrgidaconejedeDion.. 24
Figura2.21 Esquemadeunasuspensinsemirrgidadeejetorsional.. 24
Figura2.22 Esquemadeunasuspensindeejeoscilante.. 25
Figura2.23 Esquemadesuspensindebrazosarrastrados.. 26
Figura2.24 Suspensindebrazossemiarratrados 26
Figura2.25 EsquemasimplificadodelasuspensinMcPherson 27
Figura2.26 Esquemadeunasuspensindeparalelodeformable 28
Figura2.27 EsquemadeunasuspensinmultibrazodelanterodeunAudiA6.. 28
Figura2.28 Esquemadelfuncionamientodelasuspensinhidroneumticas 29
Figura2.29 ComponentesdeunasuspensinneumticadeunAudiA8 30
Figura2.30 Esquemadeunasuspensinpasiva 30
Figura2.31 Esquemasimplificadodeunasuspensinactiva.. 31
Figura2.32 DetalledelsistemadesuspensinActiveBodyControldeMercedesBenz 32
Figura2.33 SistemadesuspensinAirmaticDualControldelMercedesclaseE. 33
vii
NDICEDEFIGURAS
Figura2.34 SistemadesuspensinElectronicDampingControldeBMW 33
Figura2.35 Visteencortelongitudinaldeunamortiguadormagnetoreolgico 34
Figura3.1 Esfuerzodecorteenfuncindeladensidaddeflujo 37
Figura3.2 Viscosidadcomofuncindelavelocidaddecorte. 38
Figura3.3 Procesodeestadosdeunmaterialinteligentedeforma.. 40
Figura3.4 Campodevelocidadesenunfluidomagntico. 42
Figura3.5 Relacindelesfuerzoviscosoylavelocidaddedeformacin. 42
Figura3.6 Amortiguadormagnetoreolgicoparaasientosdevehculosindustriales.. 44
Figura3.7 Amortiguadormagnetoreolgicoparaestructurasciviles 44
Figura3.8 Amortiguadorparavibracionesindustriales. 45
Figura3.9 Esquemadeunfrenomagnetoreolgico.. 45
Figura3.10 EstructuradeunamortiguadorMagneticRidedeDelphi... 46
Figura3.11 SistemadesuspensinMagneticRideenelAudiR8... 47
Figura3.12 EsquemaelectrnicodelsistemadesuspensindelAudiR8 47
Figura4.1 Ejemplodemodelodetiempocontinuo.. 51
Figura4.2 Ejemplodemodelodetiempodiscreto... 52
Figura4.3 Ejemplodemodelocualitativo 52
Figura4.4 Ejemplodemodelodesucesosoeventosdiscretos 53
Figura4.5 Ejemplodesistemaacausal. 54
Figura4.6 EjemplodeexperimentoenEcosimPro. 57
Figura4.7 MendelibrerasenEcosimPro.. 59
Figura4.8 Representacindeunaondacuadrada. 63
Figura4.9 Representacindeunaondadepaso. 64
Figura4.10 Representacindeunaondadepulso 64
Figura4.11 Representacindeunaondaderampa. 64
Figura5.1 Lostresmodelosdeamortiguadormagnetoreolgicomsimportantes.. 71
Figura5.2 EsquemarepresentativodelmodelodeBoucWen 72
Figura5.3 EsquemadelmodelodeBoucWenmodificadoenEcosimPro.. 74
Figura5.4 GrficasderesultadosdelmodelodeBoucWenmodificado. 74
Figura5.5 AmortiguadormagnetoreolgicoRD1005(LordLtd.)usadoenelestudio 75
Figura5.6 EsquemadelmodelodeAlgenEcosimPro. 76
Representacindelafuerzaamortiguadorfrentealavelocidadpara
Figura5.7 76
variosvaloresdevoltajedeentrada...
Figura5.8 LibreraDAMPER_MRyloscomponentesdedichalibrera.. 77
Figura5.9 Cdigodelcomponentepared(wall.el) 78
viii
NDICEDEFIGURAS
Figura5.10 Aspectodelcomponentepared(wall.el). 78
Figura5.11 Cdigodelcomponenteexcitadorsinusoidal(displacement_source.el). 79
Figura5.12 Aparienciadelcomponenteexcitadorsinusoidal(displacement_source.el) 79
Figura5.13 Cdigodelcomponentefuentedeintensidad(current_source.el).. 80
Figura5.14 Imagendelcomponentefuentedeintensidad(current_source.el). 80
Figura5.15 Cdigodelcomponentefuentedevoltaje(voltage_source.el).. 80
Figura5.16 Componentefuentedevoltaje(voltage_source.el)enEcosimPro.. 81
Figura5.17 CdigodelcomponenteamortiguadorMRdeBoucWen(damper_bw.el) 82
Figura5.18 AspectodelcomponenteamortiguadordeBoucWen(damper_bw.el). 82
Figura5.19 CdigodelcomponenteamortiguadorMRdeAlg(damper_alg.el) 83
Figura5.20 AparienciadelcomponenteamortiguadordeAlg(damper_alg.el) 83
Figura5.21 Cdigodelpuertoelctrico(elec_port.el)... 84
Figura5.22 AspectodeunpuertodetipoelctricoenlapaletadeEcosimPro. 84
Figura5.23 Cdigodelpuertomecnico(mech_port.el).. 84
Figura5.24 AspectodeunpuertodetipomecnicoenlapaletadeEcosimPro.. 85
Figura6.1 CreacindeunaparticinenEcosimPro. 87
Figura6.2 ValidacindeunaparticinenEcosimPro. 87
Figura6.3 CreacindeunexperimentoenEcosimPro.. 88
Figura6.4 CdigodeunexperimentopordefectoenEcosimPro.. 88
Figura6.5 OpcionesdecompilacinysimulacinenmonitordeEcosimpro. 88
Figura6.6 MendeopcionesdelEcosimProMonitor. 89
Figura6.7 EleccindevariablesenlaopcinNewplot.. 89
Figura6.8 EsquemadelmodelodeBoucWenenEcosimPro 89
Figura6.9 Parmetrosdelcomponenteexcitadorsinusoidal. 90
Figura6.10 PropiedadesdelcomponenteamortiguadordeBoucWen 90
Figura6.11 Parmetrosdelcomponentefuentedecorriente.. 91
Figura6.12 CdigodelexperimentodelmodelodeBoucWen.. 92
Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamientodelmodelode
Figura6.13 92
BoucWen(EcosimPro)
Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidaddelmodelode
Figura6.14 93
BoucWen(EcosimPro)
EsquemadeprogramacinporbloquesdelmodelodeBoucWen
Figura6.15 93
(Simulink)
Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamientodelmodelode
Figura6.16 94
BoucWen(Simulink).
Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidaddelmodelode
Figura6.17 94
BoucWen(Simulink).
ix
NDICEDEFIGURAS
Figura6.18 EsquemadelmodelodeAlgenlapaletadeEcosimPro.. 95
Figura6.19 Parmetrosdelexcitadorsinusoidal. 95
Figura6.20 ParmetrosdelcomponenteamortiguadordeAlg 96
Figura6.21 Parmetrosdelcomponentefuentedevoltaje 97
Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamientoenelmodelo
Figura6.22 97
deAlg(EcosimPro).
GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidadenelmodelodeAlg
Figura6.23 98
(EcosimPro)..
Figura6.24 EsquemadelmodelodeAlgenprogramadoenSimulink.. 98
Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamientoenelmodelo
Figura6.25 99
deAlg(Simulink)...
Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidadenelmodelode
Figura6.26 99
Alg(Simulink)
x
NDICEDETABLAS
Tabla3.1 Propiedadesdeunfluidomagnetoreolgicocomn... 43
Tabla4.1 ComparacinentrelasvariablesdeModelicayEcosimPro... 66
Tabla4.2 ComparacindelasseccionesdelasclasesenModelicayEcosimpro.. 67
Tabla6.1 ParmetrosdelamortiguadordeBoucWenysusunidadesenelSI.. 91
Tabla6.2 ParmetrosdelcomponenteamortiguadordeAlgysusunidadesenelSI. 96
xi
MODELADODEUNAMORTIGUADORMAGNETOREOLGICOMEDIANTEECOSIMPRO
CAPTULO1:INTRODUCCIN
CAPTULO1
INTRODUCCIN
1
1.1. INTRODUCCIN
La industria automovilstica, desde sus inicios a finales del siglo XIX, ha experimentado una
evolucin vertiginosa debido al uso tan extendido que se hace del automvil desde que se
concibi.Estaevolucinenelsectornoesmsqueunasumadeldesarrolloencadaaspecto
delvehculo:elchasisparamejorarlaaerodinmica,elmotor,losfrenosolasuspensinpara
aumentarlasprestaciones,laintroduccindelaelectrnicaparamejorarelcomportamientoy
unlargoetctera.
Elsistemadesuspensinesunodeloselementosmsimportantesdelvehculo.Laseguridady
el confort de los pasajeros dependen de su funcionamiento. Esto ha provocado grandes
inversionesenestecampo,desarrollndosemultituddesistemascadavezmseficientes.
Ms en particular, las suspensiones reolgicas que se estn desarrollando actualmente se

caracterizan por ser un campo novedoso y moderno, cuya inversin y evolucin han
experimentadoungrancrecimientoenlasltimasdcadas.
Elcomponentefundamentaldecualquiersuspensinreolgicaeselamortiguadorreolgico.
En el presente proyecto se persigue modelar y simular con la herramienta EcosimPro dos
modelosdeamortiguadoresreolgicos,eldeBoucWenmodificadoyAlg,ycuyosfluidosson
magnticos.Esdecir,setratadedosamortiguadoresmagnetoreolgicos.
1.2. OBJETIVOSDELPROYECTO

El objetivo de este proyecto es la creacin de una librera en la herramienta de modelado y
simulacinEcosimProenfocadaaamortiguadoresmagnetoreolgicos.

Elmodeladoysimulacinmediantecualquierherramientainformticapermitelaobtencinde
datosyeldesarrollodecomponentesconuncosteinferioralquehabraqueinvertirmediante
unaexperimentacinreal.Adems,permitellevarelcomponentehastaellmitesinelriesgo
deromperloodejarloinutilizable.

2
Portanto,sepuededecirqueesteproyectotambinpretendereducirelcostededesarrollo
de amortiguadores magnetoreolgicos, donde se puede conocer mejor su comportamiento
variandolosparmetrosdelasecuacionesquegobiernanelmodelocreado.

Esteproyectoincluyeeldesarrollodosmodelosdeamortiguadoresconlaideadedesarrollar
ms modelos en futuros proyectos. Los modelos elegidos, BoucWen modificado y Alg, se
detallanenelquintocaptulodelpresenteproyecto.

1.3. ORGANIZACINDELPROYECTO
El presente proyecto se articula en siete captulos. El primero de todos ellos es la presente

introduccin.
El segundo captulo trata acerca de los sistemas de suspensin, sus funciones, sus
caractersticas,loselementosqueloformanyunaclasificacinatendiendoasugeometraya
suformadecontrol.
Eneltercercaptuloseexponelatecnologadelosfluidosreolgicos,cmofuncionan,porqu
son especiales y tiles ascomo las aplicaciones de este tipo de fluidos en amortiguadores y
otros elementos que se usan en la actualidad. Adems, se explica el funcionamiento del
amortiguadormagnetoreolgico.
ElcuartocaptuloexplicaelsoftwaredemodeladoysimulacinEcosimPro,cuyafilosofaesel
modelado orientado a objetos. Se exponen las caractersticas de este tipo de modelado, sus
tiposdemodelo,ascomoellenguajedeprogramacinqueseusa,suslibrerasysuspuertos.
Tambin se compara EcosimPro con Modelica, otra herramienta de modelado y simulacin
muyimportante.
Elcaptuloquintodescribeelmodeladodelosamortiguadoresmagnetoreolgicos.Primero,
explicandoelfuncionamientodecadamodeloy,segundo,explicandoquelementos,puertos
ycomponentes,sehancreadoyculessehantomadodelprograma.
Enelcaptulosextoseexponenlosresultadosdelassimulacionesenformadegrficasdela
fuerzaamortiguadoraenfuncindeldesplazamientorelativodelmuelleydesuderivada,as
comounanlisisdelosmismosbasadoenelcomportamientodeambosmodelos.
3
El sptimo y ltimo captulo reproduce las conclusiones extradas de todos los experimentos
en ambos modelos y explica los posibles desarrollos futuros sobre la biblioteca de
amortiguadoresmagnetoreolgicosenEcosimPro.
4
CAPTULO2:ELSISTEMADESUSPENSIN
CAPTULO2
ELSISTEMADESUSPENSIN
5
2.1.INTRODUCCIN
Elsistemadesuspensinsepuededefinircomoelconjuntodeelementosqueactanentre
las partes no suspendidas de un vehculo (ejes y ruedas), y las partes suspendidas (bastidor,
carrocera,bloquemotor,pasajerosycarga)[1,2,3,8].Enlafigura2.1sepuedenobservarlos
componentesqueformanunasuspensin.

Figura2.1:EsquemadelsistemadeamortiguacinenunOpelAstra

Lafuncinmsimportantedelasuspensinesabsorberlasirregularidadesdelterrenoporel
quecirculaelvehculo,favoreciendolaestabilidadydireccionabilidaddelmismomanteniendo
el contacto entre neumtico y calzada. Si estas irregularidades son pequeas, el mismo
neumticolaspuedeabsorber;sisonconsiderables,sehacenecesariaunauninelsticaque
absorbaelimpacto.Asuvez,lasuspensinproporcionamayorcomodidadalospasajeros.
Adems de esta misin, un sistema de suspensin debe cumplir las siguientes funciones
complementarias:
Transmitirlasfuerzasdeaceleracinydefrenadaentrelosejesyelbastidor.
Resistirelparmotoryelpardefrenadaylasaceleracionesenlascurvas.
Conservarelngulodedireccinentodoelrecorrido,paralelismoentreejesyla
perpendicularidaddelbastidor.
Soportarelpesoylacargadelvehculo.
Proporcionar estabilidad adecuada ante los diferentes movimientos de la
carrocera.
6
Cuandounautomvilsufreungolpeenunaruedaporunairregularidadsetransmitealchasis,
produciendooscilacionesenelvehculo.Unamalaconduccinounrepartonoequilibradode
lascargaspuedenprovocartambinestosmovimientos.Paradefinircadamovimiento,stese
descomponeenlosejesdelautomvil(figura2.2):
Elempujeesunaoscilacinentornoalejevertical.Seproducealcircularporun
terrenoondulado.
El cabeceo es una oscilacin respecto al eje transversal. Tiene lugar en
aceleracionesyfrenadasbruscas.
Elbalanceoesunaoscilacinentornoalejelongitudinalqueestpresenteenlos
cambiosbruscosdedireccin.

Figura2.2:Movimientosdela carroceraenunvehculo

Para el diseo de un sistema de suspensin se deben tener en cuenta dos objetivos

primordiales:confortyseguridad.Cuantomsblandasealasuspensin,mayorconfortenel
pasajero; mientras que cuanto ms dura, mayor agarre del neumtico al terreno, es decir,
mayorseguridad.
Unsistemadesuspensindebeposeerdospropiedadestanimportantescomoelasticidady
amortiguacin.
Segnestudiosempricos,seconcluyequelafrecuenciaquemejorsoportaelserhumano
est entre 1 y 2 Hz (1 y 0,5 segundos de frecuencia, respectivamente). Por debajo de este
rangodefrecuencias,lasensacineslentamenteacompasadaypuedeinduciramareos.Por
encima de 2 Hz las aceleraciones verticales que sufre un cuerpo son intolerables para un
periodolargodetiempo.
7
FENMENODERESONANCIA
Una suspensin entra en resonancia cuando el cociente entre la frecuencia de la masa

suspendida del vehculo (ecuacin 2.1) y la frecuencia de las oscilaciones de la calzada
seaproximaa1(ecuacin2.2).Cuantomsseaproximealaunidad,mayoramplificacin
delmovimientodecabeceo,pudiendollegaraserpeligrosoparalaseguridaddelautomvil.
2.1
DondeAeslafrecuenciadelsistema[rad/s],ksurigidez[N/m]ymsumasa[kg].
~1 2.2
En estas circunstancias un cuerpo vibra, aumentando de forma progresiva la amplitud del

movimiento tras cada una de las actuaciones sucesivas de la fuerza (figura 2.3). Este efecto
puedeserdestructivoparaalgunosmaterialesrgidos[27].

Figura2.3:Fenmenoderesonanciaenunagrficatransmisibilidadrelacindefrecuencias
8
AMORTIGUAMIENTOCRTICO
Para cuantificar el confort y la estabilidad de un conjunto vehicular en funcin del valor de

amortiguacinserecurrealvalordeamortiguacincrticadelvehculo.
En la segunda ley de Newton (ecuacin 2.3), si se sustituye el desplazamiento x por un

movimientooscilatorio(ecuacin2.4).
2.3
cos 2.4
Siseaadeunamortiguador,ademsdetenerencuentalarigidez(Hooke)setieneunafuerza
amortiguadoraFaaaadirquecontrarrestaaF(ecuaciones2.5y2.6).
2.5
2.6
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria lineal de segundo orden, cuyas soluciones se
agrupanentrestiposdeamortiguamiento:
Si 4 0,elsistemaessobreamortiguadoysuamortiguamientoesmuyfuerte.
Si 4 0,elsistemaoscilaconamplituddecrecienteoconamortiguamientodbil.
Si 4 0,elsistemaposeeamortiguamientocrtico.
Cuandosetieneamortiguamientocrtico,lanicasolucinposibleeslaecuacin2.7.
2.7
DondeA1yA2sonparmetrosquedependendelascondicionesinicialesdelsistema.
Elamortiguamientocrticocorrespondealvalordeamortiguamientoquepermiteaunsistema
condesplazamientoinicialvolverasuposicininicialsinoscilacinalguna.Sisedisminuyerala
amortiguacincrtica,tenderamsrpidamentealequilibrio,perotomaravalorespositivosy
negativosdeldesplazamiento(figura2.4).
Cuanto ms se aproxime la suspensin al valor de amortiguamiento crtico, mejor es su

estabilidad y peor su confort. Por contra, cuanto ms se aleje el valor al crtico menor es su
estabilidadymejorsuconfort[28].
9
Figura2.4:Curvadelamortiguamientocrtico(discontinuaazul)

2.2.ELEMENTOSDELASUSPENSIN
Se pueden recoger los elementos de cualquier sistema de suspensin en cuatro grandes

grupos:
Elementoselsticos,talescomomuelleshelicoidales,ballestasobarrasdetorsin.

Elementosdeamortiguacin,defriccinyhidrulicos.

Elementosconstructivos,comolossilentblocks,brazosortulas.

Elementosquemejoranelcomportamientovehicularcomobarrasestabilizadoras
otirantesdereaccin.
2.2.1.REQUISITOS
Los elementos de la suspensin deben soportar el peso del vehculo y han de ser lo
suficientemente robustos para que no sufran deformaciones permanentes. Tambin
deben asegurar el contacto entre ruedas y terreno salvando los baches, hoyos y
resaltosqueelterrenopuedaofrecer.Lasoscilacionesquesufreelvehculodependen
delarigidezdelmuelle.Sielmuelleesmuyrgidohabrmenoramplitudperomayor
nmerodeoscilaciones.Encambio,sielmuelleespocorgidoexistirmayoramplitud
endetrimentodelnmeroderepeticiones.
Por otro lado, como la masa del vehculo es variable, resulta imposible disear una
suspensinideal,yaqueparacadamasaexisteunasuspensinptima.Comosolucin,
se disea una suspensin basada en la mxima masa que soporta el automvil para
questafuncioneentodotipodecondiciones[1,2].
10
2.2.2.ELEMENTOSELASTICOS
Los elementos elsticos se encargan de absorber los impactos que recibe el vehculo
en su movimiento, mejorando el confort, la seguridad, la estabilidad y la capacidad
para controlar el automvil. Soportan el peso del vehculo y permiten el
desplazamientorelativoentrebastidoryruedas.
Loscuatrotiposdeelementoselsticosquesedetallanacontinuacinson:ballestas,
muelleshelicoidales,barrasdetorsinyfuelleshidrulicos[1,2,3,6,7].
2.2.2.1.Ballestas
Las ballestas estn formadas por un grupo de lminas longitudinales de acero

resistente y elstico, unidas mediante abrazaderas que permiten el deslizamiento
relativoentrelminascuandohaydeformacinalabsorberimpactos.Laprimerayla
ms larga es la maestra, cuyos extremos se unen al bastidor mediante bulones o
pernos.Elrestodelminassevanhaciendocadavezmspequeasycurvadas.Todas
van unidas por un perno capuccino, tornillo pasante con tuerca en su punto medio
(figura2.5).

Figura2.5:Elementosdeunaballesta

Laslminasdelasballestastiendenaenderezarseoponerserectascuandoabsorben
las irregularidades del terreno. Por ello, hay que tener en cuenta la curvatura de las
lminasenelclculoyelmontajedeestetipodeelementos.
Pueden ser montadas de forma longitudinal o transversal (figura 2.6). En el montaje

longitudinal, el ms usado, se coloca una ballesta por rueda en sentido de avance.
Cadaunaseuneporunladoaunpuntofijoyporelotroaunomvil.Enlainstalacin
transversal,usadaenturismosytodoterrenos,losextremosdelaballestaseunenal
puentemediantegemelasylabasedelaballestaalbastidor.
11

Figura2.6:Montajelongitudinalytransversaldeunaballesta

Como ventaja del sistema de ballestas destaca el correcto funcionamiento con una
lminarota,surigideztransversalylongitudinal,ascomolacapacidadparasoportar
grandescargas.Sonbaratasydefcilconstruccin.
Suprincipalinconvenienteeslainstalacinenelejedelantero(montajelongitudinal)
porque limitan el ngulo de orientacin de la rueda y su peso. Adems, requieren
lubricacinylimpieza.
Las ballestas pueden clasificarse en dos grupos: semielpticas y parablicas. Las

primerasllevanlashojasencontactoyrequierenlubricar,mientrasqueenlasegunda
las hojas no se tocan entre s, existiendo un espacio entre ellas que ocupa unos
separadoresdematerialcompuestoonylon.Adems,norequierenmantenimientoy
sonmsflexibles.
Lasballestashanidopocoapododesapareciendodelmercado,siendosustituidaspor
otrotipodemuelles.Porello,enlaactualidadsuusoestlimitadoavehculosdegran
tonelaje,todoterrenosyescasosturismos.
2.2.2.2.Muelleshelicoidales
Losmuellesutilizadosenvehculosconsistenenunarrollamientoenhlicedeunhilo
deacerocuyodimetroestcomprendidoentre10y15mm, encuyosextremoslas
espirasestnrefrentadasparaelbuenasentamientoentreamortiguadorycarrocera.
La rigidez del muelle (ecuacin 2.8) depende del dimetro del hilo y del muelle,
nmero de espiras, dimetro del muelle (figura 2.7), y caractersticas del acero
(mdulodeelasticidadycoeficientedePoisson).
2.8
8
Dondelarigidezdelmuelleesk,eldimetrodelhiloesd;elmduloderigidezG;el
dimetromediodelmuelleDyelnmerodeespirasN.
12
Figura2.7:Caractersticasdeunresortehelicoidal

Se pueden variar los parmetros del resorte para conseguir que se comporte de
maneras diferentes con muelles de paso variable, forma cnica o con muelles en
paralelo de longitud libre distinta. En la figura 2.8 se puede apreciar estos tipos de
resortes.

Figura2.8:Resorte normal,depasovariableycnico

Entrelasventajasdelosmuelleshelicoidalesdestacasugranelasticidadyrecorridoen
unespaciopequeo,quenorequierenmantenimientoysubajopeso.
Elprincipalinconvenientequepresentaneslapequearigideztransversal,porloque
sehacenecesariocompletarlasuspensincondispositivosqueimpidanelmovimiento
transversaldelacarrocerarespectoalosejes.
2.2.2.3.Barrasdetorsin
Labarradetorsinesunelementodeaceroqueconectalosejesdelasuspensincon
elfindereducirelmovimiento del chasiscausadoporunafuertedemandadegiros.
Acta como un resorte de torsin, donde los impactos son absorbidos al torcerse la
barradeacerosobresuejelongitudinal.Adems,sepuedeconectarauntercerpunto,
estableciendountringuloqueaumentasuefectoestabilizador(figura2.9).
Figura2.9:Descripcindelmovimientodeunabarradetorsin
13
Paramontarestabarraenelvehculoseunefijandounextremoalchasisyotroauna
palanca solidaria a la barra unida en su extremo libre al eje de la rueda. Cuando el
automvilatravieseunairregularidad,labarratenderadeformarsetorsionalmentey
permitirelgirodelarueda.
Lasbarrasdetorsintienendosposiblesdisposiciones(figura2.10):longitudinalmente
otransversalmentealejedelbastidorypuedenirmontadasenelejedelanterooenel
trasero.

Figura2.10:Montajelongitudinal(izquierda) ytransversal(derecha) deunabarradetorsin

2.2.3.ELEMENTOSDEAMORTIGUACIN
Elamortiguadoreselencargadodedisminuirelnmero,laamplitudylafrecuenciade
lasoscilacionesqueproducenloselementoselsticos.Enelcasoenelquenoexistan
elementoselsticos,elamortiguadorhacedoblefuncinabsorbertodalavibraciny
disminuirlahastaelreposo.
Los tipos de amortiguadores que se explican en los siguientes apartados son el de

friccin y el telescpico, que se divide a su vez en los monotubo, los bitubo y con
electrovlvulas[3,6].
2.2.3.1.Friccin
Este tipo de amortiguador, como se puede ver en la figura 2.11, se basa en la

disipacin de la energa en forma de calor que por el rozamiento de unos discos de
friccinabsorbelasirregularidadesquepuedandarse.Poseedosbrazos,unoseunea
laruedayotroalbastidoryelmovimientorelativoproducefriccinentredosoms
discosdeaceroqueseunenalternadosenunejecomn.
Figura2.11:Amortiguadordefriccin

14
Elmayorinconvenientedeestetipodeamortiguadoresesquesisesuperalafuerzade
friccin que ejercen los amortiguadores, la fuerza amortiguadora disminuye con la
velocidad (en lugar de aumentar, que es lo que se pretende). Adems, su
comportamientovaraconeldesgasteporloquerequieremantenimientoperidico.
Estetipodeamortiguadorhadesaparecidoprcticamentedelmercado,sustituidopor
lostelescpicos,mssofisticadosyeficientes.
2.2.3.2.Hidrulicos
Losamortiguadoreshidrulicossedividennormalmenteendostipos:losmonotuboy
losbitubo.
a) Amortiguadoresbitubo
Losamortiguadoresdedobletubopuedenserdedosclases,presurizados,cuyofluido
sueleseraceiteynopresurizados,cuyofluidopuedeserungasounaceite.
Constandedoscmaras:unainterioryotradereserva.Adems,poseenvlvulasenel
pistnyenlabasedelamortiguador.Loscomponentesprincipalescomunesaambos
tiposson:
Tuboycmaraexteriorodereserva.
Tuboycmarainteriorocilindro.
Pistn.
Vlvuladepie.
Guadelvstago.
Acoplamientossuperioreinferior.
Lafigura2.12muestratresplanosdecortedetresamortiguadoresdedobletubo,en
susvariantespresurizadoynopresurizado.
Figura2.12:Esquemadeunamortiguadorbitubo (Anopresurizado,Bpresurizado)

15
Elfuncionamientodelamortiguadorbituboconstadedoscarreras:
Carreradecompresin.Elvstagopenetraenelfluidodelacmarainterioryfluyesin
resistenciaatravsdelosorificiosylavlvuladenoretornohaciaelespacioalotro
ladodelpistn.Simultneamente,unaciertacantidaddefluidosevedesplazadapor
elvolumenqueelvstagovaocupandoenlacmarainterior.Estefluidopasaporla
vlvula de pie de manera forzada hacia la cmara de reserva (llena de aire o gas a
presin). La fuerza de amortiguamiento viene dada por la resistencia que impone la
vlvuladepiealpasodelfluido.

Carreradeextensin.Altirardelvstagohaciafueraelaceitequequedaporencima
delpistnsecomprimeypasaatravsdelasvlvulasquehayenl.Laresistenciaque
elfluidoencuentraendichasvlvulaseslafuerzadeamortiguamientodeextensin.El
fluido que haba llegado de la cmara de reserva vuelve sin hallar resistencia por la
vlvuladepiealacmarainteriorparacompensarelvolumenliberadoporelvstago.

Nopresurizados
Los amortiguadores no presurizados poseen una desventaja respecto a los
presurizados,yaquesepuedenformarbolsasdeaireentrescondiciones:posicin
horizontal, que la columna de fluido de la cmara principal cae por accin de la
gravedad tras una periodo de equilibrio mantenido o que el fluido se contraiga
debidoasuenfriamientoysuccioneairehacialacmaraprincipal.

Presurizados
Losamortiguadorespresurizadosposeenuntipodeconfiguracinquemejoralas
prestacionesdelosamortiguadoresbituboconvencionales.Lasolucinconsisteen
aadirunacmaradegasabajapresin,dondelafuerzadecompresinlasigue
proporcionandolavlvuladepie.Deestaforma,lafuerzadeextensinrealizada
por el amortiguador en su posicin nominal es baja. Esto permite utilizar
dimetrosmselevados.Poseeciertasventajasrespectoalosnopresurizados:
o Respuestadelavlvulamssensibleparapequeasamplitudes.
o Mejorconfortdemarcha.
o Mejorespropiedadesdeamortiguacin.
o Reduccinderuido.
o Operatividadpeseaprdidasdegas.
o Menorlongitudyfriccinaigualdaddecondiciones.

b) Amortiguadoresmonotubo
Los amortiguadores monotubo aparecen despus de los bitubo y se utilizan en

vehculos de altas prestaciones. Constan de dos cmaras principales (figuras 2.13 y
2.14) una con un fluido y otra con gas a presin, separadas por un pistn flotante
dondeseencuentranlasvlvulas.
16
Figura2.13:Esquemadeunaamortiguadormonotubo

Loscomponentesdelosqueconstason:
Tubodepresin.
Pistnacopladoalvstago.
Pistnflotante.
Guadelvstago.
Acoplamientosuperioreinferior.

Figura2.14:Esquemacompletodeunamortiguadormonotubo
Elfuncionamientodelamortiguadormonotuboesligeramentediferentealquetieneel
amortiguadorbitubo.Sibien,constadelasmismascarreras:
17
Carrera de compresin. A diferencia del bitubo el amortiguador monotubo no

tiene cmara de reserva. El problema de ubicar el fluido que ocupa el espacio
tomado por el vstago al penetrar se soluciona con una cmara de volumen
variable.Medianteelpistnflotanteseconsiguedividirlacmarainferiorendos
zonas: una la del fluido y otro con gas presurizado a alta presin. Al empujar el
vstago hacia dentro, la presin que ejerce el fluido sobre dicho pistn flotante
hacequelazonadegasdecomprima,aumentandolapresinaamboslados.De
estamanera,elfluidoseveobligadoapasaratravsdelasvlvulasdelpistn.La
fuerzadeamortiguamientoesfuncindelaresistenciaqueencuentreelfluidoa
supasoporestasvlvulas.

Carreradeextensin.Altirardelvstagohaciafuera,elfluidoquequedaencima
delpistnsecomprimeypasaatravsdelasvlvulasquehayenl.Laresistencia
que el fluido encuentra a su paso por dichas vlvulas es la fuerza de
amortiguamiento de extensin. Debido a la disminucin de la presin en la
cmara, el pistn flotante vuelva hacia arriba recobrando su posicin original y
compensandoelvolumenliberadoporelvstago.
Lasventajasdelosamortiguadoresmonotubofrentealosbitubo:
o Mejorrefrigeracingraciasaquelacmaratienecontactodirectoconelaire.
Estosuponemseficaciaalahoradedisiparenergacintica.
o El nivel del fluido no baja en equilibrio, evitando problemas en la puesta en
marcha.
o No posee problemas de cavitacin ya que el fluido no forma espuma ni en
vibracionesdealtafrecuencia.
o Posibilidaddecolocarseenposicinhorizontal.
Lasdesventajassonlasqueseenuncianacontinuacin:
oMayorcoste.
oValvuleramscompleja.
oDificultadderegulacindelasuspensin.

c) Amortiguadoresconelectrovlvulas.
Los amortiguadores de electrovlvulas permiten variar, a voluntad del conductor, los

pasos calibrados de aceite entre cmaras, de manera que se puede conseguir una
suspensinmsseguraperomenosconfortableomenosseguraymscmoda,segn
losrequerimientosdelvehculoencadamomento.
Las electrovlvulas se encuentran conectadas a una centralita electrnica de donde

reciben diversa informacin del vehculo, por ejemplo, la velocidad del vehculo,
aceleracioneslongitudinales,verticalesytransversales,etc.
18
Las informaciones que recibe de los sensores son analizadas por el calculador
electrnico que compara estas informaciones con los valores que tiene almacenados
en su interior. Cuando sobrepasa algunos de estos valores acta sobre las
electrovlvulasyhacevariarlosorificioscalibradosdelamortiguador.
Esteamortiguador(figura2.15)estcompuestoportrescmaras(A,ByC)conectadas
porpequeosorificios.HeIconectanlascmarasAyB,mientrasqueJyKconectan
la cmara B con la C. Luego, dos electrovlvulas EV1 y EV2 conectan, cuando el
calculadorelectrnicoordenasuapertura,lascmarasAyC.Laaperturaycierrede
estas electrovlvulas es funcin de los parmetros que recibe el calculador de los
sensores.

Figura2.15:Esquemadeunamortiguadorconelectrovlvulas

Elcomportamientodelvehculoesdiferentesegnlaaccindelaselectrovlvulasen
cadamomento.
SecomportardemaneraconfortablecuandolaelectrovlvulaEV1estcerradayEV2
abierta.SepermiteelpasodeaceitedelacmaraAalaBporlosorificiosHeI.DeAa
CmedianteEV2y,finalmente,deBaCmedianteJyK.
Para una suspensin algo ms dura, EV1 se abre y EV2 se cierra. As, el paso de la
cmaraAalaCsehaceunpocomsdifcil.
Por ltimo, para una suspensin ms deportiva, las dos electrovlvulas permanecen
cerradas. De este modo, se corta la comunicacin entre las cmaras A y C por las
electrovlvulasyslopermaneceentreAyByentreByC.As,elrecorridodelmbolo
esfrenadoensusmovimientosdecomprensinydistensindebidoaladificultadde
paso de aceite por los orificios H e I. Se consigue as un tarado muy duro con gran
estabilidadperocondisminucindeconfort.
19
Este tipo de amortiguadores tienen la ventaja de poder cambiar el coeficiente de

amortiguacin segn las propiedades del terreno o las especificaciones requeridas,
pero por el contrario necesitan ser alimentados con electricidad para el
funcionamiento de los sensores y las electrovlvulas. Por este motivo, su uso queda
restringidoavehculosdegranpotencia.
2.2.4.ELEMENTOSCONSTRUCTIVOS
Adems de los elementos de amortiguacin y elsticos, el sistema de suspensin

necesitaelementosdeuninentresuselementos,lasruedasyelbastidor.
La funcin de estos elementos es absorber los esfuerzos de traccin del motor y

transmitirlos a la carrocera, as como los esfuerzos del eje directriz y los esfuerzos
producidosdelaconduccin[3,6].
2.2.4.1.Casquillo,silenblockocojineteelstico
Setratadeunoselementosdegomavulcanizadautilizadosparaunirlassuspensiones
alchasis.Debentenerbuenaislamiento.Semuestraunejemploenlafigura2.16.
Las ventajas del silentblock son su buena amortiguacin y que no requiere apenas
mantenimiento. Los inconvenientes son su sensibilidad a la temperatura, a las
inclemenciasdeltiempo,alosqumicosyalaceite.
Figura2.16:Detalledelcasquillodeunasuspensin

2.2.4.2.Trapecioobrazodelasuspensin
Este elemento es una barra de acero que soporta al vehculo por y se une a la
mangueta y buje, conteniendo entre ambos los elementos de guiado para soportar
mejorlosesfuerzosgeneradosporelautomvil(figura2.17).
20
Figura2.17:Situacindelostrapeciosenelsistemadesuspensin
2.2.4.3.Tirante
Se trata de unos brazos de acero, transversales o longitudinales, situados ente el

trapecioylamanguetaquefuncionancomoelementosdesoporteyguiado.Tambin
absorben los esfuerzos y desplazamientos de los dems elementos a travs de los
cojineteselsticos.
2.2.5.ELEMENTOSDEMEJORA
Ademsdetodosloselementosexplicadosenapartadosanteriores,existenelementos
queacopladosaunsistemadesuspensinmejoranel comportamiento dinmicodel
vehculo.Algunosdeellosseexplicanacontinuacin[1,2,3,6].
2.2.5.1.Barrasestabilizadoras
Se trata de unas barras de acero, normalmente en forma de U que mejoran la

dinmicadelvehculo.Haydostiposdemontaje:transversalylongitudinal.
El montaje transversal, tambin conocidas como barra Panhard o barra antibalanceo

evita, como su propio nombre indica, las posibles oscilaciones laterales (balanceos)
que se producen, por ejemplo, en un giro brusco. Su funcionamiento se basa en el
trabajoderesistenciaatorsinfrenteadichobalanceo.
El montaje longitudinal mejora los desplazamiento originados entre la masa

suspendidaynosuspendidaanteesfuerzosquecomprometanelcabeceodelvehculo
(aceleracionesyfrenadasbruscas).
2.3.CLASIFICACINDELOSSISTEMASDESUSPENSIN
Los sistemas de suspensin se pueden clasificar segn cuatro criterios: geometra,

componentes,elementosconstructivosysistemasdecontrol.
Primerosevaaexponerlaclasificacinrespectoalageometra,estoeslacapacidad
quetienenlasruedasopuestasdegirarconindependenciaunadelaotra.Ensegundo
lugar se describe la ordenacin respecto del sistema de control que dirige la
suspensin.
21
2.3.1.SEGNLAGEOMETRA
Enestaclasificacinseencuentrantrestiposdesistemasdesuspensin.Elprimeroes
largidaconruedasunidasporunelementorgido.Elsegundotipoeslasemirrgida,
dondeexisteslounatransmisinparcialdelasoscilacionesdeunaruedaaotra.Por
ltimo, las suspensiones independientes donde, como el propio nombre indica, cada
ruedatieneunsistemadesuspensinindependientedelrestoderuedas.
2.3.1.1.Rgida
Tambin conocida como sistema dependiente, las ruedas estn unidas mediante un
elementorgidoquetransmitetodoelmovimientodeunaruedaalaotra[3,7].Taly
como se muestra en la figura 2.18 donde la inclinacin de una rueda afecta
directamentealaotraruedadeleje.Elejevaunidoalbastidormediantelasuspensin
instaladaenparalelo,locualprovocaquelainclinacindelejesetransmiteatodoel
conjunto.
Figura2.18:Esquemasimplificadodelasuspensinrgida

Elinconvenientedeestetipodesuspensionesesobvio:lasvibracionesdeunladodel
pavimentosetransmitenalotroladodeleje.Adems,elpesodelejergido,ygrupo
cnicodiferencialsihubiera,aumentaeltotaldelasmasasnosuspendidas.
Las ventajas son su sencillez de diseo y su capacidad de no producir variaciones

importantesenlosparmetrosdelaruedacomocadaoavance.
Elusodeestetipodesuspensionesserestringeavehculosindustriales,camionesde
bajo y gran tonelaje, todoterrenos y vehculos de gran capacidad en general. En la
figura2.19semuestralacomposicindeunasuspensintrasera.
22
Figura2.19:Composicindeunasuspensinrgidatrasera

2.3.1.2.Semirrgida
Estassuspensionessediferenciandelasrgidasenque,anestandounidasdeforma
rgida,lasoscilacionessetransmitendemaneraparcial.
Existendostiposdesuspensionessemirrgidasquedestacansobreelresto,lasdeeje
deDionylasuspensinconejetorsional[3,7].
a) EjedeDion
Enestaclasedesuspensin(figura2.20),lasruedasvanunidasmediantesoportesal
grupo diferencial que es masa suspendida en este montaje, es decir, va anclado al
bastidor.Elgirosetransmite,entonces,mediantedossemiejesdenominadospalieres
como en las suspensiones independientes. A la vez que esto, las ruedas van unidas
entre s mediante una traviesa o tubo de Dion que las ancla de forma rgida. Los
deslizamientoslongitudinalesestnlimitadosporunosbrazoslongitudinales.
Laventajadeestetipodemontajeesquesedisminuyelamasanosuspendida
frente a la suspensin rgida porque el eje de Dion es ms ligero que un eje normal.
Adems,debidoalanclajergidodelatraviesa,mantienelosparmetrosdelarueda
casiconstantes.
El inconveniente es su elevado coste, lo que provoca poca utilidad en el mercado

actual.
23
Figura2.20:EsquemadeunasuspensinsemirrgidaconejedeDion

b) Ejetorsional
Este tipo de suspensin (figura 2.21) se emplea en el eje trasero de vehculos con
traccindelantera.LatraviesaqueunelasdosruedastieneformadeU.As,escapaz
dedeformarseangularmentecuandounadelasruedasencuentraunairregularidady
volveralaposicininicialunavezabsorbida.
Las ruedas estn unidas rgidamente a dos brazos longitudinales unidos por un
travesaoquesedeformacuandolassacudidasnosonsimtricasdandoestabilidadal
vehculo.Debidoalatorsindelpuente,estaconfiguracinprovocaunarecuperacin
parcial del ngulo de cada que unido al bajo coste, bajo pesoy pequeo espacio de
instalacin hace de este tipo de suspensin una de las ms usadas en vehculos de
gamamediabaja.
Figura2.21:Esquemadeunasuspensinsemirrgidadeejetorsional
2.3.1.3.Independiente
En la suspensin independiente cada una de las ruedas lleva una suspensin

independiente, es decir, los movimientos del conjunto ruedasuspensin no van a
afectaralosotrosconjuntosruedasuspensindevehculo.Laventajaprincipalesque
la masa suspendida de este tipo de sistema es muy bajo, lo que conlleva que las
24
MODDELADODEU UNAMORTIGGUADORMAGNETOREOLGICOMED
DIANTEECOSSIMPRO
CAPTTULO2:ELSISTEMADESSUSPENSIN
N
accionestransmitidassalchasisseeandemenoormagnitud.Ladesventaajadeestetiipode
suspensinesqueno
osepuedeu usarparacargaselevadassporquepreesentaproblemas,
tieneund
diseocompplejoyposeeeunaltocostte.
Estaconffiguracinesslaqueofreceunamejo
oropcindesdeelpunto
odevistaco
onfort
estabilidaad.
ualidadslo seempleaeenlasruedassdelejedireectriz,aunqu
Enlaactu uepocoapo
ocose
vaimplanntandoenlosdosejes.
Existenvaariostiposdesuspensin nindependie enteentrelaasquedestaacanlasuspe

ensin
de eje oscilante,
o dee brazos tirrados o arraastrados, McPherson,
M d
de paraleloggramo
deformab bleymultibrrazoomultilink.Sedesaarrollanenlossiguientesapartados [3,4,
7].
a) Susp
pensinejeo
oscilante
Este sisteema tiene laa singularidaad de que el elemento de rodaduraay el semieje son
solidarioss(salvoelgirrodelarued da),deformaqueelcon njuntooscila alrededord deuna
articulacin prxima al plano medio
m longiitudinal del vehculo (ffigura 2.22).. Esta
configuraacinnosep puedeusareenelejedire ectrizporqueeelmovimieentooscilatoriode
losejesalteraelngu ulodecadad delasruedassenlascurvas.
Una variaante de estte sistema es

e el concebido con un na sola articulacin que usa
MercedessBenz para sus modelo os ms convvencionales. La ventaja d de esto es que
q el
pivote dee giro est a
a menor altu
ura que en el eje oscilaante de dos articulacion
nes. El
mecanism modeldifereencialoscilacconunodelospalieresm mientrasqueeelotrosemmueve
atravsddeunaarticulacinque tambinpermitedesplaazamientoaxxialenelrb bolde
transmisin.

Figura2.22:Esquemadeunasuspe
ensindeejeo
oscilante

25
b) Suspensindebrazostiradosoarrastrados
Lasuspensindebrazostirados(figura2.23)realizalaunindelaruedayelbastidor
medianteunaarticulacindelantedeleje,mediantedoselementossoporte,llamados
brazos,queensuparteanteriorestunidoalbastidoryenlaposterioralarueda.
Las ruedas son tiradas o arrastradas por los brazos longitudinales que pivotan en el
anclajedelacarrocera.

Figura2.23:Esquemadesuspensindebrazosarrastrados

La unin puede ser con un punto de unin, brazo, o con dos puntos de unin,
tringulo,ovariospuntosmontadasconvariosbrazosindependientes.
Este tipo de sistemadesuspensinpresentaunavariante conocida comodebrazos

semiarrastrados (figura 2.24). Su ventaja es que no necesitan estabilizadores
longitudinales debido a la componente longitudinal que tiene el propio brazo. Como
permitelavariacindurantelamarchadelacadayelavancedelasruedas,semejora
laestabilidaddelautomvil.
Figura2.24:Suspensindebrazossemiarratrados

26
c)SuspensinMcPherson
Elnombreporelqueseconoceestasuspensinseledebealapersonaqueinvent
estesistema:EarleS.McPherson,ingenierodeFord.
Este sistema es el ms compacto y liviano. Por ello, es el ms utilizado en el eje

delantero de los automviles, ayudando a un menor consumo de carburante, un
menornmerodecomponentesenelsistemaahorrandocosteyespacio,ademsde
lograrunsistemadetraccindelanteramssencilla(figura2.25).
Figura2.25:EsquemasimplificadodelasuspensinMcPherson

El requerimiento de esta suspensin es que la carrocera debe ser ms resistente en

los puntos donde se fijan amortiguadores y muelles, para absorber los esfuerzos
transmitidosporlasuspensin.
d)Suspensindeparalelogramodeformable
La suspensin de paralelo deformable, trapecio articulado o de tringulos

superpuestos es, junto con la McPherson, la ms usada en un gran nmero de
automvilestantoparaeltrendelanterocomoeltrasero.
Elparalelogramodeformableestformadopordosbrazostransversales,lamangueta
delaruedayelpropiobastidor.Loselementosdeuninentrelaruedaylacarrocera
sonelementostransversalescolocadosendistintosplanos(figura2.26).Sunombrese
debe a los primeros sistemas desarrollados con este tipo de tecnologa, puesto que
condoselementossuperpuestosparalelos,juntoconruedaycarrocera,recuerdanla
formadeunparalelogramo.
La evolucin de estos sistemas de suspensin de paralelogramo deformable son los

sistemasdesuspensinmultibrazo,queseexplicanenelsiguienteapartado.
27

Figura2.26:Esquemadeunasuspensindeparalelodeformable
e)Suspensinmultibrazoomultilink
Ladiferenciaqueaportaestetipodesuspensionesesqueloselementosguapueden
poseer anclajes elsticos (manguitos de goma). As, las multibrazo pueden modificar
losparmetrosdelaruedaencuantoacadayconvergenciaparadarmsestabilidad
alvehculoensituacionescomprometidas.
Sepuedenclasificarendosgrupos:conelementosguatransversalesuoblicuos(figura
2.27),confuncionamientosimilaralosdeparalelogramodeformable,ydebrazosde
gua longitudinal, cuyo montaje recuerda a la suspensin de brazos arrastrados
longitudinalmente.
Figura2.27:EsquemadeunasuspensinmultibrazodelanterodeunAudiA6
28
2.3.1.4.Otrostiposdesuspensin
Ademsdelassuspensionesqueconstandeamortiguadorymuellehelicoidal,existen
otras con otro tipo de montaje. Su presencia en el mercado es baja y se trata de
sistemas muy particulares. A continuacin, se explican tres de ellas: la suspensin
hidroneumtica,laneumticaylaconjugada.
a) Suspensinhidroneumtica
Estetipodesuspensintienebastantepocoqueverconunasuspensinhabitual.Se
tratadeunasesferasquesustituyenalconjuntomuelleamortiguadorencuyointerior
se encuentra aire y fluido, separados por una membrana, a una cierta presin. Este
fluidoesempujadoporunabombayestunidoalascuatroesferas,unaporruedadel
vehculo(algunosvanequipadosconhastacincoesferas).Cuandosetransitaporuna
irregularidad,lapresindelfluidoaumenta,loquehaceaumentarlapresindelaire,
queabsorbelasirregularidadesparavolverseaexpandirdenuevo[5](figura2.28).
Este sistema adopta la ventaja de poder nivelar el vehculo y ajustar la rigidez de la

suspensinmedianteelsistemadeairecomprimido.
Figura2.28:Esquemadelfuncionamientodelasuspensinhidroneumticas

b) Suspensinneumtica
Este tipo de suspensin (figura 2.29) se usa, sobre todo, en vehculos de alta gama
desdehacepocosaos.Elfuncionamientosebasaenqueelaireapresinsustituyeal
muelle, ballesta o barra de torsin por un fuelle o cojn de aire capaz de variar su
rigidez.
Lasventajasdeunasuspensinneumticasonlaposibilidaddeadaptarlacarroceraa
distintasalturasdependiendodelanecesidaddelterrenoylaamortiguacinalaforma
deconducir.
Poseeunaelevadaflexibilidad,notablecapacidaddeamortiguacindelasvibraciones
y autorregulacin del sistema que permite mantener constante la distancia chasis
terreno,independientementedelacarga[5].
29

Figura2.29:ComponentesdeunasuspensinneumticadeunAudiA8
2.3.2.SEGNELSISTEMADECONTROL
Siseclasificanadadehoylassuspensionesacordealsistemadecontrolquerigeel
funcionamiento se encuentran tres grupos: activas, pasivas ysemiactivas. Estos tipos
sedesarrollanacontinuacin.
2.3.2.1.Suspensinpasiva
Loselementosdescritosenapartadosanterioressonlosqueformaranunsistemade
suspensindeestetipo(figura2.30).Suusoestmuygeneralizadopormenorcoste,
aunque presentan una difcil adecuacin entre confort del pasajero y seguridad del
vehculo.Estosedebeaquecuantomayorniveldeconfort,elsistemadeberserms
flexibleparaabsorberloqueelterrenoleexigealvehculoyestaflexibilidadrepercute
negativamente en el terreno. Cuanto ms blanda sea la suspensin, mayor ser el
balanceoydesplazamientodelasmasassuspendidas.
Estetipodesuspensinnoesrecomendablecuandoserequieranunosnivelesaltosde
seguridadporquerepercutirenlarigidezdelsistemadesuspensiny,portanto,enel
confortdelospasajeros[1,5].
Figura2.30:Esquemadeunasuspensinpasiva
30
2.3.2.2.Suspensinactiva
Las suspensiones activas (figura 2.31) surgen como solucin a la necesidad de crear
vehculos que combinen un alto nivel de confort con un alto grado de seguridad,
eliminandobalanceoen curvaycabeceoenfrenadamanteniendolosneumticosen
permanentecontactoconelpavimento.
Se le llama suspensin activa porque es capaz de almacenar, disipar e introducir

energaenelsistema.As,seajustaencadainstantealassolicitacionescambiantesde
la carretera, debido a distintos sensores que recogen informacin que un actuador
interpretaycorrige.
Unordenadorindicaaundispositivoubicadoencadaruedacundo,dequmodo,a
cuntadistanciayaquvelocidaddebemoverse.Estosignificaquelosmovimientos
de las ruedas ya no estn sujetos a interacciones aleatorias entre carretera y los
distintoselementosquecomponenlasuspensin.Lossensoresseencargandemedir
velocidaddelvehculo,aceleracioneslongitudinalesylaterales,fuerzasyaceleraciones
que actan sobre cada rueda. As, el actuador toma la decisin idnea para el buen
comportamientodelvehculo.
La mayor ventaja frente a la suspensin pasiva es el control independiente de cada

rueda, consiguiendo mayor adherencia de las ruedas al terreno a la vez que un
reposicionamientoperfectodelacarrocera,porloqueelconforttambinesptimo.
El inconveniente es el elevado coste, sobre todo en la implantacin de altas
frecuencias[1,5].
Figura2.31:Esquemasimplificadodeunasuspensinactiva

31
2.3.2.3.Suspensinsemiactiva
Este tipo de suspensin es la ms usada hoy en da en vehculos de alta gama.

Funcionancomounasuspensinpasivaenaltasfrecuenciasycomounaactivaenbajas
frecuencias(hasta5Hz),porloquenonecesitanbarrasestabilizadoras.
Existendiversossistemasdesuspensinsemiactiva.Sinembargo,sepuedehaceruna
clasificacin generalizada atendiendo al control de la posicin: uno mediante
actuadoresyotramedianteunasuspensinadaptativa.
Elsistemadeactuadoresproporcionauncontinuoseguimientocuandoelvehculose
inclinadebidoafrenadasyaceleraciones,ocuandosetrazaunacurva.As,sepueden
corregirlosproblemasdeposicionamientodelvehculoyevitarlaprdidadecontrol.
Sus componentes principales son tres: sensores, microprocesador y un sistema de
servomecanismos hidrulicos dotado de retroalimentacin automtica que permite
corregirelfuncionamientodelvehculorespectosudinmicalateralylongitudinal.El
microprocesador recupera la informacin obtenida por los sensores y manda la
informacin oportuna a los servomecanismos. Los sensores necesarios en el sistema
sonunodepesoparalasvariacionesdemasa,cincosensoresparamedirvariaciones
enaceleracinydeceleracin,ycuatrohidrulicosparamedirvariacionesdepresin
hidrulicas. El sistema electrnico monitoriza el balanceo y cabeceo, calculando con
una frecuencia de 100 Hz las fuerzas de compensacin a aplicar por los cilindros
hidrulicos.
Active Body Control (MercedesBenz) es uno de los sistemas semiactivos ms

sofisticadosparavehculoscomerciales.Sudisposicinsepuede apreciarenlafigura
2.32.
Figura2.32:DetalledelsistemadesuspensinActiveBodyControldeMercedesBenz

Porotrolado,lossistemasdesuspensinadaptativossonaquellosenlosquesepuede
modificar la constante de rigidez o amortiguacin en funcin de las necesidades del
vehculo, mediante actuadores. Existen diversas marcas que incorporan en sus
vehculos suspensiones adaptativas, cada compaa con sus pequeos matices. A
continuacinsedescribenalgunosdeellos:
32
AirmaticDualControl(MercedesBenz)(figura2.33).Setratadeunaevolucindela
suspensinneumticaadaptativaqueyamontaban ensusmodelosclaseS.Enl,se
actasobrelarigidezdelosmuellesylaamortiguacin[1,2].

Figura2.33:SistemadesuspensinAirmaticDualControldelMercedesclaseE

FourCoContinuoslyControlledChasisConcept(Volvo).Significaconceptodechasis
decontrolcontinuo.DelamismamaneraqueMercedes,Volvoincorporaunsistema
deamortiguacincontroladoelectrnicamentemediantetecnologahlins[1,2].
Electronic Damping Control (BMW). Este sistema vara la flexibilidad de los

amortiguadoresdeformacontinua.Elaspectodeestesistemasepuedeobservarenla
figura2.34[1,2].

Figura2.34:SistemadesuspensinElectronicDampingControldeBMW

ComputerActiveTechnologySuspension(Jaguar).Consigueunajusteautomticode
ladurezadelosamortiguadoreselectrnicamentemedianteunasealsensorial.
33
Lasventajasdeestetipodesuspensionessonvarias.Laprimera,esquepermiteuna
marcha ajustable y optimizada, por lo que se consigue el mejor rendimiento en la
conduccinyelconfort.
Otraventajaeslaposibilidaddeseleccionarlafirmezadelasuspensindependiendo
delascondicionesdelterrenotransitado.
Por ltimo, el dimensionado de este tipo de sistemas es comparable con el de las

suspensionestradicionales[1,2].
Elinconvenientequepresentanestosdostiposdeamortiguadores,tantoeldesistema
deactuadorescomoelsistemadecontroladaptativo;esquetrabajacontiemposde
respuestamuyaltos(entre100y200milisegundosaproximadamente).Estetiempode
respuesta, que es ms alto que el tiempo de muestreo del controlador, genera una
fuerzadecontroldistintaaladeseada.Portanto,suusonoesdeltodoptimo.
Comosolucinaesteproblemayenbuscadesistemascontiemposderespuestams
bajos,seencuentralacadavezmscrecienteincorporacindeelementoscontrolados
mediantesmaterialesconefectomemoria.Dentrodeestetipodeelementosestn
fluidos electroreolgicos y magnetoreolgicos, que pueden modificar su viscosidad
porlaaplicacindeuncampoelctricoymagntico,respectivamente.Estefluidoest
formado por microesferas metlicas mezcladas con fluidos compuestos de
hidrocarburossintticos[1,2,3,5].
Este tipo de fluidos, que se desarrolla en el tercer captulo de este proyecto, puede
alcanzartiemposderespuestainferioresa25milisegundos.Enlafigura2.35sepuede
apreciarelcortelongitudinaldeunamortiguadormagnetoreolgico[3].
Figura2.35:Vistaencortelongitudinaldeunamortiguadormagnetoreolgico

34
CAPTULO3:LOSFLUIDOSMAGNETOREOLGICOS
CAPTULO3
LOSFLUIDOSMAGNETOREOLGICOS
35
3.1.INTRODUCCINALAREOLOGA
El trmino reologa fue acuado en el ao 1929 por Eugene Cook Bingham. Se refiere a la
ciencia que estudia la deformacin de sustancias que, baja el efecto de fuerzas externas, no
obedecennialaLeydeNewtonnialaLeydeHooke.Estacienciaestpresenteenlaindustria
plstica,alimentaria,delubricantesodepinturas.
ElorigendelareologaseremontaamediadosdelsigloXVII,cuandoIsaacNewtonyRobert
Hookepublicaronsusteorassobrelosfluidosviscososylosslidoselsticos,respectivamente.
AfinalesdelsigloXVIINewtondefiniellquidoviscoso,cuyaviscosidadsepuedeconsiderar
constante.Sucurvadetensindeformacineslinealypasaporelorigen.
Elrozamientoenunflujounidimensionaldeunfluidonewtonianosepuederepresentarenla
ecuacin3.1.
3.1
Donde eslatensintangencialejercidaenunpuntodelfluidoosobreunasuperficieslida
en contacto con el mismo [Pa], es la viscosidad dinmica del fluido y slo depende de la
temperatura[Pas]y eselgradientedevelocidadperpendicularaladireccindelplanoen
elqueseestcalculandolatensintangencial[s1].
Laecuacinconstitutivaquerelacionaeltensortensinyelgradientedevelocidadylapresin
enunfluidonewtonianoseexponeenlaecuacin3.2.
2
3.2
3
Dondeeslatensin[Pa];plapresindelfluido[Pa];laviscosidad[Pas]; eselgradiente
develocidadperpendicularaladireccindelplanoenelquesecalculalatensin.
En el fluido newtoniano no existe recuperacin de la forma original despus de un estado

tensional.Sinembargo,elslidoelsticodeHookesquerecuperasuformaprimitivadespus
deaplicarunacarga,siempreycuandonosehayasobrepasadoellmiteelsticoE.Estaley,en
elcasounidimensional,obedecealaecuacin3.3.
3.3
Dondeeslatensinaplicada[Pa];ladeformacinporcentual[]yEelmdulodeYoungo
deelasticidad[Pa].Estaleysloesvlidaenlazonaelsticadelmaterial.Unavezsobrepasado
elrgimenelsticoelcomportamientoescompletamentedistinto,existiendodeformaciones
permanentes.
En la actualidad, la reologa moderna estudia, adems de comportamientos viscosos y

elsticos, sistemas complejos que presentan simultneamente propiedades elsticas y
viscosas,esdecir,sustanciasviscoelsticas[24].
36
3.1.1.PROPIEDADESREOLGICAS
Laspropiedadesreolgicasdecualquierfluidodependendediversostrminos:concentracin
ydensidaddelaspartculas,distribucionesdeformaytamaodelaspartculasascomodelas
propiedadesdelfluidoportadordedichaspartculas,entreotros.Estainterdependenciapuede
llegararesultarmuycomplejadedefinir,porloqueesmuyimportanteelestablecimientode
metodologasqueoptimiceneldesempeodeestosfluidosparaaplicacionesparticulares.
Los dispositivos amortiguadores son muy importantes para el control de vibraciones, tal y
como se explica en el captulo dos. Los amortiguadores de fluido viscoso se basan en las
propiedades constantes del fluido que incorporan para contrarrestar las vibraciones, con la
desventaja de que el coeficiente de amortiguamiento y el valor de la fuerza generada son
constantes,yaquedependendeesaspropiedadesinvariables.
En consecuenciaaesto,surgenlosamortiguadores magnetoreolgicos,dispositivosencuyo
interior circula un fluido magnetoreolgico capaz de cambiar sus propiedades mediante un
estmulo magntico que adapta la viscosidad del fluido a los requerimientos que el sistema
necesiteparaelcontroldevibraciones[1,24].
Enlafigura3.1sepuedeapreciarelesfuerzodecortedecuatrofluidosmagnticosdistintos
enfuncindeladensidaddeflujoaunavelocidaddecortemximade26s1.Estadensidadde
flujoeslarelacinentrelavelocidadqueexperimentaelfluidoconladistanciaquerecorre.El
orden ascendente de los registros se debe a un incremento de la fraccin de volumen de
hierro.Lafigurareflejacmolaviscosidaddelfluidoenausenciadeuncampomagnticovara
significativamente en funcin del aceite portador, de la concentracin de partculas y de los
agentesdelasuspensin.

Figura3.1:Esfuerzodecorteenfuncindeladensidaddeflujo

En la figura 3.2 se muestra el esfuerzo de corte o viscosidad de cuatro fluidos magnticos,

como funcin de la velocidad de corte. Cuanto mayor es la velocidad de corte menor es la
viscosidaddelfluido,aunquenoesestrictamenteproporcionalalacargadehierro.
37

Figura3.2:Viscosidadcomofuncindelavelocidaddecorte
3.1.2.APLICACINDELESTUDIODELAREOLOGA
Los procesos industriales en los que est presente la reologa implementando los
conocimientosactualesdeestacienciasonlossiguientes[25]:
Control de calidad de los alimentos, que se realiza en la propia lnea de

produccin.

Estudio de la textura y consistencia de productos alimenticios, cuyas
propiedades son muy importantes para que el producto sea del agrado del
consumidor.
Industriadepegamentosysustanciaspegajosas,plasticidaddefluidos,forma
defluirdentrodelrecipienteyestabilidadunavezaplicado.
Produccin de medicamentos, desde su estabilidad qumica, caducidad y

formadeprocesarlos.
CaracterizacindeelastmerosydepolmerostipoPVC.
Estabilidaddeemulsionesysuspensiones.
Caracterizacindehidrocarburos.
Estudio del magmaenvulcanologa, puestoquecuantomenosviscososeael

magma, mayor es la probabilidad de erupcin (mayor movimiento tendr el
fluido).
Control de sustancias transportadas en un recipiente cilndrico, como por

ejemplounacisterna.
38
3.2.MATERIALESINTELIGENTES
Enlaactualidad,elvocablointeligentesehaadoptadocomounmodocorrectoparacalificar
ydescribiraunaclasedematerialesquepresentanlacapacidaddecambiarsuspropiedades
fsicastalescomolarigidez,laviscosidad,laforma,elcolor,etc.enpresenciadeunestmulo
concreto.
Hoy en da, no existe un criterio para aplicar este trmino a cualquier material, pero s que
consta un acuerdo en los criterios que deben presentar dichos materiales. Estos criterios o
condicionessonlassiguientes:
Presentansensoresdereconocimientoymedidadelaintensidaddelestmuloanteel
que reaccionar el material para obtener datos y poder decidir cundo y cunto
estimularelfluido.
Asuvezpresentanactuadores,embebidosointrnsecos,querespondenantedicho
estmulo.
Para controlar la respuesta, que debe tener un tiempo muy pequeo, presentan
mecanismosdecontrolyseleccindelamisma.
Elsistemaregresaasuestadooriginalencuantocesaelestmulo.
As, se puede definir un sistema inteligente como un sistema o material que presenta
sensores, actuadores y mecanismos de control, intrnsecos o embebidos, por los cuales es
capazdesentirunestmulo,deresponderanteldeunaformapredeterminadaenuntiempo
apropiadoydevolverasuestadooriginaltanprontocomoelestmulocesa.
A continuacin se describen los materiales inteligentes usados ms comnmente en la

industria.
3.2.1.MATERIALESCONMEMORIADEFORMA
Elefectomemoriadeformapuededescribirsecomolacapacidaddeunmaterialparacambiar
su forma ante un estmulo externo, y sea capaz de recuperar esa forma una vez cese el
estmulo.Esteestmulopuedeseruncampomagntico,uncampoelctrico,unacarga,etc.
En la figura 3.3 se puede observar la representacin esquematizada y simplificada de los

estados por los que pasa un material con memoria de forma cuando vara debido a la
actuacindeunestmulo.
39

Figura3.3:Procesodeestadosdeunmaterialinteligentedeforma

Existen cuatro tipos de materiales con memoria de forma segn la naturaleza del material o
delestmuloexternoalqueresponden.Sedesarrollanbrevementeacontinuacin[9,11].
Aleaciones con memoria de forma (Shape memory alloys o SMAs), cuyo efecto
memoriasebasaenlatransicinqueseproduceentredosfasesslidas:unadebaja
temperatura(martenstica)yotradealtatemperatura(austentica).
Aleaciones ferromagnticas con memoria de forma (Ferromagnetic shape memory

alloys, FSMAs), que constituyen un nuevo tipo de materiales que sufren el efecto
memoria de forma bajo la aplicacin de diferentes campos magnticos. El
comportamientoessimilaralasaleacionesconmemoriadeformaperoelestmuloal
queresponden,envezdesertemperatura,esuncampomagnticoaplicado.
Polmeros con memoria de forma (Shape memory polymers o SMPs), que poseen la
capacidad de recordar su forma original. sto se relaciona con la combinacin de
estructura y morfologa del polmero y adems, con el proceso y tecnologa de
programacin de inclusin de la forma, es decir, hace falta una preparacin especial
delpolmeroparaquerecuerdeunaformadeterminada.
Cermicasconmemoriadeforma(ShapememoryceramicsoSMCs),cuyadefinicin
atiende a la de un material inorgnico, no metlico, empleando arcillas y otros
mineralesnaturalesoprocesadosqumicamente.
3.2.2.MATERIALESPIEZOELCTRICOSYELECTROESTRICTIVOS
Estosmaterialessoncapacesdeadquiriruncampoelctricocuandoselessometeaesfuerzos
mecnicos.Esteefectoelctricoesconsecuenciadelesfuerzoproducidomonotmicamentey
tiende a crecer a medida que se aplica el campo de deformacin administrado (efecto
piezoelctrico). Por ello, destaca su habilidad para proveer una simple, silenciosa y rpida
respuesta entre controles elctricos y sistemas mecnicos. Estos materiales tienen la misma
propiedad a la inversa, es decir, tienen a deformarse cuando se le aplica un determinado
voltaje.Aesteefectoseleconocecomoelectroestrictivo.
Tambin existen materiales que funcionan igual que los piezoelctricos y electroestrictivos,
peroconcargasmagnticas.stosrespondendelamismamaneraantecamposmagnticosy,
al deformarse, son capaces de crear un campo magntico. Se denominan materiales
piezomagnticoymagnetoestrictivo[3].
40
3.2.3.MATERIALESCROMOACTIVOSYFOTOACTIVOS
Los materiales cromoactivos son aquellos en los que se dan cambios de color cuando se
produce algn fenmeno externo tal como un cambio de temperatura, una radiacin, una
corrienteelctrica,uncampomagntico,etc.
En cambio, los materiales fotoactivos son aquellos en los que se producen cambios de
diferentenaturalezacomoconsecuenciadelaaccindelaluz.stossonlossiguientes[9]:
o Los materiales electroluminiscentes son sustancias organometlicas que emiten

luzdediferentescolorescuandosonestimuladosporunacorrienteelctrica.

o Los materiales fosforescentes son sustancias semiconductoras que transforma la
energaabsorbidaenluzvisibleenlaoscuridadcuandocesalaexcitacin.Sebasa
enlaspropiedadesdelfsforo.
o Los materiales fluorescentes son materia semiconductora que emite luz como
consecuenciadelaactivacinconluzUV.Sebasaenlaspropiedadesdelflor.

3.2.4.MATERIALESELECTROREOLGICOSYMAGNETOREOLGICOS
Estos dos tipos de fluidos se basan en los mismos principios. La diferencia estriba en el
estmuloquelossometearespuesta.
Los fluidos electroreolgicos y magnetoreolgicos son aquellos que varan sus propiedades
antelapresenciadeuncampoelctricoyuncampomagntico,respectivamente.Elmotivoes
la formacin de estructuras dentro del fluido como consecuencia de los estmulos aplicados.
Los fluidos magnetoreolgicos son suspensiones acuosas de microesferas sper
paramagnticascongrnulosdemagnetitadispersosenunamatrizpolimrica.Laspartculas
notienenremanencianihistresismagntica.
En el caso de los fluidos magnetoreolgicos, bajo la accin del campo magntico, las
partculasadquierenunmomentodipolarquegeneraunainteraccindipolarentreellas.Por
ello, produce la agregacin de partculas en forma de collares de cuentas alineados con el
campo magntico. Esta formacin cambia completa e instantneamente las propiedades
mecnicasypticas.
Hoyendaseencuentrandostiposdefluidos,unosformadosporpartculasdispersasyotro
por fluidos homogneos. Los formados por partculas dispersas reaccionan debido a la
agregacindelaspartculasensuspensinprovocadaporlapolarizacindelosmateriales.Sin
embargo, los fluidos homogneos permiten mayores miniaturizaciones porque carecen de
stas,porloquesonperfectasparaaplicacionesenmicrotecnologa.
Laspartculasdispersasdelosfluidosmagnetoreolgicosposeenunasdimensionesdeentre
0,05y8mdedimetro.Estasestructurasrestringenlamovilidaddelfluido,volvindoseuna
estructurargidacomoconsecuenciadelaumentodelaviscosidad.Cuantomayorseaelcampo
41
magntico, mayor ser la energa mecnica necesaria para romper dichas estructuras. En la
figura 3.4 se puede observar el efecto comentado sobre el campo velocidades del fluido.
Cuando el campo magntico se aplica perpendicularmente al campo velocidad, se forman
cadenasystassonlasqueseoponenalmovimientomediantelaaparicindeesfuerzos.Ante
los esfuerzos inferiores al de fluencia, el fluido reolgico responde como un slido
viscoelstico. Por todo esto, se puede concluir que para conseguir una velocidad de
deformacindeterminadaesnecesariounesfuerzoviscosossuperioralquecorresponderaen
caso de un fluido newtoniano. Este esfuerzo se puede controlar mediante la intensidad de
campoaplicado.

Figura3.4:Campodevelocidadesenunfluidomagntico

Enlafigura3.5sepuedeobservarcomoelesfuerzonoviscososedebeaqueelesfuerzode
fluenciacrecealaumentarlaintensidaddecampoaplicado.

Figura3.5:Relacindelesfuerzoviscosoylavelocidaddedeformacin

Para disear un fluido magnetoreolgico, se debe tener en cuenta el aceite base de la

solucin, la naturaleza del material en suspensin, los aditivos necesarios y verificar la
estabilidaddelfluidoantelaagregacindepartculas,conelobjetodequeelfluidoresponda
eficientementeanteelcampomagntico[2,5].
42
Las propiedades ms en comunes en los fluidos magnetoreolgicos se enuncian en la tabla

3.1.
Tabla3.1:Propiedadesdeunfluidomagnetoreolgicocomn
Propiedad Magnitud
Mximoesfuerzocortante 50100kPa
Mximocampomagnticoadmisible 250kA/m
Viscosidadaparente 0,110Pas
Rangodetemperaturadeoperacin 40150C
Estabilidad Insensibleaimpurezas
Densidad 34g/cm3
3.3.APLICACIONESENCOMNDELAREOLOGA
Las aplicaciones en las que se usan estos materiales inteligentes en la actualidad abarcan
diversos campos y aplicaciones industriales, la mayora de ellas usadas en sensores o
actuadores.
Los sensores se fabrican con este tipo de materiales empleando como seal de entrada
distintoscamposy,enbaseaellos,losmaterialesrespondenconsealesdesalidafcilmente
medibles que suelen ir ligado a campos elctricos, ya sea por diferencia de potencial o por
camposqueindiquencorrienteelctrica.
Losactuadoresempleancomosealesdeentradacamposelctricos,trmicosomagnticosy
mediante las propiedades del material activo son transformadas en una seal de salida
mecnica, tal como un campo de desplazamientos, deformaciones o esfuerzos. Dicha
generacindefuerzapuedeserutilizadapararealizarunciertotrabajo.
Sidestacaalgnmaterialinteligentesobreotro,sepuededecirquesonlospiezoelctricosy
electroestrictivos los ms verstiles, puesto que pueden operar como sensor y actuador
indistintamente. Sin embargo, las aleaciones de forma slo pueden emplearse como
actuadoresynocomosensores.
Por otra parte, los fluidos reolgicos se emplean principalmente en aplicaciones muy
especficas relacionadas con el amortiguamiento activo, frenado, proteccin antissmica y
proteccindeoperadoresdemaquinariageneradoradevibraciones.Adems,destacatambin
suusoenlamedicinaortopdica[11,24].
Lasaplicacionesmsimportantesenlasquelosfluidosmagnetoreolgicosestnpresentesse
explicanenlossiguientesapartados.
3.3.1.CONTROLDEVIBRACINSSMICAENESTRUCTURAS
La tecnologa actual de dispositivos magnetoreolgicos se adapta a tantos campos de

aplicacin que ha permitido disear amortiguadores vlidos para estructuras civiles con una
fuerzamximadeamortiguamientode200kN.Estosdispositivossonusados,sobretodo,en
pasescongranactividadssmicacomolossituadosenelcrculodefuegodelOcanoPacfico.
43
Enlafigura3.6sepuedeobservarelmodelodeunamortiguadormagnetoreolgicoutilizado
enestructuras.
Figura3.6:Amortiguadormagnetoreolgicoparaestructurasciviles
3.3.2.SUSPENSINDEASIENTOSDEVEHCULOSINDUSTRIALES
Seusansistemasdesuspensinenestetipodevehculosparaelcontrolentiemporealdela
posicinptimaparalaconduccin.Estoseconsigueconunaunidaddecontrolquemodifica
la intensidad del campo magntico en funcin del peso del conductor, niveles de choque y
vibracionesdebidasalterrenoporelquevehculopesadocircula[26].
Lafigura3.7ilustraunamortiguadordefluidomagnetoreolgicodiseadoparautilizarseen
lasuspensinsemiactivadeunasientodeunvehculodelargatravesa.As,sereducelafatiga
delconductory,enconsecuencia,tambinelriesgodeaccidente.
Figura3.7:Amortiguadormagnetoreolgicoparaasientosdevehculosindustriales(RheoneticRD
10014)
3.3.3.AMORTIGUACINDEVIBRACIONESINDUSTRIALES
Elusodeestosamortiguadoresesmuyimportanteporquelasvibracionesindustrialespueden
causar daos estructurales a edificios y molestias a los que trabajan en ellos. Por ello, estos
dispositivosreducensusefectosenlamedidadeloposible[26].
El dispositivo utiliza las propiedades del fluido viscoso para proveer una fuerza que
contrarrestelosefectosdelavibracin.
Lafigura3.8muestraelesquemadeunamortiguadordevibracionesindustriales.
44
Figura3.8:Amortiguadorparavibracionesindustriales(Rheonetic10131)
3.3.4.FRENOSMAGNETOREOLGICOSROTATIVOS
Estetipodefrenospermitenuncontrolcontinuodelpardetorsinporquelacorrienteenlas
espirasescero,nohaycampomagntico,porloqueelpardetorsinesmnimoacausadel
cierrehermticoylaviscosidaddelfluido.Alcrearuncampomagnticoseproduceunparde
torsincuyovalormximodependedelamximacorrientequepuedasoportarelfreno.En
general,sondediseosimpleyfcilmanejo[3].Loselementosquelocomponenseilustranen
lafigura3.9:
Figura3.9:Esquemadeunfrenomagnetoreolgico
3.4.ELAMORTIGUADORMAGNETOREOLGICO
Elprimerfabricantequedesarrollunsistemadeamortiguacinbasadoenfluidosreolgicos
paraautomvilesfueDelphi,cuyapresentacintuvolugaren1999.Estesistemaconsistaen
unasuspensinsemiactivaconamortiguadordefluidomagnetoreolgicollamadoMagnetic
Ride(figura3.10).Ladiferenciarespectoaotrossistemasestribaensuinterior:ellquidoque
circula por el vstago contiene aproximadamente el 40% de partculas metlicas en
suspensin. Posee, tambin, bobinas electromagnticas, sensores que detectan
desplazamientosyaceleraciones(longitudinalytransversal)yunaunidaddemando.
45

Figura3.10:EstructuradeunamortiguadorMagneticRidedeDelphi
La consistencia de esta suspensin depende de la intensidad del campo magntico que se

aplique.Elfuncionamientoeselsiguiente:lossensoresdedesplazamientoenvansealesala
unidaddemandoqueaplicaunaintensidaddecorrienteacadaamortiguadorenfuncindela
seal recibida de cada sensor. Esta intensidad de corriente es recibida por la bobina
electromagnticadelamortiguador,variandoelcampomagnticoy,portanto,cambiandola
densidadylaviscosidaddelfluidomagnetoreolgico.
Los valores de consistencia del fluido MR cambian unas mil veces por segundo, es decir, se
ajustainmediatamentealosrequerimientosdelvehculoconuntiempoderespuestanfimo.
Tambinseadaptaalasnecesidadesdelaconduccin,dependiendodelfirmedebidoaqueel
sensor de aceleracin hace que se adapte a las aceleraciones, frenadas y movimientos
oscilatoriosdelacarrocera.
Dependiendo de la circunstancia en la que se encuentre el vehculo, ste reacciona de una

determinada manera. En el caso de una frenada brusca eleva la dureza mediante el campo
magntico de la suspensin delantera, aumentando la estabilidad. Si se produce una
aceleracinaumentaladurezadelasuspensintraseraevitandoelhundimientodeestaparte
(cabeceo). En las curvas, los amortiguadores que incrementan su dureza son los exteriores
paraqueelcochenosebalancee.
Enlaactualidad,estetipodeamortiguadoresseusanenvehculosdealtasprestacionesyde
lujo. Algunos ejemplos de automviles con este sistema de suspensin son el Chevrolet
Corvette,AudiR8TT(figuras3.11y3.12),CadillacSevilleoFerrari599GTB[1,2].
46

Figura3.11:SistemadesuspensinMagneticRideenelAudiR8

Figura3.12:EsquemaelectrnicodelsistemadesuspensindelAudiR8.

Lasventajasdeestasuspensinfrentealaconvencionalessurapidez(diezvecesmsrpida
queunaconvencional),lavariacindelaviscosidaddellquidodehastamilvecesporsegundo,
no requiere gran mantenimiento, permite el control independiente de las cuatro ruedas y el
diseomecnicodelamortiguadoresmssimple(nodisponedevlvulasoelectrovlvulas).
Elprincipalinconvenientedeincorporarencualquiervehculoestetipodeamortiguadoresel
sobrecostedelatecnologaimplantadaydesarrolladatotalmente,losdispositivoselectrnicos
yelaporteenergtico,20voltios,frentealosamortiguadoresconvencionalesquefuncionan
pasivamente.
47
CAPTULO4:INTRODUCCINALMODELADOCONECOSIMPRO
CAPTULO4
INTRODUCCINALMODELADOCONECOSIMPRO
48
4.1.INTRODUCCINALMODELADOORIENTADOAOBJETOS
Elmodeladoorientadoaobjetosesunpotenteeintuitivoparadigmaparalaconstruccinde
modelosqueproporciona,entreotrascosas,poderocultarlacomplejidaddeloscomponentes
(encapsulamiento),permitirlareutilizacindeloyadiseado(herenciayagregacin)ycrear
modelosindependientesdefcilmantenimiento.
El desarrollo modular permite a un sistema ser modelado de abajo hacia arriba. Los
componentesbsicosdelalibrerasecombinanparaterminarencomponentesmscomplejos
mediantedosmtodos:extensinporherenciadeloscomponentesexistentesyagregacinde
losyaexistentes.
El modelado orientado a objetos (MOO) ha heredado las caractersticas propias de los

lenguajesdeprogramacinorientadosaobjetos(POO),talescomoC++oJava,enlosquese
basa[12].
4.2.CARACTERSTICASDELMODELADOORIENTADOAOBJETOS
4.2.1.Encapsulamiento
Uno de los objetivos del modelado orientado a objetos es el encapsulamiento de la

complejidad.LoslenguajesPOOhacenmsfcillavidadelmaquetistaconsugrancapacidad
deabstraccinylaencapsulacindedatosycomportamiento.
Suselementosprincipalessonlaslibrerasyloscomponentes.Laslibrerascontienentodoslos
elementosqueintervienenenunadeterminadadisciplina,yseexponenparaelusodeotras
libreras. El componente es un elemento fundamental para el modelado y expresa un
comportamientodinmicoasociadoaciertosdatos.
Los componentes estn conectados por sus puertos. Al definir el comportamiento de los
puertos,elsistemaescapazdeinsertardeformaautomticavariasecuacionesdeconexin,
por lo que al usuario no le preocupan esas ecuaciones. Para agregar un nuevo componente,
slohayquepreocuparseporsucomportamientointernoynodelasecuacionesdeconexin.
4.2.2.Herencia
LaherenciaesloqueledaaloslenguajesPOOsugranpoderdeintercambiodeinterfacey
comportamiento.En todosloscamposdelasimulacin,cuandosehandesarrolladomuchos
componentes se pone de manifiesto que comparten gran parte de cdigo. Este tipo de
lenguajesescapazdereunirdatoscomunesyecuacionesenloscomponentespadre,paraser
heredadoporloscomponenteshijo.
49
Adems, esta caracterstica permite la creacin de libreras basadas en componentes padre

con una complejidad en orden lineal y no en orden geomtrico, como otros tipos de
programacin.Unnuevocomponentesobrelabasedeotropadre,incluirtodosestosdatosy
comportamientos.
Estos lenguajes pueden ofrecer tambin herencia mltiple, es decir, un componente puede
heredar los datos y el comportamiento de otros que previamente han sido diseados y
probados.Estacapacidadpermite,portanto,lacreacindenuevoscomponentesreutilizando
partesdelosyacreados.
4.2.3.Agregacin
En los lenguajes POO los elementos de modelado son los propios componentes, los cuales
puedenheredarycontenercopiasinternasdeotros.Esteconceptorefuerzalacapacidad de
reutilizacinporquepermitecrearcomponentescompuestossobrelabasedeotrosqueyase
handesarrollado.
Este paradigma se aplica de forma iterativa y no tiene lmite. La complejidad de un

componente final puede estar oculta por la agregacin de probadas y eficaces instancias
internasdeotroscomponentesoclases[12].
4.3.TIPOSDEMODELOS
Existendosmanerasbastantediferentesparalaconstruccindemodelos:
El modelado fsico, que consiste en descomponer el sistema en subsistemas cuyas

propiedades son conocidas. Para sistemas tcnicos se utilizan las leyes naturales que los
describen. Las caractersticas fundamentales son: posibilidad de incorporacin de los
mecanismos bsicos de funcionamiento, dificultad en la obtencin y necesidad de la
experienciaenelconocimientodelossistemasqueseestudian.
Laidentificacin,quetratadeusarlasobservacionesdelossistemasparaconseguirfijarlas
propiedadesdelmodeloalasdelsistema.Estemtodoseusacomocomplementoalanterior.
Suscaractersticasmsimportantesson:generarmodeloslineales,nohayhiptesisprevias,no
seaplicanmecanismosinternosdelsistemaysebasansolamenteendatosexperimentalesde
entradasalida.
Los diferentes tipos de modelos matemticos se pueden clasificar en cuatro: modelo de

tiempo continuo, modelo de tiempo discreto, modelo cuantitativo y modelo de sucesos o
eventosdiscretos[12].
50
4.3.1.Modelosdetiempocontinuo
Los modelos de tiempo continuo se caracterizan porque en intervalos finitos de tiempo, las
variables de estado cambian sus valores infinitas veces. De esta forma, los modelos de este
tipoestnrepresentadosporconjuntosdeecuacionesdiferenciales.Deentrelosmodelosde
tiempocontinuosepuedendistinguirdoscategorasdistintas:
Modelos de parmetros concentrados, que estn descritos por ecuaciones diferenciales

ordinarios(EDO).
Modelosdeparmetrosdistribuidos,definidosporecuacionesenderivadasparciales(EDP).
En la figura 4.1 se muestra como cambia un variable a lo largo del tiempo en este tipo de
modelo.
Figura4.1:Ejemplodemodelodetiempocontinuo
4.3.2.Modelosdetiempodiscreto
Enestosmodeloselejetemporalsediscretiza.Serepresentancomnmenteporecuacionesen
diferencias(EDif),almenoscuandoladiscretizacinestespaciadadeformaequidistante.
Los modelos de tiempo discreto se utilizan frecuentemente en ingeniera, sobre todo en

sistemas controlados por ordenador. stos pueden ser tambin versiones discretizadas de
sistemas continuos. Es ms, cuando se simula un modelo continuo, realmente se tiene que
discretizarelejedelostiemposparaevitarunproblemadeinfinitoscambios.
Enlafigura4.2semuestralarespuestadeunmodeloentiempodiscreto.
51

Figura4.2:Ejemplodemodelodetiempodiscreto
4.3.3.Modeloscualitativos
Losmodeloscualitativosson,enrealidad,modelosdiscretos.Aunqueconladiscretizacindel
eje temporal no necesariamente equidistante. En la figura 4.3 se muestra una trayectoria
seguidaporelmodelodeestacategora.
Figura4.3:Ejemplodemodelocualitativo

4.3.4.Modelosdesucesosoeventosdiscretos
Enlosmodelosdesucesosoeventosdiscretos,tantoelejetemporalcomoelejedeestados
soncontinuos,perodifierendelosmodelosdetiempocontinuoenqueslopuedeocurrirun
nmerofinitodecambios.Enlafigura4.4sepuedeobservarunatrayectoriatpicadeestetipo
demodelos.
52
Figura4.4:Ejemplodemodelodesucesosoeventosdiscretos

Dentro de este tipo se incluyen los modelos de colas de cajas en grandes almacenes,
determinados procesos de fabricacin, la llegada de los coches a un peaje, etc. Este tipo de
modelosrequieredegrandesdosisdematemticaestadstica.
4.4.MODELADOCAUSALOACAUSAL
Lacausalidadeslarelacinentreunevento(lacausa)yunsegundoevento(elefecto),donde
elsegundoeventoesconsecuenciadelprimeroo,dichodeotromodo,elprimeroeslacausa
delsegundo.
Enelmodeladoexistendostiposbsicosdeconexiones:
Lasconexionescausales,otambinllamadasconexionesdeseal,dondeladireccindel
flujoquedaconcretadautilizandolaentradadeprefijosenladeclaracindealmenosuno
delospuertosenlaconexin.

Las conexiones acausales, donde el flujo de datos en la conexin no se especifica
explcitamente.
Lasconexionescausalessurgencuandohayunasealquefluyeenunadireccindeterminada.
El sistema causal es aquel que con salida y estados internos slo depende de los valores de
entradaactualesyanteriores.
El modelado acausal es un estilo de modelado declarativo, es decir, modelos basados en

ecuacionesenlugardesentenciasdeasignacin.Lasecuacionesnoespecificancualessonlas
variables de entrada ni de salida. En la figura 4.5 se muestra un ejemplo de sistema acausal
[12,13].
53
Figura4.5:Ejemplodesistemaacausal
4.5.ECOSIMPROCOMOHERRAMIENTOMOO
4.5.1.INTRODUCCINALPROGRAMA
Para la modelizacin de los distintos tipos de amortiguadores magnetoreolgicos que se

presentan se ha utilizado el programa de modelado y simulacin EcosimPro. Este potente
softwareescapazdemodelarcualquiertipodesistema,desdeunomecnicosencillo(tierra
muellemasa) hasta el ms complejo sistema de bypass de una central de generacin de
energadeciclocombinado,pasandoporcomplicadosmodelosdepropulsoresaeroespaciales.
EcosimProseencargadeextraerecuacionesdelmodelofinal,transformarlassimblicamente,
detectar posibles problemas en la definicin del modelo y en las condiciones de contorno y
resolver automticamente lazos algebraicos lineales y no lineales, reduciendo el ndice
mediantederivacinsimblicacuandoseencuentrenproblemassobredeterminados.
Este programa resuelve con gran robustez ecuaciones lineales, no lneas y algebraico
diferenciales. Esto est oculto al desarrollador, permitiendo que cualquier persona con
conocimientosampliosdefsica,ynotantosdeinformtica,hagausodelaherramienta.
Tambin destaca la capacidad de crear nuevos componentes grficos usando herramientas

CAD.Paracadacomponentesepuedecrearuniconoydespusreusarloparacrearotrospor
medio del men de edicin de componentes, tan slo arrastrndolo al esquema que se
modela.
EcosimPro es usado para fines industriales con empresas tan importantes como NASA, ESA,
Snecma, INTA, DASA, Alenia, etc. Tiene infinidad de aplicaciones en campos como la
instrumentacin y control, turborreactores, celdas de combustibles, balances trmicos,
qumica, tratamiento de aguas y residuos, mecnica, economa, redes termales, robtica,
electrnicayelectricidad,ascomoresolutorpurodeecuacionesalgebraicodiferencialesenel
campodelasmatemticas.
54
Las libreras de componente en EcosimPro son totalmente reusables por otro usuarios, pues
no incluyen casualidad computacional en las ecuaciones (es decir, el formato con el que se
introducenlasecuacionesesintrascendente,yaqueelprogramadespejarautomticamente
lavariablequeleconvengaresolver).Losnuevosusuariospuedenreusarlibrerasexistenteso
crearlassuyaspropias.
Elmodeladodinmicoorientadoaobjetosesrelativamentenuevo,yaquesuusonocomenz
ageneralizarsehastalosaos90.Suutilizacinesttodavalimitadoaunapequeaminora
(la mayora de personas del sector utilizan cdigos secuenciales como aproximaciones con
bloques,ecuaciones,etc.).
Lasventajasdeestetipodemetodologason:
Elmodeladorencapsulalosdatosyelcomportamientoenloscomponentesindividuales,
detalmaneraqueseminimizanlosdatosglobales.

Uncomponenteocultalacomplejidaddehacerpblicoslounapartedelcomponente.

Lainterfazpblicacomprendelosparmetros,datosypuertos,mientrasquelasvariables
locales,eventosdiscretosyecuacionesestnocultos.

Lacomplejidadcrecedeformalinealenvezdeformageomtrica.

Lareutilizacindecomponentesprobados.

La herencia simplifica el modelado mediante el intercambio de datos comunes y
ecuaciones.Conmenoscdigoseconsiguemayorproductividad.

Uncomponentepuedecontenerecuacionesquesepuedeninsertarenelmomentodela
simulacinono,dependiendodeciertosparmetrosquesepasanalcomponente.

El formato de ecuaciones es declarativo. Los algoritmos transforman simblicamente las
ecuaciones de modo que se ajusten de la mejor manera posible para ser resueltas
numricamente.
Los componentes probados se reutilizan constantemente a travs de herencia simple y

mltiple.Esmsfcilhacercambiosenlosmodelosporquesedivideenpartes.
Losprincipalesobjetivosalahorademodelarunsistemadinmicoson:

Lavelocidadparacumplirlosrequisitosdecadaaplicacin.

Correccinparaquelosresultadospuedansercomparadosconlarealidad.
Robustezparaquelosmodelosnotenganproblemasnumricos.
55

Fcilextensibilidad,paradesarrollarloenelfuturo.
Modificables,paralaresolucindeerrores.
Legibles,paraquelosmodelosseanfcilesdeinterpretar.
Modulables. Componentes y puertos que se agrupan en libreras por campo de

aplicacin.
Reutilizacindecomponentesmedianteherencia.
Compatibilidad con otros programas mediante la estandarizacin de componentes y

variables.
Paramejorarlaextensibilidadsedebesimplificareldiseoparaqueseamsfciladaptarsea
loscambios.Tambinesimportanteladescentralizacin,haciendoquelosmdulostenganla
mayor autonoma posible y que un simple cambio afecte slo a un mdulo o a un nmero
pequeodeellos.Sinoelcambiopodradarlugaraunareaccinencadena.
Estosfactoresdeterminanlacalidadenlaprogramacindeunsistemadinmico.
LoscomponentesdeEcosimProsepuedenconstruirdesdecerooformarlosapartirdeotros
bsicospredefinidos.Cadaunocontieneunadescripcinmatemticadeloscomponentesdel
mundorealquerepresenta,loscualesseconectanmediantepuertosdeconexinparacrear
unnuevocomponente.
Los experimentos definen las condiciones iniciales y las condiciones de contorno del modelo
matemticoascomolassolucionesdeseadas.Estosexperimentospuedensertrivialesomuy
complejosutilizandounlenguajesecuencial[16].
ElprocesoparaconstruircomponentesenEcosimProtienelossiguientespasos:
1) Crearlalibreradondesevaaubicarelcomponente,oseleccionarunayaexistente.
2) Codificarpuertos,componentes,etc.
3) Compilarcadaelementodelalibrera.
4) Generarunaparticin.
5) Crearunexperimento.
6) Simulardichoexperimento.
7) Obtenerlosresultadosdeseadosdedichoexperimentoenelmonitordesimulacin.
56
MODDELADODEU UNAMORTIG
GUADORMAGNETOREOLGICOMED DIANTEECOSSIMPRO
RODUCCINALMODELA
CAPTTULO4:INTR ADOCONECO
OSIMPRO
4.5.2.CARACTERSTICASDELPROGRAMA
LasprincipalescaaractersticassqueposeeEcosimProso
onlassiguientes:
SSimulacindiinmicamulttidisciplinar.

Potenteman
P ipulacinsim
mblicaynum mricadeeccuaciones.

Modeladoor
M ientadoaob bjetos.

Comprobaci
C n de la inttegridad de simulacin en cualquiier momentto por med
dio de
a
afirmaciones yderangosdevariabless.

Accesodirect
A toalasfunciionesexternasenlenguaajesdeprogramacinco omoFORTRA AN,Cy
C
C++.

Optimizadop
O paratrabajarrconmilesdeecuacioness.

Enlafigura4.6seepuedeobseervarunejem
mplodeune
experimentocreadoconEcosimPro:

Figura4.6:Ejemplo
odeexperime
entoenEcosim
mPro
57
4.5.3.LENGUAJEDEMODELADO
EcosimProtieneunlenguajedemodeladollamadoEL(EcosimProLanguage).Estelenguajese
utilizaparamodelarsistemasdinmicos.
Lasprincipalesventajasdeestelenguajeson:

o Modeladonocausal.

o Sintaxissimpleparasumodelodecomponentes.
o Lenguaje de simulacin orientado a objetos, con herencia simple y mltiple entre

componentes.
o Desarrollodetodotipodeeventosdiscretosdelsistema.
o Puertosdeconexinparasimplificarladefinicindecomponentesylatopologa.
o Lenguajeexperimentalparacrearmltiplescasosdesimulacinparaelmismomodeloen
elmismoexperimento.
o La programacin declarativa para las ecuaciones de entrada. No importa cul sea el

formatodelaecuacindeentrada,EcosimProlotransformarsimblicamentecuandosea
necesario.

El programa compilador comprueba la correccin lxica, sintctica y semntica de cualquier

nuevocomponente.Sielcompiladordetectaunerror,informadelproblemaconelnmerode
lneayofreceunaexplicacinparaelerror.
Este lenguaje proporciona capacidades para la definicin de los componentes, puertos de

conexin,funciones,tiposdeenumeracin,etc.Elltimomodelodesimulacinsetraduceen
cdigoC++parasuusoenotrosmdulosdesoftwareyejecutarlassimulaciones[16].
4.5.4.TIPOSDEDATOSBSICOS
Paraelmodelado,todaslasvariablesdebendeclararseantesdesuusoparaqueelcompilador
sepa de qu tipo son. Todos los identificadores tienen un tipo asociado, que determina las
operaciones que pueden realizarse en ellos y como deben ser interpretadas dichas
operaciones.
EnEcosimPro/ELsepuedenencontrarlassiguientescategorasdedatos:
REAL/BOOLEAN,usadasenlasoperacioneslgicasyaritmticas.

58
ENUM,datodeenumeracin.

ARRAYS/SET_OF,derivados.

COMPONENT/PORT/CLASS, elementos con alto nivel de abstraccin que contienen el
cdigo:variables,ecuaciones,etc.
4.5.5.LIBRERAS
Laslibrerassonunmecanismoutilizadoparaorganizareldiseodelainformacin
Sepuedenencontraragrupadaspordisciplinas:mecnica,control,elctrica,etc.(figura4.7).
Elprogramatraeconsigounpaquetedelibrerasestndaryotrasquesepuedenadquirirpor
separado.
Figura4.7:MendelibrerasenEcosimPro

Una librera de EL es un conjunto de elementos que pueden ser componentes, tipos de

puertos,variablesglobales,clasesyfuncionesqueestnrelacionadosenelmismorea.
EcosimPropermitealusuariomanipularestaslibreras,creandootrasnuevasodesactivando
lasyaexistentes[12,16].
59
4.5.6.DECLARACIONES
EnELsepuedenutilizartrestiposdedeclaracin:secuencial,continuaodiscreta.Loslenguajes
ms clsicos, como FORTRAN y C++, slo permiten la declaracin secuencial, mientras que
otroslenguajesorientadosaobjetosnicamentepermitenlasdeclaracionesdiscretas.
Normalmente EcosimPro utiliza el modelado continuo, pero tambin se puede utilizar para
simularcomponentesdiscretosolaejecucindecdigossecuenciales[16].
a) Declaracionessecuenciales
Lasdeclaracionessecuencialesseutilizanparalainicializacin,funcionesycuerposdeeventos
discretos que requieren una estricta ejecucin de las rdenes. Se ejecutan de manera
progresivaypermitencontrolarelflujodelprograma.
b) Declaracionescontinuas
Las declaraciones continuas se utilizan para expresar conjuntos de ecuaciones diferenciales

algebraicas, donde el orden en el que se escriben no es importante y sern ordenados ms
tardeporlosalgoritmosinternos.Estosformanelncleodondelosmodelosfsicoscontinuos
sedefinen.
Lasdeclaracionescontinuassonlasquedefinenlosmodelosmatemticosenlapartecontinua,
peroestosmodelossevernafectadosporlossucesosenlapartediscreta.Cuandoelmodelo
continuoestintegrando,cualquieracontecimientoqueseindiqueesobservado.
c) Declaracionesdiscretas
Las declaraciones discretas se utilizan para expresar acontecimientos. Estos acontecimientos

estn controlados por las declaraciones condicionales que indican cundo se produce un
evento.
EcosimPro permite que los eventos se definan en la parte continua, stos detienen los
modeloscontinuosparaquepuedansertratados.
LadeclaracinmsimportanteesWHEN,quedeclaraunsucesoalaesperadeunacondicin
que se convierta en realidad, y en este punto el cdigo asociado es ejecutado. Tambin se
encuentranotrostiposdedeclaracionesdiscretascomoASSERT,EXPAND,etc.
4.5.7.PUERTOS
Unpuertodeconexinconectalosvaloresquecadacomponentenecesitaparacomunicarse
con su entorno, debido a las restricciones y ecuaciones que se aplican a las conexiones.
Medianteladefinicindenuevospuertossepuedemodelarcualquiertipodeintercambiode
valoresentrecomponentes.
60
El mecanismo bsico para el modelado de un sistema de manera modular es conectar los

componentes entre s utilizando sus puertos. Las conexiones crean un componente
compuesto,elcualsepuedeutilizarparaconectarseasuspuertosexternos[16].
Cadapuertodeuncomponentedebetenerunmodo,puedeserINuOUT.Estosmodostienen
trespropsitos:
o Sirven como referencia para el signo de las variables de flujo. Si es positivo el puerto IN
implicaflujohaciaelinterior.SiespositivoelpuertoOUTindicaflujohaciaelexterior.

o Comocriteriodeaplicacindeecuacionesenlasconexiones.

o Seutilizanparacomprobarsihayviolacionesdelasrestriccionesdeconexinespecificadas
enelpuerto.

a) Ecuacionesdeconexinconlospuertos
Se necesitan las ecuaciones de conexin de los puertos siempre y cuando un puerto est
conectadoamsdeellosocuandounpuertoestconectadoaotroenelmismomodo,ININ
oOUTOUT.
Enamboscasos,lospuertosnopuedenconsiderarseequivalentes,porlotanto,esnecesario
aadir las ecuaciones de conexin que relacionan las variablesde los puertos implicados Las
ecuacionesdeconexinsegeneranparacadavariabledelpuerto.
Existentrestiposdecomportamientobsicos:
EQUAL,dndelasvariablesmantienenelmismovalorparatodoslospuertosdeconexin.
SUMindicaquelasumadelosflujosentrantesesigualalflujodesalida.
Sinindicacin,esdecir,nosegeneraecuacindeconexinparalavariable.
b)Restriccionesdeconexinconlospuertos
En algunos modelos, existen ecuaciones tiles para especificar algunas restricciones sobre la
conexinentrepuertos.
Haydosgruposderestricciones:
Lmitesenelnmerodepuertosquepuedenserconectadosentres.
Lmitesenlosnodosdelospuertosconectadosentres.
Las restricciones pueden aparecer incluidas por dos razones: que hayan sido aadidas por el
propiodesarrolladorodebidoalafaltadeinformacinenladefinicindevariables[12,16].
61
4.5.8.COMPONENTES
Los componentes son los elementos ms importantes de EcosimPro/EL, son el instrumento

bsico para la representacin de los modelos simples y complejos. Un componente es una
manera natural de describir el comportamiento tanto de los modelos continuos como
discretos.
Los componentes representan los objetos fsicos que actan independientemente, pero que
estnconectadosaotros.Puedensertansimplescomounaecuacincontinuaoelmanejode
uneventodiscreto[16].
Los componentes en EL pueden ser abstractos o concretos. Los concretos definen algo
tangible.Sonlosqueseusanenlosmodelos.
a) Componentesabstractos
Los componentes abstractos describen una conducta que por s sola no representa a ningn
elemento fsico, y slo puede ser utilizado como un componente base para otros
componentes.
b) Categoradelasvariables
Sepuedenclasificarlasvariablesfundamentalesdeloscomponentesentrescategoras:
o BloquePARAMETER,dondeseencuentranlosparmetrosdeconstruccinqueseutilizan
sloenunainstanciadelcomponente.

o BloqueDATA,quecontienelasvariablesdeloscomponentesqueseconocen.

o BloqueDECLS,dndesesitanlasvariableslocalesdelcomponente.

c) Bloquediscreto
Lainformacindiscretaconsisteeneventosquedebenserdetectadosdurantelasimulacin.
Cuandosedetecta,elsistemaejecutaunasecuenciadeaccionesasociadasquepuedenasu
vezactivarnuevoseventosenunareaccinencadena.Cuandonohaymseventoselsistema
sigueconlapartecontinua,siexiste,osedetiene.
En este bloque, slo se pueden utilizar las declaraciones discretas. Los eventos discretos se
evalanencadainstantedetiempodelosavancesdelapartecontinua.
d) Bloquecontinuo
Comosupropionombreindicacontienelapartecontinuadelcomponente,aquesdondese
definen las ecuaciones diferenciales algebraicas. El problema matemtico se manda al
resolutornumricodeEcosimPro.
Las variables se calculan en las ecuaciones que se definen como continuas, porque su valor
sigueeldadoporlaecuacinmatemtica,enlugardecambiardeformaespordica.
62
4.5.9.FUNCIONES
Una funcin se define como una pieza del cdigo que permite llevar a cabo operaciones y,
opcionalmente, devuelve un valor. Se utilizan cuando surgen problemas como evaluar una
formanumricaydevolverunvalor,reutilizarlasfuncionesprobadasoencapsularelcdigode
usofrecuente.
Las funciones en EcosimPro son similares a las de otros lenguajes de programacin como
FortranoC.stasdebenserdefinidasantesdeserutilizadas(USEMATHenelencabezadodel
cdigo), y las funciones externas escritas en otros lenguaje han de ser predeclaradas. Una
funcin se compone de una declaracin de interfaz, la definicin de variables locales y del
cuerpodelafuncin[16].
a)Funcionesconformadeonda
EcosimProproporcionaunconjuntodefuncionesquenormalmenteseutilizanparagenerarlas
entradasalasvariablesdelasimulacin.Estassonmuytilesperodifcilesdeprogramar,ya
quesondiscontinuas.Enocasiones,ladiscontinuidadnoesmuyimportanteonotienemucha
influencia en el sistema de ecuaciones, y puede ser ignorada. En dichas funciones, las
discontinuidades son detectadas automticamente por el programa y se manejan
correctamenteparaseguirconlasimulacin.
LasfuncionespredefinidasporEcosimProsonlassiguientes:
Square,quegeneraunaformadeondacuadrada,comoladelafigura4.8.
Figura4.8:Representacindeunaondacuadrada

Step,queproporcionaunaformadeondadepaso(figura4.9).
63
Figura4.9:Representacindeunaondadepaso

Pulse,quegeneraunaformadeondadepulso(figura4.10).
Figura4.10:Representacindeunaondadepulso
Ramp,queproporcionaunaformadeondarampa,comoenlafigura4.11.

Figura4.11:Representacindeunaondarampa

64
4.5.10.PARTICIONES
LasparticionesenEcosimProsonunpasointermedioentreelcomponenteyelexperimento.
Una particin es un modelo matemtico del componente, antes de simularlo y crear el
experimento.Elprogramasiempreofrecepordefectounaparticinparacadacomponente.
El programa tambin ofrece la opcin de editar una particin y observar cada una de las
condiciones que se han impuesto. Dos particiones sern iguales si todas las condiciones que
tienen son idnticas. EcosimPro puede hacer particiones diferentes en funcin de los
siguientesfactores:
o Eliminar los derivados del modelo cuando se quieren eliminar todos los aspectos
dinmicosdelmodelomatemtico.

o Tener en cuenta las propiedades de las variables, el modelador puede
proporcionarpropiedadesalasvariables.

o Cambiar DATA por una variable desconocida. Se suele utilizar para llevar a cabo
estudiodediseoydarmayorflexibilidadalprograma.

o Seleccionarlascondicionesdecontorno,cuandoelsistemacontienemsvariables
queecuaciones.

o Resolverproblemasdealtogrado,seleccionandolasvariablescuyoclculonose
desearealizar.
4.5.11.EXPERIMENTOS
Una vez que el modelo ha sido desarrollado, se puede llevar a cabo experimentos con l. El
lenguajedeprogramacindeEcosimProesmuyparecidoallenguajeutilizadoparafuncionesy
componentes.Supropsitoespermitirlainicializacinlosdatosparaelclculodelosestados
estacionarios, o para integrar el modelo en un plazo de tiempo a travs del uso de
instruccionessecuenciales.
El cdigo de los experimentos se articula en bloques. El primero, DECLS, se utiliza para la

declaracin de variables locales para el experimento; el segundo, OBJECTS, para los objetos
externos definidos con clases; INIT, los valores iniciales asignados a las variables dinmicas;
BOUNDS,expresionesmatemticasasignadasalasvariablesdecontorno(lmitesdelmodelo);
yporltimo,BODY,instruccionessecuencialesquedefinenelexperimento.
a) Funcionesenlosexperimentos
Lasfuncionesenlosexperimentossepuedenreutilizarydefinirseenlaslibrerasoenelpropio
experimento.Sepuedenencontrardostiposdefunciones.Lasprimerasnosonvisiblesenla
librera. Las segundas s son accesibles directamente mediante las variables de particin.
Adems,sepuedenintegrarenelmodelo[16].
65
4.5.12.COMPARACINENTREMODELICAYECOSIMPRO
TantoModelicacomoEcosimProsonlenguajesorientadosaobjetosyacausales,basadosen
ecuacionesparaelmodeladodesistemasfsicoscontinuosydeeventosdiscretos.Elprimero
fuedesarrolladoporunaorganizacinsinnimodelucroenSueciaysurgeporlanecesidadde
definir un lenguaje de modelado y simulacin estndar, fruto del acuerdo de un grupo de
especialistas en distintas disciplinas. Por otro lado, EL ha sido desarrollado por Empresarios
AgrupadosInternacionalSAparasuherramientademodeladoEcosimPro.
Ambos lenguajes son fundamentalmente declarativos, y contienen todos los elementos

necesarios para modelar y simular sistemas dinmicos continuos, discretos e hbridos de
maneranocausal.
a) Tiposypropiedadesdelosdatos
Enlatabla4.1sedescribenlostiposdevariablesfundamentalesenamboslenguajes.
Tabla4.1:ComparacinentrelasvariablesdeModelicayEcosimPro
TIPO MODELICA ECOSIMPRO
Booleano Boolean BOOLEAN
Entero Integer INTEGER
Real Real REAL
Cadena String STRING
Tabla1D Noexiste TABLE_1D
Punteroafunciones Noexiste FUNCPTR
EL contempla los tipos Tabla y Punteros como funciones en la base del lenguaje. Por el
contrario, Modelica no los incorpora, pero proporciona mecanismos para implementarlos
comotiposcompuestos.
Propiedadesdelosdatosyvariabilidad
Lavariabilidaddelosdistintostiposdevariablesestpresenteenamboslenguajes.Lanica
diferencia existente entre ambos lenguajes es a nivel sintctico. Ambos permiten definir
variablescondistintasvariabilidades.Enprimerlugar,lasconstantes,queunavezdeclaradase
inicializadas nunca cambian su valor. En segundo trmino, los parmetros, que una vez
declaradoseinicializadosnocambiansuvalorduranteunamismasimulacin,aunquesque
pueden variar de una simulacin a otra distinta. Como tercera variable se encuentran las
discretas,quecambiansuvaloreneltranscursodelasimulacinsolamenteenlosinstantesen
losqueseproduceneventosdiscretos(enlosintervalosdetiempoentreeventosmantienen
suvalor).Porltimo,seencuentranlasvariablescontinuas,quecambiansuvalorencualquier
instantedelasimulacin[13,14].
66
b) Clasesdecomponentes
Las clases o componentes son el elemento fundamental en los lenguajes de modelado

orientado a objetos. stos constituyen la herramienta bsica para representar el
comportamiento del cualquier sistema, desde el ms simple e indivisible hasta el ms
complejoformadoporvariossubsistemas.
Enamboslenguajeslasclasessedefinenmedianteunconjuntodeseccionesdecdigo.Cada
unatieneunobjetivodeterminadoencadaunodeloslenguajes.Enlatabla4.2seenumeran
lasseccionesdelasclasesenamboslenguajes.
Tabla4.2:ComparacindelasseccionesdelasclasesenModelicayEcosimpro
MODELICA ECOSIMPRO
Declarativa PORTS
Protected DATA
Equations DECLS
Initialequations TOPOLOGY
Algorithm INIT
Noexiste DISCRETE
Noexiste CONTINUOUS

Noexisteunacorrespondencianicaentreseccionesdeamboslenguajes.
Respecto a la inicializacin de variables, en Modelica se pueden hacer mediante dos vas:

asignacin de atributos start y fixed de las variables a inicializar, o definiendo ecuaciones
paraelinstanteinicialenlaseccininitialequation.Enlosdoscasoslassentenciasutilizadas
son de carcter declarativo por lo que la herramienta realizar manipulaciones algebraicas
necesariaspararesolverelproblemadevalorinicialplanteadoenlasimulacin.Sinembargo,
en EL, las inicializaciones se realizan en el bloque INIT, ejecutndose secuencialmente las
instruccionesdeinicializacincontenidasenestebloque[13,14].
c) Libreras
Las libreras son conceptualmente similares en ambos lenguajes. Su objetivo es el de

almacenarmodelosoclasesyadesarrolladasparasuposteriorutilizacin.Ladiferenciaestriba
enlosdetallesdeimplementacin.
Una diferencia clara entre EL y Modelica es la inclusin de propiedades de representacin

grficadeloscomponentesdentrodeellosmismosyenlaslibrerasenlosquesealmacenan.
Modelicapermiteauncomponenteasociaruniconogrficodentrodelamismadefinicinde
ste mediante directivas annotation. De esta forma, un usuario podra programar la
informacingrficadesucomponenteademsdemodelarsucomportamiento.
EcosimPro no tiene capturador de esquemas integrado en la herramienta. En su lugar, se

puede utilizar una herramienta externa llamada SmartSketch, que proporciona al usuario las
posibilidadesgrficasqueEcosimPronoofrece[13,14].
67
d) Otrasdiferencias
Entre el lenguaje de programacin de la herramienta EcosimPro y Modelica existen ms

diferencias,delascualesdestacanlassiguientes[13,14]:
o LaparticinesunconceptosolamenteimplementadoenEcosimProquepermitedaruna
gran flexibilidad al diseo de experimentos y simulaciones. Es una caracterstica
implementada en la herramienta y no en el lenguaje. Las posibilidades que ofrecen las
particiones son: la eleccin de condiciones de contorno, la seleccin de estados en
problemasdendicesuperiorylaposibilidaddecambioenlavariabilidaddeparmetros.

o EcosimPro/EL ofrece explcitamente la posibilidad de definir experimentos sobre los
sistemasasimularmediantebloquesdecdigosecuencialquepermite:declararvariables,
inicializarvariablesalgebraicasenlosmodelos,definircondicionesdecontorno,clculode
estacionarios, seleccin de mtodos de integracin, seleccin de tolerancias, generacin
deinformes,invocacindefuncionesexternas,etc.

e) Conclusiones
En general, ambos lenguajes estn perfectamente dotados de construcciones que permiten

abordar la metodologa de modelado orientado a objetos de sistemas continuos, discretos e
hbridos.
Lasconclusionesobtenidasdecompararlasdosherramientasson[13,14]:
EcosimPro/EL aumentara sus posibilidades de modelado si los arrays pudiesen contener

componentes.
ELmultiplicaraopcionesdelmodeladoconlaintroduccindeclasesparamtricas.
El interfaz para simular experimentos de modelos con EcosimPro mediante lenguajes de
programacin(C++)enunacapacidadmuyflexiblenoofrecidaporModelica.
LautilizacindeherramientasgrficascomplementariasporpartedeEcosimPro/EL,como
SmartSketch, hace ms incmoda la labor de modelado que si estuviera integrado en la
herramienta.Porello,modelargrficamenteenModelicaesmscmodoquehacerlocon
EcosimPro.
68
CAPTULO5:MODELADOYSIMULACINDEAMORTIGUADORESMR
CAPTULO5
MODELADOYSIMULACINDEAMORTIGUADORES
MAGNETOREOLGICOS
69
5.1.INTRODUCCINYCONSIDERACIONESPREVIAS
LoqueesteproyectopretendeescrearenelprogramadesimulacinEcosimProunalibrera
especfica con dos modelos de amortiguador magnetoreolgico para la simulacin de los
mismosencondicionesdinmicas.Anterioraestemodelado,noexistaningunalibreraquese
refirieraaestetipo deamortiguacin.Elnicomodeloqueexisteeselamortiguadorsimple
(ecuacin5.1)cuyafuerzaFdependeproporcionalmentedelavelocidad:
5.1
LosmodelosquesevanadesarrollarenestalibrerasonlosdeBoucWenyAlg[18,19,2021,
22].
Eneldesarrollodeestalibrera,sehanrespetadolasutilidadesdelaherramientaEcosimpro,
como la herencia de puertos y componentes. Esto ha facilitado el ahorro de cdigo y ha
dificultado el desarrollo de cada modelo al tener que poner en comn componentes vlidos
paraambosmodelos.
5.2.MODELOSDEAMORTIGUADORESMAGNETOREOLGICOS
El modelado de los amortiguadores magnetoreolgicos se utiliza para describir el

comportamiento dinmico de los mismos. Por ejemplo, la relacin existente entre fuerza de
amortiguacin y velocidad, fuerza de amortiguacin y desplazamiento o fuerza de
amortiguacinycorrientesuministrada[17,18,22].
Por lo general, en los estudios de modelos se presentan tambin resultados experimentales,

quesonusadosparavalidarelmodelopropuesto.Porotraparte,cabedestacarquelamayora
de los modelos son diseados estudiando la respuesta experimental de los amortiguadores
sujetosacargasinusoidalylahiptesisdequeelfluidosedesarrollaenunflujocuasiestable.
Losmodelosfsicosqueseusacomnmenteparapredecirelcomportamientoexperimentalde
estetipodeamortiguadoressonlossiguientes:
1. ModeloplsticonolinealdeBingham.Seasumequeelfluidonosemuevehasta
que la fuerza F producida, sea sobrepasada. A partir de ah, el fluido asume el
comportamientodeunfluidolinealviscoso.

2. Modelo biviscoso no lineal. Ampliacin del modelo de Bingham incorporando la
amortiguacin inicial lineal. Cuando se produce un desplazamiento, los
amortiguadores presentan histresis y para capturar este comportamiento fue
desarrolladoelmodelobiviscosonolinealhistertico.

3. Modelobiviscoso histerticonolineal.Elmsexactoencuandoadefinicin de
comportamientodeunaamortiguadormagnetoreolgico.
70
Elmodelosunoescuasiestticos,esdecir,notieneencuentaelcomportamientodehistresis
del amortiguador, mientras que los modelos dos y tres son dinmicos donde s se tiene en
cuentalahistresis.
En la figura 5.1 se pueden observar dichos modelos. La lnea discontinua corresponde a la

respuesta predicha en los modelos, mientras que las lneas continuas muestran el
comportamientoobservadoexperimentalmente.Losparmetrosdependenentodosloscasos
delacorrientesuministradaysondeterminadosporresultadosexperimentales.
Figura5.1:Lostresmodelosdeamortiguadormagnetoreolgicomsimportantes

Snyder et al. compararon los tres modelos comunes no lineales y ampliaron sobre otro
modelo:elplsticonolinealviscoelstico(NVEP).
UnmtododiferenteparacapturarciclosdehistresiseseldeBoucWen.SpenceretAl.[20]
presentan un modelo de BoucWen bsico, aplicando modificaciones adicionales en ste. Su
trabajotambinincluyeunmodeloparaconsiderarlarelacinentreelvoltajedeentradaylas
caractersticasdelfluidomagnetoreolgicoenequilibrio.Yangetal.[29]amplanesteltimo
modelodetalformaquemodelantantoelcircuitomagnticocomoelconductordecorriente.
Para reducir el tiempo de respuesta del amortiguador, Yang et al. [29] concluyen que las
bobinaselectromagnticasdeberandisponerseenlalneaparalelaaladirectrizdeaccindel
amortiguadoryelvoltaje disponibleenelconductordecorrientetanaltocomoseaposible.
Adems,parareducirlainfluenciadelefectoresidualmagnticoquepresentancuandotiene
que reducir la corriente en las bobinas, muestran que la conduccin de la corriente en la
direccin perpendicular mejora considerablemente el tiempo de respuesta. A su vez, para el
amortiguadormagnetoreolgicoestudiaronqueelconductordecorrienteescapazdereducir
el tiempo requerido para suministrar una corriente dada cuando es comparado con una
entradadevoltajeconstante.
Otratcnicaparamodelarelcomportamientodeunfluidomagnetoreolgicoestbasadaen
ladinmicadelpropiofluidoconlaecuacindeHerschelBulkley.Wangetal.[30]consideran
efectos de compresibilidad y proporcionan un desarrollo detallado de las ecuaciones que
gobiernanelmodelo.Adems,losparmetrosdelmodeloseencuentranrelacionadosconel
diseo.Elestudioconcluyevalidandoelmodeloconresultadosexperimentales.
71
Paraentendereltiempoderespuestadelosfluidosmagnetoreolgicosyelectroreolgicos,
Choietal.[31]desarrollanunnmerodecriteriosparaelcontroldeflujodelfluidomagneto
reolgico y electroreolgico por placas paralelas. Basndose en simulaciones analticas y
resultadosexperimentales,concluyenquelosfluidosmagnetoreolgicossonmejorparausos
dondeseanaltaslasexigenciasdefuncionamientocontrolables.Sinembargo,seadvierteque
los fluidos magnetoreolgicos no responden tan rpido como los fluidos electroreolgicos
paraconfiguracionesequivalentes.
5.2.1.ELMODELODEBOUCWEN
Se han desarrollado un gran nmero de modelos para predecir el comportamiento de los

amortiguadoresmagnetoreolgicos,peroelqueretrataconmayorexactitudlarespuestaes
eldesarrolladoporSpenceretal.,cuyasolucinproponeunmodelomodificadodeBoucWen
(BW), que tiene un conjunto de parmetros en funcin de la corriente suministrada. Otros
investigadores ya han estudiado la eficacia del modelo de identificacin basado en algunos
paradigmasdelainteligenciacomputacional(lgicadifusayredesneuronales)[20,21].
Existen varios modelos mecnicos para describir el comportamiento dinmico de un

amortiguador magnetoreolgico. Los mejores resultados a la hora de retratar el
comportamiento de histresis son obtenidos el modelo de BoucWen representado en la
figura[5.2].

Figura5.2:EsquemarepresentativodelmodelodeBoucWen
Lafuerzadeamortiguacindeestemodelovienedefinidoporlasiguienteexpresin:
5.2
Dondexeseldesplazamientototalrelativo(ecuacin5.5),susderivadasxyx,velocidad y
aceleracin(ecuacin5.6y5.7)yx0 ladesviacininicialdelacumuladordegasenespiralcon
rigidezk1.Eldesplazamientoparcialrelativoy(ecuacin5.3)ylavariableevolutivaz(ecuacin
5.4)songobernadasporunasecuacionesdiferencialesacopladas.
72
1
5.3
Dondekesuncoeficientederigidezasociadoconeldesplazamientodez.
| | | | | | 5.4
sin 5.5
cos 5.6
sin 5.7
Donden,d,g,yk1sonlosparmetrosdelazoquecontrolanlaformaylamagnituddelos
lazoshisterticos.Pormediodeunaeleccinapropiadadeestosparmetrosdelazoeneste
modelo diferencial, es posible obtener una representacin experimental de los lazos
histerticos reales muy exacta. Estos modelos diferenciales tienen muchas ventajas en el
anlisis de vibracin. La ms importante es que estos modelos pueden ser fcilmente
configuradosatravsdelasecuacionesdeclculodiferencialdelsistemaparadarlugaraun
sistematotalmentediferente.
Los parmetros c0, c1, k y k0 se asumen como funciones de la corriente aplicada al

amortiguador magnetoreolgico: i = i(t), c0 = c0(i), c1 = c1(i), k0 = k0(i), k = k(i). Si i0(i) es la
corrientesuministrada,entoncesladinmicaimplicadaenelfluidomagnetoreolgicoalcanza
elequilibrioreolgicocuandoesmodeladaporunfiltrodeprimerorden(ecuacin5.8)donde
laTesuntiempoconstante.
1
5.8
Por otro lado, algunos investigadores como Giucle et al. [18] realizan el estudio de los
parmetros del modelo BoucWen mediante algoritmos genticos. Para lo cual realizan el
estudioparamtricocomosisetratasedeunproblemadeoptimizacindecajanegra.
Las tcnicas de algoritmos genticos son robustas en la bsqueda probabilstica, con

resultadosmuybuenosenlaoptimizacindecaja negra. Estn basadasenelmecanismo de
gentica natural y la seleccin natural, que comienza con una generacin de soluciones de
problemayseevolucionahaciamejoressoluciones.
ElmodelodeBoucWenmodificadoenEcosimProsimuladoenelpresenteproyectosepuede
observarenlafigura5.3.
73

Figura5.3:EsquemadelmodelodeBoucWenmodificadoenEcosimPro
Alfinaldelestudio,Giucleetal.[18]llegaronalossiguientesresultados.Enlagrficaizquierda
delafigura5.4sepuedeobservarlafuerzaenfuncindeldesplazamientodelamortiguador
para distintos valores de tensin. En la grfica de la derecha se puede apreciar el
comportamiento de la fuerza amortiguadora del amortiguador para los mismos valores de
tensin.
Figura5.4:GrficasderesultadosdelmodelodeBoucWenmodificadosegn[20]
74
5.2.2.ELMODELODEALG
Este modelo est centrado en el amortiguador RD1005 de Lord Ltd. que se muestra en la
siguientefigura[22].
Figura5.5:AmortiguadormagnetoreolgicoRD 1005 (LordLtd.) usadoenelestudio

SehaescogidoelmodelodeAlg,propuestoporGuoyHu[22]siguiendolasiguienteexpresin
paraelclculodelafuerzaamortiguadora.
2
tan 5.9
Aqu, Fd representa la fuerza amortiguadora total del sistema, f0 representa la precarga del
acumulador de nitrgeno, compensando la diferencia de volumen entre las dos caras del
pistn. El coeficiente de amortiguamiento viscoso viene representado por Cb. La fuerza de
fluencia es fy. El parmetro k es el coeficiente de forma. La velocidad histertica est
representadapor ,mientrasquexyxdescribenlavelocidadylaaceleracindeexcitacin,
respectivamente.
Es necesario el uso de la funcin sgn, que devuelve el signo de la expresin que est entre
parntesis.Silaexpresinespositivadevuelveelvalorunidad;siesnegativa,1.Encambio,si
laexpresinnotienevalor,devuelvecero.
LosvaloresdeCb(ecuacin5.10),fy(ecuacin5.11)y (ecuacin5.12)dependendelvoltajeV
querecibendeunafuenteexterna.
1,51
,
5.10
1 10,34
710
, ,
5.11
1
40
,
5.12
1 1,81
El valor de k es 0,0725, adimensional al ser un coeficiente. La precarga del acumulador de

nitrgenof0vale,paraesteamortiguador,247N.
75
Porotrolado,esteamortiguadorestdiseadoparatrabajaraunafrecuenciade2Hz.stose
traduce en una velocidad angular de 12,57 rad/s y una amplitud de movimiento A de 15
milmetroscomomximo.
Con todos estos valores y ecuaciones se ha procedido a modelar en el presente proyecto

medianteloscomponentesquesedescribenenelapartadosiguientedichomodelo,elcual,se
puedeverenlafigura5.6.

Figura5.6:EsquemadelmodelodeAlgenEcosimPro

Como se observa en la figura, el montaje consta de una pared (izquierda), un excitador de

desplazamiento sinusoidal (derecha), una fuente de voltaje (arriba) y el amortiguador en s
mismo(centro).
La pared define la posicin inicial respecto al eje X de todo el conjunto. El excitador de

desplazamiento sinusoidal crea un desplazamiento relativo del amortiguador en forma de
onda sinusoidal con una amplitud, velocidad angular y desfase que se puede modificar. El
amortiguador, diferente en cada modelo, contiene las ecuaciones que rigen su
comportamientomagnetoreolgico.
La investigacin de Guo y Hu da como resultado la grfica 5.7 que representa la fuerza

amortiguadorarespectolavelocidad.
Figura5.7:Representacindelafuerzaamortiguadorarespectolavelocidadparavariosvaloresde
entradadevoltaje[22]
76
5.3.LIBRERADECOMPONENTES
El nombre de la librera que se ha creado en EcosimPro es DAMPER_MR. Dentro de esta

librera se han generado los distintos componentes que se necesitan para realizar el mismo
montajeparaambosmodelos.Enlafigura5.8sepuedeapreciarestabibliotecaconelrestoy,
adems,losdistintoscomponentesquelaformanyqueseexplicanacontinuacin.
Figura5.8:LibreraDAMPER_MR(arriba)yloscomponentesdedichalibrera(abajo)

5.3.1.COMPONENTEPARED
El componente pared (wall.el) es un elemento que est unido a uno de los extremos del
amortiguador. Esta fijacin es fundamental ya que para que el muelle tenga movimiento
relativoytrabajeesobvioquenecesitaestarfijoporunodelosextremosmientrasqueporel
otroextremoselepermitamoverselibrementeenladireccindelamortiguador.
Se ha incluido un parmetro que se puede modificar en este componente: la posicin inicial

del sistema. Mediante l es posible tomar una referencia inicial respecto a un objeto u otro
sistemadecaraalosresultadosdelprogramadesimulacin.
Estemontajeseasemejaalarealidadpuestoquelosamortiguadoresvanunidos,porunladoa
lacarroceray,porotro,alasuspensinqueoscilaconelmovimiento.
Elcdigodeestecomponentesemuestraenlafigura5.9.
77
COMPONENT wall
PORTS
IN mech_port p
DATA
REAL x0=0 UNITS "m" "Wall position"
DECLS
REAL x
CONTINUOUS
x=p.x
x=x0
END COMPONENT
Figura5.9:Cdigodelcomponentepared(wall.el)

En la figura 5.10 se puede observar la apariencia de este componente en la biblioteca de

EcosimPro.
Figura5.10:Aspectodelcomponentepared(wall.el)
5.3.2.COMPONENTEEXCITADORSINUSOIDAL
El componente excitador sinusoidal (displacement_source.el) va unido al otro extremo del

amortiguadoryhacequeesteoscile,produciendounmovimientosinusoidal,talycomoseha
explicado anteriormente. En este componente existen tres parmetros que se pueden
modificar:laamplitud,lavelocidadangularyeldesfaseinicialdelmovimiento.As,conunsolo
componente esposibleexcitaralamortiguadorcon todoelrangodeondassinusoidalesque
existen.
Estecomponente,aligualquelaparedeselementocomnenlosdosmodelos.stoesunade
lasventajasdeEcosimProenelahorrodecdigoprogramandoporcomponentes.
ParalavalidacindelmodelodeBoucWenseasignaunvalordeamplitudAde16milimetros;
lavelocidadangular asignadaes9,42rad/s,correspondienteaunafrecuenciade1,5Hz;el
desfaseangular inicialsesuponecero.
En el caso del amortiguador de Alg elvalor asignado para la amplitud A es 15 milmetros; la

velocidad angular , 12,57 rad/s, o lo que es lo mismo, una frecuencia de 2 Hz; el desfase
angularinicial tambinvalecero,igualqueenelmodelodeBoucWen.
Elcdigodeestecomponenteeselqueseexponeenlafigura5.11.
78
COMPONENT displacement_source
PORTS
IN mech_port p
DATA
REAL A=0.016 UNITS "m" "Amplitude"
REAL w=9.42 UNITS "S^1" "Angular speed"
REAL ph0=0
DECLS
REAL vel, x
CONTINUOUS
x=p.x
x = A*sin(w*TIME + ph0)
vel = x'
END COMPONENT
Figura5.11:cdigodelcomponenteexcitadorsinusoidal(displacement_source.el)
En la figura 5.12 est representado el componente tal y como se encuentra en la paleta de

trabajoenEcosimPro.
Figura5.12:Aparienciadelcomponenteexcitadorsinusoidal(displacement_source.el)
5.3.3.COMPONENTEFUENTEDEINTENSIDAD
La fuente de intensidad (current_source.el) es un componente que activa el amortiguador

magnetoreolgico para que el campo magntico vare la viscosidad de suspensin de
microesferas ferromagnticas en aceite. As, el amortiguador tiene ms resistencia a
deformarseo,dichodeotromodo,varasurigidez.
Este componente se utiliza en el modelo de BoucWen. El amortiguador de Alg se trabaja

medianteunafuentedevoltaje.
Su funcionamiento en EcosimPro es tal que tan solo transmite el valor de corriente en

amperiosalamortiguadormagnetoreolgico.Estevalorsepuedemodificardentrodelrango
defuncionamientodelamortiguador[0,061,75A].
Elbloquedecdigoparalacreacindeestecomponenteeselqueseenunciaenlafigura5.13.
79
COMPONENT current_source
PORTS
IN elec_port r
DATA
REAL int = 1 UNITS "A" "Intensity"
CONTINUOUS
int=r.i
END COMPONENT
Figura5.13:Cdigodelcomponentefuentedeintensidad(current_source.el)
ElaspectodelcomponenteenlabibliotecadeEcosimProseexponeenlafigura5.14.
Figura5.14:Imagendelcomponentefuentedeintensidad(current_source.el)
5.3.4.COMPONENTEFUENTEDEVOLTAJE
Elcomponentefuentedevoltaje(voltage_source.el)eselelementoquesuministraelvalorde
voltajenecesarioparamodificarlosparmetrosdefuncionamientodelamortiguadorde Alg.
Su funcionamiento es similar a la fuente de intensidad. El rango de voltaje est entre 1 y 7
voltios.Segnelautordelmodelo[22],conmsvoltajelosresultadosseasemejanmenosala
realidad[22].
Estecomponentetieneelcdigoqueseexponenlafigura5.15.
COMPONENT voltage_source
PORTS
IN elec_port r
DATA
REAL vol = 3 UNITS "V" "Voltios"
CONTINUOUS
vol=r.v
END COMPONENT
Figura5.15:Cdigodelcomponentefuentedevoltaje(voltage_source.el)
Lafigura5.16describeelaspectoqueposeeestecomponenteenlalibreradeEcosimPro.
80
Figura5.16:Componentefuentedevoltaje(voltage_source.el)enEcosimPro
5.3.5.COMPONENTEAMORTIGUADORDEBOUCWEN.
ElcomponenteamortiguadordeBoucWen(damper_bw.el)es unelemento detres puertos,

los cuales se conectan a un componente tierra, un componente excitador sinusoidal y un
componente de suministro de corriente. Adems, este componente contiene las ecuaciones
que rigen el comportamiento del amortiguador y mediante las condiciones de corriente,
desplazamiento y variables internas del amortiguador se puede simular el comportamiento,
con bastante exactitud, de este amortiguador en la realidad sin necesidad de construirlo,
pudiendollevarloaestadoslmitedeserviciosinpreocupacinporlaroturadelmismo.
El cdigo correspondiente a este componente es el que se enuncia en las lneas de la figura

5.17.
COMPONENT damper_bw
PORTS
IN mech_port p
IN mech_port q
IN elec_port r
DATA
REAL n = 2 UNITS "[]" "Stiffness constant"
REAL gamma = 2 UNITS "[m**-2]" "Stiffness constant"
REAL betta = 2 UNITS "[m**-2]" "Stiffness constant"
REAL alpha = 96300 UNITS "[]" "Stiffness constant"
REAL A = 207 UNITS "[]" "Stiffness constant"
REAL k1 = 540 UNITS "N/m" "Viscous damping coefficient"
REAL k0 = 1050 UNITS "N/m" "Viscous damping coefficient"
REAL precarga = 0.189 UNITS "m" "Stiffness displacement initial"
DECLS
REAL c0, c1, k, y, z, int, f, dist
CONTINUOUS
p.f+q.f=0
f=p.f
dist=p.x-q.x
int=r.i
c0 = 100 * (5.164 + 26.134*int)
c1 = 100 * (1150 + tanh(1.95 * int))
alpha = 100 * (1297.2 + tanh(1.3 * int))
y' = (1 /(c0 + c1)) * (c0 * dist' + k0 *(dist - y) + alpha * z)
81
z' = -gamma*(abs(dist' - y') * z * ((abs(z))**(n - 1))) - betta * (dist' - y') *

((abs(z))**n) + A * (dist' - y')
f = c1 * y' + k1 * (dist - precarga)
END COMPONENT
Figura5.17:CdigodelcomponenteamortiguadorMRdeBoucWen(damper_bw.el)
ElaspectoenlalibreradeEcosimProdeesteamortiguadoreselquesepresentaenlafigura
5.18.
Figura5.18:AspectodelcomponenteamortiguadordeBoucWen
5.3.6.COMPONENTEAMORTIGUADORDEALG
ElamortiguadordeAlgesuncomponentedetrespuertos(figura5.20),aligualqueeldeBouc
Wen. La diferencia estriba, adems de la sintaxis de las ecuaciones basadas en lo enunciado
porGuoHu,enqueelpuertoelctricodelamortiguadoradmiteunvoltajeynounacorriente.
Esto es porque las ecuaciones por las que se rige la fuerza amortiguadora se basan en un
voltajedeentradaquevarade1a7voltios[V].
Elcdigodeestecomponenteseexponeenlafigura5.19.
USE MATH
COMPONENT damper_alg
PORTS
IN mech_port p
IN mech_port q
IN elec_port r
DATA
REAL fo = 247 UNITS "[N]" "Initial force"
REAL k = 0.0725 UNITS "[N/m]" "Sitffness variable"
DECLS
REAL cb, fy, xo, vol, f, dist, z
CONTINUOUS
p.f+q.f=0
f=p.f
dist=p.x-q.x
vol = r.v
z = sign(dist'')
82
cb = 1.51 / (1 + 10.34 * (2.71828 ** (-1.04 * vol)))

fy = 710 / (1 + 2.71828 ** (-1.1 * (vol - 2.3)))
xo = 40 / (1 + 1.81 * (2.71828 ** (-0.2 * vol)))
f = fo + cb * dist' + (2/3.141592) * fy * atan(k * (dist' - (xo * z)))
END COMPONENT
Figura5.19:CdigodelcomponenteamortiguadorMRdeAlg(damper_alg.el)
Figura5.20:AparienciadelcomponenteamortiguadordeAlg (damper_alg.el)
5.4.LIBRERADEPUERTOS
Para unir los componentes en un sistema o montaje usamos el elemento puerto. Mediante
ste se conectan las variables que procesa un componente y que es necesario que otro
tambinuse.
Estospuertosnohansidocreados,sinoseleccionadosdelalibreraPORTS.Sepuedenincluira
la librera MR_DAMPER para su uso directo, o referenciar la librera al principio del
componenteparapoderusarlos.
Enelcasoquesepresenta,setieneuntotaldetrespuertos:unodetipoelctricoydosdetipo
mecnico.Acontinuacinsevaaexplicarcadaunodeellos.
5.4.1.ELPUERTOELCTRICO
Elpuertoelctrico(elec_port.el)esuntipodeconexin(figura5.22)gobernadaporlasleyes
deKirchoff(LeydecorrientesyLeydetensiones).Esdecir,enelpuertoelctricosetiene,por
un lado, la primera ley de Kirchoff: la suma de las intensidades conectadas al puerto suman
cero.Porotro,lasegundaleydeKirchoffqueenuncia:lasumadelastensionesenunamallaes
igualalvalordelatensinquesuministralafuentequehayconectadaendichamalla.Deesta
manera,seconsigueasemejarlaunindecomponentesenelprogramadesimulacinacmo
secomportaralaconexinconuncircuitoenrealidad.Estetipodepuertosesmuyusadoala
horadesimularmodeloselectrnicosoelctricos.
Elcdigodeestepuertovienedefinidoenlaslneasdelafigura5.21.
PORT elec "Electrical pin"

EQUAL REAL v "Potential at pin"
SUM REAL i "Current flowing into the pin"
83
END PORT
Figura5.21:Cdigodelpuertoelctrico(elec_port.el)
Figura5.22:AparienciadeunpuertodetipoelctricoenlapaletadetrabajodeEcosimPro

EnEcosimProexisteunalibreradepuertosllamadaPORTSquesehausadoparallevaracabo
eldesarrollodelosamortiguadores.Mediantelallamada#USEPORTSenlaprimeralneade
cdigo del componente se asegura que el programa reconocer el tipo de puertos que se le
demande y que existe en dicha librera. En el modelo de BoucWen el puerto elctrico
transmiteunaintensidaddecorrientealamortiguadorcomprendidaentre0,06y1,75A.Por
contra, en el modelo de Alg se conecta al amortiguador una tensin elctrica cuyo rango se
comprendeentreunoyseisvoltios,talycomosedescribenenambosmodelos.
5.4.2.ELPUERTOMECNICO
En el caso del puerto mecnico (mech_port.el), se tienen dos conexiones en cada

amortiguador.Unaeslaqueunelapared(wall.el)conelamortiguador,fijndoloenunodelos
extremos.Lavariablequesetransmiteeseldesplazamientodelamortiguador.Enestecasoun
valorfijo(x0).Laotraconexineslaqueuneelamortiguadorconelexcitadorsinusoidalque
envaundesplazamientoconondasinusoidal.
Elcdigodeestetipodepuertosvienedefinidoenlafigura5.23.
PORT mech_port
--All components connected hace same position
EQUAL REAL x UNITS "m" "Position"
--The sum of all forces are equal to zero
SUM REAL f UNITS "N" "Force"
--The intensity transmit between both ports
EQUAL REAL i UNITS "A" "Intensity"
END PORT
Figura5.23:Cdigodelpuertomecnico(mech_port.el)
Enlafigura5.24seaprecialaimagendelpuertomecnicoenestosmodelosdeamortiguador.
84
Figura5.24:Aspectodeunpuertomecnicoenlapaleta deEcosimPro

A travs de estas dos conexiones se obtiene que el desplazamiento relativo (diferencia de

ambos desplazamientos) es una funcin sinusoidal. De esta forma lo que simula el
amortiguadoresuncomportamientoenunfirmeonduladodondelaalturadelairregularidad
eslaamplituddelaonda.
85
CAPTULO6:RESULTADOSDESIMULACIN
CAPTULO6
RESULTADOSDESIMULACIN
86
6.1.LASIMULACINCONECOSIMPRO
Llegados a este punto, se tiene un esquema formado por los componentes necesarios para
modelarelobjetodelproyecto.Enlapestaapartitions,dondeseencuentrancomponentesy
esquemas indistintamente, se crea una particin del esquema (figura 6.1). Ya sea una nueva
particin,dondesedefinenlascondicionesdecontorno,ounaparticinpordefecto,dondela
herramienta supondr unas condiciones de contorno (normalmente iguales a cero). se hace
imprescindible este paso porque hay modelos complejos que poseen distintas soluciones
dependiendodecmosecreedichaparticin.

Figura6.1:CreacindeunaparticinenEcosimPro
Unavezsetieneunaparticindelmodelocorrecta,seprocedeavalidarmatemticamentela
particin, donde EcosimPro analiza si lo creado tiene sentido matemtico para resolverlo
(figura6.2).

Figura6.2:ValidacindeunaparticinenEcosimPro
Con una particin vlida y en la pestaa experiments se selecciona la particin y se elige la

opcinnewexperiment(figura6.3).EcosimProcrearunexperimento(figura6.4)conunas
condiciones que se elegirn despus. En cada particin pueden crearse tantos experimentos
comoseconsiderenoportunos.Loquevaraaqueseltiempoeintervalodeiteracinascomo
la posibilidad de modificar las condiciones de contorno impuestas como particin (init y
bounds).Tambinseeligeaqulaposibilidaddeuninformeenformato.rpt.
87

Figura6.3:CreacindeunexperimentoenEcosimPro

Figura6.4:CdigodeunexperimentopordefectoenEcosimPro
Terminado el cdigo del experimento, se compila y, seguidamente, se simula en monitor

(figura6.5).EstoabrelaventanadelsimuladordeEcosimPro,llamadoEcosimProMonitor.En
esteinterfacedeintuitivomanejosepuedenrepresentartantosgrficos,histogramasotablas
comosequiera.Tanslohayqueelegirlaopcinenelmensuperioryelegirlasvariablesque
sequierenrelacionar(figura6.6y6.7).

Figura6.5:OpcionesdecompilacinysimulacinenmonitordeEcosimpro
88

Figura6.6:MendeopcionesdelEcosimProMonitor

Figura6.7:EleccindevariablesenlaopcinNewplot
As, se obtienen los resultados del modelo que se experimenta. La fiabilidad de estos
resultadossiempredebedesercontrastadabienconelmismomodeloyparmetrosdistintos,
bienelmismomodelosyparmetrosperodistintaherramientadesimulacinotambincon
datosexperimentalesdelarealidad.
6.2.RESULTADOSYVALIDACINDELMODELODEBOUCWEN
ParasimularelcomportamientodelmodelodeBoucWensehautilizadoelsistemadinmico
incluidoenelcaptuloanterioryquesedetallaenlafigura6.8.
Figura6.8:EsquemadelmodelodeBoucWenenEcosimPro
89
Comosesabe,parallevaracabolasimulacin,esnecesarioestablecerelvalordelasentradas
de los diferentes elementos del sistema. La figura 6.9 muestra las entradas de la fuente de
excitacin sinusoidal. Los parmetros que se han introducido son la amplitud A [m], la
frecuencia[Hz]yelngulodedesfaseinicial [rad].

Figura6.9:Parmetrosdelcomponenteexcitadorsinusoidal
La figura 6.10 muestra las entradas pertenecientes al amortiguador de BoucWen. Estos son
los parmetros que se permiten modificar desde el esquema del modelo. En la tabla 6.1 se
muestranlosparmetrosysuscorrespondientesunidades.

Figura6.10:PropiedadesdelcomponenteamortiguadordeBoucWen
90
Tabla6.1ParmetrosdelcomponenteamortiguadordeAlgysusunidadesenelSI
Parmetro UnidadesenelSI
N/m
c0 Ns/m
k0 N/m
c1 Ns/m
k1 N/m
m2
m2
n
A
x0 m
Ademsdelaspropiedadesdeloscomponentesmencionados,setienelafuentedecorriente,
cuyaspropiedadmodificableeslaintensidadI[A](figura6.11).

Figura6.11:Parmetrosdelcomponentefuentedecorriente
Unavezqueelmodeloestbiendefinido,sehacelaparticin,sevalidamatemticamenteyse
crea un experimento con l, tal y como se ha explicado en el apartado anterior. En este
experimento, se define un tiempo de iteracin de 6 s. y un intervalo de iteracin de 0.01 s.
(figura6.12).ElrestodeparmetrostomanelvalorqueEcosimProhadefinidoapartirdela
particindelmodelo.
Unavezsehacompiladolasimulacinparafiltrarposibleserroresdesintaxis,seprocedeala
simulacin, donde el programa resuelve las ecuaciones planteadas. A travs del Ecosimpro
Monitor,sepuedenextraerlasgrficasquesenecesiten.Enelcasoquenosocupa,lasgrficas
son las curvas caractersticas del amortiguador, esto es, la curva de la fuerza frente al
91
desplazamientoyladelafuerzaamortiguadoravslavelocidad.Lasfigura6.13y6.14muestran
lascurvascaractersticasobtenidasdelmodelodeBoucWenmodificado.

Figura6.12:CdigodelexperimentodelmodelodeBoucWen

Figura6.13:GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamientodelmodelodeBoucWen
(EcosimPro)
92

Figura6.14:GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidaddelmodelodeBoucWen
(EcosimPro)
Paracomprobarlavalidezdelmodelo,seutilizaelprogramaSimulinkyModelica,dondeyase
ha programado el modelo de BoucWen en ambas herramientas con resultados vlidos y
comprobados[32]yque,adems,sehancomparadoconresultadosexperimentales[20].
LaprogramacinenSimulinkserealizaporunlenguajedebloquesdefuncin(figura6.15).Se
trata del mismo sistema dinmico, simulado con las mismas condiciones de contorno. El
mtodo de resolucin que se ha utilizado conlleva un tiempo base de una milsima de
segundoyresuelvelasecuacionesmedianteelmtododeclculoode5(DormandPrince).
Figura6.15:EsquemadeprogramacinporbloquesdelmodelodeBoucWen(Simulink)
Lasfiguras6.16y6.17muestranlascurvasdefuerzafrenteadesplazamientoyfuerzafrentea
velocidaddelasimulacinenSimulink.
93

Figura6.16:GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamientodelmodelodeBoucWen
(Simulink)

Figura6.17:GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidaddelmodelodeBoucWen
(Simulink)
Alcompararestasgrficas,loprimeroqueseobservaessugransimilitudconlasobtenidasen
EcosimPro.Enelcasodelarepresentacindelafuerzarespectoeldesplazamientonodifieren
en nada y son prcticamente idnticas. Ambas con una fuerza mxima de 2,8 kN y un
desplazamiento mximo de 15 milmetros. Sin embargo, en la representacin de la fuerza
frentealavelocidad,sehaobtenidoparalafuerzamximaunvalorde2,2kNenSimulinky
94
2,8 kN en EcosimPro (error relativo de 21%) mientras que los valores de velocidad difieren
paralafuerzamxima1cm/s(errorrelativode40%).
Lo que tambin se conluye de la comparacin es que el modelo en Simulink podra tener

algunaincongruenciaalnoobtenerlamismafuerzaeneldesplazamientoqueenlavelocidad
(2,2kNfrentea2,8kN).Sinembargo,enEcosimProseobtieneelmismovalor(2,8kN).
6.3.RESULTADOSYVALIDACINDELMODELODEALG.
ElmodelousadoparaobtenerlosresultadosdelamortiguadordeAlgsemuestraenlafigura
6.18.

Figura6.18:EsquemadelmodelodeAlgenlapaletadeEcosimPro
Los parmetros de simulacin que se introducen en el componente excitador sinusoidal son

losquesemuestranenlafigura6.19.

Figura6.19: Parmetrosdelexcitadorsinusoidal
95
El componente amortiguador de Alg tambin lleva asociados unos parmetros modificables

desde la paleta de trabajo de la herramienta EcosimPro. Estos parmetros se aprecian en la
figura6.20.Adems,latabla6.2muestraelparmetroysusunidadescorrespondientesenel
SistemaInternacional.

Figura6.20:ParmetrosdelcomponenteamortiguadordeAlg
Tabla6.2:ParmetrosdelcomponenteamortiguadordeAlgysusunidadesenelSI
Parmetro UnidadesSI
K N/m
f0 N
Elnicoparmetromodificabledelcomponentefuentedevoltajeeselvoltajequesaledela
misma.Lafigura6.21muestraelmendepropiedadesdelcomponente.
96

Figura6.21:Parmetrosdelcomponentefuentedevoltaje
Como en los casos anteriores, se chequea que el sistema no contiene errores para obtener
posteriormente las curvas caractersticas del modelo de amortiguador magnetoreolgico de
Alg. Las figuras 6.22 y 6.23 muestran las curvas de la fuerza amortiguadora respecto al
desplazamientoylavelocidad,respectivamente.

Figura6.22:GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamientoenelmodelodeAlg
(EcosimPro)
97

Figura6.23:GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidadenelmodelodeAlg(EcosimPro)
De nuevo, para contrastar dichas grficas, extraemos las curvas del mismo modelo
programadoenSimulink(figura6.24).

Figura6.24:EsquemadelmodelodeAlgenprogramadoenSimulink
98
Deesteesquema,seobtienenlassiguientesgrficasdesimulacindelafuerzaamortiguadora
frente al desplazamiento (figura 6.25) y frente a la velocidad (figura 6.26), igual que en el
modeloanterior.

Figura6.25:Grficadelafuerzaamortiguadorafrentealdesplazamiento enelmodelodeAlg(Simulink)

Figura6.26:GrficadelafuerzaamortiguadorafrentealavelocidadenelmodelodeAlg(Simulink)
99
Se puede observar, en primer lugar, que la forma de las grficas coincide en ambos casos.
Adems,losvaloresdelafuerzamximaeneldesplazamiento(340N)yenlavelocidad(340
N) son iguales entre s y comparados con las grficas de Simulink. Al comparar el
desplazamientoylavelocidaddelafuerzamxima,seconcluyequelavelocidadesidntica,
mientrasqueeldesplazamientoentreEcosimProyModelicaen8mm(12mmfrentea20mm
respectivamente),conunerrorrelativode(40%).
100
CAPTULO7:CONCLUSIONESYDESARROLLOSFUTUROS
CAPTULO7
CONCLUSIONESYDESARROLLOSFUTUROS
101
7.1.CONCLUSIONES
Elobjetivoprincipaldelpresenteproyectoeraeldesimularelcomportamientohisterticode
unamortiguadormagnetoreolgicomediantelosmodelosdeBoucWenmodificadoyAlg.Se
hautilizadoparalasimulacinlaherramientademodeladoysimulacinEcosimPro.Despus,
sehangeneradoyvalidadolosmodelosdeamortiguadorcomparandolosresultadosconlos
obtenidosconelsoftwareSimulink.Unavezterminadoelproyecto,sepuedeconcluirqueel
resultadohasidomuysatisfactorioyquelosobjetivossehancumplido.
La ventaja de utilizar la herramienta EcosimPro frente a Simulink es el tratamiento de las

ecuaciones. En EcosimPro, la propia herramienta intuye, relacionando ecuaciones y a veces
conerrores,cualessonlasvariablesacalcular.Porelcontrario,Simulinktieneuntratamiento
ms complejo de las ecuaciones. Esto requiere del desarrollador mayor conocimiento del
clculoquerealizalaherramienta.
Cabe destacar un aspecto de la comparacin entre los distintos modelos. Los modelos
estudiados poseen diferentes algoritmos que reproducen el comportamiento de un mismo
amortiguadormagnetoreolgico;peronosehaconseguidoelmismoresultadoconambos.En
el modelo de Alg el resultados son unas curvas bastante aproximadas pero con transiciones
demasiado bruscas entre la etapa de compresin y expansin (pendiente de la curva). Sin
embargo,elmodelodeBoucWenmuestraunascurvasmssuavizadas.
Tras la validacin de todo el modelo y del funcionamiento correcto de cada uno de sus
componentes,cabedestacarqueenelfuturosepuedanutilizarlosmodelosopartedeellos
para el desarrollo de modelos dinmicos ms complejos. Por ejemplo, cualquier medio de
transportequeadopteestemodelodesuspensin.
102
7.2.DESARROLLOSFUTUROS
Los futuros avances de este proyecto deberan estar orientados a ampliar la biblioteca de
amortiguadores con ms modelos que puedan ofrecer al usuario amplitud de recursos para
ajustar el mximo posible lo que se quiere modelar. Por ejemplo, los modelos de Dahl
modificado,eldefriccindeLuGreoeldeKwoksoncompletamentevlidosparadesarrollar
enlaherramientaEcosimPro.
Adems, la librera desarrollada en el presente proyecto puede ser de gran utilidad para
comenzar a simular sistemas dinmicos ms complejos. Cualquier vehculo que pueda
incorporar estos amortiguadores, como un ferrocarril o un automvil, es una aplicacin
prcticadeloquesehacreadoenlaherramientadesimulacin.
103
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