13 RespFreq PDF

Introduo
Grficos de resposta
Resposta em frequncia
Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
04 de 2013
Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Introduo
Introduo
Grficos de resposta
Objetivos
Entender o conceito de resposta em frequncia

Saber interpretar alguns tipos de grficos de resposta em
frequncia
Saber traar o Diagrama de Bode

Introduo
Introduo
Grficos de resposta
Introduo
Resposta em frequncia
Resposta em regime estacionrio de um sistema
submetido a um sinal senoidal. (Nyquist, 1932. Bode,
1945. Evans, 1953)
Figura : Harry Nyquist Figura : Hendrik Wade Bode

Introduo
Introduo
Grficos de resposta
Metodologia
Varia-se a frequncia de um sinal senoidal de entrada e

estuda-se os efeitos resultantes.
O sinal variar em amplitude e fase.
Vantagens:
Anlise de estabilidade atravs do critrio de Nyquist
Determinao experimental de funes de transferncia via
anlise da resposta em frequncia
Projetos de sistemas de controle robusto a presena de
rudo

Introduo
Introduo
Grficos de resposta
Resposta em regime permanente
Considere o seguinte sistema:
A funo de transferncia :
Y (s)
G(s) = (1)
X (s)

Introduo
Introduo
Grficos de resposta

Num sistema estvel, se a entrada for:
x(t) = Xsen(t) (2)
a sada ser:
y (t) = Ysen(t + ) (3)
com
Y = X |G(j)| (4)

Introduo
Introduo
Grficos de resposta
Neste caso, o ngulo da funo de transferncia :

Imag(G(j))
= G(j) = arctg (5)
Real(G(j))

Introduo
Introduo
Grficos de resposta
Resumindo
|Y (j)|
|G(j)| = (6)
|X (j)|
e
Y (j)
G(j) = (7)
X (j)
Desta maneira, para determinar-se a resposta em frequncia,
deve-se calcular:
Y (j)
G(j) = (8)
X (j)
(fazer s = j na funo de transferncia)

Introduo
Introduo
Grficos de resposta
Definies
Atraso de fase: valor negativo de fase

Avano de fase: valor positivo de fase

Introduo Diagrama de Bode
Grficos de resposta Parmetros do sistema utilizando diagrama de bode
Tipos de grficos
Podemos traar um grfico representando a resposta em

frequncia. Trs diagramas so comumente utilizados:
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Diagrama de resposta logaritmica vs ngulo de fase
(Nichols)

Diagrama de Bode
Apresenta dois grficos (em funo de log()):

Primeiro grfico: Magnitude (logartmica)
MdB () = 20log|G(j)|
Segundo grfico: Fase () = G(j)

Exemplo
Determinar as expresses analticas de magnitude e fase da

resposta de frequencia de:
1
G(S) = (9)
(s + 2)(s + 4)

Exemplo
1
M() = p (10)
(8 2)
+ (6)2

6

arctg 8 2 se < 8
= h i (11)
+ arctg 6 2 se > 8
8

Exemplo
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
40
60
80
0
45
Phase (deg)
90
135
180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Vantagens de utilizar-se a escala logartmica
O grfico de magnitude tem uma contribuio para cada

plo e zero, no caso de utilizarmos logaritmos, elas se
somam.
K (s + z1 )(s + z2 ) (s + zk )
G(s) = m (12)
s (s + p1 )(s + p2 ) (s + pk )

K |(s + z1 )| |(s + z2 )| |(s + zk )|
|G(j)| = m (13)
|s | |(s + p1 )| |(s + p2 )| |(s + pk )|

s=j
Basta estudar o efeito de cada termo na contribuio total

de magnitude e fase

Ganho K
Magnitudes maiores que 1 possuem valores positivos em

dB
Magnitudes menores que 1 possuem valores negativos em
dB
G(j) = 20log(K )
G(j) = 0

Fatores integrativos
1
20log| j |= 20log() dB;

1
j = 90o
Uma oitava o intervalo de frequncia entre 1 e 21 ,
sendo qualquer 1
Uma dcada o intervalo de frequncia entre 1 e 101
A inclinao da reta 20dB por dcada com ganho 0 em
=1

Fatores derivativos
20log|j|= 20log() dB;

(j) = 90o
A inclinao da reta 20dB por dcada.
E se houver mais de um termo?
20log|(j)n |= n20log() (14)

Resumo grfico

Termos de primeira ordem
1

20log| 1+jT |= 20log( 1 + 2 T 2 ) dB;
1
<< T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(1) = 0 (15)
1
>> T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(T ) = 0 (16)
Duas retas:
1
0dB 0 < < T
1
20dB/dec T < <

1
Magnitude de 1+jT
1

20log| 1+jT |= 20log( 1 + 2 T 2 ) dB;
1
<< T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(1) = 0 (17)
1
>> T:
p
20log( 1 + 2 T 2 ) = 20log(T ) = 0 (18)
Duas retas:
1
0dB 0 < < T
1
20dB/dec T < <
1
Fase de 1+jT
= 0o = 0
1
= T = arctan(1) = 45o
= = 90o
Trs retas:
1
0o 0 < < T
1
45o /dec 10T < < 10T
90o 10T < <

Resumo grfico

Termos de primeira ordem - erros

1 1
Fizemos aproximaes assintticas para << T e T << .
E quando a aproximao no valer?
O valor mximo do erro aproximadamente 3dB

Termos de primeira ordem - zeros
Mesma anlise para os plos, mas com sinal trocado:

Termos quadrticos
Termo na forma:
1
(19)
1 + 2(j n ) + (j n )2
Cuja resposta em frequncia :

s
2 2
2

1
20log = 20log 1 2 + 2

1 + 2(j n ) + (j n )2 n n
(20)
<< n :
20log(1) = 0 (21)
A assntota de baixa frequncia uma reta em 0dB

Termos quadrticos
Resposta em frequncia (novamente):

s
2 2
2

1
20log = 20log 1 + 2

1 + 2(j n ) + (j n )2 n2 n

(22)
>> n :
2
20log( ) = 40log( ) (23)
n2 n
A assntota de alta frequncia uma reta com inclinao
de 40dB/decada

Termos quadrticos
A fase :

1 2 n
= = arctg (24)

1 + 2(j n ) + (j n )2
2

1 n

Resposta de termos quadrticos

Termos quadrticos - Erro
Observa-se que o erro assinttico torna-se elevado

quando o coeficiente de amortecimento baixo.
Solues:
Utilizar tabelas de correo
Utilizar computador para traar o diagrama

Sumrio das assntotas

Exemplo 1
Esboce o diagrama de bode para a seguinte funo de

transferncia:
(s + 1) s+1
G(s) = 100 = 10 s (25)
(s + 10) ( 10 + 1)

Exemplo

Exemplo
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
35
30
25
20
60
Phase (deg)
30
0
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Exemplo 2
Esboce o diagrama de bode para a seguinte funo de

transferncia:
(s + 1)
G(s) = 200 (26)
(s + 10)2

Exemplo 2

Exemplo 2
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
10
45
Phase (deg)
45
90
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Anlise de estabilidade
U(S) Y(S)
+
- K G(S)
H(S)
A anlise de estabilidade deve avaliar o ganho quando a

fase 180o (inverso de fase)
Ganhos maiores que 1 indicam instabilidade!

Margens do sistema
Margem de Ganho:
Quanto de ganho que
pode ser adicionado ao
sistema para que ele
continue estvel.
Margem de Fase:
Quanto de fase falta
para levar um ganho
positivo a 180o

Exemplo 3
Determine as margens de fase e ganho para o sistema
1000k
G(s) = (27)
(s + 1)(s + 10)(s + 100)

Exemplo 3
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
50
100
150
0
45
Phase (deg)
90
135
180
225
270
2 1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Margens do sistema
Margem de Ganho:
Quanto de ganho que
pode ser adicionado ao
sistema para que ele
continue estvel.
Margem de Fase:
Quanto de fase falta
para levar um ganho
positivo a 180o

Coeficiente de amortecimento e Kp
O coeficiente de amortecimento est relacionado

margem de fase (consequentemente o sobresinal):
MF
(28)
100
A constante de erro de posio pode ser deduzida do valor
de partida do diagrama j que Kp = limj0 G(S)

Outros diagramas
A interpretao dos diagramas de Nyquist e Nichols ser

observada no Matlab.

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Guilherme Luiz Moritz1

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Entender o conceito de resposta em frequncia

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Figura : Harry Nyquist Figura : Hendrik Wade Bode

Varia-se a frequncia de um sinal senoidal de entrada e

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Resposta em regime permanente

Considere o seguinte sistema:

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Resposta em regime permanente

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Resposta em regime permanente

Neste caso, o ngulo da funo de transferncia :

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Atraso de fase: valor negativo de fase

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Podemos traar um grfico representando a resposta em

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Apresenta dois grficos (em funo de log()):

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Determinar as expresses analticas de magnitude e fase da

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Vantagens de utilizar-se a escala logartmica

O grfico de magnitude tem uma contribuio para cada

Basta estudar o efeito de cada termo na contribuio total

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Magnitudes maiores que 1 possuem valores positivos em

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

20log|j|= 20log() dB;

20log|(j)n |= n20log() (14)

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

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Termos de primeira ordem

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Termos de primeira ordem

Termos de primeira ordem

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Termos de primeira ordem - erros

O valor mximo do erro aproximadamente 3dB

Termos de primeira ordem - zeros

Mesma anlise para os plos, mas com sinal trocado:

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Cuja resposta em frequncia :

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Resposta em frequncia (novamente):

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Resposta de termos quadrticos

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Termos quadrticos - Erro

Observa-se que o erro assinttico torna-se elevado

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Sumrio das assntotas

Moritz, G.L. Resposta em frequncia

Esboce o diagrama de bode para a seguinte funo de

Moritz, G.L. Resposta em frequncia