Estudo comparativo de controladores de Mamdani e Sugeno

para controle de trfego em intersees isoladas

Michelle Andrade1; Maria Alice Prudncio Jacques2

Resumo: Na definio de um controlador fuzzy que modele o conhecimento do especialista e promova o controle desejado de um
determinado sistema, o projetista precisa selecionar, inicialmente, o tipo bsico de controlador a ser projetado. Isto , precisa definir se
o controlador ser do tipo proposto por Mamdani ou Sugeno. Na literatura so encontrados controladores semafricos fuzzy dos dois
tipos sem que, no entanto, referncia seja feita s razes que levaram adoo de um tipo em detrimento do outro. Visando cobrir essa
lacuna, este trabalho analisa as principais caractersticas dos dois tipos de controladores, e compara as respostas e os efeitos dos mes-
mos no controle de diferentes volumes de trfego em uma interseo isolada. Os resultados mostram que o controlador de Sugeno apre-
senta ntidas vantagens sobre o de Mamdani para a aplicao considerada.

Abstract: In defining the fuzzy controller that models specialist knowledge and promotes the desired control of a specific system, the
planner needs to select firstly the basic type of controller to be projected. In other words, it is necessary to define if the controller will
be the type proposed by Mamdani or Sugeno. In the literature, there are fuzzy traffic controllers from the two types without there being
any explanation as to the choice of one over the other. With a view to filling this loophole, this study analyses the main characteristics
of both controller types, and it compares their answers and results in controlling different traffic volumes at an isolated intersection.
Results indicate that the Sugeno controller presents clear advantages vis a vis Madamis in the application considered.

1. INTRODUO de conjuntos fuzzy (Mamdani e Assilian, 1975). Iden-

Em 1973 Zadeh publicou um artigo que lanou as ba-
ses para a utilizao da lgica fuzzy na anlise de sis-
temas e processos de deciso cuja complexidade, se-
gundo o autor, no permitia a utilizao de tcnicas
matemticas convencionais. Nesse trabalho foi cunha-
do o termo algoritmo fuzzy, definido como um con-
junto ordenado de instrues fuzzy cuja execuo pro-
duz uma soluo aproximada para um determinado
problema (Zadeh, 1973). De acordo com Kikuchi
(1991), o emprego de algoritmos fuzzy para a aborda-
gem e soluo de problemas na rea de transportes se
justifica em funo do grau de incerteza associado a
vrios desses problemas, como o caso do controle do
trfego em intersees semaforizadas.
A utilizao de algoritmos fuzzy na soluo de pro-
blemas de controle foi iniciada com o trabalho pionei-
ro de Mamdani (1973, apud Sugeno, 1985), motivado
pelos trabalhos de Zadeh. No controlador desenvolvi-
do foi adotado um mtodo para o processo de deciso
baseado em regras do tipo SE A ENTO B, nas
quais tanto o antecedente quanto o conseqente so
valores de variveis lingsticas, expressos por meio
1
Michelle Andrade, Departamento de Engenharia Civil e Ambien-
tal, Faculdade de Tecnologia, Universidade de Braslia. Braslia,
DF, Brasil (e-mail: maccivil@gmail.com).
2
Maria Alice Prudncio Jacques, Departamento de Engenharia
Civil e Ambiental, Faculdade de Tecnologia, Universidade de Bras-
lia. Braslia, DF, Brasil (e-mail: mapj@unb.br).
Manuscrito recebido em 8/7/2008 e aprovado para publicao em
9/10/2008. Este artigo parte de TRANSPORTES, volume XVI,
nmero 2, de dezembro de 2008. ISSN: 1415-7713.
tificando algumas dificuldades para a utilizao do
processo de deciso adotado no controlador de Mam-
dani, Takagi e Sugeno (1983) propuseram um mtodo
de tomada de deciso simplificado, baseado na lgica
fuzzy, onde somente o antecedente das regras forma-
do por variveis fuzzy. O conseqente de cada regra
expresso por uma funo linear dos valores observa-
dos das variveis que descrevem o estado do sistema
(variveis de entrada). Este tipo de controlador refe-
rido na literatura como controlador de Sugeno (Lee,
1990a; Zimmermann, 1996; MathWorks, 2008).
Os controladores de Mamdani e Sugeno sofreram
aprimoramentos ao longo do tempo e tm sido utiliza-
dos para diferentes aplicaes (Lee, 1990a). Atual-
mente esto disponveis em pacotes computacionais,
com diferentes recursos para implementao dos seus
componentes, o que facilita o desenvolvimento de
controladores fuzzy para a soluo de diferentes pro-
blemas de controle a partir da seleo de um desses
tipos bsicos. A escolha do tipo de controlador a ado-
tar e, na seqncia, a forma de implementao dos
seus diferentes componentes, exige do projetista um
conhecimento geral dos aspectos tericos envolvidos
em cada soluo possvel e, alm disso, uma prvia
noo do impacto de cada escolha (tipo de controlador
e implementao dos componentes) sobre a resposta
do controlador e sobre a eficcia do controle por ele
produzido.
No caso dos controladores semafricos fuzzy, cujo
primeiro modelo foi desenvolvido por Pappis e Mam-
dani (1977), a literatura mostra que a maioria dos tra-

24 TRANSPORTES, v. XVI, n. 2, p. 24-31, dezembro 2008

balhos adotou o controlador tipo Mamdani, pelo me-
nos em termos conceituais gerais, especificando as
sadas das regras como conjuntos fuzzy (Jacques et al.,
2002a). Enquanto anlises sobre o impacto das dife-
rentes possibilidades de implementao de alguns e-
lementos do controlador semafrico fuzzy podem ser
encontradas na literatura (Jacques et al., 2002b, 2002c
e 2003), estudos voltados avaliao do impacto da
escolha do tipo bsico do controlador no desenvolvi-
mento de controladores semafricos fuzzy no encon-
tram-se disponveis.
O objetivo do presente trabalho dar continuidade
aos estudos realizados no mbito da Universidade de
Braslia e da Universidade de Tecnologia de Helsinki
para o desenvolvimento de controladores semafricos
fuzzy para intersees isoladas, por meio da investiga-
o do efeito provocado pela escolha do tipo do con-
trolador (Mamdani ou Sugeno) sobre a resposta do
dispositivo s solicitaes do trfego e sobre o desem-
penho do fluxo de trfego. Apresenta, inicialmente,
uma descrio dos controladores de Mamdani e de
Sugeno, expondo suas diferenas conceituais e indi-
cando como eles podem ser implementados com o
auxilio de um programa computacional que disponha
de recursos especficos para este fim, como o caso
do programa MATLAB (MathWorks, 2008). Na se-
qncia, o estudo de caso realizado para investigar o
impacto dos dois tipos de controladores descrito. Foi
analisada a operao de uma interseo isolada for-
mada por duas vias de sentido nico de circulao,
uma via principal e outra secundria, sob trs nveis
diferentes de volume de trfego. A anlise efetuada
a partir dos resultados da simulao da operao do
trfego, realizada com o uso do programa HUTSIM
(Kosonem, 1999).
Os estudos relacionados ao emprego de controlado-
res semafricos fuzzy para o controle de intersees
isoladas, tanto com base em simulaes da operao
do trfego quanto em alguns testes de campo, tm a-
presentado resultados promissores (Niittymki e Ne-
vala, 2001). Assim, contribuies ao aperfeioamento
do processo de desenvolvimento desses controladores,
como a descrita no presente trabalho, se revestem de
importncia no contexto atual da demanda dos gesto-
res de trfego por dispositivos de controle cada vez
mais eficazes.
2. TIPOS DE CONTROLADORES FUZZY
Os controladores fuzzy descritos na literatura so clas-
sificados em funo das caractersticas gerais do seu
mtodo de tomada de deciso. Embora diferentes m-
todos sejam apresentados na literatura (ver Lee,
1990b), de acordo com Sugeno (1985) eles podem ser
reunidos em dois grandes grupos. O primeiro rene os
TRANSPORTES, v. XVI, n. 2, p. 24-31, dezembro 2008
que so baseados nas funes de implicao fuzzy e
em operadores de composio para a definio da sa-
da fuzzy do controlador. J os do segundo grupo dis-
pensam a definio de funes de implicao e opera-
dores para a inferncia. Os controladores do tipo
Mamdani, referidos nesta seo como controlador de
Mamdani, so baseados no primeiro grupo, e os con-
troladores do tipo desenvolvido por Takagi e Sugeno,
aqui referidos como controlador de Sugeno, fazem
parte do segundo grupo.
Nos dois tipos de controladores a ao de controle
obtida por meio da definio de um conjunto de ins-
trues (ou regras) de controle fuzzy, isto de um al-
goritmo fuzzy. Essas regras so do tipo GMP (Genera-
lized Modus Ponens), e uma dada regra (Ri) pode ser
apresentada como:
Antecedente: x A e y B
Regra (Ri): se x Ai e y Bi ento z Ci
Conseqente: z Ci
onde x and y so variveis lingsticas relacionadas ao
estado do processo e z a varivel lingstica de con-
trole; A, Ai, B, Bi, Ci e Ci so conjuntos fuzzy de x, y
e z nos universos de discurso U, V e W, respectiva-
mente. Como ser apresentado a seguir, no caso do
controlador de Sugeno, o conseqente da regra no
um conjunto fuzzy.
2.1. Controlador de Mamdani
Este controlador tem como base o trabalho pioneiro de
Mamdani, publicado em 1973 (Mamdani, 1973). No
algoritmo fuzzy do controlador, cada regra uma pro-
posio condicional fuzzy, e diferentes relaes fuzzy
em U x V x W podem ser dela derivadas.
A implementao de cada regra feita mediante a
definio de operadores para o processamento do an-
tecedente da regra e da funo de implicao que ir
definir o seu conseqente. A ao do controlador fuzzy
definida pela agregao das n regras Ri que com-
pem o algoritmo, mediante o uso do conectivo tam-
bm, o qual pode ser implementado por diferentes
operadores. Esta agregao resulta no conjunto fuzzy
C, que define a sada do controlador C. A sada efetiva
do controlador ento obtida por meio de um proces-
so de defuzificao aplicado ao conjunto C.
As diferentes possibilidades para a implementao
dos conectores das regras, das funes de implicao e
do processo de defuzificao so amplamente discuti-
das na literatura (ver, por exemplo, Lee 1990a e
1990b) e no sero tratadas no presente trabalho. O
impacto da adoo de algumas dessas possibilidades,
e da definio dos conjuntos fuzzy associados s vari-
veis de entrada do controlador semafrico fuzzy, fo-
ram objeto de pesquisas anteriores (Jacques et al.,
25
2002b, 2002c, 2003; Vaz, 2006).
2.2. Controlador de Sugeno
O controlador de Sugeno (Takagi e Sugeno, 1983)
consiste numa simplificao do controlador de Mam-
dani, onde o conseqente de cada regra definido
como uma funo das variveis lingsticas de entra-
da. Isto , a regra geral Ri pode ser escrita como:
Regra (Ri): se x Ai e y Bi ento z = fi (x, y)
O resultado de cada regra , portanto, um valor nu-
mrico (no um conjunto fuzzy), que assume como
peso o valor da pertinncia resultante do processamen-
to do antecedente da regra. Essa determinao dispen-
sa, portanto, a definio de uma funo de implicao
especfica. A resposta final do controlador obtida
pela mdia ponderada das respostas das regras indivi-
duais. Isto , neste tipo de controlador no cabe pro-
cesso de defuzificao.
O valor de z pode tambm ser definido como um
valor constante, que pode ser interpretado como um
conjunto fuzzy com a caracterstica especial de apre-
sentar um nico valor com pertinncia igual a um e
todos os demais com pertinncia zero. Este tipo de
conjunto fuzzy denominado singleton, e o seu em-
prego permite a definio de regras com valores de
sada que representam uma classificao da resposta
do controlador, sem alterar a forma simplificada da
determinao da resposta final do controlador.
2.3. Implementao dos controladores em
programa computacional
A implementao de um controlador fuzzy, para fins
de utilizao efetiva, requer o uso de programas com-
putacionais. Atualmente, alguns programas de uso
geral dispem de mdulos especficos para facilitar a
realizao desta tarefa, como o caso do Fuzzy Logic
Toolbox do MATLAB, usado neste trabalho para
implementar os dois tipos de controladores em estudo.
O programa permite ao usurio definir os quatro
componentes principais do sistema de inferncia fuzzy,
que so: fuzificao dos valores das variveis de en-
trada e aplicao dos operadores que podem estar pre-
sentes no antecedente das regras (e e ou); impli-
cao do antecedente sobre o conseqente (funo de
implicao); agregao dos conseqentes de todas as
regras definidas; e a defuzificao do conjunto C de
resposta. No MATLAB, antes de iniciar a definio
dos componentes do sistema, o usurio deve indicar se
o seu controlador do tipo Mamadani ou Sugeno. De-
pendendo do tipo selecionado, so liberados os cam-
pos pertinentes para a entrada dos dados. Isto , se for
selecionado o controlador de Sugeno, por exemplo, os
campos referentes funo de implicao, ao termo
de agregao tambm e ao mtodo de defuzificao
26
ficam desabilitados. O programa apresenta diferentes
opes ao usurio para a configurao dos componen-
tes do sistema e, para a maioria dos campos, tambm
permite a definio de outras alternativas.
3. ESTUDO DE CASO
A avaliao do desempenho dos controladores de
Mamdani e Sugeno foi realizada a partir da implemen-
tao de dois controladores de cada tipo, definidos
com base em elementos bsicos comuns. O funciona-
mento dos controladores foi ento testado para o con-
trole de uma interseo isolada formada por duas vias
de sentido nico, uma principal e outra secundria.
Este teste foi realizado atravs da simulao da opera-
o do trfego no local, com o auxlio do programa
HUTSIM (Kosonen, 1999).
3.1. Descrio das caractersticas gerais do
controlador semafrico fuzzy
O controlador bsico, que foi implementado posteri-
ormente como controlador de Mamdani e Sugeno,
possui as caractersticas bsicas a seguir descritas.
3.1.1. Variveis de entrada e sada do
controlador
As variveis que descrevem o estado do sistema a ser
controlado (variveis de entrada) so Fila (na apro-
ximao que est recendo indicao vermelha) e
Chegada (nmero de veculos presentes nos 100 m
prximos linha de reteno da aproximao que est
recebendo sinal verde). A varivel Fila pode assu-
mir os valores pequena, mdia, longa e qual-
quer, que so definidos como conjuntos fuzzy. No
caso da varivel Chegada, os valores possveis so
zero, pouca, mdia, muita e qualquer. Os
conjuntos fuzzy associados a estas variveis, mostra-
dos na Figura 1, so os mesmos definidos no estudo
de Santos (2003), mais especificamente, o Caso 4 de-
finido naquele trabalho. Dentre os casos estudados por
Santos (2003) o Caso 4 apresentou os melhores resul-
tados nas simulaes realizadas em termos de atrasos
e paradas veiculares. Estes conjuntos so derivados do
controlador bsico utilizado no trabalho de Andrade e
Jacques (2005), definidos a partir do estudo de
Niittymki e Pursula (2000). J a varivel que descre-
ve a sada do controlador denominada Extenso, e
pode assumir os valores zero, curta, mdia e
longa. Os conjuntos fuzzy que representam esses
valores so definidos de forma diferente para os dois
tipos controladores e sero posteriormente apresenta-
dos.
TRANSPORTES, v. XVI, n. 2, p. 24-31, dezembro 2008
 (a) Conjuntos fuzzy da varivel Fila (b) Conjuntos fuzzy da varivel Chegada
Figura 1: Conjuntos fuzzy de entrada do controlador bsico

c) se uma extenso for calculada como inferior a 2

3.1.2. Base de regras
(dois) segundos, a extenso concedida mas, ao
O conjunto de regras utilizado para o desenvolvimen- seu final, nenhuma outra extenso possvel.
to dos dois controladores o apresentado na Tabela 1,
formado por 14 regras. Esta base de regras tambm foi 3.2. Descrio do controlador do tipo
empregada no trabalho de Andrade e Jacques (2005). Mamdani
Os controladores de Mamdani testados (Controladores
Tabela 1: Base de regras adotada
1 e 3), alm dos aspectos bsicos j descritos, tiveram
Regra Se a Fila e a Chegada Ento a Extenso os valores de suas variveis de sada definidos pelos
1 Qualquer Zero Zero conjuntos fuzzy mostrados na Figura 2.
2 Pequena Pouca Curta
3 Mdia Pouca Zero A funo de implicao adotada foi a de Mamdani,
4 Longa Pouca Zero implementada com o operador mnimo, e o mtodo
5 Pequena Mdia Mdia
6 Mdia Mdia Curta
de defuzificao adotado foi o mtodo do centro de
7 Longa Mdia Curta gravidade, que assegura uma superfcie de controle
8 Pequena Muita Longa suave e contnua. Na Figura 3 so apresentadas, a ttu-
9 Mdia Muita Mdia
10 Longa Muita Mdia lo de ilustrao, a base de regras implementada no
11 - Pouca Curta MATLAB e a superfcie de resposta correspondentes
12 - Mdia Mdia
13 - Muita Longa ao Controlador 3.
14 Longa Qualquer Zero Os Controladores 1 e 3 apresentam como principal
diferena o comprimento das suas extenses de tempo
Para a implementao do antecedente das regras nos de verde, fruto da partio diferenciada do universo de
dois controladores foi utilizado o operador mnimo discurso da varivel extenso, na definio dos con-
para o conectivo e. juntos fuzzy a ela associados em cada controlador (ver
3.1.3. Condies gerais da operao Figura 2). O Controlador 3 responde com extenses
maiores, especialmente para chegadas veiculares pe-
Na operao do controlador simulada no programa
quenas.
HUTSIM, os seguintes procedimentos so adotados:
a) tempo mnimo de verde igual a 5 segundos para
as duas aproximaes;
b) mximo de 5 (cinco) extenses sucessivas de
verde para cada aproximao;

(a) Controlador 1 (b) Controlador 3

Figura 2: Conjuntos fuzzy da varivel de sada do controlador de Mamdani

TRANSPORTES, v. XVI, n. 2, p. 24-31, dezembro 2008 27

 (a) Regras (b) Superfcie de controle
Figura 3: Base de regras e Superfcie de resposta do Controlador 3

tinncia 1 so superiores no Controlador 4, na ordem

3.3. Descrio do controlador do tipo Sugeno
Para efeito da descrio do controlador de Sugeno,
cabe apenas acrescentar que, em conjunto com as ca-
ractersticas descritas na seo 3.1, a varivel de sada
foi definida com base nos conjuntos singleton mostra-
dos na Figura 4.
Os conjuntos singletons da varivel extenso foram
definidos a partir dos pontos de mximo da mesma
varivel dos controladores do tipo Mamdani (contro-
ladores 1 e 3), os quais j foram utilizados em estudos
anteriores tais como o de Bingham (1998) e de An-
drade e Jacques (2005). Assim, os Controladores 2 e 4
tambm diferem entre si somente quanto aos conjun-
tos fuzzy da varivel extenso, cujos valores com per-
de 66%.
A base de regras e a respectiva superfcie de respos-
ta do Controlador 4, implantado no MATLAB, so
apresentadas na Figura 5 a ttulo de exemplo do fun-
cionamento do controlador de Sugeno.
3.4. Caractersticas da situao de controle
considerada
Conforme j mencionado nos itens anteriores, o con-
trole realizado sobre uma interseo isolada, com
duas vias de aproximao perpendiculares, compostas
de duas faixas de trnsito de sentido nico. A veloci-
dade operacional da via de 60 km/h e o trfego
composto apenas de carros de passeio.

(a) Controlador 2 (b) Controlador 4

Figura 4: Valores da varivel de sada do controlador de Sugeno

(a) Regras (b) Superfcie de controle

Figura 5: Base de regras e superfcie de resposta do Controlador 4

28 TRANSPORTES, v. XVI, n. 2, p. 24-31, dezembro 2008

 Foram realizadas 10 simulaes de 1 hora para cada las 3 e 4 os resultados dos testes realizados so apre-
um dos controladores testados e para cada nvel de sentados em termos de S, para indicar diferenas
volume estudado (Tabela 2), totalizando 120 horas de significativas, e NS, caso contrrio.
simulao.
4.1. Controladores 1 e 2
Tabela 2: Tabela 2: Volumes de trfego simulados (dados em O desempenho do trfego, analisado atravs das vari-
veculos/hora)
veis atraso mdio e percentual de paradas veicula-
Volume Via principal Via secundria TOTAL res, foi melhor sob o controle do tipo Sugeno, espe-
Baixo 600 200 800 cialmente para os volumes alto e mdio. Tal vantagem
Mdio 1.200 400 1.600 foi verificada tanto para a interseo como um todo,
Alto 1.800 600 2.400
quanto para a as aproximaes consideradas individu-
almente (via principal e via secundria). Destes resul-
O controle semafrico estabelecido na simulao tados, apenas em um caso (paradas veiculares para a
bifsico para uma interseo isolada totalmente atuada via secundria sob volume alto) o controlador de
sob o modo de controle fuzzy. Foram testados quatro Mamdani apresentou resultados melhores, sendo que a
controladores fuzzy, sendo dois do tipo Mamdani diferena observada para o controlador de Sugeno,
(Controladores 1 e 3) e dois do tipo Sugeno (Contro- para este caso, foi no significativa sob o teste de hi-
ladores 2 e 4). ptese realizado (Tabela 3). Para o volume baixo os
Atravs da anlise das superfcies de resposta dos resultados mostram que o controlador de Sugeno ten-
Controladores 3 e 4, observa-se que o controlador do de a beneficiar a via secundria, trazendo prejuzo
tipo Sugeno (com varivel de sada singletons) tende a para a via principal, e conseqentemente, para a inter-
dar extenses menores que seu correspondente com seo.
sada do tipo fuzzy (controlador de Mamdani).
Tabela 3: Diferena percentual entre os resultados dos
controladores 1 e 2, e significncia segundo o teste de
4. RESULTADOS OBTIDOS Hiptese
Controladores 1 e 2 Diferena Percentual (DP)
As anlises foram realizadas por pares de controlado- Varivel Aproximao V. Alto V. Mdio V. Baixo
res: Controladores 1 e 2 (Tabela 3), e Controladores 3 -10.7 -4.4 2.3
Interseo
e 4 (Tabela 4). S S NS
As diferenas percentuais dos valores mdios dos ATRASO Via -12.0 -1.7 8.9
MDIO Principal S NS S
resultados de simulao para os pares de controladores (s) Via -8.5 -9.3 -14.2
foram apresentadas no sentido de facilitar as anlises Secundria S S S
comparativas. Para este fim, o controlador de Mamda- Interseo
-8.0 -3.0 3.7
S NS S
ni foi adotado como o elemento de referncia para o
PARADAS Via -12.9 -2.5 10.9
estudo proposto (ver Equao 1). VEICULARES Principal S NS S
VS i VM i ( %) Via 0.4 -4.0 -12.1
DP = 100 (1) Secundria NS NS S
VM i Via -18.5 -21.3 -19.2
VERDE Principal S S S
onde, DP: diferena percentual; MDIO Via -25.9 -16.3 -3.6
VSi: valor mdio da varivel i fornecido pelo (s) Secundria S S S
controlador Sugeno; COMPRIMENTO
Interseo
-17.0 -14.4 -8.1
VMi: valor mdio da varivel i fornecido pelo DE CICLO (s) S S S

controlador de Mamdani. S: diferena significativa; NS: diferena no-significativa

Foram realizados, tambm, testes de hiptese de i-
gualdade entre mdias para a avaliao da diferena
dos controladores testados em termos de medidas de
desempenho do trfego (atraso mdio e nmero de
paradas veiculares) e da resposta dos controladores
(tempo mdio de verde e comprimento mdio de ci-
clo). Para tanto, foi adotado o nvel de significncia
= 5%. Para a realizao dos testes, os resultados de
simulao (10 horas para cada caso) podem ser consi-
derados conjuntos de dados emparelhados para cada
hora de simulao independente, uma vez que o simu-
lador utilizado permite gravar um padro de chegadas
veiculares e reutiliz-lo para vrios testes. Nas Tabe-
Na anlise da resposta do controlador, os resultados
apresentaram diferenas significativas, para um nvel
de significncia de 5%. Pode ser observado que tanto
os tempos mdios de verde quando o ciclo mdio fo-
ram maiores para os controladores do tipo Mamdani.
Sendo assim, fica evidente que o tipo de controlador
utilizado impacta significativamente na resposta do
controlador (tempo de verde e tempo de ciclo).
4.2. Controladores 3 e 4
Ao avaliar as medidas de desempenho do trfego, por
meio das diferenas percentuais de atraso mdio e de

TRANSPORTES, v. XVI, n. 2, p. 24-31, dezembro 2008 29

paradas veiculares para esse par de controladores, ob- Mamdani ou Sugeno.
servou-se que o controlador de Sugeno (Controlador
3) apresentou melhores resultados para a maioria das Para as condies de trfego analisadas (volumes e
situaes avaliadas, com apenas dois resultados con- caractersticas gerais da interseo considerada) o
trrios, sendo que um deles foi no significativo (Ta- controlador do tipo Sugeno apresentou melhores re-
bela 4). sultados sob o desempenho do trfego, bem como me-
nores tempo de verde e de ciclo, para os volumes ana-
Tabela 4: Diferena percentual entre os resultados dos lisados. No entanto, como existe a interao entre tipo
controladores 3 e 4, e significncia segundo o teste
de Hiptese
de controlador e volume, a deciso pela escolha do
Controladores 3 e 4 Diferena Percentual (DP)
controlador tipo Sugeno deve ser precedida de uma
Varivel Aproximao V. Alto V. Mdio V. Baixo avaliao preliminar para verificar se, para o caso
Interseo
-23.2 -20.2 -9.1 considerado esse tipo de controlador , efetivamente,
S S S o mais apropriado. Para tanto, um estudo nos moldes
ATRASO Via -28.7 -22.7 -1.1
MDIO Principal S S NS
do realizado no presente artigo recomendado.
(s) Via -11.8 -15.1 -24.4 Vale ressaltar que as vantagens dos controladores
Secundria S S S do tipo Sugeno sobre os do tipo Mamdani observadas
-15.6 -13.9 -2.1 nesse estudo devem ser somadas s vantagens de con-
Interseo
S S NS
cepo destes controladores, uma vez que possuem
PARADAS Via -24.6 -20.3 3.8
VEICULARES Principal S S NS menos elementos a serem definidos. A funo de im-
( %) Via 2.9 -2.1 -12.8 plicao e os mtodos de defuzificao so elementos
Secundria S* NS S dispensveis na concepo dos controladores do tipo
Via -20.9 -33.7 -41.9 Sugeno e, como pode ser observado na literatura (Jac-
VERDE Principal S S S
ques et al, 2002b e 2002c), impactam significativa-
MDIO Via -39.2 -42.9 -27.9
(s) Secundria S S S mente no processo do controle realizado.
COMPRIMENTO -23.8 -30.5 -27.1 importante dar continuidade aos estudos relacio-
Interseo
DE CICLO (s) S S S nados comparao dos controladores de Mamdani e
S: diferena significativa; NS: diferena no-significativa Sugeno avaliando condies geomtricas e operacio-
*: caso significativo desfavorvel ao controlador Sugeno nais diferentes das consideradas nesse estudo. Varia-
es dos volumes mdios de trfego, movimentos de
As diferenas relativas resposta dos controladores
converso e a operao em rede devem ser considera-
(verde mdio e comprimento de ciclo) foram todas
dos em estudos futuros.
significativas, e em todos os resultados as medidas do
controlador de Sugeno foi menor. Novamente, com-
prova-se a influncia do tipo de controlador utilizado REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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vel de significncia de 5%, exceto para o atraso mdio nal controllers. Anais do 13th Mini-Euroconference, 10 a 13 de
Junho de 2002, Bari Itlia, p.184 192.
na via secundria. Jacques, M. A. P.; J. Nittymki; M. Pursula, e I. Kosonen (2002c) Analysis
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5. CONCLUSES Trnsito y Transport. Quito Equador.
Jacques, M. A. P.; D. B. L. M. Santos, M. Pursula e I. Kosonen (2003)
Diante dos resultados obtidos neste estudo possvel Studying the Importance of Fuzzy Sets Definitions for Fuzzy Sig-
observar que diferentes tipos de controladores impac- nal Controllers. In: Fourth International Symposium on Uncerta-
inty Modeling and Analysis INSUMA 2003, Maryland, USA, p.
tam de modo significativo tanto na resposta do contro- 64 69.
lador, como tambm no desempenho do trfego. Sen- Kikuchi, S. (1991) Aplication of fuzzy set theory to the analysis of trans-
do assim, de suma relevncia a ateno do projetista portation problems. In: Second International Conference on Ap-
plications of Advanced Technologies in Transportation Enginne-
na construo do controlador fuzzy, dentre os diversos ring. Minneapolis, Minnesota, August 18-21, 1991.
aspectos j apresentados na literatura, para a definio Kosonen, I. (1999) HUTSIM Urban Traffic Simulation and Control
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do tipo de controlador a ser utilizado se do tipo

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