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Gua LGR. Gua LGR.

1.- Obtener la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado 1 + KG ( s ) H ( s ) =


0 , para determinar 1.- Obtener la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado 1 + KG ( s ) H ( s ) =
0 , para determinar
G ( s ) H ( s ) en forma factorizada, es decir: G ( s ) H ( s ) en forma factorizada, es decir:
( s z1 )( s z2 ).....( s zm ) ( s z1 )( s z2 ).....( s zm )
G(s) H (s) = G(s) H (s) =
( s p1 )( s p2 ).....( s pn ) ( s p1 )( s p2 ).....( s pn )
2.- Dibujar el diagrama polo-cero de G(s) H (s) . 2.- Dibujar el diagrama polo-cero de G(s) H (s) .
3.- Graficar los intervalos del eje real que pertenecen al grafico del LGR. 3.- Graficar los intervalos del eje real que pertenecen al grafico del LGR.
4.- Determinar el nmero de asntotas, su centroide y el ngulo de cada una de ellas: 4.- Determinar el nmero de asntotas, su centroide y el ngulo de cada una de ellas:
(2q + 1) (2q + 1)
= c 1800 para K > 0 = c para K > 0 1800
n m
nm n m
nm
# asintotas= n m p j zi 2q # asintotas= n m p j zi 2q
= ==
j 1 =i 1
c 1800 para K < 0 c =
=j 1 =i 1
= c 1800 para K < 0
c
nm nm nm nm
=
con q 0,1, 2,..., ( n m 1) =
con q 0,1, 2,..., ( n m 1)

5.- Hacer una reflexin antes de continuar, para darse una idea de hacia donde se dirigen las ramas del LGR. Tomar en 5.- Hacer una reflexin antes de continuar, para darse una idea de hacia donde se dirigen las ramas del LGR.
cuenta lo siguiente: Tomar en cuenta lo siguiente:
Hay tantas ramas como polos de lazo abierto existan. Hay tantas ramas como polos de lazo abierto existan.
El LGR es simtrico con respecto al eje real. El LGR es simtrico con respecto al eje real.
K = 0 en los polos de G ( s ) H ( s )
El LGR inicia para cuando y termina para cuando K = 0 en los polos de G ( s ) H ( s ) y termina para
El LGR inicia para cuando
K en los ceros de G ( s ) H ( s ) o en el infinito cuando K en los ceros de G ( s ) H ( s ) o en el infinito
6.- Determinar el ngulo de salida de los polos complejos d . 6.- Determinar el ngulo de salida de los polos complejos d .
d 1800 + (GH )1
= d 1800 + (GH )1
=
7.- Determinar el ngulo de llegada de los ceros complejos a . 7.- Determinar el ngulo de llegada de los ceros complejos a .
a 180 (GH ) 2
= 0
a 180 (GH ) 2
= 0

8.- Determinar los puntos donde el grafico del LGR entra o sale del eje real. 8.- Determinar los puntos donde el grafico del LGR entra o sale del eje real.
dG ( s ) H ( s ) dG ( s ) H ( s )
=0 =0
ds s=a ds s=a
9.- Determinar los puntos de corte sobre el eje imaginario, usando la tabla de Routh. 9.- Determinar los puntos de corte sobre el eje imaginario, usando la tabla de Routh.
10.- La ganancia de un punto s1 en el grfico del LGR, se calcula mediante: 10.- La ganancia de un punto s1 en el grfico del LGR, se calcula mediante:
n n

s1 p j s 1
pj
j =1 j =1
K= m
K= m

s1 zi s 1
zi
i =1 i =1

En caso de que el factor G(s) H (s) no contenga ceros, entonces el denominador de la ecuacin se considera la En caso de que el factor G(s) H (s) no contenga ceros, entonces el denominador de la ecuacin se considera
unidad. la unidad.

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