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jaume 2
Sensores
de
temperatur
a
Sensores
Encoders
de gases
Robot
Rescatista
(Hamndal)
Sensores Sensores
de de
distancia sonido
Este artculo propone un mtodo biomimtico inspirado en los hexpodos para el control de la
locomocin y la planificacin de la marcha de un robot cuyas patas pueden liberarse radialmente
distribuidas alrededor del cuerpo del robot. La red de CPG que consiste en seis unidades de CPG
basadas en el oscilador neural de Matsuoka se utiliza para generar seales oscilatorias. Las seales
de fase emitidas por la red CPG se convierten en seales de trayectoria de punta de seis patas
mediante la funcin de ajuste, y los ngulos de unin se calculan mediante la cinemtica inversa
del robot. Los parmetros relevantes que deciden el movimiento del robot se sintonizan de
acuerdo con la informacin de realimentacin procesada. A continuacin, se realizan algunos
experimentos para verificar la efectividad del mtodo de control. Los resultados experimentales
indican que el mtodo propuesto tiene xito al permitir que un robot hexpodo camine
constantemente sobre un terreno accidentado. El robot hexapod desarrollado tiene muchas
aplicaciones potenciales para su agilidad, caminar estable, y buena adaptabilidad ambiental.
Implementacin de la interfaz de habla inglesa al robot Jaguar para el entrenamiento
SWAT
Lzaro: Robot Mvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo
Este artculo tiene por objetivo describir a Lzaro, el cual es un pequeo robot
mvil que posee un brazo diseado especialmente para propiciar un punto
adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad
al vuelco y superar obstculos. Especficamente, se aborda la descripcin de la
estructura mecnica as como los componentes electrnicos destinados a
percepcin, comunicacin y control. Posteriormente, se revisan las caractersticas
de funcionamiento de este robot, en cuanto a su cinemtica, arquitectura de
control, modos de operacin e interface. Finalmente, se hace una descripcin de
algunas pruebas de funcionamiento.
Desarrollo de un robot mvil compacto integrado en el middleware ROS