manipulacion autonoma multiproposito en el robot de servicios

jaume 2
 Sensores
de
temperatur
a

Sensores
Encoders
de gases
Robot
Rescatista
(Hamndal)

Sensores Sensores
de de
distancia sonido

Control de locomocin y planificacin de la marcha de un nuevo robot hexpodo usando neuronas

biomimticas

Este artculo propone un mtodo biomimtico inspirado en los hexpodos para el control de la
locomocin y la planificacin de la marcha de un robot cuyas patas pueden liberarse radialmente
distribuidas alrededor del cuerpo del robot. La red de CPG que consiste en seis unidades de CPG
basadas en el oscilador neural de Matsuoka se utiliza para generar seales oscilatorias. Las seales
de fase emitidas por la red CPG se convierten en seales de trayectoria de punta de seis patas
mediante la funcin de ajuste, y los ngulos de unin se calculan mediante la cinemtica inversa
del robot. Los parmetros relevantes que deciden el movimiento del robot se sintonizan de
acuerdo con la informacin de realimentacin procesada. A continuacin, se realizan algunos
experimentos para verificar la efectividad del mtodo de control. Los resultados experimentales
indican que el mtodo propuesto tiene xito al permitir que un robot hexpodo camine
constantemente sobre un terreno accidentado. El robot hexapod desarrollado tiene muchas
aplicaciones potenciales para su agilidad, caminar estable, y buena adaptabilidad ambiental.
 Implementacin de la interfaz de habla inglesa al robot Jaguar para el entrenamiento
SWAT

Este artculo describe el desarrollo de una aplicacin especializada para el

reconocimiento de comandos de voz para el robot Jaguar V4 junto con el equipo
especial de armas y tctica de Starkville, MS, USA durante el entrenamiento. Esta
capacitacin se llev a cabo en el Centro de Sistemas Vehiculares Avanzados
(CAVS), que proporciona un entorno especializado para el entrenamiento policial
SWAT. Este espacio reconfigurable, configurado durante este estudio como un
apartamento de dos dormitorios, incluye monitorizacin de vdeo del espacio,
reproduccin y captura de sonido, iluminacin reconfigurable, etc. Este entorno
de entrenamiento se utiliza para probar diferentes tipos de interfaces humano-
robot en operaciones de entrenamiento SWAT. Los resultados de la evaluacin de
integracin de voz indicaron que los comandos de voz podran ser utilizados con
xito para controlar funciones adicionales del robot despus de una breve sesin
de entrenamiento introductorio con algunos de los oficiales de polica. Estas
observaciones preliminares son alentadoras y proporcionan apoyo para una
investigacin ms profunda sobre la utilidad de esta tecnologa.

 Lzaro: Robot Mvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo

Este artculo tiene por objetivo describir a Lzaro, el cual es un pequeo robot
mvil que posee un brazo diseado especialmente para propiciar un punto
adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad
al vuelco y superar obstculos. Especficamente, se aborda la descripcin de la
estructura mecnica as como los componentes electrnicos destinados a
percepcin, comunicacin y control. Posteriormente, se revisan las caractersticas
de funcionamiento de este robot, en cuanto a su cinemtica, arquitectura de
control, modos de operacin e interface. Finalmente, se hace una descripcin de
algunas pruebas de funcionamiento.
 Desarrollo de un robot mvil compacto integrado en el middleware ROS

En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integracin completa en el Robot

Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robtica mvil,
desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robtica (ISR) Coimbra. El
objetivo de este trabajo es reducir drsticamente el tiempo de desarrollo,
proporcionando abstraccin de hardware y modos de operacin intuitiva,
permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de
investigacin, por ejemplo, la bsqueda y rescate con mltiples robots o robtica
de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con
un controlador de ROS especficamente desarrollado, facilita el uso de varias
herramientas para el anlisis de datos y la interaccin entre mltiples robots,
sensores y dispositivos de teleoperacin. Para validar el sistema, se llevaron a
cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales.
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