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I NTRODUCCI ON A LOS S ISTEMAS DE

C ONTROL DE P ROCESOS I NDUSTRIALES

A PUNTE DE C ATEDRA
E284 - E LECTR ONICA I NDUSTRIAL B

FACULTAD DE I NGENIER IA
U NIVERSIDAD N ACIONAL DE L A P LATA

M ARCELO G. C ENDOYA
A NDREA N. B ERM UDEZ
M ARCELO F. FARIAS
A NA C. R OQUEZ

2012
2
3

Introduccion

En este apunte se da una breve introduccion a los sistemas de control mas usados en los
procesos industriales. En primer lugar se define un sistema de control tpico, explicando ca-
da una de sus partes. Luego se presentan algunos modelos matematicos de sistemas fsicos,
necesarios para la descripcion de la planta que se desea controlar.
Se presentan ademas las principales caractersticas de los sistemas de control y las dife-
rencias entre el control de lazo abierto y de lazo cerrado, explicando las ventajas de cada
uno de estos sistemas.
Finalmente se estudian algunos metodos de control de lazo cerrado muy utilizados.
4 INDICE

Indice
1. Sistema de Control de Procesos 5
1.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Ejemplo de un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2. Modelos Matematicos 7
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Sistemas de Nivel de Lquidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1. Tanque con bomba en los conductos de entrada y salida . . . . . . . . 9
2.2.2. Tanque con resistencia hidraulica en el conducto de salida . . . . . . . 9
2.2.3. Sistemas de nivel de lquido con interaccion . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. Sistemas Termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3. Caractersticas de un sistema de control 13


3.1. Estabilidad BIBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2. Tiempo de establecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3. Error de estado Estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4. Tipos de control 14
4.1. Control de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2. Control de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5. Analisis de sistemas de control 15


5.1. Ganancia estatica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1.1. Ganancia en un sistema de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.1.2. Ganancia en un sistema de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2. Error de Estado Estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3. Efectos de las perturbaciones en los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . 17

6. Acciones de control: controladores 19


6.1. Control ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.2. Control ON/OFF con histeresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.3. Control semiproporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.4. Control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.5. Control Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.6. Control Derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.7. Acciones de control combinadas: PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

7. Referencias 25
5

1. Sistema de Control de Procesos


1.1. Objetivo
El objetivo de un sistema de control es controlar variables fsicas como la presion, tem-
peratura, velocidad, etc. de tal forma de que sigan a los valores deseados en el proceso.
Cuando hablamos de un sistema, nos referimos a un conjunto de elementos que actuan
coordinadamente para realizar un objetivo determinado, y por proceso, a toda operacion
que conduce a un resultado determinado. Tpicamente, un sistema de control se puede des-
cribir con el diagrama en bloques de la figura 1.
Se pueden distinguir dos tipos de sistemas de control. Sistemas tipo regulador en los cua-
les se quiere controlar una variable de tal manera que se mantenga en un valor constante (el
ejemplo de la seccion 1.4 es un sistema de este grupo); y sistemas tipo servomecanismos en los
cuales la variable controlada debe seguir a una referencia variable en el tiempo.

Figura 1: Sistema de control de procesos

1.2. Componentes
En este sistema se pueden reconocer 5 bloques principales1 .

Planta: es el sistema fsico que se desea controlar. La variable a controlar es y, que puede ser
una o varias, mientras que la accion de control ejercida con tal fin es u . Ejemplos de
plantas son: un motor, un sistema de calefaccion, etc.

Controlador: es un sistema electronico que genera la variable electrica u adecuada para


obtener el valor necesario de la accion de control u , a partir de la comparacion entre la
senal de referencia r (setpoint), y la senal medida yf .

Actuador: es el elemento usado para controlar la planta, convierte la senal electrica u en una
senal fsica u que actua directamente sobre la planta.
1
Los bloques sensor y comparador solo son aplicables a sistemas de lazo cerrado
6 1 SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

Sensor/transductor: es el elemento que mide las variables fsicas y genera una senal electri-
ca proporcional (p.e. de tension), de forma de poder compararla con el setpoint. Es el
bloque inverso al actuador, transforma una variable fsica medida en la planta en una
senal electrica. Un ejemplo es el tacometro que se puede utilizar como transductor en
motores, mide la velocidad y la traduce a valores de tension.

Comparador: es el bloque que realiza la comparacion entre la referencia r y la senal medida


yf . El resultado de dicha comparacion (diferencia) se llama error e, sobre el cual se
determina la accion de control.

1.3. Perturbaciones
Existen ademas perturbaciones P que actuan sobre la planta, modificando la variable
controlada. Un ejemplo de perturbacion es la variacion de la temperatura ambiente, en pro-
cesos que requieren control de temperatura. En general es deseable que el control mantenga
las variables a controlar mas alla de las perturbaciones, rechazando las perturbaciones ex-
ternas. Esta propiedad de rechazo de perturbaciones es caracterstica de los sistemas de
control de lazo cerrado.

1.4. Ejemplo de un sistema de control


En esta seccion se presenta un ejemplo sencillo, en el que se identifican los componentes
de un sistema de control de procesos.
La figura 2 ilustra un sistema en el que se calienta leche a la temperatura de pasteuri-
zacion. En este caso, la temperatura es la variable controlada, mientras que el vapor que
circula a traves de los tubos, transfiere su calor al fluido modificando la temperatura. Por
consiguiente, el flujo de vapor es la variable manipulable o accion de control sobre la planta.
La temperatura ambiente que rodea al tanque se puede considerar como una perturbacion,
ya que afecta directamente a la temperatura del fluido.
En el caso de control automatico se monitorizara la temperatura utilizando un sensor,
por ejemplo una resistencia PT100. En este tipo de elementos el valor de resistencia electri-
ca depende de la temperatura del mismo; el sensor utilizara esta propiedad para traducir
valores de temperatura en una una senal electrica proporcional.

Figura 2: Proceso de pasteurizacion


7

La salida del sensor de temperatura (tension electrica) se compara con la referencia me-
diante algun circuito apropiado, y la diferencia entre ambos valores o error, sera procesada
por el controlador.
Si la temperatura decrece por debajo de los lmites permisibles (comparacion), o se apar-
ta del valor preestablecido de referencia, el controlador debera aumentar el caudal de vapor
para mantener la temperatura. El controlador es el bloque del sistema de control que deci-
de que ajuste necesita el sistema, y lo implementa. Tal implementacion se hace mediante el
dispositivo actuador. En nuestro caso, el controlador abre o cierra (o modula el caudal de)
una valvula de control de vapor.
De este modo el sistema mantiene la temperatura constante durante el perodo de pas-
teurizarizacion.

2. Modelos Matematicos de Sistemas Fsicos


2.1. Introduccion
El modelo matematico de un sistema es una ecuacion matematica, o un conjunto de ellas,
en base a las cuales podemos conocer y representar el comportamiento del sistema bajo
estudio.
El modelo matematico que se desarrolla a partir de un sistema no es unico, ya que se
pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representa-
ciones no se contradicen, sino que contienen informacion complementaria. Por este motivo
se debe encontrar aquella que proporcione la informacion de interes para cada problema en
particular. En este curso nos concentraremos en el metodo de relacion entrada-salida, que
busca una expresion (o un conjunto de las mismas) que relacione la salida del sistema con la
entrada aplicada.
Una vez obtenido el modelo matematico del sistema fsico bajo estudio, se puede encon-
trar un circuito electrico analogo. Se llama de esta forma a un circuito electrico que esta re-
presentado por el mismo modelo matematico que el sistema fsico bajo estudio.
Los circuitos electricos analogos son de gran utilidad, en especial cuando aumenta la
complejidad del sistema fsico bajo estudio.

2.2. Sistemas de Nivel de Lquidos


La figura 3 muestra un sistema de nivel de lquido. El mismo consiste en un tanque
donde se almacena el lquido del que se desea controlar el nivel, y conductos de entrada y
salida a los cuales se le aplicara el control adecuado.

Definiciones
En primer lugar se definiran algunos conceptos basicos de este tipo de sistemas fsicos.
La resistencia al flujo (RH ) se define como la perdida de presion que resulta cuando un
fluido pasa a traves de algun conducto o tubera. Cuando el flujo es laminar la resistencia al
flujo es lineal; y es no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se calcula como el
cociente entre la variacion de presion y el caudal neto.

P [Kg/m seg 2 ]
RH = (1)
Q [m3 /seg]
Donde P es la variacion de presion hidrostatica y Q el caudal neto que entra al sistema.
8 2 MODELOS MATEMATICOS

Figura 3: Sistema de nivel de lquido

Sin embargo, para el caso de lquido en reposo, la variacion de presion hidrostatica es


directamente proporcional a la variacion en la altura de la columna de lquido, es decir que
podemos definir una nueva resistencia al flujo que relacione directamente el incremento de
caudal con el de la altura del lquido en el tanque:

P = g h (2)
Donde es la densidad del fluido (en Kg/m3 ), g es la aceleracion de la gravedad (en m/seg 2 )
y h es la variacion de la altura de la columna de lquido (en m).
Reemplazando la presion hidrostatica en (1) y reordenando terminos, se puede definir
una nueva resistencia al flujo, en la que ya esten includos los valores de la densidad del
fluido y la aceleracion de la gravedad. Esta nueva resistencia hidraulica se calcula directa-
mente como el cociente entre la variacion del nivel del lquido y el caudal neto:

RH h [m]
R= = (3)
g Q [m3 /seg]
Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como la capacidad de almacena-
miento que presenta el mismo; y se calcula como el cociente entre la variacion en la cantidad
de lquido acumulado y la variacion de la altura del mismo.

V [m3 ]
C= (4)
h[m]
Las unidades resultantes para esta magnitud son unidades de area. Si el tanque es uniforme,
la capacitancia de un tanque es simplemente la seccion transversal del mismo.

Modelo Matematico
Para realizar el estudio del comportamiento de estos sistemas, se analizara su condicion
de equilibrio. En los sistemas de niveles de lquido esta condicion se define de la siguiente
manera:
Se dice que el sistema se encuentra en equilibrio cuando la diferencia entre el caudal de entrada y
el de salida durante un pequeno intervalo de tiempo t, es igual al incremento del volumen de lquido
acumulado en el tanque; es decir:

h
qi (t) qo (t) = C (5)
t
2.2 Sistemas de Nivel de Lquidos 9

Si se estudia la variacion del caudal neto en un intervalo de tiempo muy pequeno, es


decir un diferencial de tiempo (dt), se obtiene a partir de (5) la ecuacion diferencial que
representa al sistema bajo estudio:

dh(t)
qi (t) qo (t) = C (6)
dt

2.2.1. Tanque con bomba en los conductos de entrada y salida


En primer lugar se estudiara la resolucion de la ecuacion diferencial del sistema en el
caso de presentar bombas tanto en el conducto de entrada como en el de salida. Este es el
caso mas sencillo, ya que ambos caudales son constantes, y quedan determinados por las
bombas. En este caso la altura del lquido en el tanque se obtiene mediante:

dh(t) qi qo
= (7)
dt C

1 (qi qo )
Z
h(t) = (qi qo ) dt = t + ho (8)
C C
Donde ho es el nivel de lquido inicial.
El circuito electrico analogo correspondiente a este caso, se deduce de la ecuacion (8);
esta ecuacion integral corresponde a la tension sobre un capacitor de capacidad electrica C
y corriente constante e igual a qi qo .

Figura 4: Tanque con bomba de entrada y salida. Circuito electrico equivalente

En la figura 4 los caudales de entrada y salida son representados por los generadores de
corriente qi y qo respectivamente, la capacidad del tanque es representada por la capacidad
electrica C; mientras que el nivel de lquido es representado por la cada de tension h(t). qn
representa el caudal neto que entra en el tanque, que para este caso es simplemente qi qo .

2.2.2. Tanque con resistencia hidraulica en el conducto de salida


Si en lugar de una bomba, el conducto de salida presenta una resistencia hidraulica de
valor RH , el caudal de salida qo debe expresarse en funcion del nivel del lquido. Despejando
qo de la definicion de resistencia (ecuacion (3)), se obtiene:

h(t)
qo (t) = (9)
RH
Sustituyendo (9) en (6), y reordenando terminos se obtiene ecuacion diferencial para el
nuevo sistema:

dh(t) h(t)
qi (t) = C + (10)
dt RH
Notese que RH C es la constante de tiempo del sistema.
10 2 MODELOS MATEMATICOS

Manteniendo las analogas entre caudales con corrientes y tensiones con alturas realiza-
das para el caso anterior; se observa que de la ecuacion (10) corresponde a la de un nodo de
corriente en un circuito RC, con un generador de corriente de valor qi . Esto mismo se grafica
en la Figura 5.
El caudal neto que entra en el tanque para este caso es:

h(t)
qn = qi (11)
RH

Figura 5: Tanque con resistencia hidraulica a la salida. Circuito electrico equivalente

2.2.3. Sistemas de nivel de lquido con interaccion


En el sistema de la Figura 6 dos tanques interactuan entre s, de tal forma que el caudal
de salida del primero q1 es el caudal de entrada del segundo, que claramente dependera de
los parametros del primer tanque.

Figura 6: Sistema de nivel de lquido con interaccion

Para encontrar un modelo matematico que lo represente se puede proceder como para
el caso de un tanque, teniendo en cuenta las interacciones entre los tanques, o bien, simple-
mente combinando el circuito electrico analogo de cada tanque, segun lo hallado en el punto
anterior. La forma en que ambos tanques interactuan es a traves del caudal q1 que sale del
tanque 1 a traves de la resistencia hidraulica R1 , y entra en el tanque 2. El circuito electrico
correspondiente se obtiene conectando en cascada ambos bloques RC, y se muestra en la
Figura 7. En la misma los caudales qn1 y qn2 son los caudales netos de entrada en los tanques
1 y 2 respectivamente, y se calculan mediante:

qn1 = qi q1
qn2 = q1 q2 (12)
2.3 Sistemas Termicos 11

Figura 7: Sistema de nivel de lquido con interaccion. Circuito electrico equivalente

2.3. Sistemas Termicos


Los sistemas de control de temperatura son otro caso tpico de estudio. La figura 8 mues-
tra el diagrama de un horno electrico, en el mismo se distinguen los siguientes parametros:

C: Capacidad calorica

RT : Resistencia termica

RC : Resistencia calefactora

Ve : Tension de alimentacion

Th : Temperatura del horno

Ta : Temperatura ambiente

Figura 8: Diagrama de un horno electrico

Definiciones
Capacidad calorica (C): La capacidad calorica o calorfica de una sustancia es una magnitud
que indica la capacidad de dicha sustancia de variar su energa calorica (calor) ante
cambios incrementales de la temperatura; es decir:

Q dQ
C = lm = (13)
T 0 T dT

Resistencia termica (RT ): La resistencia termica de un material representa la capacidad del


material de oponerse al flujo del calor. Matematicamente nos dice cuanto es la sobreele-
vacion de temperatura 2 respecto a la temperatura ambiente, por cada W de potencia
de perdida (Pp ):
2
Generalmente se utiliza la letra griega para representar la sobreelevacion de la temperatura sobre la
temperatura de ambiente
12 2 MODELOS MATEMATICOS

T
RT = (14)
Pp

De la definicion de capacidad calorica (13) y utilizando la regla de la cadena, se puede


encontrar una expresion para la potencia termica del horno (PH ):
dQ dTh
PH = =C (15)
dt dt
A partir del Principio de conservacion de la energa, y utilizando las expresiones anteriores
se puede encontrar un modelo matematico que represente al horno electrico. Una parte de
la potencia entregada al sistema (potencia electrica) se convierte en potencia calorfica y es
utilizada para calentar el horno, el resto se disipa debido a las perdidas, es decir:

Pi = PH + Pp (16)

d(t) (t)
Pi = C + (17)
dt RT
Donde Pi , PH y Pp son las potencias de entrada, del horno y perdidas respectivamente, y
(t) es la sobreelevacion de la temperatura respecto de la temperatura ambiente:

Th = (t) + Ta (18)
El circuito electrico analogo del sistema se desprende de las expresiones (17) y (18), las
mismas corresponden a la ecuacion de corriente de nodo de un circuito RC y la de tension
de la malla de salida, respectivamente. La figura 9 muestra dicho circuito, en el mismo se ha
agregado un retardo td , que representa el tiempo que tarda el horno en comenzar a elevar su
temperatura una vez que se le ha suministrado la energa electrica, el mismo es caracterstico
del horno.

Figura 9: Horno electrico. Circuito electrico analogo


13

3. Caractersticas de un sistema de control


El desempeno de un sistema de control esta relacionado con la respuesta en el tiempo
del mismo. Los siguiente factores caracterizan el desempeno del sistema.

3.1. Estabilidad BIBO


Es un factor importante cuando se analiza un sistema de control que utiliza realimenta-
cion. Un sistema de control es estable en sentido entrada acotada-salida acotada (BIBO de
sus siglas en ingles), si logra que la variable controlada sea acotada para cualquier referencia
acotada. Si el sistema no fuera estable, la variable controlada podra dispararse y llegar a
valores muy lejanos a los deseados.
En general se pueden observar distintos comportamientos de la variable controlada en
funcion del tiempo:

1. Apartamiento creciente del valor deseado, con o sin oscilacion (INESTABLE).

2. Oscilacion permanece alrededor del valor de referencia (CRITICAMENTE ESTABLE).

3. Aproximacion asintotica al valor deseado, con o sin oscilacion (ESTABLE).

En las figuras siguientes se ilustran distintos comportamientos de la variable controlada


ante un cambio del valor de referencia.
4 3

2.5

1.5

1 1

0.5

-1

-0.5

-2 -1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time offset: 0 Time offset: 0

Respuesta oscilatoria creciente Respuesta oscilatoria


2 2

1.8 1.8

1.6 1.6

1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time offset: 0 Time offset: 0

Respuesta oscilatoria amortiguada Respuesta amortiguada

3.2. Tiempo de establecimiento


Es el tiempo que tarda la variable controlada en alcanzar un determinado porcentaje de
valor de referencia (0.95 o 0.98), despues de una variacion de la referencia. Este valor solo
tiene sentido en sistemas estables.

3.3. Error de estado Estacionario


Una vez alcanzado el estado estacionario, el valor final de la variable controlada puede
no ser igual al valor de la referencia. Este resultado dependera del diseno del controlador
y de las caractersticas de la planta. La diferencia entre el valor de la variable controlada
14 4 TIPOS DE CONTROL

y el valor de referencia en estado estacionario, se define como error de estado estacionario


(E.E.E.), y uno de los objetivos del control de procesos es mantener este error dentro de
margenes preestablecidos.

4. Tipos de control
Los sistemas de control de procesos se puede clasificar en dos tipos: control de lazo
abierto, y control de lazo cerrado.

4.1. Control de lazo abierto


Este control implica una prediccion de la senal de control r necesaria para ajustar la
variable de salida y en el valor deseado. Como la variable controlada no se realimenta, es
decir, su valor es desconocido, las perturbaciones y los cambios en la planta pueden generar
grandes desviaciones del valor de salida esperado (error).
La figura 10 muestra un diagrama en bloques tpico de este sistema.

Figura 10: Sistema de lazo abierto

Este tipo de control es mas simple de implementar. Suele garantizar la estabilidad y ser
relativamente economico en comparacion con los sistemas de lazo cerrado, aunque el error
de estado estacionario puede tomar valores inaceptables.
Un ejemplo practico de este tipo de sistemas es una lavadora automatica. La misma esta
compuesta por tres sistemas de control. Control de lavado (variable controlada: limpieza),
control de enjuague (variable controlada: porcentaje de residuo de jabon) y control de secado
(variable controlada: contenido de humedad en las prendas). Estos tres sistemas de control
operan a lazo abierto segun una base de tiempos preestablecida. Cualquier perturbacion
puede generar un gran error de estado estacionario: ropa manchada con pintura no soluble,
o caudal de agua insuficiente, exceso de ropa, etc.
En el ejemplo anterior, es necesario destacar que la medicion de las variables controladas
es de difcil implementacion, o, en ultimo caso muy costosas.

4.2. Control de lazo cerrado


En estos sistemas se mide la variable controlada, y se la compara con un valor de referen-
cia. El controlador realiza acciones de acuerdo al apartamiento resultado de la comparacion.
De esta manera se puede alcanzar el valor deseado de la senal de salida con gran exactitud.
La figura 11 muestra un diagrama en bloques de este sistema.
Sobre la comparacion del valor de referencia r y el valor medido yf , el controlador efectua
una accion correctiva. Si la senal controlada y no es una magnitud electrica (p.e. velocidad,
presion, temperatura, etc.) suele utilizarse un sensor o transductor, el cual convierte tales
magnitudes, en magnitudes electricas.
El controlador debe disenarse de forma que la accion de control corrija cualquier desvia-
cion del valor deseado de la senal de salida.
15

Figura 11: Sistema de lazo cerrado

La ventaja principal de estos sistemas es que puede asegurarse una cota para el Error de
Estado Estacionario, independiente de las variaciones de la planta o de las perturbaciones
que esta pueda sufrir. Ademas pueden lograrse respuestas mas rapidas que en los sistemas
de lazo abierto, mediante un diseno apropiado del controlador.
Como desventaja pueden citarse la mayor complejidad del sistema, y la posible inestabi-
lidad del mismo, si el controlador no se disena apropiadamente.

5. Analisis de sistemas de control


5.1. Ganancia estatica de un sistema
La ganancia estatica de un sistema es la relacion entre la entrada y la salida una vez que
se ha alcanzado el estado estacionario.

5.1.1. Ganancia en un sistema de lazo abierto


En la figura 12 vemos el diagrama en bloques de un sistema de lazo abierto en estado
estacionario.
La relacion entradasalida para este caso, es simplemente:

y = Kc Ka Kp r (19)

Figura 12: Sistema de lazo abierto en estado estacionario

Llamamos Ganancia Estatica de Lazo Abierto al valor:


TLA = Kc Ka Kp (20)
16 5 ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

y = TLA r (21)

5.1.2. Ganancia en un sistema de lazo cerrado


El diagrama de un sistema de lazo cerrado en estado estacionario se muestra en la figura
13.

Figura 13: Sistema de lazo cerrado en estado estacionario

La relacion entre la entrada y la salida puede obtenerse con las relaciones siguientes:

y = K p u
u = K a u
u = Kc e
e = r yf
yf = Km y
Combinando estas ecuaciones, obtenemos la relacion entre la entrada r y la salida y.

Kc Ka Kp
y= r (22)
1 + Kc Ka Kp Km
La Ganancia Estatica de Lazo Cerrado es:

Kc Ka Kp
TLC = (23)
1 + Kc Ka Kp Km

Lazo Abierto vs Lazo Cerrado


En (19) se observa que, en el sistema de lazo abierto, la salida y depende directamente de
la ganancia de la planta Kp ; y por lo tanto la salida es sensible a pequenas variaciones en su
valor (y es directamente proporcional a Kp ).
En el sistema de lazo cerrado en cambio, se puede lograr que Kc Ka Kp Km >>
1 mediante la ganancia del controlador Kc , entonces la ecuacion (22) se puede aproximar
mediante:

Kc Ka Kp
y r
Kc Ka Kp Km
5.2 Error de Estado Estacionario 17

1
y r (24)
Km
En (24) se observa que en este caso la salida depende exclusivamente de la ganancia Km
del sensor, que en general es un elemento de precision. Si en el diseno se elige un conjun-
to controladoractuador con ganancia suficientemente grande, la variable de salida no se
vera afectada por eventuales cambios en la ganacia de la planta.
Es preciso tener en cuenta que valores elevados de ganancia pueden inestabilizar el sis-
tema. Es decir, existe un compromiso en la eleccion de la ganancia del controlador, la misma
debe ser grande para desensibilizar al sistema de variaciones en la planta, pero no demasia-
do como para provocar la inestabilidad del mismo.

5.2. Error de Estado Estacionario


Al analizar un lazo de control, se debe examinar tanto el comportamiento dinamico del
sistema como el comportamiento en regimen permanente. Es decir la respuesta transitoria,
tal como el tiempo requerido para alcanzar el estado estacionario, el tiempo de estableci-
miento o el valor pico que toma la respuesta; como as tambien la respuesta en estado esta-
cionario, es decir el error respecto de la referencia en dicho estado.
Se define al error de estado estacionario e a la diferencia entre la senal de referencia r
y la senal de realimentacion yf una vez que se alcanza el estado estacionario. Este error
mide el alejamiento de la salida del sistema y su valor deseado, una vez que el sistema
esta funcionando en regimen permanente. Es un indicador de la exactitud del sistema.
Es decir, el error de estado estacionario se define como:

e = r yf = r Km y = r Km TLC r (25)
Reemplazando por (23) y reordenando, se obtiene:
 
Kc Ka Kp
e= 1 Km r
1 + Kc Ka Kp Km
1
e= r (26)
1 + Kc Ka Kp Km
En un sistema de lazo cerrado se puede lograr que el error de estado estacionario sea tan
chico como se quiera, con solo aumentar la ganancia del controlador Kc .
Los sistemas de lazo abierto no tienen accion sobre el error de estado estacionario debido
a que no se compara la salida con el valor de referencia, y por lo tanto el controlador no
puede actuar sobre el mismo. Por esta razon los sistemas de control a lazo abierto solo se
utilizan cuando el sistema tolera error en el valor final.

5.3. Efectos de las perturbaciones en los sistemas de control


En un sistema de control se considera perturbacion a todas las senales o condiciones que
modifican la senal de salida y de una forma no deseada (por medio de variables internas o ex-
ternas a la planta). Por ejemplo, la variacion de la temperatura ambiente es una perturbacion
externa en casi todos los sistemas de control de temperatura. La variacion del coeficiente de
rozamiento de un motor, es un ejemplo de variable interna.
En lneas generales, el efecto de las perturbaciones en un sistema de control de lazo ce-
rrado puede despreciarse, si el controlador posee un diseno apropiado.
18 5 ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Las perturbaciones pueden representarse como senales que se suman en algun punto del
sistema. El diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado, con una pertur-
bacion aditiva aplicada a la salida, se muestra en la figura 14.

Figura 14: Perturbaciones en un sistema de lazo cerrado

Para sistemas lineales, se puede aplicar el principio de superposicion, considerando pri-


mero la salida producida por la entrada de referencia (cuando no hay perturbacion) y luego
sumando a ese valor la salida producida por la entrada de perturbaciones (para referencia
igual a cero).
Si se considera p = 0 y r 6= 0, la respuesta (yr ) del sistema a la referencia sera:

Kc Ka Kp
yr = r (27)
1 + Kc Ka Kp Km
Considerando p 6= 0, una perturbacion aditiva aplicada a la salida de la planta (Figura
14), y r = 0 la salida correspondiente es:
1
yp = p (28)
1 + Kc Ka Kp Km
El comportamiento de la variable de salida debido a la actuacion simultanea de la refe-
rencia y la perturbacion esta determinado por la suma de las ecuaciones (27) y (28):

Kc Ka Kp 1
y= r+ p
1 + Kc Ka Kp Km 1 + Kc Ka Kp Km
El primer termino corresponde a la salida que se busca y el segundo a la salida generada
por las perturbaciones que producen variaciones no deseadas. Este efecto se ve atenuado
por la ganancia del lazo que si es suficientemente grande puede lograr el efecto de las per-
turbaciones a la salida sea despreciable.
Si se disena el controlador Kc de modo que Kc Ka Kp Km >> 1, la salida se aproxima
a:
1 1
y r+ p
Km Kc Ka Kp Km
La transferencia entre la perturbacion y salida es pequena. De esta forma se logra que las
perturbaciones tengan un efecto disminuido o nulo en la variable de salida.
1
0
Kc Ka Kp Km
En un sistema de lazo abierto (figura 15), el efecto de la perturbacion p sobre la salida
resulta:
19

Figura 15: Perturbaciones en un sistema de lazo abierto

y = yr + yp = K c Ka K p r + 1 p
El sistema de control no tiene capacidad de corregir la variable de salida ante la ocurren-
cia de perturbaciones.
En el sistema de lazo cerrado, tras la deteccion de la perturbacion (debido a la realimen-
tacion de la salida), la senal de error se modifica y el controlador ajusta su senal de salida u
para corregirlo. En cambio, en el sistema de lazo abierto, el sistema no detecta las variaciones
en la salida, y por lo tanto tampoco a las perturbaciones presentes, es decir que la variable
de salida permanecera afectada por las mismas hasta que estas desaparezcan.

6. Acciones de control: controladores


Un sistema de control esta formado por la planta, el sensor/transductor, el actuador y
por un controlador, en esta seccion se estudian los controladores mas usados en los distintos
procesos.
Los controles basicos, que se usan solos o combinados, son:

1. Control ON/OFF
2. Control ON/OFF con Histeresis
3. Control semiproporcional
4. Control Proporcional
5. Control Integral
6. Control derivativo

6.1. Control ON/OFF


En muchos sistemas de control, se utiliza un controlador con dos niveles de salida para
controlar la planta. Generalmente los dos niveles son ON y OFF (encendido y apagado).
Este tipo de controlador es muy usado para temperatura, por ejemplo en una casa se setea
un valor de temperatura, si la temperatura esta por debajo del mismo, la estufa se enciende
y si se sobrepasa la temperatura deseada, la misma se apaga. El diagrama en bloques de este
sistema se presenta en la figura 16.
La senal de control u sera:
(
umax , si e > 0
u= (29)
umin , si e < 0
La desventaja de este control es que la respuesta del controlador no puede ajustarse de
acuerdo a la magnitud del error, solo son posible dos niveles de control: prendido o apagado.
20 6 ACCIONES DE CONTROL: CONTROLADORES

Figura 16: Control ON/OFF

Esta limitacion produce un ripple (senal de alta frecuencia que se suma a la salida deseada;
figura 17), debido a la lentitud de respuesta de la planta. No es aconsejable usar este control
en actuadores mecanicos porque la variacion continua entre un estado y otro acorta la vida
util de los componentes mecanicos.

Figura 17: Ripple sobre la senal deseada

6.2. Control ON/OFF con histeresis


Dependiendo de la sensibilidad del sistema, un control ON/OFF puede ciclar entre en-
cendido y apagado a una frecuencia muy alta. Para compensar este problema, se usa control
con histeresis, que es un control ON/OFF para el cual se setean dos lmites distintos. El lmite
mas bajo enciende el controlador y el lmite superior lo apaga.
En la figura 18 se ilustra el diagrama en bloques:

Figura 18: Control ON/OFF con histeresis

Este sistema de control funciona de la siguiente manera: si el error supera el umbral eM ,


la salida del controlador sera el valor uM ; luego de un tiempo el error disminuira y la senal
del controlador seguira siendo uM , hasta que e < em , entonces la salida del controlador
conmutara a um .
6.3 Control semiproporcional 21

Figura 19: Funcion de transferencia del controlador ON/OFF con histeresis

En la figura 19 se muestra la curva de transferencia (relacion salidaentrada) de este tipo


de controlador.
Un caso tpico que usa este tipo de control es un tanque de agua, el cual se lo desea llenar
hasta una cierta altura, por ejemplo 3 m, luego se cierra la valvula y recien cuando el nivel
de agua esta muy bajo se vuelve a abrir, por ejemplo 0,5 m.

6.3. Control semiproporcional


El control ON/OFF clasico tiene la ventaja de que es facil de implementar ya que la senal
de control toma dos valores, entonces el actuador tambien toma solo dos estados, por ejem-
plo la valvula que se abre o se cierra. Pero tiene una desventaja que es el gran ripple que
pude producir. Para mejorar esta situacion se puede usar un controlador semiproporcional,
que puede tomar varios niveles de salida distintos dependiendo de la magnitud del error.
Esto reduce el ripple de la senal de salida. La funcion de transferencia del controlador se
muestra en la figura 20.

Figura 20: Transferencias de los controladores ON/OFF y Semiproporcional

6.4. Control proporcional


En el control proporcional, la salida u es proporcional a la senal de error e. Es decir:

u=K e; con K constante de proporcionalidad


22 6 ACCIONES DE CONTROL: CONTROLADORES

La figura 21 muestra el diagrama en bloques correspondiente a un sistema de lazo cerra-


do con un controlador proporcional.

Figura 21: Controlador proporcional

La ganancia del controlador es:

u uM u m
KC = = (30)
e e2 e1
Se llama banda de proporcionalidad (bp) al valor:

1
bp[ %] = 100 (31)
KC
Si se expresa a la ganancia del controlador en funcion de la banda de proporcionalidad,
se obtiene:

100
KC =
bp [ %]
Para elegir el valor de KC adecuado se deben tener en cuenta el Error de Estado Esta-
cionario (EEE) y la estabilidad del sistema; ya que ambos parametros dependen de dicha
ganancia.

Figura 22: Funcion de transferencia del controlador proporcional

De (26), el error de estado estacionario en un sistema de lazo cerrado es:

1
e= r
1 + KP KC Km
Si se aumenta el valor de KC el error de estado estacionario disminuye; sin embargo al
aumentar la ganancia el sistema puede hacerse inestable, perdiendose el control del lazo. Es
6.5 Control Integral 23

decir que existe un compromiso al seleccionar el valor de la ganancia del controlador, entre
el error de estado estacionario tolerable y la estabilidad del sistema.
El rango de variacion de la variable de control u depende de la saturacion de los actua-
dores. La saturacion en una valvula, por ejemplo, es cuando la misma esta completamente
abierta o completamente cerrada.
Una caracterstica de este tipo de accion de control es que, mientras el error persista, el
control va a producir una senal correctiva. Sin embargo para algunos sistemas el hecho de
que la senal de control es nula cuando no existe error (e = 0 con u = 0) se presenta como una
grave desventaja; en estos casos se utiliza una polarizacion (bias). El esquema se presenta en
la figura 23.

u = KC e + polarizacion (32)

Figura 23: Sistema de control proporcional con polarizacion

La salida del controlador en funcion del error se muestra en la figura 24.

Figura 24: Transferencia del controlador proporcional con polarizacion

6.5. Control Integral


Para este tipo de controladores, la senal de control es proporcional a la integral en el
tiempo de la senal actuante e. Matematicamente se puede escribir como:
Z
u = KC e dt

Donde KC es la ganancia del controlador integral. Si la senal de error es positiva, la senal


de correccion u aumenta en forma proporcional al error. Para que la senal de correccion u
decrezca, debe haber un error e negativo. Esto resulta en una accion de control que aumen-
ta bruscamente, generando un sobrepico en el valor de salida deseado y que genera una
respuesta oscilatoria en la salida del proceso.
24 6 ACCIONES DE CONTROL: CONTROLADORES

6.6. Control Derivativo


La senal de control u para un bloque de control derivativo es proporcional a la tasa de
cambio de la senal de error e. Es decir:

de
u = KC
dt
En este caso KC es la ganancia del controlador derivativo. Cuando la senal de error e es
constante, el control derivativo produce una senal de salida u = 0. Cuando e vara, el control
provee una senal que es proporcional a la tasa de cambio.
La ventaja del control derivativo es que tiende a anticipar la ocurrencia de una desvia-
cion del valor deseado. Si la senal de error vara, la accion del control empieza a corregir el
sistema.
La desventaja, es que no corrige errores constantes en la senal de salida. Por este moti-
vo es que en general los controladores derivativos no se utiliza solos; en cambio son muy
frecuentemente utilizados en forma combinada con un control integral y/o proporcional.

6.7. Acciones de control combinadas: PID


Este controlador combina tres metodos mas simples de control: las acciones proporcio-
nales, integrales y derivativas. Es frecuentemente utilizado para obtener el control deseado
del proceso.
A continuacion se definen las posibles combinaciones entre ellos. Para cada caso se da la
expresion matematica que relaciona la accion de control u con el error e y el correspondiente
diagrama en bloques para cada controlador se presenta en las figuras 25, 26 y 27.

Control proporcional integral (PI):


Z
u = KP e + KI e dt

Control proporcional derivativo (PD)

de
u = KP e + KD
dt

Control proporcional integral derivativo (PID)

de
Z
u = KP e + KD + KI e dt
dt

Figura 25: Controlador proporcionalintegral (PI)


25

Figura 26: Controlador proporcionalderivativo (PD)

Figura 27: Controlador proporcionalintegralderivativo (PID)

7. Referencias
Apuntes de clase de Electronica Industrial B E284

Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna. 3a Edicion (1998). Prentice Hall.

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