PROBLEMAS DE INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO.

MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS

1. La figura representa un calentador eléctrico para líquidos cuyo contenido se calienta aplicando tensión a una
resistencia R:

Se pide:
 Diagrama de bloques en el dominio de Laplace
 Funciones de transferencia M1(s) y M2(s):
𝑇(𝑠)
𝑀1 (𝑠) =
𝑄𝑒 (𝑠)
𝑇(𝑠)
𝑀2 (𝑠) =
𝑉(𝑠)
Datos:
 Ecuaciones del sistema con los valores de las constantes sustituidos:
𝑑ℎ(𝑡)
0.25 = 𝑞𝑒 (𝑡) − 𝑞𝑠 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑞𝑠 (𝑡) = 5.6𝑥10−4 √ℎ(𝑡)
𝑑𝑇(𝑡)
125𝑞𝑒 (𝑡) + 4.17𝑥10−6 𝑣 2 (𝑡) = 4.17𝑞𝑠 (𝑡)𝑇(𝑡) + 520𝑥10−6 [𝑇(𝑡) − 30ℎ(𝑡)] + 1.04 [ℎ(𝑡) +
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡)
𝑇(𝑡) 𝑑𝑡
]

 Punto de funcionamiento para el análisis:

𝑣(0) = 100𝑉
3
𝑞𝑒 (0) = 0.5𝑥10−3 𝑚 ⁄𝑠

2. Para el circuito con amplificadores operacionales que se muestra. Calcular la función de transferencia que relaciona
el voltaje de salida con el voltaje de entra mediante dos formas:
a) Manipulando a nivel de las ecuaciones para llegar a una expresión en la que aparezcan exclusivamente la entrada
y la salida.
b) Implementando cada ecuación como parte del diagrama de bloques e interconectando a través de las distintas
señales.

3. Calcular la función de transferencia del doble circuito RC de la figura. Hacerlo de dos formas:
 a) Manipulando a nivel de las ecuaciones para llegar a una expresión en la que aparezcan exclusivamente la entrada
y la salida.
b) Implementando cada ecuación como parte del diagrama de bloques e interconectando a través de las distintas
señales.

4. Dado el sistema definido por el siguiente modelo matemático:

𝑑𝑤(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
a) 𝑑𝑡 + 10𝑤(𝑡) = 𝑑𝑡 + 8𝑥(𝑡)
𝑑𝑙(𝑡)
b) 𝑑𝑡 = 𝑤(𝑡) − 5𝑦(𝑡)
c) 𝑚(𝑡) = 𝑙(𝑡)𝑛(𝑡)
𝑑𝑛(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
d) 20𝑛(𝑡) + 𝑑𝑡 = 𝑧(𝑡) + 2 𝑑𝑡 + 1
𝑑𝑦(𝑡)
e) 𝑦(𝑡) + 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑡)
En el que x(t) representa la entrada al sistema, z(t) una perturbación e y(t) la salida; se pide:
1º Modelo Matemático linealizado alrededor de x0 = 3, z0 = 0.
2º Diagrama de bloques del sistema.
3º Funciones de transferencia Y(s)/X(s) e Y(s)/Z(s).
4º Dibujar de forma aproximada, la señal y(t) cuando x(t) y z(t) sufren simultáneamente una variación brusca de
amplitud 1.

5. Dado el modelo del motor de corriente continua cuyo circuito eléctrico del armadura y el diagrama del cuerpo libre del
rotor se muestran en la Figura, verificar que el modelo resulta
𝐽𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = 𝐾𝑖 … (1)
𝑑𝑖
𝐿 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝜃̇ … (2)

Donde:
 J: momento de inercia del rotor
 b: coeficiente de amortiguamiento
 K = Ke = Kt : constante de fuerza electromotriz
 R: resistencia eléctrica
 L: inductancia eléctrica
 V: entrada, fuente de voltaje

6. Encontrar la función de transferencia VL(s)/V(s) del circuito eléctrico mostrado en la figura, en torno al punto de
equilibrio i = i0 = 14.78 A. La resistencia eléctrica rnl es no lineal, con una relación tensión-corriente definida por ir = 2
e0.1 Vr. Se supone que las señales aplicadas son pequeñas.
 7. Un sistema mecánico similar al anterior, pero en el que un muelle de rigidez k2 está en serie con un conjunto
paralelo muelle-amortiguador (ver Fig.). La entrada sigue siendo el desplazamiento u y la salida el desplazamiento
x.

8. El diagrama de bloques representa un sistema de control de un satélite volando en espacio profundo. La nave debe
seguir una trayectoria marcada por la referencia r(s), rechazar perturbaciones gravitacionales y de viento solar d(s), y
atenuar el ruido en la medida n(s), creado por diversas radiaciones electromagnéticas.
i. Calcular la función de transferencia que explique la influencia del ruido electromagnético n(s) en la salida del
controlador u(s), es decir u(s)/n(s).
ii. Calcular la señal u(t) = B sen(ωt + φ) ante una entrada n(t) = A sen(ωt), siendo A = 3 , ω = 2πf, f = 100 Hz.

9. Determine la función de transferencia V0(s)/V(s) del circuito operacional. Asuma que el amplificador operacional es
ideal. Determine la función de transferencia para los valores de: R1 = R2 = 100 kΩ; C1 = 10 µF y C2 = 5 µF.
10. Para el sistema de la figura. Determine la función de transferencia Vsal(s)/Vent(s) (04 puntos):
Dónde: R1 = R2 = R3 = R4 = R = 100 Ω; C1 = C2 = Cf = C = 10 mF y Rf = 10 Ω

11. Determine la función de transferencia V0(s)/V(s) para el circuito amplificador operacional que se muestra en la figura.
Se sabe que R1 = 167 KΩ, R2 = 240 KΩ, R3 = 1 KΩ, R4 = 100 KΩ y C = 1 µF. Asuma que el amplificador operacional
es ideal.

12. Obtener la función de transferencia del circuito diferenciador mostrado en la figura.

13. El amplificador con seguidor de fuente proporciona una impedancia de salida menor una ganancia esencialmente
unitaria. En la figura (a) se muestra el diagrama del circuito y, en la figura (b) el modelo de señal pequeña. Este circuito
emplea una FET y proporciona una ganancia aproximada igual a uno. Para propósitos de compensación, supóngase
que R2 >> R1, y Rg >> R2. (a) Calcúlese la ganancia del amplificador; (b) Calcúlese la ganancia cuando gm = 2000 µΩ
y Rs = 10 kΩ, donde Rs = R1 + R2, y (c) Ilústrese el diagrama de flujo de señal que representa las ecuaciones del
circuito.
14. La figura corresponde a un amplificador operacional no inversor. Suponiendo un amplificador ideal, hallar la función
de transferencia del sistema.

15. Obtenga el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen al sistema hidráulico no interactuante mostrado en
la figura, así como una expresión en el dominio s para cada salida H1(s) y H2(s).

16. Deduzca la función de transferencia G(s) de las configuraciones mostradas en las figuras.

Figura a)

Figura b)
 17. Diseñe un amplificador operacional en la configuración mostrada en la figura 3.62.

Figura a)

Figura b)

RESUELVA NO MENOS DE 12 PROBLEMAS.

Ing. Fidel Andía Guzmán