Solid

Indice de Contenido
5. Propiedades del medio solido 413

5.1. Masa y densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
5.2. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
5.3. Teoremas de PappusGuldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
5.4. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
5.5. Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.6. Teoremas de Stteinner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
5.7. Teoremas de Poinssot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
5.8. El tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.9. Elipsoide inercial de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
5.10. Sistema de ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
i
Captulo 5
Propiedades del medio solido
En este Captulo exploraremos las caractersticas que presenta la materia contenida en los cuerpos
solidos, para identificar propiedades materiales as como tambien propiedades geometricas para los
mismos. Estableceremos primero medidas cuantitativas de las propiedades asociadas con la materia en
si misma, y despues indagaremos el modo en el que estas propiedades se asocian con su distribucion
de caracter espacial.
Las caractersticas de tipo geometrico de los cuerpos solidos tendran tambien atencion preferencial
de estudio, con el objetivo de establecer propiedades asociadas con la forma geometrica que poseen los
mismos. El estudio presentado tiene como objetivo primario identificar ciertos elementos abstractos
o conceptos que caracterizan variables fsicas que se asocian directamente con medidas cuantitativas
de estas propiedades que tienen que ver con elementos geometricos tales como: el punto, la lnea, la
superficie y el volumen; los cuales se asocian con la materia contenida en el cuerpo.
Las propiedades de tipo geometrico de un medio material solido, al igual que las propiedades
materiales, influyen y caracterizan la dinamica del movimiento espacial del mismo. As pues, ah pre-
cisamente radica la importancia de los conceptos que se presentaran en este Captulo.
5.1. Masa y densidad

La comparacion de los resultados de la accion de una misma fuerza sobre diferentes cuerpos ma-
teriales, conduce a la nocion de inercia de los cuerpos (propiedad que mide el grado de resistencia
ofrecida a cambiar su estado de movilidad cinematica). La experiencia muestra que, en general, si se
aplica una misma fuerza a dos cuerpos distintos en reposo, libres de otras influencias, estos cuerpos
durante el mismo lapso de tiempo recorreran distancias diferentes y tendran velocidades desiguales.
La inercia caracteriza la propiedad de los cuerpos materiales de cambiar mas rapido o mas lenta-
mente la velocidad de su movimiento bajo la accion de las fuerzas aplicadas. Si, por ejemplo, bajo la
accion de fuerzas iguales la velocidad del primer cuerpo vara mas lentamente que la del segundo, se
dice que el primer cuerpo es mas inerte que el segundo, y viceversa.
La medida cuantitativa de la inercia del cuerpo dado es una magnitud fsica que se llama masa
del cuerpo. La masa es al mismo tiempo, una medida de las propiedades gravitacionales del cuerpo;
porque segun la ley de gravitacion universal: dos cuerpos se atraen recprocamente con fuerzas que son
directamente proporcionales al producto de sus masas e inversamente proporcionales al cuadrado de
la distancia que las separa.
En mecanica se considera que la masa es una magnitud escalar positiva y constante para cada
cuerpo dado. Las fluctuaciones de la magnitud de la masa se presentan en sistemas con masa variable
(un cohete en movimiento, por ejemplo, cuya masa vara por la quema de su combustible), que son
casos especiales que no seran tratados en el presente Captulo.
413
414 CAPITULO 5. PROPIEDADES DEL MEDIO SOLIDO
En el caso general, el movimiento de un cuerpo no solamente depende de la masa total y de las

fuerzas aplicadas; el caracter del movimiento puede depender ademas de las dimensiones geometricas
del mismo y de la disposicion mutua de las partculas materiales que lo conforman (es decir, de la
distribucion espacial de la masa).
A fin de no tener en cuenta, durante el estudio preliminar de la dinamica, la influencia de las
dimensiones de los cuerpos y de la distribucion de su masa, se introduce una nocion muy simplificada de
estimacion y tratamiento de la variable fsica relacionada con las propiedades materiales. La mecanica
general considera como entidad elemental en su estudio a la partcula, que se define como un punto
material. Es decir, una cantidad extremadamente pequena de materia que tiene dimensiones de un
punto (geometricamente hablando). La propiedad fsica que expresa la medida de magnitud de la
cantidad de materia contenida en un determinado dominio espacial, o volumen, es la masa. As, la
masa de una partcula que la denotamos con m , cumple con la propiedad: |m| 0 (la masa de una
partcula es extremadamente pequena, casi nula).
Cuando se agrupan varias partculas materiales en una determinada region del espacio, se dice que
todas ellas conforman un sistema de partculas. Este conglomerado obviamente implica una cantidad
mensurable de materia o masa total de magnitud finita m, la cual esta distribuda en el espacio ocupado
por el sistema de partculas.
Ahora bien, si el numero total de partculas que conforman el sistema es n (n > 1); y si las
mismas no logran ocupar todo el espacio destinado a ellas, es decir existen lugares vacos de materia;
se dice que se trata de un sistema discreto de partculas materiales. Pero si el numero de partculas
es extremadamente grande (n ), es razonable pensar que las mismas se apretujan tanto que se
eliminan los espacios intermedios entre ellas y el dominio espacial que las alberga se convierte en una
region espacial completamente llena de materia. En este caso, se dice que el conjunto de partculas
conforman un sistema contnuo de partculas materiales al cual se acostumbra denominar como: medio
contnuo solido.1
mi
dV

0 V
0
a) Sistema discreto b) Sistema contnuo

de partculas de partculas
Figura 5.1: Distribucion espacial de materia
La figura 5.1 muestra una interpretacion grafica asociada con las definiciones de los dos tipos de
sistemas de partculas materiales establecidas previamente, y la diferencia conceptual de distribucion
espacial de la materia existente entre ellas.
Se llama solido rgido a un sistema o conjunto de partculas, de numero finito o infinito, que
a lo largo de su movimiento espacial mantengan invariables las distancias entre cada dos de ellas, de
manera que se conserve la forma geometrica del sistema y la distribucion espacial de su masa.
Es posible pues caracterizar un solido rgido que ocupa un volumen V del espacio; de dos maneras
distintas: segun si el numero de partculas es o no finito. El solido con distribucion discreta de masa
es el constituido por un numero finito de n partculas, cada una de ellas con masa: mi (i = 1, . . . , n)
1 Note Usted que este es el modo en el cual nuestros sentidos aprecian los objetos que comunmente denominamos
solidos.
5.1. MASA Y DENSIDAD 415
unidas rgidamente. Por otra parte, el solido con distribucion contnua de masa estara formado por
un numero practicamente infinito de partculas, pudiendo idealizarse como un medio contnuo. Es
decir, se considera como un dominio V infinitamente sub-divisible en el sentido del calculo diferencial,
mediante elementos infinitesimales de volumen (dV ) y masa (dm). Admitiremos en este caso que existe
una funcion de densidad :
dm
=
dV
que expresa la relacion entre ambos; y supondremos que la misma es funcion contnua de la posicion
espacial en sentido matematico (y por tanto, es integrable). Segun esta concepcion entonces, la densidad
es una propiedad fsica del medio solido que describe la forma en la cual la materia (es decir la masa)
se distribuye en el espacio ocupado por el cuerpo. De esta forma, la masa total del solido se expresa
como:
X n
m = mi Para sistemas discretos, (5.1a)
Zi=1
m = dV Para sistemas contnuos. (5.1b)
V
Para un sistema discreto en el que la masa del mismo tiene discontinuidad en su distribucion
espacial, solamente es factible hablar de una densidad media o promedio la cual puede valorarse
realizando el cociente entre la masa total del sistema comparada con el volumen de la region espacial
que este ocupa. As, la densidad media o promedio en sistemas discretos esta valorada mediante:
n
X
mi
m i=1
<>= =
V V
En cambio, para un sistema material nodiscreto en el que la distribucion de la materia en el
espacio tiene propiedad de continuidad, la densidad adquiere caracterstica de propiedad fsica puntual
que admite variacion de caracter espacial mediante una determinada funcion, y como anteriormente
se expreso se define como el cociente de la masa infinitesimal o elemental, comparada con el volumen
diferencial que esta ocupa.
Cuando la densidad vara punto a punto en el interior del volumen V ocupado por el cuerpo solido,
o es funcion de la posicion dentro de este dominio, se dice que dicho cuerpo es inhomogeneo. En cambio,
cuando esta propiedad no vara en el interior del dominio espacial ocupado por el solido, se dice que
este cuerpo es homogeneo. En este ultimo caso, resulta claro que la densidad de caracterstica puntual
toma valor identico que la densidad media o promedio de todo el cuerpo: = < >.
La distribucion de masa puede ser lineal, superficial, o volumetrica como inicialmente se presento en
la Figura 5.1 (b). Los solidos rgidos cuya distribucion de masa es tal que las dimensiones de su seccion
transversal son despreciables en comparacion con su longitud, se definen como cuerpos lineales o lneas
como se muestra en la Figura 5.2 (a). Los solidos cuya distribucion de masa es tal que el grosor o
espesor es despreciable frente al area de la superficie que ocupan, se definen como cuerpos superficiales
o areas como se muestra en la Figura 5.2 (b). En estos casos, puede establecerse una version modificada
de la densidad como se indica en ambos esquemas de la Figura 5.2. Los solidos rgidos cuya distribucion
de masa es tal que las tres dimensiones que posee son del mismo orden de magnitud, se definen como
cuerpos volumnicos o volumenes.
As, cuando la distribucion espacial de la masa en un cuerpo solido corresponde al tipo lineal y
superficial, la masa puede ser evaluada mediante las relaciones correspondientes:
Z
m = dl Para cuerpos lineales, (5.2a)
ZL
m = dA Para cuerpos superficiales. (5.2b)
A
L dm dA
dm dl
dA
A
dl
0 0
a) Distribucin lineal b) Distribucin superficial

de masa de masa
Figura 5.2: Tipos especiales de distribucion material solida
En ambos casos, simplemente se debe proceder a efectuar la evaluacion de las integrales anteriores en
los dominios geometricos espaciales pertinentes, asociados al tipo de cuerpo con el que se este tratando.
Ejemplo 5.1.
y
La varilla prismatica de seccion transversal A constante y longitud
A
L mostrada en la Figura, es de material inhomogeneo. La densidad
x en el interior de este cuerpo vara segun la ley: = 0 (1 x/L),
donde 0 es un valor de densidad referencial conocido y x es la
z x dx
posicion axial medida desde un extremo del cuerpo. Determinar
L
la masa que posee la varilla.
Para cuantificar la masa total de la varilla, simplemente debemos evaluar la integral que se indica
en la Ecuacion (5.1b). El volumen elemental que usaremos en este proceso es el mostrado en la Figura
adjunta, es decir: dV = A dx. Por tanto:
Z Z L
x
m= dV = 0 1 A dx
V 0 L
L
x2
Z L
x
= 0 A 1 dx = 0 A x
0 L 2L 0
!
L2
= 0 A L = 0 A L / 2
2L
Si la varilla fuese homogenea; = 0 (cte), tendramos:

Z Z
m= dV = 0 dV = 0 V = 0 A L
V V
O sea, que la varilla inhomogenea del ejemplo tiene la mitad de masa que tendra si esta fuese ho-
mogenea !. >
Quedan fuera del alcance de este Captulo los medios contnuos solidos deformables, que son objeto
de estudio en diferentes areas de las ciencias de la mecanica (Teora de Elasticidad; Mecanica de
Materiales; Analisis Estructural; y otras). La consideracion de la deformabilidad de los cuerpos exigira
introducir medidas de la deformacion interna (tensor de deformaciones), as como de las fuerzas internas
entre las partculas del solido (tensor de tensiones) y las ecuaciones que ligan ambas (ecuaciones
constitutivas), lo que excede los objetivos de este documento.
5.2. CENTRO DE MASA 417
Como se vera en el estudio de la cinematica, un solido rgido capaz de moverse libremente posee seis
grados de libertad. Estos se pueden descomponer como tres parametros que definan la traslacion del
solido, por ejemplo las coordenadas del centro de masa cm: (Xc , Yc , Zc ), y tres parametros angulares
que definan la orientacion angular del solido alrededor del cm, por ejemplo los angulos de Euler: (,
, ), que se definen en el estudio cinematico del movimiento espacial del cuerpo rgido.
5.2. Centro de masa

Consideremos un sistema de partculas materiales que ocupan cierta region del espacio, como mues-
tra la Figura 5.3(a).
CM
mi m
ri
0 0
R
a) Ubicacin de una b) Ubicacin del

partcula genrica centro de masa
Figura 5.3: Sistema material discreto y su partcula equivalente
Para simplificar el manejo en el estudio del movimiento espacial de un sistema de partculas mate-
riales, se efectua un proceso de equivalencia: se convierte todo el conglomerado de partculas en una
sola unica que las represente. Esta partcula de masa concentrada es mostrada en la Figura 5.3(b). La
ubicacion de esta partcula equivalente se obtiene equiparando el momento masico de primer orden
(producto de la masa por la posicion) del sistema de partculas con aquel de la partcula equivalente
que las sustituye. Planteando esta identidad, con referencia a la Figura 5.3, tendramos:
n
X
mR = mi ri
i=1
donde: m es la masa de la partcula equivalente, que se corresponde con la masa total del sistema de
partculas que sustituye. Despejando el termino que nos interesa, resulta:
n
X
mi ri n
i=1
X
R= , m= mi (5.3)
m i=1
Si por ejemplo, utilizamos un sistema coordenado cartesiano rectangular para efectuar la descripcion
de los vectores posicion; tendramos en esta referencia:
ri = xi i + yi j + zi k , R = Xc i + Yc j + Zc k
Reemplazando en la Ecuacion (5.3), operando algebraicamente, y equiparando componentes homologas
de la igualdad vectorial obtenida; resulta como se puede demostrar:
n
X n
X n
X
mi xi m i yi mi zi
i=1 i=1 i=1
Xc = , Yc = , Zc = (5.4)
m m m
Existe una propiedad muy importante de la ubicacion del centro de masa. Si el sistema coordenado
que se utiliza para establecer dicha posicion tiene origen coincidente con el centro de masa, entonces
el vector posicion del centro de masa respecto de s mismo sera evidentemente nulo: R = 0 [vease la
Figura 5.3(b)] ; en consecuencia:
Xn
m R = mi ri = 0 (5.5)
i=1
Esta ecuacion compuesta, en forma desarrollada en componentes rectangulares, proporciona:

n
X n
X n
X
Xc = mi xi = 0, Yc = mi yi = 0, Zc = mi zi = 0 (5.6)
i=1 i=1 i=1
donde por notacion, para evitar confusiones, se ha includo un asterisco para denotar variables
que estan referidas respecto a un sistema ortogonal con origen en el centro de masa del sistema de
partculas materiales.
Ejemplo 5.2.
m2 Tres masas puntuales se ubican en los vertices de un triangulo

m1
isoceles de base b y altura h, como muestra la Figura adjunta. La
b magnitud de masa de cada una de ellas es: m1 = 3 [u], m2 = 2 [u],
m3 = 1 [u]. Determinar la ubicacion del centro de masa de este
sistema y mostrar a la partcula equivalente en un esquema grafico.
m3 nota: [u] unidad de masa.
h
Si suponemos que las tres masas estan contenidas en un plano espacial, podemos utilizar el plano
x-y de un sistema rectangular para hacerlo coincidir con este, ubicando el origen de dicho sistema
coincidente con la posicion de m3 de la manera mostrada en la Figura 5.4 (a).
y y
b CM
m2
m1 7b/12
b/2 m
m3 x x
h h/2
a) Sistema de partculas b) Ubicacin del centro de masa
Figura 5.4: Sistema material discreto y su partcula equivalente
De acuerdo con esta grafica, tendremos:

3
X
m = mi = m1 + m2 + m3 = 3 + 2 + 1 = 6 [u]
i=1
3
X
mi xi = m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 = 3h + 20 + 10 = 3 h
i=1
3
X b 7
mi yi = m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 = 3 + 2b + 10 = b
i=1
2 2
3
X 3
X
m i xi mi yi
7
i=1 3h h i=1 2b 7b
Xc = = = Yc = = =
m 6 2 m 6 12
La ubicacion del centro de masa del sistema, con los valores de coordenadas previamente calculados
se muestra en la Figura 5.4 (b). >
Para el caso de un sistema contnuo, en el que la densidad admite variacion con la posicion espacial
en el interior del cuerpo solido, la ubicacion del centro de masa puede obtenerse mediante la Ecuacion
(5.3); adecuandola de la manera siguiente:
El momento masico de primer orden de la partcula equivalente que reemplazara al solido es el
mismo, es decir m R. Esta partcula ficticiaZtiene masa que se determina mediante la ecuacion
que define la densidad del solido; o sea: m = dV , y se ubica en el centro de masa posicionado
V
espacialmente con el vector R.
El momento masico de primer orden del solido contnuo lo obtenemos como:
n
X Z Z
lm mi ri = r dm = r dV
n m V
i=1
As pues, la ubicacion del centro de masa concerniente con un cuerpo solido cuya distribucion de
masa es de caracter contnuo en el espacio, o volumen que ocupa, vendra determinada por la relacion:
Z
r dV Z
R= V ; m= dV (5.7)
m V
La Figura 5.5 nos muestra la interpretacion geometrica que tienen las definiciones anteriores.

CM
V m
dV
r
0 0
R
a) Ubicacin de una b) Ubicacin del

masa infinitesimal centro de masa
Figura 5.5: Sistema material contnuo y su partcula equivalente
Si en la Ecuacion (5.7) introducimos el vector posicion del centro de masa: R = Xc i + Yc j + Zc k,

y el vector posicion generico: r = xi + y j + z k en coordenadas rectangulares, la posicion del centro de
masa en este tipo de referencia vendra determinada por las relaciones:
Z Z Z
x dV y dV z dV
Xc = V , Yc = V , Zc = V (5.8)
m m m
donde la masa del solido se determina por la relacion integral ya establecida previamente. Estas
ecuaciones, ademas pueden ser adecuadas para determinar la ubicacion del centro de masa de cuerpos
lineales y superficiales usando la concepcion de modificacion de la definicion de la densidad, como se
describio anteriormente.
Si el cuerpo es de material homogeneo (es decir de densidad constante), y ademas se puede identificar
un plano de simetra geometrica para el mismo; entonces se puede demostrar que el centro de masa
necesariamente debe estar contenido en dicho plano. Analogamente, si se logra identificar un eje de
simetra para el cuerpo solido homogeneo; el mismo necesariamente debera contener el centro de
masa. Con estos conceptos, si se identifican propiedades de simetra para el cuerpo rgido, podemos
aseverar que el centro de masa de los cuerpos homogeneos es coincidente con su correspondiente centro
geometrico.
Ahora, en concordancia con las Ecuaciones (5.5) y (5.6), si el sistema coordenado utilizado en el
analisis tiene origen coincidente con el centro de masa del solido contnuo, entonces se debera verificar:
Z Z Z Z

mR = r dV = 0 , luego, x dV = y dV = z dV = 0 (5.9)
V V V V
como ecuaciones que indican la ubicacion nula del centro de masa respecto de si mismo.
Ejemplo 5.3.
y A
x Considere nuevamente la varilla recta inhomogenea del Ejemplo
x dx 5.1, y suponga la misma con un area de seccion transversal muy
z L reducida. Determinar la ubicacion de su centro de masa.
Suponiendo que el eje x del sistema coordenado mostrado es coincidente con el eje axial geometrico
de este cuerpo delgado, sera solo necesario ubicar el cm en algun punto a lo largo de este eje. Por
definicion de momento masico de primer orden respecto a la direccion axial, tendremos:
Z Z L Z L
x dV = x [ 0 (1 x/L)] A dx = 0 A (x x2 /L) dx
V 0 0
L
= 0 A (x /2 x /3L) = 0 A L2 /6
2 3

0
En el Ejemplo 5.1 determinamos que la masa de esta varilla inhomogenea tena valor: m = 0 A L/2.
Haciendo uso de este resultado, el centro de masa se ubica en la posicion:
Z
x dV
0 A L2 /6 L
Xc = V = =
m 0 A L/2 3
Si la varilla fuese homogea ( = 0 cte), evidentemente el cm se ubicara en la posicion: Xc = L/2,

que corresponde al centro geometrico de este cuerpo lineal rectilneo. >
Ejemplo 5.4.
Un alambre de material homogeneo de densidad se dobla en la
forma mostrada: un segmento de forma circular de radio R que
subtiende el angulo (/2 + ) y otro segmento recto vertical; de
R modo que ambos extremos se ubiquen sobre una misma lnea ho-
rizontal. Determinar la ubicacion del centro de masa del alambre
doblado.
Si consideramos al alambre como una lnea curvarecta contenida en el plano x-y, asumiendo la
densidad constante y definida por: = dm/dl, la masa total de este cuerpo sera:
Z Z
m= dl = dl = L = (Lc + Lr ) = Lc + Lr = mLc + mLr
L L
= R(/2 + ) + R cos = R (/2 + + cos )
donde Lc es la longitud del segmento circular, y Lr la longitud del segmento recto.

Para hallar el centro de masa del alambre, primero hallaremos los correspondientes centros de
masa de los dos segmentos que lo componen; y luego de haber ubicado las masas equivalentes a estos
segmentos, encontraremos el centro de masa de este sistema de dos masas puntuales.
y y
m Lc
x dl
R m Lr
d
y

x x
a) Ubicacin de una masa elemental b) Ubicacin de masas equivalentes

Figura 5.6: Ubicacion del centro de masa en cuerpo solido lineal
Considerando el segmento circular, las coordenadas del centro de masa de este pedazo del alambre
vienen dadas por: R R
Lc
x dl y dl
Xc = Yc = Lc
mLc mLc
Para poder evaluar las integrales de las formulas anteriores, es adecuado hacerlo utilizando coordenadas
polares como se muestra en la Figura 5.6(a). En este sistema:
x = R cos y = R sin dl = R d
Evaluando las integrales, tendremos:

/2+
2 + 2 +
Z Z Z
2 2

x dl = R cos R d = R cos d = R cos
Lc 0 0 0
2 2
= R sin(/2 + ) = R cos
2 +
2 + 2 +
Z Z Z
2 2

y dl = R sin R d = R sin d = R ( cos )
Lc 0 0 0
2 2
= R [1 cos(/2 + )] = R (1 + sin )
Recordando que la masa del segmento circular es: mLc = R (/2 + ), las coordenadas de posicion
del centro de masa de este segmento seran:
R
x dl R2 cos R cos
Xc = Lc = =
mLc R (/2 + ) /2 +
R
Lc
y dl R2 (1 + sin ) R (1 + sin )
Yc = = =
mLc R (/2 + ) /2 +
Considerando ahora el segmento recto vertical, es evidente que en virtud de la homogeneidad del
material y las condiciones de simetra de este segmento; el centro de masa de este pedazo del alambre
se ubica en la mitad de su longitud, ya que este es el centro geometrico de este segmento. Este punto
tiene como coordenadas:
Xr = R sin , Yr = R cos / 2
Habiendo convertido los dos segmentos del alambre en masas puntuales equivalentes como se mues-
tra en la Figura 5.6(b), ahora ya es posible calcular la ubicacion del centro de masa del alambre doblado
mediante el siguiente procedimiento:
2
X
mi Xci
i=1 mLc Xc + mLr Xr R (/2 + ) R cos
/2+ + R cos ( R sin )
Xa = 2
= =
X mLc + mLr R (/2 + + cos )
mi
i=1

cos sin cos
Xa = R
/2 + + cos
2
X
mi Yci
i=1 mLc Yc + mLr Yr R (/2 + ) R (1+sin
/2+
)
+ R cos R cos / 2
Ya = 2
= =
X mLc + mLr R (/2 + + cos )
mi
i=1
1 + sin + cos2 /2

Ya = R
/2 + + cos
Ademas, como el alambre esta contenido en el plano x-y, es obvio que: Za = 0. As, con estos
valores, el centro de masa del alambre que fue doblado en la forma indicada en el planteamiento del
problema, se ubica en un punto del espacio definido por: CMa (Xa , Ya , Za ). >
Ejemplo 5.5.
y
dA Una placa de material homogeneo de densidad (cte) y reducido
espesor, tiene forma semicircular de radio R conocido, tal como
muestra la Figura adjunta. Determinar la ubicacion del centro de
R dr
d r masa de este cuerpo solido.
x
z
En la Figura se incluye el sistema coordenado necesario para el analisis. Por la propiedad de
homogeneidad del material que conforma este solido, su centro de masa debe coincidir con el centro
geometrico del cuerpo.
Notemos que el plano x-y que suponemos pasa por la mitad del espesor es plano de simetra, pues
divide en dos mitades identicas al cuerpo, y por tanto contiene al cm. Tambien el plano yz posee
identica propiedad; es decir que igualmente es un plano de simetra. La interseccion de estos dos planos
es el eje y que se convierte en eje de simetra, hecho por el cual debe contener al centro de masa. Por
estas condiciones, resulta que el cm tiene como coordenadas pre - establecidas:
Xc = 0 Zc = 0
Para determinar la coordenada posicional faltante, por la geometra que posee este cuerpo es
recomendable el uso de un sistema polar coordenado. Ademas, utilizaremos como definicion de densidad
aquella que se asocia con una distribucion superficial masica: = dm / dA, de donde resulta: = m / A
como relacion que se cumple por ser esta propiedad constante en el interior del dominio espacial ocupado
por el cuerpo, ya que el mismo se considera homogeneo. Por tanto:
m = A = R2 / 2
Z Z R Z Z R Z
2
y dA = r sin r d dr = ( r dr) ( sin d)
A 0 0 0 0
3
R 3
r
( cos ) = R (cos 0 cos ) = 2 R3 / 3

=
3
0

0 3
Utilizando estos resultados intermedios, tenemos finalmente:
Z
y dA
2 R3 / 3 4R
Yc = A = 2
=
m R /2 3
En esencia, el cm se ubica sobre el eje y del sistema coordenado mostrado, a una distancia Yc
medida desde la base horizontal recta del area semi - circular de este cuerpo plano.
>
Ejemplo 5.6.
Una placa metalica de espesor reducido se corta con la forma

3R mostrada en la Figura adjunta, donde la dimension del radio del
corte circular R es de magnitud determinada. Hallar la ubicacion
R del centro de masa de este cuerpo solido.
4R
Suponiendo que la placa es de material homogeneo, el centro de masa debe coincidir con el centro
geometrico; entonces utilizando: dm = dA como expresion para la masa elemental, el vector de
posicion del cm sera:
Z Z Z
r dA r dA r dA
R = ZA = ZA = A
A
dA dA
A A
Esta ecuacion desarrollada en componentes rectangulares, produce las siguientes coordenadas del cm:
Z Z Z
x dA y dA z dA
Xc = A , Yc = A , Zc = A
A A A
Si ahora subdividimos este dominio superficial en varias regiones de area Ai (i = 1, . . . , n) con geo-
metra determinada, para las cuales se puede ubicar su correspondiente centro geometrico (Xi , Yi , Zi );
el centro de masa del conjunto puede hallarse suponiendo que la masa de cada region se concentra en
su propio centro de masa, apelando a la relacion deducida para hallar el cm de un sistema discreto:
X n Xn Xn
Xi Ai Yi Ai Z i Ai
i=1 i=1 i=1
Xc = n , Yc = n , Zc = n
X X X
Ai Ai Ai
i=1 i=1 i=1
La Figura adjunta nos muestra una posible subdivision ficticia de
y
la placa, en la que se muestra para cada una de ellas la ubicacion
de su cm correspondiente. El area total se ha dividido en: un
R CM1
triangulo (1), un rectangulo (2), y un sector semi - circular (3).
Ademas, tambien se muestra el sistema coordenado respecto del
cual se efectuara el calculo pertinente. Resulta evidente que el area
CM2 Cm3
2R de la placa vendra determinada por:
3
X
x A= Ai = A1 + A2 A3
4R
i=1
4RR R2
+ 4R2R
A= = (10 /2)R2
2 2
Evaluamos ahora los terminos adicionales necesarios para el calculo de ubicacion del centro de masa
del solido placa plana:
3
X
Xi Ai = X1 A1 + X2 A2 X3 A3
i=1
= (4R/3)(2R2 ) + (2R)(8R2 ) (4R 4R/3)( R2 /2)
3
= (58/3 2)R3
X
Yi Ai = Y1 A1 + Y2 A2 Y3 A3
i=1
= (2R + R/3)(2R2 ) + (R)(8R2 ) (R)( R2 /2)
= (38/3 /2)R3
Con los resultados intermedios previos, obtenemos finalmente:
3
X
Xi Ai
(58/3 2)R3

i=1 58/3 2
Xc = = = R
A (10 /2)R2 10 /2
3
X
Yi Ai
(38/3 /2)R3

i=1 38/3 /2
Yc = = = R
A (10 /2)R2 10 /2 >
Ejemplo 5.7.

Hallar el centro de masa de un cuerpo solido homogeneo de den-
R dV
sidad , con forma de semiesferio de radio R conocido, como el
r
mostrado en la Figura adjunta.

y
x
En la Figura se muestra el sistema de ejes coordenados que utilizaremos para el analisis. Los planos
x-z e y-z evidentemente son planos de simetra; y su interseccion, es decir el eje z, se convierte en eje
de simetra para este cuerpo. Por tanto, de acuerdo con estas razones es evidente que el cm se ubica
en algun punto sobre este eje. Luego:
Xc = 0 , Yc = 0
Por la geometra que posee este solido, resulta preferible efectuar el calculo de sus propiedades
geometricas en un sistema coordenado esferico. Las ecuaciones de transformacion entre el sistema
coordenado rectangular y el esferico, como sabemos son:
x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos
Mientras que el volumen elemental en coordenadas esfericas, esta definido por:
dV = ||J|| dr d d = r2 sin dr d d
donde: ||J|| = r2 sin , es el determinante del Jacobiano de la transformacion que estamos utilizando
(coordenadas rectangulares hacia coordenadas esfericas).
La masa de este cuerpo estara determinada por la relacion siguiente:
/2 2 R
2 R3
Z Z Z Z Z
m= dV = dV = r2 sin dr d d =
V V 0 0 0 3
Evidentemente este resultado podra haber sido obtenido mas facilmente mediante: m = V , por ser
el cuerpo homogeneo. Y, prosiguiendo con el calculo, tenemos:
Z Z /2 Z 2 Z R
z dV = r cos r2 sin dr d d
V 0 0 0
Z R Z 2 Z /2
= ( r3 dr) ( d) ( sin cos d)
0 0 0
R4
=
4
Con los resultados previos, ya estamos en capacidad de ubicar el centro de masa del semiesferio;
utilizando la relacion conocida:
Z
z dV
R4 /4 3
Zc = V = 3
= R
m 2 R /3 8 >
Existe otro concepto que en generalidad se lo confunde con aquel que nosotros denominamos centro
de masa; este es el llamado centro de gravedad, que tiene una concepcion de definicion completamente
diferente.
Consideremos un sistema compuesto de n partculas materiales expuestas a la accion del campo
gravitatorio g como se muestra en la Figura 5.7(a). Una partcula generica cualquiera cuya ubicacion
espacial esta definida por el vector posicion ri , tendra un peso propio determinado por: Wi = mi g.
El peso propio de todo el conglomerado sera la fuerza resultante de estas fuerzas elementales; es decir:
n n n
!
X X X
W= Wi = mi g = mi g = m g
i=1 i=1 i=1
CG
g mi
g
ri
W
0 wi 0
RG
a) Ubicacin de una b) Ubicacin del centro

partcula genrica de gravedad
Figura 5.7: Sistema material discreto y su peso equivalente
Pn
donde: m = i=1 mi , es la masa total del conglomenrado de partculas materiales.
Esta resultante de fuerza, o peso propio total del sistema, actua en un punto caracterstico del
espacio al que denominamos centro de gravedad (cg), que esquematicamente mostramos en la Figura
5.7(b); cuya ubicacion se obtiene equiparando los vectores momento del conjunto de fuerzas elementales
(pesos propios individuales), con el vector momento de la fuerza resultante (peso propio equivalente
del conjunto). Entonces:
n
X n
X n
X
MR = RG W = RG mg = ri Wi = ri mi g = Mi
i=1 i=1 i=1
Efectuado el desarrollo previo, podemos escribir la igualdad siguiente:

n n
!
X X
m RG g = mi ri g = mi ri g
i=1 i=1
y, de aqu resulta: n
X
n
mi ri
X i=1
m RG = mi ri , o bien: RG =
i=1
m
Si Usted compara este resultado con aquel que expresa la Ecuacion 5.3, evidentemente se infiere
que la ubicacion espacial del centro de gravedad es coincidente con la ubicacion del centro de masa.
Sin embargo, esto no quiere decir que centro de gravedad sea lo mismo que centro de masa; ya que las
concepciones de definicion de ambos terminos no son las mismas !.
5.3. Teoremas de PappusGuldin

Los teoremas de PappusGuldin relacionan las superficies y volumenes de revolucion con las coorde-
nadas de los centros de masa de las lneas y superficies que las engendran. Una superficie de revolucion
es la engendrada por la rotacion de una curva plana respecto a un eje fijo, y un volumen de revolucion
es el engendrado por la rotacion de una superficie plana respecto a un eje fijo. En ambos casos, el eje
fijo no debe cortar a la lnea o a la superficie generatriz.
Teorema 1 : El area de una superficie de revolucion es igual al producto de la longitud de la curva
generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el centro de masa de la lnea en su movimiento
al generar la superficie.
5.3. TEOREMAS DE PAPPUSGULDIN 427
En efecto, consideremos un elemento de arco dl de la lnea L de la Figura 5.8(a), la cual da una

vuelta completa alrededor del eje x. Teniendo en cuenta el valor del elemento de area dA asociada al
elemento de lnea dl. El area engendrada
R por la lnea L al efectuar una rotacion completa respecto del
eje x esta dada por: Ax = 2 L y dl. Analogamente, la superficie Rengendrada haciendo girar la lnea
L una vuelta completa alrededor del eje y esta dada por: Ay = 2 L x dl. Pero, las definiciones de las
coordenadas de posicion delR centro de masa de una lneaRplana (en este caso la lnea generatriz) nos
indican que debe cumplirse: L y dl = Yc L, como tambien: L x dl = Xc L. Sustituyendo estas relaciones
en las ecuaciones anteriores donde aparecen estas integrales, obtenemos las siguientes ecuaciones:
Ax = 2 Yc L , Ay = 2 Xc L (5.10)
y y
dl dA
L
A
A
y y
x x
z z
A V
dV
dA
a) Generacin de una b) Generacin de un
superficie de revolucin volumen de revolucin
Figura 5.8: Interpretacion de los teoremas de PappusGuldin
Cuando se conocen las areas de las superficies de revolucion engendradas por la rotacion de la lnea
L en tono al eje x y al eje y respectivamente, las Ecuaciones 5.10 proporcionan las coordenadas del
centro de masa de la lnea generatriz L.
Teorema 2 : El volumen de un cuerpo de revolucion es igual al producto del area de la superficie
generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el centro de masa del area al generar el volumen.
En efecto, consideremos un elemento infinitesimal de area dA de la superficie A de la Figura 5.8(b),
la cual da una vuelta completa alrededor del eje x. Teniendo en cuenta el valor del elemento de
volumen dV engendrado por dA, el volumen R engendrado por la superficie A al efectuar una rotacion
completa alrededor del eje x es: Vx = 2 A y dA. De una manera analoga, el volumen R engendrado por
la rotacion completa de ls superficie A alrededor o respecto del eje y es: Vy = 2 A x dA. Pero, las
integrales en las relaciones anteriores
R se relacionan
R directamente con la posicion del centro de masa
del area generatriz mediante: A y dA = Yc A y A x dA = Xc A. Reemplazando estas relaciones en las
ecuaciones obtenidas previamente, resulta finalmente:
Vx = 2 Yc A , Vy = 2 Xc A (5.11)
Cuando se conocen los volumenes de revolucion Vx y Vy engendrados por la superficie A al girar en

torno a los ejes x e y, respectivamente; las ecuaciones (5.11) proporcionan las coordenadas del centro
de masa del area generatriz A.
Ademas, resulta obvio que ambos teoremas presentados solamente se pueden aplicar a cuerpos de
material homogeneo. Esto porque en ambos procesos de demostracion de los teoremas se ve que la
densidad no tiene influencia en el procedimiento de calculo, ya que implcitamente aceptamos que el

centro de masa del area o superficie de revolucion engendrados coincide en su ubicacion espacial con
el centro geometrico de ambas entidades generadas por proceso de rotacion completa de una lnea o
una superficie plana alrededor de un eje determinado.
Ejemplo 5.8.
L
Determinar el centro de masa de una linea curva semi - circular
plana de radio conocido, como la lnea curva L mostrada en la
R
Figura adjunta.
Definiendo un sistema coordenado cartesiano rectangular

como muestra la Figura adjunta, es evidente que el eje y
y
es eje de simetra para la lnea curva semi - circular L; y en
L consecuencia: Xc = 0.
Si esta lnea curva, cuya longitud es: L = R, se hace
CM girar una vuelta completa alrededor del eje x, generara la
superficie de una cascara esferica de radio R, cuya area es
x de valor conocido: A = 4 R2 .
El teorema 1 de PappusGuldin nos indica que el area
de la superficie de revolucion generada por la lnea curva
R plana, esta determinada por: A = 2 Yc L. Reemplazando
A las relaciones previas en esta ultima ecuacion, tendremos:
4 R2 = 2 Yc R. De aqu, resulta: Yc = 2 R, como la
coordenada y de ubicacion del centro de masa de la lnea
curva semi - circular. >
Ejemplo 5.9.
R Hallar el volumen de un cuerpo solido de material homogeneo que

H tenga forma de un cono de radio R y altura H, de dimensiones
conocidas.
Como este cuerpo es homogeneo, el centro de masa del mismo coincide con su centro geometrico.
Ademas, es evidente que se trata de un volumen de revolucion, por lo que podemos aplicar uno de los
teoremas de PappusGuldin.
y Este volumen es susceptible de ser generado por proceso de rota-

A
cion de un area generatriz de forma triangular alrededor del eje
R CM axial (eje x) del cono, como muestra la Figura adjunta. La su-
Yc x perficie del area generatriz es: A = R H/2, y su centro de masa
H
tiene posicion: Yc = R/3, segun la direccion y. Si esta superficie
V triangular se rota una vuelta completa alrededor del eje x, genera
z el volumen del cono.
El teorema 2 de PappusGuldin nos indica que: V = 2 Yc A. Reemplazando en esta ecuacion,
5.4. MOMENTO DE INERCIA 429
las relaciones previamente establecidas, tendramos:
V = 2 (R/3) (R H/2) = R2 H/3
Evidentemente se ha conseguido obtener el resultado de volumen correcto, ya que el volumen de

un cono es la tercera parte del volumen del cilindro que lo circunscribe. >
Ejemplo 5.10.
S a
Hallar el area de la superficie externa y el volumen interior de

L
R un cuerpo solido de material homogeneo que tenga forma de un
V A
toroide de radio medio R y seccion transversal circular de radio r,
considerando ambas dimensiones conocidas.
r
a
El teorema 1 de PappusGuldin indica que el area de la superficie de revolucion generada por una
linea curva plana al girar alrededor de un eje determinado, viene dada por: A = 2 Xc L. Escogiendo
la lnea vertical a-a como eje de rotacion, resulta que la distancia del centro de masa de la lnea
curva cerrada perimetral de la seccion transversal circular que tiene longitud L = 2 r, hacia dicho
eje es: Xc = R. Por tanto, el area de la superficie que genera esta curva cerrada al rotar una vuelta
completa alrededor del eje a-a, es precisamente el area de la superficie externa del toroide. Con las
consideraciones previas, tenemos:
S = 2 R 2 r = 4 2 R r
El teorema 2 de PappusGuldin indica que el volumen de revolucion generado por una superficie
plana al girar alrededor de un eje determinado, viene dada por: V = 2 Xc A. Escogiendo la lnea
vertical a-a como eje de rotacion, resulta que la distancia del centro de masa del area de la seccion
transversal circular que tiene superficie A = r2 , hacia dicho eje es: Xc = R. Por tanto, el volumen que
genera esta superficie al rotar una vuelta completa alrededor del eje a-a, es precisamente el volumen
interno del toroide. Con las consideraciones previas, tenemos:
V = 2 R r2 = 2 2 R r2
>
5.4. Momento de inercia

Es conocida ya la caracterstica de la distribucion de la masa que implica la determinacion del
centro de esta; y la importancia de este concepto. Porque por ejemplo la fuerza proveniente del campo
gravitatorio, es decir el peso propio, actua como fuerza concentrada en dicho punto. No obstante, aun
hay otra caracterstica de la masa que mide la manera en la que se distribuye espacialmente la misma.
La rotacion de una masa sujeta al extremo de una cuerda aclara este concepto. Tambien el principio del
volante de una maquina rotatoria nos dice que la localizacion de la masa es importante para mantener
el movimiento de rotacion. Por estas razones se aplica el termino momento de inercia , debido a la
caracterstica rotacional de este efecto inercial. Debemos tomar nota que: No es tanto el tamano de la
masa lo que es crtico, sino mas bien como se distribuye ese tamano de masa con respecto a un eje de
rotacion real o supuesto.
Consideremos una masa puntual o partcula m ubicada en un lugar determinado, y consideremos
tambien una recta k-k del espacio que asumiremos tendra el rol de convertirse en eje de rotacion para
la masa que estamos analizando; como se muestra en la Figura 5.9.
Para desarrollar la medida cuantitativa de esta propiedad que la denominamos momento de inercia,
volvamos a la idea de una masa (puntual) que gira. Supongase que se realiza un experimento en el
m
k dk
Figura 5.9: Efecto rotacional de una partcula
que es posible ejercer momentos de fuerza o cuplas identicos sobre la masa m, y medir el intervalo de
tiempo que se tarda en lograr una velocidad angular determinada respecto de un eje k-k, primero con
la masa a una distancia dk y despues a una distancia 2dk . Salvo inexactitudes fsicas incidentales, se
tardara exactamente cuatro veces mas en llevar la masa a la velocidad especificada en el segundo caso.
Por tanto, la inercia de la masa dada es cuatro veces mayor y la conclusion es que el momento de inercia
de la masa es proporcional al cuadrado del radio de giro de esa masa. Si se llevara a cabo un segundo
experimento, conservando el mismo brazo de palanca pero utilizando esta vez una masa 2m, se tardara
solo el doble para alcanzar la misma velocidad empleando el mismo momento de fuerza. Por tanto,
el momento de inercia es directamente proporcional a la masa. Si se realizaran otros experimentos
similares, se hallara que la masa y la distancia hacia el eje de rotacion son los unicos factores que
afectan al tiempo necesario para alcanzar una velocidad angular establecida. Por tanto, el momento de
inercia I respecto a un eje k-k puede escribirse funcionalmente como: Ikk = f (m , d2k ); donde f describe
la funcion en sentido matematico para la relacion entre estas variables. Los experimentos mencionados
anteriormente, muestran que esta funcion corresponde a la forma: Ikk = m d2k , la cual establece el
momento de inercia de una masa puntual respecto a un determinado eje o recta del espacio.
Consideremos ahora un sistema compuesto de n partculas materiales que definen un cuerpo solido
de masa discretamente distribuda el cual ocupa cierto volumen V . Tambien consideremos una recta
arbitraria k-k del espacio, como se muestra en la Figura 5.10. Escojamos un punto arbitrario o de
esta recta como punto referencial u origen, y definamos a e como el vector unitario que proporciona
la orientacion de caracter espacial de este eje.
k V
di
mi
ri
0
k
Figura 5.10: Interpretacion del momento de inercia sistema discreto
Si identificamos una partcula generica de este conjunto, la cual posee masa mi , mediante el co-
rrespondiente vector posicion ri ; como ya se explico se define el momento masico de segundo orden Ii ,
o momento de inercia, de esta entidad material respecto del eje espacial k-k, como el producto de su
masa por la distancia (perpendicular) hacia la recta en cuestion elevada al cuadrado; es decir:
Ii = mi d2i = mi (1 ri sin i )2 = mi |eri |2 = mi (eri )(eri ) (5.12)
Debe resultar claro que el momento de inercia de todo el conjunto o sistema de partculas, respecto
del eje espacial k-k, debe ser la contribucion total de los momentos de inercia individuales aportados
por cada una de las entidades materiales que conforman este conglomerado. Por tanto:
n
X n
X
Ikk = Ii = mi d2i (5.13)
i=1 i=1
define el momento de inercia (rotacional) del conglomerado de partculas materiales solidas, con res-
pecto del eje establecido.
Hay algo muy importante de puntualizar con respecto a la definicion del momento de inercia. La
propiedad de masa es una cantidad eminentemente positiva, al igual que el termino de una distancia
elevada al cuadrado; por tanto, el momento de inercia siempre sera una cantidad positiva: Ikk > 0 !.
Ejemplo 5.11.
y
b CM Considere nuevamente el Ejemplo 5.2 en el que tres masas

m2
puntuales se ubican en los vertices de un triangulo isoceles
k k
7b/12
de dimensiones establecidas. Hallar el momento de inercia
m1 de este sistema de partculas respecto del eje k-k, el cual
b/2 pasa a traves del centro de masa del conjunto.
m3
x
h/2 h
El eje de rotacion escogido es supuesto el eje de rotacion ficticio respecto del cual se pide hallar el
valor de magnitud del momento de inercia. Las masas que componen este conjunto tienen las siguientes
magnitudes, como se establecio en el Ejemplo de referencia: m1 = 3 [u], m2 = 23 [u], y m3 = 1 [u].
Las distancias hacia el eje espacial referencial, el cual pasa a traves del cm, se muestran en la Figura
siguiente:
y
y2 m
2
CM
d2
k k
d1
m1
d3 Yc
y1
0 m3
x
Podemos establecer una ecuacion generica como relacion para el calculo de los radios de giro corres-
pondientes: di = Yc yi (i = 1, 3). Utilizando esta relacion en la Ecuacion (5.13), tendremos:
3
X
Ikk = mi d2i = m1 (Yc y1 )2 + m2 (Yc y2 )2 + m3 (Yc y3 )2
i=1
= 3 (7b/12 b/2)2 + 2 (7b/12 b)2 + 1 (7b/12 0)2
51 2 >
= b
72
Si ahora consideramos que el numero de partculas materiales n que componen el sistema discreto
analizado anteriormente, cumple con la condicion hipotetica: n , el cuerpo con distribucion
material discreta se convierte en un medio contnuo solido. En este caso, el esquema grafico que
aparece en la Figura 5.10, se transforma hacia otro que se muestra en la Figura 5.11(a).
k
k
dV m
d
dk
r V rk
0 0
k k
a) Cuerpo slido materialmente contnuo b) Radio de giro equivalente
Figura 5.11: Interpretacion del momento de inercia sistema contnuo
Adecuando la Ecuacion (5.13), para el cuerpo solido con distribucion contnua de materia, el mo-
mento de inercia estara definido mediante:
Xn Z Z
2 2
Ikk = lm mi di = d dm = |er|2 dm
n m m
i=1
Usando en esta relacion integral la definicion de densidad: dm = dV , tenemos como definicion de

momento de inercia del cuerpo solido respecto al eje k-k espacial arbitrario:
Z Z
Ikk = d2 dV = |er|2 dV (5.14)
V V
Se define el radio de giro equivalente del cuerpo solido respecto del eje espacial k k, como aquella
distancia (perpendicular) hacia la recta establecida, que tiene una partcula de masa concentrada
identica a la que posee el cuerpo rgido, la cual tiene un momento de inercia exactamente igual a aquel
que originalmente posee el solido. Con referencia a la Figura 5.11(b), el momento de inercia de esta
masa puntual es por definicion: Ikk = m d2k , donde dk es el radioR de giro equivalente. Y, esta cantidad
debe ser identica a aquella del solido; es decir: Ikk = m d2k = V d2 dV . De esta ultima relacion se
obtiene la distancia que denominamos radio de giro equivalente del solido:
r Z Z
Ikk
dk = , Ikk = |er|2 dV , m= dV (5.15)
m V V
Debido a que la expresion que define el radio de giro puede escribirse: Ikk = dk (m dk ), es que el
momento de inercia de un solido corresponde a un segundo momento masico. No se considere nunca
el radio de giro equivalente de un solido como sinonimo del centro de masa o distancia centroidal con
relacion al eje rotacional k-k; ya que estos dos conceptos son absolutamente diferentes !.
La Ecuacion (5.15) significa que tambien puede obtenerse el momento de inercia identico de un
medio contnuo solido tratando toda la masa del mismo como si fuese una partcula de masa identica
a la que posee el cuerpo, y localizada a una distancia identica al radio de giro equivalente respecto del
eje con referencia al cual se valora la propiedad de momento inercial.
Si en la evaluacion del momento de inercia de un solido rgido de distribucion material contnua
se utiliza un sistema coordenado rectangular para la descripcion de las variables involucradas en la
definicion de esta propiedad geometrica del cuerpo solido; resultara la posibilidad de obtener en total
tres momentos de inercia: cada uno de ellos con referencia a uno de los ejes que explcitamente utiliza
este sistema. La Figura 5.12 nos permite una correcta interpretacion en la obtencion de los momentos
de inercia posibles de evaluarse.

z
dV
r
z
V

x y x
y
Figura 5.12: Ubicacion espacial de una masa elemental
Evidentemente, en estep sistema coordenado el vector posicion generico es: r = xi + y j + z k, y su

magnitud o modulo: r = x2 + y 2 + z 2 . Por ejemplo, para evaluar el momento de inercia respecto al
eje x utilizando la definicion dada por la Ecuacion (5.14), debemos efectuar la identificacion: e = i,
entonces:
Z Z Z Z
2 2
Ixx = dx dV = |ir| dV = (ir)(ir) dV = (y k z j)(y k z j) dV
V V V V
Z Z
Ixx = (y 2 + z 2 ) dV = (r2 x2 ) dV (5.16a)
V V
Si repetimos el procedimiento aqu mostrado para obtener los otros dos momentos de inercia,
debemos utilizar de modo secuencial los vectores unitarios: j asociado al eje y, y luego k asociado al
eje z; en lugar del vector unitario generico e de la Ecuacion (5.14). Efectuando la deduccion indicada,
se demuestra que los momentos de inercia respecto a los ejes y e z correspondientemente seran:
Z Z
2 2
Iyy = (x + z ) dV = (r2 y 2 ) dV (5.16b)
V V
Z Z
Izz = (x2 + y 2 ) dV = (r2 z 2 ) dV (5.16c)
V V
En este caso, evidentemente existiran tres radios de giro equivalentes para el cuerpo solido; cada
uno de ellos asociado a un determinado eje de este marco referencial. Por tanto, adecuando la Ecuacion
(5.15) podemos escribir por analoga las relaciones siguientes:
r r r
Ixx Iyy Izz
dx = , dy = , dz = , (5.17)
m m m
Notese con detalle que los subndices en las distancias de giro no se refieren a direcciones com-
ponentes, sino mas bien a los ejes de inercia. Por tanto, por ejemplo, dx es una distancia medida
perpendicularmente desde el eje x hasta la localizacion correspondiente de la masa puntual equivalente
que ubicada en dicha posicion tiene el mismo momento de inercia Ixx que el cuerpo solido !.
Todas estas ultimas Ecuaciones que establecimos en esta Seccion ademas pueden ser adecuadas
para determinar el momento de inercia y el radio de giro equivalente correspondiente respecto a los
ejes de un sistema coordenado rectangular, de cuerpos lineales y superficiales usando la concepcion de
modificacion de la definicion de la densidad como se describio anteriormente. Es decir, para cuerpos
lineales el dominio de integracion sera la longitud total L del cuerpo y la masa elemental dm = dl;
en cambio para cuerpos superficiales, estas cantidades seran el area A del solido y dm = dA como
expresion para la masa elemental, respectivamente.
Ejemplo 5.12.
y A Consideremos una vez mas la varilla recta inhomogenea del Ejem-

x plo 5.1, y supongamos la misma con un area de seccion transversal

z
x dx muy reducida. Determinar el momento de inercia respecto de un
L
eje contenido en el area de su extremo izquierdo.
Suponiendo que el eje y del sistema coordenado mostrado esta contenido en el area mencionada,
hallaremos el momento de inercia de la varilla respecto de este eje. Ademas, por hipotesis de plantea-
miento del problema, como el area transversal es de dimensiones muy reducidas; podemos tratar este
solido como un cuerpo lineal que se desarrolla a lo largo del eje axial x. En consecuencia podemos asu-
mir: z = 0, en la definicion del momento de inercia respecto a la direccion transversal ya identificada,
entonces tendremos:
Z Z L
2 2
Iyy = (x + z ) dV = x2 [ 0 (1 x/L)] A dx
V 0
Z L L
(x2 x3 /L) dx = 0 A (x3 /3 x4 /4L)

= 0 A
0 0
= 0 A L3 /12 = m L2 /6
donde hicimos uso del valor de masa: m = 0 A L/2, ya determinado en el Ejemplo 5.1.
Si la varilla fuese homogea ( = 0 cte), es muy facil demostrar que el momento de inercia tomara
el valor: Iyy = m L2 /3, que representa el doble del momento de inercia originalmente hallado para la
varilla inhomogenea. >
Ejemplo 5.13.
y

dl Determinar los momentos de inercia respecto de un sistema rec-
L tangular con origen en el centro de una linea curva semi - circular
R
plana de radio conocido R y densidad determinada constante,
d
como la lnea curva L mostrada en la Figura adjunta.
x
z
Por la definicion del sistema coordenado, asumimos que este cuerpo lineal semi - circular esta con-
tenido en el plano x-y de este marco referencial. La masa de este solido por ser un cuerpo homogeneo
viene determinada por: m = L = R. Pero, si consideramos un elemento de masa elemental:
dm = dl = R d, las coordenadas posicionales de esta entidad diferencial son:
x = R cos , y = R sin , z=0

Segun lo indicado por las Ecuaciones (5.16), los momentos de inercia respecto a los ejes del sistema
coordenado son:
Z Z Z
Ixx = (y 2 + z 2 ) dl = [(R sin )2 + 02 ] R d = R3 sin2 d
L 0 0

3 3

= R ( sin cos )/2 = R /2
0
= m R2/2
Z Z Z
Iyy = (x2 + z 2 ) dl =[(R cos )2 + 02 ] R d = R3 cos2 d
L 0 0

= R ( + sin cos )/2 = R3 /2
3

0
= m R2/2
Z Z Z
2 2 2 2 3
Izz = (x + y ) dl = [(R sin ) + (R cos ) ] R d = R d
L 0 0

= R = R3
3

0
= m R2
Notemos que en este Ejemplo particular se cumple: Izz = Ixx +Iyy ; relacion que es de cumplimiento
general para cuerpos lineales y superficiales, los cuales se analizan en sus propiedades geometricas y
que se hacen exprofesamente contenidos en el plano x-y de un sistema coordenado rectangular.
>
Ejemplo 5.14.
y
Una placa homogenea de densidad conocida y reducido espesor,
dA
tiene forma rectangular de dimensiones conocidas. Determinar los
momentos de inercia de este cuerpo solido respecto de un siste-
h CM x
z ma rectangular de ejes paralelos a las aristas, el cual tenga origen

coincidente con el centro de masa. Asimismo, evaluar las magni-
tudes de los radios de giro equivalentes correspondientes a los ejes
b del sistema coordenado.
La Figura nos muestra que la placa plana rectangular esta contenida en el plano x y, de modo
que z = 0 , dm. Utilizando la definicion de densidad superficial: = dm/dA, resultara que la masa
del cuerpo es: m = A = b h, por ser el cuerpo homogeneo.
Segun lo indicado por las Ecuaciones (5.16), los momentos de inercia respecto a los ejes del sistema
coordenado con origen en el cm del cuerpo, son:
Z Z Z b/2 Z h/2
Ixx = (y 2 + z 2 ) dA = (y 2 + 02 ) dA = y 2 dy dx
A A b/2 h/2
h/2 b/2
= y 3 /3 = h3 b/12

x
h/2 b/2
= m h2/12
Z Z Z h/2 Z b/2
Iyy = (x2 + z 2 ) dA = (x2 + 02 ) dA = x2 dx dy
A A h/2 b/2
b/2 h/2
= x3 /3 = b3 h/12

y
b/2 h/2
= m b2/12
Z Z Z
2 2 2
Izz = (x + y ) dA = x dA + y 2 dA
A A A
= Iyy + Ixx = m b2/12 + m h2/12
= m (b2 + h2 )/12
Habiendo determinado los momentos de inercia, para evaluar los radios de giro correspondientes
aplicamos las Ecuaciones (5.17):
r r
Ixx m h2 /12 h
dx = = =
m m 2 3
r r
Iyy m b2 /12 b
dy = = =
m m 2 3
r r
Izz 2 2
m (b + h )/12 b2 + h2
dz = = =
m m 2 3 >
Ejemplo 5.15.
z Una placa plana homogenea de densidad determinada, tiene forma

circular de dimensiones conocidas. Determinar los momentos de
r R inercia de este cuerpo solido respecto de un sistema rectangular,
CM y el cual tenga origen coincidente con el centro de masa. Asimismo,
evaluar las magnitudes de los radios de giro equivalentes corres-
x t pondientes a los ejes del sistema coordenado.
La Figura nos muestra que la placa es simetrica respecto eje z, y tambien respecto del plano x-y
que pasa a traves de la mitad de su espesor, siendo ademas los ejes que identifican este plano rectas
diametrales. Por estas consideraciones, resulta evidente que: Ixx = Iyy e Izz = Ixx + Iyy = 2 Ixx . Por
tanto, es necesario evaluar solamente uno de los momentos de inercia. Por definicion, y utilizando como
volumen elemental un anillo delgado expresado en coordenadas cilndricas:
Z Z R
2 2
Izz = (x + y ) dV = r2 2 r t dr
V 0
Z R R
r dr = 2 t r /4 = t R4 /2
3 4

= 2t
0 0
= ( R2 t) R2 /2
Como el disco circular es homogeneo, la masa del mismo viene determinada por: m = V = R2 t;
entonces:
Izz = m R2 /2 , Ixx = Iyy = Izz /2 = m R2 /4
Los radios de giro, correspondientes a los ejes del sistema coordenado rectangular utilizado en el
analisis, y asociados
p a los momentos de inercia ya calculados; pueden evaluarse mediante la relacion
generica: dk = Ikk /m (k = x, y, z). Efectuando el calculo, se ve que se obtienen los valores siguientes:

dz = R/ 2 , dx = dy = R/2
En virtud que en este Ejemplo particular se verifica: Izz = Ixx +Iyy , es evidente que se debe cumplir
la relacion: d2z = d2x + d2y , entre los radios de giro respecto de los ejes del sistema coordenado. >
Ejemplo 5.16.
dV
Un cuerpo solido de material homogeneo tiene forma de parale-

leppedo y posee densidad como tambien dimensiones determina-
das, del modo en que se muestra en la Figura adjunta. Hallar los
c momentos de inercia de este cuerpo respecto a un sistema coor-
denado con origen en un vertice del paraleleppedo, y los ejes de
esta referencia coincidentes con las aristas que concurren a este
vertice del cuerpo, como se indica en el esquema grafico.
a y
b
x
La masa del cuerpo solido es elemental de determinarse: m = V = a b c, esto en virtud de la

propiedad de homogeneidad. Ademas, por definicion, se tiene:
Z Z cZ bZ a
Ixx = (y 2 + z 2 ) dV = (y 2 + z 2 ) dx dy dz
V 0 0 0
Z cZ b a Z cZ b
2 2
(y 2 + z 2 ) a dy dz

= (y + z ) x dy dz =

0 0 0 0 0
Z c b Z c
(y 3 /3 + z 2 y) dz = a (b3 /3 + z 2 b) dz

= a
0 0 0
Z c c
(b z/3 + z b/3) = a b c (b2 + c2 )/3
3 3

= a
0 0
= m (b2 + c2 )/3
Notemos que el resultado obtenido consta de un coeficiente: m/3, precediendo al termino (b2 + c2 )
que precisamente corresponde a la formula sub - integral (y 2 + z 2 ) evaluada en estas coordenadas con
sus correspondientes valores maximos. Entonces, por analoga de formulacion matematica, podemos
escribir directamente los resultados siguientes:
Z Z
2 2 2 2
Iyy = (x + z ) dV = m (a + c )/3 , Izz = (x2 + y 2 ) dV = m (a2 + b2 )/3 ;
V V
para los restantes momentos de inercia que debemos evaluar. >

Ejemplo 5.17.
dV
x Considere un cuerpo solido conico de material homogeneo y di-
mensiones determinadas como el mostrado en la Figura adjunta.
R
z Determinar los momentos de inercia de este cuerpo respecto a un
H sistema coordenado con origen en el vertice del cono, y uno de los
y
ejes de esta referencia coincidente con su eje axial.
Puesto que el cuerpo es de material homogeneo, el eje z es eje de simetra para el mismo. Ademas,
los planos x-z e y-z tambien resultan ser planos de simetra. Esto indica que debe cumplirse: Ixx = Iyy ,
en este caso particular. La masa de este cuerpo solido, calculada en base al resultado obtenido en el
Ejemplo 5.9 tiene el valor: m = V = R2 H/3. Utilizando una transformacion hacia coordenadas
cilndricas, podemos utilizar como volumen elemental: dV = r d dr dz, y por definicion de este cambio
de variables tendremos:
x = r cos , y = r sin , z=z
Tambien debemos notar que se debe cumplir la relacion de proporcionalidad: z/r = H/R, que en
realidad describe la ecuacion del cono; de donde: z = H r/R. Luego,
Z Z R Z H Z 2
Ixx = Iyy = (y 2 + z 2 ) dV = [(r sin )2 + z 2 ] r d dz dr
H
V 0 R r 0
= R H (R + 4H )/20 = 3 m (R2 + 4H 2 )/20

2 2 2
Z Z R Z H Z 2
2 2
Izz = (x + y ) dV = [(r cos )2 + (r sin )2 ] r d dz dr
H
V 0 R r 0
= R4 H/10 = 3 m R2 /10
donde se han dejado los detalles matematicos de evaluacion de las integrales anteriores, como ejercicio
asignado al lector para que compruebe los resultados proporcionados. >
Ejemplo 5.18.
dr
R En la Figura se muestra un cuerpo solido homogeneo con forma
r
esferica, de densidad y radio determinados. Hallar los momentos
de inercia respecto a un sistema ortogonal con origen coincidente
y con el centro de masa del cuerpo. Tambien determinar los corres-
x pondientes radios de giro equivalentes.

Puesto que el cuerpo es homogeneo, los ejes del sistema referencial mostrado son todos ejes de
simetra; ademas para los mismos es completamente evidente que se cumple: Ixx = Iyy = Izz = I.
Ahora, por definicion:
Z Z Z
3 I = Ixx + Iyy + Izz = (y + z ) dV + (x + z ) dV + (x2 + y 2 ) dV
2 2 2 2
V V V
Z Z
2 2 2 2
= 2 (x + y + z ) dV = 2 r dV
V V
Utilizando un volumen elemental con forma de cascara esferica para evaluar la anterior integral,
Z R Z R
2 2
3I = 2 r 4 r dr = 8 r4 dr = 8 R5 /5
0 0
De este resultado obtenemos: I = 8 R /15 = 2 m R2 /5, pues la masa del cuerpo esferico como
5
sabemos es: m = V = 4 R3 /3. As, en resumen tendremos:

2
Ixx = Iyy = Izz = m R2
5
5.5. PRODUCTO DE INERCIA 439
Como los momentos de inercia respecto a los ejes del sistema coordenado p centroidalpson iguales,
los radios de giro equivalentes asociados tambien seran de identico valor: d = I/m = 2/5 R. As,
finalmente se tiene: r
2
dx = dy = dz = R
5 >
5.5. Producto de inercia

Ahora, representamos la masa puntual que consideramos en la Figura 5.9 de la explicacion del
concepto de momento de inercia de una partcula, en el esquema de la Figura 5.13, localizandola desde
el sistema de ejes k-q, con origen en el punto o, mediante las distancias coordenadas (de giro) dk y dq
respecto a cada uno de los ejes.
k
dk m
dq
q O q
Figura 5.13: Efecto rotacional de una partcula
Para representar por completo el efecto inercial de la masa puntual m con respecto al origen se
necesitara, desafortunadamente, no solo el momento de inercia con respecto a cada eje ortogonal que
pase por el punto o, como se define por la ecuacion ya establecida, sino tambien el producto de inercia
tomado con respecto a cada par de ejes, o en esencia con respecto al plano que estos definen. El producto
de inercia se forma multiplicando el producto de los dos radios de giro (distancias perpendiculares a los
ejes) por la masa m de la partcula en cuestion. Entonces esta propiedad geometrica que denominamos
con el nombre de producto de inercia respecto al par de ejes k-q, esta definida mediante la relacion:
Ikq = m dk dq . Evidentemente por la definicion establecida, esta propiedad tambien resultara ser un
momento masico de segundo orden; pero ya no con respecto a un eje, sino con respecto a un plano.
Consideremos ahora un sistema compuesto de n partculas materiales que definen un cuerpo solido
de masa discretamente distribuda el cual ocupa cierto volumen V . Tambien consideremos un plano
arbitrario k-q del espacio, como se muestra en la Figura 5.14. Escojamos la interseccion o de estas rectas
como punto referencial u origen, y definamos a e1 y e2 como los vectores unitarios que proporcionan
la orientacion de caracter espacial de estos ejes.
Si identificamos una partcula generica de este conjunto, la cual posee masa mi , mediante el corres-
pondiente vector posicion ri ; como ya se explico se define el producto masico de segundo orden Ikq ,
o producto de inercia, de esta entidad material respecto de los ejes espaciales k-k y q-q, o plano k-q,
como el producto de su masa por las distancias (perpendiculares) hacia ambas rectas en cuestion; es
decir:
i Ikq = mi dki dqi = mi (e1 ri ) (e2 ri ) (5.18)
Debe resultar claro que el producto de inercia de todo el conjunto o sistema de partculas, respecto
del plano espacial k-q, debe ser la contribucion total de los productos de inercia individuales aportados
ri mi
q

k e1 k

e2 dki
dq
q i
Figura 5.14: Interpretacion del producto de inercia sistema discreto
por cada una de las entidades materiales que conforman este conglomerado. Por tanto:
n
X n
X
Ikq = i Ikq = mi dki dqi (5.19)
i=1 i=1
define el producto de inercia (rotacional) del conglomerado de partculas materiales solidas, con res-
pecto de los ejes establecidos (o equivalentemente respecto del plano k-q).
Hay algo muy importante de puntualizar con respecto a la definicion del producto de inercia. La
propiedad de masa es una cantidad eminentemente positiva, pero el producto de dos distancias puede
ser positiva, negativa, e incluso nula; dependiendo del sentido asociado en la medicion de cualquiera
de las distancias o la magnitud nula de una de ellas. Por tanto, el producto de inercia podra ser:
Ikq > 0 , Ikq < 0 , Ikq = 0 !.
Otro aspecto que es destacable de mencionar es que a diferencia de un valor equivalente de distancia
perpendicular que posee una masa concentrada para tener el mismo valor de momento de inercia
respecto a un eje determinado (radio de giro equivalente) que aquel que posee un cuerpo solido con
masa distribuida en el espacio ocupando un determinado volumen; en los productos de inercia no hay
valores equivalentes de giro. Es decir que, no es posible definir un par de coordenadas posicionales
que definan la ubicacion de una masa puntual concentrada, de modo que esta tenga el mismo valor de
producto de inercia que aquel que posee un cuerpo solido respecto de un par de ejes establecidos !.
Ejemplo 5.19.
y
q
b
Considere nuevamente el Ejemplo 5.11 en el que tres masas
m2 CM puntuales se ubican en los vertices de un triangulo isoceles
k k de dimensiones establecidas. Hallar el producto de inercia
7b/12
m1 de este sistema de partculas respecto del par de ejes k-
k y q-q, los cuales pasan a traves del centro de masa del
b/2
m3 q conjunto.
x
h/2 h
Las masas que componen este conjunto tienen las siguientes magnitudes, como se establecio en el
Ejemplo de referencia: m1 = 3 [u], m2 = 23 [u], y m3 = 1 [u]. Las distancias hacia los ejes espaciales
referenciales, los cuales pasan a traves del cm se muestran en la Figura siguiente:
y Xc q
y2 m
2
CM
dk2
k k
dk1
dq 2 , dq 3 m1
dk3 dq1 Yc
y1
x1
0 m3 q x
Podemos establecer un par de ecuaciones genericas como relacion para el calculo de los radios de giro
correspondientes: dki = Yc yi , y tambien dqi = Xc xi (i = 1, 3). Utilizando estas relaciones en la
Ecuacion (5.19), tendremos:
3
X
Ikq = mi dki dqi = m1 dk1 dq1 + m2 dk2 dq2 + m3 dk3 dq3
i=1
= m1 (Yc y1 ) (Xc x1 ) + m2 (Yc y2 ) (Xc x2 ) + m3 (Yc y3 ) (Xc x3 )
= 3 (7b/12 b/2)(h/2 h) + 2 (7b/12 b)(h/2 0) + 1 (7b/12 0)(h/2 0)
bh
=
4 >
Si ahora consideramos que el numero de partculas materiales n que componen el sistema discreto
analizado anteriormente, cumple con la condicion hipotetica: n , el cuerpo con distribucion
material discreta se convierte en un medio contnuo solido. En este caso, el esquema grafico para la
definicion del producto de inercia, se transforma hacia otro que se muestra en la Figura 5.15.
dV
V
r
q
0

k e1 k

e2 dk
dq
q
Figura 5.15: Interpretacion del producto de inercia sistema contnuo
Adecuando la Ecuacion (5.19), para el cuerpo solido con distribucion contnua de materia, el pro-
ducto de inercia estara definido mediante:
n
X Z Z
Ikq = lm mi dk dq = dk dq dm = (e1 r)(e2 r) dm
n m m
i=1
Usando en esta relacion integral la definicion de densidad: dm = dV , tenemos como definicion de

producto de inercia del cuerpo solido respecto del par de ejes, o plano, k-q espacial arbitrario:
Z Z
Ikq = dk dq dV = (e1 r)(e2 r) dV (5.20)
V V
Si en la evaluacion del producto de inercia de un solido rgido de distribucion material contnua

se utiliza un sistema coordenado rectangular para la descripcion de las variables involucradas en la
definicion de esta propiedad geometrica del cuerpo solido; resultara la posibilidad de obtener en total
seis productos de inercia: cada uno de ellos con referencia a cada par de ejes que explcitamente utiliza
este sistema. Esto ultimo porque existen seis permutaciones de pares de ejes y seis aplicaciones posibles
de la Ecuacion (5.20).
La Figura 5.16 nos permite una correcta interpretacion en la obtencion de los productos de inercia
posibles de evaluarse.

z
dV
r
z
V

x y x
y
Figura 5.16: Ubicacion espacial de una masa elemental
Evidentemente, en este sistema coordenado el vector posicion generico es: r = xi + y j + z k. Por

ejemplo, para evaluar el momento de inercia respecto del plano x y utilizando la definicion dada por
la Ecuacion (5.20), debemos efectuar la identificacion: e1 = i, como tambien e2 = j; entonces:
Z Z Z
Ixy = dx dy dV = (e1 r)(e2 r) dV = ( ir) ( jr) dV
V V V
Z
Ixy = x y dV (5.21a)
V
Si alternamos la denominacion de ejes en la deduccion anterior, es decir consideramos otros pla-

nos posibles, juntamente con los vectores unitarios que se asocian a ellos; obtendremos las siguientes
relaciones complementarias:
Z Z
Ixz = ( ir) ( kr) dV = x z dV (5.21b)
V V
Z Z
Iyz = ( jr) ( kr) dV = y z dV (5.21c)
V V
Anteriormente indicamos que existen seis productos de inercia para el cuerpo solido; pero, existe
una propiedad muy importante para los posibles productos de inercia a evaluarse; esta propiedad es
denominada de conmutatividad respecto al orden en el cual se consideran los ejes, la cual se cumple
por la propiedad conmutativa que tiene el producto de coordenadas espaciales. As por ejemplo:
Z Z
Ixy = x y dV = y x dV = Iyx
V V
De modo completamente similar, deben cumplirse las relaciones: Ixz = Izx e Iyz = Izy . Entonces,
existen solamente tres productos de inercia independientes para el cuerpo solido respecto precisamente
de los tres planos espaciales que explcitamente define el sistema coordenado rectangular que estamos
utilizando para el analisis.
Es evidente que las Ecuaciones que establecimos en esta Seccion pueden ser adaptadas para deter-
minar los productos de inercia respecto a los planos de un sistema coordenado rectangular, de cuerpos
lineales y superficiales usando la concepcion de modificacion de la definicion de la densidad como se
describio anteriormente.
Ejemplo 5.20.
y

dl Determinar los productos de inercia respecto de un sistema rec-
y
L tangular con origen en el centro de una linea curva semi - circular
R
plana de radio conocido R y densidad determinada constante,
d
como la lnea curva L mostrada en la Figura adjunta.
x
z x
Por la definicion del sistema coordenado, asumimos que este cuerpo lineal semi - circular esta con-
tenido en el plano x-y de este marco referencial. La masa de este solido por ser un cuerpo homogeneo
viene determinada por: m = L = R. Pero, si consideramos un elemento de masa elemental:
dm = dl = R d, las coordenadas posicionales de esta entidad diferencial son:
x = R cos , y = R sin , z=0
Segun lo indicado por las Ecuaciones (5.21), los productos de inercia respecto a los planos del
sistema coordenado son:
Z Z Z
Ixy = x y dl = R sin R cos R d = R3 sin cos d
L 0 0

= R3 sin2 /2 = R3 0 = 0

0
Z Z
Ixz = x z dl = R cos 0 R d = 0
L 0
Z Z
Iyz = y z dl = R sin 0 R d = 0
L 0
Notemos que en este Ejemplo particular se cumple: Ixy = Ixz = Iyz = 0 ; es decir que todos los
productos de inercia se anulan. En particular Ixy se anula debido a que el eje y es eje de simetra
para el cuerpo solido; ya que para cada masa elemental con posicion: (x, y, 0), existe otra masa de
dimensiones identicas en la posicion: (x, y, 0), horizontalmente opuesta; y el producto de inercia neto
de estas dos masas elementales es evidentemente nulo. Entonces, podemos decir que: el producto de
inercia (positivo) de una mitad del alambre se anula con el producto de inercia (negativo) de la otra
mitad. Los productos de inercia Ixz e Iyz se anulan debido a que la coordenada z es nula para cualquier
masa elemental que consideremos como entidad material componente de este cuerpo lineal curvo. >
En base al ultimo analisis, podemos aseverar el cumplimiento de la siguiente regla para los pro-
ductos de inercia de cuerpos lineales o superficiales planos: Si un cuerpo solido homogeneo lineal o
superficial plano posee un eje de simetra, el producto de inercia respecto de un plano que contenga al
cuerpo y a este eje; necesariamente debera ser nulo .
y As, si consideramos nuevamente la placa homogenea de densidad
conocida y reducido espesor, con forma rectangular de dimensio-
dA
nes establecidas del Ejemplo 5.14, la cual se muestra en la Figura
h x
CM
z adjunta; para ella se cumplira que: Ixz = Iyz = 0, por que la coor-

denada z = 0 para cualquier masa elemental. Ademas, Ixy = 0
debido a que ambos ejes: x e y del plano que contiene al cuerpo,
b son ejes de simetra para el mismo.
Ejemplo 5.21.
dV
Un cuerpo solido de material homogeneo tiene forma de parale-

leppedo y posee densidad como tambien dimensiones determina-
das, del modo en que se muestra en la Figura adjunta. Hallar los
c productos de inercia de este cuerpo respecto a un sistema coor-
denado con origen en un vertice del paraleleppedo, y los ejes de
esta referencia coincidentes con las aristas que concurren a este
vertice del cuerpo, como se indica en el esquema grafico.
a y
b
x
La masa del cuerpo solido es elemental de determinarse: m = V = a b c, esto en virtud de la

propiedad de homogeneidad. Ademas, por definicion, se tiene:
Z Z cZ bZ a
Ixy = x y dV = x y dx dy dz
V 0 0 0
Z cZ b a Z cZ b
2
(a2 /2) y dy dz

= y (x /2) dy dz =

0 0 0 0 0
Z cb Z c
= (a2 /2) (y 2 /2) dz = (a2 /2) (b2 /2) dz

0 0
c 0
= (a2 /2) (b2 /2) z = a b c (a b)/4

0
= m a b/4
Notemos que el resultado obtenido consta de un coeficiente: m/4, precediendo al termino a b que
precisamente corresponde a la formula sub - integral x y evaluada en estas coordenadas con sus co-
rrespondientes valores maximos. Entonces, por analoga de formulacion matematica, podemos escribir
directamente los resultados siguientes:
Z Z
Ixz = x z dV = m a c/4 , Iyz = y z dV = m b c/4 ;
V V
para los restantes productos de inercia que debemos evaluar. >

En el Ejemplo anterior resulto que todos los productos de inercia son positivos. La explicacion
geometrica de este resultado es que el cuerpo solido paraleleppedo se ubica en el primer octante que
definen los planos de este sistema coordenado, donde todas las masas elementales que componen el
cuerpo se ubican en puntos (x , y , z) de cooordenadas positivas.
Ejemplo 5.22.
dV
x Considere un cuerpo solido conico de material homogeneo y di-
mensiones determinadas como el mostrado en la Figura adjunta.
R
z Determinar los productos de inercia de este cuerpo respecto a un
H sistema coordenado con origen en el vertice del cono, y uno de los
y
ejes de esta referencia coincidente con su eje axial.
La masa de este cuerpo solido, como se vio en un Ejemplo anterior es: m = V = R2 H/3.
Utilizando una transformacion hacia coordenadas cilndricas, podemos evaluar los productos de inercia
como sigue:
Z Z R Z H Z 2
Ixy = x y dV = r cos r sin r d dz dr
V 0 z= H
Rr 0
Z R Z H 2 Z R Z H
2 2
r2 0 dz dr = 0

= r (sin /2) dz dr =

H H
0 R r 0 0 R r
Z Z R Z H Z 2
Ixz = x z dV = r cos z r d dz dr
H
V 0 R r 0
Z R Z H 2 Z R Z H
2
r2 z 0 dz dr = 0

= r z sin dz dr =

H H
0 R r 0 0 R r
Z Z RZ H Z 2
Iyz = y z dV = r sin z r d dz dr
H
V 0 R r 0
Z R Z H 2 Z R Z H
r2 z ( cos ) dz dr = r2 z 0 dz dr = 0

=
H H
0 R r 0 0 R r
Los resultados obtenidos indican que todos los productos de inercia son nulos: Ixy = Ixz = Iyz = 0 !.
Esto infiere la existencia de planos de simetra definidos por los ejes del sistema coordenado. Por
ejemplo, al considerar el producto de inercia respecto al plano x-y, vemos que el plano x-z es plano
de simetria; ya que para cada masa elemental dm que ocupa el punto de coordenadas (x, y, z), existe
otra masa elemental identica dm ocupando el lugar (x, y, z). El producto de inercia neto de este par
de entidades materiales respecto del plano x-y es evidentemente nula; y as sucede que la mitad de la
masa del solido hacia un lado del plano x-z tiene producto de inercia positivo, y la otra mitad hacia el
otro lado del plano tiene producto de inercia de magnitud identica pero negativo. Luego, el producto
de inercia total del cono respecto al plano x-y es pues nulo. Algo completamente similar ocurre si se
considera el plano y-z que tambien es plano de simetra.
Un razonamiento completamente similar al que se efectuo en el parrafo anterior, mostrara que por
condiciones de simetra se debe verificar: Ixz = Iyz = 0. >
As, en base al analisis efectuado en el Ejemplo previamente resuelto, podemos aseverar el cum-
plimiento de la siguiente regla para los productos de inercia de cuerpos volumetricos: El producto
de inercia de un cuerpo solido homogeneo volumetrico respecto de un par de ejes que se intersectan
ortogonalmente (o plano espacial) se anula, si uno de estos ejes con otro perpendicular a este plano
referencial forman otro plano espacial que es plano de simetra para este cuerpo .
Aplicando la regla previamente enunciada a la placa con forma

circular del Ejemplo 5.15, como la indicada en la Figura que re-
z plicamos; mostrara la nulidad de todos los productos de inercia.
Si por ejemplo consideramos el plano referencial x-y, vemos que

R el eje z que es perpendicular a este plano forma dos planos: x-z e
CM y y-z, los cuales son planos de simetra para el cuerpo. Entonces la
regla anterior se cumple por doble partida, y en consecuencia se
x t debera tener: Ixy = 0 !. Efectue Usted el analisis pertinente que
nos indique la nulidad de los otros productos de inercia; es decir,
establezca las razones por las cuales: Ixz = Iyz = 0 !.
Si revisamos nuevamente el Ejemplo 5.18 de un cuerpo esferico homogeneo asociado con un sistema
coordenado ortogonal con origen en el centro de masa, veremos que los tres ejes: x-y-z de este marco
referencial son ejes de simetra; y cada par de ellos define evidentemente un plano de simetra para
este cuerpo solido. Por ello, en este caso particular los planos: x-y , x-z , e y-z son planos de simetra;
y por la regla anteriormente enunciada se debera cumplir: Ixy = Ixz = Iyz = 0 !.
5.6. Teoremas de Stteinner

Los teoremas de Stteinner, llamados tambien de traslacion hacia ejes paralelos, relacionan las pro-
piedades inerciales de un cuerpo solido (momentos y productos de inercia) respecto de ejes paralelos
espaciales; en los que algunos de ellos se eligen de modo que contengan al centro de masa del cuerpo
en analisis.
Teorema 1 : El momento de inercia de un cuerpo solido respecto de un eje espacial arbitrario,
esta relacionado directamente con del momento de inercia respecto a un eje paralelo que pasa a traves
del centro de masa de este cuerpo rgido mediante un factor numerico constante.
En efecto, consideremos un cuerpo solido rgido y un par de ejes en el espacio los cuales son paralelos
(con identica orientacion espacial), uno de ellos pasando a traves del centro de masa del cuerpo, como
se muestra en la Figura 5.17. En este esquema, el eje kc -kc contiene al centro de masa, y el eje k-k se
considera el eje espacial paralelo arbitrario.
Por definicion, el momento de inercia del cuerpo solido con respecto al eje arbitrario k-k del espacio
es: Z Z
2
Ikk = |er| dV = (er)(er) dV
V V
Pero, en la Figura 5.17 se aprecia que: r = R + r . Reemplazando en la anterior ecuacion:
Z Z

Ikk = [ e(R + r ) ][ e(R + r ) ] dV = (eR + er )(eR + er ) dV
V V
Z
= [ (eR)(eR) + (eR)(er ) + (er )(eR) + (er )(er ) ] dV
ZV
= [ |eR|2 + 2 (eR)(er ) + |er |2 ] dV
V
Los terminos sub - integrales son como sigue: |eR|2 = d2k , |er |2 = d 2 y el termino intermedio
se desarrolla como: (eR)(er ) = dk n d n = dk d , siendo n un vector unitario normal al plano
formado por ambos ejes. Reemplazando estas relaciones en la ecuacion anterior:
Z Z Z Z
Ikk = ( d2k + 2 dk d + d 2 ) dV = d2k dV + 2 dk d dV + d 2 dV
V V V V
Pero, es evidente que: V dV = m, es la masa del solido; V d dV = m dCM = 0, por definicion de

R R
ubicacion del centro de masa; y V d 2 dV = Ikc kc , es el momento de inercia del cuerpo relativo al
R
5.6. TEOREMAS DE STTEINNER 447
kc
k
dk
d
dV
V
r
d CM
R
e
0
kc
k
Figura 5.17: Interpretacion del teorema 1 de Stteinner
eje que pasa por el centro de masa. Por tanto, finalmente tendremos:
Ikk = Ikc kc + m d2k (5.22)
donde d2k denota el cuadrado de la distancia de separacion entre los ejes k y kc que fueron considerados.
La anterior ecuacion nos permite establecer una caracterstica muy importante: De todos los mo-
mentos de inercia que posee un cuerpo solido con respecto a una determinada orientacion espacial
predeterminada, el momento centroidal de inercia es el de menor valor posible segun dicha orientacion.
Teorema 2 : El producto de inercia de un cuerpo solido respecto de un plano espacial arbitrario,
esta relacionado directamente con del producto de inercia respecto a plano paralelo que pasa a traves
del centro de masa de este cuerpo rgido mediante un factor numerico constante.
En efecto, consideremos nuevamente un cuerpo solido rgido, y un par de planos en el espacio los
cuales son paralelos (con identica orientacion espacial) uno de ellos pasando a traves del centro de
masa del cuerpo como se muestra en la Figura 5.18. En este esquema, el plano kc -qc contiene al centro
de masa, y el plano k-q se considera el plano espacial paralelo arbitrario. R
Por definicion el producto de inercia del solido respecto del plano k-q es: Ikq = V (e1 r)(e2 r) dV ,

donde el vector posicion generico r = odV puede descomponerse segun: r = R + r . Reemplazando
en la ecuacion anterior;
Z Z

Ikq = [ e1 (R + r ) ] [ e2 (R + r ) ] dV = ( e1 R + e1 r ) ( e2 R + e2 r ) ) dV
V V
Z Z
= ( dk + dk ) ( dq + dq ) dV = ( dk dq + dk dq + dk dq + dk dq ) dV
V V
Z Z Z Z

= dk dq dV + dk dq dV + dq dk dV + dk dq dV
V V V V
la ecuacion anterior son como sigue: V dV = m, es la masa del solido; V dq dV =

R R
Los terminos de
m dqCM = 0 y V dk dV = m dkCM = 0, ademas sabemos que por definicion de ubicacion del centro de
R
V
qc dV
CM r

e2

kc e1 kc
dk
dq
qc R
q
0
k
e1 k

e2 dk
dq
q
dk
d q
Figura 5.18: Interpretacion del teorema 2 de Stteinner
masa; V dk dq dV = Ikc qc , es el producto de inercia del solido respecto del plano que pasa a traves
R
del centro de masa. Entonces, finalmente queda:

Ikq = Ikc qc + m dk dq (5.23)
donde dk y dq son las distancias entre ejes paralelos que definen ambos planos de referencia, medidos
en proyeccion sobre un plano unico que puede ser cualquiera de ellos. Aqu debemos puntualizar que
los valores dk y dq en la Ecuacion (5.23) definen las coordenadas de ubicacion del centro de masa del
solido con respecto al sistema referencial k-q (vease la Figura 5.18); por tanto, estos valores pueden
ser negativos ! (analice cuidadosamente el Ejemplo 5.25 donde se presenta este caso).
Una conclusion adicional que es crtica para ambos teoremas es que: Los valores elementales iner-
ciales solo pueden sumarse algebraicamente cuando se relacionan con el mismo eje o par de ejes.2
Cuando se esta tratando de hallar el momento de inercia de un conjunto de cuerpos solidos respecto
de cierto eje espacial predeterminado, en primer lugar se deben evaluar las contribuciones inerciales
de estos cuerpos con relacion al eje especificado; y posteriormente sumar estas contribuciones (vease
el Ejemplo 5.26). De igual manera, cuando se esta calculando el producto de inercia de un conjunto
de cuerpos solidos respecto de un plano espacial predeterminado, deben valorarse primero las contri-
buciones inerciales de los cuerpos componentes del conjunto referentes a este plano; y luego sumar
algebraicamente estas contribuciones. El procedimiento que aqu describimos literalmente se realiza de
modo practico aplicando los teoremas de Stteinner a cada uno de los cuerpos solidos bajo analisis; ya
que no es cierto que: Las propiedades inerciales de un conjunto son la suma de propiedades inerciales
individuales, simplemente.
Si bien ambos teoremas de Stteinner fueron deducidos asumiendo un cuerpo solido con distribucion
contnua de materia, es cierto que la deduccion podra ser efectuada asumiendo una distribucion
material discreta; en tal caso simplemente se tendra que reemplazar las integrales por sumatorias
extendidas al numero de partculas materiales que componen el sistema discreto. Por tanto, los teoremas
deducidos tienen aplicacion practica directa hacia problemas asociados con un sistema discreto de
partculas materiales.
2 Esta importante consideracion es muchas veces ignorada desaprensivamente cuando se esta tratando de hallar el
momento de inercia de un solido que se discretiza en sub - dominios.

Ejemplo 5.23.
y q
b
Considerar nuevamente el sistema compuesto de tres masas
m2 CM puntuales ubicadas en los vertices de un triangulo isoceles
k k de dimensiones conocidas, como muestra la Figura adjunta.
7b/12
m1 Determinar el momento de inercia con respecto al eje x, y
tambien determinar el producto de inercia respecto al par
b/2
m3 q de ejes o plano x-y.
x
h/2 h
En el Ejemplo 5.11 determinamos el momento de inercia centroidal respecto al eje horizontal k-k
que pasa a traves del centro de masa; el resultado obtenido fue: Ikk = 51 2
72 b . El eje x-x evidentemente
7
es paralelo al eje mencionado anteriormente, siendo su distancia de separacion: dkx = 12 b. Por el

teorema 1 de Stteinner, tendremos:
2
51 2 7 11 2
Ixx = Ikk + m d2kx = b +6 b = b
72 12 4
Podemos verificar este resultando evaluando el momento de inercia respecto del eje x-x a partir de
la definicion basica considerando que: zi = 0 mi . Efectuando el calculo;
3 2
X b 11 2
Ixx = mi yi2 = m1 y12 + m2 y22 + m3 y32 = 3 + 2b2 + 1 02 = b
i=1
2 4
Recordemos que el producto de inercia respecto a un par de ejes que tengan como origen el centro
de masa ya fue determinado en el Ejemplo 5.19; siendo el resultado: Ikq = bh 4 . El par de ejes x-y
7
guardan paralelismo con los ejes anteriores, siendo las distancias que separan ejes homologos: dkx = 12 b
h
y dqy = 2 . Por tanto, segun el teorema 2 de Stteinner:
bh 7b h 3
Ixy = Ikq + m dkx dqy = + 6 = b h
4 12 2 2
Podemos verificar la validez del resultado obtenido, evaluando este producto de inercia a partir de
su definicion basica;
3
X b 3
Ixy = mi xi yi = m1 x1 y1 + m2 x2 y2 + m3 x3 y3 = 3h + 20b + 100 = b h
i=1
2 2
>
Ejemplo 5.24.
y y Una placa de material homogeneo de densidad (cte) y reducido

espesor, tiene forma semicircular de radio R conocido, tal como
muestra la Figura adjunta. Determinar el momento de inercia res-
pecto del eje que pasa por el centro de masa y es paralelo a la base
CM x
xc de este cuerpo solido. Tambien determinar el producto de inercia
yc
respecto de un par de ejes con origen en el vertice izquierdo, siendo
z x uno de estos ejes coincidente con la base del cuerpo semicircular.
R
Resulta evidente que el calculo del momento de inercia respecto al eje centroidal x conlleva extrema
dificultad. Pero, es factible el calculo de esta propiedad inercial respecto del eje x. Considerando el
cuerpo con densidad superficial = dm/dA y z = 0, el momento de inercia usando coordenadas polares
con origen en el centro del semi - crculo resulta:
Z Z R Z
2 2
Ixx = (y + z ) dA = ( r sin )2 r d dr
A 0 0
Z R Z Z R Z
2
= 3
r sin d dr = 3
r dr sin2 d
0 0 0 0
R
= r4 /4 ( sin cos )/2 = R4 /8 = ( R2 /2) R2 /4

0 0
= m R2 /4
Ahora, por el teorema 1 de Stteinner, podemos transferir esta propiedad hacia el eje paralelo
que pasa a traves del cm.
Ixx = Ix x + m Yc2 , de donde: Ix x = Ixx m Yc2

2
m R2

4R 1 16
Ix x = m = m R2
4 3 4 9
donde en el calculo previo se ha utilizado: Yc = 4R3 , resultado que se recupero del Ejemplo 5.5.
Es evidente que el eje y es eje de simetra para el cuerpo, y por esta simple razon debe verificarse
la nulidad del producto de inercia con respecto a los ejes mostrados que tienen origen en este punto
caracterstico; es decir: Ix y = 0. Por el teorema 2 de Stteinner podemos ahora hallar el producto
de inercia realizando la transferencia hacia el sistema de ejes con origen en el vertice izquierdo;
4R 4
Ixy = Ix y + m Xc Yc = 0 + m R = m R2
3 3 >
Ejemplo 5.25.
x1 Considere un cuerpo solido conico de material homogeneo y di-

m mensiones determinadas como el mostrado en la Figura adjunta.
Determinar el momento de inercia respecto al eje tangencial x1
H que pasa por un punto de la periferia de la base. Determinar tam-
R bien el producto de inercia de este cuerpo respecto al par de ejes
z1
y1 y z1 , con origen en el mismo punto de la periferia de la base
y1 del cuerpo conico.
Puesto que el cuerpo es de material homogeneo, es muy facil demostrar que el centro de masa (cm)
se encuentra ubicado sobre el eje de simetra axial; y a una distancia igual a H/4 respecto de la base
del cono. En la Figura que se muestra en la parte inferior, se aprecia que hemos definido dos sistemas
coordenados paralelos adicionales: uno con origen en el centro de masa, y otro con origen en el vertice
del cono. Estos ejes nos permitiran aplicar los teoremas de Stteinner.
x1
En el Ejemplo 5.17 se evaluo el momento de inercia con respecto al
x x eje x, con el resultado: Ixx = 3 m (R2 +4H 2 )/20. Este valor no pue-
de transferirse por traslacion hacia el eje x1 , puesto que ninguno
de los ejes pasa a traves del cm. El procedimiento sera realizar
z CM z una traslacion doble o compuesta, utilizando el teorema 1 de
y
z1 Stteinner de manera reiterada, mostrada de la manera siguiente:
y
y1 2 2
Ixx = Ix x + m dxx de aqu: Ix x = Ixx m dxx
Ix x = 3 m (R2 + 4H 2 )/20 m (3 H/4)2 = 3m (4R2 + H 2 )/80

Ahora, este resultado intermedio puede ser transferido hacia el eje x1 de la manera siguiente:
Ix1 x1 = Ix x + m dx2 x1 = 3m(4R2 + H 2 )/80 + m [(H/4)2 + R2 ] = m (23R2 + 2H 2 )/20
Podemos apreciar que el plano x -z es plano de simetra. Por esta razon el producto de inercia
centroidal respecto del par de ejes y -z debe ser necesariamente nulo; es decir: Iy z = 0. Utilizando
ahora el teorema 2 de Stteinner, tendremos:
Iy1 z1 = Iy z + m dy1 y dz1 z = 0 + m ( H/4)( R) = m H R/4 >

Ejemplo 5.26.
En la Figura se muestra un sistema de engranajes interconectados (usualmente denominado: tren

de engranajes ) sostenidos individualmente mediante ejes propios, donde el engranaje a se considera
el engranaje motriz del conjunto. Para hacer girar los engranajes de este mecanismo se requiere aplicar
un momento torsional al eje del engranaje motriz, el cual es directamente proporcional a la inercia
rotacional que tiene el conjunto. Considerando que todos los ejes son de material identico y del mismo
espesor, el radio base R conocido, y la disposicion de su ensamble tambien conocido ( determinado);
hallar el radio del engranaje equivalente que sustituye al conjunto bajo la condicion que este requiera
el mismo momento torsor para iniciar su movimiento rotacional.
t t
a a 2R
R eq ?

.
uiv
Eq
b b
3R
R
c c
Como el eje a-a es el eje rotacional motriz, debemos hallar el momento de inercia de todo el conjunto
respecto a este eje. En el Ejemplo 5.14 se ha determinando el momento de inercia de un disco circular
respecto a un eje perpendicular al mismo: Izz = m R2 /2, donde m = t R2 . Usando esta ecuacion
determinamos los momentos de inercia de cada uno de los engranajes con respecto a sus propios ejes:
ma = t Ra2 = t (2R)2 = 4 t R2 mb = t Rb2 = t (3R)2 = 9 t R2
mc = t Rc2 = t R2
Iaa = ma Ra2 /2 = 8 t R4 Ibb = mb Rb2 /2 = 81 t R4 /2 Icc = mc Rc2 /2 = t R4 /2
Ahora, mediante el teorema 1 de Stteinner, debemos trasladar estos momentos de inercia hacia
el eje motriz a , de modo que estas cantidades representen la inercia rotacional que tiene cada uno
de ellos respecto de este eje:
a
Iaa = Iaa + ma d2aa = 8 t R4 + (4 t R2 ) 02 = 8 t R4
a
Ibb = Ibb + mb d2ba = 81 t R4 /2 + (9 t R2 )(5R)2 = 531 t R4 /2
La distancia entre los ejes c y a puede determinarse mediante la ley de cosenos:
d2ca = d2ba + d2bc 2 dba dbc cos( ) = (5R)2 + (4R)2 + (5R)(4R) cos = R2 (41 + 20 cos )
a
Icc = Icc + mc d2ca = t R4 /2 + ( t R2 )[R2 (41 + 20 cos )] = (83 + 40 cos ) t R4 /2
Sumando los anteriores valores inerciales, obtenemos el valor de inercia rotacional del sistema de
engranajes con respecto al eje motriz; es decir:
sist a a a
Iaa = Iaa + Ibb + Icc = t R4 [ 8 + 531/2 + (83 + 40 cos )/2 ] = (315 + 20 cos ) t R4
Por otra parte, el momento de inercia del engranaje equivalente que reemplazara a todo el conjunto
vale:
eq 2 4
Iaa = meq Req /2 = t Req /2
Pero, por condicion del problema, ambos momentos de inercia hallados deben ser identicos:
sist eq
Iaa = Iaa , luego: (315 + 20 cos ) t R4 = t Req
4
/2
p
De esta identidad, resulta finalmente: Req = R 4 630 + 40 cos >
5.7. Teoremas de Poinssot

Los teoremas de Poinssot, llamados tambien de rotacion hacia nuevos ejes espaciales, relacionan las
propiedades inerciales de un cuerpo solido (momentos y productos de inercia) respecto de un sistema
coordenado ortogonal; con las propiedades inerciales respecto de otros ejes, tambien ortogonales entre
s, que poseen arbitraria orientacion espacial; los cuales tienen origen comun en algun punto particular
del espacio.
Teorema 1 : El momento de inercia de un cuerpo solido respecto de un eje de orientacion espa-
cial arbitraria, es combinacion lineal de las propiedades inerciales respecto de un sistema ortogonal que
tiene origen en algun punto de este eje.
Consideremos un sistema coordenado rectangular de ejes x-y-z, con vectores unitarios asociados
i, j, y k, con origen en el punto O del espacio. En este mismo punto definamos un segundo sistema
coordenado de ejes u, v, w, con vectores unitarios e1 , e2 , e3 , asociados a sus ejes; como muestra la
Figura 5.19.
El eje u esta direccionado espacialmente mediante el vector unitario e1 , el cual posee como compo-
nentes rectangulares a los cosenos directores l, m, y n; de modo que: e1 = l i + m j + n k. Propiamente,
los cosenos directores de este eje espacial arbitrario estan definidos como los cosenos de los angulos
que esta recta forma con los ejes x, y, y z del sistema rectangular referencial basico:
x y z
l = e1 i = cos ] u = cos u x , m = e1 j = cos ] u = cos u y , n = e1 k = cos ] u = cos u z
Por definicion, el momento de inercia del cuerpo solido respecto al eje u-u viene dado por:
Z Z
Iuu = (v 2 + w2 ) dm = (v 2 + w2 ) dV
m V

Pero, segun la Figura 5.19, la magnitud del vector posicion es: r = u2 + v 2 + w2 ; y de aqu obtenemos:
v 2 + w2 = r2 u2 = r2 (re1 )2
= r2 [ (x i + y j + z k)(l i + m j + n k) ]2
= (x2 + y 2 + z 2 ) (l x + m y + n z)2
= (x2 + y 2 + z 2 ) (l2 x2 + m2 y 2 + n2 z 2 )
2 (l m x y + l n x z + m n y z)
5.7. TEOREMAS DE POINSSOT 453
z
dV
w
w
v
r u V
e2 z

v y
e1

x
x y
u
Figura 5.19: Interpretacion de los teoremas de Poissont
Cuando se multiplica el primer termino trinomial por la identidad: l2 + m2 + n2 = 1, se anulan los

tres terminos del segundo trinomio, quedando simplemente:
v 2 + w2 = l2 (y 2 + z 2 ) + m2 (x2 + z 2 ) + n2 (x2 + y 2 ) 2 (l m x y + l n x z + m n y z)
La sustitucion en la expresion para Iuu produce:

Z Z Z
2 2 2 2 2 2 2
Iuu = l (y + z ) dV + m (x + z ) dV + n (x2 + y 2 ) dV
V
Z ZV Z V
2lm x y dV 2 l n x z dV 2 m n y z dV
V V V
Sabemos que cada una de las integrales que aparecieron aqu, son elementos de caracter inercial del
cuerpo solido con respecto al marco referencial basico; de modo que la ecuacion anterior es ahora:
Iuu = l2 Ixx + m2 Iyy + n2 Izz 2 l m Ixy 2 l n Ixz 2 m n Iyz (5.24)
Esta expresion proporciona el valor del momento de inercia con respecto a cualquier eje u-u, cuyos
cosenos directores son: l, m, y n; en funcion de los elementos inerciales conocidos escritos con respecto
al sistema referencial x-y-z. En otras palabras, la aplicacion de la Ecuacion (5.24) por turno a un
conjunto de ejes ortogonales u, v, y w; transformara los momentos de inercia del sistema x-y-z hacia
el sistema u-v-w, el cual como se aprecia en la Figura 5.19 es un sistema rotado respecto al marco
referencial original o primario en relacion al cual se asumen conocidas las propiedades inerciales del
cuerpo solido.
Teorema 2 : El producto de inercia de un cuerpo solido respecto de un par de ejes ortogonales
de orientacion espacial arbitraria, es combinacion lineal de las propiedades inerciales respecto de un
sistema referencial que tiene origen en algun punto de este plano.
Con referencia a la Figura 5.19, consideremos adicionalmente el eje v de orientacion arbitraria
direccionado por el vector unitario e2 , pero en cuadratura con el eje u anteriormente considerado.
Sean l0 , m0 , y n0 , los cosenos directores de orientacion espacial del eje v que ahora consideramos
adicionalmente. Puesto que estos ejes estan en angulo recto entre s, se sabe que: e1 e2 = l l0 + m m0 +
n n0 = 0. Por definicion, el producto de inercia del solido respecto del plano u-v es:
Z Z
Iuv = u v dm = u v dV
m V
Pero, u v = (re1 ) (re2 )

= [ (x i + y j + z k)(l i + m j + n k) ] [ (x i + y j + z k)(l0 i + m0 j + n0 k) ]
= (l x + m y + n z) (l0 x + m0 y + n0 z)
= l l0 x2 + m m0 y 2 + n n0 z 2 + l m0 x y + l n0 x z + m l0 x y
+ m n0 y z + n l0 x z + n m0 y z
Si usamos la relacion de ortogonalidad de vectores unitarios, se puede por conveniencia sumar el
termino nulo: (x2 y 2 z 2 ) (l l0 + m m0 + n n0 ) a la ecuacion anterior. Despues de cancelar algunos
terminos, se obtiene:
u v = l l0 (y 2 + z 2 ) m m0 (x2 + z 2 ) n n0 (x2 + y 2 )
+ (l m0 + l0 m) x y + (l n0 + l0 n) x z + (m n0 + m0 n) y z
La sustitucion de este resultado en la expresion para el producto de inercia Iuv produce luego de
desagregar sus terminos:
Z Z Z
0 2 2 0 2 2 0
Iuv = l l (y + z ) dV m m (x + z ) dV n n (x2 + y 2 ) dV
V V V
Z Z Z
+ (l m0 + l0 m) x y dV + (l n0 + l0 n) x z dV + (m n0 + m0 n) y z dV
V V V
Pero, cada una de las integrales que aparecieron en la anterior relacion, son elementos de caracter
inercial del cuerpo solido con respecto al marco referencial basico; de modo que la ecuacion anterior
puede escribirse con la notacion adoptada para denominar sinteticamente propiedades inerciales, como:
Iuv = l l0 Ixx m m0 Iyy n n0 Izz + (l m0 + l0 m) Ixy + (l n0 + l0 n) Ixz + (m n0 + m0 n) Iyz (5.25)
Esta expresion tendra que aplicarse seis veces para obtener todos los productos de inercia trans-
formados considerando cada par de ejes del sistema rotado, si no fuera por el cumplimiento de la
propiedad de conmutatividad: Iuv = Ivu , etc. Entonces, solo sera necesario de aplicarse un par de
veces adicionalmente para obtener: Iuw e Ivw , respectivamente.
Debe ser claro que ambos teoremas deducidos no solamente son aplicables a cuerpos solidos con
distribucion material contnua, sino tambien pueden ser aplicados sobre sistemas discretos de partculas
que conforman un conglomerado solido.
Ejemplo 5.27.
y Una placa homogenea de densidad conocida y reducido es-

u pesor, tiene forma rectangular de dimensiones conocidas.
Determinar los momentos y productos de inercia de este
v
cuerpo solido respecto de un sistema rectangular de ejes
h inclinados, el cual tenga origen coincidente con el vertice

inferior izquierdo, siendo uno de sus ejes coincidente con el
x segmento diagonal de este cuerpo; como se muestra en la
w z b Figura adjunta.
La Figura nos muestra que el sistema de ejes respecto del cual se pide el calculo de propiedades
inerciales es: u-v-w. Tambien apreciamos que se ha definido otro sistema referencial con el mismo
origen: x-y-z, respecto del cual es facil el calculo de las propiedades inerciales.
Tomando como referencia los resultados obtenidos en el Ejemplo 5.14, y aplicando los teoremas de
Stteiner, no resulta difcil demostrar que las propiedades inerciales respecto del sistema coordenado
basico son:
Ixx = m h2 /3 , Iyy = m b2 /3 , Izz = m (b2 + h2 )/3 , Ixy = m b h/4 , Ixz = Iyz = 0
5.7. TEOREMAS DE POINSSOT 455
donde la masa de la placa rectangular, considerada homogenea, esta determinada por: m = b h.

Ya que esta placa plana se considera de espesor despreciable y esta contenida en el plano u-v,
resulta que toda masa diferencial de ella cumplira con la condicion: w = 0 , dm. Por tanto, por
definicion resulta: Z Z
Iuw = u w dA = 0 , Ivw = v w dA = 0
A A
En la Figura tambien se ha definido un angulo que esta determinado: = arctan h/b. En base a
este angulo, podemos definir todos los cosenos directores de los ejes del sistema referencial u-v-w, con
respecto a los ejes del sistema x-y-z. Por ejemplo, los cosenos directores del eje u vienen determinados
por:
x y
l = cos ] u = cos ux = cos , m = cos ] u = cos uy = cos(/2 ) = sin
z
n = cos ] u = cos uz = cos(/2) = 0
Procediendo de manera similar, podemos elaborar una tabla de cosenos directores para los tres
ejes del sistema rotado, referidos a los ejes del sistema basico referencial. Dicha tabla y sus valores
evaluados para este Ejemplo particular se muestran a continuacion:
x y z x y z
u l m n u cos sin 0
v l m n v sin cos 0
w l m n w 0 0 1
Aplicando ahora el teorema 1 de Poinssot, segun indica la Ecuacion (5.24), tendremos:
Iuu = l2 Ixx + m2 Iyy + n2 Izz 2 l m Ixy 2 l n Ixz 2 m n Iyz
= (cos )2 (m h2 /3) + (sin )2 (m b2 /3) + (0)2 [ m (b2 + h2 )/3 ]
2 (cos )(sin )(m b h/4) 2 (cos )(0)(0) 2 ( sin )(0)(0)
= m h2 cos2 /3 + m b2 sin2 /3 m b h sin cos /2
= m (2 h2 cos2 + 2 b2 sin2 3 b h sin cos )/6
Si aplicamos nuevamente el teorema, pero esta vez hacia el eje v, tendremos:
Ivv = l02 Ixx + m02 Iyy + n02 Izz 2 l0 m0 Ixy 2 l0 n0 Ixz 2 m0 n0 Iyz
= m h2 sin2 /3 + m b2 cos2 /3 + m b h sin cos /2
= m (2 h2 sin2 + 2 b2 cos2 + 3 b h sin cos )/6
Utilizando por ultima vez el teorema, ahora con referencia al eje w, se demuestra que:
Iww = Izz = m (b2 + h2 )/3
Este resultado era absolutamente previsible en virtud que los ejes w y z son coincidentes, y ademas
que debe cumplirse la relacion: Iww = Iuu + Ivv , por propiedad de cuerpo solido plano.
Para determinar el unico producto de inercia que falta por evaluar, debemos usar el teorema 2
de Poinssot, segun indica la Ecuacion (5.25):
Iuv = l l0 Ixx m m0 Iyy n n0 Izz + (l m0 + l0 m) Ixy
+ (l n0 + l0 n) Ixz + (m n0 + m0 n) Iyz
= (cos )( sin )(m h2 /3) (sin )(cos )(m b2 /3)
+ [(cos )(cos ) + (sin )( sin )](m b h/4)
= m sin cos (h2 b2 )/3 + m (cos2 sin2 ) b h/4
= m [ 4 (h2 b2 ) sin cos + 3 (cos2 sin2 ) b h]/12
Con este ultimo calculo hemos logrado determinar todas las propiedades inerciales de la placa plana
rectangular homogenea respecto del sistema coordenado de ejes rotados u-v-w. >
5.8. El tensor de inercia

Los nueve valores de propiedad inercial de un cuerpo solido que proporcionan las Ecuaciones (5.16)
y (5.21), miden la manera en la que una masa se distribuye con relacion a un punto referencial o del
espacio asociado a un sistema coordenado ortogonal con origen en este punto, e introducen una clase
de magnitudes llamadas tensoriales. Lo mismo que un vector simple requiere una identificacion de tres
elementos o coeficientes, el tensor requiere de nueve elementos o numeros para la identificacion adecua-
da. Por tanto, el termino tensor de inercia se aplica a esta caracterstica de la masa. Simbolicamente,
se escribe simplemente como [ I ]. Los elementos o coeficientes de un tensor, de segundo orden en este
caso (los vectores son de primer orden), pueden escribirse en una disposicion de arreglo cuadrado de
tres filas y tres columnas que en lenguaje matematico se denomina matriz.
Las filas y columnas de este arreglo tabular que expresa la representacion matricial del tensor de
inercia se identifican con los ejes del sistema coordenado utilizado expresados en orden convencional
(generalmente dextrogiro). Los coeficientes o elementos que componen este arreglo son todos propie-
dades inerciales (momentos o productos de inercia). Los coeficientes que se ubican en la diagonal
principal de la matriz (vertice superior izquierdo hasta vertice inferior derecho) se identifican con los
momentos de inercia. En cambio, los elementos o coeficientes fuera de esta diagonal se identifican con
los productos de inercia con signo cambiado o negativo. Para denotar genericamente a todos los coefi-
cientes de esta disposicion matematica se utilizan dos subndices: el primero asociado con la fila en la
que el coeficiente esta ubicado, y el segundo subndice para indicar la pertenencia a una determinada
columna.
Con las anteriores convenciones de notacion, esta disposicion o arreglo de coeficientes numericos
que denominamos tensor de inercia, definido en un punto referencial u origen o del espacio, asociado
a un sistema coordenado rectangular convencional de ejes x-y-z; aparece como sigue:
x y z

Ixx Ixy Ixz x
[ I ] = Iyx Iyy Iyz y (5.26)
Izx Izy Izz z
Como se aprecia, esta es una matriz cuadrada de dimension de tres filas y tres columnas, que sinteti-
camente se denota: dim(33).
Una importante caracterstica que aparece evidente por la misma definicion, es que el tensor de
inercia esta ntimamente ligado al sistema coordenado utilizado en su descripcion. Por tanto, si este
marco referencial cambia ya sea trasladandose hacia otro punto del espacio, o rotando en el mismo
lugar; se producira una alteracion de los valores numericos o coeficientes que lo definen. Estos aspectos
de transformacion del tensor de inercia seran tratados mas adelante.
Existe una forma comoda matricial para definir de manera alternativa el tensor de inercia. En el
espacio vectorial de matrices de dim(33) hen el iespacio tri - dimensional de valores reales, la matriz
100
identidad viene definida mediante: [ 1 ] = 0 1 0 la cual sera la representacion matricial del tensor
001
unitario. En tantonque el vector de posicion generico expresado en coordenadas se define por la matriz
x
o
columna: {r} = y , para la cual la transpuesta resulta ser: {r}T = { x y z }, una matriz fila. El
z
producto escalar de un vector por si mismo reproduce su magnitud elevada al cuadrado,3 por lo que:
r2 = |r|2 = rr = x2 + y 2 + z 2 = {r}T {r}. Con todas estas consideraciones previas, podemos definir el
tensor de inercia de un cuerpo solido, como:
Z
[I] = ( r2 [ 1 ] {r} {r}T ) dV (5.26a)
V
3 El producto: {r}T {r} define una cantidad escalar (la magnitud del vector posicion), y no es lo mismo que: {r} {r}T
un tensor de segundo orden con representacion de una matriz de dim(33) !.

5.8. EL TENSOR DE INERCIA 457
Usted puede verificar, amable lector, que el desarrollo de esta ultima relacion integro - matricial sintetica
reproduce exactamente todos los coeficientes o elementos de la matriz que esta definida en la Ecuacion
(5.26) !.
Aprovechemos ahora la descripcion de tipo matricial que hicimos del tensor de inercia para esta-
blecer algunas relaciones que son complementarias a la definicion misma de esta entidad matematica
asociada con las propiedades inerciales de un cuerpo solido. En la Figura 5.20 mostramos una replica
simplificada de la Figura 5.19.
z
dV
w
v
r
e2 V

y
e1

x
u
Figura 5.20: Vectores unitarios direccionales espaciales
Los vectores unitarios que se aprecian en la Figura 5.20, tienen como componentes a sus corres-
pondientes cosenos directores; es decir:
0
l l
{e1 } = m , {e2 } = m0
0
n n

Ahora, combinando apropiadamente el tensor de inercia [ I ] definido mediante la Ecuacion (5.26)

con estos vectores unitarios; podemos establecer las siguientes relaciones:
Iuu = {e1 }T [ I ] {e1 } (5.27a)

Iuv = {e1 }T [ I ] {e2 } (5.27b)
Si Usted reemplaza las expresiones desarrolladas para la matriz y los vectores involucrados en la
Ecuacion (5.27a), y efectua los productos que se indican en esta relacion, obtendra como resultado
desarrollado la Ecuacion (5.24). Si hace lo mismo, pero esta vez utilizando la Ecuacion (5.27b) se
demuestra que el resultado que se obtiene corresponde a la Ecuacion (5.25). Entonces, si se conoce
el tensor de inercia en cualquier punto del espacio (referido a un sistema coordenado rectangular) es
posible hallar el momento de inercia respecto de cualquier eje que pase por el mismo punto, si para
este se especifica su direccion espacial mediante un vector unitario asociado. Analogamente, es posible
hallar el producto de inercia respecto de cualquier plano que contenga el punto referencial origen, si
para este se especifica su direccion espacial mediante dos vectores unitarios asociados, mutuamente
ortogonales, perpendiculares a la direccion normal al mismo.4
Las Ecuaciones (5.27a) y (5.27b) nos permiten, en esencia, evaluar momentos y productos de inercia
respecto a ejes referenciales, que pasen a traves de un unico punto origen comun del espacio segun
direcciones completamente arbitrarias; y la interpretacion geometrica de este hecho es que corresponde
a un proceso rotacional de los ejes referenciales respecto de los cuales se pretende evaluar dichas
propiedades inerciales del solido.
4 Las Ecuaciones (5.27a) y (5.27b) resultan ser la expresion mas sintetica de las formulas que describen los teoremas
de Poinssot.
Ejemplo 5.28.
Un cuerpo solido de material homogeneo de densidad conocida,

k
tiene forma de cubo con dimension de arista determinada, como
se muestra en la Figura adjunta. Establecer el tensor de inercia

respecto a un sistema de ejes coincidentes con tres aristas concu-
rrentes a un vertice comun como el mostrado en el esquema. Hallar
tambien el momento de inercia respecto del eje que coincide con
o
y la diagonal del cubo, el cual pasa a travez del punto k.
a
x
En el Ejemplo 5.16 hemos determinado los momentos de inercia para un cuerpo solido homogeneo
con forma paraleleppeda. Estos resultados pueden facilmente adecuarse para definir los momentos de
inercia del cuerpo cubico que estamos tratando en este Ejemplo. Si en las soluciones halladas se impone
la condicion que las dimensiones de las aristas son identicas, o sea: b = c = a; obtenemos los siguientes
valores para los momentos de inercia:
2
Ixx = Iyy = Izz = m a2
3
donde m = V = a3 es la masa del cuerpo solido cubico.

En el Ejemplo 5.21 tambien se han determinado los productos de inercia para el mismo cuerpo
paraleleppedo. Utilizando los resultados all obtenidos, y adecuandolos al caso presente, podemos
escribir los valores siguientes para los productos de inercia del cuerpo solido cubico homogeneo:
1
Ixy = Ixz = Iyz = m a2
4
Conocidas todas las propiedades inerciales de este cuerpo respecto del sistema de ejes definido,
podemos escribir el tensor de inercia apelando a la Ecuacion (5.26). Reemplazando los valores de los
momentos y productos de inercia previamente especificados, tendremos:
x y z
2
14 m a2

3 m a2 Ixz x
[ I ] = 14 m a2 2
3 ma
2
14 m a2

y
14 m a2 41 m a2 2
3 ma
2 z
Desechando el etiquetado de filas y columnas en el tensor de inercia previamente definido y aplicando

reglas de factorizacion del algebra matricial a este arreglo tabular, podemos escribir como resultado:

2 8 3 3
ma
[I] = 3 8 3
12
3 3 8
El eje o-k esta direccionado mediante un vector unitario {e} que tiene como componentes los
cosenos directores: l, m, y n; que pueden hallarse mediante:
x a a
l = ] k = cos kx = = = 3/3 , y similarmente: m = n = 3/3
||o-k|| a 3
Por tanto, para esta direccion

n o espacial
n 1 oel vector unitario expresado en componentes referidas al sistema
l
original sera: {e} = m = 3/3 1 . Ahora, de acuerdo con la Ecuacion (5.27a) tendremos:
n 1

m a2 8 3 3 1
Iok = {e}T [ I ] {e} = 3/3 1 1 1 3 8 3 3/3 1
12
3 3 8 1

m a2 2 m a2
= 1 1 1 2 =
36 6
2

>
Ejemplo 5.29.
z
Un cuerpo solido de material homogeneo de densidad conocida,
tiene forma de placa circular de espesor despreciable y dimensiones
R
CM y conocidas, como se muestra en la Figura adjunta. Establecer el
tensor de inercia respecto a un sistema de ejes con origen en el
x
centro de masa del cuerpo.
t
En el Ejemplo 5.15 se han determinado los momentos de inercia de este cuerpo solido con respecto
a un sistema de ejes centroidales. Recordamos que los resultados obtenidos fueron:
Ix x = Iy y = m R2 /4 , Iz z = m R2 /2
En la Seccion 5.5 vimos que por razones de simetra de caracter geometrico, todos los productos
de inercia toman valor nulo, es decir: Ix y = Ix z = Iy z = 0.
Colectando estos resultados, podemos ahora escribir el tensor de inercia del cuerpo solido plano
circular asociado a un sistema de ejes mutuamente ortogonales con origen en el centro de masa (cm)
del solido. Usando la Ecuacion (5.26), se tiene:
x y z x y z
2

m R /4 0 0 x

Ix x Ix y Ix z x
[ I ] = Iy x Iy y Iy z y = 0 m R2 /4 0 y

Iz x Iz y Iz z z
0 0 2
m R /2 z
El resultado previamente obtenido puede ser escrito mas simplemente como:

2 1 0 0
m R
[ I ] = 0 1 0
4
0 0 2
Aqu debemos notar que el tensor de inercia obtenido solamente posee coeficientes no - nulos sobre
la diagonal principal, los que se identifican con los momentos de inercia (todos los productos de inercia
que deberan ubicarse fuera de la diagonal son nulos), por ello se dice que la representacion matricial
del tensor corresponde a una matriz diagonal. >
Propiedades intrnsecas del tensor de inercia

El tensor de inercia, definido mediante la Ecuacion (5.26), o alternativamente mediante la Ecuacion
(5.26a), posee muchas propiedades que son destacables; entre ellas las mas importantes son:
La representacion matricial del tensor de inercia [ I ] definido como arreglo de coeficientes numeri-
cos [ Iij ] (i, j = x, y, z), los que cumplen: Iij = Iji . Ya mencionamos que los productos de inercia
gozan de una propiedad, que denominamos de conmutatividad respecto al orden en el cual se
consideran los ejes, ya que cumplen las relaciones de identidad: Ixy = Iyx , Ixz = Izx , Iyz = Izy ,
lo cual produce simetra de los coeficientes de la matriz, respecto a la diagonal principal o mayor.
As, la representacion del tensor de inercia se denomina matriz simetrica.
El tensor de inercia [ I ] es siempre definido positivo. Esto se deduce de forma inmediata de la ex-
presion arbitraria que expresa una variable escalar T cualquiera como una forma cuadratica de la
representacion matricial [ I ] del tensor mediante la proposicion generica: T = {b}T [ I ] {b}, don-
de {b} es un vector arbitrario cualquiera del espacio vectorial tri - dimensional; lo que caracteriza
al tensor [ I ] como definido positivo.
La traza (suma de los elementos de la diagonal principal) de la matriz representativa del tensor de
inercia [ I ], es un invariante escalar. Considerando dos sistemas rectangulares ambos definidos en
un punto origen comun o del espacio, como por ejemplo se muestra en la Figura 5.19, tendremos
que esta caracterstica matricial tiene valor:
Z Z
2 2 2
tr[ I ] = Ixx + Iyy + Izz = 2 (x + y + z ) dV = 2 r2 dV
V V
Z
= 2 (u2 + v 2 + w2 ) dV = Iuu + Ivv + Iww = tr[ I0 ] = 2 Io
V
Es decir, que la traza del tensor de inercia descrito en cualquiera de los dos sistemas coordenados
es igual al doble
R de un valor numerico positivo denominado habitualmente momento polar de
inercia: Io = V r2 dV en el punto referencial u origen o, el cual es independiente del sistema
coordenado utilizado en la descripcion de las propiedades inerciales; ya que la magnitud del
vector posicion es unica e invariable para todo sistema coordenado con el mismo origen.
En el tensor de inercia [ I ] se verifica la propiedad triangular; es decir, un momento de inercia es

menor que la suma de los otros dos, pero mayor que su diferencia. Este postulado se comprueba
inmediatamente, mediante el par de relaciones aqu presentadas:
Z Z
Iyy + Izz = (2 x2 + y 2 + z 2 ) dV = Ixx + 2 x2 dV
V
| V {z }
>0
Z Z
Iyy Izz = (z 2 y 2 ) dV = Ixx 2 y 2 dV
V V
| {z }
>0
El listado de las anteriores propiedades solamente constituyen aquellas que se consideran fundamen-
tales para el tensor de inercia, ya que las mismas se consideran intrnsecas o pertinentes exclusivamente
a su propia definicion, y no debido a condiciones de caracterizacion matematica derivadas o comple-
mentarias establecidas como corolario de la definicion presentada.
Propiedades de transformacion del tensor de inercia
El tensor de inercia de un cuerpo solido como fue definido, es funcionalmente dependiente del
punto referencial espacial u origen en el cual es evaluado y al parecer tambien del sistema coordenado
utilizado en la descripcion de sus propiedades inerciales. Por tanto, si uno de estos dos factores cambia,
se tendra como resultado el cambio en los valores numericos de los coeficientes contenidos en el.
Al estudiar el comportamiento del tensor de inercia, existen dos operaciones de transformacion que
debemos considerar; estas comprenden la traslacion y la rotacion de las coordenadas. Estas transforma-
ciones tienen exactamente el significado dado en geometra analtica y, por tanto, siguen un desarrollo
matematico identico.
Las transformaciones inerciales son necesarias cuando se necesitan valores inerciales referidos a
un sistema que tiene una orientacion paralela o a uno que tenga una orientacion angular distinta con
relacion al sistema dado. (Aqu esta implcito que se conocen todos los coeficientes del tensor de inercia
relativos al sistema dado). Aparte de esto, su mayor importancia es de revelar el comportamiento del
tensor de inercia ante tales transformaciones. Por ejemplo, necesitamos determinar la orientacion del
eje espacial en el que los valores inerciales son un maximo o un mnimo para determinadas situaciones
en la mecanica aplicada.5
Suponiendo ahora la presencia de un cuerpo solido, del cual se

conoce el tensor de inercia asociado a un punto o del espacio
dV en el que se ha establecido un determinado sistema coordenado
x ortogonal, el que es utilizado para la descripcion de las propiedades
V
I ? z inerciales de este solido; la pregunta es: Como cambia el tensor
0
z de inercia si se elige como origen referencial otro punto o en el
y
que esta definido otro sistema de coordenadas tambien ortogonal
I
pero de distinta orientacion espacial al originalmente usado ? .

x 0
y
El esquema que se muestra a la izquierda interpreta graficamente
esta interrogante.
Afortunadamente ya se han planteado las bases teoricas necesarias para absolver la pregunta ante-
rior. Los teoremas de Stteinner y Poinssot dan una respuesta precisa a esta interrogante.
Transformacion por desplazamiento
Consideremos ahora un cuerpo solido del que se asume conocido el tensor de inercia [ I ] con relacion
a un punto referencial u origen o del espacio en el que se ha definido un sistema coordenado ortogonal
(denotado: x-y-z); y tambien consideremos otro sistema de ejes paralelos al primero (denotado: x -y -
z ) el cual tiene origen en el centro de masa del solido, tal como muestra la Figura 5.21.
CM
y
R
x V
Zc
dzz
x
Yc Xc y
Figura 5.21: Sistemas coordenados de ejes paralelos

Xc
El vector posicion del centro de masa expresado en componentes esta dado por: {R} = Yc , la
Zc
5 Recuerde, por ejemplo, que la tension normal en vigas sometidas a flexion involucra el momento de inercia de la
seccion transversal.
R
masa del cuerpo evidentemente es: m = V dV , y asumimos totalmente conocido el tensor de inercia
[ I ] compuesto de los momentos de inercia Ixx , Ixx , e Ixx ; y de los productos de inercia Ixy , Ixz , e Iyz .
Por el teorema 1 de Stteinner, sabemos que los momentos de inercia respecto a ambos marcos
referenciales estan relacionados. Por ejemplo, se verifica:
Izz = Iz z + m d2zz = Iz z + m (Xc2 + Yc2 )
Y, similarmente, Ixx = Ix x + m d2xx = Ix x + m (Yc2 + Zc2 )
Iyy = Iy y + m d2yy = Iy y + m (Xc2 + Zc2 )

Asimismo, reconocemos que el teorema 2 de Stteinner tambien debera cumplirse. Por tanto,
podemos escribir:
Ixy = Ix x + m dx dy = Ix x + m Xc Yc
Ixz = Ix z + m dx dz = Ix z + m Xc Zc
Iyz = Iy z + m dy dz = Iy z + m Yc Zc
Colectando todas las ecuaciones anteriores, y ordenandolas en un arreglo matricial aprovechando la

propiedad de conmutatividad de los productos de inercia, se puede escribir una relacion sintetica que
relaciona a los tensores de inercia evaluados desde ambos sistemas referenciales; dicha relacion como
se puede verificar es:
[ I ] = [ I ] + [ ICM ] (5.28)
donde [ ICM ] es el tensor de inercia de la masa concentrada equivalente ubicada en el centro de masa,
el cual puede evaluarse mediante una version modificada de la Ecuacion (5.26a):
[ ICM ] = m ( R2 [ 1 ] {R} {R}T ) (5.28a)
Usted puede comprobar desarrollando las matrices que figuran en las Ecuaciones (5.28) y (5.28a),
que se reproducen todas las ecuaciones que anteriormente escribimos aplicando los teoremas de Sttein-
ner.
Transformacion por rotacion
Consideremos nuevamente el cuerpo solido, pero esta vez definamos un segundo sistema coordenado
con ejes mutuamente ortogonales de orientacion espacial arbitraria (denotado: x0 -y 0 -z 0 ) con origen en
el mismo punto que el sistema original, como se aprecia en la Figura 5.22.
En la Figura recien mencionada apreciamos el vector posicion de una masa elemental componente
del cuerpo solido, el cual tiene representaciones diferentes en coordenadas n xsegun
o el sistema referencial
desde el cual se lo describa. En el sistema x-y-z tiene representacion: r = y ; en cambio, en el sistema
0 z
x
x0 -y 0 -z 0 el mismo vector se describe mediante: r0 = y0 .
z0
Es evidente que estas descripciones no pueden ser independientes, ya que dan la ubicacion de un
punto unico del espacio. As, denotando los cosenos directores del eje x0 , respecto del sistema original
x-y-z mediante:
x y z
x0 x = cos ] x0 = cos x0 x , x0 y = cos ] x0 = cos x0 y , x0 z = cos ] x0 = cos x0 z
podemos demostrar el cumplimiento de la siguiente ecuacion:
x0 = x0 x x + x0 y y + x0 z z
z
y dV
y
x
r
z V
z
0
y
x
x
x y
z
Figura 5.22: Sistemas coordenados de ejes con orientacion espacial distinta
para una de las coordenadas posicionales descrita en el sistema rotado en funcion de las coordenadas
del punto referidas al sistema original. Ademas, el vector unitario i0 que direcciona espacialmente al
eje x0 , expresado en componentes referidas al sistema coordenado original es:

x0 x
i0 = x0 x i + x0 y j + x0 z k o bien: {i0 } = x0 y
x z
0
Relaciones similares se pueden escribir para las coordenadas: y 0 y z 0 , as como para los vectores
unitarios asociados a los ejes del sistema rotado, las cuales pueden ser reunidas en un par de ecuaciones
matriciales unicas, que en forma desarrollada resultan:
0
x x0 x x0 y x0 z x
y 0 = y0 x y0 y y0 z y
0
z z0 x z0 y z0 z z

0
i x0 x x0 y x0 z i
j0 = y0 x y0 y y0 z j
0
z0 x z0 y z0 z

k k
Las relaciones anteriores nos indican que la matriz que aparece en ellas efectua la transformacion
de coordenadas mediante un proceso de rotacion del marco referencial, por lo que apropiadamente
podemos denominarla matriz de rotacion.
Si agrupamos los tres vectores unitarios del sistema coordenado x0 -y 0 -z 0 expresados en componentes
referidas con respecto al sistema x-y-z mediante sus cosenos directores, tomados cada uno de ellos como
una columna, podemos definir una matriz de cosenos directores del modo siguiente:

x0 x y0 x z0 x
[ ] = [ {i0 } {j0 } {k0 } ] = x0 y y0 y z0 y (5.29)
x0 z y0 z z0 z
Algunos de los coeficientes de la matriz precedente que aun no fueron identificados, como por ejem-
plo: z0 y y otros, tienen identico proceso de definicion como aquellos cosenos directores que fueron
anteriormente establecidos para el eje x0 .
Podemos apreciar que la transpuesta de esta matriz, [ ]T , es precisamente aquella que efectua la
transformacion de sistemas coordenados. Por ello, sinteticamente podemos escribir: {r0 } = [ ]T {r},
donde la matriz que efectua la transformacion de coordenadas mediante un proceso de rotacion del
marco referencial se corresponde con la transpuesta de la matriz definida por la Ecuacion (5.29).6
Se puede demostrar que la matriz de cosenos directores posee la propiedad de ortogonalidad, ya
que para ella se cumple la ecuacion: [ ] [ ]T = [ 1 ], y en consecuencia: [ ]1 = [ ]T ; es decir
que la matriz inversa es igual a su transpuesta. Por tanto, tambien se debera cumplir la relacion de
transformacion rotacional inversa dada por: {r} = [ ] {r0 }.
Por el teorema 1 de Poinssot, sabemos que los momentos de inercia respecto a ambos marcos
referenciales estan relacionados. Por ejemplo, se verifica:
Ix0 x0 = 2x0 x Ixx + 2x0 y Iyy + 2x0 z Izz 2 x0 x x0 y Ixy 2 x0 x x0 z Ixz 2 x0 y x0 z Iyz
que como se vio, tambien puede escribirse sinteticamente: Ix0 x0 = {i0 }T [ I ] {i0 }. Se pueden escribir
facilmente relaciones similares para determinar: Iy0 y0 e Iz0 z0 .
El teorema 2 de Poinssot, nos indica que los productos de inercia respecto a ambos marcos
referenciales tambien estan relacionados. Por ejemplo, se verifica:
Ix0 y0 = x0 x y0 x Ixx x0 y y0 y Iyy x0 z y0 z Izz + (x0 x y0 y + y0 x x0 y ) Ixy

+ (x0 x y0 y + y0 x x0 y ) Ixz + (x0 y y0 z + y0 y x0 z ) Iyz
que sinteticamente se escribe: Ix0 y0 = {i0 }T [ I ] {j0 }. Asimismo, se pueden establecer relaciones simi-
lares para determinar los otros productos de inercia del cuerpo solido: Ix0 z0 e Iy0 z0 .
Agrupando todas las ecuaciones escritas habiendo aplicado los teoremas de Poissont, este sistema
algebraico puede ser escrito en forma sintetica como una relacion que describe la transformacion del ten-
sor de inercia original [ I ] referido al sistema coordenado x-y-z; hacia el tensor de inercia transformado
[ I0 ] referido al sistema coordenado rotado con identico origen x0 -y 0 -z 0 . Efectuando este procedimiento
descrito brevemente aqu, se demuestra el cumplimiento de la ecuacion matricial sintetica:
[ I0 ] = [ ]T [ I ] [ ] (5.30)
donde [ ] es la matriz de cosenos directores asociados por proceso de rotacion de los sistemas coor-
denados, establecida previamente mediante la Ecuacion (5.29).
Retornando ahora a la interrogante original de esta seccion: Como cambia el tensor de inercia si se
elige como origen referencial otro punto o en el que esta definido otro sistema de coordenadas tambien
ortogonal pero diferente al originalmente usado ?. El procedimiento ahora ya evidente, nos indica que
podramos resolver la pregunta del siguiente modo:
Asumiendo conocido el tensor de inercia [ I ] asociado al sistema coordenado x-y-z con origen en
el punto o, por aplicacion de la Ecuacion (5.28) podemos determinar el tensor de inercia [ I ]
con origen en el cm referido a ejes paralelos a los originales x -y -z .
Habiendo determinado [ I ], podemos aplicar nuevamente la Ecuacion (5.28) para transferir este
tensor de inercia hacia el punto o a fin de hallar el tensor [ I ] referido a un sistema paralelo de
ejes, digamos x -y -z .
Conocido el tensor [ I ], podemos finalmente aplicar la Ecuacion (5.30) para obtener por rotacion
de ejes en el punto o, el tensor de inercia [ I0 ] el cual esta referido al sistema de ejes arbitrarios
x0 -y 0 -z 0 con origen en otro punto del espacio, distinto del punto o.
El Ejemplo que desarrollaremos a continuacion mostrara la aplicacion de los pasos enunciados en

el anterior listado del procedimiento a seguir para hallar el tensor de inercia en cualquier punto del
espacio, asociado a un sistema de ejes coordenados de orientacion espacial completamente arbitraria.
6 La operacion matricial de transponer una matriz consiste en convertir las filas de esta en columnas.
Ejemplo 5.30.
Una placa homogenea de densidad conocida y reducido espesor,
y
tiene forma triangular de dimensiones conocidas (base b y altura
y* h). Considerando h = 2 b, el tensor de inercia con respecto al
b/2
centro de masa tiene como expresion:
y x
2 9 0 0
h/3 CM 2h/3 x* m b
b/2
[ I ] = 0 112 0 m = b2
72

0 0 121
0 x
Determinar el tensor de inercia con respecto al vertice inferior
asociado a los ejes inclinados x0 -y 0 mostrados.
En primer lugar, transferimos el tensor de inercia al vertice inferior o asociado con un sistema
coordenado paralelo a aquel que pasa por el centro de masa al cual denotaremos x-y-z.7 El tensor
de inercia respecto a este nuevo origen esta determinado por un proceso de traslacion mediante la
Ecuacion (5.28). Pero, previamente evaluamos el tensor de la masa concentrada puntual ubicada en el
centro de masa mediante la Ecuacion (5.28a):

Xc h/3 b 4 bp 2 5
{R} = Yc = b/2 = 3 R = || {R} || = 4 + 32 + 02 = b
6 6 6
Zc 0 0

1 0 0 4 b
25 b
[ ICM ] = m ( R2 [ 1 ] {R} {R}T ) = m b2 0 1 0

3 4 3 0
36 6 6
0 0 1 0

1 0 0 2 16 12 0 2 9 12 0
25 b mb
= m b2 0 1 0 12 9 0 = 12 16 0
36 36 36
0 0 1 0 0 0 0 0 25

2 9 0 0 2 9 12 0
m b m b
[ I ] = [ I ] + [ ICM ] = 0 112 0 + 12 16 0
72 36
0 0 121 0 0 25

2 27 24 0
mb
[I] = 24 144 0
72
0 0 171
Ahora, lo que debemos hacer es efectuar un proceso de rotacion del sistema coordenado para
obtener el tensor de inercia [ I0 ] que estara referido al sistema x0 -y 0 -z 0 con origen en o. Para ello,
previamente debemos hallar la matriz de cosenos directores mediante la Ecuacion (5.29); la misma que
puede evaluarse facilmente en base al angulo mostrado en la Figura. Efectuando el calculo resulta:

x0 x y0 x z0 x 4/17 1/ 17 0
[ ] = x0 y y0 y z0 y = 1/ 17 4/ 17 0
x0 z y0 z z0 z 0 0 1
Aplicando a continuacion la Ecuacion (5.30), obtenemos como resultado final:

4/ 17 1/17 0 2 27 24 0 4/17 1/ 17 0
m b
[ I0 ] = [ ]T [ I ] [ ] = 1/ 17 4/ 17 0 24 144 0 1/ 17 4/ 17 0
72
0 0 1 0 0 171 0 0 1
7 Los ejes z de los distintos sistemas coordenados no se muestran, pues los mismos son implcitos por definicion de
aquellos ejes que s se muestran en la Figura.


2 384 108 0
m b
[ I0 ] = 108 2523 0
1224
0 0 2907
Un modo directo de verificar la validez de los tensores de inercia hallados en este Ejemplo es
comprobar el cumplimiento de las propiedades intrnsecas y tambien el cumplimiento de relaciones que
fueron identificadas para cuerpos solidos superficiales planos. >
5.9. Elipsoide inercial de Cauchy

Recuerdese que el tensor de inercia [ I ] definido en un punto del espacio y asociado con un sistema
coordenado con origen en dicho punto, requiere la especificacion de nueve valores numericos (de los
cuales tres se repiten). Pero, apelando a la Ecuacion (5.30) podemos obtener un nuevo tensor de inercia
[ I0 ] en el mismo punto por un simple proceso de rotacion del sistema coordenado o marco referencial.
Teniendo esto en cuenta, no es difcil reconocer que el tensor de inercia esta identificado en realidad
con el origen, y no con un conjunto determinado de ejes que pasan por ese origen. Por tanto, solo los
valores de los nueve elementos que integran el tensor variaran durante una transformacion rotacional,
pero el tensor como tal es un invariante en ese punto elegido. Esto significa que podemos identificar
un tensor de inercia unico con respecto a cada punto o en o sobre el cuerpo rgido (o por conveniencia,
tambien fuera de el).
El comportamiento de los elementos del tensor en un punto escogido, especficamente la orientacion
del conjunto de ejes en ese punto que produce los valores extremos en los elementos del tensor, es de
interes fundamental. Ya sabemos que cualquier eje que pase por el centro de masa produce un valor de
momento de inercia Ikc kc menor que en cualquier otro eje paralelo. Ahora, es aconsejable comparar los
valores elementales en las diversas orientaciones de eje que pueden elegirse, por ejemplo, en el centro
de masa. Para hallar el momento de inercia Iuu real mnimo (y maximo) con relacion al origen o,
deberamos minimizar (y maximizar) la Ecuacion (5.24) de transformacion rotacional.
En lugar de un ataque frontal matematico analtico riguroso para extremar la Ecuacion (5.24), lo
cual es extremadamente difcil, recurriremos a una estratagema de tipo geometrico.
z u
2
B
z
u r
( x, y, z )
r 0 y
e z A
0
CM y 3
C
x
y x
x 1
Cuerpo slido
(a) Vector posicin variable (b) Regin espacial circundante al origen 0

Figura 5.23: Interpretacion del elipsoide inercial de Cauchy
Consideremos el haz de ejes u-u que pasan por el punto referencial del espacio o, con direcciones
arbitrarias definidas por el vector unitario
e. Definimos para cada direccion un punto situado sobre
este eje a una distancia r = ||{r}||
= 1/ Iuu , de modo que el vector posicion que ubica este punto en
el espacio sea: {r} = r {e} = ( 1/ Iuu ) {e}.
5.9. ELIPSOIDE INERCIAL DE CAUCHY 467
Una de las propiedades intrnsecas del tensor de inercia (vease la Seccion 5.8) indica que esta entidad
establece una forma cuadratica definida positiva para cualquier vector perteneciente al espacio tri -
dimensional. Sea este vector, aquel de posicion definido anteriormente. Entonces, la forma cuadratica
en {r} definida por el tensor de inercia [ I ], sera:
T = {r}T [ I ] {r} = r {e}T [ I ] r {e}

2 T
1
= r {e} [ I ] {e} = Iuu = 1
Iuu
donde utilizamos tambien la Ecuacion (5.27a) en este desarrollo matematico. Si ahora evaluamos con
n o los terminos la condicion hallada: {r} [ I ] {r} = 1, haciendo uso del vector posicion generico: r =
T
todos
x
y y la representacion matricial del tensor de inercia definido por la Ecuacion (5.26), se demuestra
z
que se obtiene:
x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz 2 x y Ixy 2 x z Ixz 2 y z Iyz = 1 (5.31)
La geometra analtica indica que el polinomio cuadratico de la Ecuacion (5.31) corresponde a la
ecuacion de la superficie de un elipsoide de ejes inclinados centrado en el origen, que casi por lo general
corresponde al centro de masa.8 As, en forma bastante extrana, el extremo del vector de posicion
variable que describe simultaneamente no solo la direccion de un eje u-u general, sino tambien la
magnitud (igual a la inversa de la raz cuadrada del momento de inercia con respecto a ese eje), traza
un elipsoide de inercia en el espacio. Haciendo honor al descubridor de esta propiedad del tensor de
inercia, con frecuencia a este elemento geometrico se lo denomina: elipsoide inercial de Cauchy.
Las ideas anteriores estan representadas en la Figura 5.23, representando el esquema (a) de la
misma el vector posicion variable que se extiende en toda direccion posible; y el esquema (b) que
representa el elipsoide de inercia recortado por el vector de posicion, como podra aparecer encerrado
en el interior del cuerpo rgido y localizado en el origen del sistema coordenado utilizado para describir
el tensor de inercia.
Esta concepcion geometrica es muy provechosa, en especial en el sentido cualitativo. Por ejemplo,
sabemos que el elipsoide es identificado como una superficie de revolucion, la cual posee tres ejes
generatrices a los que se denominan ejes principales; los mismos que en la Figura 5.23 se denotan
como 1-2-3 . Estos ejes que se intersectan en el punto comun o, evidentemente definen un sistema
coordenado ortogonal. Si en este sistema, un punto cualquiera sobre la superficie del elipsoide tiene
coordenadas ( , , ); las mismas cumplen la ecuacion:
2 2 2
2
+ 2 + 2 =1 (5.32)
a b c
donde a , b , y c, son los semi-ejes del elipsoide; los mismos que estan dados por las relaciones:
1 1 1
a = || o-a || = p , b = || o-b || = p , c = || o-c || = p (5.32a)
I11 I22 I33
Estas relaciones nos indican que las magnitudes de los semi - ejes del elipsoide se identifican con
los valores recprocos de la raz cuadrada de los momentos de inercia del cuerpo solido segun dichas
direcciones o segun los ejes principales del mismo.
Como se aprecia en la Figura 5.23, vemos que se cumple: || o-a || < || o-b || < || o-c ||; y en
consecuencia: I11 > I22 > I33 . Por tanto, podemos aseverar que en el punto referencial origen o del
espacio, las propiedades inerciales del cuerpo rgido establecen los valores:
Imax = I11 , Iint = I22 , Imn = I33 (5.33)

8 Si se escoge otro punto del espacio diferente del cm, la deduccion efectuada no cambia en absoluto.
As, la orientacion espacial en la que el momento de inercia variable Iuu es el mnimo real (I33 )
tiene que ser la direccion del eje mayor del elipsoide y ese valor mnimo tiene que ser el recproco
de aquella longitud del semi - eje elevado al cuadrado. Los otros dos ejes del elipsoide, a saber, el
eje menor y el mutuamente perpendicular a los ejes mayor y menor, representaran del mismo modo
los valores inerciales optimos y las direcciones de sus ejes. El momento de inercia maximo real (I11 )
tiene que corresponder al semi - eje menor ; y el tercer momento de inercia simplemente es un valor
intermedio. Estos son los extremos buscados que se denominan momentos principales de inercia. Sus
ejes respectivos que han de ser mutuamente ortogonales, se llaman como dijimos ejes principales.
Por tanto, los ejes mayores del elipsoide inercial coinciden con los ejes principales del cuerpo y
aquel se representa en forma correcta como inmovilizado en el cuerpo rgido, representando todos los
conjuntos ortogonales de ejes posible con sus respectivos valores inerciales. As, el elipsoide, igual que
el tensor, es un invariante en el punto en consideracion y es la representacion geometrica del tensor;
el cual es obviamente unico.
El tamano, la forma y la orientacion espacial de un elipsoide de inercia solo pueden cambiarse
mediante una traslacion del sistema referencial, moviendose a una localizacion espacial diferente. Y
en general, el elipsoide tiene que disminuir de tamano en los puntos sucesivamente mas alejados del
centro de masa.
Para concluir esta breve discusion, establezcamos una ultima deduccion importante. Es evidente
que los ejes principales del elipsoide definen planos de simetria para el mismo, y en consecuencia
los productos de inercia referidos a estos planos deben ser nulos; es decir: I12 = I13 = I23 = 0.
Interpretamos esto como que, los (seis) productos de inercia se aproximan a cero y desaparecen a
medida que un conjunto de ejes variables u-v-w se acerca y se fija en la localizacion del sistema de ejes
principales 1-2-3. Dado que la suma de los momentos de inercia es un invariante del tensor de inercia,
el tercer valor (intermedio) principal de inercia (en nuestro analisis I22 ) tiene que sumarse con el valor
maximo y mnimo para producir Ixx + Iyy + Izz = 2 Io , el doble del momento polar de inercia unico
referido al origen referencial o. As, en forma descriptiva, hemos realizado la transformacion del tensor
de inercia referido al sistema x-y-y, hacia el sistema de ejes principales 1-2-3 en los que el tensor de
inercia principal tiene como representacion matricial:

I11 0 0
[ Ip ] = 0 I22 0 (5.34)
0 0 I33
Este proceso de transformacion (geometricamente mediante rotacion del marco referencial):[ I ] [ Ip ],

es conocido en la teoria matricial como un proceso de diagonalizacion de la matriz representativa del
tensor de inercia. Este aspecto sera distutido en la siguiente Seccion.
Todo el analisis de caracter geometrico explicado hasta aqu tiene aplicacion directa en la valoracion
de los momentos de inercia principales asociados con un cuerpo solido de geometra regular. Para ello es
necesario previamente la identificacion de los ejes principales, y luego valorar los momentos de inercia
respecto a estos ejes. Geometricamente esto es realizado mediante la identificacion de posibles ejes de
simetra que posee el cuerpo rgido en analisis. Como regla general ya mencionada: Si hay dos planos
de simetra mutuamente perpendiculares, su interseccion forma un eje de simetra (este es de hecho
un eje principal); los otros dos son cualesquiera que sean mutuamente ortogonales y esten contenidos
en un plano normal al eje de simetra identificado. .
En la Figura 5.24 se muestra la identificacion de ejes principales con origen en el centro de masa
para un par de cuerpos solidos homogeneos con geometra regular.
Por conveniencia el sistema de ejes principales para describir las propiedades inerciales de un cuerpo
solido en generalidad se eligen coincidentes en su origen con el centro de masa del mismo; esto porque
esta eleccion simplifica las ecuaciones que gobiernan la dinamica del movimiento rotacional del cuerpo
rgido !.
Sin embargo, esta eleccion del origen del sistema coordenado referencial no es imperiosa, ya que
si se desea elegir otro punto espacial diferente del centro de masa del cuerpo solido se lo puede ha-
5.9. ELIPSOIDE INERCIAL DE CAUCHY 469
3 3
CM
CM
2
1 2
1
Figura 5.24: Planos de simetra y ejes principales
cer sin ningun problema, en virtud a que el tensor de inercia respecto de este nuevo origen elegido
puede hallarse aplicando las ecuaciones que describen los procesos de transformacion de esta entidad
matematica mediante procesos de traslacion y rotacion.
Ejemplo 5.31.
Considere nuevamente un cuerpo solido conico de ma-

x

terial homogeneo y dimensiones determinadas como el

x x
mostrado en la Figura adjunta. Determinar la ecuacion
del elipsoide de inercia en el centro de masa. Para los
sistemas mostrados en los puntos origen indicados en el
z CM z esquema, representar el elipsoide de inercia en cada con-
y z
junto de ejes, teniendo cuidado de representar correcta-
y mente el tamano relativo. Para un calculo numerico su-
y poner la masa unitaria, y las dimensiones cumpliendo:
R = H/3 = 1.
Para hallar la solucion de este problema, requerimos conocer los tensores de inercia en cada uno de
los orgenes de los sistemas coordenados mostrados, los cuales reconocemos a todos ellos como sistemas
de ejes principales. En los Ejemplos 5.17 y 5.22 se han determinado todas las propiedades inerciales
respecto del sistema de ejes con origen en el vertice. Colectando esos resultados, podemos escribir el
tensor de inercia como:
2
(R + 4H 2 )/2

0 0 5, 55 0 0
3m
[I] = 0 (R2 + 4H 2 )/2 0 = 0 5, 55 0
10 2
0 0 R 0 0 0, 3
En el Ejemplo 5.25 se ha calculado el momento de inercia respecto a un eje transversal al eje axial
del cono, en base simplemente a este resultado podemos escribir el tensor de inercia con origen en el
centro de masa:
(4R2 + H 2 )/8

0 0 0, 49 0 0
3m
[ I ] = 0 (4R2 + H 2 )/8 0 = 0 0, 49 0
10
0 0 R2 0 0 0, 3
Utilizando el teorema 1 de Stteinner, resulta muy facil determinar el momento de inercia respecto
al eje x que pasa por la base; y con este valor escribir directamente el tensor de inercia con relacion
al punto central de la base del cono. Como Usted puede comprobar, se obtiene:
(2R2 + 3H 2 )/4

0 0 2, 17 0 0
3 m
[ I ] = 0 (2R2 + 3H 2 )/4 0 = 0 2, 17 0
10
0 0 R2 0 0 0, 3
En el centro de masa, y segun los valores obtenidos para el tensor de inercia [ I ] en dicho punto, ten-
dremos como magnitudes para los momentos de inercia principales centroidales: Ix x = Iy y = 0, 49
y Iz z = 0, 3. Adecuando la Ecuacion (5.32), el elipsoide de inercia con origen en el cm esta descrito
analticamente como:
x 2 y 2 z2
+ + =1
a2 b2 c2
donde los semiejes del elipsoide de revolucion en este caso tienen las magnitudes:
1 1 1
a= p , b= p , c= p
Ix x Iy y Iz z
Reemplazando estos valores en la ecuacion anterior, el elipsoide de inercia centroidal tendra como
ecuacion generica:
Ix x x 2 + Iy y y 2 + Iz z z 2 = 1
Y finalmente, utilizando los valores numericos previamente identificados para los momentos de inercia
centroidales:
0, 49 x 2 + 0, 49 y 2 + 0, 3 z 2 = 1
Para dibujar los diferentes elipsoides de inercia, es ne-

cesario evaluar la magnitud de sus semiejes: a, b, y c;
en los puntos: vertice (ve), centro de masa (cm), y ba-
se (ba). Para ello, podemos aplicar la Ecuacion (5.32a),
adaptandola convenientemente. La siguiente Tabla nos
muestra los resultados de dicho calculo:
ve cm ba
a 0,42 1,43 0,68
b 0,42 1,43 0,68
c 1,83 1,83 1,83
Por los valores numericos mostrados en la Tabla, apre-
ciamos que todos los elipsoides tienen identica longitud
segun el eje axial del cuerpo conico. Moviendose desde el
extremo, esta dimension permanece constante, pero las
dos dimensiones transversales se inflan por igual has-
ta que se alcanza el centro de masa cuando el elipsoide
se ha achatado por los polos; entonces estas dos dimen-
siones se contraen a medida que se aproxima la base del
cono. A la izquierda se muestra un esquema que grafi-
camente nos muestra el comportamiento geometrico del
elipsoide de inercia a manera que el punto relativo al
cual se lo calcula, se mueve a lo largo del eje axial del
cuerpo conico. >
5.10. SISTEMA DE EJES PRINCIPALES 471
Mientras que un vector puede representarse graficamente en un punto por medio de un segmento
lineal dirigido; un tensor de segundo orden, como el tensor de inercia, puede representarse en un punto
por medio de una superficie de segundo grado, tal como un elipsoide.
El elipsoide de inercia ofrece una manera alternativa de estudiar las caractersticas inerciales del
solido, a traves de procedimientos geometricos, en lugar de los procedimientos algebraicos mediante el
tensor de inercia, de naturaleza mas abstracta. Pero, posee como desventaja de caracter practico que
no es aplicable en los casos en los que no se pueden identificar a-priori los denominados ejes principales,
que como indicamos se identifican de modo directo en ciertos casos especiales estableciendo condiciones
de simetra geometrica para el cuerpo solido que estemos analizando.
5.10. Sistema de ejes principales

Como se discutio en la Seccion anterior, en todo punto del espacio esta definido un tensor de
inercia asociado con un cuerpo solido que ocupa cierta region del mismo. Esta entidad que resume las
propiedades inerciales que posee el solido respecto del punto referencial escogido, tiene como descripcion
matematica una representacion de tipo matricial en la que los coeficientes numericos que la definen
tienen magnitudes dependientes de la orientacion del sistema coordenado utilizado para su descripcion.
Aquella orientacion espacial para los ejes del sistema coordenado en los que los momentos de
inercia tomen valores extremos (un valor de momento de inercia maximo y otro mnimo) y se anulen
todos los productos de inercia simultaneamente, definen la orientacion de ejes principales para el
cuerpo rgido. Estos ejes espaciales (mutuamente ortogonales) siempre existen en cualquier punto del
espacio, independientemente de las caractersticas materiales y geometricas que posea el cuerpo solido
que esta siendo analizado en cuanto a sus propiedades inerciales respecto a dicho punto.
El verdadero problema en la identificacion de los ejes de inercia principales de un cuerpo solido
se presenta cuando el mismo no es homogeneo, o cuando no es posible la identificacion de planos
de simetra para el. La base de concepcion para resolver el problema consiste en valorar el tensor de
inercia en el punto referencial asociado con cualquier sistema coordenado ortogonal con origen en dicho
punto, y luego efectuar un proceso de rotacion del marco referencial coordenado hasta que sus ejes
coincidan con los ejes principales del solido (o su elipsoide de inercia) en dicho punto. Esto se logra en
el momento en el que se anulan todos los productos de inercia del tensor inercial referido al sistema
as rotado. Pero, como efectuar este procedimiento de diagonalizar la matriz que representa al tensor
de inercia en el punto referencial espacial ?. La respuesta a esta interrogante la proporciona el algebra
lineal y la teora matricial. Una de las posibilidades para hallar la solucion es plantear un problema
de vectores y valores propios asociado con la representacion matricial del tensor de inercia. En esta
Seccion seguiremos esta va de solucion al problema de hallar un sistema de ejes inerciales principales.
En un caso completamente general, la aplicacion de un tensor de inercia sobre un vector arbitrario
del espacio tri - dimensional (lo que produce un nuevo vector) no tiene que ser necesariamente paralelo
al vector original sobre el cual se efectuo la aplicacion. Sin embargo, existen algunas direcciones privi-
legiadas en las que s se cumple esta condicion; estas se llaman direcciones principales de inercia en el
punto o (ubicacion espacial en la que esta definido el tensor de inercia). As, cuando el vector {r} es
paralelo a una direccion principal de inercia, esto quiere decir que la aplicacion del tensor inercial sobre
el producira el vector {r0 } paralelo. Por tanto, existira un escalar que exprese la proporcionalidad
entre ambos:
{r0 } = [ I ] {r} = {r} (5.35)
Si tomamos ahora el vector unitario {e} que direcciona al vector {r} correspondiente ({r} = r {e});
por la Ecuacion (5.27a) se cumplira:
Iee = {e}T [ I ] {e} = {e}T {r} =
es decir, el coeficiente de proporcionalidad es precisamente el momento de inercia segun la direccion

principal: = Iee . Estos se denominan: momentos principales de inercia.
La obtencion de las direcciones principales y los momentos de inercia segun dichas direcciones (o
momentos inerciales principales) asociados a un tensor [ I ] constituye un problema de vectores y valores
propios. Se trata de encontrar una direccion {e} tal que, para algun , se verifique:
[ I ] {e} = {e} (5.36)
Introduciendo el tensor unidad [ 1 ], cuyas componentes cartesianas son las denominadas deltas de
Kronecker9 : [ 1 ] = [ ij ], puede reemplazarse: [ 1 ] {e} = {e}, y resulta la igualdad:
( [ I ] [ 1 ] ) {e} = {0} (5.37)

n e1 o
Esta expresion corresponde a un sistema de ecuaciones lineal y homogeneo, de incognitas {e} = ee2 .
3
Para que exista solucion no trivial del sistema ({e} = 6 {0}), la matriz de coeficientes de la Ecuacion
(5.37) ha de ser singular. Esto ultimo significa que su determinante debe anularse. Por tanto:

Ixx Ixy Ixz

det ( [ I ] [ 1 ] ) = Iyx Iyy Iyz = 0 (5.38)
Izx Izy Izz
Esta ecuacion desarrollada en sus terminos produce un polinomio cubico nulo en , con el aspecto
matematico siguiente:
3 3 + 2 2 + 1 + 0 = 0 , i (i = 0 ; 3.) cte. (5.38a)
expresion que constituye la denominada ecuacion caracterstica del problema de vectores y valores
propios definida por la Ecuacion (5.37). Esta es una ecuacion cubica en , que posee tres races o
soluciones:
1 = I11 , 2 = I22 , 3 = I33 . (5.38b)
Por ser el tensor de inercia [ I ] simetrico, estas tres races deben ser reales; como ademas el tensor es
definido positivo, las tres seran ademas positivas; correspondiendose con los tres momentos principales
de inercia.
Cada momento principal de inercia esta asociado a una direccion principal inercial, solucion de la
Ecuacion (5.37) con el valor de apropiado: ({e1 }; {e2 } ; {e3 }).
Admitamos en primer lugar que la ecuacion caracterstica tiene tres races distintas (1 6= 2 6= 3 ),
las tres direcciones principales se obtienen respectivamente de aplicar reiteradamente la Ecuacion
(5.36), lo cual produce:
[ I ] {e1 } = 1 {e1 } (5.39a)

[ I ] {e2 } = 2 {e2 } (5.39b)
[ I ] {e3 } = 3 {e3 } (5.39c)
Una propiedad esencial de las direcciones principales es que, si corresponden a autovalores distintos
(1 6= 2 ), han de ser mutuamente ortogonales. En efecto, pre - multiplicando la Ecuacion (5.39a) por
{e2 }T y la Ecuacion (5.39b) por {e1 }T ,
{e2 }T [ I ] {e1 } = 1 {e2 }T {e1 }

{e1 }T [ I ] {e2 } = 2 {e1 }T {e2 }
restando estas dos expresiones y haciendo uso de la simetra del tensor de inercia, se obtiene:
(1 2 ) {e1 }T {e2 } = 0 , y en consecuencia: {e1 }T {e2 } = e1 e2 = 0

n1 si: i=j
9 Esta es una funcion, que se define como: ij = (i, j = 1,2,3.)
0 si: i6=j
Esta ultima ecuacion expresa la nulidad del producto escalar de ambos vectores unitarios, y por ende
la ortogonalidad de las direcciones espaciales que los mismos direccionan, ya que por la hipotesis
realizada: 1 2 6= 0. Por lo tanto, el triedro de referencia (o, {e1 }, {e2 }, {e3 },) formado por las
tres direcciones principales en o, constituye una base ortonormal ligada al solido. Las componentes del
tensor de inercia: [ I ] = [Iij ] en esta base son:
Iij = {ei }T [ I ] {ej } = i ij = Iii ij , (i, j = 1,2,3.)
lo que equivale a la representacion matricial del tensor de inercia referido a los ejes principales:

I11 0 0
[ Ip ] = 0 I22 0
0 0 I33
Los ejes principales de inercia corresponden a los ejes geometricos del elipsoide de inercia, cuya
expresion en este triedro sera:
1 x2 + 2 y 2 + 3 z 2 = 1
ecuacion que corresponde a un elipsoide de revolucion con semi - ejes: a b c, de magnitudes:
1 1 1
a= p , b= p , c= p
I11 I22 I33
En el caso en que existiera una raz doble (1 = 2 ) en la Ecuacion caracterstica (5.38), habra dos
momentos principales iguales.10 Los ejes principales de inercia estaran constituidos por el correspon-
diente a la raz unica y otros dos ejes cualesquiera en el plano normal al primero y que sean ortogonales
entre s, adoptando entonces la matriz de componentes del tensor de inercia la forma:

I11 0 0
[ Ip ] = 0 I11 0
0 0 I33
En este caso es inmediato comprobar que cualquier direccion del plano (o, e2 , e3 ) ortogonal al primer
vector (es decir, un vector {u} = {e2 } + {e3 } para y arbitrarios) es tambien direccion principal
de inercia. Estamos, en este caso, ante un tensor de inercia cilndrico.
Por ultimo, en el caso en que exista una unica raz triple (1 = 2 = 3 ), analogamente al caso
anterior, cualquier direccion del espacio es principal. Podremos escoger como ejes principales tres
direcciones ortogonales cualesquiera tomando como base la direccion principal que puede ser hallada.
Diremos, en este caso excepcional, que tratamos con un tensor de inercia esferico; siendo su expresion
matricial en cualquier sistema cartesiano de coordenadas la misma:

I11 0 0
[ Ip ] = 0 I11 0
0 0 I11
Veamos ahora que los momentos de inercia correspondientes a las direcciones principales son los
maximos y mnimos de los momentos de inercia para cualquier direccion. Basta plantear el problema
de maximos/mnimos condicionados en el que se buscan los extremos de la funcion:
({e}) = Iee = {e}T [ I ] {e} (5.40)
sujeta a la condicion de ligadura:

{e}T {e} = 1 (5.41)
10 Recuerdese que las races de la ecuacion caracterstica se identifican con los momentos de inercia principales !.
puesto que el vector unitario {e} debe tener modulo unidad. El problema se soluciona mediante el
metodo de los multiplicadores de Lagrange. Tomando una variacion infinitesimal 11 de la funcion
definida en la primera expresion e igualando a cero, la condicion de extremo planteada en la funcion
primigenia de la Ecuacion (5.40) queda expresada en su desarrollo como:12
({e}) = {e}T [ I ] {e} + {e}T [ I ] {e} = { e}T [ I ] {e} + {e}T [ I ] { e}
= { e}T [ I ] {e} + { e}T [ I ]T {e} = { e}T [ I ] {e} + { e}T [ I ] {e}
= 2 {e}T [ I ] { e} = 0
De aqu resulta la condicion: {e}T [ I ] {e} = 0 (a)
Considerando ahora la condicion de restriccion planteada mediante la Ecuacion (5.41), multipli-
cando la misma por un valor numerico arbitrario , y tomando igualmente su variacion, tendremos:
( {e}T {e}) = {e}T {e} + {e}T {e} = { e}T {e} + {e}T { e}
= {e}T {e} + { e}T {e} = {e}T {e} + {e}T {e}
= 2 { e}T {e} = 0
Y, por tanto: {e}T {e} = 0 (b)
Si restamos ahora la Ecuacion (b) de la Ecuacion (a), y factorizamos el termino comun que aparece
en ambas:
{e}T ( [ I ] {e} {e} ) = 0
Pero, como la variacion del vector unitario es completamente arbitraria, y obviamente no nula; nece-
sariamente debera cumplirse:
[ I ] {e} = {e}
Es decir, el vector unitario {e} debe estar asociado con una direccion principal, como queramos
demostrar. Por lo tanto, de las tres direcciones principales: una correspondera al maximo momento de
inercia, otra al mnimo, y la tercera a un valor intermedio.
La solucion del problema de vectores y valores propios asociados con el tensor de inercia [ I ] presen-
tado en esta Seccion, permite determinar los momentos de inercia principales (solucion de la ecuacion
caracterstica) que se identifican con los valores propios, y simultaneamente tambien determinar las di-
recciones principales asociadas (solucion del principio de paralelismo) identificadas mediante los vecto-
res unitarios asociados a ellas. Estos vectores propios, de magnitud unitaria, tienen como componentes
los cosenos directores de las direcciones principales, y forman una base para la representacion matricial
del tensor de inercia; siendo la matriz de cosenos directores aquella formada por el ordenamiento en
columna de estos vectores unitarios:
[ ] = [ {e1 } {e2 } {e3 } ]
Mediante esta matriz se puede lograr la transformacion del tensor de inercia mediante un proceso
rotacional del marco referencial, la cual esta definida mediante una aplicacion lineal que posee la
representacion matricial generalizada: [ I0 ] = [ ]T [ I ] [ ]. Si aplicamos esta transformacion utilizando
la matriz de cosenos directores identificada anteriormente, tendremos simbolicamente:

{e1 }T
[ I0 ] = [ {e1 } {e2 } {e3 } ]T [ I ] [ {e1 } {e2 } {e3 } ] = {e2 }T [ I ] [ {e1 } {e2 } {e3 } ]
{e3 }T

{e1 }T {e1 }T [ I ]{e1 } {e1 }T [ I ]{e2 } {e1 }T [ I ]{e3 }
= {e1 }T [ I ] {e1 } [ I ] {e2 } [ I ] {e3 } = {e2 }T [ I ]{e1 } {e2 }T [ I ]{e2 } {e2 }T [ I ]{e3 }
{e1 } T
{e3 }T [ I ]{e1 } {e3 }T [ I ]{e2 } {e3 }T [ I ]{e3 }

11 La variacion de una funcion se la puede tomar exactamente con la misma concepcion con la que se halla la diferencial
total de dicha funcion; ya que sus reglas algebraicas son las mismas.
12 Recuerdese la regla para la transpuesta de un producto matricial: ( [A] [B] )T = [B]T [A]T .
Si escribimos la representacion matricial del tensor transformado mediante notacion concisa de ele-
mentos que la componen: [ I0 ] = [ Iij 0
]; los coeficientes que definen este arreglo tienen la forma generi-
0
ca: Iij = {ei } [ I ]{ej } (i, j = 1,2,3). Cuando estos sub -ndices toman igual valor, por la Ecuacion
T
(5.27a), estos coeficientes se identifican con los momentos de inercia principales: Iii0 = {ei }T [ I ]{ei } =
Iii (i = 1,2,3). En cambio, cuando los coeficientes son diferentes, la Ecuacion (5.27b) nos indica que
estos coeficientes se identifican con el valor negativo de los productos de inercia principales; es decir:
0
Iij = {ei }T [ I ]{ej } = 0 (i 6= j; i, j = 1,2,3), se anulan por la condicion de estar referidos a un
sistema de ejes principales. Con estas consideraciones, el tensor de inercia transformado por proceso
de rotacion usando la matriz de cosenos directores de las direcciones principales, resulta ser:

I11 0 0
[ I0 ] = [ Ip ] = [ ]T [ I ] [ ] = 0 I22 0 , [ ] = [ {e1 } {e2 } {e3 } ] (5.42)
0 0 I33
La Ecuacion (5.42) recientemente obtenida, nos indica una propiedad muy importante: La aplicacion
lineal de transformacion rotacional utilizando la matriz de cosenos directores asociada con el sistema
de ejes principales, diagonaliza el tensor de inercia original definido en todo punto referencial origen o
del espacio.
Ejemplo 5.32.
y
Una placa homogenea de masa m conocida y reducido espesor, tie-
b/2 m
ne forma triangular de dimensiones determinadas (base b y altura
h). Considerando h = 2 b, determinar el sistema de ejes princi-
h pales y los momentos de inercia referidos a estos ejes con origen
b/2 coincidente en el vertice inferior del cuerpo triangular mostrado
en la Figura.
0 x
En el Ejemplo 5.30 hemos determinado el tensor de inercia con referencia al sistema de ejes mostrado
en el esquema. Como puede verificarse, el resultado obtenido fue:

27 24 0
m b2
[I] = 24 144 0
72
0 0 171
Denotando por comodidad: = m b2 , la ecuacion caracterstica definida por la Ecuacion (5.38)

resulta:
0, 375 0, 333 0

det ( [ I ] [ 1 ] ) = 0, 333 2, 0
0 = 0

0 0 2, 375
Desarrollando el determinante indicado anteriormente, como se puede demostrar, obtenemos el poli-
nomio cubico nulo no - desarrollado:
( 2,375 ) [ (2, 0 ) (0, 375 ) 0, 111 2 ] = 0
que puede escribirse: ( 2, 375 ) ( 2, 065 ) ( 0, 310 ) = 0

Las raices o solucion de la ecuacion anterior, se identifican con los momentos de inercia principales y
son:
1 = I11 = 0, 310 m b2 , 2 = I22 = 2, 065 m b2 , 3 = I33 = 2, 375 m b2 ,

Con la solucion obtenida, el tensor de inercia asociado con los ejes principales resulta ser:

I11 0 0 0, 310 0 0
[ Ip ] = 0 I22 0 = m b2 0 2, 065 0
0 0 I33 0 0 2, 375
Las direcciones principales estan descritas mediante correspondientes vectores unitarios contenidos
en ellas, los cuales cumplen las Ecuaciones (5.39), que genericamente pueden escribirse en el modo
descrito por la Ecuacion (5.37):
( [ I ] i [ 1 ] ) {ei } = {0} (i = 1, 2, 3.)
Para: i = 1, esta ecuacion que describe el principio de paralelismo proporciona el sistema de

ecuaciones algebraico escrito en forma matricial como:

Ixx 1 Ixy Ixz e1 0
Iyx Iyy 1 Iyz e2 = 0
Izx Izy Izz 1 e3 0

reemplazando valores numericos,

0, 065 0, 333 0 e1 0
m b2 0, 333 1, 69 0 e2 = 0
0 0 2, 065 e3 0

Este sistema en realidad proporciona solamente dos ecuaciones; a saber:
0, 065 e1 0, 333 e2 = 0 , y: e3 = 0
que puede resolverse introduciendo un parametro numerico arbitrario , en funcion del cual la solucion
resulta:
e1 5, 123
{e1 } = e2 = 1
e3 0

Evidentemente este no es un vector unitario. Para convertirlo en uno que s lo sea, debemos efectuar
un procedimiento de normalizacion; que consiste en dividir este vector solucion obtenido entre su
magnitud o modulo. Es decir, simbolicamente efectuamos la operacion: { e1 }/|| { e1 } || { e1 }. Luego
de efectuado el calculo sugerido, el vector unitario solucion verdadero es:

0, 981
{ e1 } = 0, 193
0

Este vector unitario, contenido en el plano x-y que direcciona el eje 1-1 del sistema referencial de ejes
principales, tiene orientacion angular respecto al eje x del sistema coordenado original, dado por un
angulo igual a:
0, 193
= arctan = arctan 0, 197 = 11 100
0,981
Con procedimiento completamente similar se determinan los otros vectores unitarios. Usted puede
comprobar que la solucion es:

0, 193 0
{ e2 } = 0, 981 , { e3 } = 0
0 1

Le sugiero que verifique las condiciones de ortogonalidad que deben cumplir los tres vectores unitarios
hallados, respecto del producto escalar y tambien respecto al producto vectorial entre ellos.
Para verificar la solucion obtenida podemos construir la matriz de cosenos directores, y con ella
efectuar la aplicacion de un proceso rotacional sobre el tensor de inercia original. Efectuando este breve
calculo, tendremos:
0, 981 0, 193 0
[ ] = [ {e1 } {e2 } {e3 } ] = 0, 193 0,981 0
0 0 1

0, 981 0, 193 0 0, 375 0, 333 0 0, 981 0, 193 0
[ ]T [ I ] [ ] = 0, 193 0,981 0 m b2 0, 333 2, 0 0 0, 193 0,981 0
0 0 1 0 0 2, 375 0 0 1

0, 981 0, 193 0 0, 303 0, 399 0
= m b2 0, 193 0,981 0 0, 399 2, 026 0
0 0 1 0 0 2, 375

0, 310 0 0
= m b2 0 2, 065 0 = [ Ip ]
0 0 2, 375
Y, efectivamente, se comprueba que la matriz de cosenos directores diagonaliza el tensor de inercia
original, convirtiendolo en tensor asociado a los ejes principales que tiene representacion matricial
diagonal con valores numericos exactamente identicos a los previamente obtenidos mediante la solucion
de la ecuacion caracterstica. >
Ejemplo 5.33.
z
1
Un cuerpo solido de material homogeneo de masa conocida, tie-

m ne forma de cubo con dimension de arista determinada, como se
muestra en la Figura adjunta. Establecer el tensor de inercia res-
pecto a un sistema de ejes principales concurrentes a un vertice
e1 comun como el punto o mostrado en el esquema.
o
y
a
x
En el Ejemplo 5.28 hemos determinado el tensor de inercia con respecto a un vertice del cuerpo
cubico, asociado con un sistema ortogonal de ejes (indicados como x-y-z en la Figura) coincidentes con
las aristas que concurren a dicho punto. Recordamos que el resultado de dicha evaluacion dio como
expresion:
8 3 3
m a2
[I] = 3 8 3
12
3 3 8
Por comodidad si denotamos: = m a2 /12, la ecuacion caracterstica descrita por la Ecuacion

(5.38) resulta:
8 3 3

det ( [ I ] [ 1 ] ) = 3 8 3 = 0
3 3 8
Desarrollando el determinante indicado anteriormente, como se puede demostrar, obtenemos el poli-

nomio cubico nulo:
(8 )3 54 3 27 2 (8 ) = 0
desarrollando: 3 + 24 2 165 2 + 242 3 = ( 2 ) ( 11 )2 = 0
Las races o solucion de esta ecuacion resultan ser los valores propios de la matriz representativa del
tensor de inercia [ I ]:
1 = 2 = m a2 /6 , 2 = 3 = 11 = 11 m a2 /12 (raz doble)
Pero, como los valores propios cumplen: i = Iii (i = 1, 2, 3.), es decir que se identifican con los
momentos de inercia referidos al sistema de ejes principales; entonces, el tensor de inercia principal
con origen en el vertice del cuerpo cubico sera:

1 0 0 2 2 0 0
m a
[ Ip ] = 0 2 0 = 0 11 0
12
0 0 3 0 0 11
Las direcciones principales estan asociadas a correspondientes vectores unitarios, los cuales deben
cumplir la Ecuacion (5.37):
( [ I ] i [ 1 ] ) {ei } = {0} (i = 1, 2, 3.)
Para: i = 1, esta ecuacion desarrollada en forma matricial resulta:

Ixx 1 Ixy Ixz e1 0
Iyx Iyy 1 Iyz e2 = 0
Izx Izy Izz 1 e3 0

reemplazando valores numericos,

2 1 1 e1 0
m a2 /4 1 2 1 e2 = 0
1 1 2 e3 0

e1 1
Facilmente se comprueba que la solucion es: e2 = 1 parametro; es decir aquella direccion
e3 1
coincidente con la diagonal del cubo, la cual coincide con la direccion principal 1-1 mostrada en la
Figura. Si normalizamos este vector solucion hallado mediante division entre su modulo o magnitud,
el vector unitario direccional de este eje principal resultara ser:

1/3
{ e1 } = 1/3
1/ 3

El momento de inercia (principal) segun la direccion de este vector unitario coincidente con la
diagonal del cuerpo cubico evidentemente es: I11 = 1 = m a2 /6, valor que puede verificarse con la
solucion obtenida mediante: I11 = { e1 }T [ I ] { e1 }. Si Usted realiza el calculo de esta ultima expresion,
obtendra el valor indicado anteriormente (compare la solucion obtenida en el Ejemplo 5.28).
Las otras dos direcciones principales hay que buscarlas en el plano normal a este vector unitario
previamente hallado. Como el otro valor propio es una solucioon doble, seran cualesquiera dos direc-
ciones de este plano que sean normales entre s (la solucion por tanto, no es unica). Esto ademas nos
indica que estamos en presencia de un tensor de inercia cilndrico.
Prosiguiendo, para: i = 2, la Ecuacion (5.37) desarrollada en forma matricial con los valores numeri-
cos pertinentes, resulta:
1 1 1 e1 0
m a2 /4 1 1 1 e2 = 0
1 1 1 e3 0

e1 1
que solamente proporciona la ecuacion: e1 + e2 + e3 = 0. Una posible solucion es: e2 = 1
e3 2
parametro. Normalizando este vector solucion, el vector unitario direccional del eje principal 2-2
resulta:
1/5
{ e2 } = 1/ 5
2/ 5

Pero, recordemos que el vector unitario que hallamos recien debe ser perpendicular al que ya encon-
tramos previamente. La condicion de ortogonalidad: {e1 }T {e2 } = 0, evidentemente se cumple; como
Usted puede comprobarlo.
En virtud que 2 = 3 , no sera posible aplicar la metodologa presentada porque nuevamente
obtendramos la solucion recientemente hallada; la cual no nos sirve. Pero, no debemos olvidar que
el tercer vector unitario que debemos hallar, debe estar en cuadratura con los vectores unitarios
ya obtenidos; y ademas definir un sistema de ejes mutuamente ortogonales. Por ello, podemos plantear
la siguiente condicion de ortogonalidad: { e3 } = { e1 }{ e2 }. De aqu obtenemos:

i j k

{ e3 } = = ( 3 i + 3 j)
2
Normalizando el vector obtenido, resulta que el vector unitario asociado que direcciona el eje principal
3-3, en componentes sera:
1/ 2
{ e3 } = 1/ 2
0

Facilmente se puede comprobar que: {e1 }T {e3 } = 0, y {e2 }T {e3 } = 0, o sea que las condiciones de
ortogonalidad respecto del producto escalar se cumplen identicamente.
Construya la matriz de cosenos directores: [ ], luego aplquela al tensor de inercia evaluando:
[ Ip ] = [ ]T [ I ] [ ]; y verifique que se logra diagonalizar el tensor de inercia con los valores prescritos
para el tensor de inercia principal. >
Este Captulo representa un intervalo en la presentacion del tema principal al cual se correlaciona:
la dinamica del cuerpo rgido.
Todo el tratamiento analtico presentado se sintetiza en la indicacion que el empuje relevante
de los conceptos de inercia se encuentra en el empleo de los valores de inercia principales, y los
correspondientes ejes principales. En general, esta es la meta del buen diseno de ingeniera que trate
con cuerpos solidos.
El proposito del presente estudio es proporcionar la base de analisis matematico e intuitivo que
permita la clara percepcion del comportamiento inercial. Aqu presentamos una entidad geometrica: el
elipsoide de inercia, que proporciona una representacion aun mas vvida del comportamiento inercial.
No obstante, debe recordarse que el elipsoide es la representacion geometrica de cualquier tensor de
segundo orden. Dado que el elipsoide esta inversamente relacionado con el momento de inercia de la
masa del cuerpo solido, los elipsoides mas grandes se producen en la localizacion espacial del centro de
masa. Tambien demostramos que las condiciones de simetra geometrica en cuerpos solidos homogeneos
tienen una relacion directa con los ejes principales.
Otro aspecto relevante del analisis efectuado es que la suma de los momentos de inercia es una
constante en cualquier punto del espacio en relacion al cual se valoren las propiedades inerciales de
un cuerpo rgido, con independencia de la orientacion del sistema de ejes referenciales coordenados
utilizados para la descripcion de las propiedades inerciales en ese punto; como lo expresa el principio
de invarianza del tensor de inercia.
Ademas, encontramos que la representacion matricial del tensor de inercia es simetrica respecto
a la diagonal principal, lo que reduce los resultados de los procesos de transformacion del mismo. Y,
en cada caso, la transformacion hacia los valores inerciales principales extremos da por resultado una
matriz diagonalizada con todos sus elementos a lo largo de la diagonal principal.
Existen propiedades caractersticas de tipo inercial mas elaboradas que no se discutiran en este
Captulo. Cuando el lector estudie otros temas como la mecanica de materiales y la mecanica de
fluidos, desarrollara e incrementara grandemente su sentido fsico acerca de muchos de los conceptos
aparentemente abstractos que fueron presentados. Entretanto, en el siguiente Captulo mostraremos
que los terminos de caracter inercial como momentos y productos de inercia, apareceran contnua y
frecuentemente en el estudio de la dinamica del movimiento general del cuerpo rgido.

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Indice de Contenido

5. Propiedades del medio solido 413

Propiedades del medio solido

5.1. Masa y densidad

En el caso general, el movimiento de un cuerpo no solamente depende de la masa total y de las

a) Sistema discreto b) Sistema contnuo

Figura 5.1: Distribucion espacial de materia

a) Distribucin lineal b) Distribucin superficial

Figura 5.2: Tipos especiales de distribucion material solida

Si la varilla fuese homogenea; = 0 (cte), tendramos:

5.2. Centro de masa

a) Ubicacin de una b) Ubicacin del

Figura 5.3: Sistema material discreto y su partcula equivalente

Esta ecuacion compuesta, en forma desarrollada en componentes rectangulares, proporciona:

m2 Tres masas puntuales se ubican en los vertices de un triangulo

De acuerdo con esta grafica, tendremos:

a) Ubicacin de una b) Ubicacin del

Figura 5.5: Sistema material contnuo y su partcula equivalente

Si en la Ecuacion (5.7) introducimos el vector posicion del centro de masa: R = Xc i + Yc j + Zc k,

Si la varilla fuese homogea ( = 0 cte), evidentemente el cm se ubicara en la posicion: Xc = L/2,

donde Lc es la longitud del segmento circular, y Lr la longitud del segmento recto.

a) Ubicacin de una masa elemental b) Ubicacin de masas equivalentes

Evaluando las integrales, tendremos:

Una placa metalica de espesor reducido se corta con la forma

x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos

Mientras que el volumen elemental en coordenadas esfericas, esta definido por:

a) Ubicacin de una b) Ubicacin del centro

Figura 5.7: Sistema material discreto y su peso equivalente

Efectuado el desarrollo previo, podemos escribir la igualdad siguiente:

5.3. Teoremas de PappusGuldin

En efecto, consideremos un elemento de arco dl de la lnea L de la Figura 5.8(a), la cual da una

Figura 5.8: Interpretacion de los teoremas de PappusGuldin

Cuando se conocen los volumenes de revolucion Vx y Vy engendrados por la superficie A al girar en

densidad no tiene influencia en el procedimiento de calculo, ya que implcitamente aceptamos que el

Definiendo un sistema coordenado cartesiano rectangular

R Hallar el volumen de un cuerpo solido de material homogeneo que

y Este volumen es susceptible de ser generado por proceso de rota-

las relaciones previamente establecidas, tendramos:

V = 2 (R/3) (R H/2) = R2 H/3

Evidentemente se ha conseguido obtener el resultado de volumen correcto, ya que el volumen de

Hallar el area de la superficie externa y el volumen interior de

5.4. Momento de inercia

Figura 5.9: Efecto rotacional de una partcula

b CM Considere nuevamente el Ejemplo 5.2 en el que tres masas

Figura 5.11: Interpretacion del momento de inercia sistema contnuo

Usando en esta relacion integral la definicion de densidad: dm = dV , tenemos como definicion de

Figura 5.12: Ubicacion espacial de una masa elemental

Evidentemente, en estep sistema coordenado el vector posicion generico es: r = xi + y j + z k, y su

y A Consideremos una vez mas la varilla recta inhomogenea del Ejem-

x = R cos , y = R sin , z=0

z Una placa plana homogenea de densidad determinada, tiene forma

La masa del cuerpo solido es elemental de determinarse: m = V = a b c, esto en virtud de la

para los restantes momentos de inercia que debemos evaluar. >

x = r cos , y = r sin , z=z

= R H (R + 4H )/20 = 3 m (R2 + 4H 2 )/20

sabemos es: m = V = 4 R3 /3. As, en resumen tendremos:

5.5. Producto de inercia

Figura 5.13: Efecto rotacional de una partcula

Figura 5.14: Interpretacion del producto de inercia sistema discreto

Figura 5.15: Interpretacion del producto de inercia sistema contnuo

Usando en esta relacion integral la definicion de densidad: dm = dV , tenemos como definicion de

Si en la evaluacion del producto de inercia de un solido rgido de distribucion material contnua

Figura 5.16: Ubicacion espacial de una masa elemental

Evidentemente, en este sistema coordenado el vector posicion generico es: r = xi + y j + z k. Por