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Universidade Federal do ABC

Ps-Graduao em Engenharia Eltrica Mestrado Acadmico

Luiz Ricardo Trajano da Silva

RA:131710032

EEL-301-ESTUDO DIRIGIDO
Prof. Dr. Victor AF Campos

Modelos Dinmicos de Aeronaves

Santo Andr SP
2017
LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1: Sistema de coordenadas na terra ..................................................................... 2

Figura 2: Sistema de eixos mveis ................................................................................. 3

Figura 3: Notao das variveis de movimento .............................................................. 4

Figura 4: ngulos de Euler ............................................................................................. 6

Figura 5: Transformao da taxa de variao angular .................................................... 8

Figura 6: Geometria de referncia longitudinal .............................................................. 9

Figura 7: Brao do momento do estabilizador vertical ................................................. 12

Figura 8: Notao dos controles aerodinmicos ........................................................... 13

Figura 9: Centros de referncia aerodinmicos de um aeroflio .................................. 14

Figura 10: Foras e momentos atuantes em uma aeronave trimada ............................. 16

Figura 11: Geometria da asa e do estabilizador horizontal ........................................... 17

Figura 12:Movimento em um corpo rgido arbitrrio................................................... 18

Figura 13: Termos adicionais de velocidade devido ao movimento de rotao ........... 19

Figura 14:Termos adicionais de acelerao devido ao movimento de rotao ............ 20

Figura 15:Componentes da fora peso no plano de simetria da aeronave .................... 26


LISTA DE TABELAS

Tabela 2-1: Variveis de Movimento / Perturbao ....................................................... 5

Tabela 2-2:Momentos e produtos de inrcia................................................................. 23


SUMRIO

1 INTRODUO ...................................................................................................... 1
2 REVISO DA LITERATURA ............................................................................. 2
2.1 Sistema de coordenadas ......................................................................................... 2
2.2 Sistema de Coordenadas da Aeronave ................................................................. 3
2.3 Sistema de coordenadas dos eixos aerodinmicos, do vento, ou estveis .......... 3
2.4 Variveis de Perturbao ...................................................................................... 4
2.5 ngulo de Euler e atitude de voo .......................................................................... 5
2.6 Transformao de Sistemas de Coordenadas ...................................................... 6
2.6.1 Transformaes Lineares........................................................................................ 6
2.6.2 Transformao de velocidades angulares .............................................................. 7
2.7 Geometria de referncia das aeronaves ............................................................... 9
2.7.1 rea da asa .............................................................................................................. 9
2.7.2 Pontos Mac e Smc da asa ...................................................................................... 10
2.7.3 Razo de Aspecto (Aspect Ratio) .......................................................................... 10
2.7.4 Localizao do centro de gravidade ...................................................................... 10
2.7.5 Brao do momento e proporo do volume do estabilizador horizontal ............. 10
2.7.6 Brao do momento e proporo do volume do estabilizador vertical .................. 11
2.8 Controles aerodinmicos ..................................................................................... 12
2.9 Controle dos motores ........................................................................................... 13
2.10 Centros de Referncia Aerodinmicos ............................................................... 13
2.11 Equilibrio de Trim ............................................................................................... 14
2.12 Clculo da condio de trim de equilbrio de uma aeronave ........................... 15
2.12.1 Estabilidade Longitudinal Esttica da Aeronave ................................................. 15
2.13 Equaes de movimento....................................................................................... 17
2.13.1 Componentes da Acelerao Inercial ................................................................... 18
2.13.2 Equaes das foras generalizadas ...................................................................... 21
2.13.3 Equaes dos momentos generalizados ................................................................ 22
2.13.4 Foras e momentos de perturbao ...................................................................... 24
2.13.5 Equaes de movimento linearizadas ................................................................... 25
2.13.6 Termos Gravitacionais .......................................................................................... 26
2.13.7 Termos aerodinmicos .......................................................................................... 27
2.13.8 Termos dos controles aerodinmicos.................................................................... 28
2.13.9 Efeito do impulso dos motores .............................................................................. 29
2.13.10 Equao de movimento para pequenas perturbaes .......................................... 29
2.14 Equaes de movimento desacopladas ............................................................... 31
2.14.1 Equaes de movimento no sentido longitudinal................................................. 31
2.14.2 Equaes de movimento no sentido lateral .......................................................... 31
2.15 Equaes de movimento na forma de espao de estados .................................. 32
3 Referncias Bibliogrficas ................................................................................... 36
1 INTRODUO

O presente trabalho tem por objetivo apresentar uma sequncia para a compreenso do
desenvolvimento da modelagem dinmica de uma aeronave no espao de estados

Os seguintes livros foram consultados para se iniciar os estudos sobre o tema de modelagem de
aeronaves:

PETERS, Mark; KONYAK, Michael A. The engineering analysis and design of the
aircraft dynamics model for the faa target generation facility. Seagull Technology, Inc.,
Los Gatos, CA, p. 43-45, 2003.

COOK, Michael V. Flight dynamics principles: a linear systems approach to aircraft


stability and control. Butterworth-Heinemann, 2012.

MCLEAN, Donald. Automatic flight control systems(Book). Englewood Cliffs, NJ,


Prentice Hall, 1990, 606, 1990.

ETKIN, Bernard; REID, Lloyd Duff. Dynamics of flight: stability and control. New
York: Wiley, 1996.

STEVENS, Brian L.; LEWIS, Frank L.; JOHNSON, Eric N. Aircraft control and
simulation: dynamics, controls design, and autonomous systems. John Wiley & Sons,
2015.

De todos os livros acima mencionados, aquele que se apesentou mais didtico para uma
introduo ao assunto de modelagem de aeronaves foi o do autor Michael V. Cook. Neste livro
o autor comea com termos de fcil compreenso para quem no da rea Aeronutica ou
Aeroespacial, os temas evoluem de forma clara e a matemtica simplificada para melhor
entendimento do assunto.

Desta forma este estudo dirigido um resumo das principais partes do livro de Michael V. Cook
que auxiliam no entendimento da teoria da modelagem matemtica das aeronaves.

1
2 REVISO DA LITERATURA

2.1 Sistema de coordenadas

Para o desenvolvimento das equaes de movimento que regem o comportamento das


aeronaves necessrio um sistema de coordenadas adequado. Considerando que as aeronaves
possuem 6 graus de liberdade os desenvolvimentos destas equaes podem ser relativamente
complexos.

Usualmente quando se est interessado no desenvolvimento de equaes para voos dentro da


atmosfera terrestre adequado utilizar um sistema de coordenadas fixo localizado na terra. A
conveno aceita leva em considerao um ponto 0 sobre a superfcie da terra que a origem
de um sistema de eixos ortogonais (0 0 0 0), neste sistema o eixo 0 0 aponta para o Norte,
o eixo 0 0 aponta para o Leste e o ponto 0 0 aponta verticalmente para baixo na mesma
direo do vetor gravidade.

Figura 1: Sistema de coordenadas na terra


Para certos estudos de dinmicas de voo, perfeitamente aceitvel se fazer certas consideraes
para o desenvolvimento das equaes de movimento. As consideraes mais comuns so a de
que o voo realizado levando em considerao que a terra plana, assim o voo considerado
sobre um plano horizontal e com altitude constante.

Este plano horizontal definido por ( ) e paralelo ao plano (0 0 0 ), com a diferena


de que aponta para a direo na qual a aeronave est realizando o seu voo. O ponto
colocado em um ponto da atmosfera e usualmente corresponde ao ponto de origem do sistema
de coordenadas da aeronave. O sistema de coordenadas ( ) denominado de caminho

2
de referncia para sistema de coordenadas da terra e est amarrado a terra atravs do vetor
gravidade, este sistema de coordenadas nos fornece uma referncia inercial para o estudo de
movimentos das aeronaves que ocorrem em um curto espao de tempo.

2.2 Sistema de Coordenadas da Aeronave

Um sistema de coordenadas ortogonais fixado na aeronave de forma a se movimentar junto


com aeronave. O movimento da aeronave a partir de qualquer perturbao quantificado
atravs das variveis de referncia do sistema de coordenadas que tambm sofreram a
perturbao. A forma padronizada de se definir o sistema de coordenadas da aeronave
conhecida como sistema de eixo de corpo, , que fixado na aeronave e mostrada na
Figura 2.

Figura 2: Sistema de eixos mveis


O plano defino por denominado como plano de simetria da aeronave, sendo assim
conveniente colocar o eixo paralelo horizontalmente ao caminho de referncia da fuselagem
da aeronave. O eixo fica direcionado para o estibordo da aeronave e o eixo para baixo.
O ponto do sistema de coordenadas usualmente fixado coincidentemente no centro de
gravidade da aeronave, mas no obrigatrio.

2.3 Sistema de coordenadas dos eixos aerodinmicos, do vento, ou estveis

Tambm usual definir um sistema de coordenadas no avio, no qual o eixo fica paralelo
ao vetor que representa a velocidade total 0. Os eixos deste sistema de coordenadas so
conhecidos como eixos aerodinmicos, do vento ou estveis. Este sistema de coordenadas

3
representado por .e mostrados na Figura 2 uma verso dos sistemas de coordenadas
do corpo do avio rotacionado em torno do eixo com um ngulo de rotao at que o eixo
se alinhe com o vetor de velocidade total 0. Desta forma o plano formado por
continua sendo o plano de simtrica do avio e os eixos e so coincidentes. O ngulo
de incidncia nico para cada condio de voo, assim o sistema de coordenadas de eixos
aerodinmicos fixo na aeronave no incio daquela condio de voo e fica restrito a se mover
junto com os movimentos da aeronave. Normalmente este ngulo de incidncia pode variar
entre 10 20.

2.4 Variveis de Perturbao

Os movimentos de uma aeronave so definidos em termos de fora, momentos, velocidade


linear e angular, e atitude.

Figura 3: Notao das variveis de movimento


Considerando que a aeronave est em um voo retilneo e estvel o ngulo de incidncia e o
vetor velocidade 0 se resolvem nas componentes , e .como mostrado na Figura 3.
Quando a aeronave est em um voo estvel com velocidade uniforme todas as foras e
momentos esto balanceados de forma que a soma de todas as foras e momentos resultam em
0.

Toda vez que a aeronave sofre um distrbio a partir de sua condio de equilbrio a soma das
foras e momentos daquela aeronave deixam de ser zero resultando em um movimento
transitrio que pode ser quantificado atravs das variveis de perturbao. As variveis de
perturbao podem ser vistas na Figura 3 e tambm com maiores detalhes na Tabela 2-1

4
Tabela 2-1: Variveis de Movimento / Perturbao

X Fora Axial Drag

Soma dos componentes aerodinmicos, Impulso e


Y Fora Lateral
Fora Peso.

Z Fora Normal Lift

L Momento de Rolagem

Soma dos componentes aerodinmicos, momentos de


M Momento de Arfagem
Impulso e de Peso.

N Momento de Guinada

p Taxa de Rolagem

q Taxa de Arfagem Componentes da velocidade angular

r Taxa de Guinada

U Velocidade Axial

V Velocidade Lateral Velocidade linear total componentes do CG

W Velocidade Normal

2.5 ngulo de Euler e atitude de voo

Os ngulos que definem a rotao de um sistema de coordenadas ortogonal de trs eixos so


chamados de ngulos de Euler. O sentido de rotao e a ordem na qual estas rotaes so feitas
em cada eixo importante pois as rotaes no obedecem a propriedade de comutao. A
atitude de voo de uma aeronave definida como a orientao dos eixos do sistema de
coordenadas da aeronave em relao ao sistema de coordenadas da terra. Analisando a Figura
4, 0 0 0 o sistema de coordenadas de referncia e 3 3 3 o sistema de coordenadas que
est fixo na aeronave. Desta forma a atitude de voo da aeronave em relao ao sistema de
coordenadas de referncia sero os as rotaes necessrias de cada eixo capazes de fazer com
que o sistema de coordenadas da aeronave se coincida com o sistema de coordenadas de

5
referncia. Para isso deve seguir a ordem de rotao. Primeiro uma rotao no eixo 3 atravs
do ngulo de rolagem para chegar em 2 2 2 . Segundo uma rotao no eixo 2 atravs do
ngulo de arfagem para chegar em 1 1 1 e por ltimo uma rotao no eixo 1 atravs do
ngulo de guinagem para finalmente chegar em 0 0 0

Figura 4: ngulos de Euler


2.6 Transformao de Sistemas de Coordenadas

No estudo das equaes de movimento das aeronaves frequentemente necessrio transpor uma
varivel de movimento de um sistema de coordenadas para outro. Assim os ngulos , , e
descrevem a orientao angular generalizada entre dois sistemas de coordenadas distintos.

2.6.1 Transformaes Lineares

Sejam os sistemas 0 0 0 e 3 3 3 dois sistemas de coordenadas distintos que representam


alguma grandeza linear, seja ela velocidade, acelerao, deslocamento, etc. Para se representar
as variveis do sistema de coordenadas 0 0 0 para o sistema 3 3 3 deve se realizar as
rotaes exemplificadas na Figura 4.

A primeira rotao atravs do ngulo de rolagem representado matricialmente da seguinte


forma:

3 1 0 0 2
[ 3 ] = [0 cos ] [ 2 ] (1)
3 0 2

Segundo, a rotao atravs do ngulo de arfagem ,

6
2 0 1
[ 2 ] = [ 0 1 0 ] [ 1 ] (2)
2 0 1

Por ltimo a rotao atravs do ngulo de guinagem ,

1 0 0

[ 1 ] = [ 0] [ 0 ] (3)
1 0 0 1 0

As equaes acima podem ser unidas em uma nica equao na forma:

3
[ 3 ]
3
1 0 0 0 0 0 (4)
= [0 cos ] [ 0 1 0 ] [ 0] [ 0 ]
0 0 0 0 1 0

Ou na forma resumida:

3 0
[ 3 ] = [ 0 ]
(5)
3 0

Onde D a matriz dada por:


cos cos
= [ cos + cos cos ] (6)
+ sin sin sin cos

Caso se queira realizar uma transformao do sistema 3 3 3 para o sistema 0 0 0 , basta


utilizar a inversa da matriz D. Ficando desta forma assim:

0 3
[ 0 ] = [ 3 ]

(7)
0 3

2.6.2 Transformao de velocidades angulares

A transformao angular mais utilizada relaciona as velocidades angulares p,q e r do sistema


de coordenadas do avio com as velocidades angulares que representam a taxa de variao dos

7
ngulos de atitude de voo da aeronave , e em relao ao sistema de coordenadas de
referncia. Superpondo os vetores da taxa de variao dos ngulos sobre os eixos da Figura 4
temos o resultado apresentado na Figura 5.

Figura 5: Transformao da taxa de variao angular


As seguintes equaes relacionam a taxa de variao angular do sistema de coordenadas da
aeronave com a taxa de variao angular da atitude da aeronave no sistema de coordenadas de
referncia:

A taxa de rolagem p igual a soma dos componentes no eixo 3 dos vetores , e :

= (8)

A taxa de arfagem q igual a soma dos componentes no eixo 3 dos vetores , e :

= + (9)

A taxa de guinagem r igual a soma dos componentes no eixo 3 dos vetores , e

= (10)

As equaes acima podem ser colocadas na forma matricial na forma:

1 0
[ ] = [ 0 ] [ ] (11)
0

8
E a forma matricial inversa fica da forma:

1
[ ] = [0 ] [ ] (12)
0

Quando as perturbaes so pequenas de forma que (, , ) se tornam pequenos ngulos, a


seguinte aproximaes pode ser feita:


[ ] = [ ] (13)

2.7 Geometria de referncia das aeronaves

A geometria de uma aeronave essencial para o processo de modelagem matemtica. Para a


anlise dos sistemas dinmicos essencial que a geometria da aeronave possa ser descrita pelo
menor nmero de variveis e parmetros.

2.7.1 rea da asa

A rea da asa denotada por S e representa toda a rea da superfcie plana da asa incluindo a
parte que est dentro da fuselagem da aeronave. A Figura 6 apresenta os principais parmetros
da geometria longitudinal de uma aeronave.

Figura 6: Geometria de referncia longitudinal


= (14)

9
Onde b o comprimento da envergadura da aeronave e a mdia padro da corda da asa.

2.7.2 Pontos Mac e Smc da asa

O ponto tambm chamado de smc (standard mean chord), pode ser obtido matematicamente
atravs da equao:



= (15)

Onde s = b/2 representa a metade da envergadura da asa. Para uma asa do tipo estreita a equao
pode ser simplificada em :


= (16)

O ponto representa o chord mdio aerodinmico da asa, normalmente chamado de mac


(mean aerodynamic chord) este ponto muito utilizado para a anlise dinmica das aeronaves.
O ponto tambm pode ser obtido matematicamente atravs da equao:


2
= (17)

2.7.3 Razo de Aspecto (Aspect Ratio)

A razo de aspecto denotada por A uma relao entre o quadrado da envergadura pela rea
projetada da superfcie.

2
= = (18)

2.7.4 Localizao do centro de gravidade

A Figura 6 mostra onde usualmente localizado o centro de gravidade da aeronave,


normalmente uma frao de , esta frao denotada por . O valor de varia conforme o
carregamento no avio podendo variar entre 10% a 40% do , ou equivalente a 0.1 0.4.

2.7.5 Brao do momento e proporo do volume do estabilizador horizontal

Da mesma forma que existe um ponto para a asa da aeronave um ponto , ou mac , definido
para o estabilizador horizontal, como mostrado na Figura 6. assumido que todas as foras e

10
momentos que atuam tanto no estabilizador horizontal como na asa fazem isso nos seus
respectivos centros aerodinmicos, que com boa aproximao se encontram localizados em um
quarto do valor de tanto para asa quanto para o estabilizador horizontal. O brao do momento
do estabilizador horizontal, denotado por , a distncia longitudinal entre o centro de
gravidade da aeronave e o centro aerodinmico do estabilizador horizontal, como mostrado na
Figura 6

Outro parmetro geomtrico importante a proporo do volume do estabilizador horizontal,


definido por:



= (19)

Onde e so respectivamente a rea total da superfcie e o valor mac referentes ao


estabilizador horizontal. A proporo do volume do estabilizador horizontal uma medida da
eficincia aerodinmica do estabilizador horizontal como um dispositivo estabilizador.
Normalmente este parmetro possui um valor que varia entre 0.5
1.3. comum
tambm em alguns estudos de estabilidade e controle que a medida do brao do momento do
estabilizador horizontal seja em relao aos centros aerodinmicos do estabilizador horizontal
e da asa da aeronave, denotado por na Figura 6, esta alterao implica em uma leve
modificao no valor de
.

2.7.6 Brao do momento e proporo do volume do estabilizador vertical

A Figura 7 apresenta os centros aerodinmicos da asa e do estabilizador vertical da aeronave, a


forma de obter estes valores a mesma que j foi feita para o estabilizador horizontal. Na Figura
7 o brao do momento do estabilizador vertical denotado por e representa a distncia entre
o centro aerodinmico do estabilizador vertical e o centro de gravidade da aeronave. Igualmente
como feito com o estabilizador horizontal nas anlises de estabilidade e controle, o brao do
momento do estabilizador vertical pode ser considerado como a distncia entre os centros
aerodinmicos do estabilizador vertical e da asa da aeronave e denotado por .

A proporo do volume do estabilizador vertical um parmetro importante e definido por:



= (20)

Onde a rea total da superfcie do estabilizador vertical.

11
Figura 7: Brao do momento do estabilizador vertical
2.8 Controles aerodinmicos

Para realizar os comandos de rolagem, arfagem e guinagem as aeronaves possuem controles de


superfcie. A Figura 8 mostra os deslocamentos no sentido positivo das superfcies de controle.
Convencionalmente se relaciona que quando um controle de superfcie executa um
deslocamento negativo a aeronave possui uma resposta positiva. Para o movimento de rolagem
os ailerons localizados nas asas da aeronave so acionados de forma simultnea e em sentidos
opostos, quando o aileron da asa esquerda est levantado e o aileron da asa direita est abaixado
(deslocamentos negativos) a aeronave faz o movimento de rolagem no sentido horrio que
positivo. O deslocamento do aileron representado pela letra . Para o movimento de arfagem
o profundor (Elevator) acionado, quando o profundor deslocado para cima (deslocamento
negativo) a aeronave empina o seu nariz (resposta positiva). O deslocamento do profundor
representado pela letra . Para o movimento de guinagem o leme da aeronave deslocado,
quando o leme deslocado no sentido anti-horrio (deslocamento negativo) a aeronave realiza
a guinagem para o estibordo, que a resposta positiva da aeronave. O deslocamento do leme
representado pela letra .

12
Figura 8: Notao dos controles aerodinmicos
2.9 Controle dos motores

O impulso do motor controlado atravs de um acelerador, de forma tal que quanto maior o
ngulo de inclinao deste acelerador maior ser o impulso do motor. Para um motor do tipo
turbo Jet a funo de transferncia entre o impulso e o ngulo do motor semelhante a um
compensador do tipo atraso:

()
= (21)
() (1 + )

Onde um ganho constante e tambm uma constante da ordem de 1 a 3 segundos.

2.10 Centros de Referncia Aerodinmicos

Com base na Figura 9, o ponto cp (centro de presso) de um aeroflio, de uma asa ou de toda a
aeronave o ponto no qual a fora aerodinmica resultante atua. Normalmente a fora resultante
decomposta em uma componente perpendicular ao vetor de velocidade 0, o Lift denotada
pela letra L e outra componente paralela ao vetor de velocidade 0, o Drag denotado pela
letra D. O ponto cp localizado sobre o ponto mac (main aerodynamic centre) que representa
um importante centro aerodinmico.

13
Figura 9: Centros de referncia aerodinmicos de um aeroflio
A fora aerodinmica gerada por um aeroflio composta pela soma de duas foras, pela fora
geradas pelo arqueamento (camber) do aeroflio e pela fora gerada pelo ngulo de
ataque.

2.11 Equilibrio de Trim

Em uma condio normal de voo o piloto ajusta os controles (aileron, profundor, leme, etc) da
aeronave de forma a mant-la em um voo nivelado de tal forma que no seja necessrio ficar
constantemente ajustando os controles e exercendo fora para manter a aeronave equilibrada.
Quando a aeronave ajustada desta forma dizemos que ela est trimada e este ajuste de trim
a condio inicial de equilbrio que ser de interesse para o estudo da dinmica da aeronave.
Todos os controles de superfcie primrios da aeronave, como os ailerons, o profundor e o leme
so equipados com partes mveis denominados de compensadores que possuem a funo de
realizar o ajuste fino para a aeronave alcanar o equilbrio de trim.

O balano de foras atuantes na aeronave feito de tal forma que o lift da aeronave seja no
mnimo igual ao seu peso da mesma forma que o impulso da aeronave seja minimamente igual
ao drag da aeronave.

Uma vez que a aeronave estiver estvel ela permanecer em equilbrio at que o piloto exera
uma alterao nos seus controles ou que algum distrbio externo seja aplicado na aeronave. O

14
equilbrio de trim de uma aeronave dependente da velocidade do ar, do ngulo de percurso do
voo, configuraes da fuselagem, do peso e da posio do centro de gravidade, como estes
parmetros mudam conforme a aeronave realiza o seu plano de voo necessrio realizar os
ajustes de trim da aeronave para que a mesma se mantenha em equilbrio. Uma vez que a
fuselagem da aeronave aerodinamicamente simtrica a tarefa de se ajustar os parmetros de
trim da aeronave se torna menos complicada e se limita normalmente ao equilbrio longitudinal
da mesma. Os ajustes no sentido lateral direcional da aeronave s so de fato realizados quando
a aeronave perde a sua simetria aerodinmica, fato que pode ocorrer quando a aeronave perde
um de seus motores durante o voo.

2.12 Clculo da condio de trim de equilbrio de uma aeronave

Para uma dada aeronave com massa, posio do centro de gravidade, altitude e velocidade, a
condio de trim descrita pelas condies aerodinmicas operacionais, definidas pelo ngulo
de ataque, impulso, atitude, ngulo do profundor e ngulo do percurso de voo.

2.12.1 Estabilidade Longitudinal Esttica da Aeronave

A Figura 10 representa as foras e os momentos atuantes em uma aeronave decolando.


Considerando que a aeronave geometricamente simtrica as foras e momentos laterais so
ditas em equilbrio, reduzindo o problema de estabilidade apenas para o sentido longitudinal da
aeronave.

A fora axial total X dada pelos componentes do eixo das foras de lift, de drag, da fora
peso mg e da fora de impulso dos motores da aeronave. Na condio de equilbrio de trim
a resultante X deve ser 0, assim:

= + ( + ) = 0 (22)

Onde, ngulo de ataque de equilbrio, o ngulo de percurso da aeronave e a


inclinao da linha de impulso da aeronave em relao ao eixo .

De forma semelhante a fora total Z a soma de todas as componentes de fora atuantes em


direo ao eixo na qual para a condio de equilbrio a resultante destas foras devem ser
iguais a 0, assim:

= ( + ) = 0 (23)

15
Figura 10: Foras e momentos atuantes em uma aeronave trimada
Para o equilbrio esttico da aeronave o momento de arfagem da aeronave em torno do seu
centro da gravidade tambm deve ser 0. O momento total a soma dos momentos do conjunto
corpo-asa da aeronave, do momento do estabilizador horizontal da empenagem e do momento
gerado pelo impulso do motor. Sendo:

= 0 + ( 0 ) + = 0 (24)

O usual que as trs ltimas equaes referentes a X, Z e M sejam descritas em termos dos
coeficientes da aeronave.


( + ) = +
1 2 (25)

2 0

(26)
( + ) = + +
1 2
2 0

(27)
0 = 0 + ( 0 )
+ + =0

Onde os coeficientes podem ser calculados da seguinte forma:


=
1 2 (28)
2 0

(29)
= +

= 0 + 2 (30)

16
Coeficiente de lift da asa dado pela equao abaixo, a Figura 11 exemplifica os parmetros
geomtricos utilizados na equao. A notao HFD (horizontal fuselege datum) o alinhamento
horizontal da fuselagem.

= ( + 0 ) (31)

Figura 11: Geometria da asa e do estabilizador horizontal


As solues simultneas das equaes 25 30 para uma dada condio de voo determinam os
valores dos coeficientes aerodinmicos e do ngulo de ataque para a condio de equilbrio de
trim da aeronave.

2.13 Equaes de movimento

As equaes de movimento da aeronave so desenvolvidas tendo como base a segunda lei de


Newton do movimento, que define,

A acelerao de uma partcula atuada por uma fora proporcional e tem a mesma direo
desta fora, sendo o fator de proporcionalidade independente da fora e do tempo.

Utilizando uma generalizao da segunda lei de Newton do movimento para um corpo rgido e
incluindo uma considerao analtica o momento, temos o princpio do momento angular e
linear, que define,

A taxa de mudana do momento linear de um corpo rgido em qualquer direo igual a soma
dos componentes das foras externas atuando sobre o corpo naquela direo.

A taxa de mudana do momento angular de um corpo rgido sobre qualquer eixo fixo igual a
soma dos momentos das foras externas atuando sobre o corpo naquele eixo.

Esses princpios so normalmente interpretados atravs das equaes:

= (32)

17
Momento = Momento de Inercia X Acelerao angular (33)

Assim as equaes de movimento so desenvolvidas com base nas equaes 32 e 33 e


expressadas em termos das variveis de movimentos descritas na Tabela 2-1.

2.13.1 Componentes da Acelerao Inercial

A primeira etapa para o desenvolviemtno das equaes de movimento ser definir as


componentes da acelerao inercial que resultam da aplicao das componentes das foras
externas que esto atuando sobre a aeronave. Considerando que o movimento em um sistema
de coordenadas ortogonal () com a origem coincidente com o ponto cg de um corpo
rgido arbitrrio.

Figura 12:Movimento em um corpo rgido arbitrrio


assumido que o corpo rgido mostrado na Figura 12 e consequentemente o seu sistema de
coordenadas est em movimento em relao a um sistema de coordenadas de referncia externo,
que pode ser o sistema terra ou o inercial. As componentes das velocidades e das foras em
relao aos eixos , e so representados respectivamente por (U,V,W) e (X,Y,Z). As
componentes das velocidades angulares e dos momentos sobre os mesmos eixos , e

18
so representados respectivamente por (p,q,r) e (L,M,N). Na Figura 12 temos um ponto p que
foi escolhido de forma arbitraria e possui as suas coordenadas (x,y,z). As componentes locais
de velocidade e de acelerao nesse ponto p relativo ao sistema de coordenadas do corpo rgido
so denotados respectivamente por (u,v,w) e ( , , ).

As componentes de velocidade em p(x,y,z) relativo a o so dadas por

= +

= + (34)
= +

Cada uma das componentes de velocidade acima composta por um termo linear e dois outros
termos adicionais devido ao movimento de rotao, um exemplo ilustrado na Figura 13.

Figura 13: Termos adicionais de velocidade devido ao movimento de rotao


Os termos -ry e qz representam as velocidades tangenciais atuando no ponto p(x,y,z) paralelos
ao eixo ox.

Uma vez que as equaes 34 so utilizadas para representar a velocidade de uma aeronave que
assumida como sendo rgida,

= = = 0

Ento o conjunto de equaes 34 podem ser reduzidas como

19
= +

= + (35)
= +

As componentes de acelerao em p(x,y,z) relativo a o so dadas por

= +

= + (36)
= +

Novamente cada uma das componentes de acelerao acima composta por um termo linear e
dois outros termos adicionais devido ao movimento de rotao, um exemplo ilustrado na
Figura 14

Figura 14:Termos adicionais de acelerao devido ao movimento de rotao


Os termos -rv e qw representam as aceleraes tangenciais atuando no ponto p(x,y,z) paralelos
ao eixo ox.

Os valores das componentes de velocidade absoluta, ou inercial, so obtidas sobrepondo as


componentes de velocidade do cg (U,V,W) com as componentes de velocidade local de p(x,y,z).
Assim,

20
= + = +

= + = + (37)
= + = +

De forma equivalente as componentes da acelerao inercial ( , , ) podem ser obtidas

= +

= + (38)
= +

Sendo que

= +

= + (39)
= +

Combinando as equaes 37,38 e 39, os componentes da acelerao inercial no ponto p(x,y,z)


de um corpo rgido pode ser escrita como

= + ( 2 + 2 ) + ( ) + ( + )

= + ( + ) + (2 + 2 ) + ( ) (40)
= + ( ) + ( + ) + (2 + 2 )

2.13.2 Equaes das foras generalizadas

Considerando agora uma massa incremental no ponto p(x,y,z)no corpo rgido. Desta forma
as componentes de fora atuando sobre a massa ser dada por ( , , ).Os
componentes da fora total (X,Y,Z) atuando sobre o corpo ser o resultado da soma dos
incrementos de fora do corpo inteiro

21
=

= (41)

Substituindo as expresses das componentes da acelerao inercial ( , , ) da


equao 40 na equao 41 e observando que desde que a origem o seja coincidente com o cg,

= = = 0

Ento as componentes da fora resultante total atuando sobre o corpo rgido pode ser dada por

( + ) =

( + ) = (42)
( + ) =

Onde m valor da massa total do corpo.

2.13.3 Equaes dos momentos generalizados

Considerando agora o momento gerado pelas foras atuantes sobre a massa incremental no
ponto p(x,y,z) no corpo rgido. Os componentes das foras incrementais geram um momento
incremental sobre cada um dos trs eixos do sistema de coordenadas do corpo rgido. As
equaes de momento so obtidas ao se somar cada incremento de momento ao longo de todo
o corpo rgido.

Como exemplo, o momento total L sobre o eixo ox obtido ao somar os momentos incrementais
ao longo de todo o corpo rgido:

( ) = (43)

Utilizando os valores de e da equao 40 na equao 43 e lembrando que

= = = 0

Podemos reescrever a equao 43 como

22
( 2 + 2 ) + ( 2 2 ) + ( 2 2 )
(44)
( + ) + ( ) =

Os termos referentes as somatrias na equao 44 possuem unidades de momento e produtos


de inrcia e podem ser substitudas conforme a XXXX, assim a equao 44 pode ser novamente
reescrita como

( ) + ( ) ( ) + ( 2 2 ) = (45)
Tabela 2-2:Momentos e produtos de inrcia

= ( 2 + 2 ) Momento de inercia do eixo ox

= ( 2 + 2 ) Momento de inercia do eixo oy

= ( 2 + 2 ) Momento de inercia do eixo oz

= Produto de inercia entre os eixos ox e oy

= Produto de inercia entre os eixos ox e oz

= Produto de inercia entre os eixos oy e oz

Seguindo o mesmo processo que foi utilizado para o desenvolvimento da equao de momento
do eixo ox se desenvolve tambm as equaes de momento para os eixos oy e oz.

O momento M sobre o eixo oy dada por

+ ( ) + ( ) + (2 2 ) ( ) = (46)

E o momento N sobre o eixo oz dado por

( ) ( + ) + ( ) + ( 2 2 ) = (47)

23
As equaes 45,46 e 47 representam as equaes de momento generalizadas de um corpo rgido
desde que a origem do sistema de coordenadas deste corpo seja fixado no cg do corpo rgido.

Considerando que este corpo rgido uma aeronave, que possui simetria em relao ao plano
oxz e possui a sua massa uniformemente distribuda. Podemos considerar que = = 0,
assim as equaes de momento podem ser simplificadas como

( ) ( ) =

+ ( ) + (2 2 ) = (48)
( ) + ( ) =

2.13.4 Foras e momentos de perturbao

As equaes XX e XX representam as equaes de movimento nos seis graus de liberdade de


uma aeronave de geometria simtrica, de corpo rgido e de massa distribuda uniformemente.
assumido tambm que as foras e momentos que atuam na aeronave so devidos aos efeitos
aerodinmicos, efeitos gravitacionais, movimento dos controles aerodinmicos, efeitos do
impulso dos motores e efeitos dos distrbios atmosfricos. Assim as equaes 45-48 podem ser
reescritas como segue:

( + ) = + + + +

( + ) = + + + +

( + ) = + + + +
(49)
( ) ( + ) = + + + +

+ ( ) + (2 + 2 ) = + + + +

( ) + ( ) = + + + +

Desta forma as equaes descrevem o movimento generalizado da aeronave. Estas equaes


so no-lineares o que torna a sua resoluo analtica pouco aplicvel. Para prosseguir com o
desenvolvimento das equaes de movimento da aeronave, elas devem ser linearizadas, isto
feito ao se restringir o movimento da aeronave, considerando que ela s ir sofrer pequenas
perturbaes a partir da condio de equilbrio de trim.

24
2.13.5 Equaes de movimento linearizadas

Para o desenvolvimento das equaes de movimento linearizadas considerado que a aeronave


est trimada, em voo nivelado e sem a presena de momentos de rolagem, arfagem ou guinada.
Nesta condio de voo a velocidade da aeronave representada por Vo, os componentes da
velocidade linear so ( , , ) e os componentes da velocidade angular so todos iguais a
zero. Desde que = 0. Considerando uma atmosfera livre de perturbaes podemos
considerar

+ + + + = 0 (50)

No caso da aeronave sofrer uma pequena perturbao em sua condio de equilbrio de trim, as
suas componentes de velocidade linear e angular sero respectivamente (u,v,w) e (p,q,r), em
relao ao sistema de coordenadas de referncia oxyz. Ento as componentes de velocidade total
do ponto cg para um movimento gerado por uma perturbao externa dada por

= +

= + = (51)
= +

Pela definio tanto as componentes (u,v,w) quanto as componentes (p,q,r) so valores


pequenos de tal forma que o produto entre eles ou a raiz quadrada deles so termos
insignificantes que podem ser desprezados. Assim substituindo as equaes 50 e 51 nas
equaes em 49 obtemos as equaes de movimento linearizadas

( + ) = + + +

( + ) = + + +

( ) = + + +
(52)
= + + +

= + + +

= + + +

25
O desenvolvimento das equaes que substituem os termos que esto do lado direito das
equaes 52 deve ser realizado levando em considerao apenas pequenas perturbao sobre a
condio de equilbrio de trim.

2.13.6 Termos Gravitacionais

A fora peso atuante sobre a aeronave pode ser decomposta em componentes atuando em cada
um dos trs eixos do sistema de coordenadas da aeronave. Uma vez que a origem do sistema de
coordenadas da aeronave coincide com o seu cg no haver momentos gerados pela fora peso,
assim

+ + = 0

Considerando que a aeronave est realizando um voo nivelado e em equilbrio de trim as


componentes da fora peso s iro aparecer no plano de simetria oxz da aeronave, como
mostrado na Figura 15.

Figura 15:Componentes da fora peso no plano de simetria da aeronave


Assim, as componentes da fora peso so descritas como



[ ] = [ 0 ] (53)

A perturbao na aeronave acarreta em uma perturbao na atitude da aeronave, representada


por (, , ) e os componentes da fora peso no sistema de coordenadas que representa a
perturbao na aeronave podem desenvolvidas utilizando se as equaes de transformao, uma

26
vez que se est considerando apenas pequenas perturbaes, a matriz D representada pela
equao 6 pode ser simplificada, obtendo o seguinte resultado:

1 1
[ ] = [ 1 ] [ ] = [ 1 ][ 0 ] (54)
1 1

Ignorando novamente os termos muito pequenos dos resultados obtm-se as componentes da


fora gravitacional para as equaes de movimento para pequenas perturbaes, dados por

= + (55)
=

2.13.7 Termos aerodinmicos

Descrever explicitamente as mudanas aerodinmicas que ocorrem durante uma perturbao


considerado um desafio. Usualmente se considera que as foras e momentos da equao 52 so
dependentes apenas das variveis de movimento e de suas derivadas. Desde que as variveis de
movimento so (u,v,w) e (p,q,r) o termo pode ser expresso, como exemplo por

2 2 3 3 4 4
= + ( + 2 + + +)
2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4
+( + 2 + + + )
2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4
+( + + + + )
2 2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4
+( + 2 + + + )
2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4 (56)
+( + 2 + 3 + 4 + )
2! 3! 4!
2 2 3 3 4 4
+( + 2 + 3 + 4 + )
2! 3! 4!
2 2 3 3
+( + 2 + + )
2! 3 3!
2 2 3 3
+( + 2 + + )
2! 3 3!
+ , ,

27
Onde um termo constante. Desde que variveis de movimento so pequenas todos os
termos de 2 ordem ou maior podem ser desprezados, em relao as derivadas de ordem
maiores, apenas aquelas envolvendo so relevantes. Assim a equao 56 pode ser reescrita
como:


= + + + + + + + (57)

Utilizando uma outra notao para simplificar as derivadas, podemos reescrever a equao 57
como:

= + + + + + + + (58)

Os coeficientes , , so chamados de derivadas de estabilidade aerodinmica. Os


termos aerodinmicos das demais foras e momentos que esto na equao XX so obtidos da
mesma forma que foi desenvolvida a equao dos termos aerodinmicos para a componente de
fora X.

2.13.8 Termos dos controles aerodinmicos

Os controles aerodinmicos primrios da aeronave so o profundor, os ailerons e o leme. As


foras e os momentos gerados pelos controles so quantificados em termos de derivadas dos
controles aerodinmicos. As mesmas consideraes aplicadas aos termos aerodinmicos
tambm so aplicadas aos termos dos controladores aerodinmicos. Assim, por exemplo, o
momento de arfagem gerado pelos controles aerodinmicos pode ser descrito como:


= + + (59)

Onde o ngulo de aileron, do profundor e do leme so denotados por , e respectivamente.


importante notar que estes ngulos so medidos em referencia aos ngulos de referencia da
aeronave em equilbrio de trim , e .

A equao 59 tambm pode ser rescrita de forma simplificada como:

= + + (60)

28
2.13.9 Efeito do impulso dos motores

O efeito do impulso dos motores controlado por um acelerador. Este efeito descrito
matematicamente em termos das derivadas do impulso dos motores, como exemplo, a fora
normal devido ao impulso dos motores poderia ser expressada de forma simplificada como:

= (61)
2.13.10Equao de movimento para pequenas perturbaes

Aps o desenvolvimento de todos os termos relacionados aos efeitos aerodinmicos, efeitos


gravitacionais, movimento dos controles aerodinmicos, efeitos do impulso dos motores e
efeitos dos distrbios atmosfricos a seguinte equao de movimento obtida

( + ) = + + + + + + +
+ + + +

( + )
= + + + + + + +
+ + + + + +

( ) = + + + + + + +
+ + + + + (62)
= + + + + + + + +
+ + +

= + + + + + + + +
+ + +

= + + + + + + + +
+ + +

Para a condio de um voo nivelado em uma aeronave trimada, podemos fazer a seguinte
simplificao,

=
(63)
= 0

29
=

= 0

= 0

= 0

Com estas novas consideraes a equao 62 pode ser reescrita como:

( + ) +
= + + +

+ ( ) ( )

= + + +

( ) ( + )
+ = + + +
(64)
+

= + + +

= + + +

+
= + + +

A equao 64 a equao de movimentos da aeronave para pequenas perturbaes, ela


relacionada ao sistema de coordenadas do corpo da aeronave e descreve a resposta transitria
de uma aeronave quando esta submetida a uma pequena perturbao em suas variveis de
entrada. Nestas equaes o lado esquerdo da equao representa as partes foradas, ou as
entradas do sistema. A equao 64 ainda pode ser simplificada ao se assumir que os movimentos
longitudinais e laterais so desacoplados.

30
2.14 Equaes de movimento desacopladas

2.14.1 Equaes de movimento no sentido longitudinal

O movimento longitudinal desacoplado aquele que est restrito ao plano de simetria


longitudinal da aeronave .Desta forma o movimento descrito apenas pela fora axial X, pela
fora normal Z e pelo momento de arfagem M. Assim como no h movimentos laterais
envolvidos, as variveis de movimento v,p, e r e as suas respectivas derivadas so zero,
consequentemente

= = = = = = = = = 0

Da mesma forma como as deflexes nos ailerons e no leme no causam nenhum tipo
movimento no plano de simetria longitudinal da aeronave os seus termos referentes ao controle
aerodinmico e as suas respectivas derivadas tambm so zero.

= = = = = = 0

Com estas duas ltimas consideraes para o caso desacoplado, as equaes relacionadas ao
movimento longitudinal no plano de simetria da aeronave podem ser descritas como

( + ) + = +

+ ( ) ( + ) + = + + (65)
+ = +

A equao 65 representa a forma geral da equao desacoplado de movimento longitudinal do


plano de simetria da aeronave com referncia no sistema de coordenadas da aeronave.

2.14.2 Equaes de movimento no sentido lateral

O movimento lateral desacoplado aquele que envolve os movimentos de rolagem, guinada e


translaes laterais. Desta forma o movimento descrito apenas pela fora lateral Y, pelo
momento de rolagem L e pelo momento de guinada N. Assim como no h movimentos
longitudinais envolvidos, as variveis de movimento u,w, e q e as suas respectivas derivadas
so zero, consequentemente

= = = = = = = = = = = = 0

31
Da mesma forma como a deflexo no profundor e as variaes no acelerador no causam
nenhum tipo movimento lateral na aeronave os seus termos referentes ao controle aerodinmico
e as suas respectivas derivadas tambm so zero.

= = = = = = 0

Com estas duas ltimas consideraes para o caso desacoplado, as equaes relacionadas ao
movimento lateral da aeronave podem ser descritas como

( ) ( )
= +

(66)
+
= +

+ = +

A equao 67 representa a forma geral da equao desacoplado de movimento lateral da


aeronave com referncia no sistema de coordenadas da aeronave.

2.15 Equaes de movimento na forma de espao de estados

A equao de movimento para pequenas perturbaes de uma aeronave um exemplo clssico


de um sistema dinmico linear e a soluo destas equaes uma introduo ao tema de analise
e projetos de controles de aeronaves. A soluo desta equao de movimento utiliza as
ferramentas compreendidas na teoria de controle multivarivel, mas antes de utilizar estas
ferramentas as equaes devem ser reescritas de uma forma mais adequada.

O estado de um sistema linear pode ser descrito por um conjunto mnimo de variaiveis
denominadas de vaiveis de estado. A quantidade destas variveis de estados est relacionada
com os graus de liberdade do sistema. A equao de estado de um sistema multivarivel linear
e invariante no tempo (LTI) pode ser escrito como

() = () + () (67)

Onde

() o vetor das n variveis de estados

() o vetor das m variveis de entrada

a matriz (n x n) de estados

32
a matriz (n x m) de entradas

Uma vez que o sistema LTI as matrizes A e B tem todos os seus termos constantes. Uma outra
equao utilizada para se determinar os estados de sada do sistema.

() = () + () (68)

() o vetor das r variveis de sada

a matriz (r x n) de sada

a matriz (r x m) de transformao

Normalmente, r n. As equaes 67 e 68 representam de forma completa o sistema.

Na maioria dos problemas conveniente escolher as variveis de sadas como variveis de


estado desta forma temos que:

() = () =

Como consequncia tem-se que

= ,

=0

Reescrevendo a equao 65 de forma que as aceleraes fiquem do lado esquerdo da equao


temos:

= + + + ( + ) + +

= + + + ( + ) + + (69)
+ = + + + + +

Uma vez que movimento longitudinal de uma aeronave descrita por quatro variveis de estado
u,w,q e , desta forma so necessria tambm quatro equaes diferenciais. Uma equao
adicional que relaciona a taxa de arfagem com a taxa de atitude inserida

= (70)

As equaes 69 e 70 escritas na forma matricial ficam da seguinte forma

33
() = () + () (71)

Onde

() = [ ] () = [ ]

0 0
= 0 0 0
0 0
[0 0 0 1]

( )
( )
=
0
[0 0 1 0 ]



=

[ 0 0 ]

A equao de estados conforme a equao 67 obtida pr-multiplicando a equao 71 pela


inversa da matriz de massas M

() = () + ()

Onde



= 1 = [ ]

0 0 1 0


= 1 = [ ]

0 0

A equao de estado longitudinal pode ser descrita pode ser descrita de forma completa como:



[ ] = [ ] [ ] + [ ] [ ] (72)

0 0 1 0 0 0

E a equao de sada pode ser descrita de forma simples como:

34
1 0 0 0
() = () = [0 1 0 0] [ ]
0 0 1 0 (73)
0 0 0 1

Da mesma forma que a equao no espao de estados foi desenvolvida para o movimento
longitudinal da aeronave ela pode ser desenvolvida para o movimento lateral. Assim a equao
no espao de estados referente ao movimento lateral pode ser descrita como:



= + [ ]
(74)
0 1 0 0 0
0 0
[] [ 0 [ ] [ 0 0 ]
0 1 0 0 ]

Assim as equaes 72,73 e 74 representam o modelo dinmico de uma aeronave para pequenas
perturbaes.

35
3 Referncia Bibliogrfica

COOK, Michael V. Flight dynamics principles: a linear systems approach to aircraft


stability and control. Butterworth-Heinemann, 2012.

36