xi1 xi xi

A1 A1 A1

xm1 xm1 xm1

P P P
BD qAB=f(i) AH T AH T
T P-Pd
xm2 PC1 PC2 PC1
a. b.
P
A2
A - actuator BD qAB=f(i)
BD - bloc de distributie
xi2 T P-Pd
AH - amplificator hidraulic
PC2
c.
 Distribuitoare proporionale cu comand diferenial xi

n comparaie cu distribuitorul proporional sau A

servodistribuitorul, la acest echipament mrimea xm
mecanic xm (deplasare liniar sau unghiular) xr
obinut la ieirea din actuatorul A este mai nti
nsumat mecanic cu mrimea de reacie xr (de P
xBD=xm-xr

aceeai natur cu xm); rezultatul xm xr obinut la

A
qA=f(xm, xr)
BD
ieirea sumatorului mecanic determin seciunile de B

curgere prin blocul de distribuie BD. Un asemenea B

echipament are practic dou intrri: xi i xr; dac

exist amndou, prin blocul de distribuie se vor
genera dou seciuni de curgere corespunztoare unei
deschideri xBD xm xr , iar dac exist numai una din
intrri echipamentul se va comporta ca un distribuitor
proporional.
Structura prezentat n figura este cea a unui echipament acionat
direct (cu un singur etaj de amplificare) iar caracteristica sa statica este
q = f (xi, xr ).
Observaie: Echipamentul a fost special conceput pentru a fi integrat n structura
unitilor de poziionare hidraulice. ntr-o asemenea unitate mrimea xr este
primit printr-o reacie mecanic de la motorul hidraulic alimentat.
Sumatorul mecanic , n fapt un mecanism diferenial, are rolul de a
compara mrimile mecanice de intrare, deplasrile liniare sau
unghiulare i1 i i2, furniznd la ieirea sa mrimea rezultant e, o
deplasare de acelai fel cu i1 i i2. n structura prezentat n figura 5.47,
pentru simplificare s-a considerat c mrimea de ieire din convertor
xm, mrimea obinut la elementul de ieire al servomotorului (arbore
sau tij) ye i mrimea de intrare n blocul de distribuie xBD sunt de
acelai tip cu mrimile specifice sumatorului , deci i1 xm, i2 ye i e
xBD.
n structura prezentat n figura, pentru
simplificare s-a considerat c mrimea de
ieire din convertor xm, mrimea obinut la
elementul de ieire al servomotorului (arbore
sau tij) ye i mrimea de intrare n blocul de
distribuie xBD sunt de acelai tip cu mrimile
specifice sumatorului , deci i1 xm, i2 ye i e
xBD. Dac xm, ye sau xBD nu sunt de acelai
fel cu mrimile specifice sumatorului se
impune utilizarea unor mecanisme de
transformare MT1, MT2, MT3. n consecin,
schema detaliat a servomotorului este
artat n figura 5.48.
n tabelul 5.5 sunt prezentate toate
combinaiile posibile privind tipurile celor trei
mrimi xm, ye i xBD.

Mihai Avram, 2014

Existena mecanismelor de transformare nu xi
este de dorit ntruct acestea complic
construcia, scad fiabilitatea, cresc costurile i A
reprezint poteniale surse de erori n xm
transmiterea semnalelor. Din aceste motive, la DP*
MT1
o prim apreciere, avantajoase par variantele 1 i1
i 8. i2 Rm
MT2
n figura este prezentat principial un
e
distribuitor proporional cu comand
diferenial; acest distribuitor are caracteristic MT3

urmtoarele: xBD=xm-xr
P A
sumatorul mecanic este de tip urub-piuli; ye
actuator electromecanic este materializat de un BD MH
motor electric pas cu pas de mic putere. B
n funcionarea acestui echipament se disting trei faze:
I - faza de pornire - aceast faz dureaz din momentul n care
se d comanda de pornire (t = 0) i pn n momentul n care
motorul hidraulic acionat ncepe s se deplaseze (t = t1); n
aceast faz piulia de reacie 3, pe periferia creia exist
practicat o dantur, este fix deoarece ea angreneaz cu
cremaliera de reacie 1 (cnd motorul hidraulic este liniar)
solidarizat cu tija motorului hidraulic alimentat, blocat n acest
moment (camerele sale de lucru fiind nchise prin blocul de
distribuie BD); n consecin urubul 2 se va deplasa cu:
x BD k1 m
k1 Ps /(2 )

Observaie: ntre urubul 2 i arborele motorului pas cu pas MPP exist cuplajul special CS care
permite deplasarea axial a urubului.
 xr i2=r 2 i1=M
e=xBD=xM-xr xM
MPP

R
CS C
A p B
3
BD ye
1
Fig.5.49

II faza de regim - aceast faz dureaz din momentul punerii n micare a motorului
hidraulic alimentat (t = t1) i pn n momentul n care convertorul s-a oprit (t = ta i
M = M0, unde M0 reprezint mrimea de ieire din convertor programat); deplasarea
axial a urubului de reacie va fi:
xBD k1 M k2 y
k 2 k1 / R
 III - faza de oprire - aceast faz dureaz din momentul n care
convertorul s-a oprit i pn la oprirea motorului hidraulic (t =
top); deplasarea axial a urubului va fi:
x BD k1 M 0 k 2 y
Aceast ultim relaie trebuie s respecte condiia ca pentru t = top :
y = y0 i xBD = 0,
y0 fiind poziia programat. Aceasta conduce la:
k1 / k 2 y0 / M 0
condiie ce trebuie respectat la proiectarea distribuitorului.
Distribuitoarele proporionale analogice au specific faptul c au
caracteristica debit curent de comand continu. Cea mai
ntlnit soluie constructiv de distribuitor pneumatic proporional
este cea cu sertar cilindric cu micare de translaie (fig.2.55),
variant ntlnit de altfel i n hidraulic. La aceste construcii
etanarea este "vie", metal pe metal, iar actuatorul este un
electromagnet proporional.
Frecvent se ntlnesc distribuitoare cu:
dou orificii i dou poziii 2/2 (fig.2.55 a1 i a2);
trei orificii i dou poziii 3/2 (fig.2.55 b1 i b2);
cinci orificii i trei poziii 5/3 (fig.2.55 c1 i c2).

10
 (2)

1 0 1
EMP
4
a2 (1)
a1 2 (2) (1) 3
(2)

1 0 1
EMP
4
b2 (1) (3)
b1 2 (3) (2) (1) 3
1 (2) (4)
u1 u2
EMP1
EMP2 1 0 2

c2
c1 4 2 (4) 3 (3) (1) (5)
(3) (2) (1) (5)
c1 c2

11
Fora dezvoltat de electromagnetul proporional FEMP (fig.2.55 b1 i
2.56) este constant pe curs i direct proporional cu intensitatea
curentului de excitaie i, deci:
F EMP k EMP i Fr Farc x 0 FEMP

Ds
1
2
a.
(3) (2) la (1) D FEMP
Farc n

S
b. Sn
(3) (2) xd (1) FEMP C
Farc
la

A B xn x
c.
(3) (2) (1)

12
Sub efectul acestei fore sertarul 1 se va deplasa ntr-o nou poziie
stabil de funcionare. Ecuaia de micare a sertarului este:
d 2x
ms 2 FEMP Farc Fr
dt
unde ms reprezint masa sertarului iar Fr fora rezistent ce include
forele de frecare, fora de lipire i fora aerodinamic.
n poziiile stabile de funcionare, n condiiile n care fora rezistent
Fr se neglijeaz, ecuaia de micare devine:
FEMP Farc 0
k EMP
x i
karc
unde: kEMP i karc reprezint constanta electromagnetului proporional i respectiv
rigiditatea arcului. Seciunea de curgere generat prin distribuitor va avea expresia:

13
14
15
Distribuitor pneumatic proporional fabricat de firma SMC

Sectiunea echivalenta [mm2]

3

1 2 5

(1) (2) (3) 4 b.

a.
Intensitatea [A]

16
 Distribuitor pneumatic proporional fabricat de firma Festo

7 6 4 5 3 (2) (4) 2

b.

a. (3) (1) (5) 1

17
Subansamblurile componentele principale ale acestei construcii sunt:
blocul de distribuie cu sertar cilindric, cu micare de translaie; prin
poziionarea sertarului 1 n raport cu buca 2 se controleaz seciunile de
curgere prin distribuitor; distribuitorul are trei poziii i cinci orificii i are
simbolul din figura 2.63b; n poziia preferenial, obinut atunci cnd
echipamentul este alimentat cu o tensiune egal cu jumtate din
valoarea maxim de comand, sertarul blocheaz orificiile;
actuatorul electromecanic 4, un electromagnet proporional de
construcie special, care poate dezvolta for n ambele sensuri;
senzorul de poziie 5 cu care se msoar poziia efectiv a sertarului 1;
blocul electronic de comand 6, integrat n construcia echipamentului.

18