Análisis Estructural Dinámico

Respuesta Lineal
Ing. MSc. Omar Antezana Román
Universidad Mayor De San Simóm

Cochabamba, Bolivia

©2010
Análisis Estructural Dinámico
Respuesta Lineal

Ing. MSc. Omar Antezana Román

3 de agosto de 2010
Índice

1. Introducción 1

2. Periodo natural de vibración 2

3. Sistemas de grado simple y múltiples 4

4. Análisis dinámico de estructuras sencillas y complejas 7

Análisis Estructural Dinámico Respuesta Lineal 1

1. Introducción

Dentro el estudio de la mecánica de materiales y el Análisis Estructural, se menciona

que existen cargas estáticas y dinámicas, siendo las primeras aplicadas con lentitud y las
segundas con rapidez, produciendo grandes esfuerzos y deformaciones estas segundas, con
respecto a las primeras teniendo la misma magnitud. Siendo el periodo natural de vibra-
ción el tiempo requerido para que una estructura cese de moverse desde el disturbio que
ha sufrido (ciclo de vibración libre) y la lentitud es el tiempo durante la cual una carga
avanza desde cero hasta su máximo valor más del doble del periodo natural, la carga apli-
cada en estas condiciones es considerada estática, y las cargas aplicadas con más rapidez,
son consideradas dinámicas.

El análisis estructural en un proyecto para cargas dinámicas es muy diferente y mucho

más complejo que para cargas estáticas, por lo que el análisis dinámico exacto, solo es
posible en estructuras sencillas cuya función matemática, corresponde convenientemente
para la variación de la carga y la resistencia en el tiempo. Por lo tanto en la practica se
aconseja la adopción de métodos numéricos aproximados que permitan realizar el análisis
y proyecto rápidos, logrando que exista coherencia con las condiciones conocidas del pro-
yecto.

Las propiedades mecánicas de los materiales mejoran cuando aumenta la rapidez de

la aplicación de cargas, en el caso de acero con contenido bajo de carbono, se eleva la
resistencia en el limite de fluencia , la resistencia ultima y la ductibilidad y el módulo de
elasticidad no cambia dentro el rango de la elástico.

RL
p(x)φn (x)dx
A0n = 0
RL
ωn2 (w/g) 0 φ2n (x)dx

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2. Periodo natural de vibración

El paso fundamental para el análisis y proyecto dinámico es la determinación del pe-

riodo natural de vibración, se puede calcular con la aplicación de las leyes de conservación
de momentum y conservación de energı́a (formulación Newtoniana), o de muchas otras
formas (formulación Hamiltoniana, Lagrangiana, etc.).

dP
F = (1)
dt
dv

F =M (2)
dt

Siendo F la fuerza, P el momento, M la masa, v la velocidad y t el tiempo, respecti-

vamente.

Para el cálculo del periodo natural de vibración, la estructura real se representa, me-
diante un sistema de masas y de resortes sin masa, proveyendo resistencias adicionales
para tener en cuenta las pérdidas de energı́a por fricción, histéresis, y otras formas de
amortiguamiento, haciendo que las masas se aproximen a las reales y usando masas equi-
valentes.

Definición 2.1 Se dice periodo natural de vibración al tiempo requerido para que una
estructura atraviese un ciclo de vibración libre, movimiento ocasionado por un disturbio
que cesó.

Veamos un sistema de un grado, tal como se muestra en la Fig. (1), si aislamos una
masa de peso W , decimos entonces que está en equilibrio dinámico, por la acción de
las fuerzas del resorte −ky y la fuerza de inercia (W/g)(d2 y/dt2 ), respectivamente. Cuya
ecuación de movimiento es:
W d2 y
+ ky = 0 (3)
G dt2

Haciendo el coeficiente del término de mayor orden igual a la unidad, es decir divi-
diendo todos los términos por W/g se tiene y usando la definición de frecuencia natural
circular.

Definición 2.2 La frecuencia natural circular es:

r
gk
ω=
W

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Figura 1: Masa aislada con peso W .

Resolviendo la ecuación (3), sustituyendo la frecuencia natural circular se tiene:

d2 y gk d2 y
2
+ = 2
+ ω2 = 0 (4)
dt W dt

Resolviendo la ecuación diferencial lineal de segundo orden (4), cuya ecuación ca-
racterı́stica es: λ2 + ω 2 = 0 , cuyas soluciones son λ1 = ωi y λ2 = −ωi respecti-
vamente, dos soluciones linealmente independientes son eωt y e−ωt y la solución com-
pleja general es:y = d1 eωt + d2 e−ωt , luego usando las relaciones de Euler, tenemos
y = d1 (cos ωt + i sin ωt) + d2 (cos ωt − i sin ωt) = (d1 + d2 ) cos ωt + i(d1 − d2 ) sin ωt, si
denominamos B = d1 + d2 y A = i(d1 − d2 ) como dos nuevas constantes arbitrarias,
podemos dar la solución general como :

y = A sin ωt + B cos ωt (5)

haciendo el tiempo t = 0 , la velocidad es v0 y la masa un desplazamiento y0 , y al

sustituir en la ecuación (5), se tiene A = v0 /ω y B = y0 , entonces para cualquier tiempo
t la masa se ubicará con la ecuación:
ν0
y= sin ωt + y0 cos ωt (6)
ω

Veamos ahora por ejemplo lo que sucede con una masa individual sobre un resorte,
mostrada en la Fig. (2) donde se representa una viga simplemente apoyada suya masa es
despreciable con respecto a la carga que se halla en la mitad del claro L, cuyo peso es W .
La constante k del resorte será igual a la deflexión unitaria en la viga producida por la
carga W .

De igual manera, una sola masa en el resorte (ver Fig. (3)), puede representar el pórtico
rı́gido de altura h

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Análisis Estructural Dinámico Respuesta Lineal 4

Figura 2: El resorte representa el movimiento de una viga con k = 48EI/L3 en vibración

libre.

Figura 3: El resorte representa el movimiento de un pórtico con k = 2x24EI/h3 en

vibración libre.

3. Sistemas de grado simple y múltiples

Ya vimos para el caso de un sistema aislado de resortes sin peso, tal como se muestran
en las Figuras (3) y (4), los cuales conforman un sistema de un grado, definiremos con
precisión lo que representa un grado de libertad.

Definición 3.1 En un sistema, el grado de libertad, se determina por el número mı́ni-

mo de coordenadas necesarias para que sean definidas las posiciones de sus componentes
correspondientes.

Sea un sistema de grados múltiples escribimos una ecuación diferencial independiente

para cada grado de libertad, es decir para N masas con N grados con pesos W1 , W2 , . . . , WN

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Análisis Estructural Dinámico Respuesta Lineal 5

y N 2 resortes y sus respectivas constantes kirj siendo: r = 1, 2, . . . , N y j = 1, 2, . . . , N

N
W r d2 y r X
+ krj yj = 0 (7)
g dt2 j=1

Resolviendo simultáneamente estas ecuaciones obtenemos que el movimiento para cada

masa se tiene un diagrama de faces resueltos en N componentes armónicas, los cuales son
modo fundamental, segundo modo, tercer modo, ası́ hasta el enésimo modo, ya que, se
recordará de la fı́sica, un modo normal de vibración es un grupo de armónicas, en este caso
para cada masa. Por lo tanto habrán tantos modos normales como grados de libertad tenga
el sistema, luego la solución adoptada para el sistema de ecuaciones (7) es la siguiente:
N
X
yr = arn sin ωn (t + τn ) (8)
n=1

Siendo arn y τn constantes los cuales se determinarán con las condiciones iniciales del
sistema y ωn es la frecuencia normal circular en el correspondiente modo normal que se
determine.

Ahora bien, para determinar ωn , se tiene un conjunto de funciones y1 = A1 sin ωt,

y2 = A2 sin ωt, . . . , yN = AN sin ωt, haciendo sustituciones en (7) estas y sus segundas
derivadas, y dividiendo entre sen t, se tienen N ecuaciones de la forma siguiente:
 
W1 2
k11 − ω A1 + k12 A2 + · · · + k1N AN = 0
g 
W2 2
k21 A1 + k22 − ω A2 + · · · + k2N AN = 0
g (9)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .
WN 2
kN 1 A1 + kN 2 A2 + · · · + kN N − ω AN = 0
g

En el sistema (9) si las soluciones son no triviales, para las amplitudes A1 , A2 , . . . , AN ,

entonces el determinante de los coeficientes del sistema 9 deberá ser igual a cero. Como
se expresa a continuación:

W
 
 k11 − 1 ω 2 ···
 
k12 1N 
 g 
 W2 2 
k21 k22 − ω ··· k2N
 
g (10)
 
 

 ... ... ... ... 

 WN 2 
 kN 1 kN 2 · · · kN N − ω 
 g

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Análisis Estructural Dinámico Respuesta Lineal 6

Resolviendo el determinante (10),que se convierte en una ecuación con raı́ces reales,

se obtendrá ω, el periodo natural en segundos T = 2π/ω para cada modo normal.

Sustituyendo en (9) para un modo normal, entonces se podrán obtener las amplitudes
A1, A2, . . . , AN para dicho modo, el grupo resultante de las amplitudes modales define
la forma caracterı́stica del modo, por lo que los modos son mutuamente ortogonales, y se
las representa por la siguiente ecuación:
N
X
Wr Arn Arm (11)
r=1

De manera similar para un número S de resortes, se tiene las deformaciones en los

resortes que se las representarı́a por la ecuación de ortogonalidad:
S
X
ks ysn ysm = 0 (12)
s=1

Existen métodos aproximados para resolver cuando hay muchos grados de libertad,
para la vibración libre, estos pueden ser el método Stodola - Vianello y de Rayleigh, el
primero es un tanto largo en la aplicación recursiva del cálculo, en cuyo caso será prime-
ramente resolver el sistema de ecuaciones (9) por procedimiento numéricos, el método de
Rayleigh, aplicado a vigas, usando la curva de deflexión residual, también este método
utiliza la ortonormalización de Schmidt, a si satisfaciendo las ecuación (11).

Es interesante resolver las ecuaciones dinámicas con base en la distribución de masas,

basándonos en masas discretas equivalentes, como una masa distribuida tiene infinitos
grados de libertad y modos naturales, tomando en cuenta cada partı́cula de masa como
discreta, sobre resortes conectados con otras partı́culas de masas, donde se tomarán en
cuenta también los demás conectores de resortes. Ası́ por ejemplo de tiene una viga que
pesa w [kp/m], con un módulo de elasticidad E [kp/cm2] y un momento de inercia I [cm4 ]
, y tomaremos y como la deflexión a una distancia x desde el extremo, entonces la ecuación
de movimiento será:
∂ 4y w ∂ 2y
EI 2 + =0 (13)
∂x g ∂t2

Esta ecuación no toma en cuenta los efectos de la inercia por cortante y rotacional, por
lo que la deflexión yn , para satisfacer la ecuación anterior, deberá ser igual al producto
de la función armónica de tiempo fn (t), y de la caracterı́stica yn (x), con la amplitud
correspondiente, siendo la solución:

f (t) = c1 sin ωn t + c2 cos ωn t (14)

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La otra solución para la forma caracterı́stica es:

yn = AN sin βn x + βn cos βn x + Cn sinh βn x + Dn cosh βn x (15)

para un valor de s
wωn2
βn =
EIg

4. Análisis dinámico de estructuras sencillas y complejas

Como se mencionó anteriormente, las constantes de resorte son las relaciones entre
las fuerzas y las deflexiones, además se vio en las figuras (2) y (3), la equivalencia de
estos fenómenos y que para el análisis dinámico en un proyecto es aconsejable la solución
aproximada de acuerdo a una recursividad adecuada y la condicionalidad y estabilidad
del cálculo numérico. por lo tanto para un sistema de un grado ( ver Fig. (4)) mostramos
la acción de una fuerza variable F0 f (t), en el punto medio de una viga cargada con un
peso W , escogemos arbitrariamente una

Figura 4: Fuerza variable que actúa en un sistema de un grado

fuerza F0 y una función f (t) de tiempo, si el sistema no es amortiguado, la ecuación

es de la forma:
W d2 y
+ ky = F0 f (t) (16)
g dt2

La solución general consta de dos partes, la solución complementaria y la obtenida por

(16), entonces la solución general de la ecuación (16).
Z t
ν0 0
y = y0 cos ωt + sin ωt + e ω f (r) sin ω(t − τ )dr (17)
ω 0

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Donde:
y = desplazamiento de la masa desde la posición de equilibrio en metros.
y0 = desplazamiento inicial de la masa para t = 0 en metros.

Tomamos e0 = F0 /k desplazamiento bajo carga estática en metros, el resto de los

parámetros ya son conocidos. Evaluando la integral de la ecuación 17 se obtiene una
solución compacta, es decir cerrada y acotada. Si se tiene v0 t y0 son ceros inicialmente,
se tendrá la integral con f (τ ) = 1, entonces el desplazamiento en cualquier tiempo t, será:

Z t
0
y =eω sin ω(t − τ )dr = e0 (1 − cos ωt) (18)
0

El factor de carga dinámica D = 1 − cos ωt, que puede valer Dm = 2 cuando t = π/ω.

En un sistema de grados múltiples para masas concentradas, analizamos por el método

modal natural, después de la determinación de las frecuencias naturales de cada modo,
siendo el diagrama de fases restringida a sistemas de elasticidad lineal, por lo que la
ecuación modal del movimiento para cada modo, esta dada por la expresión siguiente:
j
P
gf (t) Fr rϕrn
d2 An r=1
+ ωn2 = (19)
dt2 j
P
Wrr ϕ2rn
r=1

donde:

An = desplazamiento del enésimo modo de una masa arbitraria.

ωn = frecuencia natural del enésimo modo.
Fr f (t) = fuerza variable aplicada de a la erésima masa.
Wr = peso de la erésima masa.
J = número de masas en el sistema.
ϕin = relación entre el desplazamiento en el enésimo modo de la erésima masa a An .
g = aceleración de la gravedad.

La deflexión modal estática se define mediante la expresión:

j
P
g Fr ϕrn
r=1
A0n = j
(20)
P
ωn2 Wr ϕ2rn
r=1

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La respuesta para cada modo está dada por la siguiente expresión:

An = Dn A0n (21)

Siendo Dn el factor de carga dinámica que depende exclusivamente de ωn y f (t) al

igual al ser usados en sistemas de un grado, también se puede aplicar en sistemas de grados
múltiples. La respuesta de las vigas a las fuerzas dinámicas , se determina de la misma
forma , de tal manera que la deflexión modal esta definida por la siguiente expresión:
RL
0 p(x)φn (x)dx
An = 20 (22)
ωn (w/g)φ2n (x)dx

Siendo:

p(x) = carga distribuida en la viga, [ siendo P(x)f(t) , cargavariable].

n(x) = forma caracterı́stica del enésimo modo.
L = longitud de la viga.
W = carga distribuida sobre la viga.

La respuesta lineal de la viga se expresa con la ecuación (21) y la respectiva deflexión

dinámica como la suma de sus componentes modales por la expresión:

X
An φ( x)

Finalmente podemos mencionar que cuando una estructura no reacciona en forma

lineal a las cargas, se dice que es una respuesta no lineal y sus ecuaciones se resuelven
por análisis numérico, tomando su resistencia en función del desplazamiento y modelando
mediante diagramas idealizados en resistencia desplazamiento.

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Referencias

[1] Diseño Estructural para cargas dinámicas C.H. Norris , McGraw-Hill Book Co.
N.Y.

[2] Teorı́a de la Elasticidad S. Timoshenko y J.N. Goodier, McGraw-Hill Book Co

N.Y.

[3] Fundamentos de fı́sica moderna Robert Eisberg Editorial Limusa - Wiley S. A.

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