Este es un experimento virtual. Se ejecuta en su computadora. Analizamos un
control de temperatura de un fluido contenido en un tanque. Estn disponibles el control manual (humano) y automtico. Se explora la operacin bsica de un controlador automtico PI (proporcional ms integral). El usuario puede preestablecer los parmetros del controlador y as estudiar sus efectos sobre el funcionamiento del sistema.
Proceso (Planta): Fluido, Tanque y Calentador o Calefactor.
El sistema (o proceso) que consideraremos consiste en un tanque que contiene
un fluido. El tanque est "sentado" sobre un calentador el cual provee de energa (calorfica) al fluido. La energa provista por el calentador depende de la entrada de voltaje aplicada al calentador. Segn la Figura 1 del boceto de este sistema trmico.
Figura 1: Fluido, tanque y calentador de un sistema trmico.
En esta aplicacin estamos interesados en regular (controlar) la temperatura
del fluido. El sistema puede ser representado por un diagrama de bloques como el mostrado en la Figura 2. La entrada al sistema es el voltaje aplicado al calentador, considerando que la salida del sistema es la temperatura del fluido. Figura 2: Diagrama de bloques del proceso.
Desarrollemos un modelo matemtico (con ecuaciones diferenciales) para este
sistema el cual describa su comportamiento dinmico. Las diferentes seales y componentes requeridos para deducir un modelo matemtico para el sistema trmico son mostrados en la Figura 3.
Primero identificamos la entrada y la salida.
Entrada: voltaje aplicado al calentador V, salida: temperatura del fluido, T.
Figura 3: Seales y componentes del diagrama del sistema trmico.
Aplicamos la ecuacin balanceada del calentador para obtener las ecuaciones
diferenciales del sistema:
Energa provista por el calentador = Energa almacenada por el fluido +
Energa perdida alrededor del medio ambiente por conduccin Dnde, k (=20) es una constante provista por el fabricante del calentador, V es el voltaje aplicado al calentador, C es la capacitancia trmica del fluido, T es la temperatura del fluido, Ta (=20 oC) es la temperatura ambiental (medio ambiente), R es la resistencia trmica de la pared del tanque (conduccin de calor) y t es el tiempo. La ecuacin (1) es la ecuacin diferencial que describe el comportamiento dinmico de nuestro sistema trmico.
NOTA IMPORTANTE: Si la entrada de voltaje aplicado al sistema es negativa,
la energa alimentada por el calentador ser igual a cero. Esto significa que el efecto provisto por el voltaje negativo, es el mismo efecto que el provisto por el voltaje igual a cero. El calentador slo puede proveer calor al fluido. No se puede extraer energa (calorfica) del fluido. Esto es considerado como una limitacin del sistema.
Control de Temperatura (Realimentacin o Sistema de Lazo Cerrado):
Para poder controlar la temperatura del fluido, el proceso del calentador y el
tanque necesita un controlador. El controlador toma la diferencia entre la temperatura deseada (o referencia) y la temperatura medida y provee el voltaje para el calentador tal que haga posible que la diferencia sea cero o los ms cercana a cero. La medicin de la temperatura es obtenida conectando un sensor (termocupla) al proceso. Esta medicin es realimentada y comparada con la temperatura deseada. La diferencia entre la temperatura deseada y la temperatura medida es llamada error. La Figura 4 muestra el diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado.
Figura 4: Diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado.
El objetivo del controlador es hacer que la temperatura medida siga (o rastree) a la temperatura deseada. En otras palabras, El controlador trata de llevar el error a cero. Si el error es positivo, la temperatura deseada es mayor que la temperatura medida. El controlador incrementa el voltaje aplicado al calentador lo cual resulta en una temperatura medida ms alta y un error ms cercano a cero. Si el error es negativo, la temperatura deseada es menor que la temperatura medida. El controlador reduce el voltaje aplicado al calentador lo cual resulta en una temperatura medida ms baja y un error ms cercano a cero.
Analizaremos dos tipos de controladores:
1. El humano (Control Manual): vea la Figura 5
En este caso el voltaje aplicado al calentador es ajustado con una palanca (barra deslizable). El humano usa su mano para cambiar la posicin de la palanca. El/Ella observa el medidor de temperatura (sensor) igual que en un termmetro y ajusta el voltaje de forma que la diferencia entre la temperatura deseada y la temperatura medida sea lo ms cercana a cero como sea posible. Note que el sensor es la combinacin de los ojos del humano y el medidor de temperatura. El controlador es el cerebro humano.
Figura 5: Control de temperatura humano o manual.
2. Proporcional ms Integral o PI (Control Automtico): vea la Figura 6 En este caso el voltaje del calentador es ajustado directamente por un controlador electrnico. El controlador es proporcional ms integral, PI. La entrada al controlador es el error "e". La salida del controlador es el voltaje "V" aplicado al calentador. El voltaje est dado por:
Los parmetros del controlador KP y KI son las ganancias proporcional e
integral, respectivamente. El sensor es una termocupla (termopar) que convierte cada 10 oC a 1 Volt. El controlador PI tiende a llevar el error a cero; es decir tiende a eliminar el error. El control proporcional solo, no lleva el error a cero; es decir no elimina el error.