Mdulo de Robtica

Los Sensores en los robots

Un robot interacta directamente con el entorno, de forma que su funcionamiento est condicionado a una
adaptacin constante a dicho entorno. El robot consigue esta adaptacin
por medio de la percepcin de objetos, obstculos y situaciones, de una
forma similar a como lo hace una persona o un animal.

Hoy en da existen sensores que miden todo tipo de seales fsicas. Incluso,
para una misma seal fsica, existen varios procedimientos de medida y
deteccin. Cada sensor tiene que cumplir su funcin especfica y, para ello,
se le exige que cumpla una serie de caractersticas:

Exactitud y precisin. La precisin y exactitud han de ser las mximas posibles dentro de las
especificaciones de funcionamiento en un robot. A modo de ejemplo, si un robot ha de colocar un
objeto sobre una mesa grande, sin importar la posicin del objeto en la mesa, no se requiere que el
brazo del robot ajuste con gran precisin la posicin. Pero si ha de situar un tornillo sobre una tuerca,
para realizar la unin roscada entre ambos objetos se necesitar que el brazo del robot que dispone de
la herramienta portatornillos tenga una precisin muy elevada en sus movimientos.
Rango. Es el intervalo en que el sensor es capaz de detectar variaciones de una magnitud. Una
condicin indispensable del sensor es que este ha de proporcionar un rango de medidas superior a los
valores mximo y mnimo que pudiera alcanzar el robot en cualquier momento.
Respuesta. Se denomina respuesta de un sensor al tiempo que tarda en proporcionar una seal tras
realizar una medida. Por lo general, para que un sensor sea til ha de tener una respuesta lo
suficientemente rpida para detectar cambios en la variable fsica de entrada.

De forma similar a los seres vivos, los sensores facilitan la

informacin necesaria para que los robots interpreten el mundo real.
Todo robot debe tener al menos un sensor con el que interactuar. La
mayora de los sistemas robticos incluyen al menos sensores de
obstculos (bumpers) y algn sensor de guiado por infrarrojos o
ultrasonidos. Los sensores avanzados, adems de detectar algo, son
capaces de reportar una medida de lo detectado, como puede ser un
sensor de temperatura, o un medidor de distancias ultrasnico por
ejemplo.

En general, la mayora de los sensores pueden ser divididos en dos grandes grupos:

1. Sensores analgicos

2. Sensores Digitales

Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un determinado rango
 Un Sensor analgico, como por ejemplo una Fotorresistencia (estos componentes miden intensidad de
luz), puede ser cableado en un circuito que pueda interpretar sus variaciones y entregar una salida
variable con valores entre 0 y 5 volts.

Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta, es decir, que el sensor posee una salida
que vara dentro de un determinado rango de valores, pero a diferencia de los sensores analgicos, esta seal
vara de a pequeos pasos pre-establecidos. Por ejemplo consideremos un botn
pulsador, el cual es uno de los sensores ms bsicos. Posee una salida discreta de
tan solo dos valores, estos pueden ser abierto o cerrado. Los sensores discretos
ms comnmente usados en robtica entregan una salida del tipo binaria las cuales
poseen dos estados posibles (0 y 1). De aqu en adelante asumiremos que una salida
digital es una salida del tipo binaria. La distincin entre analgico y digital es muy
importante a la hora de tomar la decisin para determinar que sensores se usarn.
Esta decisin depende en gran medida de la capacidad y caractersticas de la controladora que se usar.

Detalles sobre los sensores para robots

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una magnitud
fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el
robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.

Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la intensidad o color
de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o
por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se
pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione
(amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.

Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn conocimiento del entorno:

Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)

Sonido y ultrasonido
Gravedad (inclinacin, posicin)
Temperatura y Humedad
Proximidad y Distancia

Diversos tipos de captadores o sensores:

Sensores de luz

Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz)

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fototransistores

Sensores para medicin de distancia

Medidores de distancia ultrasnicos

 Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de temperatura

Termistores y Termorresistencias

Descripcin Imagen
Actuadores: Se denominan actuadores a todos los elementos que pueden ejecutar una sola accin. Esto significa que
cuando se les conecta a una fuente elctrica, de alguna forma se toman activos. En la mayora de los casos, esto se
puede ver directamente. El motor gira, una lmpara se enciende etc.

Motores codificadores Como accionamiento para

nuestros robots empleamos dos motores codificadores
contenidos en el kit de construccin. A primera vista son
motores elctricos normales. Tensin de 9 Voltios y un
consumo de corriente se mximo 0,5 Amperios.

Motor XS El motor XS es un motor elctrico, que es tan

largo y tan alto como un elemento fischertechnik.
Adems es sumamente ligero. De este modo lo puedes
montar en lugares, en los cuales no hay lugar para los
motores grandes. Tensin de alimentacin de 9 Voltios y
un consumo de corriente de mximo 0,3 Amperios.
Bombilla Dos bombillas incandescentes estn contenidas
en el kit de construccin. Esta pueden ser empleadas de
forma muy verstil, por ejemplo como luces de
sealizacin en un semforo, o tambin como luz
intermitente en un robot. Tensin de 9 Volt y consumen
aprox. 0,1 Amperios de corriente.
Lmpara de lente En esta lmpara se ha incorporado una
lente, que reune la luz en un haz. Presenta un aspecto
similar a una bombilla globular. Tienes que cuidar, que no
las confundas. Para una mejor diferenciacin el zcalo
enchufable de esta lmpara es de color gris, mientras que
la bombilla globular posee un zcalo blanco. Necesitas la
lmpara de lente para montar una barrera de luz. Tensin
de 9 Voltios y consumen aprox. 0,15 Amperios de
corriente.
Fototransistor Se define el fototransistor tambin como
"sensor de luminosidad". Este es un "sensor", que
reacciona ante la luminosidad.
Atencin: En la conexin del fototransistor al suministro
de corriente deben observar la correcta polaridad. El
polo positivo debe ser conectado a la marcacin roja en
el fototransistor.
Sensor de pista El sensor de pista infrarrojo es un sensor
infrarrojo digital para reconocimiento de una pista negra
sobre un sustrato blanco a una distancia de 5 - 30 mm.
Est constituido de dos elementos de transmisin y dos de
recepcin. Tensin de 9 Voltios (polo positivo y negativo)
en el ROBO TX Controller.
Pulsador El pulsador tambin se llama sensor de contacto.
Al accionar el botn rojo se conmuta mecnicamente el
interruptor, fluye corriente entre los contactos 1 (contacto
central) y 3. Simultneamente se interrumpe el contacto
entre las conexiones 1 y 2. De este modo puedes emplear
el pulsador de dos modos diferentes:
Como "cierre":
Se conectan los contactos 1 y 3.
Pulsador oprimido: fluye corriente.
Pulsador no oprimido: no fluye ninguna corriente

Como "ruptor":
Se conectan los contactos 1 y 2.
Pulsador oprimido: no fluye ninguna corriente
Pulsador no oprimido: fluye corriente.

Sensor de calor (NTC) Con este elemento se trata de un

sensor de calor, con los que se pueden medir
temperaturas. A 20C.

Resistor NTC (resistor de coeficiente negativo de

temperatura)
En este caso se trata de un componente, con el que
puedes medir diferentes temperaturas. Se habla tambin
de un sensor de calor. Con aprox. 20 grados el resistor
NTC tiene un valor de 1,5 kOhm. Si se incrementa la
temperatura, desciende el valor de resistencia. Esta
informacin se encuentra disponible en ROBO Pro como
valor numrico.
Fotoresistor Un sensor de luminosidad analgico
reacciona a la luz diurna y modifica a la vez su valor de
resistencia. Esta es un indicador para la luminosidad de la
luz.

Sensor de distancia por ultrasonido Un sensor de

distancia en un componente tcnico, que est en
condiciones de medir la distancia entre si mismo y un
objeto. Los sensores de distancia trabajan con luz, rayos
infrarrojos, ondas radioelctricas, o ultrasonido y emplean
diferentes mtodos de medicin. El sonido de propaga
como onda. Un eco se refleja a la fuente de ultrasonido, la
cual se atrapa como seal y de evala. La diferencia de
tiempo entre la emisin y la recepcin de la seal brinda
un detalle sobre la distancia entre el obstculo y el sensor.
El alcance del sensor es de hasta 4 m.
Sensor ptico de colores Los sensores de colores se
emplean mayormente en la tcnica de automatizacin. En
este caso p.ej. se debe controlar el color o una impresin a
color, para estar seguro que se monta el componente
correcto. El sensor de colores fischertechnik emite luz
roja, que se refleja con intensidad diferenciada de las
diversas superficies de color. La cantidad de luz reflejada
se mide a travs de un fototransistor y se emite como un
valor de tensin entre 0 V y 10 V.