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Proyecto Final de Robtica

Presentado por

Diana Liceth Varon

Cc 1.077.858056

Tutor

Jos Ignacio Cardona

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Cead Neiva

2017
Proyecto Final de Robtica

Presentado por

Diana Liceth Varon

Cc 1.077.858056

Tutor

Jos Ignacio Cardona

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Cead Neiva

2017
Contenido

Introduccin.......................................................................................................................................4
Objetivos............................................................................................................................................5
Objetivo General............................................................................................................................5
Objetivos Especficos.....................................................................................................................5
Componentes fundamentales de las Partes de un Robots:..................................................................6
Los actuadores................................................................................................................................6
Las patas........................................................................................................................................7
El cuerpo........................................................................................................................................8
Modelo cinemtico directo o inverso del sistema robtico, incluyendo el anlisis matemtico
apoyado en las matrices de transformacin........................................................................................9
Mecnicamente un robot..................................................................................................................16
Elementos a usar en la construccin del sistema robtico:..........................................................17
-Estructura mecnica................................................................................................................17
Sensores...................................................................................................................................18
-Actuadores..............................................................................................................................18
Modelado.....................................................................................................................................19
Controladores...............................................................................................................................19
Cinemtica Del Robot...................................................................................................................19
Estructura de puente metlico de 21 metros...................................................................................22
Actuadores...................................................................................................................................25
Adaptadores.................................................................................................................................25
Bosquejo......................................................................................................................................26
Aplicacin de los datos al problema sugerido..............................................................................26
Ejemplo Industrial del Robot a disear.........................................................................................27
Elementos terminales...................................................................................................................28
Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de las
articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin.................30
Servos digitales.............................................................................................................................31
Controlador..................................................................................................................................32
Controlador de secuencia limitada:..............................................................................................33
Controlador punto a punto:.........................................................................................................34
Controlador De Trayectoria Continua...........................................................................................34
Elementos Necesarios..................................................................................................................35
Construccin de un puente con un sistema Robtico.......................................................................39
Robots de Impresin 3D podran construir puente en msterdam...............................................39
Esta gigantesca mquina es capaz de construir puentes suspendidos en el aire............................41
Una mquina capaz de trabajar suspendida en el aire...............................................................42
Grandes ventajas y algunos inconvenientes..............................................................................43
Conclusiones....................................................................................................................................45
Referencias.......................................................................................................................................46
Introduccin

En el presente trabajo se realizar mediante la investigacin de la construccin de un puente


implementando la utilizacin de maquinaria de la industria y como principal objetivo es la
implementacin de los robots industrial en la ayuda en la construccin de la estructura de
construccin de los puentes
Objetivos

Objetivo General

Implementar la construccin de una infraestructura de un puente mediante la utilizacin de


robots industriales

Objetivos Especficos

Investigar la construccin de Puentes


Diseo y estructuras de avances tecnolgicos en la construccin de los puentes
Implementacin de un sistema robtico en la construccin de un puente
Componentes fundamentales de las Partes de un Robots:

Los actuadores implementan las articulaciones, son servomecanismos de rotacin que


permiten el posicionado de cada articulacin de forma absoluta y evitan los errores
cometidos mediante un bucle interno de control.
Las patas se han diseado para soportar tres de estos actuadores y permitir que la fuerza
ejercida por estos se propague de la forma mas eficiente hasta el extremo.
El cuerpo debe ser construido pensando en minimizar las colisiones entre patas y evitar
por completo el solapamiento de zonas alcanzables para cada una.

Los actuadores

Se escogen los servos de radiocontrol para mover las articulaciones del robot.
Los servomecanismos son reguladores que fuerzan una posicin,
El control lo hacen proporcional, absorbiendo ms corriente de la fuente de alimentacin
cuanta ms distancia los separa de la condicin deseada.
La relacin fuerza consumo es relativamente alta.
Los hay de diversos tamaos y pesos.
Las rdenes que reciben siguen un formato PWM estndar, fcilmente generable.
Son de bajo costo.
Permiten la lectura de la posicin a travs de sus potencimetros.
Las patas

Las tres piezas metlicas que la componen se han de disear ajustando sus
dimensiones para conseguir el mejor compromiso entre dos objetivos
contrapuestos:

El cuerpo

El diseo del cuerpo se debe realizar teniendo en cuenta el diseo de las patas, basndose
en la distribucin radial.
Sus dimensiones no deben ser demasiado grandes, para evitar futuras diferencias entre la
realidad y el modelo cinemtico del robot.
Tampoco deben ser tan pequeas como para permitir un gran solapamiento en los espacios
de trabajo de cada pata.
El resultado es un hexpodo con muescas donde las patas pueden recogerse, ahorrando gran
cantidad de espacio. En el mismo hay lugar para alojar la tarjeta controladora.
Modelo cinemtico directo o inverso del sistema robtico, incluyendo el anlisis
matemtico apoyado en las matrices de transformacin.

La cinemtica del robot se interesa por la descripcin analtica del desplazamiento espacial
del robot como una funcin del tiempo, en particular de las relaciones entre la posicin de
las variables de articulacin, y la posicin y orientacin del efector final del robot.

Donde los subndices definen la fila y el paso de inversin segn las ecuaciones (2.25)-
(2.29), respectivamente,

para k= n,o,a,p
El lado derecho de la ecuacin (2.25) se obtiene de la ecuacin

Todos los elementos del lado derecho de la ecuacin (2.36) son funciones de 2, 3,4, 5,
6, excepto el elemento de la fila 3 columna 4. Igualamos los elementos 3,4 para obtener,
Substituciones trigonomtricas
Habiendo determinado 1 , la parte izquierda de la ecuacin (2.32) ya se encuentra
definida. Cuando se tenga definida alguna de las partes izquierdas de las ecuaciones (2.25)-
(2.29) se buscan elementos del lado derecho que sean funcin de las coordenadas
individuales de articulacin. En este caso, los elementos 1,4 y 2,4 son funciones de s2 d3 y
c2 d3 y tenemos,
Con la parte izquierda de la ecuacin (2.26) definida, revisamos el lado derecho por
funciones de variables simples. No se encuentra ninguna. La ecuacin (2.27) tampoco
aporta informacin nueva. Esto se debe principalmente a que el manipulador tiene
articulaciones redundantes. Evaluando los elementos de la ecuacin (2.28) obtenemos
Mecnicamente un robot

est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permitan un movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica
de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del
brazo humano, por lo que en ocasiones para hacer referencia a los distintos elementos que
lo componen, el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una


combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones, que son esfrica o rotula, planar , tornillo , prismtica, rotacin y cilndrica
aunque, de las cuales solo se emplea la de rotacin y prismtica. El empleo de diferentes
combinaciones de articulaciones da lugar a diferentes configuraciones de robots, con
distintas caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo como en su aplicacin.
Una vez entendido la libertad de giros seguimos con la propuesta.

Elementos a usar en la construccin del sistema robtico:

-Estructura mecnica

ROBOT CRUSTCRAWLER
Sensores

-Actuadores

Motor DYNAMIXEL MX-28T.


Motor DYNAMIXEL MX-64T.
Motor DYNAMIXEL MX-106T.

Modelado

Servo Motor DYNAMIXEL MX-106T. Dos articulaciones, un adaptador de placa


doble, un adaptador de placa simple, una viga de 127mm, dos bases para servo
motor, una mesa giratoria y un disco de 113mm.
Servo Motor DYNAMIXEL MX-64T. Tres articulaciones, dos adaptador de placa
simple, una viga de 63.5mm, cinco bases para servo motor y dos adaptadores tipo L.
Servo Motor DYNAMIXEL MX-28T. Dos articulaciones para pinza, una base para
servo motor reducida y un juego de pinzas.

Controladores

2. Modelo cinemtico directo o inverso del sistema robtico, incluyendo el anlisis


matemtico apoyado en las matrices de transformacin.
Cinemtica Del Robot

i ai1 ai1 i di
1 a0 0 1 0
2 0 a1 2 0
3 0 a 3 0
4 0 a3 4 0
5 a5 0 0 0

La articulacin 1 y 5 son capaces de girar con respecto al eje X mientras que las
otras tres exclusivamente lo hacen con respecto al eje Z.

La articulacin 5 no se desplaza sobre el eje Z y adopta el ngulo y desplazamiento


en el eje X de la Articulacin 4.
q1 representa la articulacin 0 y q2 la articulacin 1, ambos se ubican en el mismo
lugar y permiten un giro con respecto al eje X y al eje Z simultanea e individualmente.
q3, q4 y q5 representan a las articulaciones 2,3 y 4, las cuales pueden desplazarse
nicamente con respecto al eje X.
q6 representa la articulacin 5 la cual gira exclusivamente con respecto al eje Z.
Estructura de puente metlico de 21 metros

6 vigas de metal de 40 de ancho 21 metro de largo


Valor 10 millones cada viga = 60 millones
2) 28 Placas de acero Inoxidable de 3 metros
Valor 5 millones cada placa * 28 placas = 140.000.000
3.Sensores
50 metros
Valor = 30 millones
Actuadores

Valor 10 millones

Adaptadores

Valor= 10000 unidad Total 20.000.000 Millones

Bosquejo
Aplicacin de los datos al problema sugerido

La configuracin mas adecuada es la de un robot industrial tipo angular con una mueca
con tres movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate),elevacion(wrist flex) y
desviacion (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior. Teniendo encuenta que
nuestro robot debe tener de 4 a 5 grados de libertar para realizar la tarea

Propuesta Esquema de un robot angular con 5 grados de libertad

Ejemplo Industrial del Robot a disear

Para tomar como gua nos podemos referir a un modelo industrial que investigamos y se
asemeja a lo solicitado en el trabajo. La referencia de este
equipo es el IRB 580 de ABB y lo vamos a tomar como referente para algunas
apreciaciones necesarias dentro del diseo.

De acuerdo a los temas mencionados anteriormente se puede decir que para


nuestro ejercicio requerimos disear un robot de 6 grados de libertad muy similar al que
est en la industria con la referencia IRB 580 diseado y fabricado por ABB y cuya imagen
adjunto a continuacin:

De acuerdo a los requerimientos del trabajo que est destinado el robot a realizar y la
precisin que debe tener, debemos tener los siguientes parmetros de diseo:

Rotacin de 150 a -150 112 / s


Brazo vertical 75 a -70 112 / s
Brazo horizontal 35 a -60 112 / s
Rotacin de mueca ilimitada 465 / s
Doblan la mueca ilimitada 350 / s
Rotacin de la brida del pulso ilimitado * 535 / s
Elementos terminales

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos
dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca
del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.

En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los
que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el
tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los
parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo
de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumtico es l ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en


simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control deposiciones
intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se suelen
situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden
incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de
visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores
fuerza par, etc.

Para el caso de nuestro diseo se requiere un efector final con herramienta para cargue e
instalacin de elementos tal y como aparece en la siguiente grfica.

Determinar y justificar las especificaciones de los actuadores requeridos para cada una de
las articulaciones, adjuntar las hojas de datos de los mismos, y si es posible una cotizacin.

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o


elctrica en energa mecnica. Los actuadores pueden verse como transductores; por
ejemplo, el motor convierte energa elctrica (se conecta a una fuente de alimentacin) en
energa mecnica rotacional (movimiento). Recurdese que un transductor es cualquier
elemento que convierte una forma de energa en otra forma de energa.

Existen diferentes tipos de actuadores:

Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

La siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:

En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes
mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores elctricos se utilizan
principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en
aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores elctricos ms
utilizados en robticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a paso.
Los actuadores hidrulicos se utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor
velocidad para la ejecucin de tareas y una mayor resistencia mecnica para la
manipulacin de cargas pesadas. Los actuadores neumticos son usados en aquellas
aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la
pinza de un manipulador.

De acuerdo a la anterior informacin queda claro que el actuador a utilizar en nuestro robot
de pintura es elctrico debido al trabajo a desarrollar ya que los
sistemas hidrulicos no nos dan la precisin requerida y los sistemas neumticos son
solamente para sistemas on-off.

Lo ms aconsejable sera utilizar un servomotor de modelismo para lograr un control de


posicin an ms exacto. Las caractersticas de este elementos seran:
Un servomotor de modelismo conocido generalmente como servo o servo de
modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse stable en dicha posicin. Est
formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y
su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa.

Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en


robtica, pero su uso no est limitado a estos.

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la


funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el
motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el
par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad
de giro en torsin.

Otra opcin dentro de los servomotores sera utilizar equipos con principio de
funcionamiento digital, pero antes de tomar una decisin sera prudente tener en cuenta las
ventajas y desventajas de estos elementos:

Servos digitales

Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analgicos), pero cuentan
con ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisin, un tiempo de
respuesta menor, y la posibilidad de modificar parmetros bsicos de funcionamiento
ngulos mximo y mnimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posicin
central, entre otros. Adems de un mayor costo, tienen la desventaja de que requieren
ms energa para su funcionamiento, lo cual es crtico cuando se utilizan en aplicaciones
que requieren el mximo ahorro de energa posible, tales como robots robustos o aviones
radiocontrolados.

Para el caso de este proyecto debemos utilizar como actuadores a servomotores de


modelismo para transferir potencia y movimientos generados hacia el sistema articulado
que compone al robot, estos motores cuentan con una placa interna cuyo circuito se muestra
a continuacin:

Este tipo de motores realizan un control proporcional de posicin del eje y adems
presentan una caja reductora como parte de su estructura interna.

Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot,


esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos,
neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos
bsico y un diagrama de bloques, lo ms importante es justificar de acuerdo a la
seleccin de actuadores.
Controlador

Se trata del "cerebro" del robot, el rgano de tratamiento de la informacin. Es el


responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que
el elemento terminal pueda ser movido a la posicin y orientacin requeridas en el espacio.
Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos menos
avanzados o de un sistema basado en
microprocesadores en los ms avanzados. En su memoria contiene un modelo
fsico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para
desarrollar los algoritmos de control.

Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo
que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento


terminal;

cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad

dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades


dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;

adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa


de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin.

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control
en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms
simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones
industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible.
La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan
mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este
control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal. La
informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en
funcin del error obtenido, de forma tal que la posicin real coincida con la que se haba
establecido inicialmente.

Existen actualmente tres tipos de controladores de robots:

- De secuencia limitada.
- Punto a punto.
- De trayectoria continua.

Controlador de secuencia limitada:

Este mtodo es empleado en los robots que se usan para realizar transferencia de
materiales, que son mquinas muy simples, que realizan pocas tareas, y son actuados
normalmente mediante energa neumtica.

Controlador punto a punto:

El controlador punto a punto consiste en una memoria que contiene una serie de posiciones
de un manipulador. Cada posicin representa un valor por cada eje y por cada sensor del
robot.

Controlador De Trayectoria Continua

Este controlador debe ser capaz de grabar y reproducir la posicin del robot en
forma continua, o dicho de forma ms prctica, de reproducir la posicin muchas veces en
cada unidad de tiempo. Ello requiere una importante y compleja cantidad de memoria
electrnica, y la utilizacin de sensores que entreguen continuamente informacin sobre la
trayectoria para poder seguirla en forma constante.

Elementos Necesarios

Memoria
Panel operador
Sector de comunicaciones
Entradas y salidas
Terminal de enseanza.

El robot se controla con un ordenador (computadora), algunos sistemas poseen un teclado y


una pantalla opcional o un panel operador opcional que proporciona al usuario un interface
remoto con el controlador, el controlador tiene la capacidad de comunicarse con diversos
dispositivos.

EL sistema de entrada y salida proporciona una interface entre el software y los


dispositivos externos, a travs de las I/Os y los puertos de comunicacin serie. Los interface
remotos permiten al controlador enviar seales a un dispositivo remoto por medio de un
simple cable.
Determinar el tipo o tipos de programacin que se incluirn en el robot,
justificando la seleccin de acuerdo a los requerimientos del problema.
Realizar un anlisis comparativo entre el software Robocell y otro oftware
existente en el mercado, que permitan realizar dicha programacin. Se dar un
puntaje adicional a quien simule el funcionamiento del brazo en dicho software.

La simulacin la estamos realizando en SimuRob, hacemos una silla y se le


ingresa la programacin para que el robot empiece el proceso.

Finalmente la empresa solicita el modelo cinemtico directo del robot


Diseado, con el fin de facilitar la tarea a los programadores que sern
Contratados.

Modelo cinemtico directo El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que


calcular la posicin y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos
entre las articulaciones, el problema cinemtica directo calcula la posicin y orientacin del
marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base.

Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano


ortogonal (xi,yi,zi) donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl).

Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el


elemento i.
Modelamiento Cinemtico.

Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones.

Calcular las matrices Ai

Calcular la matriz Tn = 0A11A2 ... n-1An

MODELO CINEMTICO DIRECTO DE UN ROBOT


Construccin de un puente con un sistema Robtico

Robots de Impresin 3D podran construir puente en msterdam

[ CITATION Rau15 \l 9226 ]

La impresin 3D es de las tecnologas con mayor avance en los ltimos aos, incluso
aplicable a todo tipo de construccin y fabricacin desde implementos de entretencin,
esculturas, estructuras complejas y todo lo que puedas imaginar, la impresin 3D tiene un
sinfn de posibilidades, todava tenemos que ver muchas aplicaciones ms en el uso diario.
Eso podra cambiar, sin embargo, con la creacin de un puente de acero con impresin 3D
en msterdam.

La ciudad est trabajando con la compaa holandesa MX3D robot y la compaa de


software de ingeniera de Autodesk para crear un puente impreso sobre un canal all,
MX3D, que es conocida por la impresin 3D de formas metlicas complejas en el aire sin
ningn tipo de estructuras de apoyo, y se est llevando en el puente como su prximo
proyecto.

El puente est programado para completarse en 2017, pero se informa, que slo tienen dos
meses para imprimir. Segn Fast Company, el puente ser de unos 24 pies de largo, algo as
como 7.3 metros.

MX3D afirma que su tecnologa de impresin 3D es ms asequible y escalable que otros,


gracias a los robots que pueden moverse en seis direcciones (robots de seis ejes) e imprimir
con una variedad de materiales fuertes.

La mayora de las impresoras 3D, como el popular replicador de MakerBot, son pequeas
cajas que hicieron posible que objetos pequeos sean impresos en el interior de su casa. Al
tomar la impresora de la caja y desarrollar algo mucho ms complejo para las estructuras
ms grandes que se pueden construir, es todo un avance de tecnologa. En un vdeo de
YouTube, MX3D Describe el proceso como dibujo en el aire; La capacidad de hacer esto
con aceros de alta resistencia y otros materiales compuestos es especialmente nico

https://youtu.be/pZNTzkAR1Ho

[ CITATION Bri15 \l 9226 ]

MX3D aadi el hecho que construyendo un puente sera la forma ideal para mostrar las
infinitas posibilidades de esta tcnica. Otra ventaja? Potencialmente podra avanzar
construyendo puentes ms seguro, ms rpido y ms baratos. Si el proyecto tiene xito, el
gobierno de Estados Unidos y los municipios locales podran tomar nota, as como otros
pases desarrollados con acceso a alta tecnologa
Esta gigantesca mquina es capaz de construir puentes suspendidos en el aire

[ CITATION Adr17 \l 9226 ]

Los grandes avances de la tecnologa nos han permitido construir todo tipo de mquinas y
herramientas que antes pensbamos que seran imposibles de crear. Muchas de ellas las
hemos visto en el mundo de la robtica. Por ejemplo, un robot acutico inspirado en una
mantarraya y que es capaz de vigilar los arrecifes.

Algunas de estas mquinas son capaces de hacer cosas increbles como leer la mente. Otras,
tienen tamaos realmente impresionantes, ya que estn pensadas para realizar tareas que
requieren de una gran fuerza. Es el caso del robot Hadrian, el cual es capaz de construir
casas en un tiempo record.

Una mquina capaz de trabajar suspendida en el aire

Dentro de esta categora de mquinas con tamaos increbles, entrara la gigantesca obra de
ingeniera que os vamos a mostrar a continuacin. Esta mquina ha sido creada en China,
recibe el poco glamuroso nombre de SLJ 900/32 y tiene la capacidad de construir puentes y
vas de tren de una forma muy sorprendente.

Su mecanismo le permite cargar y montar vigas de una forma muy rpida, ya que puede
mantenerse suspendida en el aire, nicamente apoyada en los pilares del propio puente, que
deben ser construidos en primer lugar. Este sistema le ha convertido en la herramienta ideal
para construir puentes y vas ferroviarias en China.

La SLJ 900/32 ha sido creada por la compaa Shijiazhuang Railway Design Institute y
posee unas dimensiones realmente increbles. Mide 91,8 metros de largo, 7 metros de ancho
y pesa 580 toneladas. Para moverse hace uso de sus 64 ruedas divididas en cuatro secciones
de 16 ruedas cada una. Adems, cada seccin cuenta con la capacidad de girar en 90
grados, lo que hace ms sencillo maniobrar con ella para recoger las vigas.
https://youtu.be/vKGYs71N72c

[ CITATION Phy15 \l 9226 ]

Grandes ventajas y algunos inconvenientes

El uso de esta maquinaria tiene muchas ventajas como la reduccin en el tiempo de obra de
cerca del 60%, si lo comparamos con el mtodo tradicional en el que se usan gras. Sim
embargo, tambin tiene algunos inconveniente, como el aumento de los costes en un 50%.
De modo que son los responsables de la obra los que tienen que decidir entre ahorrar dinero
o terminarla en un menor tiempo.

Otra de sus desventajas es que su vida til es mucho menor que la de la maquinaria
tradicional. La SLJ 900/32 es capaz de cargar y colocar unas 730 vigas antes de tener que
ser reemplazada. Mientras que las gras tradicionales pueden soportar una carga de ms de
2.000 vigas.
De momento, parece que estos inconvenientes no han echado para atrs a las constructoras
del pas asitico, ya que el uso de esta mquina se ha extendido en varias zonas del pas. En
estos momentos, se estima que unas 100 de estas mquinas se estn empleando en la
construccin fundamentalmente de vas para trenes de alta velocidad
Conclusiones

En este trabajo de proyecto final de robtica aprendimos los diferentes campos de


aplicacin de la robtica en procesos industriales y en un avance tecnolgico en la
construccin de infraestructuras complejas en este caso en la construccin de puentes ya
que este conocimientos es de vital importancia en nuestra vida laboral, cotidiana y
acadmica
Referencias

Alvarez, R. (16 de 06 de 2015). Xataka. Obtenido de https://www.xataka.com/robotica-e-


ia/en-el-futuro-las-estructuras-seran-construidas-por-robots-que-a-la-vez-las-
imprimen-en-3d

Bridge, M. (Direccin). (2015). MX3D to 3D print a steel bridge in Amsterdam [Pelcula].


Obtenido de https://www.youtube.com/watch?v=pZNTzkAR1Ho&feature=youtu.be

Moreno, A. (20 de 04 de 2017). Voltaico. Obtenido de


https://voltaico.lavozdegalicia.es/2017/04/maquina-construir-puentes-suspendida-
aire/

Vision, P. (Direccin). (2015). Bridge girder erection Machine: SLJ900 [Pelcula].

Freddy F Valderrama Gutirrez, y Alfredo Lpez (2010). Mdulo de ROBOTICA, Universidad


Nacional Abierta y a Distancia UNAD, Escuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera, Duitama.

Control y robtica. Curso en lnea. Valladolid Espaa.

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.6.htm

Revista mm ediciones. Bogot Colombia. Revisado el 02 diciembre del 2013

desde internet: http://www.revista-mm.com/ediciones/rev70/maquinaria_pinturas.pdf

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo

Control y robtica. Curso en lnea. Valladolid Espaa.

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