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Dissertao do MIEM
Orientador na ADIRA: Eng Rui Csar
Orientadores na FEUP: Prof. Antnio Mendes Lopes; Prof. Paulo Abreu
Outubro de 2011
Ensino rpido de clulas de quinagem ADIRA
Ensino rpido de clulas de quinagem ADIRA
Resumo
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Ensino rpido de clulas de quinagem ADIRA
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Ensino rpido de clulas de quinagem ADIRA
Abstract
Press-brakes are industrial machines with a much common use in industry, and
are designed for the bending of sheet-metal parts. This equipment is traditionally
operated manually due to the need of placing the sheet-metal parts individually into the
press-brake work area. The replacement of human operators by robots has the goal to
improve both productivity and product quality, thus giving birth to bending cells. Yet,
robotized cells imply considerable setup times, mainly due to the teaching of the robotic
equipment, traditionally achieved by manual programming using a teach pendant, so
that the use of this equipment is more adequate when manufacturing large batches of
parts. Off-line robot programming is particularly useful in this matter, so that it enables
robot teaching in a virtual model, and transferring the programs directly into the
equipment, thus minimizing the production downtime needed to change the cell setup in
order to start a new job.
A first approach was made to bending of sheet-metal itself, and the automation
of this process. Off-line programming of bending cells was then given a strong focus,
with the test of an off-line simulation and programming software in ADIRA equipment,
with potential to program both robot and press-brake.
The results of the programming implementation in the real cell did not allow the
testing of bending and handling real parts, but they were still encouraging. As solutions
were found to the problems that emerged during the process, error detection and
software limitation analysis contributed to the softwares improvement and
development in the nearby future.
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Agradecimentos
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ndice de Contedos
Resumo .............................................................................................................................. i
Abstract............................................................................................................................ iii
Agradecimentos ................................................................................................................ v
1. Introduo ..................................................................................................................... 1
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4.4 Ps-processamento.............................................................................................. 56
5.1.1 Adaptao da quinadora convencional para ser operada por rob ............... 60
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ndice de Figuras
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1. Introduo
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A empresa, fundada por Antnio Dias Ramos, iniciou a sua atividade em 1956
com cinco trabalhadores e uma pequena oficina de cerca de 400 m2, ocupando-se ento
de trabalhos de mecnica geral, nomeadamente pequenas reparaes, adaptaes e
fabrico de peas e mquinas vrias para outras indstrias (alimentar, txtil, cordoaria).
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Figura 3 - Centro de corte laser com sistema de armazenamento e manuseamento de chapa (www.adira.pt)
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1.4 Metodologia
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quinagem ADIRA de programao online, que foi enviado aos seus clientes. O objetivo
o de utilizar estes dados para comparao com a alternativa de programao de clulas
robticas com softwares de programao off-line.
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Figura 8 - Chapa com linhas e sequncia de quinagem ( esquerda) e quinagem completa ( direita)
(http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.42.485&rep=rep1&type=pdf)
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Figura 9 - Esquema de quinagem "no ar" Figura 10 - Esquema de quinagem "em v"
(www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf)
Figura 11 - Esquema de quinagem "em u " Figura 12 - Esquema de quinagem "a fundo"
(www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf)
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Na quinagem de flanges com puno de arrasto uma das abas da chapa fixa
por um encostador, enquanto a outra dobrada a 90o pela ao do puno (Figura 13).
Este processo tem a vantagem de permitir alterar com facilidade a dimenso da aba
enformada, bem como a do respetivo ngulo de dobragem, atravs da variao do curso
mnimo do puno.
Figura 13 - Esquema da quinagem de flanges com puno Figura 14 - Esquema da quinagem rotativa
de arrasto (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf)
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Por outro lado, tem como desvantagens o elevado custo inicial dos
equipamentos, os eventuais custos de pesquisa e desenvolvimento e os limites
tecnolgicos, que impossibilitam a automao de todas as tarefas potencialmente
desejveis. Automatizar uma linha de produo ou mesmo uma fbrica inteira requer
um investimento inicial elevado quando comparado com o custo do produto, embora
esse custo se dilua progressivamente no fluxo de produo.
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A preferncia por este tipo de robs industriais devida a sua versatilidade, pois
dentro dum espao compacto estes possibilitam um maior nmero de movimentos.
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A programao rpida de robs vem alterar esse dogma, mais do que a evoluo
das capacidades de trabalho dos prprios robs. De facto, num sistema de produo
flexvel tpico, o tempo de setup dos equipamentos tem um grande peso no custo final
dos produtos, havendo todo o interesse em reduzir os tempos de programao ao
mnimo, de modo a no interromper a produo [8].
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Poder existir mais do que um rob por clula, conforme o exemplo da Figura
20, e tambm outros sistemas auxiliares, tais como sistemas de mudana automtica
e/ou de limpeza de ferramentas (tocha de soldadura, por exemplo), buffers ou outros.
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estrutura antropomrfica, SCARA, polar e cilndrica. A fixao do rob pode ser feita no
solo, num pedestal, por suspenso em prtico ou numa parede ou estrutura vertical. Para
maximizar o volume de trabalho disponvel de um dado rob pode-se acopl-lo a um
eixo excntrico auxiliar ou proceder a uma montagem em carril (rob mvel) [9].
Sempre que se quer iniciar a produo de uma pea com uma quinadora CNC,
necessrio fazer a preparao (ou setup) do equipamento, o que inclui, entre outras
tarefas, a programao da quinadora e a mudana das ferramentas a utilizar.
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Uma soluo deste tipo, em que o mesmo rob executa tanto a alimentao de
chapa para a quinadora como a paletizao, uma vez terminado o ciclo, tem o seu
funcionamento ilustrado na Figura 23, com as seguintes etapas:
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Figura 23 Etapas da quinagem assistida por rob
(http://www.motoman.dk/uploads/media/Pressbrake_en_02.pdf)
Estas operaes podem ser efetuadas com recurso a solues dedicadas ou pelo
prprio rob, no sentido de minimizar o tempo de paragem da produo, quando
comparado com uma troca de ferramentas realizada manualmente. Numa clula robtica
com grandes requisitos de flexibilidade, estes engates rpidos permitem a realizao de
vrias tarefas com trocas expeditas de ferramentas. Num cenrio de produo por lotes,
obtm-se ganhos evidentes na reduo do tempo de setup compreendido na troca de
grippers. No caso de uma dada ferramenta precisar de manuteno ou reparao, h a
possibilidade de se ter uma segunda ferramenta idntica disponvel, sem necessitar
calibrao.
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Figura 24 - Discos master e tool, produto Figura 25 - Rob FANUC com sistema de troca
comercial da empresa de automao ATI rpida de ferramentas ATI
(http://www.robots.com/images/blog/ati.jpg) (http://www.robots.com/images/blog/dsc_0028-
02-01-2010.jpg)
Empresa Modelo
ATI - www.ati-ia.com QC
RAD - www.rad-ra.com TC
DE-STA-CO - www.destaco.com RQC/RTP
SCHUNK - www.schunk.com SWS
IPR - www.iprautomation.com TK
Tabela 1 Exemplos de algumas solues de engates rpidos para sistemas de troca automtica de
ferramentas do rob
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INTEGRADORES DE SISTEMAS
Empresa Modelo Quinadora Rob
Tabela 3 Exemplos de algumas solues de engates rpidos para sistemas de troca automtica de
ferramentas do rob
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Para avaliar o peso que a programao off-line ter nos tempos de setup da
clula, no basta compar-los apenas com os tempos atuais de programao, tambm
necessrio determinar o peso relativo que a programao do rob/quinadora tm no
tempo total de setup da clula (quer em modo off-line quer em modo online).
Quer-se que este tempo de paragem seja o mais curto possvel, relativamente
quantidade de produtos produzidos com esse mesmo setup. Logicamente, quanto mais
frequentes forem os novos setups maior ser a necessidade de os agilizar.
Ainda assim, a programao off-line ser to mais vantajosa quanto maior for a
quantidade e complexidade das operaes de quinagem por pea (que acarretam um
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Tamanho da srie
Complexidade
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Num sistema robotizado atual, este tipo de programao ainda uma tarefa
relativamente difcil de se materializar convenientemente sem uma programao online
posterior aquando dos ensaios fsicos. A ttulo de exemplo, uma linha tpica de
soldadura com 30 robots e 40 pontos de soldadura por rob requer cerca de 400 horas
para se fazer o ensino manual (Bernhardt, 1997).
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Figura 30 Programao de rob por guiamento, Figura 31 Programao de rob por guiamento,
de forma indireta de forma direta
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Este tipo de programao faz uso de software especfico para escrever linhas de
comando do programa, escrita diretamente na linguagem do rob. No entanto, a
verificao da exequibilidade do programa e deteo de erros carece de uma
confirmao visual, havendo assim a necessidade de testar o programa num rob/clula
de fabrico real (simulao online). A incluso de ferramentas de simulao grfica do
rob e ambiente de trabalho permitem realizar um passo intermdio no teste do
programa, por visualizao das trajetrias geradas, conforme o exemplo da Figura 33.
Quando mais robusta for esta simulao menor ser a probabilidade de ocorrncia de
erros aquando da transferncia do programa para o controlador do rob real.
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Empresa Software
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Empresa Software
Motoman MotoSim EG
www.motoman.com
ABB RobotStudio
www.abb.com
Kuka KUKA SIM
www.kuka.com
Fanuc ROBOGUIDE
www.fanucrobotics.com
Panasonic DTPS
www.panasonicfa.com
Kawasaki PC-ROSET
www.kawasakirobotics.com
Reis ProSim
www.reisrobotics.de
DENSO WINCAPS III
www.densorobotics.com
IGM -
www.igm-group.com
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Empresa Software
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2D. As ferramentas podem ser dispostas no modelo para uma utilizao frontal ou
"atrs" da quinadora, e com a montagem convencional (puno no avental superior e
matriz no avental inferior) ou invertida. A inverso da montagem das ferramentas na
quinadora (puno no avental inferior e matriz no avental superior) permite, em alguns
casos, o aumento da rea de trabalho e uma maior facilidade do rob em fazer o
acompanhamento da chapa durante a quinagem. Nos casos aplicveis, este arranjo de
ferramentas pode diminuir o tempo de ciclo e aumentar a qualidade final do produto.
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(http://www.robowave.com/images/stories/doc/RoboWave_bending_technical_presentation_ENG.pdf)
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aplicao torna possvel o foco individual em cada uma das clulas, de modo a serem
simuladas independentemente.
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4.4 Ps-processamento
Figura 49 - Lgica de ps-processamento para quinadora ( esquerda) e rob ( direita) com o RoboWave
Bending
(http://www.robowave.com/images/stories/doc/RoboWave_bending_technical_presentation_ENG.pdf)
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De modo a produzir uma pea, o bloco MAIN usa uma srie de funes, que
esto reunidas numa biblioteca de funes PPL relativa a essa pea. Na filosofia do
programa o MAIN genrico, permitindo ao utilizador processar peas diferentes por
alterao das chamadas das funes da PPL. Assim, este bloco independente da PPL e
da BL, j que a PPL representa uma virtualizao de produo de peas para o MAIN.
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Cada um dos trs blocos (MAIN, PPL e BL) pode ser definido pela ERXA ou
pelo fabricante do rob. A gesto de erros ser feita pelo utilizador do rob, pelo seu
conhecimento da tecnologia empregue nas clulas e os seus riscos.
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O rob utilizado um Motoman de seis eixos da linha MH, montado numa base
rotativa (ou 7 eixo), em posio excntrica em relao ao eixo de rotao desta, de
modo a aumentar o alcance do gripper.
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Rob Quinadora
PLC
Perifricos
Figura 53 Hierarquia de comando nas clulas de quinagem da ADIRA
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Esta anlise parte do pressuposto de que o rob no dispe de meios para trocar
ou ajustar os seus grippers, nem a quinadora tem meios de trocar ou ajustar as suas
ferramentas. Estas operaes sero realizadas por um operador humano, tipicamente
entre a produo de lotes de peas diferentes, de modo a minimizar o tempo de paragem
da clula. O referido fluxograma apresenta-se na Figura 54.
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Este software serviu como ponto de partida para uma utilizao mais expedita do
software da ERXA, partindo-se do princpio que teriam funcionamentos similares.
Nesta simulao com a ferramenta da ABB no se procurou uma simulao com as
condies da ADIRA, nem na modelao do equipamento (foram utilizados
exclusivamente objetos que j constavam nas bibliotecas de origem) nem no prprio
funcionamento especfico da clula.
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Quinadora
Rob
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Para criar uma nova clula com vista simulao do funcionamento desta, h
que inserir os objetos respetivos mesma, usando a aplicao Cell Layout Manager.
Estes objetos tm forosamente que constar nas bibliotecas do software. Uma vez
inseridos, cada um dos objetos tem de ser posicionado e orientado adequadamente na
clula virtual.
Este posicionamento pode ser feito com vista ao teste de solues de disposio
do equipamento, ou para se replicar uma clula existente. Neste caso, h a opo de se
importar um ficheiro de calibrao, com indicao da posio e orientao do
referencial de base (Main Frame) de cada objeto em relao base do rob, que
representa a origem do referencial de base da clula. O software suporta ficheiros de
calibrao de formato neutro da ERXA (*.XML) e o gerado pelo controlo numrico da
Motoman (UFRAME.CND Figura 61).
//UFRAME 1
///NAME ESQUADRO
///TOOL 1
///GROUP 1,0,0,0,0,0,0,0
///PULSE
////RORG C000=0,0,0,0,0,0
////RXX C001=0,0,0,0,0,0
////RXY C002=0,0,0,0,0,0
////BUSER -1243.403,1649.366,421.338,59.80,-24.88,-13.18
O software gera este ltimo ficheiro, para configurao de outras clulas virtuais
ou diretamente para o rob. Segundo a Figura 61, o referencial local UFRAME1 est
descrito para o elemento ESQUADRO, com a sua definio na linha BUSER com as
coordenadas (X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw) em milmetros, definidas em relao ao
referencial global (base do rob). A definio de um referencial local atravs da consola
de programao faz-se pela definio de 3 pontos, nomeadamente a origem (RORG),
um ponto no eixo xx (RXX) e outro no plano xy (RXY), sendo estes pontos guardados
em memria pelo nmero de impulsos do encoder (PULSE) de cada uma das 6 juntas
referentes posio em cada ponto (j1, j2, j3, j4, j5, j6).
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cada bordo. Este exerccio de simulao encontra-se ilustrado na Figura 64, com o
rastreamento das trajetrias percorridas pelo TCP do rob a amarelo.
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Atribuio de grippers
Atribuio de esbarros
Para a produo de uma dada pea, podem-se testar vrios grippers do rob e
esbarros da quinadora. Os primeiros passos passam pela afetao destes objetos ao rob
e quinadora, de um modo bastante simples.
Sequncia de quinagem
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2. Punes e matrizes - clculo pode ser baseado com base em ferramentas pr-
selecionadas, quinagem convencional ou invertida (puno no avental inferior),
alinhamento das ferramentas (esquerda, centro ou direita), distncia entre pares
de ferramentas, otimizao do comprimento da ferramenta
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Paletizao
Programao
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Alteraes na programao
Ps-processamento da
programao para
INFORM II
Transferncia da
programao para o rob
Identificao e interpretao
de erros
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Aquando da anlise dos programas do rob para serem testados na clula real,
verificou-se que de facto os blocos MAIN e BEND LIBRARY no foram gerados, j
que a verso do software disponibilizada no inclua estes blocos. Existia sim uma
rotina principal que fazia as chamadas s outras sub-rotinas do bloco PIECE
PRODUCTION LIBRARY, de modo a se fazer o encadeamento da programao, de
acordo com a rvore da aplicao de programao do software.
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A denominao dos objetos da clula tem que ser consistente com o ficheiro de
configurao do ps-processador para linguagem INFORM II, pelo que este ficheiro
tem que ser cuidadosamente editado para que os referenciais locais dos objetos na clula
sejam reconhecidos.
No incio dos testes com a clula real, o rob imobilizava-se nos movimentos
de transporte. Ao recorrer-se ao suporte tcnico da ERXA, compreendeu-se que a
lgica do software passa por gerar para estes movimentos uma referncia em graus ()
para cada eixo, sendo que as referncias em impulsos do encoder so obtidas atravs
de um fator de converso, de graus para impulsos, definido no ficheiro de configurao
do ps-processador para INFORM II. Este ficheiro no se encontrava configurado e, na
falta de acesso a estes fatores de converso dos eixos na documentao Motoman, foram
realizados alguns testes com o rob real.
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Aps alguns testes na movimentao por consola do 7 eixo por estas funes,
chegou-se concluso de que este eixo se movimentava numa amplitude 10 vezes
inferior do comando. Esta diferena de resoluo pode ser justificada pelas diferenas
na lgica de funcionamento do controlador Motoman DX100, utilizado na clula real, e
na sua verso anterior NX100, que foi provavelmente a que serviu de referncia no
desenvolvimento do ps-processador da ERXA para robs Motoman. Esta discrepncia
foi corrigida por alterao manual dos programas gerados pelo ps-processador, nas
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6.1 Concluses
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O trabalho realizado pode ser levado mais adiante, com a disponibilizao dos
meios j referidos. Encontra-se entretanto disponvel a verso 1.2 do RoboWave
Bending (1.2), pelo que algumas das falhas apontadas podero j estar resolvidas ou
melhoradas.
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7 Referncias bibliogrficas
[3] S.K. Gupta, D.A. Bourne, K. Kim, and S.S. Krishnan. Automated process
planning for sheet metal bending operations. Journal of Manufacturing Systems,
17(5):338-360, 1998.
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Anexo
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IDENTIFICAO DO CLIENTE
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2.1-Programao do robot
(comentrios)
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2.2-Programao da quinadora
(comentrios)
(comentrios)
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(comentrios)
(comentrios)
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3.1-Programao da quinadora:
(sugestes)
3.2-Programao do robot:
(sugestes)
3.3-Dispositivos da clula:
(sugestes)
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3.4-Outros:
(sugestes)
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