INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR CARLOS CISNEROS

ING. LETICIA ZABALA B.

CONTROL COMPUTARIZADO
CAPITULO I

SISTEMAS DE CONTROL ELECTRNICO

Sistema de control analgico y digital
Sistema microcomputarizado
Sistemas de control basados en microcontroladores PIC y PLDS
Sistemas de control computarizado
Sistemas HMI
1. INTRODUCCIN.
Los diferentes procesos que se desarrollan dentro de la industria, ha dado paso a la
automatizacin mediante el uso de microcontroladores, microprocesadores, PLC, entre
otros dispositivos, dando como resultado lneas de produccin uniforme, reduccin de
tiempos, reduccin de margen de error en la produccin y mayor seguridad integral
para el ser humano y el medio en el que se desenvuelve el proceso industria.

SISTEMAS DE CONTROL ELECTRNICOS

Sistemas de control basados en circuitos que estn formados por componentes
electrnicos, para entender claramente esta definicin debe conocer algunas
definiciones que les presento a continuacin.

Sistema.- Es la Interconexin de elementos que actan conjuntamente y cumplen un

determinado objetivo.
Entrada SISTEMA Salida

Perturbacin
Externa

La relacin que existe entre las variable de entrada y salida es de causa y efecto con
respecto al sistema. La salida del sistema se debe a la interaccin de la entrada en el
sistema.

Entrada Entrada Entrada

t t t

Escaln Rampa Impulso

Figura 1. Tipos de entradas aplicados a los sistemas

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Variable de entrada1: Es una variable del sistema tal que una modificacin de su
magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide. La
funcin respuesta impulso o funcin de transferencia es la representacin matemtica
del sistema
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.
Los sistemas pueden ser Manuales en estos sistema acta directamente el hombre
sobre el elemento de control (cierra, abre, acciona un interruptor, aprieta el freno...),
para producir cambios en el funcionamiento; Tambin consideramos los sistemas
Automticos estos responden sin que nadie intervenga de manera directa sobre l
excepto en la introduccin de condiciones iniciales, As, se reemplaza el operador
humano por dispositivos tecnolgicos que operan sobre el sistema (rels, vlvulas
motorizadas, vlvulas solenoides, actuadores, interruptores, motores, etc.).

Ejemplo:

SISTEMAS MANUALES SISTEMAS AUTOMTICOS

El frenado de un auto. Heladeras.
El encendido y el apagado de las luces en una Termo tanques.
habitacin.
La operacin de la hornilla de gas de una cocina. Alumbrado pblico.
Un tostador Piloto automtico de un avin.
Lavadora Equipos de aire acondicionado.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automtico) y
sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o automticos). Para llevar a cabo dicha
clasificacin, se hace la siguiente definicin:

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la
accin de control (variable de control).

1 La seal escaln indica una referencia constante introducida al sistema, La entrada Rampa es una variacin continua con
respecto al tiempo, La seal de impulso suele ser de magnitud muy grande y de duracin muy corta es una magnitud de
prueba.
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Caractersticas
No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del
sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin
fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su
funcin adecuadamente.

EJEMPLO DE COMPORTAMIENTO
Lavadora: Funciona sobre una base de tiempos Variable de salida limpieza de la
ropa no afecta al funcionamiento de la lavadora.
Semforos de una ciudad Funcionan sobre una base de tiempo Variable de salida
estado del trfico no afecta la funcionamiento del sistema.
Tostadora.-

Selector de tiempo Dispositivo de control Color de la tostada

(tostador)

Figura 2: Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan.

D. de entrada: Dispositivo de control D. Salida

Sensor de rayos (Puerta) Motor

Figura3. Sistema Lazo abierto - Puerta corrediza automtica

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SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Es aquel sistema en el cual la accin de control depende de la salida. Dicho sistema
utiliza un sensor que detecta la respuesta real para compararla con una referencia
como seal de entrada, Por esta razn, los sistemas de lazo cerrado se denominan
sistemas retroalimentados. El trmino retroalimentar significa comparar.

Figura4. Diagrama de bloque lazo cerrado

r(t)= Entrada referencial
e(t)= Seal de error
v(t)= variable manipulada
p(t)=seal de perturbacin
y(t)= variable controlada
b(t)= variable de perturbacin como resultado de haber detectado la variable
controlada por medio del sensor

Caractersticas

Aumento de exactitud en el control del proceso.

Sensibilidad reducida en las variaciones de las caractersticas del sistema.
Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsin.(se ajusta la respuesta)
Aumento de ancho de banda del sistema.(el rango de operacin en el dominio
de la frecuencia w se incrementa.
Tendencia a la inestabilidad.
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EJEMPLO DE COMPORTAMIENTO

Valor referencial Dispositivo de control Color de la tostada

(tostador)

Sensor de color

Figura5. Sistema de lazo cerrado para el control de tueste de un pan.

Se muestra el tostador que ahora es en realidad automtico, ya que se han Agregado,
un sensor (celda fotoelctrica) y un comparador.

D. de entrada: D. de salida:
Dispositivo de control Calefaccin
Selector de temp.

Sensor de
color

figura5. Sistema de lazo cerrado para el control calefaccin de in inverrnadero.

CONTROL
Acceso a la manipulacin de variables que estabilizan un sistema con el fin del control
industrial de maquinaria y procesos, reduciendo la necesidad de intervencin humana.
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SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una

serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad
de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables de
control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos
valores prefijados (consigna).

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
Siguientes requisitos:

1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido.
Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las
variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e
irreales.
3. Ser fcil de implementarlo y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un
ordenador.

Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su

manipulacin son los siguientes:

Generador del valor de referencia o consigna. Es el sistema que genera la seal

encargada de imponer el valor deseado en la salida.
La seal de referencia se aplica a un dispositivo llamado detector de error, al objeto de
comparar su valor con el de la salida a travs del lazo de realimentacin.
Transductor de la seal de salida. Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada
instante el valor de la magnitud de salida y proveer una seal proporcional a dicho
valor. Consta de dos partes:
El captador, llamado tambin sensor o elemento primario, cuya finalidad es
captar directamente la magnitud medida.
El transmisor es la parte del transductor que tiene por finalidad transformar la
magnitud vista por el captador, normalmente la variacin de una magnitud
elctrica o neumtica.
Comparador o detector de error. Es el dispositivo encargado de comparar el valor de
referencia con el valor medido de la variable de salida a travs del transductor de
realimentacin.
Corrector de error. Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar
adecuadamente la seal de error que le proporciona el detector de error, con el fin de
que la accin de control sobre el sistema sea ms eficaz.
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Amplificador de control, Llamado tambin amplificador de potencia, tiene como

finalidad amplificar la seal vista por el corrector de error al objeto de que alcance un
nivel suficiente para accionar el elemento final de control.
Elemento final de control. Es el dispositivo situado en un sistema de control cuyo
objeto es modificar la variable de salida para que tenga el valor deseado.
Sistema o planta. Es el lugar donde se desea realizar una accin de control.

Figura 6.: Esquema general de un sistema de control

En los sistemas de control se maneja dos tipos de seales, Seal Analgica es un

voltaje o corriente que vara suave y continuamente. Una onda sinoidal es una seal
analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son seales
analgicas que varan de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que
corresponden a la informacin que se est transmitiendo.
Las seales digitales, en contraste con las seales analgicas, no varan en forma
continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayora de las
seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.
Componentes de entrada, de control y de salida
Los componentes electrnicos forman los bloques constitutivos de los sistemas
electrnicos.
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2. SISTEMAS DE CONTROL ANALGICO Y DIGITAL

SISTEMA DE CONTROL ANALGICO
Un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se representan
mediante variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la
generacin de esta seal. Un sistema analgico contiene dispositivos que manipulan
cantidades fsicas representadas en forma analgica. En un sistema de este tipo, las
cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores.

FACES DE UN PROCESO DE CONTROL ANALGICO

Fenmeno fsico seal de entrada (temperatura,humedad,luz, presion)

Sensor transductor.- Dispositivo que transforma un tipo de variable fsica (por ejemplo,
fuerza, presin, temperatura, velocidad, etc.) en otro.
Amplificador Filtro.- El filtro pasa bajos, permite el paso de las frecuencias bajas y
restringe las frecuencias altas.
Ecualizador .- ajustar las frecuencias del sonido en los aparatos de alta fidelidad;
amplifica las bajas frecuencias y atena las altas para lograr una mejor relacin entre
seal y ruido.
Circuitos procesadores .- Se procesa la informacin mediante lneas de comandos que
ejecutan tareas.
Amplificador de potencia. amplifica la seal
Actuadores .- dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado
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SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

El sistema de control digital es una rama de la teora de control que utiliza

computadoras digitales para funcionar como controladores de sistema. Es un sistema
discreto, como una computadora digital tiene precisin finita, se necesita un cuidado
extra para asegurar que los errores en coeficientes, conversin de Anlogo/Digital,
conversin de Digital/Anlogo, etc., no estn produciendo efectos no deseados.

Este sistema se ha venido utilizado ms en el manejo y supervisin de sistemas industriales, ya que

permite una mayor automatizacin y coordinacin en la planta teniendo como resultado las
siguientes ventajas:

En cuanto a beneficios:

1. Incremento de la productividad del trabajo humano.

2. Economas por ahorro de materias primas, energa, combustibles y dems insumos
de una planta industrial.
3. Mejoramiento del control de calidad.
4. Mejoramiento del sistema de seguridad de la planta y reduccin del nmero de
accidentes.

En comparacin con el sistema analgico desde el punto de vista de operacin.

1. Cuando se requiere de modificaciones no se realiza cambios en el cableado sino

directamente en la programacin.
2. Menor vulnerabilidad a los ruidos procedentes de la red de energa ocasionados
por sucesos externos al sistema de control. como conexin y desconexin de
motores. o como descargas y cortos en las lneas de potencia.
3. Los diagramas mmicos colocados en las salas de control de los sistemas analgicos
son "duros". o sea que no se pueden alterar. En cambio en los centros de control
digital se utilizan para ello pantallas de computadores. en las que los diagramas
mmicos se pueden actualizar y modificar. permitiendo adems mostrar ms
informacin y un mayor nmero de detalles a travs de una gran cantidad de
despliegues.
4. En el control distribuido, que es uno de los tipos de control digital de mayor
aceptacin hoy en da, no se requiere llevar todas las seales a la sala de control.

CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Los sistemas de control digital utilizados en la actualidad se pueden clasificar en 4

tipos:
1. Control supervisor
2. Control digital directo (DDC)
3. Control distribuido
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4. Sistemas de control supervisor y de adquisicin de datos (SCADA).

CONTROL SUPERVISOR
El computador no maneja directamente los elementos finales de control, sino que se
encarga de fijarlos valores de referencia para los controladores que gobiernan dichos
elementos y que funcionan por fuera del computador.

Figura 7. Diagrama de un sistema de supervisin .

Caractersticas
Registro de datos y eventos
Ejecucin de programas que permitan optimizar la operacin del proceso.
CONTROL DIGITAL DIRECTO (DDC)
Es un sistema centralizado en el que todas las mediciones se llevan a la sala de control.
lugar desde donde uno o varios computadores ejercen directamente el control de
todos los lazos existentes en la planta y desde donde se envan las seales de mando
para los actuadores
Las mediciones provenientes del campo son seales analgicas que se transforman en
seales digitales en la sala de control para que puedan ser ledas por el computador, a
su vez las seales de mando entregadas por el computador son convertidas de digitales
en analgicas antes de ser enviadas a los actuadores.
En la sala de control operan generalmente varios computadores, una principal
denominada servidor y los dems clientes .
El Servidor realiza las siguientes funciones :

Registro de datos y eventos.

Desarrollo de programas para la optimizacin de la operacin de la planta y
para la coordinacin entre sus diferentes unidades.
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Los clientes o subalternos son ms peque- os y entre ellos se reparten las

siguientes funciones:

Control regulador
Control secuencial
Como a ellos llega la informacin procedente de la planta. deben servir de
soporte a la labor de registro de datos y eventos del computador principal.

Figura 8. Sistema de control digital discreto

CONTROL DISTRIBUIDO
El control distribuido es ms reciente que el DDC y data de 1977 cuando Honeywell
lanz al mercado el primer sistema de control distribuido.
En un sistema distribuido los computadores se distribuyen fsicamente a todo lo largo
de la planta. controlando cada uno de ellos una de sus secciones. Al estar los
controladores ms cerca del proceso se previenen los ruidos que se pueden originar en
las transmisiones largas. y se evita la congestin de cables en la sala de control.
Esta onformado por una red de computadores establecida por los principales
elementos:

Red de comunicaciones que interconecta los computadores en un sistema de

control distribuido, recibe el nombre de pista de datos y utiliza una transmisin
redundante por cable coaxial o por fibra ptica.
Hay redes que pueden transmitir hasta a velocidades de 10 megabaudios y que
pueden tener hasta 6 kilmetros de longitud. La comunicacin entre los
diferentes computadores se realiza mediante un protocolo llamado "ficha
circulante"
Consolas del operado .- Panel que presenta el estado de la planta , y en cazo de la
ocurrencia de una falla en esta consola se activan las alarmas ; el operador puede por
medio del teclado. iniciar acciones de controlo modificar los parmetros del sistema de
control.
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Consola de ingeniera.- Permite desarrollar programas de control para ser cargados a

travs de la pista de datos en cualquiera de los computadores de la red. contando para
ello con la base de datos que almacena la informacin de la planta.
Controladores de proceso.- Cada controlador de proceso se encarga de manejar los
lazos de control pertenecientes a una de las reas de la planta y de enviar por la pista
de datos la informacin requerida por las consolas o por cualquier otra unidad.
Controladores programables.- Se encargan bsicamente del control secuencial aunque
tambin pueden manejar lazos de control realimentado. Los controladores
programables necesitan una interface para acoplarse a la pista de datos.
Registro de datos y eventos .- Para ello el computador utiliza las consolas y otros
dispositivos como la unidad de disco y la impresora.

Figura 9. Sistema de control distribuido

Los sistemas SCADA
Se utilizan en empresas que cuentan con varias plantas ubicadas en sitios muy
distantes entre s, cada una con sus propios sistemas de control, pero que adems
requieren de un centro de control para todas ellas, desde donde se pueda tener una
visin general de todo el proceso y a donde se llevan los datos de todas las plantas, con
el fin de ejercer un control supervisor.
Ejemplo de empresas en donde se aplican los sistemas SCADA lo constituyen: Los
grandes sistemas de energa elctrica que abarcan varias regiones interconectadas. Los
sistemas ESCADA presentas las siguientes caractersticas.

Los controladores estn ubicados a grandes distancias unos de otros.

Las comunicaciones se realizan por algn medio inalmbrico o por cualquier
otro que permita transmisiones a grandes distancias.
Un computador supervisor central (Host cornputer(MTU)) se encarga de
manejar toda la informacin y de la coordinacin del sistema.
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Existencia de unos procesadores. llamados Unidades Terminales Remotas

(UTRs), los cuales transmiten datos al computador central y pueden recibir o
no datos de los niveles superiores.
Disponibilidad de un sistema de codificacin para transmitir la informacin en
forma segura y confiable
Estos sistemas adems del control supervisor y de la adquisicin de datos. realizan
funciones relacionadas con el registro de datos y eventos descritas anteriormente.

Figura 10. Sistemas de control ESCADA

FACES DE UN PROCESO DE CONTROL DIGITAL

Muestreo o discretizacin.- transforma la seal de tiempo continuo en datos de tiempo

discreto.
Muestreo y retenedor (Sample and Hold) Codificador convierte la seal analgica a
digital y la mantiene en ena seal constante por un determinado tiempo.
Convertidor A/D.- convierte una seal analgica en digital.
Convertidor D/A.- convierte una seal Digitales en analgicas.
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Planta.- cualquier objeto fsico aa ser controlado

Transductor.- dispositivo que convierte una seal de entrada n una seal de salida de
naturaleza diferente.
4 . SISTEMA MICROCOMPUTARIZADOS
Sistemas que actan en tiempo real respondiendo inmediatamente a los requerimientos asignados

Sistemas en tiempo real:

Bsicamente los sistemas de tiempo real se definen como sistemas Informticos que
tienen la capacidad de interactuar rpidamente con su entorno fsico, el cual puede
realizar funciones de supervisin o control para su mismo beneficio.

Todas las tareas son ejecutadas inmediatamente en una forma concurrente, esto es
para sincronizar el funcionamiento del sistema con la simultaneidad de acciones que se
presentan en el mundo fsico.
5. SISTEMAS BASADOS EN MICROCONTROLADORES PIC Y PLDS

Son sistemas que basan su funcionamiento en PIC (Circuitos integrados programables )

o PLDs (Dispositivos lgicos programables), combinacin de matrices and y or,
(memorias, ), Fusibles reemplazados por transistores CMOS (celdas) borrables
elctricamente (ECMOS).

6. SISTEMAS DE CONTROL COMPUARIZADO

Los sistemas de control por computadora permiten emplear un ordenador para

controlar un sistema fsico real. En nuestro entorno encontramos multitud de sistemas
que son o pueden ser controlados por ordenador.

Seal Digital Las seales digitales, en contraste con las seales analgicas, no varan en
forma continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayora de
las seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.

SISTEMAS HMI
No es un sistema de control es un sistemas basados en una interfaz de usuario asistida
por ordenador, actualmente una interfaz de uso, tambin conocida como interfaz
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hombre-mquina (IHM), forma parte del programa informtico que se comunica con el
usuario. En ISO 9241-110, el trmino interfaz de usuario se define como "todas las
partes de un sistema interactivo (software o hardware) que proporcionan la
informacin y el control necesarios para que el usuario lleve a cabo una tarea con el
sistema interactivo".

BIBLIOGRAFA
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