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Universidad Nacional San Luis Gonzaga de Ica

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA


DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA

APUNTES DE CLASE DE

INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO

ELABORADO POR:

ING. FIDEL HUMBERTO ANDA GUZMN

PROFESOR ASOCIADO A DEDICACIN EXCLUSIVA

ICA - PERU

ltima actualizacin: Noviembre, 2013


NDICE

SILABO
PRESENTACIN

SECCIN I
INTRODUCCIN A SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO.
Informacin Prctica sobre la asignatura.
Motivacin a Ingeniera de Control.
Integracin de Sistemas.
Definiciones.
Ejemplos de Sistemas de Control
Control en lazo cerrado y control en lazo abierto.
Clasificacin de los sistemas de control.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos.

SECCIN II.
MATEMTICA APLICADA.
Variable compleja y funciones complejas.
La transformada de Laplace.
Transformada Inversa de Laplace.
Expansin en fracciones parciales con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos.

SECCIN III
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS LINEALES.
Construccin de modelos.
Linealizacin de Sistemas lineales.
Funciones Transferencia.
Funcin transferencia de Sistemas con Retardo.
Diagramas de Bloques.
lgebra de bloques.
Grficos de flujo de seales.
Problemas resueltos
Problemas propuestos

SECCIN IV.
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS.
Sistemas mecnicos.
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 3

Sistemas elctricos.
Sistemas anlogos.
Sensores en sistemas de control.
Amplificadores operacionales.
Motores DC en sistemas de control.
Sistema de seguimiento solar.
Sistemas con retardo de transporte.
Sistema de brazo robot.
Sistema de nivel de lquido.
Sistemas neumticos
Sistemas hidrulicos
Sistemas trmicos
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

SECCIN V.
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.
Entradas tpicas de prueba.
Respuesta transitoria para un sistema de primer orden.
Respuesta transitoria para un sistema de segundo orden.
Medidas de desempeo para sistemas de segundo orden.
Sistemas de orden superior.
Anlisis de sistemas realimentados.
Relaciones entre la ubicacin de los polos en el plano-s y la respuesta transitoria.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

SECCIN VI.
ANLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.
Estabilidad.
El criterio de ROUTH-HURWITZ para la estabilidad.
Error de estado estacionario.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

SECCIN VII.
LUGAR DE LAS RACES.
Pasos para construir el LR.
Obtencin del lugar de las races con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

SECCIN VIII.
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA.
Respuesta en frecuencia.
Diagramas de BODE.

Mag. Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn Profesor Principal a D.E. Departamento Acadmico de Electricidad y Electrnica FIME - UNICA
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 4

Procedimiento general para graficar los diagramas de BODE.


Obtencin de los diagramas de BODE con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

SECCIN IX.
CRITERIO DE NYQUIST PARA LA ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad y respuesta en frecuencia.
Sobre el trazado de diagramas polares.
Bases del criterio de NYQUIST.
Implicaciones del criterio de NYQUIST.
Obtencin de los diagramas de NYQUIST con MATLAB.
Estabilidad relativa: Mrgenes de Estabilidad.
Mrgenes de estabilidad y diagramas de BODE.
Magnitud de pico de resonancia Mr y frecuencia de resonancia r.
Ancho de banda.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

SECCIN X.
ACCIONES BSICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMTICOS INDUSTRIALES.
Diseo con el controlador PD.
Diseo con el controlador PI.
Controlador PID.
Reglas de sintonizacin o afinacin para controladores PID.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

BIBLIOGRAFA.

Mag. Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn Profesor Principal a D.E. Departamento Acadmico de Electricidad y Electrnica FIME - UNICA
PRESENTACIN

Estos apuntes de clase, corresponden a la asignatura de Ingeniera de Control Automtico que por aos se dicta en
la Escuela de Ingeniera Mecnica y Elctrica y desde hace 09 aos, en la Escuela de Ingeniera Electrnica de la
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Estos apunte, no son ms que una parte de la recopilacin, tal vez algo desordenada de mis preparaciones de clase
de la asignatura de Ingeniera de Control Automtico, del cual ejerzo la jefatura de la ctedra. Estos apuntes abarcan
los temas de una Introduccin a los sistemas de control automtico, luego una revisin de la matemtica que se utiliza
en Ingeniera de Control, que como vern es bastante sencilla. Luego hacemos un estudio de los modelos
matemticos de sistemas, sin entrar en detalle al estudio de los modelos dinmicos, ya como se indica, es bastante
amplio y requiere toda una asignatura para entenderlo.

A continuacin hacemos el anlisis de los sistemas de control en el dominio del tiempo, hasta llegar a la importancia
de la tcnica del lugar de las races para determinar la estabilidad de los sistemas de control. Llegamos al anlisis de
los sistemas de control en el dominio de la frecuencia, centrando nuestra atencin en la aplicacin de los diagramas
polares, diagramas de bode, diagramas de bode y el problema de la estabilidad relativa. Finalmente, concluimos con
una introduccin al diseo de controladores industriales, con especial nfasis en el PID.

Hago notar que en algunos temas problemas resueltos y propuestos usando MATLAB, desde ya es una advertencia
que esa herramienta ser de uso comn durante la asignatura, por lo que los estudiantes deben prepararse
extracurricularmente en el manejo de este software de ingeniera.

Espero, que estos apuntes sean de mucha utilidad para los alumnos y espero de ellos las sugerencias para mejorarlo
hasta convertirlo en un texto de consulta.

Ing. Fidel Anda Guzmn


Profesor de la Asignatura de Ingeniera de Control
Automtico
SECCIN I

INTRODUCCIN A SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO


INFORMACIN PRCTICA SOBRE LA ASIGNATURA

Esta asignatura es una introduccin al control automtico. Se presentan principios, conceptos y tcnicas
fundamentales para el anlisis y diseo de sistemas de control.

Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en el tiempo, descriptos por su funcin transferencia en
transformada Laplace. Nos restringiremos a sistemas de una entrada y una salida (SISO: single-input single-output).

Son objetivos de la asignatura, Aprender a: 1) Analizar y disear sistemas de control para plantas SISO; 2) Usar
herramientas de software moderno para analizar y resolver problemas de diseo de control.

MOTIVACIN A INGENIERA DE CONTROL

El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con el deseo primordial de los seres humanos de
dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho.

Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos
para mantener los molinos de viento orientados en la direccin del viento.

Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que son cruciales para su operacin
correcta.

Tabla 1.1. Seleccin de la evolucin histrica de los sistemas de control

James Watt, desarrolla el control automtico de la mquina de vapor. La mquina de vapor de Watt se utiliza
con frecuencia para marcar el inicio de la Revolucin Industrial en Gran Bretaa. Durante la Revolucin
1769
Industrial, grandes avances se hicieron en el desarrollo de la mecanizacin, la automatizacin de la
tecnologa precedente.
Eli Whitney, disea la fabricacin de partes intercambiables aplicada a la produccin de fusiles. El desarrollo
1800
de Whitney es a menudo considerado como el inicio de la produccin en masa.
1868 JC Maxwell formula un modelo matemtico para un control automtico de una mquina de vapor.
1913 Henry Ford presenta la mquina ensambladora mecanizada para la produccin de automviles.
H. S. Black concibe al amplificador de retroalimentacin negativa y HW Bode analiza amplificadores
1927
realimentados.
1932 H. Nyquist desarrolla un mtodo para el anlisis de la estabilidad de los sistemas.
1941 Creacin de la primera arma antiarea con control activo.
El control numrico (NC) desarrollado en Massachusetts Institute of Technology para el control de los ejes de
1952
la mquina-herramienta.
George Devol desarrolla "transferencia programada de artculos ", considerado como el primer diseo de
1954
robot industrial.
Sputnik pone en marcha la era espacial que conduce, con el tiempo, a la miniaturizacin de las computadoras
1957
y a los avances en la teora de control automtico.
Se presenta el primer robot Unimate, a partir de los diseos de Devol. El Unimate se instal en 1961 para
1960
atender las mquinas de fundicin a presin.
1970 Se desarrollan los modelos de variables de estado y de control ptimo.
1980 El diseo de sistemas de control Robusto es ampliamente estudiado.
La introduccin de la computadora personal (y poco despus el software de diseo de control) trajo las
1983
herramientas de diseo de escritorio del ingeniero.
1990 Empresas manufactureras orientadas a la exportacin enfatizan la automatizacin.
El control por retroalimentacin es ampliamente utilizado en los automviles. Confiables sistemas robustos,
1994
son exigidos en la fabricacin.
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 7

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un operador de posiciones que ofrece, navegacin y


1995
servicios de sincronizacin en todo el mundo.
1997 El primer vehculo explorador autnomo, conocido como Sojourner, explora la superficie de Marte.
Se registran grandes avances en la micro y nanotecnologa. Son desarrolladas y se inicia el funcionamiento
1998 2003
de las primeras micromquinas inteligente; se crean las nanomquinas.
2007 La misin Orbital Express, realiz el primer encuentro autnomo espacial de acoplamiento.

La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad. De hecho, ninguno de los sistemas
modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la ayuda de sofisticados
sistemas de control.

Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolucin industrial.

La fotografa muestra un regulador centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de
Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la revolucin industrial. La fbrica de telas est an en operacin.

Regulador centrfugo de Watt (Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9 Ed.)

Mag. Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn Profesor Principal a D.E. Departamento Acadmico de Electricidad y Electrnica FIME - UNICA
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 8

Dnde se usa control?

El control se usa en: Procesos industriales, Transporte, Autos, Trenes, Barcos, Aviones, Naves espaciales,
Generacin de energa, Transmisin de energa, Mecatrnica, Instrumentacin, Artefactos electrnicos, Economa,
Medicina, etc.

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr:

Productos de mayor calidad


Minimizacin de desperdicios
Proteccin del medio ambiente
Mayor rendimiento de la capacidad instalada
Mayores mrgenes de seguridad

Todos estos elementos son relevantes en el control de una planta integrada como la planta de amonaco de la figura.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.-

Se pueden clasificar de acuerdo a las caractersticas de los elementos que los componen:

Sistemas de Control lineales y no lineales. Los sistemas lineales cumplen con el principio de superposicin y
homogeneidad, no sucede lo mismo con los no lineales.
Sistemas de control invariantes con el tiempo (Sus parmetros son constantes, no dependen del tiempo) y
variantes con el tiempo (sus parmetros son dependientes del tiempo).
Sistemas de control en tiempo continuo o analgicos (todas las variables son funcin del tiempo) y en tiempo
discreto (datos muestreados) o sistemas digitales. en un sistema de evolucin continua las variables de inters
asumen algn valor en cada instante, mientras que en sistemas discretos los valores de las variables, cambian
tan slo en ciertos instantes.
Sistemas de control con una entrada y una salida (Sistemas SISO).
Sistemas de control con mltiples entradas y mltiples salidas (Sistemas MIMO).
Sistemas de Control Estticos y Dinmicos. Los modelos estticos generalmente se representan mediante
ecuaciones algebraicas lineales y/o no lineales, y en derivadas parciales (respecto a la ubicacin espacial). Por
otro lado, los modelos dinmicos son representados matemticamente mediante ecuaciones diferenciales
ordinarias (respecto del tiempo) o parciales (respecto del tiempo y ubicacin espacial).
Sistemas de control con parmetros concentrados (ecuaciones diferenciales ordinarias) y con parmetros
distribuidos (Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales). Un modelo de parmetros concentrados considera
que las propiedades en un proceso asumen valores que son independientes de su ubicacin espacial, ya sea
porque se considera homognea o porque se define una caracterstica representativa de ella. Por el contrario, un
modelo distribuido pone en evidencia explcita la dependencia espacial de estas propiedades.
Sistemas de control determinsticos (Respuesta a la entrada predecibles y repetibles) y estocsticos (Respuesta
a la entrada no es predecible ni repetible).

De acuerdo con su naturaleza los sistemas de control pueden ser:

Sistemas naturales.- Por ejemplo la transpiracin o control de la temperatura del cuerpo humano. La entrada del
sistema es la temperatura habitual de la piel, y la salida, su temperatura actual. Si esta ltima es elevada, la sudoracin
aumenta para que, por evaporacin, se produzca un enfriamiento de la piel. A medida que la temperatura va
decreciendo, se va disminuyendo la secrecin de sudor.

Sistemas realizados por el hombre o Artificiales.- Por ejemplo el control de temperatura mediante termostato. La
entrada del sistema es la temperatura de referencia que se considera idnea y se programa en el termostato; y la
salida del sistema es la temperatura de una habitacin. Si la temperatura de salida es menor que la de entrada, se
producir calor hasta conseguir que la temperatura de la habitacin sea igual a la de referencia, momento en que la
calefaccin se desconecta de modo automtico.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 9

Sistemas mixtos.- son mezcla de los anteriores. Un ejemplo sera una persona que maneja un automvil. La entrada
es la direccin de la carretera, y la salida la direccin del automvil. Por medio del cerebro, los ojos, las manos.., y
tambin el vehculo, el conductor controla y corrige la salida para ajustarla a la entrada. Otro ejemplo sera el de una
persona que se est duchando. La entrada sera la temperatura ideal del agua de la ducha, y la salida es la
temperatura a la que realmente se encuentra el agua. La persona abre o cierra los grifos de agua fra y caliente,
ejerciendo control sobre la temperatura del agua.

DEFINICIONES IMPORTANTES:

Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de
control es necesario tener en mente las siguientes definiciones:

Sistema.-
Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado.
Control.-
Es el procedimiento mediante el cual se ajusta el funcionamiento de un sistema a determinados fines
Automtico: Que funciona en todo o en parte por s solo
Sistemas de control automtico.-
Conjunto de dispositivos que, por s solos, ajustan el funcionamiento de un sistema para unos determinados fines.
Tambin se puede definir como: El conjunto de componentes fsicos conectados que regulan la actividad por s mismos
y corrigen errores de funcionamiento.
Planta.-
Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado.
Proceso.-
Operacin o secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un
resultado o estado final a partir de un estado inicial.
Perturbacin.-
Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Puede ser interna o externa, en
el caso ltimo se comporta como una entrada ms del sistema.
Servomecanismo.-
Sistema de control realimentado cuya salida es una posicin mecnica.
Variables del sistema.-
Son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema (velocidad,
temperatura, posicin, etc.).
Entrada.-
Es la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de provocar una
respuesta.
Salida.-
Es la respuesta que proporciona el sistema de control.
Variables de entrada.-
Son aquellas mediante las cuales se acta desde el exterior sobre el proceso y a total voluntad. Estas permiten
determinar las principales caractersticas de comportamiento del proceso.
Variables de salida.-
Constituyen el medio que permite efectuar el anlisis del proceso, mediante la evaluacin directa de los objetivos de
estudio.
Variable controlada.-
Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del
sistema.
Variable manipulada.-
Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Controlar.-
Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir
o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.
Parmetros.-
Son cantidades que fijan ciertas caractersticas del proceso, estableciendo un marco al cual estar condicionado su
comportamiento; se consideran fijos cuando el resto est sujeto a variaciones.

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Modelo.-
Es una representacin de un sistema.
Entrada de mando.-
Seal externa al sistema que condiciona su funcionamiento.
Seal de referencia.-
Es una seal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema.
Seal activa.-
Tambin denominada seal de error. Representa la diferencia entre la seal de entrada y la realimentada.
Unidad de control.-
Gobierna la salida en funcin de una seal de activacin.
Unidad de realimentacin.-
Est formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de
comparacin.
Sensor.-
Es un dispositivo que est capacitado para detectar acciones o estmulos externos y responder en consecuencia.
Estos aparatos pueden transformar las magnitudes fsicas o qumicas en magnitudes elctricas.
Actuador.-
Es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y la adapta a un nivel adecuado segn la
variable de salida necesaria para accionar el elemento final de control, planta o proceso.
Transductor.-
Transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de interpretar el sistema.
Amplificador.-
Nos proporciona un nivel de seal procedente de la realimentacin, entrada, comparador, etc. adecuada al elemento
sobre el que acta.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO (o BUCLE) ABIERTO

Son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida, es decir, que la seal de salida no influye
sobre la entrada. En un sistema de control de lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con
la entrada. Ejemplo, una lavadora, una puerta corrediza, una calefaccin sin termostato, etc.

En un sistema de control de lazo abierto, la precisin del sistema depende de la calibracin ya que a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa fija. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control de
lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin
entre la entrada y la salida y no hay perturbaciones internas ni externas. Un sistema de control que opere con una
base de tiempo es en lazo abierto; por ejemplo el control de trnsito mediante seales operadas con una base de
tiempo.

Su diagrama de bloques puede representarse:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema
ser, en este caso:

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Selector de referencia: Evala la seal de mando para establecer una seal de referencia, que controlar todo el
proceso. El elemento de control que se encarga de esta funcin es el TRANSDUCTOR (adapta la naturaleza de la
seal de entrada al sistema de control).
Unidad de control: Adapta convenientemente la seal de referencia para que pueda actuar o controlar el proceso. El
elemento que se encarga de esta funcin es el ACTUADOR.
Proceso: Realiza todas las acciones que sean necesarias para obtener la salida esperada.

En color rojo se identifican las seales que intervienen:


E= Seal de entrada o de mando (determinar cul ser el nivel de salida deseado).Puede ser manipulada por el
operador del sistema, para modificar convenientemente la salida.
S= Salida, o variable gobernada (pues depender de la entrada o seal de mando).
C= seal de control, o variable manipulada, es la seal de referencia convenientemente tratada para que pueda
actuar sobre el proceso del sistema de control.
R= seal de referencia, que guarda una relacin directa con la seal de entrada.
P= perturbacin, constituida por todas las seales indeseadas que afectan al proceso. Pueden ser internas o externas.

En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario
que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la
temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura real de la
habitacin. El transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio
foco de calefaccin (caldera o radiador).

Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal
de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada,
cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura.

Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico controlado por interruptor horario. El encendido o
apagado no depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario.

Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada.

El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las
perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o
ventana (perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera
diferente.

Ventajas e inconvenientes del sistema de control en lazo (bucle) abierto:

Ventajas:
Facilidad de diseo.
Simple construccin y fcil mantenimiento.
Menos costoso que un correspondiente sistema de lazo cerrado.
No hay problema de estabilidad.
Conviene cuando salidas son duras o difciles de medir o econmicamente es no viable.

Inconvenientes:
Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.
Las perturbaciones y los cambios en la calibracin causan errores, y la salida puede ser diferente de la
deseada.
Para mantener la calidad requerida en la salida, se hace necesario recalibrar de vez en cuando.

CONTROL EN LAZO (BUCLE) CERRADO, REALIMENTADO O RETROALIMENTADO.

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Se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base a esta diferencia.

Este tipo de sistema, mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndola y usando
la diferencia como medio de control. Ejemplo: el sistema de control de temperatura de una habitacin.

Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos
campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. En un
sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin que es la diferencia entre
la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la misma
y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. Una
accin de control realimentado implica la reduccin del error del sistema.

Concepto de Realimentacin: Propiedad por la cual se compara la salida con la entrada al sistema, de modo que se
establezca una funcin entra ambas. Tambin se la denomina feedback.

Su diagrama de bloques puede representarse:

En color rojo (figura anterior) se identifican las nuevas seales que intervienen:

r= Seal de realimentacin.
e= Seal de error (diferencia entre los valores de entrada y salida). Acta sobre el sistema de control con el sentido
de reducirse a cero y llegar a la salida de forma correcta.

Descripcin de los principales elementos de un sistema de control en bucle cerrado:

Transductor: Dispositivo (sensor) utilizado para acondicionar la seal de mando (entrada), para convertirla en una
seal de referencia vlida.
Regulador: Es el elemento ms importante de un sistema de control. Condiciona la accin del elemento actuador,
en funcin del error obtenido. Su accin de control puede ser: proporcional (p), derivativa (d), integral (i), o una
combinacin de stas ( PD,PI,PID).
Actuador: Elemento final del sistema de control. Acta directamente sobre el proceso o sobre la salida.
Comparador (o detector de error): Elemento que compara la seal de referencia proveniente del selector de referencia,
con la seal realimentada de la salida
Captador: Dispositivo (sensor) utilizado en el bloque de realimentacin. Acondiciona la seal de salida para
introducirla en el comparador.

El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le llama proceso.

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En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia
que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal
realimentada) se conoce como error o seal de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o
manipulada y la entregada por la salida, seal controlada.

El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de control en el sentido
de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna.

El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la
seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se
genera la siguiente seal de error:

e(t) = r(t) b(t)

donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada.

Pueden suceder dos casos:

Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto.
Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que a su salida
proporciona una seal que, a travs del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la
salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.

En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere
calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o accionador
una caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la
temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia.

El regulador o controladores, es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un
componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control.

Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento
accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador
que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior
realizara esta funcin.

Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que
cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio
de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este
modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.

Ventajas e inconvenientes del Sistema de control en lazo (bucle) cerrado:

Ventajas:
Mejor respuesta ante perturbaciones.

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Mejor precisin en la respuesta.


Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores de modelado
Puede compensar perturbaciones
Mejora el comportamiento dinmico del sistema
Puede controlar sistemas inestables

Inconvenientes:
Dificultad en su diseo.
Utilizacin de muchos componentes.
Puede inestabilizar sistemas estables
Mayor complejidad
Los sensores pueden introducir ruido y errores de medida

ALGUNOS TIPOS DE CONTROL

CONTROL FIJO O ESTNDAR

La ley de control no vara en el tiempo. Es interesante la planta es fija. Como ya se ha apuntado en el apartado anterior,
se llama control robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelizacin o incertidumbres de la
planta

CONTROL ADAPTIVO (ADAPTIVE CONTROL)

Es el que examina o identifica la planta para ajustar los parmetros del controlador a valores ptimos. Es decir, se
adapta a los cambios de la planta o cambios ambientales que afectan la misma.

CONTROL ADAPTABLE (GAIN SCHEDULING)

La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley un controlador distinto. Aqu se selecciona una ley de
control como se ve en la Figura.

CONTROL PTIMO

Aquel cuya funcin objeto consiste en minimizar o maximizar variables tales como combustible, energa, tiempo, etc.

CONTROL DIGITAL

Es aquel en el que el controlador es un microprocesador (computador digital) o un microcontrolador. La topologa


tpica de este tipo de control se muestra en la Figura.

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INTEGRACIN DE SISTEMAS

El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los problemas. Algunos de los elementos
a tener en cuenta son: La planta, el proceso a ser controlado; Los objetivos; Los sensores; Los actuadores; Las
comunicaciones; El cmputo; La configuracin e interfaces; Los algoritmos; Las perturbaciones e incertidumbres.

La planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de control.
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.

Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen:
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor produccin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele
decirse en control es:

Si se puede medir, se puede controlar.

Los actuadores

Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el
sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.

Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 16

Tren de laminacin moderno.

Las comunicaciones
La interconexin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que debern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo
de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de
control moderna.

El cmputo
En los sistemas de control modernos la interconexin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de
una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseo
general.

Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control
distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.

UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de control de procesos.

Configuracin e interfaces
La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo
mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de control est basada
en informacin completa (el denominado control centralizado).

Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no
conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo
de cmputo, mantenimiento, confiabilidad, etc.

Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es
muy fcil subestimar este aspecto final del problema.

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Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel
internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en
este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial
para el xito.

En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza.

Perturbaciones e Incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados
por ruido y perturbaciones externas.

Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones
estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles deben adecuarse
a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.

Homogeneidad
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el
elemento ms dbil.

Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que debe tenderse a que todos los componentes (planta,
sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisin y calidad
aproximadamente comparable.

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL.-

1. Sistema de Control de llenado de envases. El Objetivo de


control es el llenado del envase, el modelo corresponde a un
sistema a presin y caudal constante. Se requiere controlar
el sistema con un control en lazo abierto, para el cual la
accin del controlador lo realiza un temporizador, regulado a
un tiempo T=V/q

Se observa que este control funciona bien si la presin es


constante, en cambio, si la presin vara el sistema funciona
mal.

2. Ahora veamos el caso anterior pero con un control en lazo


cerrado.

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Igualmente, el objetivo de control es el llenado de los


envases. El modelo corresponde a un sistema a presin y
caudal variable. Ahora el controlador es un rel que cuando
se llegue al nivel se cierre.

En este caso, el envase se llena aunque la presin vare y


se acta sobre la vlvula segn el nivel (retroalimentacin).

3. Sistemas de control de velocidad.- La figura muestra el


principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una
mquina. La cantidad de combustible que se admite para la
mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la
velocidad de la mquina que se pretende y la velocidad real.
La secuencia de acciones puede
describirse del modo siguiente: el
regulador de velocidad se ajusta de modo
que, a la velocidad deseada, no fluya
aceite a presin en ningn lado del
cilindro de potencia. Si la velocidad real
cae abajo del valor deseado debido a una
perturbacin, la disminucin de la fuerza
centrfuga del regulador de velocidad
provoca que la vlvula de control se
mueva hacia abajo, aportando ms
combustible y la velocidad del motor
aumenta sobre el valor deseado, el
incremento en la fuerza centrfuga del
controlador provoca que la vlvula de
control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se reduce
hasta alcanzar el valor deseado.
En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada
es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error. La
seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin.
La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado
en la carga es una perturbacin.

4. Sistema de control de un
Robot.- Los robots
industriales se usan con
frecuencia en la industria
para mejorar la
productividad. Un robot
puede realizar tareas
montonas y complejas sin
errores de operacin, puede
trabajar en ambientes
intolerables para operadores
humanos.
El robot industrial debe
manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso determinado. Debe tener al menos un brazo, una mueca
y una mano.
El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel bajo, se les instalan
microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca primero el objeto y despus, mediante los
microinterruptores, confirma la existencia del objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo.

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El robots de nivel alto usa un medio ptico para rastrear el fondo del objeto; reconoce el patrn y determina la presencia
y orientacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento
de patrones (ver la figura). En algunos robots computarizados, el reconocimiento de patrones consiste en la lectura
de los nmeros de cdigos que se fijan a cada parte. A continuacin el robot levanta la parte y la mueve a un lugar
conveniente para el ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora
digital bien programada funciona como controlador.

5. Control de temperatura del


compartimiento del pasajero de un
automvil.- La figura muestra un
diagrama funcional del control de
temperatura del compartimiento del
pasajero de un automvil. La temperatura
deseada, convertida a un voltaje, es la
entrada del controlador. La temperatura
real del compartimiento del pasajero se
convierte a un voltaje mediante un sensor
y se alimenta al controlador para que ste
la compare con la entrada. La
temperatura ambiente y la transferencia
trmica por radiacin del sol, que no son
constantes conforme se conduce el
automvil, funcionan como perturbaciones. Este sistema emplea tanto un control realimentado como una de
prealimentacin.

RESUMEN

La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad
Minimizacin de desperdicios
Proteccin del medio ambiente
Mayor rendimiento de la capacidad instalada
Mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e
incertidumbre.

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PROBLEMAS RESUELTOS

P1.1 La figura P1.1(a) es un diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel de lquido. Aqu el controlador
automtico mantiene el nivel del lquido comparando el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier error
mediante un ajuste de la apertura de la vlvula neumtica. La figura P1.1 (b) es un diagrama de bloques del sistema
de control. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente para un sistema de control de nivel de lquido operado por
personas.

Solucin.-
En el sistema operado por personas, los ojos, el cerebro y los msculos corresponden al sensor, el controlador y la
vlvula neumtica, respectivamente; como se muestra en la siguiente figura.

P1.2 Un sistema de ingeniera organizacional est formado por los grupos principales como son la administracin, la
investigacin y el desarrollo, el diseo preliminar, los experimentos, el diseo y boceto de los productos, la fabricacin
y el ensamble y las pruebas. Esos grupos se conectan entre si para formar la operacin completa.
Para analizar el sistema, se reduce al conjunto de componentes ms elemental necesario para ofrecer el detalle
analtico y se representan las caractersticas dinmicas de cada componente mediante un grupo de ecuaciones
simples. (El desempeo dinmico de tal sistema se determina de la relacin entre el logro progresivo y el tiempo.)
Dibuje un diagrama de bloques funcional que muestre un sistema de ingeniera organizacional.

Solucin.-
Un diagrama de bloques funcional se dibuja mediante los bloques para representar las actividades las actividades
funcionales y conectando lneas de seales para representar la salida de informacin o de productos de la operacin
del sistema. Un diagrama de bloques posible se muestra enseguida.

P1.3 Dibjese un diagrama de bloques esquemtico para un sistema de calefaccin domstica. Identifquese la
funcin de cada elemento del sistema controlado termostticamente.

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Solucin:

PROBLEMAS PROPUESTOS N 1.

P1.4 Proporcione dos ejemplos de sistemas de control realimentados en los cuales una persona acte como
controlador.
P1.5 En el pasado, los sistemas de control han usado un operador humano como parte de un sistema de control de
lazo cerrado. Dibjese el diagrama de bloques para el sistema de la vlvula mostrada en la figura P1.5.

P1.6 La figura muestra un sistema de control de tensin. Explique la secuencia de las acciones de control cuando la
velocidad de alimentacin se modifica repetidamente durante un periodo breve.

P1.7 En un sistema de control de un proceso qumico es importante controlar la composicin qumica del producto.
Para controlar la composicin, puede obtenerse una medicin de sta usando un analizador infrarrojo del flujo, como
se muestra en la figura P1.7. Puede controlarse la vlvula del flujo de aditivo. Compltese el lazo de realimentacin
de control y dibjese un diagrama de bloques que describa la operacin del lazo de control.

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P1.8 Un sargento del Ejrcito Peruano se detena en una joyera cada maana a las 9 en punto y ajustaba su reloj
comparndolo con el cronmetro del escaparate. Un da el sargento entr en el comercio y felicit al dueo por la
exactitud del cronmetro.
Est ajustado con las seales de la hora de la Marina de Guerra del Per?, pregunt el sargento.
No, contest el dueo, lo ajusto segn el caonazo de las 5 del fuerte Arica. Dgame sargento, por qu se detiene
todos los das y comprueba la hora de su reloj?.
El sargento contest, yo soy el artillero del fuerte.
Es la retroalimentacin predominante en este caso positiva o negativa? El cronmetro del joyero se atrasa un minuto
cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa un minuto cada 8 horas. Cul es el error total en la hora del can del
fuerte despus de 15 das?
P1.9 El proceso de aprendizaje profesor alumno es inherentemente un proceso con retroalimentacin tendente a
reducir a un mnimo el error del sistema. La salida deseada es el conocimiento que se estudia y el estudiante puede
ser considerado como el proceso. Con la ayuda del diagrama de bloques que define el sistema de control de lazo
cerrado, constryase un modelo de realimentacin para el proceso de aprendizaje e identifquese cada bloque del
sistema.
P1.10 El control automtico del nivel de agua mediante un flotador se us en Oriente Medio para relojes de agua. El
reloj de agua de la figura P1.10 se us desde antes de Cristo hasta el siglo XVII. Analcese la operacin del reloj de
agua y establzcase en qu forma el flotador proporciona un control con retroalimentacin que conserva la exactitud
del reloj.

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SECCIN II

MATEMTICA APLICADA.

VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES COMPLEJAS.

Variable Compleja.-
Es aquel nmero complejo en el que la parte real y/o parte imaginaria con variables. En Transformada de Laplace, la
notacin s es una variable compleja, es decir:
= +

Donde es la parte real y es la parte imaginaria.

Funcin Compleja.-
Es aquella funcin de s que tiene una parte real y una parte imaginaria, o bien:

() = +
Fx y Fy son cantidades reales.
La magnitud de F(s) es:
|()| = 2 + 2
El ngulo de F(s) es:

= tan1

Medido en sentido antihorario a partir del eje real positivo.

Una funcin compleja G(s) es analtica en una regin si G(s) y todas sus derivadas existen en tal regin, ejemplos:

1. Probar que
1
() =
( + 1)

Es una funcin compleja analtica:

Respuesta:
Observamos que G(s) existe para todos los valores de s, excepto para s = 0 y s = -1.

La derivada de G(s):
() 2 + 1
= 2
( + 1)2
Es analtica excepto en los puntos s = 0 y s = -1.
Por lo tanto G(s) es una funcin analtica, excepto en los puntos s = 0 y s = -1.

2. Probar que
() = + 2
Es una funcin compleja analtica.

Respuesta.-
Se observa que G(s) existe para cualquier valor que asuma s, por tanto G(s) es analtica en cada punto en el
plano finito s.

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Los puntos en el plano s en los cuales G(s) es analtica, se denominan puntos ordinarios.

Singularidades, polos y ceros de una funcin.-

- Singularidades.- Los puntos en el plano s en los cuales G(s) no es analtica, se denominan puntos singulares
- Polos.- Son los puntos singulares en los que G(s) o sus derivadas tienden a infinito. En el primer ejemplo del
acpite anterior, s = 0 y s = -1; son puntos singulares y polos de la funcin G(s).
- Ceros.- Son los puntos en los cuales la funcin G(s) es igual a cero.

Ejemplo: Sea

( + 2)( + 4)
() =
( + 1)( + 5)( + 10)2

Entonces G(s) tiene ceros en s = -2 y s = -4.


Tiene polos en s = 0, s = -1, s = -5 y un polo doble (polo mltiple de orden 2) en s = -10.
Note que G(s) se hace cero para s = . Dado que para valores grandes de s:


() =
3

Es decir, G(s) posee un cero triple (cero mltiple de orden 3) en s = . Si se incluyen puntos en infinito, G(s) tiene la
misma cantidad de polos que de ceros.

En resumen, G(s) tiene cinco ceros (s = -2, s = -4, s = , s = y s = ) y cinco polos (s = 0, s = -1, s = -5, s = -10 y
s = -10).

El teorema de Euler.-
El teorema de Euler se obtiene a partir de las expansiones en series de potencia del coseno de y seno de y de la
expresin algebraica de la funcin exponencial, de manera que:

cos + jsin =
O tambin:
cos jsin =
Sumando o restando estas dos ecuaciones, podemos encontrar expresiones para el seno y coseno en trminos de la
funcin exponencial:
1
cos = ( + )
2
1
sin = ( )
2

SISTEMAS LINEALES, ESTACIONARIOS, EN TIEMPO CONTINUO.

Los sistemas que vamos a considerar estn descriptos por modelos lineales, estacionarios, en tiempo continuo. stos
pueden siempre representarse por una ecuacin diferencial ordinaria de la forma:

() 1 () ()
+ 1 + + 0 () = + + 0 ()
1

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

Una funcin que es seccionalmente continua y de orden de exponencial tiene transformada de Laplace, la que se
define:

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{()} = () = () , 0
0

La transformada de Laplace de algunas funciones que se encuentran con frecuencia, las pueden hallar en tablas de
transformadas.
Ejemplo.- Considere la funcin coseno:
() = 0, < 0
{
= cos , 0

Hallar su transformada de Laplace.


Solucin:
Conocemos que:

{sin } = () =
+ 2 2
La transformada de Laplace de la funcin coseno la obtenemos como:

1 1 1
{cos } = { ( sin )} = [() (0)] = [ 2 2
0] = 2
+ + 2

Teorema del Valor Final.-


Si g(t) y su derivada son transformables por el mtodo de Laplace para algn valor de t cercano al infinito y el lmite
de g(t) cuando t tiende al infinito existe. Y si G(s) no tiene polos sobre el eje imaginario o al lado derecho de ste en
el plano complejo s (un polo simple en el origen est permitido), entonces:

lim () = lim ()
0
Ejemplo: Dado
10
() =
( + 2)
Cul es el lmite de g(t) cuando t tiende a infinito?
Como los polos de G(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s; se puede aplicar el teorema
de valor final.
10 10
lim () = () = lim () = lim = lim =5
0 0 ( + 2) 0 ( + 2)

Teorema de Valor Inicial.-


Si f(t) y f(t) son transformables, y existe el lmite de f(t) cuando t se aproxima a cero por la derecha, luego:

lim () = lim ()
0+

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.-

Se define por:
1 +
1 {()} = () = () , > 0
2

En donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y se eligi ms grande que las partes reales para todos
los puntos singulares de F(s). Por tanto, la trayectoria de integracin es paralela al eje j y se desplaza una cantidad
c a partir de l. Esta trayectoria de integracin va hacia la derecha de todos los puntos singulares. Por la existencia
de mtodos ms sencillos para obtener f(t), en la prctica rara vez se emplea esta integral.

Expansin en Fracciones Parciales para encontrar las Transformadas Inversas de Laplace.-


Sea:

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()
() =
()
En donde Q(s) y P(s) son polinomios en s. Se supone que el grado de Q(s) es menor que el de P(s). De no ser as, el
polinomio Q(s) se divide entre el de P(s), hasta obtener un polinomio en s seguido de un residuo.
Si G(s) se separa en componentes:

F( s ) F1 ( s ) F2 ( s ) Fn ( s )
La transformada inversa se determinara de la siguiente manera:

L1 { F( s )} L1 { F1 ( s )} L1 { F2 ( s )} L1 { Fn ( s )} f1 ( t ) f 2 ( t ) f n ( t )

Veamos ahora los casos para distintas presentaciones de los polos de la funcin G(s).

a) Si G(s) tiene polos simples, entonces:

Q( s ) K ( s z1 )( s z 2 )( s z m ) a1 a2 an
G( s ) ; m < n.
P( s ) ( s p1 )( s p2 ) ....( s pn ) s p1 s p2 s pn

El coeficiente de la k-sima fraccin parcial se obtiene haciendo:


Q( s )
a k ( s p k )
P( s ) s pk
Adems:
ak
L1 { } a k e pk t
s pk
Finalmente:
L1 { G( s )} a1e p1t a2 e p2t an e pnt

b) Si G(s) tiene polos de orden mltiple:

Q( s ) K ( s z1 )( s z 2 ) ( s z m ) A1 A2 Ar
G( s ) ... , r es el
P( s ) ( s si ) r
s si ( s si ) 2
( s si ) r
orden de la expresin, m < r; luego:


Ar ( s si ) r G ( s) s si
d
Ar 1
( s si ) r G ( s)
d s s si

1
A1
d r 1
r 1

( s si ) r G ( s)
(r 1)! d s s si

c) Si G(s) tiene Polos Complejos conjugados.-

= + y =

Los coeficientes correspondientes a estos polos son:


1 = ( + )()|= +
2 = ( + + )()|=

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Al hacer la transformada inversa resultar una expresin que contiene combinaciones de funciones exponeciales
complejas, las mismas que se pueden convertir en arreglos de funciones exponenciales y funciones seno y
coseno aplicando el teorema de Euler.

EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.

Considere la funcin:

Q( s ) num bn s n bn 1 s n 1 b0
F( s ) n
P( s ) den s a n 1 s n 1 a0

En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los vectores rengln num y den especifican los
coeficientes del numerador y del denominador de la funcin. Es decir:


num bn bn 1 b0
den 1 a n 1 a 0

El comando: r , p , k residue( num, den ) encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de
una expansin en fracciones parciales del cociente de dos polinomios Q(s) y P(s).
La expansin en fracciones parciales de F(s) se obtiene mediante:

Q( s ) r( 1 ) r( 2 ) r( n )
F( s ) k( s )
P( s ) s p( 1 ) s p( 2 ) s p( n )

En este caso, k(s) es un trmino directo.

SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.

La solucin de estas ecuaciones mediante el mtodo de la Transformada de Laplace, implica dos pasos:
1. Se toma la transformada de cada trmino de la ecuacin diferencial determinada, se convierte la ecuacin
diferencial en una ecuacin algebraica en s y se obtiene la expresin para la transformada de Laplace de la
variable dependiente reordenando la ecuacin algebraica.
2. La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de
Laplace de la variable dependiente.

SEMINARIO N 2

5( s 1 )
1) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de: Y ( s )
s( s 2 )( s 3 )
Solucin:
La expansin en fracciones parciales es:
5( s 1 ) A B C
Y( s )
s( s 2 )( s 3 ) s s2 s3
Donde A, B y C; se encuentran mediante:
5( s 1 ) ( s 1 ) 5
A s 5
s( s 2 )( s 3 ) s 0 ( s 2 )( s 3 ) s 0 6
5( s 1 ) ( s 1 ) 5
B ( s 2 ) 5
s( s 2 )( s 3 ) s 2 s( s 3 ) s 2 2

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5( s 1 ) ( s 1 ) 10
C ( s 3 ) 5
s( s 2 )( s 3 ) s 3 s( s 2 ) s 3 3
Por tanto:
5 5 1 10
L1 { Y ( s )} y( t ) L1 L1 L
6 s 2( s 2 ) 3( s 3 )
5 5 10
e 2t e 3t ; para t 0
6 2 3

s2 s 1
2) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de: F ( s )
( s 2 )3
Solucin:
La expansin en fracciones parciales es:
s2 s 1 A B C
F( s )
(s 2) 3
(s 2) (s 2) 2
( s 2 )3
Donde:
s 2 s 1
C ( s 2 )3
( s 2 )3 s 2

s2 s 1 s 2 3
d 3 s
2
s 1
B
( s 2 )3 s 2
( s 2 )
ds


d 2
ds
s
s 1 s 2 2 s 1s 2 3

1 d2 3 s
2
s 1
A ( s 2 ) ( s 2 )3
2 d s2 s 2


d
2s 1s 2 2s 2 2
ds
Por tanto:
2 1 3 3 1 2
L1 { F ( s )} f ( t ) L1 L L 3
s 2 ( s 2 ) 2 ( s 2 )
2

3
2e 2t 3te 2t t 2 e 2t ; para t 0
2
3) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de:
2
() =
2 + 2 + 2
Suponiendo que y n son tales que los polos de G(s) son complejos conjugados. Entonces G(s) se expande:

1 2
() = +
+ + +

Donde:
= y = 1 2
Los coeficientes se determinan como:
2 2

1 = 2
y 2 = 2

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La expansin en fracciones parciales de G(s) queda:

2 1 1
() = ( )
2 + + +

Al tomar la transformada Inversa de Laplace a ambos miembros de la expresin, se tiene:

2
() = ( )
2
Que al aplicar el teorema de Euler, reemplazando los valores de y queda:

() = sin 1 2
1 2

s6
4) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de: C( s )
s 2s 2
2

Solucin:
La expansin en la suma de senos y cosenos es:
s6 s6 5 s 1
C( s )
s 2s 2
2
( s 1 ) 1 ( s 1 ) 1 ( s 1 )2 1
2 2

De aqu, se tiene:
1 1 s 1
c( t ) L1 { C( s )} 5 L1 L
( s 1 ) 1 ( s 1 ) 1
2 2

5e t sen t e t cos t ; para t 0

5) Expanda en fracciones parciales la siguiente expresin con MATLAB y obtenga f(t).


Q( s ) 2s 3 5s 2 3s 6
F( s ) 3
P( s ) s 6s 2 11s 6
Solucin:
Para esta funcin: >> num = [2 5 3 6];
>> den = [1 6 11 6];
El comando [r,p,k] = residue(num,den); proporciona el resultado siguiente:
>> [r,p,k] = residue(num,den)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000

p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000

k=
2

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Luego:
Q( s ) 2s 3 5s 2 3s 6 6 4 3
F( s ) 3 2
P( s ) s 6s 11s 6
2
s 3 s 2 s 1

Aplicando transformada Inversa de Laplace, se obtiene:

1 1 1 1 1
f ( t ) L1 F ( s ) 6 L1 4L 3L 2 L 1
1

s 3 s 2 s 1
6e 4e 3e 2 ( t )
3t 2t t

6) Encuentre la solucin de la ecuacin diferencial:

x 3x 2 x 5; x( 0 ) x( 0 ) 2

Solucin:
Escribiendo la transformada de Laplace de x(t) como X(s), o bien:
L{ x( t )} X ( s )
Obtenemos:
L{ x( t )} sX ( s ) x( 0 )
L{ x( t )} s 2 X ( s ) sx( 0 ) x( 0 )
Por tanto, si aplicamos Transformada de Laplace a cada miembro, la ecuacin diferencial se convierte en:
s 2

X ( s ) sx( 0 ) x( 0 ) 3sX ( s ) x( 0 ) 2 X ( s )
5
s
Sustituyendo las condiciones iniciales:
s 2

X ( s ) 2s 2 3sX ( s ) 2 2 X ( s )
5
s
O bien:
s 2

3s 2 X ( s )
5
s
2s 8
Despejando para X(s), tenemos que:
2 s 2 8s 5 2 s 2 8s 5 5 1 3
X( s )
s( s 3s 2 )
2
s( s 1 )( s 2 ) 2s s 1 2( s 2 )
La transformada inversa de Laplace de X(s) nos da:
5 1 1 3
x( t ) L1 { X ( s )} L1 L1 L
2s s 1 2( s 2 )
5 3
e t e 2t , para t 0
2 2
La cual es la solucin de la ecuacin diferencial determinada.

PROBLEMAS PROPUESTOS N 2.

1
1. Halle los polos de F(s) si. F ( s) .
1 e s
Respuesta: s = j2k; k .
2s 1
2. Halle el valor inicial de f(t) cuando L f (t ) F ( s)
s s1
2

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 31

1
3. Halle la transformada inversa de. F ( s)
s ( s 2s 2) 2

5 ( s 2)
4. Halle la Transformada inversa de: F ( s) 2
s ( s 1) ( s 3)
5. Halle F(s) y lim F ( s) si f(t) es:
a 0

( s 4 2s 3 3s 2 4s 5)
6. Halle la Transformada inversa de: F ( s)
s ( s 1)
7. Aplicando Transformada de Laplace, resolver la ecuacin diferencial:
x 3x 6 x 0 ; x(0) 0 y x(0) 3
8. Encontrar la solucin de la Ecuacin diferencial: x 2 x 5x 3 ; x(0) 0 y x (0) 0
9. En el sistema mostrado; encontrar la oscilacin resultante. Suponga que el cuerpo est inicialmente en reposo.

10. Un impresor de chorro lser emplea un haz de lser a fin de copiar con gran rapidez para un computador. El lser
se sita por una entrada de control r(t), de manera que se tiene:
5 ( s 1)
Y ( s) R( s).
( s 2)(s 3) 2
a) Si r(t) es una entrada escaln unitario, encuntrese la salida y(t). b) Cul es el valor final de y(t)?

11. Hallar el valor final de f( t ) y de f( t ) si:


10( s 2)
F ( s)
s( s 2 4s 8)
Nota: Aplique el teorema del valor final.

12. Hallar la solucin de la ecuacin de la Ecuacin Diferencial:

y + 9y = sen 2t ; y( 0 ) = y( 0 ) = 0
13. Por transformada de Laplace, resolver el siguiente sistema:

y z 2y + 2z = sen t.
Si y(0) = z(0) = 0 .
y + 2z + y = 0

14. Hallar la Transformada de Laplace de:


a. f ( t ) t( 3sen 2t 2 cos 2t ) b. f ( t ) cos 2t .cos 3t c. f (t )
3t
e cos 3t . cos 4t

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s 1
15. Dado: F ( s ) ; determinar los valores de f(0+) y f(0+). (Utilice el teorema del valor inicial: Si
s ( s s 1)
2

f(t) y f(t) son transformables, luego: lim f ( t ) lim sF( s ) ).


t 0 s
t 2
16. Hallar la Transformada de Laplace de: f ( t ) 2 t 3 e 3

1
17. Dado: F ( s ) ; determine f(0+) y f(0+). Utilice el teorema del valor inicial.
s 22

18. Resuelva el Sistema de Ecuaciones Diferenciales:


x1 (t ) x2 (t )
x2 (t ) 2 x1 (t ) 3x2 (t ) (t ) ; x1 (0) 1; x2 (0) 0

19. Hallar la Transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones:


2 s 4 43 s 3 67 s 2 32 s 160
a) F ( s)
s 3 22 s 2 40 s
1
b) F ( s)

s s 2 s2
2

5 s 2
c) F ( s)
s s 1 s 3
2

s 3
d) F ( s)
s 1 s 2
s3 5 s2 9 s 7
e) F ( s)
s 1 s 2
2 s 12
f) F ( s)
s 2 s5
2

20. Resolver mediante Laplace las siguientes ecuaciones diferenciales lineales:


d2 d
a) 2
x(t ) 3 x(t ) 6 x(t ) 0 ; x(0) 0 ; x(0) 3
dt dt
d2 d
b) 2
x(t ) 3 x(t ) 2 x(t ) 0 ; x(0) a ; x(0) b
dt dt
d2 d
c) 2
x(t ) 2 x(t ) 5 x(t ) 3 ; x(0) 0 ; x(0) 0
dt dt
21. Obtener Las transformadas de Laplace de las siguientes funciones:

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SECCIN III

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS LINEALES.


MODELOS EN CONTROL

El diseo de un sistema de control tpicamente requiere un delicado balance entre limitaciones fundamentales y
soluciones de compromiso. Para poder lograr este balance, es necesario tener una comprensin cabal del proceso
en cuestin.
Esta comprensin usualmente se captura en un modelo matemtico. Teniendo un modelo, es posible predecir el
impacto de distintos diseos posibles sin comprometer al sistema real.

Revisaremos algunas propiedades bsicas de las funciones transferencias, los diagramas de bloques y los
grficos de flujo de seales, tres modelos matemticos muy comnmente usados en ingeniera de control.

No discutiremos en detalle cmo obtener modelos matemticos en forma analtica. La derivacin de modelos
matemticos es una disciplina compleja en s misma, elementos de la cual se estudian en otras asignaturas.

EL POR QU DE LOS MODELOS MATEMTICOS EN CONTROL

Para muchos problemas es posible encontrar un controlador adecuado simplemente mediante prueba y error. Sin
embargo, en muchos casos el enfoque de prueba y error no es factible, debido a complejidad, eficiencia, costo, o an
seguridad.

En particular, es imposible mediante prueba y error responder a cuestiones como las siguientes antes de hacer
pruebas:

Dada una planta y un objetivo deseado de operacin, qu controlador puede alcanzarlo? Se puede alcanzar
el objetivo propuesto con algn controlador?
Dados un controlador y una planta, cmo operarn en lazo cerrado?
Por qu un lazo dado opera de la forma que lo hace?
Puede mejorarse? Con qu controlador?
Cmo cambiara la operacin si se cambiaran los parmetros del sistema, o si las perturbaciones fueran
mayores, o si fallara algn sensor?

Para responder sistemticamente a estas cuestiones necesitamos modelos matemticos.

Los modelos matemticos nos brindan los medios de capturar el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones
iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones matemticas.

La importancia de los modelos matemticos radica en que pueden ser:


simulados en situaciones hipotticas,
ensayados en estados que seran peligrosos en el sistema real, y
usados como base para sintetizar controladores.

COMPLEJIDAD DE MODELOS

Al construir un modelo es importante tener en cuenta que todo proceso real es complejo, por lo que cualquier intento
de construir una descripcin exacta de la planta es usualmente una meta imposible de alcanzar.

Afortunadamente, la realimentacin usualmente nos permite tener xito an con modelos muy simples, siempre y
cuando stos capturen las caractersticas esenciales del problema.
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 35

Es importante destacar que los modelos empleados para control usualmente difieren de los utilizados, por ejemplo,
para diseo del proceso.

Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos, por lo que todo modelo deber ser necesariamente una
descripcin aproximada del proceso. Introducimos tres definiciones para clarificar este enunciado.

Modelo nominal. Es una descripcin aproximada de la planta que se usa para el diseo de control.

Modelo de calibracin. Es una descripcin ms exhaustiva de la planta. Incluye caractersticas no usadas en el


diseo de control pero que tienen directa influencia en el desempeo alcanzado.

Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de calibracin. Los detalles de este error
podran ser desconocidos, pero podran disponerse de cotas aproximadas.

CONSTRUCCIN DE MODELOS

Dos enfoques diferenciados para la construccin de modelos:

Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja negra. En este enfoque se postula una determinada
estructura de modelo, a la que se varan los parmetros, bien va prueba y error, o bien va algn algoritmo, hasta que
la del comportamiento dinmico del modelo se ajusta al observado en la planta mediante ensayos.

Analtico. Se basa en el uso de leyes fsicas (conservacin de masa, energa y momento). El modelo se obtiene a
partir de las leyes fenomenolgicas bsicas que determinan las relaciones entre todas las seales del sistema.

En la prctica es comn combinar ambos enfoques.

Ejemplo. Consideremos un tanque cilndrico de rea A que descarga a travs de un orificio en el fondo. Los principios
fsicos indican que el flujo de descarga q2 puede modelarse razonablemente como q2 ( t ) K h( t ) , donde h es
el nivel de lquido en el tanque y K una constante a determinar, por ejemplo, usando principios fsicos.

Por ejemplo, se mide h(t) cada T segundos, donde T se elige tal que la
variacin h( t ) h( t T ) sea pequea. As,
q2 ( t ) h( t ) h( t T ) A T , y K podra estimarse haciendo una
regresin lineal de q 2 ( t ) sobre h( t ) para distintos valores de t.

Vemos en este ejemplo como el modelo final combina conocimiento fsico


con mediciones experimentales.

Los modelos relevantes en control son a menudo bastante simples en


comparacin al proceso verdadero, y usualmente combinan razonamiento fsico con datos experimentales.

Otra consideracin de relevancia prctica es la inclusin del actuador en el proceso de modelado. Los actuadores
son, en general, bastante alineales, y usualmente tienen su propia dinmica que, a veces, puede hasta dominar otras
caractersticas del proceso (como suele pasar con vlvulas, actuadores hidrulicos, rectificadores controlados)

As, de aqu en ms, cuando nos refiramos al modelo de la planta, entenderemos que este modelo tambin incluye
los actuadores, cuando sea necesario.

LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES

Aunque casi todo sistema real tiene caractersticas no lineales, muchos sistemas pueden describirse razonablemente
por modelos lineales al menos dentro de ciertos rangos de operacin.

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Como normalmente un sistema de control opera en las cercanas de un equilibrio, se hace una linealizacin alrededor
de este equilibrio. El resultado es un modelo lineal, mucho ms simple, pero adecuado para el diseo de control.

Para un mismo sistema no lineal, la linealizacin alrededor de distintos puntos de equilibrio dar, en general, distintos
modelos linealizados.

Muchos sistemas se presentan con modelos matemticos no lineales, de all la importancia de su linealizacin y esto
se puede hacer mediante la expansin en serie de Taylor.

Sea el sistema cuya entrada es x(t) y la salida es y(t). La relacin entre y i x est dada por: y = f(t), un sistema no
lineal. Si la condicin normal o de equilibrio es t0, y0 se puede expandir esta ecuacin en una serie de Taylor y a partir
de all obtener una aproximacin lineal:

1 2 1
= () = (0 ) + | ( 0 ) + | ( 0 )2 + + | ( 0 )
= 0 2! 2 = 0 ! = 0

Donde las derivadas son evaluadas en t = t0. Si la variacin t t0 es pequea, se puede despreciar los trminos de
orden superior, entonces:

y y0 K (t t0 )

df
Donde: y0 f (t0 ) y K .
dt t t0

En el caso en que el sistema no lineal fuera multivariable, es decir:

y f ( x1 , x2 , , xn )

Con punto de operacin en:


x0 ( x10 , x20 ,, xn0 )

La expresin para el sistema linealizado ser:

f f f
y f ( x10 , x20 , , xn 0 ) ( x1 x10 ) ( x2 x20 ) ( xn xn0 )
x1 x x0
x2 x x0
xn x x0

Ejemplo: Linealizar y x12 x1 x2 , alrededor de x1 = 1; x2 = 2.


Solucin:

Hallando las derivadas parciales en el punto de operacin:


f
2 x1 x 2 4
x1 x1 1
x2 2

f
x1 1
x2 x1 1
x2 2

y( 1, 2 ) ( 1 )2 ( 1 )( 2 ) 3

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Luego:

y 3 4( x1 1 ) ( 1 )( x2 2 )
4 x1 x2 3

Ejemplo: Encontrar un modelo lineal para sistema hidrulico alrededor de un punto h = h0 si:

El caudal de entrada es q1
El caudal de salida es q2.
Se sabe qu q2 K h y que el rea transversal del tanque es c.

Solucin:

De acuerdo a las leyes de la mecnica de fluidos:

rea por la velocidad de cambio de altura en el tanque = q1 q2.

dh
c q1 q 2
dt

Para pequeos cambios alrededor del punto de equilibrio:

d ( h h0 )
c ( q1 q10 ) ( q 2 q20 )
dt

O tambin:
dh
c q1 q 2
dt

Pero linealizando la expresin para q2:


K
q 2 q 20 ( h h0 )
2 h0
O bien:
1 1
q 2 q 20 ( h h0 ) , hacemos K 0 ; entonces:
2 h0 2 h0
K K
q2 K 0 h
Es decir
dh
c K 0 h q1
dt

FUNCIONES TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia es la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace


de la entrada, considerando condiciones iniciales nulas.

Sea la ecuacin diferencial:


d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
a n 1 a y( t ) b b0 u( t )
dt n 1
0 m
dt n dt m

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Si le aplicamos la transformada de Laplace, asumiendo condiciones iniciales nulas (y(0) = 0; y(0) = 0; ) La


convertimos en la siguiente ecuacin algebraica:
s nY ( s ) an 1 s n 1Y ( s ) a0Y ( s ) bm s mU ( s ) b0U ( s )
Que puede expresarse alternativamente como:
Y ( s ) G( s )U ( s ) ; donde:

Y ( s) N ( s) b s m b0
G( s) n m
U ( s) D( s ) s a n 1 s n 1 a0

N ( s ) bm s m b0 ; D( s ) s n an 1 s n 1 a0

La funcin G(s) es la funcin transferencia del sistema. Es un modelo entrada-salida.

Algunas definiciones pertinentes a funciones transferencia:


Ceros del sistema: son las races de N(s) = 0.
Polos del sistema: son las races de D(s) = 0.
Grado relativo: es la diferencia en grados n - m entre numerador y denominador.
Funcin transferencia propia: si m n.
Funcin transferencia estrictamente propia: si m < n.
Funcin transferencia bipropia: si m = n.
Funcin transferencia impropia: si m > n.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS CON RETARDO

En general, vamos a considerar funciones transferencia racionales y propias, que corresponden a sistemas lineales,
estacionarios y de dimensin finita (orden finito).
Una excepcin de gran importancia en la prctica es el caso de sistemas con retardo entre entrada y salida.
Estrictamente, estos sistemas tienen dimensin infinita. Sin embargo, su representacin mediante funcin
transferencia es an tratable, aunque deja de ser racional.
La funcin transferencia de un retardo de T segundos es de la forma:

G( s ) e sT y( t ) u( t T )

Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. Un ejemplo simple de un sistema con retardo es el intercambiador de
calor de la figura.

La funcin transferencia entre la entrada (tensin aplicada al


elemento calefactor) y la salida (temperatura sensada) es
aproximadamente de la forma:

Ke sT
G( s )
s 1

Notar que K, T y dependen de la velocidad del ventilador, que puede ser variable. Aunque muy simple, este tipo de
modelo es muy comn en aplicaciones de control de procesos.

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Capturan la esencia del sistema en un formalismo grfico abstracto de simple manipulacin. Representan el flujo y
procesamiento de las seales dentro del sistema.

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Los diagramas de bloques permiten ver la similaridad esencial entre distintos tipos de sistemas (independizan el
dominio fsico).
En esencia, un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama a diferencia de una representacin matemtica puramente
abstracta, muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes.

ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES.-

1. Bloque funcional o simplemente elemento del diagrama de bloques.-


Es un smbolo que representa la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir
la salida. La seal slo puede pasar en la direccin de las flechas., por tanto un diagrama de bloques muestra
explcitamente una propiedad unilateral.
La flecha que seala el bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque representa a la salida. Las flechas
se conocen como seales.

2. Punto suma.-
Es un crculo con una cruz que representa el punto de suma o resta de seales.
3. Punto de ramificacin o bifurcacin.-
Es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma, sin
perder su valor.
4. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.-
En las siguientes figuras se puede observar un diagrama que representa al punto de suma y a un sistema en lazo
cerrado. En este ltimo, ntese que la salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la
entrada de referencia R(s). La diferencia entre R(s) y C(s) determinan la seal de error E(s). Finalmente la salida
se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).

5. Funciones de transferencia de distintas configuraciones.-

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Segn el diagrama de bloques de la figura, podemos definir algunos tipos de funciones de transferencia, muy
utilizados en control lineal.

B( s )
- Funcin de Transferencia en lazo abierto: G( s )H ( s ) .
E( s )
C( s )
- Funcin de transferencia de la trayectoria directa: G( s )
E( s )
Si H(s) es la unidad, entonces la funcin de transferencia en lazo abierto y el de la trayectoria directa son iguales.

- Funcin de transferencia en lazo cerrado.- Para este sistema, la salida C(s) y la entrada R(s), se relacionan
del siguiente modo:

C( s ) G( s )E( s )
E( s ) R( s ) B( s ) R( s ) H ( s )C( s )

Eliminando E(s) de estas ecuaciones, tenemos:

C( s ) G( s )R( s ) H ( s )C( s )

O bien:

G( s )
C( s ) R( s )
1 G( s )H ( s )

6. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin.-


En el diagrama de la figura, asumiendo que el sistema tiene error cero, la respuesta para la perturbacin se
encuentra a partir de:
CD ( s ) G2 ( s )

D( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
La respuesta a la entrada de referencia, lo determinamos de la expresin siguiente, luego de asumir que la
perturbacin es cero.
CR ( s ) G1 ( s )G2 ( s )

R( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
La respuesta producida por la aplicacin simultanea de la entrada de referencia y la perturbacin se obtiene
mediante:
C( s ) C R ( s ) C D


G2 ( s )
G1 ( s )R( s ) D( s )
1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )

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7. Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques.- Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema,
primero escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente. A continuacin
tome las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo las condiciones iniciales son cero y
represente individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace. Por
ltimo, integre los elementos en un diagrama de bloques completo.

LGEBRA DE BLOQUES

La obtencin de la funcin de transferencia mediante diagramas de bloques, es una operacin sencilla. Para obtener
la funcin de transferencia de un sistema complejo, se reduce los bloques a un bloque simple, empleando ciertas
transformaciones, establecidas en el lgebra de bloques y que se muestran en la tabla siguiente:

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Tabla N 1. TRANSFORMACIONES DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Cortesa: Moderm Control Systems 12th Edition (Dorf and Bishop) page 81.

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EJEMPLO: Sea el siguiente diagrama, reducirlo a un bloque simple:

Solucin:
Eliminando lazo de realimentacin H1, generamos la figura (a). Efectuando los bloques en serie nos conduce a la
figura (b). Por ltimo, eliminando lazo de realimentacin H2 nos conduce a la figura (c).

EJEMPLO: Sea el siguiente diagrama, reducirlo a un bloque simple:

Solucin.-
Si se mueve el punto de bifurcacin que contiene H3 hacia atrs del bloque que contiene a G2, obtenemos (a). Si
eliminamos la realimentacin positiva obtenemos la figura (b). Uniendo los lazos que contienen a H3/G2 y H2 conduce
a la figura (c). Por ltimo, la eliminacin del lazo de realimentacin conduce a la figura (d).

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GRFICOS DE FLUJOS DE SEALES.

Es la notacin simplificada de un diagrama de bloques. Es un o de un sistema en particular. Muy til cuando la


simplificacin por el lgebra de bloques se hace complicado.

Tiene la ventaja de que existe una frmula que permite hallar la ganancia entre dos extremos, sin hacer mucho trabajo.
La frmula es conocida como frmula de la ganancia de MASON.

DEFINICIONES IMPORTANTES.

Nodo.- Representa las variables. La seal en un nodo es igual a la suma de seales que arriban a l.

Ejemplo:
y2 a12 y1 a32 y3
y3 a23 y2 a43 y4

Ramas.- Son lneas que conectan los nodos de acuerdo a la relacin CAUSA EFECTO.

Ejemplo:

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y2
y 2 a12 y1 , pero: y1
a12
y2
O sea, no es bidireccional. Es decir, y2 depende de y1 y no al revs, aun cuando matemticamente y1 ; el
a12
grfico no implica esto.

Nodo de entrada.- slo salen ramas de l.


Nodo de salida.- Slo ingresan ramas a l. Cualquier nodo se puede convertir en nodo de salida agregndole rama
de ganancia unitaria.
Trayectoria.- Rama o secuencia continua de ramas.
Lazo.- Trayectoria cerrada que se origina o termina en el mismo nodo.
Ganancia de Rama.- Considrese una sola rama: es el valor que multiplicado por la seal o suma de seales
arribando al nodo de entrada, da el valor de la seal en el nodo de salida.
Ganancia de Lazo.- Es el producto de todas las ganancias de las ramas que constituyen el lazo.

FRMULA DE MASON

Dado un flujo de seales y una salida:

La frmula de la ganancia de Mason se define como:

P ijk ijk
Tij k

Donde:

Pijk = ganancia de la k-sima trayectoria que va de la variable xi a la variable xj.


= Determinante del grfico.
= 1 (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma del producto de la ganancia de dos lazos que no se
tocan) (Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no se tocan) +

Nota.- Dos lazos no se tocan, si no tienen ningn nodo en comn.

ijk = cofactor de la trayectoria Pijk. Es el determinante al que se le ha retirado la ganancia de los lazos que tocan la
ksima trayectoria.

Ejemplo.-

Sea el diagrama de bloques de la figura:

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Dibuje el grfico de flujo de seales y mediante la frmula de Masn, obtenga la relacin C/R.

Solucin.
El grfico de flujo de seales es:

Tenemos adems:

1 G1 H 3 G2 H1 G1G2 H 2
P1 G1G2 ; 1 1

Finalmente:
C G1G2
T1
R 1 G1 H 3 G2 H1 G1G2 H 2

E2 ( s )
Ejemplo.- En el circuito de la figura, dibujar el grfico de flujo de seales equivalente y encontrar Tij
E1 ( s )

Solucin:
Las ecuaciones segn las leyes de Kirchhoff y aplicando el mtodo de Laplace, son:
I1 ( E1 E2 )Cs
1
I 2 ( E1 E2 )
R1
E2 I 3 R2
I 3 I1 I 2

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El grfico de flujo de seales equivalente es:

Ganancia de lazos:
R2
L1
R1
L2 R2 C s
El determinante del grfico:
R2
1 R2 C s
R1
Las trayectorias con sus respectivos cofactores:
P1 R2 C s 1 1
R2
P2 2 1
R1
O bien:
R2
R2 C s
E2 ( s) R1
Tij
E1 ( s ) R
1 2 R2 C s
R1
1
s
R1C

R R2
s 1
R1 R2 C

PROBLEMAS RESUELTOS.

1. Reducir el diagrama de bloques mltiples a un bloque simple.

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Solucin.-
Si se mueve el punto de bifurcacin que contiene H2 hacia atrs del bloque que contiene a G4, obtenemos (a). Si
eliminamos la realimentacin positiva obtenemos la figura (b). La eliminacin del lazo que contiene H2/G4 produce
la figura (c). Por ltimo, la eliminacin del lazo de realimentacin conduce a la figura (d).

Ejemplo de Dorf & Bishop (2000)

2. Considere el sistema que aparece en la figura (a), simplifique este diagrama.


Solucin.-
Si se mueve el punto suma del lazo de realimentacin negativa que contiene H2 hacia fuera del lazo de
realimentacin que contiene a H1, obtenemos (b). Si eliminamos la realimentacin positiva obtenemos la figura
(c). La eliminacin del lazo que contiene H2/G1 produce la figura (d). Por ltimo, la eliminacin del lazo de
realimentacin conduce a la figura (e).

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3. Encuentre las siguientes funciones de transferencia para el grfico de flujo de seales mostrado en la figura.
(a) Y (b) Y (c) Y
7 7 7
Y1 Y 0 Y8 Y 0 Y4 Y 0
8 1 8

Solucin.- Se agrega rama unitaria en y4 para convertirlo en nodo de salida


El determinante del grfico es comn y no depende de las trayectorias, entonces:
Identificando lazos:
L1 G2 H1 ; L2 G5 H 2 ; L3 G1G2G3G4G5 H 3 ; L4 G3G4G5G6 H 3
Luego:

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1 ( L1 L2 L3 L4 ) L1 L2
1 G2 H1 G5 H 2 G1G2G3G4G5 H 3 G3G4G5G6 H 3 G2G5 H1 H 2

Para (a):
T1 G1G2G3G4G5 ; 1 1
T2 G3G4G5G6 ; 1 1

Luego:
Y7 G1G2G3G4G5 G3G4G5G6

Y1

Para (b):
Tb G4G5 (1 G2 H1 )
Luego:
Y7 G4G5 (1 G2 H1 )

Y8

Y4
Para (c), primero hallamos
Y1 Y8 0

Entonces:
T1 G1G2 ; 1 1 G5 H 2
T2 G6 ; 1 1 G5 H 2
De all:
Y4 (1 G5 H 2 )(G1G2 G6 )

Y1
Pero:
Y7 G1G2G3G4G5 G3G4G5G6
Y7

Y1

G3G4G5
Y4 Y4 (1 G5 H 2 )(G1G2 G6 ) (1 G5 H 2 )
Y1

4. Suponga que el flujo Q y la altura H en un sistema de nivel de lquido se relacionan mediante:

Q 0.2 H

Obtenga un modelo matemtico linealizado que relacione el flujo y la altura cerca del punto de operacin en
estado estable (H0, Q0), en donde H0 = 2.25 m. y Q0 = 0.3 m3/s.

RESPUESTA.-

1
Pero:
dQ
0.1 0.1 1 0.0667
dH 2.25
H0

Entonces:
Q Q0 (0.0667) ( H H 0 ) 0.3 0.0667 H 0.15

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Finalmente:
Q 0.15 0.0667 H

5. Frecuentemente se pasa por alto el hecho de que HS Black, quien desarroll en 1927 un amplificador con
retroalimentacin negativa, haba inventado tres aos antes una tcnica para disear circuitos conocida como
correccin de alimentacin directa. Algunos experimentos recientes han mostrado que esta tcnica ofrece el
potencial para obtener excelente estabilizacin del amplificador. En la figura (a) se muestra el amplificador de
Black en la forma registrada en 1924. En la figura (b) se muestra el grfico de flujo de seales. Determnese la
funcin de transferencia entre la salida C(s) y la entrada R(s), as como entre la salida y la perturbacin D(s). Se
emplea G(s) para el amplificador representado por en la figura a).

RESPUESTA:
De acuerdo al grfico de flujo de seales (figura (b)) y con la aplicacin de la frmula de Mason, se tiene:
a) Para C(s)/R(s) = ?
No hay lazos en el diagrama de flujo de seales, por lo tanto: = 1.
Trayectorias:
T1 = G(s), 1 = 1;
T2 = G(s), 2 = 1;
1
T3 G( s).G( s).( ) G( s) , 3 = 1
G( s)
Luego:
C ( s)
G( s) G( s) G( s) G( s)
R( s )

b) Para C(s)/D(s) = ?

1
T1 1, 1 1; T2 ( ) G( s) 1, 2 1
G( s)
Luego:
C ( s)
1 (1) 0
D( s )
En este caso, se puede observar que la perturbacin no ocasiona ningn efecto en la salida.

PROBLEMAS PROPUESTOS N 3.-

1. Simplificar el siguiente diagrama de bloques.

2. Simplificar el siguiente diagrama de bloques.

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3. Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque Y/R.

4. Linealizar cada una de las siguientes ecuaciones:


a) y'2 5 yy ' y u' cos u u 2 .
b) y' 5 y 3u' u 1

En torno al punto de funcionamiento u0 , obteniendo en cada caso la funcin de transferencia Y(s)/U(s).


4
5. Dado el sistema: y' xy y x 2 2 . Obtener el modelo lineal y la funcin de transferencia Y(s)/X(s)
correspondiente al punto de funcionamiento x0 = 3.
6. Dado el sistema: y' (t ) u(t ) y(t ) u 2 (t ) 5, se pide linealizarlo en torno a los puntos a) u0 = 10; b) u0 = 2.

Y5 Y4 Y5
7. Aplique la frmula de ganancia de Mason para encontrar las funciones de transferencia: ; ;
Y1 Y1 Y3

8. Un cierto Sistema de Control se modela mediante el conjunto de ecuaciones diferenciales que se describe. (a) Si
la entrada del sistema es y(t) y la salida es z(t), dibujar un diagrama de bloques que represente al sistema; (b)
Expresar la Funcin de Transferencia del sistema.
y ' z ' 2 y 2 z sen t
y' 2 z' y 0
9. Encuentre las funciones de transferencia Y7/Y1 y Y2/Y1 en:

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10. En el diagrama de bloques de un sistema de control que se muestra, obtenga las siguientes funciones de
transferencia.
(a) Y ( s) (b) Y ( s)
R( s ) N ( s ) 0 N ( s) R ( s ) 0

11. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando la frmula de Mason.

12. Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de las figuras por reduccin de bloques.

13. Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado Y(s)/X(s) del siguiente sistema, utilizando la frmula de Mason.

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14. Hallar Y7(s)/Y1(s) y Y4(s)/Y1(s) a partir del diagrama de flujo mostrado:

15. Dado el sistema definido por las siguientes ecuaciones:


dx2 (t ) dx5 (t )
x1 (t )
dt dt
dx3 (t )
2 x3 (t ) 2 x2 (t ) 3 x4 (t )
dt
dx4 (t ) dx3 (t )
3 x4 (t ) x3 (t ) 3 x1 (t )
dt dt
dx5 (t )
5 x5 (t ) x4 (t )
dt
En las que x1(t) representa a la variable de entrada, construya el diagrama de bloques y aplique la frmula de
X 5 (s)
Mason para obtener la funcin de transferencia .
X 1 ( s)
16. Linealice la ecuacin no lineal:
z x 2 8xy 3 y 2
En la regin definida por 2 x 4, 10 y 12.

17. El fluido que pasa por un orificio puede representarse mediante la ecuacin no lineal:

Donde K es una constante. Determnese una aproximacin lineal para la ecuacin del flujo de fluidos.

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18. Los trenes de levitacin magntica son una alternativa de alta


velocidad y muy baja friccin en comparacin con las ruedas de
acero sobre rieles de acero. Como se muestra en la figura, el tren
flota en un colchn de aire. La fuerza de levitacin est controlada
por la corriente i de la bobina en las bobinas de levitacin y se
puede aproximar a la expresin:

i2
FL k
z2

Donde z es el espacio de aire. A esta fuerza se opone la


fuerza descendente F = mg. Determnese la relacin linealizada entre el espacio de aire z y la corriente de
control cerca de la condicin de equilibrio.

19. Un amplificador no lineal puede describirse por las siguientes caractersticas:

v 2 vent 0
v0 (t ) ent 2
vent vent 0

El amplificador operar sobre un intervalo para vent de 0.5 V en el punto de operacin. Descrbase el amplificador
dentro de una aproximacin lineal (a) cuando al punto de operacin es vent = 0, y (b) cuando el punto de operacin
es vent = 1 V. Obtngase un bosquejo de la funcin no lineal y la aproximacin para cada caso.

20. La figura muestra el diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo de colectores solares. la
seal N(s) denota las perturbaciones de las rfagas de viento que actan sobre la antena. La funcin de
transferencia de la trayectoria directa Gd(s) se utiliza para eliminar el efecto de N(s) sobre la salida Y(s). Encuentre
la funcin de transferencia Y(s)/N(s) tal que R(s) = 0. determine la expresin Gd(s) de tal forma que el efecto de
N(s) sea eliminado por completo.

21. Considerar el sistema descrito por el diagrama de bloques:

Calcular la funcin transferencia que relaciona y con n e y con d. Especializar el caso donde F = 1, el
controlador es un controlador PI con funcin de transferencia:
1
C ( s) 1 y el proceso es un motor con funcin transferencia
s
3
P( s )
s( s 2)

Calcular la funcin transferencia desde la seal de referencia r a la salida y.


22. Encuentre las funciones de transferencia:

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(a) Y (b) Y (c) Y (d) Y


7 7 7 7
Y1 Y 0 Y8 Y 0 Y3 Y 0 Y3 Y 0
8 1 8 1

Comente los resultados obtenidos en c) y d).


23. Usando el lgebra de bloques. Reducir a un bloque simple y obtenga la funcin de transferencia del sistema.

10
Siendo: G1 = G2 = 1/s y G3 G4 ; H1 = H2 = H3 = 2.
s 1
24. Encuentre las funciones de transferencia Y7/Y1 y Y2/Y1 en: (5p)

y7 y
25. En el diagrama de flujo de seales. Hallar: a) , b) 7
y1 y5

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SECCIN IV

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS


An cuando hemos sealado que no vamos a considerar el estudio especfico de modelos de sistemas fsicos por ser
toda una asignatura, vamos a resear algunos de ellos, para que sirvan de base al estudiante y pueda complementar
su preparacin, para poder aplicarlo a lo largo de la asignatura.

SISTEMAS MECNICOS.

Sistema Traslacional.
Para el sistema de la figura:
Por la segunda Ley de Newton:

= .

O bien:

2
2
+ + = +

Donde:
m = masa en Kg.
a = aceleracin m/s2.
b = coeficiente de friccin viscosa en Kg.s/m
k = constante de proporcionalidad del resorte en Kg./m.

Tomando la relacin U(s) a Y(s), la funcin de transferencia ser:

+
() =
2 + +

Sistema Rotacional.
Para el sistema de la figura:

+ =

J = Momento de Inercia de la carga (Kg-m2)


= velocidad angular en rad/s.
T = Par, N-m.

La funcin de transferencia ser:

1
() = =
() +

SISTEMA ELCTRICO.
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 58

Sea el circuito elctrico RLC, entonces:


1
LsI ( s) RI ( s) I ( s ) Ei ( s )
Cs
1
I ( s) E0 ( s)
Cs

Por lo tanto:
E0 ( s) 1

Ei ( s ) LCs RCs 1
2

SISTEMAS ANLOGOS.

Analoga fuerza voltaje.


Para el sistema mecnico:

d 2x dx
m 2
b kx p
dt dt

Para el sistema elctrico:


d 2q dq 1
L 2
R q e
dt dt C

TABLA DE ANALOGA FUERZA VOLTAJE.

Sistemas Mecnicos. Sistemas Elctricos


Fuerza p (Par T) Voltaje e.
Masa m (Momento de Inercia J) Inductancia L
Coeficiente de friccin viscosa b. Resistencia R
Constante del resorte k. Recproco de la capacitancia 1/C
Desplazamiento x (desplazamiento angular ) Carga q.
Velocidad dx/dt (velocidad angular ) Corriente i.

Analoga fuerza corriente.


La ecuacin del sistema elctrico ser:

d 2 1 d 1
C 2
is
dt R dt L

Sistemas Mecnicos. Sistemas Elctricos


Fuerza p (Par T) Corriente i.
Masa m (Momento de Inercia J) Capacidad C.
Coeficiente de friccin viscosa b. Recproco de la resistencia 1/R
Constante del resorte k. Recproco de la inductancia 1/L
Desplazamiento x (desplazamiento angular ) Enlace de flujo magntico .
Velocidad dx/dt (velocidad angular ) Voltaje E.

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SENSORES EN SISTEMAS DE CONTROL.

Potencimetro.
En la figura se muestra un potencimetro rotatorio
de 10 vueltas.

En la figura (a)

e(t ) K s c (t )

E
Donde: K s V / rad
2 N

En la figura (b)

e(t ) K s 1 (t ) 2 (t )

El diagrama de bloques se muestra en la


Figura.

Tacmetros.
La dinmica del tacmetro se puede representar por:

d (t )
et (t ) K t K t (t )
dt

La funcin de transferencia ser:


Et ( s )
Kt s
( s)

AMPLIFICADORES OPERACIONALES.

Los amplificadores operacionales se usan ampliamente en los controladores y


compensadores electrnicos.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 60

Amplificador operacional
En la figura:

E0 ( s) Z
G( s) 2
Ei ( s ) Z1

Amplificador Inversor.- Considrese el amplificador operacional de la figura, se desea


obtener el voltaje e0,

Entonces:
ei e e e0
i1 , i2
R1 R2
Como solo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente i1 debe ser igual
a la corriente i2. Por tanto:
ei e e e0

R1 R2

Pero e se aproxima a cero, por tanto se tiene:


ei e0

R1 R2
O bien:
R2
e0 ei
R1
Amplificador no Inversor.- el circuito de la figura (a) es un amplificador no inversor y el
circuito (b) es su equivalente. K es la ganancia diferencial del amplificador, entonces:
R1
e0 K ei e0
R1 R2

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O tambin:
R1 1
ei e0
R1 R2 K
Como K >> 1, si R1/(R1 + R2) >> 1/K, entonces:
R
e0 1 2 ei
R1

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Para el sistema de la figura, las funciones de transferencia de los componentes son:

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E P ( s) R
Proporcional: 2
E ( s) R1
E I ( s) 1
Integral:
E ( s) Ri Ci s
E D (s)
Derivativo: Rd C d s
E ( s)

El voltaje de salida es:

E0 (s) EP (s) EI (s) E D (s)

La funcin de transferencia del circuito con OPAM del PID es:


E0 ( s) R 1
G( s) 2 Rd C d s
E ( s) R1 Ri Ci s

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MOTORES DE CD EN SISTEMAS DE CONTROL.

El par desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al flujo en el campo y a la corriente en la armadura.
La relacin entre el par desarrollado, el flujo y la corriente ia es:

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Tm K m ia

Donde: Tm es el par del motor (N-m)


es el flujo magntico (webers)
r es distancia en m.
ia es la corriente de armadura en amperes.
Km es la constante de proporcionalidad.

La fuerza contraelectromotriz o voltaje generado entre terminales es: Centro de Rotacin

eb K m m

Donde:
eb es la fuerza contraelectromotriz en volts.
m es la velocidad angular en rad/s.

Para determinar el modelo matemtico de


motores de CD de imn permanente, se
define los parmetros y variables del motor
como sigue:

ia(t) = Corriente de armadura. La = Inductancia de la armadura.


Ra = Resistencia de armadura. ea(t) = Voltaje aplicado.
eb(t) = Fuerza contraelectromotriz Kb = Constante de la fuerza
TL(t) = Par de carga. contraelectromotriz.
Tm(t) = Par del motor. = Flujo magntico en el entre hierro.
m(t) = Desplazamiento del motor. m(t) = Velocidad angular del rotor.
Ki = Constante del par. Jm = Inercia del motor.
Bm = coeficiente de friccin viscosa.

Ya que es constante entonces:

Tm (t ) K i ia (t )

En donde Ki es la constante del par en N-m/A.

Las ecuaciones de causa y efecto para el circuito


del motor son:

dia (t ) 1 R 1
ea (t ) a ia (t ) eb (t )
dt La La La
Tm (t ) K i ia (t )
d m (t )
eb (t ) K b K b m
dt
d 2 m 1 1 B d m (t )
Tm (t ) TL (t ) m
dt 2 Jm Jm J m dt

El diagrama de bloques del sistema de un motor se representa en la figura:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 66

La funcin de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de entrada se obtiene del diagrama de
estado como:

m ( s) Ki

Ea ( s) La J m s ( Ra J m Bm La ) s 2 ( K b K i Ra Bm ) s
3

En este caso TL(t) se igual a cero.

SISTEMA DE SEGUIMIENTO SOLAR.

El diagrama de un sistema de seguimiento solar, se muestra en la figura:

El eje solar o la lnea que va desde el engrane de salida hasta el Sol hace un ngulo r(t) con respecto al eje de
referencia, y 0(t) denota el eje del dispositivo con respecto al eje de referencia. Con referencia a la figura, el objetivo
del sistema de control es mantener el error entre r(t) y 0(t), (t), cerca de cero:

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( t ) r ( t ) 0 ( t )

Cuando el dispositivo est alineado


perfectamente con el Sol, (t) = 0, y ia(t)
= ib(t) = I, o (t) = 0, y ia(t) = ib(t) = 0.
Partiendo de la figura 7.1, se tiene:

W
oa L tan ( t )
2
W
ob L tan ( t )
2

Por proporcionalidad:
2LI
ia ( t ) I tan ( t )
W
2LI
ib ( t ) I tan ( t )
W

El discriminador de error se puede representar por las caractersticas no lineal, en donde para un ngulo pequeo
(t), tan (t) se ha aproximado por (t) sobre la abscisa.

La relacin entre la salida del OPAM y las corrientes ia( t ) y ib( t ) es:

e0 ( t ) RF ia ( t ) ib ( t )

Para la primera figura, la salida del amplificador de seguimiento se expresa como:

ea ( t ) K e0 ( t ) et ( t ) K es ( t )
El voltaje de salida del tacmetro, et, se relaciona con la velocidad angular del motor a travs de la constante Kt:
et ( t ) Ktm ( t )

La posicin del engrane de salida se relaciona con la posicin del motor a travs de la relacin del engrane 1/n. Por
tanto:
1
0 m
n

Las ecuaciones del motor de CD son las mismas de las ya estudiadas, en todo caso las volvemos a describir:

ea ( t ) Raia ( t ) eb ( t )

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 68

eb ( t ) Kb m ( t )
Tm ( t ) Ki ia ( t )
d m ( t )
Tm ( t ) J Bm ( t )
dt

Donde J y B son los coeficientes de inercia y friccin viscosa del eje del motor. La inductancia del motor se desprecia.
El diagrama de bloques del sistema de seguimiento solar se muestra en la siguiente figura:

SISTEMAS CON RETARDO DE TRANSPORTE.

En la prctica se puede encontrar retrasos puros en varios tipos de sistemas, especialmente en sistemas con
transmisiones hidrulicas, neumticas y mecnicas. Los sistemas de control computarizados tambin tienen retardos,
ya que la computadora toma cierto tiempo ejecutar operaciones numricas. En estos sistemas la salida no comienza
a responder a la entrada sino hasta despus de un intervalo de tiempo dado. La figura muestra algunos sistemas a
los que se les observa el atraso de
transporte o el atraso de tiempo puro. La
figura (a) esboza un arreglo en el que dos
fluidos diferentes se mezclan en
proporciones adecuadas. Como se
observa los puntos de supervisin se
localizan a cierta distancia del punto de la
mezcla, por tanto existe un retraso entre el
punto de la mezcla y el lugar donde se
detecta el cambio en la concentracin. Sea
v la velocidad del flujo de la solucin
mezclada y d la distancia entre los puntos
de mezcla y medicin, el tiempo de retardo
est dado por:

d
Td Segundos.
v

Suponiendo que el punto de concentracin de mezcla es y(t) y que esta se produce sin cambios T d despus en el
punto de supervisin, la cantidad medida es:
b(t ) y(t Td )

Siendo su transformada:
B(s) e Td sY (s)

La funcin de transferencia entre b(t) y y(t) es:


B( s )
e Td s
Y ( s)

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SISTEMAS DE BRAZO ROBOT.

En la figura se observa el esquema de un sistema simple de brazo robot.

Para evaluar la ubicacin y orientacin de los diversos puntos de un sistema de brazo robot, por lo comn se utilizan
tcnicas de transformacin de coordenadas.

Sea el sistema de brazo robot simple de la figura siguiente, se


supone que los brazos del robot se desplazan slo en el plano de la
pgina. La funcin del simulador de brazo robot es hallar el
movimiento de cada punto del brazo a partir del conocimiento de los
ngulos de rotacin y .

Las coordenadas x, y, z del punto P se pueden hallar mediante las


ecuaciones geomtricas:

x a cos b cos( ' )


y a sen b sen( ' )
z 0
Por lo laborioso del clculo, se utilizan matrices de transformacin.

Considrese el sistema de coordenadas de la figura siguiente. Supngase que el sistema de coordenadas O-xyz est
fijo en el espacio. El sistema de coordenadas O-xyz es un sistema de coordenadas rotatorio con origen en el punto
O.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 70

Los ngulos entre los ejes del sistema de coordenadas fijo y los ejes del sistema de coordenadas rotatorio se definen:

xx ngulo entre el eje x y el eje x. yy ngulo entre el eje y y el eje y.


zz ngulo entre el eje z y el eje z. yx ngulo entre el eje x y el eje y.
zx ngulo entre el eje x y el eje z. xy ngulo entre el eje y y el eje x.
xz ngulo entre el eje z y el eje x. zy ngulo entre el eje y y el eje z.
yz ngulo entre el eje z y el eje y.

Considrese el punto P, cuyas coordenadas en el sistema de coordenadas rotatorio son (x, y, z) y el de coordenadas
fijo del punto P es (x, y,z). Se definen los vectores unitarios a lo largo de los ejes x, y,z como i, j, k; y vectores unitarios
a lo largo de los ejes x, y, z como i, j, k. Ntese que el punto P es el extremo del vector OP, el mismo que se puede
escribir de dos modos:

x x'

OP xi yj zk i j k y y OP x' i' y ' j ' z ' k ' i ' j ' k ' y '
z z '

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Tabla.- Tipos de Sistemas de Robot (Adaptado de Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogata)

SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO.

Resistencia y capacitancia de nivel de lquido.- Considrese el flujo a travs de un tubo corto


que conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo del lquido en el tubo se define por:

cambio en la diferencia de nivel , m


R 3
cambio en la velocidad de flujo , m
seg

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 72

Con referencia a la figura (a), si el flujo es laminar (N Reynolds < 2000) se tiene que:
Q KH
Donde Q = velocidad del flujo del lquido en estado estable, m3/seg.
K = coeficiente, m2/seg
H = altura en estado estable, m.
La resistencia Rl se obtiene como:
dH H
Rl
dQ Q

Si el flujo es turbulento (3000 < N Reynolds < 4000), entonces:


Q K H
2.5
Donde K = coeficiente, m /seg.
La resistencia Rt se obtiene a partir de:
dH 2 H 2 H H 2H
Rl
dQ K Q Q

El valor del coeficiente K depende del coeficiente de flujo y del rea de restriccin, normalmente
desconocido. Una forma de obtener la resistencia es mediante la curva de la altura versus el flujo
como el de la figura (b), en la que se observa que:
h 2H
Rl pendiente de la curva en el punto P
q Q

La Capacitancia C de un tanque es igual a su rea transversal, si esta es constante la


capacitancia tambin lo es para cualquier altura; en todo caso la podemos definir por:
cambio en el lquido almacenado, m 3
R
cambio en la altura , m

Nota: El flujo turbulento es no lineal, se puede linealizar en un punto de operacin e intervalo


pequeo. Debe sealarse que la capacidad (m3) es diferente a la capacitancia (m2).

Modelo Dinmico del sistema de nivel de lquido.- Desde la figura (a) anterior definimos las
variables:
Q = velocidad de flujo en estado estable (antes de ocurrir el cambio), m3/seg.
qi = pequea desviacin de la velocidad de entrada de su valor de estado estable, m3/seg.
q0 = pequea desviacin de la velocidad de salida de su valor de estado estable, m3/seg.
H = pequea desviacin de la altura a partir de su valor en estado estable, m.

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El flujo de entrada menos el flujo de salida durante un pequeo intervalo de tiempo es igual a la
cantidad adicional almacenada en el tanque, de donde:
Cdh (qi q0 )dt
Pero:
h
q0
R
De donde el modelo resultante es:
dh
RC h Rq i
dt

La funcin transferencia del sistema, considerando qi como entrada y h como salida es:
H (s) R

Qi ( s) RCs 1
Ejemplo.- Para el sistema de nivel de lquido con interaccin:

Donde Q : Caudal en estado estacionario.


H 1 : Nivel de lquido en el estado 1.
H 2 : Nivel de lquido en el estado 1.

Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema son:

h1 h2
q1
R1
dh
C1 1 q q1
dt
h2
q2
R2
dh
C 2 2 q1 q 2
dt

Si consideramos que q es la entrada y q2 es la salida, la funcin de transferencia del sistema


ser:

Q2 ( s) 1

Q( s ) R1C1 R2 C 2 s ( R1C1 R2 C 2 R2 C1 ) s 1
2

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La forma de obtener esta funcin de transferencia es mediante el lgebra de bloques, en la forma


que se describe a continuacin:

(a) Elementos del diagrama de bloques del sistema; (b) diagramas de bloques del sistema;
(c) (e) reducciones sucesivas.

SISTEMAS NEUMTICOS.

Las ltimas dcadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumticos de baja
presin para los sistemas de control industrial, usados hoy ampliamente en los procesos
industriales. Son atractivos por ser a prueba de explosiones, sencillos y de fcil mantenimiento.

Resistencia y capacitancia de los sistemas de presin.- Para el sistema de la figura (a); la


resistencia del flujo de gas se define por:
lb f
cambio en la diferencia de presin del gas,
ft 2
R
cambio en el flujo del gas, lb
seg

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O bien:
d (P)
R
dq
La capacitancia del recipiente a presin se define por:
cambio en el gas almacenado , lb
C
lb
cambio en la presin del gas, f 2
ft
O bien:
dm d
C V
dp dp

Figura.- (a) Diagrama esquemtico de un sistema de presin; (b) curva de la diferencia de presin
frente al flujo.

Sistemas de Presin.- considrese la figura (a), suponiendo pequeas desviaciones de las


variables a partir de sus valores de estado estable, este sistema se considera lineal y se definen:

P = presin del gas en el recipiente en estado estable (antes que cambie la presin), lbf/ft2
pi = cambio pequeo en la presin del gas que entra, lbf/ft2.
p0 = cambio pequeo en la presin del gas en el recipiente, lbf/ft2.
V = volumen del recipiente, ft3.
m = masa del gas en el recipiente, lb.
q = flujo del gas, lb/seg.
= densidad gas, lb/ft3.

Para valores pequeos de presin, la resistencia R se puede escribir:


pi p 0
R
q
Como el cambio de presin dp0 multiplicado por la capacitancia C es igual al gas aadido al
recipiente durante dt segundos, de donde:
Cdp0 qdt
O bien:
dp0 p p0
C i
dt R
Es lo mismo que:
dp0
RC p 0 pi
dt

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La funcin transferencia del sistema, considerando que pi y p0 son la entrada y salida,


respectivamente es:
P0 ( s) 1

Pi ( s) RCs 1
Donde RC es la constante del tiempo del sistema.

Vlvulas con actuador automtico.- Considrese el diagrama esquemtico de una vlvula con
actuador automtico como el de la figura. Supngase que el rea del diafragma es A, que para
error cero la presin es Pc y que el desplazamiento de la vlvula es igual a X .
Para las variaciones pequeas de la presin de control pc y el desplazamiento de la vlvula x; la
ecuacin de balance de la fuerza se escribe:
A pc mx bx kx
Donde m = masa de la vlvula y vstago de la vlvula.
b = coeficiente de friccin viscosa.
k = constante del resorte.

Si las fuerzas producidas por la masa y la friccin son insignificantes, entonces la ecuacin
queda:
A pc kx
La funcin de transferencia entre x y pc ser:
X ( s) A
Kc
Pc ( s) k

SISTEMAS HIDRULICOS.

El servomotor hidrulico de la figura, es un amplificador y actuador de la potencia hidrulica,


controlado por una vlvula piloto. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control
hidrulico.

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Modelo Matemtico del Servomotor hidrulico.- el flujo de aceite q(Kg/seg) por dt(seg) es
igual al desplazamiento del pistn de potencia dy(m) por el rea del pistn A(m2) por la densidad
del aceite (Kg/m2). Por tanto:
A dy q dt
Como el flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento x de la vlvula piloto, se tiene:
q K1 x
Donde K1 es una constante positiva, entonces:
dy
A K1 x
dt
La funcin de transferencia da como resultado un controlador integral de la forma:
Y ( s) K1 K

X ( s) A s s

Controladores hidrulicos proporcionales.- Considere el controlador hidrulico de la figura


(a). El controlador opera del modo siguiente: Si la entrada e mueve la vlvula piloto a la derecha,
se descubrir el puerto II y el aceite a alta presin fluir a travs del puerto II hacia el lado derecho
del pistn de potencia e impulsar ste a la izquierda. El pistn de potencia, al moverse a la
izquierda, arrastrar con l en lace de realimentacin ABC, con lo cual mover la vlvula piloto a
la izquierda. Esta accin contina hasta que el pistn del piloto cubre otra vez los puertos I y II.

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El diagrama de bloques de la figura (b) corresponde al servomotor hidrulico (a), entonces:


b K
Y (s) ab s

E (s) K b
1
s ab
Considerando que en condiciones normales de operacin [Ka/[s(a + b)]] >> 1, la funcin queda:
Y ( s) b
KP
E ( s) a
Que corresponde a un controlador proporcional cuya ganancia es KP.

Amortiguadores.- El amortiguador de la figura funciona como un elemento de diferenciacin.


Se va obtener la funcin de transferencia entre el desplazamiento z y el desplazamiento y. se
definen las presiones existentes en ambos lados del pistn como P1(lbf/plg2) y P2(lbf/plg2),
respectivamente. Supngase que la fuerza de inercia implcita es insignificante. La fuerza que
acta sobre el pistn, debe equilibrar la fuerza del resorte, por tanto:
A( P1 P2 ) kz
Donde A = rea del pistn, plg2.
k = constante del resorte lbf/plg.

El flujo q se obtiene:
P1 P2
q
R
Donde q = flujo a travs de la restriccin, lb/seg.
R = resistencia al flujo en la restriccin, lbf-seg/plg2-lb.

Para un diferencial de tiempo de tiene:


q dt A (dy dz)
Es decir:
dy dz q P P2 kz
1
dt dt A RA RA 2
O bien:
dy dz kz

dt dt RA 2

La funcin de transferencia de este sistema es:


Z ( s) s Ts 1

Y ( s) k Ts 1 1
s 1
RA 2 Ts

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El amortiguador, es un elemento diferenciador.

SISTEMAS TRMICOS.

Para la transferencia de calor por conduccin o conveccin:


q K
Donde q = flujo de calor, kcal/seg
= diferencia de temperatura, C.
K = coeficiente, kcal/seg C

El coeficiente K se obtiene mediante:


kA
K , por conduccin
X
HA, por conveccin
Donde k = conductividad trmica, kcal/m seg C.
A = rea normal para flujo de calor, m2.
X = espesor del conductor, m.
H = coeficiente de conveccin, kcal/m2 seg C.

Resistencia y capacitancia trmica.- La resistencia trmica para la transferencia de calor entre


dos sustancias, se define mediante:
cambio en la diferencia de temperatur a, C
R
cambio en el flujo de calor , kcal
seg
Para transferencia de calor por conduccin o por conveccin:
d ( ) 1
R
dq K

La capacitancia trmica C se define mediante:


cambio en el calor almacenado, kcal
C
cambio en la temperatur a, C
O bien
C mc
Donde m = masa de la sustancia considerada, kg.
c = calor especfico, kcal/kgC.

Sistemas trmicos.- Para el sistema de la figura (a), suponiendo tanque aislado, sin
almacenamiento de calor en el aislamiento, lquido perfectamente mezclado, por tanto
temperatura estable. Sean:

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i = temperatura en estado estable del lquido que entra, C.


0 = temperatura en estado estable del lquido que sale, C.
G = velocidad de flujo del lquido en estado estable, kg/seg.
M = masa del lquido en el tanque, kg.
H = entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg.
hi = pequeo cambio en el flujo de calor de entrada.
h0 = pequeo cambio en el flujo de calor de salida
= pequeo cambio de la temperatura.

Para temperatura constante en el lquido que ingresa y cambio en el flujo de calor de ingreso y
salida, se tiene:

h0 Gc
C Mc
1
R
h0 Gc
La ecuacin diferencial para este sistema es:
d
C hi h0
dt

Que puede escribirse as:


d
RC Rhi
dt

La funcin de transferencia que relaciona con hi es:


( s) R

H i ( s) RCs 1

Para temperatura de ingreso del lquido variable, flujo de calor de entrada y flujo de lquido
constantes y flujo de calor de salida variable, se tiene:
d
C Gc i h0
dt
Que se puede escribir:
d
RC i
dt

La funcin de transferencia que relaciona con i es:


( s) 1

i ( s) RCs 1

Si la temperatura del lquido que ingresa y el flujo de calor de entrada cambian, en tanto que el
flujo de lquido se mantiene constante, se tiene:
d
RC i Rhi
dt

La figura (b) muestra el diagrama de bloques correspondiente. Note que el sistema tiene dos
entradas.

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TABLA DE DIVERSOS MODELOS CON SUS RESPECTIVAS FUNCIONES TRANSFERENCIA.

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PROBLEMAS RESUELTOS N 4.

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Ejemplo 1:
Un peso de 16 libras suspendido de un resorte lo estira 2 pies. En el instante el peso se halla 3 pies por debajo
de la posicin de equilibrio y se suelta. Asuma una fuerza amortiguadora de 4 veces la velocidad instantnea. En el
instante el peso recibe un golpe seco, desde abajo, que transmite 2 unidades de momentum a la masa;
adems, en el instante se activa una fuerza externa con una magnitud de 4 unidades. Entonces
1. Determine la ecuacin diferencial y condiciones iniciales que describen el movimiento.
2. Encuentre la posicin del peso en cualquier instante .
3. Cul es la posicin del peso en ?
Solucin
Para hallar la constante del resorte
F kx 16 k (2) k 8
pies
Si el peso es 16 libras y asumiendo una aceleracin de la gravedad igual a g 32 , la masa queda:
seg 2
16 1 lb seg 2
m
32 2 pies
Con lo cual el modelo matemtico es
x' ' 8x' 16 x 2 2 (t 2) 4 (t 4); x(0) 3; x' (0) 0
El (- 2) que acompaa a la funcin delta se debe a que el golpe es desde abajo con una intensidad de 2 unidades,
adems recuerde que x(0) = 3, pues el peso esta por debajo de la posicin de equilibrio.
Aplicando transformada
e 4 s
s 2 X ( s) sx(0) x' (0) 8sX ( s) 8 x(0) 16 X ( s) 4e 2 s 8
s
e 4 s
2 s
( s 4) X ( s) 3s 3 4e
2
8
s
2 s 4 s
3s 3 4e 8e
X ( s)
( s 4) 2
( s 4) 2
s( s 4) 2
Aplicando fracciones parciales:
3 9 4e 2 s 8e 4 s 32e 4 s
X ( s)
( s 4) ( s 4) 2 ( s 4) 2 ( s 4) s( s 4) 2
De donde se obtiene que:
x(t ) 3e 4t 9te 4t 4(t 2)3e 4(t 2) (t 2) 83e 4(t 2) (t 4)
32(t 4)3e 4(t 4) (t 4) 32
Y as x(5) = 0,454137. La grfica de x(t) se muestra en la figura:

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Ejemplo 4:
Obtener la funcin de transferencia del siguiente diagrama

Solucin
El diagrama es como la siguiente figura y a la vez se transforma como muestra en la figura b

De la malla I
E i (s) = Z 1I + Z2I 2 .......(1)
De la malla 2
-Z2I1+Z3 I2 + Z4I2=0....... (2)
De la malla 3
E o (s)= Z4 I2................. (3)

Por divisin de corriente sabemos que

Ahora sustituimos la ecuacin (5) en la ecuacin (1) y nos queda

La ecuacin (6) la sustituimos en la ecuacin (3) y nos queda

Para hallar la funcin de transferencia dividimos Eo (s)/ Ei (s)

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Aqu sustituimos Z2=1/C1s, Z4=1/C2s, Z1=R1 y Z3 = R2, la funcin de transferencia y nos queda

Problema: Dinmica de un micrfono


El funcionamiento de un micrfono dinmico se basa en el desplazamiento espacial producido por una bobina
dentro de un campo magntico. Hay un diafragma que se desplaza con la fuerza mecnica provocada por las
ondas sonoras, este desplazamiento se transmite a la ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz generada
en la bobina es proporcional a la induccin de campo, B, al nmero de espiras, n, a la longitud de espiras, l, y
al desplazamiento relativo de la bobina:

Se considera el modelo simplificado unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es a masa del diafragma y Mb
la masa de la bobina.

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En el desplazamiento horizontal del diafragma hacia la bobina, se conjetura un rozamiento viscoso, y un

amortiguamiento, .
Y de la bobina a la estructura est separada a travs de un amortiguador . Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinmica del sistema.
2. Diagrama de bloques.
3. Funcin de transferencia entre la fuerza sonora y la tensin de salida.
1. El circuito anlogo mecnico-elctrico queda como:

La mecnica de traslacin del sistema est definido por:

El desplazamiento de la bobina provocar una variacin del flujo magntico sobre sta y generar una fuerza
electromotriz:

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2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:

Las FDT resultantes son:

El diagrama de bloques resultante queda:

3. Se observa que la estructura corresponde con una realimentacin positiva y seguida de un procesamiento en
cascada:

Problema: Dinmica de un telgrafo

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La figura muestra el modelo simplificado de un telgrafo. Ante la recepcin de un pulso elctrico se produce
una fuerza magntica proporcional a la corriente de su bobina, originando un desplazamiento en la palanca que
provoca el movimiento de la masa del martillo, el cual choca contra una campana, produciendo una onda sonora.
Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del telgrafo.
2. Diagrama a bloques y funcin de transferencia entre el efecto, (s), y la causa, e(s).
Datos:

1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son:

2. La FDT resultante es:

Problema 5: Sistema de suspensin


En la figura derecha se muestra un modelo de suspensin de vehculos de traccin. Haciendo suposiciones
de simplificacin y de reparto del peso del coche sobre las cuatro ruedas, se ha obtenido un segundo modelo.

Se pide:

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1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinmica del modelo simplificado.


2. Funcin de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa), Y(s), con el desplazamiento del chasis
(efecto), X(s).
Datos
El peso del vehculo es de una tonelada y las caractersticas del amortiguador estn dadas por B = 500 Ns/m
y K = 1000 N/m.

1. El modelo simplificado de suspensin del coche es:

2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su FDT es:

PROBLEMAS PROPUESTOS N 4.-

1. Escriba la ecuacin diferencial que describe el movimiento del sistema mostrado en la figura.
Asuma que la barra a travs de la cual se aplica la fuerza, no es flexible, no tiene masa o
momento de inercia y todos los desplazamientos son pequeos.

2. Obtenga la funcin de transferencia del sistema mecnico que aparece en la figura (a).
Calclese adems la funcin de transferencia del circuito elctrico de la figura (b). Demuestre
que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idntica y por tanto,
son sistemas anlogos.

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3. Obtenga la funcin de transferencia X1(s)/U(s) y X2(s)/U(s) del sistema mecnico que se


muestra en la figura.

4. Considere el circuito elctrico que se muestra en la figura. Obtenga la funcin de transferencia


E0(s)/Ei(s) utilizando la aproximacin de diagramas de bloques.

5. Obtenga la funcin de transferencia del sistema elctrico de la figura. Dibuje un diagrama


esquemtico de un sistema mecnico anlogo.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 92

6. Obtenga la funcin de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de la


figura.

7. Obtenga la funcin de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de la


figura.

8. Considere el sistema de nivel de lquido de la figura. En estado estable los flujos de entrada
y salida son Q y el flujo entre los tanques es cero. Las alturas de los tanques 1 y 2 son H .
En t = 0 el flujo de entrada cambia de Q a Q q, donde q es un cambio pequeo en el flujo
de entrada. Se supone que los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2) y los flujos (q1 y
q2) son pequeos. Las capacitancias de los tanques 1 y 2 son C1 y C2, respectivamente. La
resistencia de la vlvula que est entre los tanques es R1 y la de la vlvula de salida R2.
Obtenga modelos matemticos para el sistema, cuando (a) q es la entrada y h2 la salida, (b)
q es la entrada y q2 la salida y (c) q es la entrada y h1 la salida.

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9. La figura muestra un controlador hidrulico de tubos de chorros. El fluido hidrulico se expele


del tubo a chorro. Si el tubo a chorro se cambia hacia la derecha de la posicin neutral, el
pistn de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. La vlvula de tubo a chorro no
se usa tanto como la vlvula de aleta, debido a un gran flujo nulo, a una respuesta ms lenta
y a caractersticas impredecibles. Su principal ventaja estriba en su insensibilidad a los fluidos
sucios.
Suponga que el pistn de potencia se conecta a una carga ligera, de modo que la fuerza de
inercia del elemento de la carga es insignificante en comparacin con la fuerza hidrulica
que desarrolla el pistn de potencia. Qu tipo de accin de control produce este
controlador?

10. Explique la operacin del sistema de control de velocidad de la figura.

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11. Calcule la funcin de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidrulico de la figura. Suponga que
los dos amortiguadores del sistema son idnticos.

12. Considerando desviaciones pequeas de la operacin de estado estable, dibuje un diagrama


de bloques del sistema de calefaccin de aire de la figura. Suponga que las prdidas de calor
en el medio ambiente y la capacitancia de calor de las partes de metal del calefactor son
insignificantes.

13. Considere el sistema del tanque de agua cnico de la figura; el flujo a travs de la vlvula es
turbulento y se relaciona con la altura H mediante:
Q 0.005 H
3
Donde Q es el flujo medido en m /seg y H est en metros.
Suponga que la altura es 2 m. en t = 0 Cul ser la altura en t = 60 seg?.

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14. La figura muestra un controlador neumtico. El relevador neumtico tiene la caracterstica de


que pc K pc , donde K > 0 Qu tipo de accin de control produce este controlador?
Calcule la funcin de transferencia Pc(s)/E(s).

15. Obtngase la funcin de transferencia del circuito diferenciador mostrado en la figura:


R1

V1(s) R2 V2(s)

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 96

16. Un circuito conmutador se emplea para convertir un nivel de voltaje de CD en un voltaje de salida de CD. El
circuito de filtracin para eliminar las altas frecuencias se muestra en la figura. Calclese la funcin de
transferencia V2(s)/V1(s).

17. Para el sistema mecnico de la figura, obtener la respuesta temporal para una fuerza de excitacin de 1.5 N,
suponiendo que est en reposo antes de que se proporcione la excitacin. Calcular analticamente el valor del
desplazamiento final, y verificarlo con Matlab. La masa del cuerpo es de 1 Kg, la constante del resorte k es de
100 N/m y el coeficiente de rozamiento viscoso b es de 2 Ns/m.

18. Obtener la respuesta temporal del desplazamiento y2 de la masa M y del desplazamiento y1 en el sistema de la
figura. Simular en Matlab e interpretar fsicamente la respuesta al escaln.

19. Para el siguiente conjunto motor-carga con acoplamiento flexible obtener la ecuaciones de desplazamiento
angular del motor y de la carga con respecto al par motor.

Diagrama de cuerpo libre.

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20. Hallar el modelo matemtico para el circuito RLC de la figura, y obtener su funcin transferencia.
Obtener la respuesta temporal de este sistema para una entrada escaln unitario. Sobre qu componente y cmo
actuara para que el sistema sea estable (amortiguamiento crtico).

Donde:
R=0
C=100 F
L=0,5 Hy

21. Hallar el modelo matemtico de un servosistema para el posicionamiento de un pequeo brazo robotizado. En la
figura se muestra el esquema circuital sugerido.

Donde:
r: desplazamiento angular del eje del mando del timn. (rad)
c: desplazamiento angular del eje del timn. (rad)
: desplazamiento angular del eje del motor. (rad)
K1: ganancia del potencimetro detector de error: 24/volts/rad
Kp: ganancia del amplificador:10 V/V
ea: tensin aplicada a la armadura, en voltios.
eb: fuerza contraelectromotriz, en voltios.
Ra: resistencia de armadura:0.2 ohm.
La: inductancia de armadura (despreciable)
ia: corriente de armadura, en amperes.
Kb: constante de fuerza contraelectromotriz:5.5x10 2 Vseg/rad
K: constante de par motor: 6x10-5 Nm/A.
Jm: momento de inercia del motor: 1x10-5 Kg m2/rad.
Bm: coeficiente de friccin viscosa del motor (despreciable).
Jl: Momento de inercia de la carga:4.4x10-3 Kg m2/rad.
Bl: coeficiente de friccin viscosa de la carga:4x10-2 Nm/rad/seg.
n: relacin de engranajes. N1/N2=1/10.

1. Dibujar el diagrama en bloques y obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado.

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2. Obtener la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln unitario.
3. Simular el sistema resultante con simulink.
o Modificar la ganancia del amplificador (k=50).
o Restaurar la ganancia del amplificador a 10. Que ocurre si el rozamiento de la carga aumenta a
bL=9x10-1 Nm/rad/seg.
o Proponer una modificacin de los parmetros del sistema para que responda dentro de los 5
segundos.

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SECCIN V

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.


ENTRADAS TPICAS DE PRUEBA.

La seleccin de las seales de entrada a utilizar para analizar las caractersticas de un sistema, depende de la forma
de las seales de entrada ms habituales a que el sistema estar sometido en condiciones normales de operacin.

Las seales de prueba de entrada utilizadas ms comnmente son las funciones escaln, rampa, aceleracin,
impulso, sinusoidal y similares.

ENTRADAS TPICAS.
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 100

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA.

La respuesta transitoria de un sistema es la parte de la respuesta que se extingue cuando el sistema se estabiliza.

RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN.

Sea un sistema de control cuyo modelo dinmico es una ecuacin diferencial de primer orden de la forma:
d c(t )
a1 a0 c(t ) b r (t )
dt

Su funcin de transferencia es:


b
C ( s) b a0 K

R( s ) a1 s a0 a1 s 1
s 1
a0
b
Donde: K , Ganancia de estado estacionario.
a0
a
1 , Constante de tiempo.
a0
Interpretacin fsica:

Sea r(t) una funcin escaln unitario, R(s) = 1/s; entonces:

K 1
C( s ) .
s 1 s

Descomponiendo en fracciones parciales, la expresin se convierte en:


K K
C ( s)
s s 1

Aplicando transformada inversa, se obtiene:


t

c(t ) K (1 e )

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 101

Donde 1/ es el valor que hace cero la expresin s 1. Si los polos estn cerca al eje imaginario entonces el
sistema tendr una respuesta lenta, es decir que es grande. Si los polos estn lejos del eje imaginario, el sistema
tendr una respuesta lenta y es pequea.

A continuacin mostramos las curvas de respuesta ante una entrada del tipo impulso y del tipo rampa unitario.

K
t

t

c(t ) e c(t ) K t (1 e )

RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.

Sea un sistema de control cuyo modelo dinmico responde a una ecuacin diferencial de segundo orden, tal como se
muestra:

d 2c dc
a2 2
a1 a0 c r (t )
dt dt

La funcin de transferencia ser:

1
C (s) 1 a2

R( s ) a 2 s a1 s a0
2
a1 a
s2 s 0
a2 a2

C ( s) K n2
2
R( s ) s 2 n s n2

Donde: K = 1/a0: Ganancia de estado estacionario.

n a0 a rad seg : Frecuencia natural no amortiguada.


2

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 102

a1
: Coeficiente o factor de amortiguamiento (adimensional).
2 a0 a 2

RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALN UNITARIO.

Sea la funcin de transferencia:


C ( s) K n2
2
R( s ) s 2 n s n2
Para una entrada Escaln unitario:
K n2 1
C ( s) ( )
s 2 n s n s
2 2

Las races del trmino cuadrtico son:


r1 n n 2 1
r2 n n 2 1

c) Para sistema Sobreamortiguado, > 1.

La solucin ser:
n2 n2
c( t ) K 1 e r1t e r2t
r1 ( r1 r2 ) r2 ( r2 r1 )

d) Para sistemas crticamente amortiguados, = 1.

Entonces:
K n2
C( s )
s( s n )2
La respuesta ser:

c( t ) K 1 e nt n t e nt
e) Para sistemas subamortiguados, 0 < 1.

Las races del trmino cuadrtico tiene la forma siguiente:


r1 n j n 1 2
r2 n j n 1 2

Donde la parte real es el amortiguamiento y la parte imaginaria, la frecuencia de oscilacin.


La figura muestra el diagrama de los polos en el plano complejo s.

La respuesta del sistema es:


e nt 1 2
c( t ) K 1 sen d t tan 1
1 2

Donde: d n 1 2 rad = Frecuencia natural amortiguada.
seg
n rad seg = Atenuacin.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 103

A las races complejas tambin se denominan Polos dominantes del sistema. Si hubiera ms de un par de races
complejas, los polos dominantes sern los que ms cerca se encuentren del eje imaginario

Diagrama de respuestas de un sistema de segundo orden a una entrada escaln

MEDIDAS DE DESEMPEO PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

De acuerdo a la figura de la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario y para una ganancia K igual a 1,
se tiene:

a) Tiempo de Crecimiento (tr).- Tiempo que toma la respuesta en alcanzar el valor de estabilizacin por vez primera.
Se representa mediante la ecuacin:

cos 1
tr seg .
d

b) Tiempo de pico (tp).- Tiempo que demora la respuesta en levantarse desde cero hasta el primer valor pico, se
expresa mediante la expresin:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 104


tp seg.
d

c) Sobreimpulso mximo (Mp).- Es la mxima cantidad que adquiere la respuesta por encima del valor de referencia
en estado estable, se expresa en porcentaje y est definida por la siguiente expresin:



1 2
M p 100 e
Una curva que expresa el comportamiento del sobreimpulso mximo (Mp) en funcin del coeficiente de
amortiguamiento (). Ntese que conforme aumenta el valor de , desciende el Mp.

d) Tiempo de asentamiento (ts).- Medida del tiempo que toman las oscilaciones en desaparecer. Dependiendo de la
diferencia de alturas con respecto a la referencia y al valor del primer sobreimpulso, definen dos criterios:

Criterio del 5%: en ese tiempo la mximo altura es del 5% con respecto al primer impulso.

3
ts seg .
n

Criterio del 2%: en ese tiempo la mximo altura es del 2% con respecto al primer impulso.

4
ts seg .
n

e) Nmero de Oscilaciones (Nosc).- Es la relacin que existe entre el tiempo de asentamiento y el periodo de
oscilacin, es decir:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 105

4
Tiempo de asentamien to n 2 d
N OSC
Periodo 2 n
d
2 1
1
2

Ejemplo.- En el sistema de la figura, si el factor de amortiguamiento es 0.6 y la frecuencia natural no amortiguada es


5 rad/s; hallar el tiempo de crecimiento, el tiempo de pico, el sobreimpulso mximo, el tiempo de asentamiento, el
periodo de oscilacin y el nmero de oscilaciones, para una entrada escaln unitario.

Solucin:

Tiempo de crecimiento:
cos 1 cos 1 0.6
tr
d 5 1 0.6 2
0.554 seg .

Tiempo de Pico:

tr
d 5 1 0.6 2
0.785 seg .

Sobreimpulso Mximo:
0.6

1 2 1 0.6 2
M p 100 e 100 e
9.48 %

Tiempo de Asentamiento:
4 4
ts
Criterio del 2%: n 5( 0.6 )
1.333 seg .
3 3
ts
Criterio del 5 %: n 5( 0.6 )
1.000 seg .

Periodo de Oscilacin:

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2 2
P
d 5 1 0.6 2
1.57 seg

Nmero de Oscilaciones:
ts 1.333
N OSC
P 1.57
0.849

Ejemplo.- Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y Kt, para que el sobrepaso mximo
de la salida sea aproximadamente 10% y el tiempo de crecimiento tr sea aproximadamente 0.4 s.

RESPUESTA.-
El diagrama de bloques del sistema se puede dibujar as:

La funcin de transferencia de lazo cerrado sera:


C( s) 100 K
2 (1)
R( s ) s 5(1 120 Kt )s 100 K
La expresin general para funciones de transferencia de segundo orden es:
C( s) n2
2 . (2)
R( s ) s 2 n s n2
Igualando los coeficientes de los denominadores de las expresiones (1) y (2), se tiene:
n2
K .. (3)
100
2 n 5
Kt . (4)
600
Datos del problema: MP = 10% y tr = 0.4 segundos; entonces para hallar :



e 1 2 0.1 , es decir 2.3026 ; o tambin:
1 2
2.3026
0.591 . (5)
( 2.3026)2
2

Para hallar n:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 107

cos 1 0.591
n 6.8277 rad / seg . (6)
0.4 1 0.5912
Reemplazando (5) y (6) en (3) y (4):
K = 0.4662 y; Kt = 5.117x10- 3.

RESPUESTA DE SISTEMAS DE TERCER ORDEN AL ESCALN UNITARIO.-

Sea el sistema de tercer orden, cuya funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C( s ) n2 p
( 0 1)
R( s ) ( s p )( s 2 2 n s n2 )

La respuesta al escaln unitario de este sistema se puede obtener de la siguiente forma:

c(t ) 1
e nt 2
( 2) cos 1 2
t
2 ( 2) 1
sen 1 2 t

( 2) 1
2
1 2
e pt
(t 0)
2 ( 2) 1

Donde:
p

n
Note que como:
2 ( 2 ) 1 2 ( 1 )2 ( 1 2 ) 0

El coeficiente del trmino e- pt siempre es negativo.

Curva de respuesta al escaln unitario del sistema de tercer orden, con = 0.5.

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RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.-

La respuesta de un sistema de lazo cerrado para una entrada escaln unitario, se puede escribir como:

m
K ( s zi )
i 1
C( s ) q r
s ( s p j ) ( s 2 2 k k s k2 )
j 1 k 1

Donde q + 2r = n, orden del sistema.

Expandiendo la ecuacin anterior en fracciones parciales:

a q aj r bk ( s k k ) ck k 1 k2
C( s )
s
s p
j 1

k 1 s 2 2 k k s k
2
,
j

Entonces:

q r r

a je bk e kk t cos k 1 k2 t c e
p jt
c( t ) a k
k kt
sen k 1 k2 t t0
j 1 k 1 k 1

Se observa que la respuesta de un sistema de orden superior, est compuesta por una cantidad de trminos que
incluyen funciones simples halladas en las respuestas de primer orden y segundo orden.

ANLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

Estructuras de realimentacin:

La realimentacin puede tener muchas propiedades deseables, tales como la capacidad de reducir el efecto de
perturbaciones, disminuir la sensibilidad a errores de modelado, o estabilizar un sistema inestable.
Sin embargo, es posible tambin con realimentacin mal aplicada inestabilizar un sistema previamente estable,
incorporar oscilaciones en una respuesta previamente suave, o generar alta sensibilidad a ruido de medicin.

Comenzamos el anlisis de sistemas en realimentacin con la estructura de control SISO de la siguiente figura,
llamada de un grado de libertad, pues hay slo una transferencia modificable para alcanzar los objetivos deseados:
la del controlador K(s).

Inicialmente analizaremos el lazo nominal, o sea, el formado con el modelo nominal de la planta G0(s). Ms tarde
veremos el efecto de considerar errores de modelado.

Sistema de control de un grado de libertad

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 109

Usamos funciones transferencia y transformadas Laplace para describir las relaciones entre las seales en el lazo: la
entrada de referencia R(s), las perturbaciones Di(s); Do(s); Dm(s), el estado inicial de la planta x0, la salida Y(s) y el
control U(s).

En particular, K(s) y G0(s) representan las funciones transferencia del controlador y el modelo nominal de la planta,
que pueden representarse en forma racional en la forma:

P( s ) B0 ( s )
K( s ) , G0 ( s )
L( s ) A0 ( s )

Tomamos como salidas de inters en el lazo la salida perturbada de la planta, Y(s), y la seal de control U(s), que se
relacionan a las entradas a travs de las ecuaciones

K( s ) f ( s , x0 )
U( s ) R( s ) Dm ( s ) G0 ( s )Di ( s ) ,
1 G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )
1 f ( s , x0 )
Y( s ) G0 ( s )K ( s )( R( s ) Dm ( s )) D0 ( s ) G0 ( s )Di ( s )
1 G0 ( s )K ( s ) A0 ( s )

Funciones de sensibilidad nominales:

G 0 ( s )K ( s ) B0 ( s )P( s )
T0 ( s ) ,
1 G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )
1 A0 ( s )L( s )
S0 ( s ) ,
1 G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )
G0 ( s ) B0 ( s )L( s )
Si0 ( s ) ,
1 G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )
K( s ) A0 ( s )P( s )
Su0 ( s )
1 G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s )

T0(s): Funcin de sensibilidad complementaria


S0(s): Funcin de sensibilidad
Si0(s): Funcin de sensibilidad a perturbacin de entrada
Su0(s): Funcin de sensibilidad de control

Las funciones de sensibilidad estn relacionadas algebraicamente por:


S 0 ( s ) T0 ( s ) 1,
T0 ( s )
S i 0 ( s ) S 0 ( s )G0 ( s )
K( s )
T (s)
S u 0 ( s ) S 0 ( s )K ( s ) 0
G0 ( s )
Con las funciones de sensibilidad y bajo condiciones iniciales nulas, las ecuaciones que relacionan la salida perturbada
de la planta, Y(s), y la seal de control a las entradas; pueden expresarse en la forma compacta o matricial:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 110

G0 ( s )K ( s ) G0 ( s ) 1 G0 ( s )K ( s ) R( s )
K( s ) G 0 ( s )K ( s ) K ( s ) K ( s ) Di ( s )
Y ( s )
U ( s )
1 G0 ( s )K ( s ) D0 ( s )

Dm ( s )

Estabilidad de lazo cerrado en base al Polinomio Caracterstico

Lazo nominal es el resultante de conectar un controlador al modelo nominal de la planta.

Estabilidad interna. Decimos que el lazo nominal es internamente estable si las ocho funciones transferencia de la
ltima ecuacin son estables.
Esta definicin es equivalente a pedir que todas las seales en el lazo sean acotadas para cada conjunto de entradas
r(t);di(t);do(t) y dm(t) acotadas.

Teorema. [Estabilidad interna nominal] Dado el lazo cerrado de la figura anterior, con el controlador y modelo
definidos por la primera ecuacin. Entonces el lazo cerrado es internamente estable si y slo si todas las races de la
ecuacin caracterstica a lazo cerrado tienen parte real negativa; es decir:

A0 ( s )L( s ) B0 ( s )P( s ) 0

La idea de estabilidad interna implica ms que la estabilidad de la referencia a la salida. Adems se requiere que no
haya cancelaciones de polos inestables entre planta y controlador.

La ecuacin caracterstica es de la forma p(s) = 0, donde p(s) es el polinomio caracterstico del lazo cerrado.

Ejemplo 1. Dadas

Puede verse que la funcin de sensibilidad complementaria nominal es estable:

Sin embargo, la sensibilidad a perturbacin de entrada nominal es inestable:

Por el Teorema de estabilidad interna nominal, el lazo cerrado no es internamente estable, ya que
A0 (s) L(s) B0 (s) P(s) (s 2)(s 2 4s 3)

PROBLEMAS RESUELTOS.

Problema N 2.- Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y Kt, para que el sobrepaso
mximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo td sea aproximadamente 0.1 s. La entrada es
una seal Escaln Unitario.
Utilice la frmula siguiente para el tiempo de retardo:

1.1 0.125 0.469 2


td
n

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 111

Solucin.-

El diagrama de bloques del sistema queda:

O bien

C( s ) 5K 25K
2
R( s ) 0.2s ( 1 100 K t )s 5K
2
s 5( 1 100 K t )s 25K

La expresin general para sistemas de segundo orden:

C( s ) n2
2
R( s ) s 2 n s n2

Igualando coeficientes:

n2
25K n2 K . (1)
25
2 n 5
5( 1 100 K t ) 2 n K t . (2)
500

De los datos del problema:



e 1 2 0.043

Aplicando Logaritmo neperiano miembro a miembro:

2 2
Ln 0.043 3.1465 9.9
1 2 1 2

3.1465
0.7076 .. (3)
2 9.9

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 112

Del dato del tiempo de retardo:

1.1 0.125( 0.7076 ) 0.469( 0.7076 )2


td 0.1
n

De donde:

n 14.233 rad / seg .. (4)

Reemplazando (4) en (1), se tiene:

K = 8.103 OK!

Reemplazando (3) y (4) en (2), se tiene:

Kt = 0.0303 OK!

PROBLEMAS PROPUESTOS N 5.-

1. Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y Kt, para que el sobrepaso mximo de la
salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo td sea aproximadamente 0.1 s. Simule en MatLab para
verificar la exactitud de su solucin.
Utilice la frmula siguiente para el tiempo de retardo:

1.1 0.125 0.469 2


td
n

2. Repita el problema N 1 con un sobrepaso mximo de 10% y un tiempo de retardo de 0.05 s.


3. Repita el problema N 1 con un sobrepaso mximo de 20% y un tiempo de retardo de 0.01 s.
4. Con respecto a la figura del problema N 1, obtenga K y Kt para que el factor de amortiguamiento relativo del
sistema sea 0.6 y el tiempo de asentamiento de la respuesta al escaln unitario es de 0.1 s. Simule en MatLab
para verificar la exactitud de sus resultados.
5. Compare y grafique las respuestas al escaln unitario de los sistemas en lazo cerrado con realimentacin unitaria
con la funcin de transferencia de trayectoria directa que se dan. suponga condiciones iniciales cero. Use
MatLab.
1 Tz s
a. Para Tz = 0, 1, 5, 20 G( s)
s( s 0.55)(s 1.5)
1 Tz s
b. Para Tz = 0, 1, 5, 20 G( s)
s 2s 2
2

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 113

6. Para el sistema mostrado; se debe determinar el valor de K y Kt de modo que el sobrepaso mximo sea del 20
% y el tiempo de asentamiento de 0.01 segundo (criterio del 2%).

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SECCIN VI
ANLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL
RELACIN ENTRE LA UBICACIN DE LOS POLOS EN EL PLANO-s Y LA RESPUESTA
TRANSITORIA.

Sea la funcin de transferencia de lazo cerrado:


C( s )

P ( s ) ( s )
i i

R( s ) ( s )

Donde: (s) = 0 es la ecuacin caracterstica del sistema.

Los ceros y polos de la funcin de transferencia, son los que determinan la respuesta transitoria. Para un sistema de
lazo cerrado, los polos de C(s)/R(s) son las races de (s) = 0 y los polos de
Pi ( s )i ( s ) . Para un sistema sin
races repetidas y una entrada escaln unitario, se tiene:

M N
1 Ai Bk
C( s )
s

i 1 s i
s
k 1
2
2 k s ( k k )
2 2
,

Donde Ai y Bk son los residuos. Las races pueden ser s = -i o pares conjugados complejos como s = - k jk. la
respuesta de este sistema ser:
M N
1 kt
c( t ) 1 Ai e it B k
e sen k t ,
i 1 k 1 k

Para que este sistema sea estable, requiere que la parte real de las races, estn ubicadas en la parte izquierda del
plano s.

La figura muestra la respuesta al impulso para diversas localizaciones de las races:

Sistema Estable.-
Un sistema es estable si sus polos estn ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo s.
Sistema con Estabilidad crtica o relativamente estable.-
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 115

Ocurre cuando un polo est ubicado en el eje imaginario del plano complejo s y los dems en el lado izquierdo del
mencionado plano.
Sistema Inestable.-
Un sistema es inestable cuando tiene al menos un polo en el lado derecho del plano complejo s.

ESTABILIDAD Y ANLISIS POLINOMIAL

Consideremos el polinomio p(s) definido por:

p( s ) s n an 1 s n 1 a1 s a0 ; donde ai

El problema a estudiar es determinar si p(s) tiene alguna raz con parte real no negativa. Obviamente, podemos
responder a esta cuestin calculando las n races de p(s). Sin embargo, en muchas aplicaciones interesa estudiar la
relacin entre la posicin de las races y ciertos coeficientes del polinomio.

Polinomio Hurwitz. Los polinomios que tienen todas sus races con parte real negativa se dicen polinomios Hurwitz.

ALGUNAS PROPIEDADES POLINOMIALES DE INTERS:

Propiedad 1 El coeficiente an-1 satisface:


n
a n 1 i ; donde 1, 2, 3, , n son las races de p(s).
i 1

Propiedad 2 El coeficiente a0 satisface:

n
a0 ( 1 )n i
i 1

Propiedad 3 Si todas las races de p(s) tienen parte real negativa, entonces necesariamente ai > 0, i {0, 1, , n-1}.

Propiedad 4 Si cualquiera de los coeficientes del polinomio es no positivo (negativo o cero), entonces al menos una
de las races tiene parte real no negativa.

EL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Es uno de los mtodos ms usados para determinar si un polinomio es Hurwitz o no basndose en sus coeficientes.
Es particularmente til para polinomios de grado elevado.

El procedimiento es el siguiente:

1. Escribir el polinomio en la forma

a0 s n a1 s n 1 a2 s n 2 an 1 s an

2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo y al menos uno de los coeficientes positivo, entonces existe al
menos una raz que es imaginaria o tiene parte real positiva (el polinomio no es Hurwitz).

3. Si todos los coeficientes son positivos, ordenarlos en filas y columnas segn el siguiente arreglo numrico,

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 116

a n a0 a2 a4 a6
a n 1 a1 a3 a5 a7
n2
a b1 b2 b3 b4
n3
a c1 c2 c3 c4

2
a d1 d2
a 1 e1
a 0 f1

a1a2 a0 a3 a a a 0 a5
Con: b1 ; b2 1 4 ,
a1 a1
b a a1b2 b a a1b3
Tambin: c1 1 3 ; c2 1 5 ,
b1 b1

El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races con parte real positiva es igual al nmero de cambios
de signo en la primera columna de la tabla. Un polinomio Hurwitz tiene todos sus coeficientes, y tambin todos los
trminos de la primera columna de la tabla, positivos.

El arreglo de Routh-Hurwitz, tiene algunos inconvenientes que hay que tener en cuenta:

Presencia de un Cero Prematuro en la primera columna.- En estos casos, se reemplaza el cero por un nmero
> 0 muy pequeo y se sigue evaluado el arreglo.

Una fila de ceros prematuros en el arreglo.- En este caso, se construye una ecuacin auxiliar a partir de la fila
anterior a la fila de ceros, se deriva esta ecuacin auxiliar y se reemplaza la fila de ceros por los coeficientes de la
ecuacin derivada.

Ejemplo 1.- Las siguientes ecuaciones caractersticas, corresponden a sistemas de control en lazo cerrado. Aplicando
el criterio de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables, de no serlos, indicar el nmero de races de la
ecuacin con parte real positiva:

(a) s 4 8s 3 6s 2 14s 6 0 (b) s 3 4s 2 5s 6 0

Solucin.-

Efectuamos el arreglo de Routh-Hurwitz

(a)

s4 1 6 6
s3 8 14 0
s 2
4.25 6 No existen cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema es ESTABLE.
s1 2.706
0
s 6

(b)

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 117

s3 1 5
2
s 4 6
No existen cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema es ESTABLE.
s1 3 .5
s0 6

Ejemplo 2.- Las siguientes ecuaciones caractersticas, corresponden a sistemas de control en lazo cerrado. Aplicando
el criterio de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables, de no serlos, indicar el nmero de races de la
ecuacin con parte real positiva:

(a) s 4 s 3 4s 2 6s 4 0 (b) s 3 s 2 4s 4 0

Solucin.-

Efectuamos el arreglo de Routh-Hurwitz

(a)

s4 1 4 4
s3 1 6 0
s 2
2 6 Existe 02 cambios de signo en la primera columna, el sistema es INESTABLE, con dos races con parte real positiva!
s1 9
0
s 6

(b)

s3 1 4
2
s 1 4
No existen cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema es ESTABLE.
s1
s0 4

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO.

La respuesta permanente o estacionaria, es la parte de la respuesta que permanece despus que la respuesta
transitoria ha desaparecido.

Clasificacin de los sistemas de control.-


Los sistemas de control se pueden clasificar de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parablica
y otras. Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos de la bondad
del sistema.

Considere la funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s):

K T ( s z1 )( s z 2 )( s z m ) K ( T s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
G( s )H ( s ) N a
s ( s p1 )( s p2 )( s pn )
N
s ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 118

Esta ecuacin incluye el trmino sN en el denominador, representado un polo de multiplicidad N en el origen.

El esquema de clasificacin que se presenta aqu est basado en la cantidad e integradores indicados por la funcin
de transferencia de lazo abierto.

Un sistema se denomina tipo 0, tipo 1, tipo 2, , si N = 0, N = 1, N = 3, , respectivamente. Esta clasificacin es


diferente a la del orden de un sistema.

En la prctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superior, ya que resulta muy difcil disear sistemas estables
con ms de dos integradores en el paso directo.

Errores en Estado Estacionario.-


Sea el sistema de la figura:

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C( s ) G( s )

R( s ) 1 G( s )H ( s )

La funcin de transferencia entre la seal de error e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de entrada
r(t) es:

E( s ) C ( s )H ( s ) 1
1
R( s ) R( s ) 1 G( s )H ( s )

El error actuante del sistema es:

1
E( s ) R( s )
1 G( s )H ( s )

Aplicando el teorema del valor final, el error en estado estacionario es:

sR( s )
ess lim e( t ) lim E( s ) lim
t s0 s 0 1 G( s )H ( s )

Constante KP de error esttico de posicin.-


El error estacionario del sistema para una entrada de escaln unitario es:

s 1
ess lim
s 0 1 G( s )H ( s ) s

1

1 lim G( s )H ( s )
s0

La constante KP de error esttico de posicin se define como:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 119

K P lim G( s )H ( s ) G( 0 )H ( 0 )
s0
Por lo tanto:
1
ess
1 KP

Para un sistema tipo 0:


K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) 1
K P lim K , y ess
s 0 ( T s 1 )( T s 1 )( T s 1 ) 1 K
1 2 n

Para sistemas tipo 1 y superiores:

K ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
K P lim ( N 1 ) , y ess = 0.
s 0 s N ( T s 1 )( T s 1 )( T s 1 )
1 2 n

Constante KV de error esttico de velocidad.-

El error estacionario del sistema para una entrada rampa unitaria, es:

s 1
ess lim
s0 1 G( s )H ( s ) s 2
1
lim
s 0 sG( s )H ( s )

La constante KV de error esttico de velocidad se define como:

KV lim sG( s )H ( s )
s0

Por lo tanto:
1
ess
KV

Nota.- El error de velocidad no es la velocidad, sino la posicin debido a una entrada rampa.

Para un sistema tipo 0:


Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
KV lim 0; ess
s 0 ( T s 1 )( T s 1 )( T s 1 )
1 2 n

Para un sistema tipo 1:


Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) 1
KV lim K; ess
s 0 s( T s 1 )( T s 1 )( T s 1 ) K
1 2 n

Para un sistema tipo 2 o superior:


Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
KV lim ( N 2); ess 0
s0 s N ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 120

La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 1 con realimentacin unitaria ante una
entrada rampa. Los sistemas tipo 2 y superiores pueden seguir una entrada rampa con error nulo en estado
estacionario.

Constante Ka de error esttico de aceleracin.-

El error en estado estacionario del sistema con una entrada parablica unitaria, que est definida por:

t2
r( t ) para t 0
2
0 para t 0

Est dado por:

s 1
ess lim
s 0 1 G( s )H ( s ) s 3

1
lim 2
s 0 s G( s )H ( s )

La constante Ka de error esttico de aceleracin est definida por la ecuacin:

K a lim s 2 G( s )H ( s )
s0

Por lo tanto
:
1
ess
Ka

Ntese que el error de aceleracin, es un error en posicin.

Para un sistema tipo 0:

Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
Ka lim 0; ess
s0 ( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )

Para un sistema tipo 1:

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Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
Ka lim 0; ess
s0 s( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )

Para un sistema tipo 2:

Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 ) 1
K a lim K; ess
s 0 s 2 ( T s 1 )( T s 1 )( T s 1 ) K
1 2 n

Para un sistema tipo 3 o superior:

Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
KV lim N ( N 3) ; ess 0
s 0 s ( T s 1 )( T s 1 )( T s 1 )
1 2 n

La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 2 con realimentacin unitaria, ante una
entrada parablica. El sistema tipo 3 o superior con realimentacin unitaria responde ante una entrada parablica con
error nulo en estado estacionario.

Tabla Resumen.- Error en Estado estacionario en trminos de la ganancia K.

Entrada Escaln Entrada Rampa Entrada Aceleracin


R(t) = 1 r(t) = t r(t) = t2/2
1
Sistema tipo 0
1 K
1
Sistema tipo 1 0
K
1
Sistema tipo 2 0 0
K

PROBLEMAS RESUELTOS.

Problema N 1.- En la figura, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con
realimentacin por tacmetro. Encuentre el intervalo de la constante del tacmetro Kt para que el sistema sea estable.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 122

RESPUESTA:
El diagrama de bloques del sistema se puede dibujar as:

Entonces, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:


C( s) 100
3
R( s ) s ( 25 100 Kt )s 2 100s 100

La ecuacin caracterstica del sistema es:


s3 (25 100 Kt )s 2 100s 100 0

Efectuamos el arreglo de Rout-Hurwitz:


s3 1 100
s2 ( 25 100 K t ) 100
100( 25 100 K t ) 100
s1 0
0
25 100 K t
s 100 0

Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la primera columna del arreglo debe ser del mismo signo,
en nuestro caso el signo tiene que ser positivo; es decir que:

100( 25 100 Kt ) 100


0 25 100 Kt 0 , o tambin:
25 100 Kt
100Kt 24 0 100Kt 25 0 , por lo tanto:
Kt 0.24 Kt 0.25

El rango de Kt para que el sistema sea estable es la interseccin de ambos intervalos, resultado que este rango es:

Kt 0.24,

Problema N 2.- Determinar las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin para el sistema de
retroalimentacin unitaria cuyas funciones de transferencia de lazo directo y de realimentacin, son:

( s 3) 10
G( s ) , H( s )
s ( s 1)
2
(s 2)

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Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escaln unitario, entrada rampa o velocidad unitaria y
entrada de aceleracin unitaria.

Solucin:

La funcin de transferencia de lazo abierto es:

10( s 3 )
L( s ) G( s )H ( s ) ,
s ( s 1 )( s 2 )
2

El sistema es tipo 2; por lo tanto:

- Para entrada Escaln Unitario: Kp = ; ess = 0


- Para entrada Rampa Unitaria: Kv = ; ess = 0
- Para entrada Aceleracin Unitaria:
10( s 3 )
K a lim s 2 G( s )H ( s ) lim K a 15 OK!
s 0 s 0 ( s 1 )( s 2 )

2
ess 0.1333 OK!
Ka

Problema N 4.- La ecuacin caracterstica de cierto sistema de control se muestra a continuacin. Hallar el rango de
K para el cual el sistema es estable. Determine el valor de K que cause oscilaciones sostenidas en el sistema, as
como la frecuencia angular de oscilacin.

s 4 25s 3 15s 2 20s K 0

Solucin:

Elaborando el arreglo de Routh-Hurwitz

s4 1 15 K
s3 25 20 0
s2 14.2 K
284 25K
s1
14.2
s0 K

Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la primera columna del arreglo tienen que ser de un mismo
signo, entonces:

K 0 284 25K 0
K 0 K 11.36

El rango de K para que el sistema sea estable es: 0 K 11.36

Las oscilaciones sostenidas lo causa el valor lmite de K para la estabilidad, es decir K = 11.36.

Para determinar la frecuencia de oscilacin, construimos una ecuacin auxiliar a partir de la fila que contiene a s 2,
luego reemplazamos s por j y despejamos que es la frecuencia angular de oscilacin, entonces:

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14.2s 2 11.36 0 ( 14.2 2 ) 11.36 0;


11.36 OK!
2 0.894 rad / seg .
14.2

PROBLEMAS PROPUESTOS N 6.-

1. Considere el Sistema de Control con retroalimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:

0.4 s 1
G ( s)
s ( s 0.6)
Obtenga la respuesta ante una entrada en escaln unitario. Cul es el tiempo de crecimiento de este sistema?
Cul es el sobreimpulso mximo?

2. Considere un sistema de control con retroalimentacin unitaria con la funcin de transferencia de lazo cerrado:

C ( s) Ks b
2
R ( s) s as b)

Determine la funcin de transferencia de lazo abierto G (s).


Muestre que el error en estado estacionario en la respuesta rampa unitaria resulta:

1 aK
ess
Kv b
(As, si K = a, no habr error estacionario en la respuesta ante la entrada rampa).

3. Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentacin unitaria, cuya funcin
de transferencia en lazo abierto es:

K
G ( s)
s( s 1)(s 2)

4. Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentacin unitaria, cuya funcin
de transferencia en lazo abierto es:

10
G ( s)
s( s 1)(2s 3)
Es estable este sistema?

5. Para cada ecuacin caracterstica de los sistemas de control realimentados proporcionados, determine el lmite
de K para que el sistema sea estable. Determine el valor de K para que el sistema sea marginalmente estable.
a) s 4 25s 3 15s 2 20s K 0 b) s 3 ( K 2)s 2 2Ks 10 0

6. En las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado,
utilizando el criterio de Routh Hurwitz.

10 ( 0.2s 1 )
G( s ).H ( s )
s ( 0.8s 1 )( 0.3s 1 )

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 125

7. Determine el rango de K para la estabilidad de los sistemas de control con retroalimentacin unitaria, cuya funcin
de transferencia en lazo abierto es:

K ( s 3)
G( s )
s ( s 1 )( s 2 2s 3 )

Obtenga adems, los valores de K para que los sistemas sean marginalmente estables. Asimismo, obtenga la
frecuencia que causar oscilaciones sostenidas en cada uno de los sistemas.
8. Determinar las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin para cada uno de los sistemas mostrados
si:
10 ( s 1)
G( s) , H ( s) 5
s ( s 2 6s 10)

Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escaln unitario, entrada rampa o velocidad
unitaria y entrada de aceleracin unitaria.
9. Determinar las constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin para el sistema de retroalimentacin
unitaria con funcin de transferencia en lazo abierto de:
10 ( s 3)
G( s)
s 2 ( s 6)
Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escaln unitario, entrada rampa o velocidad
unitaria y entrada de aceleracin unitaria.

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SECCIN VII
LUGAR DE LAS RACES
A menudo en un problema de diseo es necesario tener un esbozo rpido del comportamiento a lazo cerrado del
sistema. Este es el tipo de informacin que da el Lugar de las Races.

El Lugar de las Races permite examinar la ubicacin de las races del polinomio caracterstico en funcin de un
parmetro variable (una ganancia, un cero del controlador, etc.).

Consideremos la ecuacin

m
M ( s) i 1
( s ci )
1 K F ( s) 0 ; donde F ( s ) (1)

n
D( s )
i 1
( s pi )

Donde K > 0 y M(s); D(s) tienen grados m; n respectivamente. La solucin del problema del lugar de las races requiere
encontrar todos los puntos del plano complejo que son soluciones de (1) para todos los valores de K.

Los puntos que pertenecen al lugar de las races cumplen con las siguientes condiciones:

Condicin de Magnitud.-

KF ( s) 1

Condicin de Fase.-

KF (s) 180 (2k 1), (k 0, 1, 2, ...)

PASOS PARA CONSTRUIR EL LR

Hay 7 pasos para construir el LR:

1. Dibujar los polos y ceros de F(s) (lazo abierto).


2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.
3. Determinar el centroide y esbozar las asntotas.
4. Determinar los puntos de bifurcacin.
5. Determinar los ngulos de salida/llegada.
6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
7. Dibujar el resto del LR.

Pasos adicionales (no siempre son necesarios):

8. Seleccionar uno o varios puntos de prueba en una vecindad amplia del eje j y el origen.- Se aplica la condicin
del ngulo de modo que la suma de ellos resulte 180.
9. Determinar los polos de lazo cerrado.- Existe un polo de lazo cerrado, siempre y cuando el valor de K satisface la
condicin de magnitud, es decir:

producto de las longitudes entre el punto s y los polos


K
producto de las longitudes entre el punto s y los ceros

Slo es necesario dibujar el LR en el semiplano superior al eje real, ya que el LR es siempre simtrico respecto del
mismo.

Aplicaremos las reglas sobre un ejemplo. Consideramos la funcin transferencia:


Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 127

( s 3) 100
F ( s ) G0 ( s ) H 0 ( s ) ; G0 ( s ) ; H 0 ( s)
s 4s 5
2
( s 0.5)( s 4)

Donde G0(s) representa un controlador y H0(s) el modelo nominal de la planta.

Estudiaremos el LR de 1 + KF(s), que representa los polos del lazo cerrado nominal formado con G0(s) y H0(s) para
distintos valores de K, que representa en este caso la ganancia variable del controlador.

Entonces:
100( s 3 ) ( s 3)
1 KF ( s ) 1 K 1 KT
( s 0.5 )( s 4 )( s 4s 5 )
2
( s 0.5 )( s 4 )( s 2 j1 )( s 2 j1 )

Donde los polos son: s1 0.5, s2 4, s3 2 j1, s4 2 j1

Los ceros son: s0 3

1. Dibujar los polos y ceros a lazo abierto

Como el LR representa la posicin de los polos a lazo cerrado a


medida que K vara, comenzamos con los polos de lazo abierto, que
corresponden a K = 0.

Cada lnea en el LR empieza en un polo de lazo abierto (K = 0) y


termina en un cero a lazo abierto (K ).
Si el sistema a lazo abierto tiene ms polos que ceros, algunas de
las ramas del LR terminan en (ceros en) infinito.

2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.

Muchos LR tienen partes sobre el eje real. Las porciones del eje real
que pertenecen al LR se determinan segn la siguiente regla:

Si hay un nmero impar de polos y ceros a lazo abierto a la derecha


de un punto en el eje real, entonces el punto pertenece al LR.

3. Determinar el centroide y esbozar las asntotas.

Las asntotas indican a dnde tendern los polos a medida que la


ganancia tiende a infinito.
Para sistemas con ms polos que ceros, el nmero de asntotas es
igual al grado relativo n - m (nmero de polos menos nmero de
ceros).
En algunos sistemas no hay asntotas; cuando el grado relativo es 0, toda rama del LR termina en un cero (finito).
Las asntotas son simtricas respecto al eje real, y parten de un punto s definido por las magnitudes relativas de los
polos y ceros a lazo abierto. Este punto es el centroide.

El centroide se obtiene con la frmula:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 128


n m
i 1
pi i 1
ci
(2)
nm

Los ngulos de las asntotas son 1; 2; . ; n - m, dados por:


(2k 1)
k ; k = 1, 2, ., n-m (3)
nm

Para el ejemplo: el grado relativo n-m es igual a 3, quiere decir que


habr igual nmero de asntotas; entonces:

- Centroide.-

( 0.5 4 2 j1 2 j1 ) ( 3 )
1.5
4 1

- Asntotas (3):

( 2( 1 ) 1 )
1 60
3 3
( 2( 2 ) 1 )
2 180
3
( 2( 3 ) 1 ) 5
3 300
3 3

4. Determinar los puntos de bifurcacin.

Los puntos de bifurcacin se producen donde dos o ms ramas del LR se encuentran y luego divergen. Aunque es
ms comn encontrarlos sobre el eje real, pueden ocurrir en cualquier parte del plano complejo.
Los puntos de bifurcacin son puntos donde se da un polo mltiple para algn valor de K.

La forma ms simple de encontrarlos es por prueba y error


reemplazando valores de s en un entorno del posible punto de
bifurcacin en la ecuacin caracterstica, dependiente de K, hasta
encontrar un mnimo.

Para un clculo ms preciso, dada la ecuacin del LR

M ( s)
1 K 0; (4)
D( s )

Los puntos de bifurcacin pueden calcularse de la ecuacin

dK D( s) M ( s) D( s) M ( s)
0 (5)
ds M ( s)2

En el ejemplo:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 129

( s 0.5 )( s 4 )( s 2 4s 5 )
KT ,
( s 3)
s 4 7.5s 3 17 s 2 9.5s 10

( s 3)

dK T 3s 4 27 s 3 84.5s 2 102s 38.5


0
ds ( s 3 )2

Es decir que:
3s 4 27s3 84.5s 2 102s 38.5 0

Las races de la expresin son:

S1 = - 3.3851 + j0.7363
S2 = - 3.3851 - j0.7363
S3 = - 1.5317
S4 = - 0.6982

Si K es real y positivo en algn valor de s que satisfaga esta ecuacin, entonces el punto es un punto de bifurcacin.
Resultando los dos valores reales.

Siempre hay un nmero par de ramas en un entorno de un punto de bifurcacin, ya que por cada rama que entra al
punto de bifurcacin debe haber una que salga de l.

En el ejemplo, para s3 y s4 KT toma valores de 4.1644 y 4.6325 respectivamente, por lo que tales puntos son puntos
de bifurcacin.

5. Determinar los ngulos de salida/llegada.

Los ngulos de salida/llegada en qu direccin se mueven las races a medida que K va de 0 a (salida en los polos
a lazo abierto; llegada en los ceros de lazo abierto). Se calculan en
c/u de los polos y ceros complejos a lazo abierto.

ngulo de salida: En cada polo complejo sumar los ngulos i


desde los ceros al polo, luego restar los ngulos i desde los otros
polos al mismo:

m n 1
s 180 i i (6)
i 1 i 1

ngulo de llegada: En cada cero, sumar los ngulos i desde los


polos al cero, y restar los ngulos i desde los otros ceros al mismo:
m n 1
p 180 i
i 1

i 1
i (7)

Por convencin, los ngulos de salida/llegada se miden en


relacin al eje real, de modo que el eje real es 0.

Los polos y ceros reales siempre tendrn ngulos de


salida/llegada de 0 o 180, debido a la simetra de las races
complejas.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 130

En el ejemplo, no hay ngulo de llegada. A continuacin se dan los pasos para calcular el ngulo de salida.

Los ngulos de los otras polos al polo complejo y del cero al polo complejo, ser:
1
1 180 tan 1 158.2
2.5
2 90
1
3 tan 1 26.6
2
1 tan 1 1 45

El ngulo de salida, ser:


s 180 45 ( 158.2 90 26.6 ) 49.8 50

6. Calcular los cruces con el eje imaginario.

Los puntos de cruce con el eje imaginario marcan valores de K para los que el sistema a lazo cerrado es marginalmente
estable. El lazo cerrado ser inestable para valores de K para los que el LR est en el semiplano derecho del plano
complejo.

No todo LR intercepta el eje j, por lo que primero hay que determinar, si es posible, si definitivamente se cruza el eje
(por ejemplo, cuando hay ms de dos asntotas), o si hay buenas chances de que se cruce (por ejemplo, si hay polos
o ceros cerca del eje j y los ngulos de salida/llegada indican que podra haber un cruce).

Hay tres formas de encontrar los cruces del eje j:

Por prueba y error, buscando los puntos del eje j donde la


fase de F(j) es 180.
Por el criterio de Routh-Hurwitz, determinando el valor de K
que hace al lazo cerrado inestable (y luego el
correspondiente valor de s = j).
Planteando la ecuacin caracterstica en s = j, igualando
parte real e imaginaria a cero, y luego resolviendo los valores
de K y .

Cual mtodo debe usarse depende de cuan precisamente deban


conocerse los puntos de cruce.

En ejemplo: usando la tercera forma, la ecuacin caracterstica es:

s 4 7.5s 3 17s 2 ( 9.5 KT )s ( 3KT 10 ) 0


Reemplazando s = j:
4 j 7.5 3 17 2 j( 9.5 KT ) ( 3KT 10 ) 0

Agrupando convenientemente, obtenemos dos ecuaciones simultneas:

4 17 2 ( 3K T 10 ) 0 ( 1 )
( 9.5 K T ) 7.5 3 0 (2)

Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 131

K T 20.777 2.01 rad / seg


K 0.20777

7. Dibujar el resto del LR.

Para finalizar el LR comenzamos de los polos a lazo abierto,


conectando las porciones en el eje real, los puntos de
bifurcacin, los cruces del eje imaginario, terminando en los
ceros finitos, o bien hacia infinito siguiendo las asntotas.

En general, los ceros tienden a atraer las ramas del LR,


mientras que los polos las repelen.

El conocimiento del LR exacto slo es necesario cerca del eje


j, o en regiones donde se necesite particular conocimiento
detallado del comportamiento del sistema. Las funciones rlocus
y rltool de MATLAB calculan el LR exacto.

OBTENCIN DEL LUGAR DE LAS RACES CON MATLAB.

Funcin rlocus
Calcula y grafica el lugar de las races de un sistema LTI SISO. El grfico del lugar de las races se utiliza para analizar
el lazo de realimentacin negativa de la Figura 1 y muestra las trayectorias de los polos a lazo cerrado cuando la
ganancia K vara de 0 a .
sys
G( s )
1 K sys

Figura de una Realimentacin negativa y su funcin de transferencia

La funcin puede utilizarse de la siguiente forma:


R=rlocus(sys,K)
[R,K]=rlocus(sys)

Donde en el parmetro R matricial devuelve el lugar complejo de la raz para la ganancia K. En el primer caso
indicamos que intervalo de valores de ganancias estamos interesados, mientras que si no le ingresamos dicho
parmetro, K vara de 0 a . El sistema puede ser ingresado como funcin transferencia, con el comando tf o zpk, o
simplemente pasndole el numerador y el denominador del sistema, es decir rlocus(num,den).

Funcin rlocfind.-
Esta funcin nos permite hallar la ganancia del grfico del lugar de races correspondiente para un conjunto de polos
dados. El comando ingresado de la siguiente forma:
[K,polos]=rlocfind(sys);

Se utiliza para seleccionar la ganancia del lugar de las races generado por rlocus en forma interactiva. Luego de
ejecutado dicho comando, aparece una cruz sobre el grfico del lugar de las races con el que seleccionaremos el
lugar deseado para los polos a lazo cerrado. La ganancia asociada con el punto seleccionado es la que este comando
devuelve en la variable K y todos los polos a los que le corresponde esa ganancia los devuelve en la variable polos.

Funcin sgrid.-
Genera una grilla en el plano complejo s para un lugar de las races ya existente o un mapa de polos y ceros. Se
dibujan lneas de amortiguamiento () y frecuencia natural (n) constantes. El comando se utiliza de la siguiente
forma:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 132

sgrid(z,wn)

Algunos comandos de MATLAB de uso comn.-

PROBLEMAS RESUELTOS

1. Dada la siguiente funcin de transferencia a lazo abierto

K
G( s )H ( s ) ,
s( s 2 )

Vamos a calcular el lugar de las races. Para ello ingresamos los siguientes comandos desde el WorkSpace de
MATLAB

sys=zpk([ ],[0 -2],1); o sys=tf(1,[1 2 0]);


rlocus(sys);

El diagrama que se obtiene es:

Si tomamos el mismo sistema pero le agregamos un polo en p = - 3 y otro en p = - 4, e ingresamos nuevamente


los comandos correspondientes, obtenemos el diagrama de la siguiente figura, en donde observamos como el
grfico se ve forzado hacia la derecha debido a cada polo que agregamos.

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2. Supongamos ahora una planta con la siguiente funcin de transferencia:

K( s 1)
G( s )H ( s ) , donde = 10, 9, 8 y 3
s2( s )

Si ejecutamos los mismos comandos que en el ejemplo anterior, es decir, ingresamos primero el sistema y luego
le calculamos el lugar de races, obtenemos los resultados que se observan en las siguientes figuras:

Grfica del Lugar de las Races para = 10 y = 9, respectivamente.

Grfica del Lugar de las Races para = 8 y = 3, respectivamente.

Existen casos donde queremos analizar el comportamiento de un sistema a lazo cerrado (LC), pero donde el
parmetro variable no aparece como un factor multiplicativo (como lo es la ganancia K en los ejemplos anteriores)
del sistema a lazo abierto (LA). En esos casos tenemos que reescribir la ecuacin caracterstica de forma tal que
el parmetro variable aparezca como un factor multiplicativo de G(s)H(s) y as podremos utilizar el comando
rlocus. El ejemplo que sigue, ilustra cmo proceder en estos casos.

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Ejemplo: Consideremos una planta con funcin transferencia G0(s) y un controlador en realimentacin con funcin
transferencia C(s), donde:
1 4( s )
G0 ( s ) y C( s )
( s 1 )( s 2 ) s

Queremos conocer cmo vara la ubicacin de los polos a lazo cerrado para variando en +.
Veamos que los polos a lazo cerrado del sistema son los ceros de:

(s ) s( s 2 s 2 ) 4s 4
1 4 0 s( s 2 s 2 ) 4 0
s( s 2 s 2 ) s( s 2 s 2 )

Si dividimos ambos miembros por s(s2 + s + 2), convertimos la ecuacin a la forma 1 + kG(s), donde:
1
k 4 y G( s )
s( s s 2 )
2

Lo nico que queda ahora es ingresar el comando rlocus para obtener la figura correspondiente.

Ubicacin de los polos a LC cuando el cero del controlador vara

3. Use MATLAB para mostrar el lugar de las races del sistema mostrado en el ejemplo ilustrativo de la teora.

El clculo del LR con MATLAB, lo mostramos a continuacin:

>> sys=tf([100 300],[1 7.5 17 9.5 -10]);


>> rlocus(sys)

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 135

Root Locus
8

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

4. El 13 de abril de 1985 se lanz un satlite de comunicaciones, pero el cohete de ignicin no consigui poner el
satlite en la rbita deseada. En Agosto de ese mismo ao el trasbordador espacial Discovery recuper el satlite
empleando un procedimiento complicado; un miembro de la tripulacin, con sus pies sujetos a la plataforma de
unos de los extremos del brazo robtica de la nave, emple sus brazos para detener el giro del satlite y encender
el interruptor del cohete. El diagrama de bloques del sistema de control del brazo robtico se muestra en la figura:

E(s)
R(s) + + 1 Y(s)
K
- - s ( s 6)
2

1 0.02 s
Kt s

Para K 0 y Kt = 8:

a. Determine el valor de los polos y ceros, tambin el centroide, el ngulo de las asntotas y el o los puntos de
bifurcacin;
b. Halle el o los ngulos de salida llegada si es que existen, as como los puntos de cruce del lugar de las
races con el eje imaginario del plano complejo s;
c. Construya el Lugar de la Races del sistema de lazo cerrado, indicando lo hallado en los pasos a. y b.
d. Si K = 40. Dnde estarn ubicados los polos de lazo cerrado en el plano complejo s?

RESPUESTA.-

La funcin de transferencia de lazo abierto cuando Kt = 8, es:


K K K
G( s ) H ( s ) (1)
s ( s 6) 8s
2
s( s 6s 8)
2
s( s 2)( s 4)

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 136

a) Polos, ceros, centroide, ngulos de las asntotas y punto de bifurcacin:


N de polos: n = 3; s1 = 0, s2 = -2, s3 = -4.

N de ceros: m = 0.

Centroide:
Polos Ceros
2 4
2
nm 3

( 2k 1)
Asntotas (3): k , entonces: 1 = 60; 2 = 180; 3 = 300
nm

Puntos de Bifurcacin: Igualando a cero la ecuacin (1), entonces K en funcin de s, ser:

K s( s 2)( s 4) ( s3 6s 2 8s)

Maximizando K:

dK
(3s 2 12s 8) 3s 2 12s 8 0
ds

De donde obtenemos: s01 = - 0.8453 y s02 = - 3.1547.

Probando cul de los puntos son puntos de bifurcacin:

Si s01 = - 0.8453, entonces: K ( 0.8453)( 0.8453 2)( 0.8453 4) 3.0792 0

Por consiguiente, s01 = - 0.8453 es punto de bifurcacin.

Si s02 = - 3.1547, entonces: K ( 3.1547)( 3.1547 2)( 3.1547 4) 3.0792 0

Por consiguiente, s02 no es punto de bifurcacin.

b) ngulos de salida llegada y cruce con el eje imaginario.

Como no existen polos ni ceros complejos, entonces no hay ngulos de salida ni de llegada.

Cruce con el eje imaginario:

La ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado es:

s3 6s 2 8s K 0 , haciendo s = j se tiene:

( K 6 2 ) j(8 2 ) 0

Igualando a cero cada miembro de la ecuacin, se obtiene:

K = 48 y el punto de cruce en j 2 2 j 2.828

c) El lugar de las races del sistema, ser:

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Root Locus
8

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

d) Si K = 40 < 48, los polos de lazo cerrado se ubicarn en el semiplano izquierdo del plano complejo s.

5. Encuentre los ngulos de las asntotas y la interseccin de las asntotas del lugar de las races de las siguientes
ecuaciones:

Respuesta.-

(a) s 3 5s 2 ( K 1)s K 0

Entonces: s 3 5s 2 s K (s 1) 0

K ( s 1)
1 0
s( s 2 5s 1)

5 21 5 21
Polos: s 0; s ; s
2 2 2 2
Ceros: s 1
Grado relativo: n m 2 ; entonces existen slo dos ngulos o dos asntotas.

5 21 5 21
0 1
2 2 2 2 5 1
Interseccin de las asntotas: ; 2 OK!
2 2

(2(1) 1) (2(2) 1) 3
ngulo de las Asntotas: 1 ; 2 OK!
2 2 2 2

(b) s3 K (s3 3s 2 2s 6) 0

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K ( s 3 3s 2 2s 6)
Entonces: 1 0
s3
Polos: s1 s2 s3 0
Ceros: s 1; s j 2; s j 2
Grado relativo: n m 3 3 0 ; Entonces no existe asntotas. OK!.

6. Para la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto, encuentre el ngulo de salida o llegada del lugar de las
races en los polos y ceros designados.
K
G( s) H ( s) , ngulo de salida en s = -1 + j.
s( s 2)(s 2 2s 2)

Respuesta.-

p 180 (1 2 3 ) 180 (45 135 90)


p 90 OK!
j

- j1

1 2
-2 -1 0

3 - -j1

7. Marque los puntos en K = 0 y K = y el lugar de las races sobre el eje real para la configuracin de polos y
ceros mostrada en las figuras. Aada flechas sobre el lugar de las races en el eje real en la direccin en que K
crece.

Respuesta.-

Nota: De acuerdo a la teora, el LR se inician en los polos (K = 0) y terminan en los ceros (K = ). En el problema
(b) se puede observar que en el tramo 0, -1 y en el tramo -, -4 existe puntos de bifurcacin o polos dobles que
justifican la doble direccionalidad de las flechas.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 139

8. Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una funcin de transferencia de la trayectoria directa dada
a continuacin. Encuentre el o los puntos de ruptura. Asimismo, encuentre el o los valores de K para todos los
puntos de ruptura.

Respuesta.-
K
G( s)
s( s 10)(s 20)
Entonces escribiendo en la forma: 1 K F (s) 0
K
Se tiene: 1 0
s ( s 10)( s 20)

Es decir que: K s(s 10)(s 20) s 3 30s 2 200s

dK
Derivando para obtener el punto de ruptura: 3s 2 60s 200 0
ds

De donde: s1 4.2265; s2 15.7735

Luego: K (4.2265) 384.9 0

K (15.7735) 8233.9 0

Para el punto de ruptura K tiene que ser positivo; entonces la respuesta ser:

s 4.2265; K 384.9

PROBLEMAS PROPUESTOS N 7.-

1. Trace el diagrama del lugar de las races para un sistema con:


K
G( s) , H ( s) 1
s( s 0.5)(s 0.6s 10)
2

2. Considere el sistema de la figura. Determine los valores de la ganancia K y del coeficiente de retroalimentacin
Kh, de modo que los polos de lazo cerrado estn en s 1 j 3 . Luego, utilizando el valor de Kh
determinado, trace el lugar de las races.

3. Trace el Lugar de las races para el sistema de la figura. Si el valor de la ganancia K es igual a 2, dnde estn
ubicados los polos de lazo cerrado?

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 140

4. Considere el sistema que se ve en la figura. Este sistema incluye retroalimentacin de velocidad. Determine el
valor de la ganancia K tal que los polos dominantes de lazo cerrado tengan relacin de amortiguamiento de 0.5.
Utilizando la ganancia K calculada, obtenga la respuesta al escaln unitario.

5. Dibuje el Lugar de las races para el sistema de control de lazo cerrado con:

K
G( s) , H ( s) 1
s( s 1)(s 2 4s 5)

6. Trace el lugar de las races para un sistema de control de lazo cerrado con:

K ( s 9)
G( s) , H ( s) 1
s( s 4s 11)
2

Ubique los polos de lazo cerrado en el lugar de las races de tal modo que los polos dominantes de lazo cerrado
tengan una relacin de amortiguamiento igual a 0.5.
7. Bosqueje el lugar de las races para un sistema de control de lazo cerrado con:

K ( s 0.2)
G( s) , H ( s) 1
s 2 ( s 3.6)

8. Bosqueje el lugar de las races para un sistema de control de lazo cerrado con:

K ( s 0.5)
G( s) , H ( s) 1
s 3 s 2 1)
9. Trace el lugar de las races para el sistema que se muestra en la figura. Determine el rango de la ganancia K
para la estabilidad.

10. Considere el sistema de la figura. Trace el lugar de las races cuando vara de 0 a . Determine el valor de
tal que la relacin de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado sea 0.5.

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SECCIN VIII
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
La respuesta en rgimen permanente de un sistema a seales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se
conoce como la respuesta en frecuencia del sistema.
El inters de tratar entradas sinusoidales est en que la respuesta del sistema a estas seales contiene informacin
sobre la respuesta a seales ms generales.
De hecho, toda seal peridica puede descomponerse en una serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier.
Conociendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la seal de entrada, puede reconstruirse por
Fourier la seal de salida.
Teorema. (Respuesta en RP a entradas sinusoidales)
Consideremos una funcin transferencia estable G(s) de orden n (o sea, con n polos, todos ellos con parte real
negativa). Entonces, la respuesta en rgimen permanente a una entrada

u ( t ) A sen ( t )
Es
y rp ( t ) A G( j ) sen ( t ( )) ;
j ( )
Donde G( j ) G( j ) e , es decir,
G( j ) : Magnitud de G (j),
(): fase de G( j).

Demostracin: La entrada sinusoidal puede escribirse


e jt e jt
A sen(t ) A
2j

Entonces, si obtenemos la respuesta del sistema a las entradas u(t ) e jt y u(t ) e jt u(t), aplicando
superposicin encontraremos la respuesta a la entrada sinusoidal (2).

La transformada Laplace de e jt es e jt
1
s j
. As,

1
Y ( s ) G( s ) ,
s j
G( j ) n
ri

s j
s p
i 1 i

En fracciones simples, donde pi; i = 1n son los polos de G(s) y ri los correspondientes residuos
( s pi )G( s)
ri lim .
s pi s j
Antitransformando (3) obtenemos
G( j ) n
ri
y(t) L-1 L 1

s j i 1 s pi
n
G( j )e jt r e
i 1
i
pi t
Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 142

j (t ( ))
t G( j )e jt G( j ) e :

De igual forma calculamos la respuesta a e jt . Superponiendo ambas respuestas se obtiene la ecuacin (1), que
es lo que se quera demostrar.
La respuesta en rgimen permanente de un sistema G(s) a una senoide de frecuencia es una senoide de igual
frecuencia, con amplitud multiplicada por la magnitud de G(j) y desfasaje igual a la fase de G(j).

DIAGRAMAS DE BODE

Los diagramas de Bode consisten de un par de grficas:


1. La magnitud G( j ) versus la frecuencia angular .
2. La fase (), tambin como funcin de .
Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales.
El eje de abscisas es logartmico en , es decir, lineal en Log (), donde el logaritmo es de base 10. As se
consigue una representacin compacta sobre un rango amplio de frecuencias. La unidad del eje es la dcada,
es decir, la distancia entre y 10 para cualquier valor de .
La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir, unidades de 20log G( j ) .
La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.

Ejemplo:
18s 100
G( s)
s 6.06s 102.01
2

GRFICO APROXIMADO DE LOS DIAGRAMAS DE BODE

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 143

Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos especiales (por ejemplo: bode, ltiview) para calcular y
graficar diagramas de Bode. Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas
prcticamente sin hacer clculos.

Dada la funcin transferencia:

( s 1)
i 1
i

G( s) K n
, entonces:
s k
( s 1)
i 1
i

m n
20 log G( j ) 20 log K 20 log 20 log (
i 1
i j 1) 20 log (
i 1
i j 1)

Por otro lado, la fase de G( j) resulta:

m n
G( j ) K k
2
( i j 1)
i 1
(
i 1
i j 1)

As vemos de (4) y (5) que el diagrama de Bode de cualquier funcin transferencia puede obtenerse sumando y
restando magnitudes (en dB) y fases de factores simples.

Una ganancia simple K tiene magnitud y fase constantes. El diagrama de magnitud es una lnea horizontal en
20 log K dB y la fase es una lnea horizontal en 0 rad (si K > 0).
El factor sk tiene un diagrama de magnitud que es una lnea recta con pendiente igual a 20k dB/dcada, y fase

constante igual a k . Esta lnea cruza el eje horizontal de 0 dB en = 1.
2
El factor is+1 tiene un diagrama de magnitud que puede aproximarse asintticamente de la siguiente manera:

o para i 1 , 20 log ( i j 1) 20 log(1) 0 dB , es decir, para bajas frecuencias la


magnitud es una lnea horizontal (la asntota de baja frecuencia).
o para i 1 , 20 log ( i j 1) 20 log( i ) dB , es decir, para altas frecuencias la
1
magnitud es una lnea recta de pendiente 20 dB/dcada que corta el eje de 0 dB en i (la
asntota de alta frecuencia).
o el diagrama de fase es ms complicado. Aproximadamente cambia a lo largo de dos dcadas. Una
1 1
dcada por debajo de i la fase es 0 rad. Una dcada por arriba de i la fase es

signo ( i ) rad. Uniendo ambos puntos por una lnea recta da signo ( i ) rad. para la
2 4
1
fase en i . Es una aproximacin basta.
o Para i complejo, i ( i ) j( i ) , la fase del diagrama de Bode del factor (is+1)
corresponde a la fase del nmero complejo 1 ( i ) j( i )

Ejemplo: Consideremos la funcin transferencia

( s 1)
G( s) 640 :
( s 4)(s 8)(s 10)

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 144

Para dibujar la aproximacin asinttica del diagrama de Bode primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos
y los ceros no aporten ganancia esttica,

( s 1)
G( s) 2 :
(0.25s 1)(0.125s 1)(0.1s 1)

Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente.

Diagrama de Bode exacto (lnea gruesa) y aproximado (lnea fina).

PROCEDIMIENTO GENERAL PARA GRAFICAR LOS DIAGRAMAS DE BODE.

1.- Se escribe la funcin G(j) como producto de factores bsicos.


2.- Identificar las frecuencias de cruce asociados con estos factores bsicos.
3.- Dibuje las curvas asintticas de magnitud logartmica con pendientes adecuadas entre las frecuencias de cruce.
4.- Las curvas del ngulo de fase de G(j) se traza agregando las curvas de ngulo de fase de los factores
individuales.

Ejemplo.-

Para el sistema en lazo abierto con retroalimentacin unitaria mostrado. Bosquejar el diagrama polar, indicando
valores de altas y bajas frecuencias, la frecuencia y puntos de cruce con el eje real o imaginario, si las hubiera.
( s 100 )
G( s )
s( s 1 )( s 10 )
Solucin:
La funcin expresada en trminos de frecuencia es:

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j
1 )
10 (
G ( j ) 100
j
j( j 1 )( 1)
10
Los factores con sus respectivas frecuencias de cruce, pendiente asinttica de magnitud y de fase, se describen a
continuacin:

- Ganancia Estacionaria: 20 log 10 = 20 dB.


j
- Adelanto de primer orden ( 1 ) : 1 = 100 rad/seg; m. de magnitud = +20 dB/dec; m. de Fase =
100
+45/dec.
- Integrador simple ( j )1 : 2 = 1.0 rad/seg; m. de magnitud = +20 dB/dec; m. de Fase = - 90 constante.
- Atraso de primer orden ( j 1 )1 : 3 = 1.0 rad/seg; m. de magnitud = - 20 dB/dec; m. de Fase = - 45/dec.
j
- Atraso de primer orden ( 1 )1 : 4 = 10 rad/seg; m. de magnitud = - 20 dB/dec; m. de Fase = - 45/dec.
10

OBTENCIN DE LOS DIAGRAMAS DE BODE CON MATLAB

Funcin bode

Esta funcin nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Bode para modelos LTI. Entre las formas ms comunes
de utilizar esta funcin se encuentran:

bode(sys): dibuja el grfico de Bode del modelo LTI sys (creado con tf o zpk). El rango de frecuencia y el nmero
de puntos que tomar para graficar los elige en forma automtica.

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bode(sys,wmin,wmax): dibuja el grfico de Bode para frecuencias entre min y max (en rad/seg).

bode(sys,w): utiliza el el vector w de frecuencias propuesto para calcular el Bode. Dado que el vector debe
estar en escala logartmica, existe en MATLAB la funcin logspace que genera un vector de frecuencias en forma
logartmica.

bode(sys1,sys2,...,w): dibuja el grfico de Bode de varios modelos LTI en una sola figura. El parmetro es
opcional, tambin se puede especificar color, tipo de lnea y marcadores como se los utiliza con el comando plot.

[mag,fase]=bode(sys,w) o [mag,fase,w]=bode(sys): devuelve la magnitud y la fase en grados. Este comando


no dibuja en pantalla, mag(:,:,k) y fase(:,:,k) determina la respuesta en (k). Para obtener magnitudes en dB,
debemos calcular magdb=20*log10 (mag).

Ejemplo 5. Dada la siguiente transferencia, queremos obtener el grfico de Bode


2500
G( s )
s( s 5 )( s 50 )

Para ello ejecutemos los siguientes comandos desde el workspace:

G=zpk([ ],[0 -5 -50],2500);

bode(G);

Arrojando los siguientes diagramas:

PROBLEMAS PROPUESTOS N 8.-

1. Para el sistema mostrado:


a) Escribir la funcin de magnitud y de fase. Escribir las frecuencias de quiebre de cada uno de los
trminos.
b) Bosquejar el perfil asinttico de Bode, identificando las frecuencias de quiebre y las pendientes
respectivas, tanto en el perfil de magnitud como en el de fase.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 147

100 ( s 10)
G ( s)
s( s 1)(s 100)

2. Dibuje los perfiles asintticos de Bode de las tres funciones de transferencia siguientes:
T1 s 1
(a) G ( s ) (T1 T2 0)
T2 s 1
T1 s 1
(b) G ( s ) (T1 T2 0)
T2 s 1
T1 s 1
(c) G ( s ) (T1 T2 0)
T2 s 1

3. Grafique las grficas de Bode de:


10( s 2 0.4s 1)
G ( s)
s ( s 2 0.8s 9)

4. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia de lazo
abierto:

s 0.5
G ( s)
s s2 1
3

Este es un sistema de fase no mnima. Dos de los tres polos en lazo abierto se ubican en el semiplano derecho
del plano s del modo siguiente:

Polos en lazo abierto en: s = 1.4656


s = 0.2328 + j0.7926
s = 0.2328 j0.7926

Grafique las grficas de Bode de G(s) con MATLAB. Explique por qu la curva del ngulo de fase empieza a
partir de 0 y tiende a +180.

5. Considere el sistema de la figura. Dibuje las grficas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto
G(s). determine el margen de fase y el margen de ganancia.

6. Considere el sistema de la figura. Dibuje las grficas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto
G(s). determine el margen de fase y el margen de ganancia.

7. La figura muestra las grficas de Bode de una funcin de transferencia G(s). Determine esta funcin de
transferencia.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 148

8. En la figura aparecen las grficas de Bode determinadas experimentalmente de un sistema G(j). Determine la
funcin de transferencia G(s).

9. Para el sistema mostrado, Bosquejar las grficas de Bode. Indique las frecuencias de quiebre y analice si el
sistema en lazo cerrado es estable o no.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 149

100 ( s 5)
G ( s)
s( s 1)(s 10)

10. Para el sistema mostrado, bosquejar sus grficas asintticas de Bode y analice la estabilidad del sistema.

10
G ( s)
s( s 1)(s 10)

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SECCIN IX

CRITERIO DE NYQUIST PARA LA ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD RELATIVA


PANORAMA:
Estabilidad y respuesta en frecuencia
El criterio de estabilidad de Nyquist
Mrgenes de estabilidad

ESTABILIDAD Y RESPUESTA EN FRECUENCIA

Una herramienta clsica y durable para determinar la estabilidad de un lazo de realimentacin es el criterio de
estabilidad de Nyquist. En el criterio de Nyquist, la estabilidad del sistema a lazo cerrado se determina a partir de la
respuesta en frecuencia del sistema a lazo abierto, G0(s)K(s), que se grafica en un diagrama polar.

Ejemplo:

k0
G0 ( s ) K ( s )
( 1 s 1)( 2 s 1)

SOBRE EL TRAZADO DE DIAGRAMAS POLARES

Consideramos el diagrama polar de una funcin transferencia general de la forma

k 0 i 0 ( i s 1)
m

F ( s)
s K i 0 ( i s 1)
n

1. Extremo de bajas frecuencias, w 0. Depende del nmero de polos en 0 de F(s):

Si k = 0, el diagrama comienza en el valor real lim F ( s ) 0


0
, con la fase de k0 (0 o rad).

Si k 1, el diagrama comienza en con fase k 0 rad.
2

2. Extremo de altas frecuencias,


. Para funciones transferencia
estrictamente propias, el diagrama

termina en el origen, con una fase que tiende a (n k m) .
2
Diagrama polar para distintos nmeros de polos en el origen, pero un mismo grado
relativo.

Ejemplo: 1 polo en el origen y grado relativo 4.


Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 151

k0
F(s)
s( 1s 1)( 2s 1)( 3s 1)

BASES DEL CRITERIO DE NYQUIST

Para explicar el criterio de estabilidad de Nyquist consideremos primero una funcin genrica F(s), no necesariamente
relacionada a un lazo de control.

Supongamos que se tiene una curva cerrada orientada Cs en el plano s que encierra Z ceros y P polos de la funcin
F(s). Asumimos que ningn polo se encuentra sobre la curva Cs.

Al recorrer la curva Cs en una direccin, la funcin F(s) mapear Cs en otra curva cerrada orientada CF en el plano F.

Mostraremos que el nmero de veces


que CF encierra al origen del plano F est
dado por la diferencia entre P y Z.

Ser til recordar que cada vuelta en


sentido horario (antihorario) alrededor
del origen de una variable compleja
implica que la fase de esta variable
cambia en -2 rad (2 rad).

Para empezar, supongamos que

F(s) = s - c;

Donde c es un punto en el plano s. Esta es una funcin simple con un nico cero finito en c. Distinguimos dos casos:

1. El punto c est dentro de Cs. A medida que s recorre Cs en sentido horario, la fase de F(s) cambia en -2 rad. Es
decir, la curva CF encierra al origen del plano F una vez en sentido horario.
2. El punto c est fuera de Cs. A medida que s recorre Cs en sentido horario, la fase de F(s) cambia en 0 rad. Es
decir, la curva CF no encierra al origen del plano F.

De forma similar, si la funcin es

F ( s ) ( s p ) 1 ;

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 152

Podemos ver que a medida que s recorre Cs en sentido horario, la fase de F(s) cambia en +2 rad si p se encuentra
dentro de Cs, y 0 rad si se encuentra fuera de Cs (pensarlo!).

En el caso general en que


m
i 1
( s ci )
F ( s) k

n
l 1
( s pl )

Cualquier cambio neto en la fase de F(s) surge de la suma de los cambios de fase debidos a los factores (s-ci) menos
la suma de los cambios debidos a los factores (s-pl). En sntesis,

Versin del Principio del Argumento. Sea la funcin F(s) dada por (1) y una curva cerrada Cs en el plano s. Sea Z
el nmero de ceros, y P el nmero de polos de F(s) dentro de la regin encerrada por Cs. Entonces, a medida que s
recorre en sentido horario Cs, la curva CF mapeada por F(s) encierra Z-P veces en sentido horario al origen del plano
F.

Para aplicar esta versin del Principio del Argumento a estudiar estabilidad de sistemas a lazo cerrado, consideramos
en particular la funcin

F ( s) 1 G0 ( s) K ( s)

Los ceros de F(s) son los polos a lazo cerrado del sistema de control.
Los polos de F(s) son los polos a lazo abierto del sistema de control; es decir,
los polos de G0(s)K(s).

Asumimos G0(s)K(s) estrictamente propia, es decir, lim F ( s ) 1


s

Para analizar la existencia de polos en el semiplano derecho (SPD), usamos como


Cs el contorno de Nyquist.

El contorno de Nyquist es la unin de las curvas Ci (el eje imaginario) y Cr (un


semicrculo de radio infinito). Como lim F ( s ) 1 , el mapeo de Cr a travs de
s

F(s) se reduce al punto (1;0), por lo que slo es necesario graficar la respuesta en frecuencia F( j).

A medida que s recorre el contorno de Nyquist, el nmero de vueltas en sentido horario del mapeo F(s) = 1+G0(s)K(s)
alrededor del origen determina el nmero de ceros en el SPD (polos inestables del sistema a lazo cerrado).

De hecho, tpicamente se grafica F(s) = G0(s)K(s), se corre el origen a -1 y se cuenta el nmero de vueltas en sentido
horario alrededor del punto (-1;0).

Teorema 1. [Criterio bsico de Nyquist] Si una funcin transferencia propia a lazo abierto G0(s)K(s) tiene P polos
en el semiplano derecho abierto (SPDA), y ninguno sobre el eje imaginario, entonces el sistema a lazo cerrado tiene
Z polos en el SPDA si y slo si el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) encierra N = Z- P veces en sentido horario al
punto (-1;0).

IMPLICACIONES DEL CRITERIO DE NYQUIST

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 153

Si el sistema es estable a lazo abierto, para que el lazo cerrado sea internamente estable es necesario y suficiente
que no haya cancelaciones inestables y que el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) no encierre al punto (-1;0).
Si el sistema es inestable a lazo abierto, con P polos en el SPDA, entonces para que
el lazo cerrado sea internamente estable es necesario y suficiente que no haya
cancelaciones inestables y que el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) encierre P
veces en sentido antihorario al punto (-1;0).
Si el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) pasa por el punto (-1;0), existe una frecuencia
0 tal que F(j0) = -1, es decir, el lazo cerrado tiene polos exactamente sobre
el eje imaginario. Esta situacin se conoce como condicin de estabilidad crtica.

Cmo aplicar el criterio de Nyquist cuando existen polos a lazo abierto exactamente
sobre el eje j, por ejemplo, en el origen?

En estos casos no puede usarse el contorno de Nyquist visto no podra calcularse el


cambio de fase al pasar s = 0 y debe usarse un contorno de Nyquist modificado.

El contorno de Nyquist modificado se compone de tres curvas: Cr; Ci y Ce . A medida que e 0 y r , la regin
encerrada an se expande a el SPDA, excepto por un rea infinitesimal.

Teorema 2. [Criterio de Nyquist] Dada una funcin transferencia propia G0(s)K(s) con P polos en el SPDA, entonces
el lazo cerrado tiene Z polos en el SPDA si y slo si el diagrama de Nyquist de G 0(s)K(s) encierra N = Z - P veces en
sentido horario al punto (-1;0) cuando s recorre el contorno de Nyquist modificado.
Ejemplo: Consideremos el sistema

k0
G0 ( s ) K ( s )
s( 1s 1)( 2 s 1)

Este sistema puede ser inestable si se aumenta suficientemente la ganancia k0.

P=0
N=2
Z = N +P = 2

Sistema a lazo cerrado inestable

OBTENCIN DE LOS DIAGRAMAS DE NYQUIST CON MATLAB.

Funcin Nyquist.-

Esta funcin nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Nyquist para modelos LTI. Entre las formas ms
comunes de utilizar esta funcin se encuentran:

nyquist (sys): dibuja el grfico de Nyquist de sys que es un modelo LTI creado con los comandos tf o zpk. El
rango de frecuencia y el nmero de puntos que utilizar para graficar son elegidos en forma automtica.

Las distintas alternativas para este comando son las mismas que para la funcin bode, excepto el ltimo de los
tems que se reemplaza por:

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[Re,Im]=nyquist(sys,w) o [Re,Im,w]=nyquist(sys): devuelve la parte real e imaginaria de la respuesta en


frecuencia, a lo largo de . La respuesta a la frecuencia (k) est dada por Re(:,:,k)*Im(:,:,k)

Ejemplo 6. Dado el sistema cuya funcin transferencia viene dada por

1
G( s )
( s 1 )2

Obtener el diagrama de Nyquist.:

Para ello ingresamos los siguientes comandos

G=zpk([[ ],[-1 -1],1);

nyquist(G)

Y obtuvimos el siguiente diagrama:

ESTABILIDAD RELATIVA: MRGENES DE ESTABILIDAD

En el diseo de sistemas de control a menudo se necesita ir ms all de la cuestin de estabilidad a lazo cerrado. En
particular, usualmente es deseable obtener alguna medida cuantitativa de cuan lejos de ser inestable est un lazo
nominal; es decir, cuantificar la estabilidad relativa del lazo.

Esta cuantificacin puede lograrse definiendo medidas que describan la distancia de la respuesta en frecuencia
nominal al punto de estabilidad crtica (-1;0).

MRGENES DE GANANCIA Y FASE

Antes de dar una definicin de margen de ganancia y margen de fase, daremos algunas definiciones previas:

Cruce de fase.- es un punto en el cual la grfica de G0(j)K(j) interfecta al eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase f.- Es la frecuencia en el cruce de la fase, o donde:

G0 ( j f )K ( j f ) 180

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Cruce de ganancia.- Es el punto sobre la grfica de G0(j)K(j) en el cual la magnitud de G0(j)K(j) es igual a la
unidad.
Frecuencia de cruce de ganancia g.- Es la frecuencia de G0(j)K(j) en el cruce de ganancia, o donde:

G0 ( j g )K ( j g ) 1

Margen de Ganancia (Mg).-


Es la cantidad de ganancia en (dB) que se pueden aadir al lazo antes de que el
sistema en lazo cerrado se vuelva inestable y se define por:

M g 20 log 10 G0 ( j f )K ( j f ) 20 log 10 a

Margen de Fase (Mf).-


Es el ngulo en grados que la grfica de G0(j)K(j) se debe rotar alrededor del
origen, para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1, j0).

M f G0 ( j g )K ( j g ) 180

Nota.- Las definiciones anteriores slo funciona para sistemas de fase mnima es decir, para sistemas que no tienen
polos o ceros en el lado derecho del plano complejo s. No son aplicables para sistemas de fase no mnima (que tienen
al menos un polo o cero en el lado derecho del plano complejo s).

EJEMPLO:

En la figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de direccin de un transportador elctrico que sigue
automticamente una banda tendida sobre el piso de una fbrica. Para controlar la conduccin y la velocidad del
vehculo, se emplean sistemas con retroalimentacin en circuito cerrado. Por medio de un arreglo de 16
fototransistores, el vehculo es sensible a la trayectoria de la cinta.

a) Seleccinese una ganancia K para que el margen de fase sea aproximadamente 30.
b) Cul es el margen de ganancia para ese valor de K?
c) Con referencia en los resultados anteriores, diga si el sistema de lazo cerrado es estable o no.
Nota: Para obtener el Margen de Fase, emplee: MF G( j g ) 180 , sabiendo que la frecuencia de cruce
de ganancia se obtiene de: G( j g ) 1 . Para obtener el margen de ganancia se emplea:
MG 20 log L( j f ) , cuando L( j f ) 180 .

Respuesta.-

En lazo abierto:
K
L( s )
s( s s 4 )
2

En trminos de frecuencia:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 156

K
L( j )

j ( 4 2 ) j
La funcin de magnitud:

K
L( j )
( 4 2 )2 2 2
1

La funcin de fase:

L( j ) 90 tan 1
4 2

a) Para determinar K, partimos de la condicin de Margen de Fase:


g
M f 90 tan 1 180 30
4 g
2

g
tan 1 60 g 3 rad / seg .
4 g
2

Pero, tambin de la definicin, para el margen de fase:

K
L( j g ) 1;

1
g ( 4 g ) g
2 2 2 2

;
1
K g ( 4 g ) g
2 2 2 2

Reemplazando el valor de g en K, se obtiene:


K 2 3

b) Para obtener el margen de ganancia partimos de la condicin del cruce de fase:


f
L( j f ) 180 90 tan 1 180
4 f
2

Es decir:
f
tan 1 90 f 2 rad / seg .
4 f
2

Pero:
2 3
Mg ;

1
f (4 f ) f2 2 2 2

Reemplazando el valor de f en Mg, se tiene:


M g 1.25 dB

c) Como se observa: Mg > 0 y el Mf > 0, por lo tanto el sistema es ESTABLE.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 157

MRGENES DE ESTABILIDAD Y DIAGRAMAS DE BODE

Los mrgenes de estabilidad pueden describirse y cuantificarse tambin en diagramas de Bode.

MAGNITUD DEL PICO DE RESONANCIA Mr Y FRECUENCIA DE RESONANCIA r

Son especificaciones de un sistema en dominio de frecuencia. Dan indicaciones de la estabilidad relativa.

La magnitud del pico de resonancia (Mr).- Es una indicacin de la estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado
estable. Lo deducimos de la siguiente expresin:

Sea de la figura:

Donde:
C( s ) n 2

2
s 2 n s n
2
R( s )

La respuesta de frecuencia en lazo cerrado es:


C( j ) 1
Me j
R( j ) 2

( 1 2 ) j 2
n n

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 158

Donde:

2
1 n
M , tan 1
2
2 2
( 1 2 ) 2 ( 2 ) 1 2
n n n

Maximizando M, se obtiene el pico de resonancia:


1 1
Mr
2 1 2 sen 2

Cuando el sistema es inestable, el pico de resonancia Mr deja de tener sentido.

Frecuencia del pico de resonancia (r).- Es la frecuencia en la cual ocurre el pico de resonancia. Es el valor de la
frecuencia cuando se maximiza M, entonces:

r n 1 2 n cos 2 0 0.707

Si > 0.707, r = 0 y Mr = 1

ANCHO DE BANDA (BW).

Es la frecuencia en la cual la magnitud del pico de resonancia cae al 70.7% o 3dB debajo de su valor en la frecuencia
cero. Se define mediante la expresin:

BW n 1 2 2 4 4 4 2 2 2

El ancho de banda, da una indicacin de las propiedades de la respuesta transitoria del sistema de control; tambin
de las caractersticas al filtrado del ruido y robustez del sistema.

El ancho de banda y el tiempo de crecimiento son inversamente proporcionales entre s.

El ancho de banda y el pico de resonancia son inversamente proporcionales entre s para 0 0.707.

PICO DE SENSIBILIDAD

Un indicador alternativo de estabilidad relativa es el pico de la funcin de sensibilidad. Notemos que el vector desde
el punto (-1;0) a G0(j)K(j), para = 1, corresponde a

1
1 G0 ( j ) K ( j) S0 ( j1

El radio del crculo tangente al grfico de G0(j)K(j) es la recproca del


pico de la sensibilidad nominal. Cuanto mayor sea este pico, ms cerca de
la inestabilidad estar el lazo.
El pico de sensibilidad es un indicador de estabilidad relativa ms confiable
que los mrgenes de fase y ganancia: un sistema puede tener buenos
mrgenes de fase y ganancia y an estar cerca de ser inestable.

Por otro lado, un bajo valor del pico de sensibilidad garantiza mrgenes de ganancia y fase mnimos.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 159

PROBLEMAS PROPUESTOS N 9.-

1. Para los sistemas mostrados: Escribir la funcin en dominio de frecuencia, especificando las componentes real
e imaginario, respectivamente. Bosquejar la grfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero hasta
infinito, indicando altas y bajas frecuencias, puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes.

5( s 2 ) 5( s 2 )
a) G H ( s ) b) G H ( s )
s ( s 2 2s 2 ) ( s 1 )( s 2 2s 2 )
2. Para los sistemas mostrados: Escribir la funcin en dominio de frecuencia, especificando las componentes real
e imaginario, respectivamente. Bosquejar la grfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero hasta
infinito, indicando altas y bajas frecuencias, puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes.

100 ( s 5 ) 10
a) G ( s ) b) G ( s )
s( s 1 )( s 10 ) s( s 1 )( 2s 3 )
3. Dibuje las grficas polares de la funcin de transferencia en lazo abierto:

K (Ta s 1)(Tb s 1)
G ( s) H ( s)
s 2 (Ts 1)
Para los dos casos siguientes:
(a)
Ta T 0. Tb T 0

(b)
T T 0.
a bT T 0
4. Dibuje un lugar geomtrico de Nyquist para el sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de
transferencia en lazo abierto:

K (1 s )
G ( s)
s 1
Usando el criterio de estabilidad de Nyquist, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
5. Un sistema con la funcin de transferencia en lazo abierto:

K
G ( s) H ( s)
s (T1 s 1)
2

Es inherentemente inestable. Este sistema se estabiliza si se agrega un control derivativo. Dibuje las grficas
polares para la funcin de transferencia en lazo abierto con y sin control derivativo.
6. Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

10K ( s 0.5)
G ( s) H ( s)
s ( s 2)( s 10)
2

Grafique las grficas polares directa e inversa de G(s)H(s) con K = 1 y K = 10. Aplique el criterio de estabilidad
de Nyquist a las grficas y determine la estabilidad del sistema con estos valores de K.

7. Considere el sistema en lazo cerrado cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

K e 2s
G ( s) H ( s)
s
Encuentre el valor mximo de K para el cual el sistema es estable.
8. Dibuje la grfica de Nyquist para el G(s) siguiente:

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 160

1
G ( s)
s ( s 0.8s 1)
2

9. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto:

1
G ( s)
s 0.2s 2 s 1
3

Dibuje una grfica de Nyquist de G(s) y examine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
10. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

as 1
G ( s)
s2
Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45.
11. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo abierto.
Determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 50. Cul es el margen de ganancia de este
sistema con esta ganancia K?

K
G ( s)
s ( s s 4)
2

12. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo abierto.

K
G ( s)
s ( s s 0.5)
2

Determine el valor de la ganancia K tal que la magnitud del pico de resonancia en la respuesta de frecuencia
sea de 2 db o Mr = 2 db.
13. La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de procesos. Determine el rango de la
ganancia K para la estabilidad.

14. Considere un sistema en lazo cerrado cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

K e Ts
G ( s) H ( s)
s( s 1)
Determine el valor mximo de la ganancia K para la estabilidad como una funcin del tiempo muerto T.
15. Grafique la grfica polar de:

(Ts) 2 6(Ts) 12
G ( s)
(Ts) 2 6(Ts) 12
Demuestre que, para el rango de frecuencia 0 < T < 2 3, esta ecuacin produce una buena aproximacin
para la funcin de transferencia de retardo de transporte, e Ts .

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SECCIN X

ACCIONES BSICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMTICOS


INDUSTRIALES

1.- DISEO CON EL CONTROLADOR P.D

La accin de control proporcional y derivativo se define por:

d e(t )
u (t ) K p e(t ) K p Td
dt

La funcin de transferencia ser:

U ( s)
K p (1 Td s ) Gc ( s ) K p Kd s
E ( s)

Donde: Kp = constante o ganancia proporcional


Kd= constante de tiempo derivativo o tiempo de adelanto
Kp y Kd son regulables.

El diagrama de bloques, representa un proceso prototipo de 2 orden con su respectivo controlador P. D

Sean los circuitos electrnicos operacionales, ambos representan a un controlador P.D.

E ( s) R R
Gc ( s) 0 2 R2C1 s ; Donde: K P 2 ; k D R2C1
E1( s ) R1 R1

Tambin se tiene el circuito:


Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 162

E0 ( s ) R R
Gc ( s ) 2 Rd Cd s ; Donde K P 2 ; K D Rd Cd
Ein ( s ) R1 R1

El segundo nos permite seleccionar KP y KD de manera independiente.

El diagrama de bloques de un control proporcional derivativo es:

Para una entrada rampa:

EFECTOS DE UN CONTROLADOR P.D.


1.- Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso mximo.
2.- Reduce el tiempo de crecimiento y el tiempo de establecimiento.
3.- Incrementa el ancho de la banda.
4.- Mejora el margen de ganancia, margen de fase y Mr
5.- Puede acentuar el ruido de alta frecuencia.
6.- Carece de efectividad para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.
7.- Puede utilizar un capacitador muy grande en el circuito original.
El controlador P.D en esencia es un filtro paso-alto.

2.- DISEO CON EL CONTROLADOR P. I.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 163

Est definida por la ecuacin.

K t
u(t ) K p e(t ) P e (t ) dt
Ti 0
La funcin de transferencia ser:

U ( s) 1
Kp (1 )
E ( s) T2 s
Dnde: Kp = Ganancia proporcional
Ti = Tiempo integral
Pero 1/Ti = Frecuencia de reposicin = KI .

Tambin se puede representar la F. T.

KI
Gc ( s ) K P
s

Diagrama de bloque para un sistema prototipo de 2do orden

En el Amplificador Operacional.

E0 ( s) R R2 R R2
Gc ( s ) 2 ; donde: K P 2 y KI
Ein ( s) R1 R1C 2 s R1 R1 C 2

Tambin en el circuito operacional de mayor ventaja:

E0 ( s) R 1
Gc ( s ) 2
Ein ( s) R1 Ri Ci s

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 164

R2 1
Donde: K P ; KI
R1 Ri Ci

KP y KI estn relacionados de manera independiente.

Para diseos efectivos del controlador PI, tener cuidado con los valores del capacitor porque KI es muy pequeo.

La funcin de transferencia de lazo abierto es :


wn ( K P s K I )
2
G( s) Gc ( s). GP ( s)
s 2 (s 2wn )

EFECTOS INMEDIATOS :
a) Aade un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto.
b) Aade un polo s = 0 a la F. T. de lazo abierto, incrementa el tipo de sistema. El error de estado estable (e ss), se
mejora en un orden.

El control PI en esencia un filtro paso bajo para una entrada escaln:

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL CONTROLADOR P.I.


1.- Mejora el amortiguamiento. Reduce el sobre impulso mximo.
2.- Incrementa el tiempo de crecimiento.
3.- Disminuye el ancho de Banda.
4.- Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.
5.- Filtra el ruido de A. F.
6.- Es mucho ms cuidadosa que el controlador P.D. la seleccin de KI y KP, para que la implementacin del circuito
del controlador no sea excesivamente grande.

3.- CONTROLADOR P.I.D.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 165

La accin de control proporcional, integral y derivativa se define por:


KP t d e(t )
u(t ) K P e(t )
Ti 0
e(t ) dt K P
dt

La funcin de transferencia ser:


U ( s) 1
K P 1 Td s
E ( s) Ti s
o tambin
K KI 2
G c ( s ) K P K D s I (1 K D1 s ) K P 2
s s

Tiene las ventajas del control PI y del control P.D. mostrados individualmente.
- La constante proporcional de la parte P.D. se hace unitaria, ya que solo se necesitan tres parmetros en el
controlador PI.D.; entonces:

KP = KI2 + KD1 KI2


KD = KD1 KP2
KI = KI2

Si consideramos que la parte P.D. noms opera, entonces: Se selecciona KD1 para lograr una parte de la estabilidad
relativa deseada; en el dominio del tiempo mediante el sobre impulso mximo y en el dominio de la frecuencia con el
margen de fase.
- Seleccione los parmetros KI2 y KP2 para que el requisito de estabilidad relativa sea satisfecho.

Comportamiento del Controlador para una entrada rampa unitaria.

CIRCUITOS CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES DE UN CONTROLADOR P.I.D.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 166

E( s) Z2
Donde:
Ein( s ) Z1
R1 R2 C 2 s 1
De igual modo: Z1 ; Z2
R1C1 s 1 C2 s

E s) R C s 1 R1C1 s 1
2 2
Ein ( s ) C 2 s R 1

E0 ( s) R
Note que: 4
E ( s) R3

Se tiene:
E0 ( s ) R4 ( R1C1 R2 C2 ) 1 RC R C
1 1 1 2 2 s
Ei ( s ) R3C2 R1 ( R1C1 R2 C2 ) s R1C1 R2 C2

R4 ( R1C1 R2 C 2 )
KP
R3 R1C 2
R4
Ti R1C1 R2 C 2 KI
R3 R1C 2
R1C1 R2 C 2 R4 R2 C1
Td KD
R1C1 R2 C 2 R3

Control de una planta:

4.- REGLAS DE SINTONIZACIN O AFINACIN PARA CONTROLADORES P.I.D.

Cuando una planta tiene modelo matemtico conocido, se puede disear analticamente el controlador P.I.D.
pero cuando no es conocido se puede recurrir a mtodos experimentales.

REGLAS DE ZIEGLER NICHOLS: Se han diseado dos mtodos, ambos buscan lograr un sobre impulso
mximo del 25%.

PRIMER MTODO:
Para una planta con una respuesta en forma de s como se muestra (no se puede aplicar a plantas cuyas
respuestas de simulacin dinmica no tienen la forma indicada).

No incluye integradores.

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Apuntes de Clase - Ingeniera de Control Automtico 167

La curva se puede caracterizar con dos parmetros: tiempo de atraso L constante de tiempo .
Se puede aproximar a una F.T. de transferencia de 1 orden con atrazo de tiempo puro.

C ( s) K e L s

U ( s) Ts 1
De acuerdo al mtodo
Ziegler Nichols da :
1
G c ( s ) K P 1 Td s
Ti s
T 1
1,2 1 0,5L s
L 2L s
2
1
s
0,6 T
L
s

Regla de Ziegler-Nichols.

Tipo de controlador Kp Ti Td
P T/L 0
P.I 0,9T/L L/0,3 0
P.I.D 1,2 T7L 2L 0,5L

SEGUNDO MTODO:
Se hace Ti = y Td = 0; la accin proporcional se incrementa lentamente hasta que ocurra un ciclado continuo
(oscilaciones sostenidos) de la planta a una amplitud constante.
El controlador esta en el limite de la estabilidad.
El perodo de oscilacin se conoce como Pu y la ganancia proporcional como Ku.
Basados en estos resultados Ziegler y Nichols sugirieron la siguiente tabla:

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0,5 Ku 0
P.I 0,45 Ku Pu 0
P.I.D 0,6 Ku 0,5 Pu 0,125 Pu

Entonces el controlador queda:

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1 1
Gc ( s ) K P 1 Td s 0,6 K u 1 0,125 Pu s
Ti s 0,5 Pu s
2
4
s
Gc ( s ) 0,075 K u Pu
Pu
s

Ejemplo.- La expresin mostrada representa la respuesta dinmica de un misil teledirigido, empleado por la Marina
Norteamericana en la guerra de ocupacin de Irak. Este misil requiere ser controlado mediante un controlador PID y
opcionalmente podra ser con un controlador P.I. Disear el controlador a partir de las reglas de sintonizacin de
Ziegler and Nichols para la ganancia ltima. Compruebe si el sistema controlado es o no estable. Note que el sistema
tiene la funcin de transferencia del lazo directo como se muestra y realimentacin unitaria.
( s 8)
G (s)
s ( s 2) ( s 4)

Respuesta.-
El diagrama de bloques del sistema con realimentacin unitaria tiene la forma siguiente:

Donde la funcin de transferencia del controlador es:


1
Gc ( s ) K P 1 Td s
Ti s

Para el mtodo de la ganancia ltima hacemos Ti = y Td = 0; por lo tanto KP = KU

Reemplazando en el diagrama de bloques, obtenemos la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado:
C( s) KU ( s 8)

R( s ) s ( s 2) ( s 4) KU ( s 8)

La ecuacin caracterstica del sistema es:


s3 6s 2 (8 KU )s 8KU 0

El arreglo de Routh-Hurwitz del sistema:

s3 1 8 KU
s2 6 8 KU
24 KU Para la estabilidad: KU > 0 y 24 > KU, o tambin: 0 < KU < 24.
s1 0
3
s0 8KU 0

Para oscilaciones sostenidas:


KU = 24,

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Con este valor se construye una ecuacin auxiliar a partir de la segunda fila del arreglo y hacemos s = jU, para
obtener la frecuencia ltima. Entonces:

6U2 8(24) 0 , Entonces: U2 32 , de donde:


U 4 2 rad / s
Para el periodo ltimo:
2 2
PU 1.11072 s.
U 4
El controlador PID tiene la siguiente funcin de transferencia:
1 1
Gc ( s ) K P 1 Td s 0,6 K u 1 0,125 Pu s o;
Ti s 0,5 Pu s
2
4
s
Gc ( s ) 0,075 K u Pu
Pu
s
Reemplazando valores:

Gc ( s ) 2
s 3.60132
s

Para comprobar si el sistema controlado es estable, aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz, cuando la nueva ecuacin
caracterstica es:

s 2 (s 2)(s 4) 2(s 3.6013) 2 0

O tambin:
s 4 8s3 28.405s 2 69.153s 77.813 0
El arreglo:

s4 1 28.405 77.814
3
s 8 69.153 0
2
s 19.761 77.814 0
1
s 37.651 0 0
0
s 77.814 0 0

Todos los coeficientes de la primera columna son del mismo signo, por lo tanto el sistema es ESTABLE.

Ejemplo: Disear un controlador PID para una planta que tiene la F.T. mostrada:

Respuesta:
1
Gc ( s ) 18 1 0,35124 s
1,405 s

Mag. Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn Profesor Principal a D.E. Departamento Acadmico de Electricidad y Electrnica FIME - UNICA
BIBLIOGRAFA BSICA:
1.0 KATSUHIKO OGATA : Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin en Espaol. Ed. Prentice-Hall
Hispanoamericana S.A. Mxico, 1998.
2.0 WILLIAM BOLTON : Ingeniera de Control. Segunda Edicin en Espaol. Ed. Alfaomega. Mxico, 2001.
3.0 RICHARD C. DORF : Sistema de Modernos de Control. Teora y Prctica-Segunda Edicin en Espaol.
Addison-Wesley Iberoamericana S.A. 1989.
4.0 BENJAMIN C. KUO : Sistemas de Control Automtico - Stima Edicin en Espaol. Prentice Hill
Hispanoamericana, S.A. 1996.
5.0 KATSUHIKO OGATA : Ingeniera de Control Moderna - Segunda Edicin en Espaol. Prentice-Hall
Hispanoamericana S.A. 1993.
6.0 VIRGINIA MAZZONE : Introduccin a MATLAB y SIMULINK para Control. Apuntes de Clase. Universidad
Nacional de Quilmes. Marzo 2002
7.0 VIRGINIA MAZZONE : Herramientas de MATLAB. Apuntes de Clase. Universidad. Nacional de Quilmes.
Marzo 2002

BIBLIOGRAFA EN INTERNET RELACIONADA CON LA ASIGNATURA

Pgina Web de MATLAB-SIMULINK. Link : MathWorks WebSite


Libros de Control de Procesos. Link : Control Systems Books
PID Tuning, Analysis, and Simulation Software. Link : ExperTune
Laboratorio Virtual de Control de la Universidad de Bochum (Alemania). Link : Virtual Control Lab
El Carnegie Mellon y la Universidad de Michigan (USA) tienen desarrollado un Manual bsico de
Modelizacin, Simulacin y Control de Procesos mediante Matlab. Link : Control Tutorials for Matlab