Contenido

DIRECTIVOS

Fray Orlando Rueda Acevedo, O.P.

Rector
Fray Guillermo Len Villa Hincapi O.P.
Vicerrector Acadmico
Fray Guillermo Len Villa Hincapi O.P.
Decano Divisin de Ingenieras y Arquitectura
Fray Jos Rodrigo Arias Duque O.P.
Vicerrector Administrativo-Financiero
Luis mar Sarmiento lvarez
Editor
Editorial 3
COMIT EDITORIAL

Luis mar Sarmiento lvarez Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la
Javier Enrique Pea Manosalva optimizacin del patrn de recepcin de una antena
Mnica Andrea Rico Martnez
Jess Ernesto Laborde Barrios VSAT 5
COMIT ARBITRAJE
Identificacin de Informacin determinista
Hector Cancino de Greiff y estocstica en Seales 18
Luis Fredy Sosa Quintero
Andrs Jos Meja
Csar Augusto Isaza Bohrquez Reconstruccin y Mejoramiento de Placas
Jess Vega Uribe
Rodrigo Herrera Garca
de Vehculos en Movimiento 25
Andrea Liliana Rodrguez Snchez
Javier Gonzlez Barajas Recuperacin de imgenes por contenido
Pablo Emilio Jojoa Gmez
Jorge Enrique Lpez Ordoez a travs de Momentos 33
Jhon Eduard Arias
Jhon Jairo Gil Pelez
Paola Fernanda Guzmn Castillo
Instrumentacin electrnica y sistema de
Jorge Guillermo Daz Rodrguez supervisin para el control de vuelo de un cohete 39
COMIT CIENTFICO
Metodologa para la deteccin de rostros
Elas de los Reyes. UPV - Espaa y componentes faciales en imgenes digitales 49
Jos Millet Roig. UPV - Espaa
Francisco Morant Anglada. UPV - Espaa
Alberto Gonzlez Salvador. UPV - Espaa Sistema prototipo de medicin en lnea para perfiles
Jos Ma. Blanco Triana POLITCNICO DE TURN - Espaa
Carlos lvarez UPV - Espaa
extruidos basado en el principio de triangulacin
Miguel Ferrando Bataller UPV - Espaa lser y procesamiento digital de imgenes 55
Hermenegildo Gil Gmez UPV - Espaa

Correccin Ortogrfica y de estilo Medicin del espesor de las capas estructurales

Ciro Antonio Rozo Gauta del pavimento flexible con visin artificial 61
Produccin Creativa
Departamento de Publicaciones Deteccin y seguimiento de vehculos automotores
Directora Dpto. Publicaciones
C.P. Luz Marina Manrique Cceres en video 67
Diseo y Diagramacin
Pub. Luis Alberto Barbosa Jaime
Impresin
Futura Impresores

Universidad Santo Toms

ISSN 1692 - 1798

Cada artculo es responsabilidad de su autor y no

refleja la posicin de la revista. Se autoriza la repro-
duccin de los artculos siempre y cuando se cite al
autor y la revista Iteckne. Agradecemos el envo de
un copia de la reproduccin a esta direccin: Univer-
sidad Santo Toms, Facultades de Ingeniera.
Carrera 18 No. 9-27.
E-mail: iteckne@ustabuca.edu.co
Bucaramanga - Santander.
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Telfono 6800 801 Ext. 1411- 1421
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La revista ITECKNE es una publicacin cientfica y tecnolgica de la Divisin de
Ingenieras de la Universidad Santo Toms, Seccional de Bucaramanga, que en
la actualidad comprende las Facultades de Ingeniera de Telecomunicaciones,
Ingeniera Mecatrnica, Ingeniera Industrial y Qumica Ambiental que tiene por
objeto divulgar los resultados de las investigaciones que se realizan en su seno.
Inici su publicacin en el ao 2002, con un ejemplar anual; a partir del ao 2004 su
publicacin paso a ser semestral y desde su inicio ha contado con un gran apoyo, no
solamente del cuerpo de profesores de la Institucin, sino de expertos y cientficos
de otras instituciones con las que la Universidad Santo Toms y particularmente
la Divisin de Ingenieras ha hecho convenios. Esta valiosa colaboracin nos ha
permitido estar abiertos a los avances cientficos desarrollados en otros pases,
situacin que contribuye a mantenernos actualizados y a la vanguardia en las
disciplinas profesionales que conforman la Divisin de Ingenieras.
Editorial
La presente edicin de la revista Iteckne est dedicada al procesamiento digital
de seal, temtica que en escasos 25 aos ha pasado de ser considerada como
una materia avanzada, ms propia de cursos de doctorado, a tener una natura-
leza bsica para muchos programas de ingeniera y obligatorio para otros como
Ingeniera de Telecomunicaciones.

Desde la invencin del clculo en el siglo XVII, los cientficos e ingenieros han
desarrollado modelos para representar fenmenos fsicos en trminos de fun-
ciones continuas y ecuaciones diferenciales. En muchos casos no se conocan
formas de resolver analticamente dichas ecuaciones, por lo que comenzaron
a surgir mtodos numricos para resolver aquellos problemas de los que no se
poda conocer su solucin analticamente. De hecho, Newton utiliz ecuaciones
en diferencias finitas, que son un caso particular de sistemas de tiempo discreto,
para resolver ciertos problemas. Algunos matemticos del siglo XVIII como Euler,
Bernoulli o Lagrange, desarrollaron procedimientos de integracin e interpola-
cin numricos. Dichos sistemas se contemplan en la actualidad como casos
particulares de filtros digitales.

Ms centrados en el campo de las telecomunicaciones incipientes del siglo XIX,

la primera demostracin de comunicacin elctrica a distancia efectuada por F
.B. Morse en el ao 1844 tuvo lugar entre las ciudades de Baltimore y Washing-
ton con el cdigo Morse, compuesto por puntos y rayas, como es sabido. El inte-
rs histrico del cdigo Morse radica en ser un sistema de representacin de la
informacin de longitud variable, y que asigna, por lo general, cdigos ms cortos
a caracteres ms probables.

A partir de los logros alcanzados en la pasada dcada de los 60, cuando se de-
sarrollaron los mtodos de diseo de filtros digitales, James Cooley y John Tukey
descubrieron un mtodo para calcular de forma mucho ms rpida que de forma
directa la transformada discreta de Fourier y comenz el tratamiento digital de
imgenes debido fundamentalmente a la carrera espacial, el rea de procesa-
miento digital de seal inicia un crecimiento exponencial que le permite hoy da
estar inmersa en casi todos los campos del saber y ser parte constitutiva de toda
la tecnologa actual.

En septiembre de 2008, en la ciudad de Bucaramanga, con el objetivo promover

el intercambio de experiencias acadmicas e investigativas en procesamiento de
seales, imgenes y visin artificial en un espacio para la revisin del estado del
arte y la actualizacin de mtodos, tcnicas y aplicaciones empleadas en las di-
ferentes reas temticas, tanto en el mbito nacional como en el internacional, la
Divisin de Ingenieras de la Universidad Santo Toms, Seccional Bucaramanga
realiz la decimotercera versin del Simposio de Tratamiento de Seales, Imge-
nes y Visin Artificial STSIVA 2008.
El simposio, cuya sede se rota anualmente por las diferentes regiones del pas,
es un evento creado por la Sociedad Colombiana de Tratamiento de Seales y
cuenta recientemente con el apoyo del Captulo Colombiano de Procesamiento
de Seales del IEEE. La realizacin de esta nueva versin cont adicionalmente
con la cofinanciacin de Colciencias y con la coordinacin de la Lnea de Inves-
tigacin en Procesamiento de Seales perteneciente a la Unidad de Investiga-
ciones de la Facultad de Ingeniera de Telecomunicaciones UNITEL, entre otras
instancias de la Universidad Santo Toms de Bucaramanga.

STSIVA 2008 rompi record respecto a las versiones anteriores en cuanto a asis-
tencia, nmero de trabajos inscritos y participacin de ponentes internacionales,
ya que cont con la inscripcin de 365 participantes entre ponentes y asistentes,
se recibieron 227 trabajos, de los cuales, despus del proceso de evaluacin por
pares, se seleccionaron los mejores 107 trabajos, incluidos seis de alcance inter-
nacional, dos de Espaa, dos de Brasil, uno de Alemania y otro de Blgica.

Los trabajos aceptados desarrollaron las siguientes temticas: tcnicas y apli-

caciones del procesamiento de seales, procesamiento de imgenes y seales
multidimensionales, tratamiento de seales de video, visin artificial, procesa-
miento de seales de origen biolgico, aplicaciones desarrolladas con DSPS Y
PLDS (FPGA), educacin en seales, imgenes y visin artificial, tratamiento de
seales de voz y audio y procesamiento de seales multimedia. Las temticas
con el mayor nmero de artculos aceptados fueron en su orden: tcnicas y apli-
caciones del procesamiento de seales, procesamiento de imgenes y seales
multidimensionales, y visin artificial.

Paralelo al evento, se presentaron tres conferencias magistrales a cargo de

expertos internacionales en procesamiento de seal. Los conferencistas y los
temas fueron: El Dr. Jos Millet Roig de la Universidad Politcnica de Valencia
particip con el tema Aplicaciones del procesado digital de bioseales a la car-
diologa, el Dr. Alberto Gonzlez Salvador, tambin de la Universidad Politcnica
de Valencia con la conferencia Algoritmos de deteccin por bsqueda en rbol
(Sphere Decoders) para sistemas de comunicaciones MIMO, y la Dra. Amy Reib-
man, conferencista distinguida del IEEE con el tema Image and video quality
assessment: The truth about PSNR.

En la presente edicin se presenta una seleccin de artculos sobresalientes

derivados de STSIVA 2008. Cinco trabajos describen tcnicas de procesa-
miento de imgenes aplicados a reconstruccin y mejoramiento de placas de
vehculos en movimiento, deteccin y seguimiento de vehculos automotores,
deteccin de rostros y componentes faciales, medicin de perfiles extruidos
y recuperacin de imgenes por contenido. Un artculo describe tcnicas de
visin artificial para la medicin del espesor de capas estructurales de pavi-
mento y dos trabajos ms en el rea de la robtica y el control, describen apli-
caciones para la optimizacin del patrn de recepcin de antenas y supervisin
del vuelo de un cohete respectivamente.

Luis Omar Sarmiento lvarez

Editor.
 Sistema robotizado con 4 grados de libertad
para la optimizacin del patrn de recepcin de
una antena VSAT
Max Suell Dutra
Dr.-Ing. Mecnica,
Gerhard Mercator Universitt Gh Duisburg
Professor Associado COPPE, Diretor Grupo de
Pesquisa em Projetos de Maquinas e Robtica,
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Ro de Janeiro, Brasil
max@mecanica.coppe.ufrj.br
Resumen En este artculo el foco de atencin
es el desarrollo de un brazo robtico de 4 grados
de libertad como una solucin para el posiciona-
miento de una antena mvil VSAT utilizada para
transmisiones remotas, con la capacidad de
posicionarse en cualquier coordenada deseada
para la obtencin del BEACON y realizar un ba-
rrido en la regin ms cercana de concentracin
de energa, para hacer un ajuste fino de la posi-
cin final, son tenidas en cuenta variables como
latitud y longitud del punto subsatelital y longi-
tud del satlite, estos sern considerados para
el algoritmo encargado de la toma de decisiones
basndose en las entradas de perifricos como
los sensores de posicin de los motores encarga-
dos de los movimientos en azimut y elevacin as
como el inclinmetro digital y el GPS utilizados
para las coordenadas y rotacin con la brjula
del mismo, es realizado el anlisis cinemtico di-
recto e inverso mediante matrices homogneas,
tambin es realizado un anlisis para obtener los
espacios de trabajo requeridos durante los pro-
cesos de posicionamiento y adquisicin de datos
con el fin de tener reas de seguridad dentro del
modelo y finalmente se realiza una simulacin
con un patrn de radiacin ideal para confirmar
el funcionamiento del algoritmo.
Palabras Clave Sistema robotizado, sistema de
posicionamiento, azimut y elevacin, patrn de re-
cepcin de una antena VSAT.
Abstract This article the focus of attention it is
the development of an robotic arm with 4 degrees
of freedom like a solution for positioning of a mo-
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2
Csar Hernando Valencia Nio
M.Sc(c) da Engenharia Mecnica,
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Docente Tiempo Completo, Investigador Grupo UNITEL,
Universidad Santo Toms USTA
Bucaramanga, Colombia
cesar.valencia@ufrj.br
bile VSAT antenna used for remote transmissions.
It have the capacity to be positioned in any coordi-
nate wanted to the obtention of the BEACON and
to carry out a sweeping in the region but near of
energy concentration to make a fine adjustment
of the final position keeping in mind variables like
latitude and longitude of the subsatellite point and
longitude of the satellite, these they will be consi-
dered for the algorithm in charge of the taking of
decisions being based on the entrances of outlying
as the sensors of position of the motors in charge
of the movements in azimuth and elevation as well
as the digital inclinometer and the GPS used for
the coordinates and rotation using the compass
of the same one, the direct and inverse cinematic
analysis is carried out using homogeneous matri-
ces, an analysis is also carried out to obtain the
work spaces required during the positioning pro-
cesses and acquisition of data with the purpose of
having areas of security inside the pattern, finally
she is carried out a simulation using a pattern of
ideal radiation to confirm the operation of the pro-
posed algorithm.
Keywords Robotic system, positioning system,
azimuth and elevation, reception pattern of a VSAT
antenna.
I. InTRoduCCIn
Los servicios de telecomunicaciones cada da
ganan terreno dentro de los conocidos como in-
dispensables, las personas, empresas y dems
usuarios exigen cada da un aumento en la capa-
Diciembre 2008 5 - 17
6 ITECKNE Vol. 5
cidad y cubrimiento de estos, por tal motivo, las
comunicaciones satelitales[5] se han tornado en
una variante que, aunque un poco costosa, entre-
ga capacidades elevadas de transmisin de da-
tos as como tiempos de disponibilidad absoluta-
mente extraordinarios, pero tal vez, su fuerte es
la cobertura; este, tal vez, es el nico medio que
garantiza el cubrimiento de un 100% de la super-
ficie terrestre.
El sistema, en general, funciona como un repeti-
dor que se encuentra a una distancia considera-
ble de la superficie terrestre. El proceso realizado
es el siguiente: el destinatario A quiere enviar una
informacin al destinatario B, para tal efecto utili-
zar un elemento que tenga la potestad de servir
de puente entre los dos, es decir, que tenga per-
fecta comunicacin con los dos destinatarios en
mencin, para tal efecto es seleccionado el satli-
te que se encuentra en la rbita geoestacionaria a
una distancia de 36000Km de la superficie terres-
tre, con esta distancia garantiza una cobertura de
1/3 de la tierra (rbita de Clark1) por lo cual slo
se necesitaran 3 satlites segn Fig. 1 para tener
un cubrimiento total, con el pasar del tiempo los
satlites han dejado de convertirse en repetidores
ubicados en el espacio exterior, ahora tambin tie-
nen capacidad de hacer tratamiento de informa-
cin con el fin de mejorar la calidad a travs del
siguiente proceso:
Recepcin.
Regeneracin.
Retransmisin.
FIG. 1. RBITA DE CLARK
1
Conjunto de satlites ubicados a 36000Km de la superfi-
cie terrestre tambin conocida como cinturn de Clark u rbita
geoestacionaria.
Nmero 2 Diciembre 2008 5 - 17
Dentro de las aplicaciones de los sistemas sateli-
tales se encuentra la meteorologa espacial, estos
sistemas proporcionan elementos de visualizacin
y la prediccin de los diferentes fenmenos climato-
lgicos del planeta. La Fig. 2 presenta una imagen
satelital de Colombia tomada por el satlite NOAA.
FIG. 2. IMAGEN SATLITE NOAA2
La rbita es la trayectoria que recorre un cuerpo
alrededor de otro bajo la influencia de alguna fuer-
za, las rbitas satelitales se clasifican segn:
Velocidad. Elevacin. Trayectoria.
Las velocidades alcanzadas por un satlite pue-
den ser o no constantes, las rbitas circulares
describen velocidades constantes as como las
rbitas elpticas describen velocidades variables,
tambin son referenciadas por su velocidad con
respecto a la tierra de la siguiente forma:
Ws > We Prgrada
Ws < We Retrgrada
Ws es la velocidad angular del satlite y We es la
velocidad angular de la tierra.
La clasificacin por Elevacin es determinada por
la distancia de la rbita a la superficie terrestre,
dentro de esta clasificacin tenemos las siguien-
tes rbitas:
rbita Terrestre Baja LEO, 480Millas.
rbita Terrestre Media MEO, 6000 12000Mi-
llas.
rbita Terrestre Geosncrona GEO, 22300Mi-
llas.
2
Imagen obtenida en los laboratorios de comunicaciones sa-
telitales de la Universidad Santo Toms Seccional Bucaraman-
ga, Colombia.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT
rbita Inclinada y altamente elptica HEO.
En la clasificacin se conocen 3 trayectorias tiles
para los satlites de comunicaciones:
Inclinada. Ecuatorial.
FIG. 3. TIPOS DE RBITAS
Los elementos constitutivos de una rbita incli-
nada son presentados en la Fig. 4, como compo-
nentes especiales tenemos el nodo descendente
y el nodo ascendente que determinan el cruce del
satlite por el plano ecuatorial.
FIG. 4. ELEMENTOS DE UNA RBITA INCLINADA
La Fig. 5 presenta los componentes de una rbi-
ta elptica e inclinada, el apogeo es el punto ms
distante a la superficie terrestre, el perigeo es el
punto ms cercano a la superficie terrestre, por
consiguiente esta ser una rbita de velocidad va-
riable segn las leyes de Kepler3.
FIG. 5. ELEMENTOS DE UNA RBITA ELPTICA
3
Segunda Ley: para intervalos iguales de tiempo, un satlite barre reas igua-
les en el plano de su rbita, con foco en el baricentro.
7
II. CARACTERSTICAS TCnICAS dE loS
SISTEmAS SATElITAlES
En esta seccin presentaremos las caracters-
Polar. ticas tcnicas generales de los sistemas sateli-
tales, ms especficamente, en II-A Tiempos de
retardo, II-B Bandas disponibles, II-C prdidas
en el sistema, II-D clculo de los ngulos visua-
les de una antena y II-E Parmetros caracters-
ticos de una antena.
A. Tiempos de Retardo
El retardo que introduce la transmisin de la se-
al a tan grandes distancias. Con 36.000 Km.
de altura rbital, la seal ha de viajar como m-
nimo 72.000 km, lo cual supone un retardo de
240 milisegundos[12], slo en la transmisin;
en la prctica el retardo es de 250 a 300 mili-
segundos segn la posicin relativa del emisor,
el receptor y el satlite. En una comunicacin
VSAT-VSAT los tiempos se duplican debido a la
necesidad de pasar por el HUB. En algunos ca-
sos estos retardos pueden suponer un serio in-
conveniente o degradar de forma apreciable el
rendimiento si el protocolo no est preparado
para este tipo de redes.
En la literatura existente los tiempos de retra-
so estn definidos por la relacin del producto
de n que para este caso ser nmero de saltos
por d que ser la distancia desde el geocentro
hasta la rbita, sobre v que corresponde a la
velocidad de la luz.
(1)
B. Bandas disponibles
Como la transmisin de la informacin se hace
a travs del espectro electromagntico, ha sido
dividido para las diferentes aplicaciones de co-
municaciones, en comunicaciones por satlite
la banda asignada para este propsito va des-
de 1GHz hasta los 40GHz, a su vez, esta banda
ha sido subdividida en subbandas para deter-
minadas aplicaciones, la Tabla I presenta esta
subdivisin y los nombres que recibe cada una
de ellas.
8 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 5 - 17

TABLA I Distribucin de sub-bandas4 A continuacin se presentan las ecuaciones

correspondientes para modelar las prdidas
Rango de Frecuencia
Nombre de la Banda por trayectoria de una forma general, en (2) es
(GHz)
presentado el clculo del valor de la potencia
L 1-2
isotropita efectivamente radiada.
S 2-4
C 4-8 (2)
X 8-12
Donde PT, GT y LT son respectivamente la poten-
Ku 12-18 cia, ganancia y prdidas de la estacin transmi-
K 18-27 sora. Para (3) se presentan las variables cons-
Ka 27-40 titutivas para el clculo de la mxima prdida
por espacio libre posible.
C. Prdidas en el sistema
(3)
El componente ms importante y decisivo en el di-
seo de una red satelital son las prdidas totales Donde PR, GR y LR son respectivamente la poten-
del sistema, para este caso se tienen en cuenta cia, ganancia y prdidas de la estacin recep-
las prdidas generadas por los receptores como tora. Para (4) son presentados los elementos
transmisores as como la potencia de ruido, el fac- que se consideran para el clculo de la poten-
tor, figura de ruido y las prdidas por trayectoria ya cia de ruido a la entrada de cualquier dispositi-
que la seal debe viajar una distancia muy larga vo electrnico y en (5) se presenta la ecuacin
para cada salto del enlace, todos estos eventos para el modelamiento del ruido a temperatura
generan atenuaciones de la seal, para el manejo ambiente6.
de estos trminos es necesario manejar unidades
consistentes para eliminar posibles errores du- (4)
rante el anlisis, la Tabla II presenta las unidades (5)
consistentes expresadas en dB.
TABLA II Unidades consistentes en db5
Donde k es la constante de Boltzmann7, T re-
presenta la temperatura equivalente de ruido8
Potencia de y B representa el ancho de banda efectivo del
Unidad Aplicacin
Referencia ruido9. En (6) se presenta la relacin portadora
dBW 1W Potencia absoluta a ruido, donde PC es la potencia de la portado-
Potencia absoluta ra.
dBm 1mW
P[dBW]=P[dBm]-30
Voltaje absoluto, (6)
tpicamente en los
terminales
dBuV 1uV e.m.f
dBuv=dBm+107, para (7)
50ohm
Ganancias o prdidas
dB Cualquiera
en una red
Donde (S / N)IN y (S / N)OUT son respectivamente
Magnitud del campo
dBuV/m 1uV/m la relacin seal a ruido de entrada y la rela-
elctrico
dBi Antena isotrpica Ganancia de antena
cin seal a ruido de salida. En (7) es posible
Antena dipolo Ganancia de antena
determinar la figura de ruido de un sistema y es
dBd simplemente la expresin del factor de ruido en
/2 0dBd=2.15dBi dB as como (9) sirve para determinar este mis-
mo valor para una cascada de n elementos.
4
Segn Recomendacin SM.1267 (07/97), Unin Internacio-
nal de Telecomunicaciones. 6
Temperatura ambiente=290K.
5
Un decibel, smbolo dB, es una unidad logartmica. Es 10 7
k=1.379*10^-23[J/K].
veces el logaritmo decimal de la relacin entre la magnitud de 8
Expresada en grados Kelvin.
inters y la de referencia. 9
Expresada en Hertz.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT
(8)
(9)
Las prdidas por espacio libre son aquellas ge-
neradas por el desvanecimiento de la seal a lo
largo de la distancia recorrida, por ello (10) tiene
como factores determinantes de este valor a r10
que corresponde a la distancia recorrida y f11 que
es la frecuencia utiliza.
12
(10)
FIG. 6. CONSIDERACIONES ADICIONALES DE ATENUACIN [12]
D. Clculo de los ngulos visuales de una antena
Para optimizar el funcionamiento de un sistema
de comunicaciones por satlite[1], la direccin
de ganancia mxima de la antena en una esta-
cin terrestre se consigue apuntando directa-
mente al satlite. Para asegurar que la antena
est alineada es necesario determinar los ngu-
los de elevacin y azimut[12]. Con los satlites
geoestacionarios, los ngulos visuales de las an-
tenas terrestres slo se deben calcular una vez,
porque el satlite permanece siempre en deter-
minada posicin, salvo pequeas variaciones
ocasionales.
10
Expresada en Kilmetros.
11
Expresada en MegaHertz.
12
Los valores tpicos de prdidas por trayectorias estn en
200dB para la banda C y 206dB para la banda Ku.
9
El ngulo de elevacin es el ngulo vertical que
se forma entre la direccin de movimiento de una
onda electromagntica irradiada por una antena
de estacin terrestre que apunta directamente
hacia un satlite, y el plano horizontal. Mientras
menor es el ngulo de elevacin, la distancia
que debe recorrer una onda propagada a tra-
vs de la atmsfera terrestre es mayor. Como
en el caso de cualquier onda propagada por
la atmsfera terrestre, sufre absorcin, y tam-
bin se puede contaminar con mucho ruido. En
consecuencia, si el ngulo de elevacin es muy
pequeo y la distancia que la onda viaja por la
atmsfera terrestre es demasiado grande, la
onda se puede deteriorar hasta el grado de ya
no proporcionar una calidad aceptable de trans-
misin13. En (11) y (12) son necesarias para la
obtencin de este ngulo.
(11)
(12)
Donde D es la distancia desde el satlite hasta
el centro de la tierra, h es la distancia a la cual
se encuentra el satlite de la superficie terres-
tre, R es el radio de la tierra, F es el valor abso-
luto de la resta de la longitud del satlite con la
longitud de la estacin terrena y Ltt es la latitud
de la estacin terrena.
El ngulo de azimut es la distancia angular hori-
zontal a una direccin de referencia, que puede
ser el punto sur o el norte del horizonte. El ngu-
lo de azimut se define como el ngulo horizon-
tal de apuntamiento de una estacin terrestre.
Para fines de navegacin, el ngulo de azimut
se suele medir en grados a partir del norte ver-
dadero, en el sentido de las manecillas del reloj.
En (13) es posible determinar este ngulo de
acuerdo a las reglas que se mencionan despus
de esta.
(13)
13
En general, se considera que 5 es el ngulo de elevacin
mnimo aceptable.
10 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 5 - 17

TABLA III Reglas para determinar el ngulo de azimut

Regla Valor Final (15)

Estacin en el hemisfe-
rio norte y al oeste del
satlite
Estacin en el hemis-
ferio norte y al este del
satlite
Estacin en el hemisferio
sur y al oeste del satlite
Estacin en el hemisferio
sur y al este del satlite
E. Parmetros caractersticos de una antena
Las estaciones terrenas satelitales utilizan
antenas[3] con dimetros que van desde 0.5mts
hasta 30mts de dimetro. El contorno de la su-
perficie del reflector esta basada en la ecuacin
de la parbola. En (14) se presenta la ecuacin
de la parbola donde su eje coincide con uno de
los ejes de coordenadas y p es la distancia focal.
A = 180 - A'
La eficiencia de una antena satelital es la relacin
A = 180 + A' de la potencia entregada a la antena y la potencia
radiada por la misma, los componentes de esta
eficiencia estn presentados en (16), donde i
A = A' corresponde a la ley de iluminacin del reflector
con respecto a una iluminacin uniforme, tambin
A = 360 - A'
conocida como la atenuacin de la iluminacin
en los bordes del reflector s es la relacin entre
la energa que recibe el reflector de la irradiada
por la fuente primaria con respecto al total de la
irradiada por la fuente primaria, tambin conoci-
do como spill-over, f representa los efectos de
la rugosidad de la superficie en la ganancia de la
antena, f representa otras prdidas como las pre-
sentadas por desacople.
15
(16)

(14)
La ganancia total de un reflector parablico est
dada por (17) que tiene en cuenta elementos ya
mencionados como la eficiencia, la frecuencia y la
El contorno de la superficie satisface el requeri- velocidad de propagacin.
miento que toda la energa recibida es apuntada
hacia el foco y as se obtiene un nivel ms alto de
recepcin.
(17)
FIG. 7. TIPOS DE REFLECTORES14

En (18) se presenta el resultado del Beamwidth

que es conocido como la medida del ngulo so-
bre el cual se obtiene mayor ganancia, este tpi-
camente est definido con el HPBW o -3dB del
lbulo principal del patrn de radiacin[6].

(18)

El patrn de radiacin[6] es un diagrama polar que

Tomadas en cuenta las prdidas y la no uniformi-
dad de la ley de iluminacin de apertura, el rea
efectiva en la prctica se define con (15), donde
es la eficiencia y d es el dimetro.
14
Principales tipos de reflectores utilizados por INTELSAT.
representa las intensidades de los campos o las den-
sidades de potencia en varias posiciones angulares
en relacin con una antena. Para antenas de apertu-
15
Tpicamente el valor de la eficiencia en reflectores satelitales
va desde el 55% hasta el 75%.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT
ra circular o reflector circular el patrn tiene simetra
rotacional y se puede representar completamente
dentro de un plano polar o cartesiano. Normalmen-
te, en estos casos se representa el comportamiento
del diagrama en dos planos principales: los llamados
plano E y plano H. El plano E se define como aquel
plano en el que oscila el campo elctrico; mientras
el plano H es el plano normal al plano E. La Fig. 8
presenta el patrn de radiacin[2,4].
FIG. 8. PATRN DE RADIACIN [6]
El ancho angular de los lbulos [15] de una an-
tena satelital est determinado por la ganancia
mxima obtenida con respeto a los ngulos de
apertura de la misma tal como son presentados
en la Fig. 9.
FIG. 9. ANCHO ANGULAR DEL LBULO [6]
III. AnlISIS mECnICo dEl bRAzo
RobTICo PRoPuESTo
En el desarrollo de este captulo se expondrn las
consideraciones cinemticas realizadas para el
sistema de posicionamiento inicial, as como las
condiciones de apuntamiento para los ngulos
11
deseados, en la parte III-A se presenta la cinem-
tica directa del brazo encargado de posicionar la
antena en su punto inicial de operacin y en la
parte III-B los espacios de trabajo requeridos para
la operacin del sistema.
A. Cinemtica directa
El anlisis de la cinemtica directa [8, 9, 10, 13,
14] nos permite conocer la posicin en las tres
dimensiones del punto final del sistema con res-
pecto a un punto de referencia que ser asignado
en la base del brazo justo entre la unin de las
juntas 1 y 2.
Los mtodos propuestos para la obtencin de la
cinemtica directa de un manipulador son Dena-
vit-Hartenberg y el utilizado en nuestro anlisis
que son las matrices homogneas, los operado-
res de translacin y operacin son relacionados a
continuacin:
FIG. 10. OPERADORES DE TRANSLACIN Y ROTACIN16
La matriz de transformacin homognea es una
matriz T 4x4 que representa la transformacin de
un vector de un sistema de coordenadas a otro.
Esta matriz est compuesta por 4 submatrices:
R3x3 Submatriz de Rotacin
P3x1 Submatriz de Translacin
F1x3 Submatriz de Perspectiva17
E1x1 Submatriz de Escalado Global18
16
En las matrices de translacin la letra d representa la distan-
cia y en las matrices de rotacin el smbolo representa el ngulo
de rotacin de cada unin.
17
Para nuestro propsito la submatriz de perspectiva es consi-
derada nula.
18
La submatriz de escalado global es considerada igual a uno.
12 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 5 - 17

Segn el anlisis desarrollado al sistema propues-

(19) to los movimientos del brazo son los siguientes:

A cada eslabn se le asocia un sistema coordena-

do y mediante transformaciones homogneas es
posible representar las rotaciones y translaciones
relativas entre los diferentes eslabones que com-
ponen el sistema, siendo la matriz:
Por consiguiente, el anlisis por matrices homo-
gneas es presentado en la Fig. 12 para cada uno
de los elementos del sistema.
Donde i es el nmero de eslabn (20) FIG. 12. MATRIZ PARA CADA ELEMENTO DEL BRAZO

La matriz de transformacin homognea que re-

presenta la posicin y orientacin relativa entre
los sistemas asociados se puede representar de
forma total o parcial, segn:

(21)

El sistema propuesto para la solucin de nuestra

necesidad es presentado en la Fig. 11, el cual est
compuesto por un brazo de dos eslabones y cua-
tro juntas, la junta 1 va a tener rotaciones sobre el
eje z y ser utilizada para la obtencin del ngulo
de azimut, la junta 2 y 3 tendrn rotaciones sobre La matriz T resultante de toda la cadena cinemti-
el eje x y sern utilizados para posicionar la ante- ca estara determinada por (22), como sigue:
na en el punto de operacin inicial y por ltimo la
junta 4 tendr rotaciones en el eje x y ser utiliza-
do para la obtencin del ngulo de elevacin. (22)
FIG. 11. SISTEMA PROPUESTO

FIG. 13. SUBMATRIZ DE TRANSLACIN Y ESCALADO GLOBAL.19

Realizado el reemplazo correspondiente de las va-

riables utilizadas en la Fig. 13, el resultado obteni-
do para el posicionamiento final es:

19
La matriz de Transformacin tiene un tamao muy grande,
por lo tanto para efectos de posicionamiento slo es presentada
la submatriz de Translacin.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT
FIG. 14. MATRIZ DE TRANSFORMACIN TOTAL20
Las posiciones intermedias adquiridas por el sis-
tema durante el posicionamiento inicial son pre-
sentadas en las Fig. 15 y 16 para cada uno de los
movimientos.
FIG. 15. PRIMERA POSICIN21
FIG. 16. SEGUNDA POSICIN
La posicin final para el comienzo de la operacin
de obtencin de los ngulos visuales de azimut
y elevacin es presentada en la Fig. 17 con los
correspondientes valores de posicin de cada una
de la juntas.
20
Los valores utilizados para d1 y d2 son 2mts, para theta1=0,
theta2=150, theta=232.5 y theta4=0.
21
Los valores utilizados para obtener la primera posicin son,
theta1=0, theta2=168.75, theta3=191.25, theta4=0, d1=2mts
y d2=2mts. Para la obtencin de la segunda posicin son,
theta1=0, theta2=168.75, theta3=213.75, theta4=0, d1=2mts y
d2=2mts.
13
FIG. 17. POSICIN FINAL22
B. Espacios de trabajo requeridos
De forma anloga como se realiz el anlisis ci-
nemtica directo del brazo robtico, tambin fue
establecida el rea de trabajo necesaria para el
sistema propuesto; en la Fig. 18 es presentado
el espacio de trabajo necesario para el sistema
en la primera posicin o de reposo, en la prcti-
ca el sistema no operara bajo esta posicin para
realizar movimiento de azimut, sin embargo, por
seguridad se incluy este en el espacio de trabajo
para considerar una condicin no deseada pero
que fuese posible.
FIG. 18. REA DE TRABAJO EN LA PRIMERA POSICIN
El rea de trabajo en la posicin de operacin es
presentada en la Fig. 19, es visiblemente compa-
rable que se reduce con respecto al rea de traba-
jo presentado en la Fig. 18 debido al movimiento
producido en la junta 2 del sistema, los valores
obtenidos presentan que la dimensin del crculo
formado por los ejes X y Y estn por el orden de los
22
Los valores utilizados para obtener la tercera posicin son,
theta1=0, theta2=150, theta3=232.5, theta4=0, d1=2mts y
d2=2mts.
14
2m para la Fig. 18, en contraste para la Fig. 19 los
valores son de 1.73m lo cual reduce en 0.27m el
rea de trabajo final.
Gracias a la obtencin de los espacios de trabajo
es posible determinar los valores diametrales de
seguridad para operarios y otros instrumentos que
se encuentren dentro de la zona de seguridad.
FIG. 19. REA DE TRABAJO EN LA POSICIN DE OPERACIN
IV. FunCIonAmIEnTo dEl SISTEmA
El funcionamiento del sistema [11] est basado
en las necesidades para la realizacin de las ta-
reas pertinentes a la adquisicin, control y toma
de decisiones para obtener los mejores ngulos
segn las seales recibidas, el sistema esta com-
puesto por los siguientes elementos:
unidad de Procesamiento Central (uPC): es la
encargada de procesar la informacin recibida
as como de tomar las decisiones con respecto
a la operacin de motores para cada una de la
juntas.
Fuente de Alimentacin: Provee la energa
necesaria para el funcionamiento del sistema,
se encuentra equipada con un sistema de pro-
teccin contra fallos de energa que no permite
tiempo de conmutacin de equipos y as no per-
der informacin de operacin importante.23
Sistema de adecuacin de seales: Tiene la ta-
rea de adecuar las seales de tal forma que la
UPC pueda entender las informaciones enviadas
por los perifricos as como adecuar las seales
entregadas por la UPC para los perifricos.
23
Por no permitir tiempo de conmutacin en equipos tambin
es conocida como UPS on-line.
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 5 - 17
Inclinmetro: Dispositivo encargado de tomar
el ngulo de inclinacin de la antena al tomar
como referencia del horizonte igual a 0.
Sistema de Posicionamiento Global (GPS): Dis-
positivo encargado de tomar la posicin orbital
del punto donde se encuentra la antena, dentro
de las funciones auxiliares que contiene tam-
bin es utilizada la brjula para la obtencin de
los ngulos de azimut.
Sensores de Posicin: Son utilizados para cono-
cer la posicin de cada uno de los motores que
estn en las juntas del brazo mecnico.
motores: En total son 4 motores, uno para cada
una de las juntas del brazo, como caracterstica
especial son elctricos para as permitir una ma-
nipulacin remota a travs de la UPC.
Antena: Se encuentra ubicada en el fin del bra-
zo, es la encargada de la recepcin de las se-
ales, por tal motivo debe estar adecuada para
funcionar a las caractersticas apropiadas como
polarizacin y frecuencia.
operario: Es necesario tener un operario dispo-
nible para la inicializacin del sistema puesto
que debe ingresar algunas informaciones perti-
nentes para la normal operacin.
matriz de Potencia: Aunque es de tipo virtual,
contiene los resultados obtenidos despus del
barrido de potencia con los respectivos valores
de elevacin y azimut tomados.
FIG. 20. ELEMENTOS CONSTITUTIVOS DEL SISTEMA24
En la Fig. 20 estn presentadas las tareas
realizadas[6,11], el algoritmo desarrollado para
la aplicacin en mencin es el encargado de la
24
Modelo planteado para desarrollo por etapas de las funcio-
nes del sistema.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT
ejecucin de dichas tareas, a continuacin se pre-
sentan cada una de ellas.
Revisin de la fuente de alimentacin.
Iniciacin de los perifricos.
Adquisicin de datos.
Posicionamiento inicial.
Calculo de los ngulos visuales.
Posicionamiento de la antena en los valores cal-
culados.
Entrada de datos de operacin.
Entrada del tamao de la ventana de barrido.
Adquisicin de la matriz de potencia.
Presentacin grafica de los resultados de la ma-
triz.
Seleccin del valor ms alto de la matriz.
Posicionamiento de la antena en el punto ideal.
V. SImulACIn dEl SISTEmA
Para la simulacin del sistema fue desarrollado el
algoritmo de clculo de ngulos visuales, clculo
de la posicin de las juntas, control de perifricos,
clculo de los valores posibles en los ngulos de
azimut y elevacin para realizar el barrido de po-
tencia as como la toma de decisiones de acuerdo
a las variables involucradas. Los procesos realiza-
dos son los siguientes:
A. Revisin de la fuente de alimentacin
La fuente de alimentacin del sistema proporcio-
nar la energa necesaria para la operacin de la
UPC, Inclinmetro, GPS, sistema de adaptacin
de seales, sensores y motores, por tal motivo, se
consider que para mantener un margen de segu-
ridad sta debe estar respaldada por un sistema
de alimentacin ininterrumpida que tambin ser
revisado por el sistema general.
El algoritmo propuesto realiza una revisin de sis-
tema de alimentacin que puede identificar tres
posibles casos, el primero de ellos en el que las
tensiones aplicadas se encuentren en valores ms
bajos que los necesitados por los dispositivos, el
segundo caso sera que los valores aplicados es-
15
tn por encima de los permitidos y, el ltimo caso
sera cuando el sistema trabaja directamente con
la UPS, para la posibilidad de presentarse cual-
quiera de los dos primeros casos el algoritmo inte-
rrumpe la operacin y es reiniciado de nuevo en-
tregando una alarma al operador, si la condicin
presentada fuese la tercera el algoritmo pregunta
para el operario si desea continuar o reiniciar el
sistema.
B. Iniciacin de perifricos
Durante la iniciacin de perifricos el algoritmo
realiza la iniciacin de la UPC y el Sistema de
Adaptacin de Seales para luego revisar los es-
tados de los siguientes elementos:
GPS
Inclinmetro
Conjunto de Sensores
Si alguno de los perifricos tuviese algn inconve-
niente y no reenviase la seal de control corres-
pondiente, se genera una alarma con un cdigo
especfico para el operario y el sistema es inte-
rrumpido.
C. Adquisicin de datos
En este paso son solicitadas por el sistema las
informaciones correspondientes a los perifricos
como:
Latitud de la Estacin Terrena
Longitud de la Estacin Terrena
Longitud del Satlite25
ngulo del Inclinmetro
ngulo de la Brjula
FIG. 21. VALORES UTILIZADOS EN LA SIMULACIN
25
La longitud del Satlite es ingresada por el operario desde la
consola de control.
16 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 5 - 17

D. Posicionamiento inicial como, cul es el nmero de divisiones que desea

se realicen dentro de la matriz.26
Durante el proceso de despliegue del brazo para
llegar al punto inicial, el algoritmo trabaja con la I. Adquisicin de la matriz de potencia
cinemtica directa e inversa para la obtencin y
comprobacin de los ngulos necesarios, adems Los resultados del barrido son almacenados en
son corregidos posibles errores en las juntas 1 y una matriz, que contiene, a su vez, los valores en
4 que corresponden a los valores de Azimut y Ele- Azimut y Elevacin con los cuales fueron adquiri-
vacin. dos los valores de potencia.

E. Clculo de los ngulos visuales J. Presentacin grfica de los resultados de la

Con (11),(12) y (13), son realizados los clculos
de los ngulos visuales, cabe resaltar que para la
obtencin de valor definitivo de azimut son teni-
das en cuenta las reglas de la Tabla III as como
el error producido por la brjula con respecto a la
declinacin magntica.
FIG. 22. NGULOS CALCULADOS
matriz
Son presentados los resultados de la matriz con
el propsito de identificar qu tan representativos
son los valores obtenidos y as poder tener la se-
guridad de los mismos, en las Fig. 24 y 25 son
presentadas las matrices obtenidas para la simu-
lacin realizada.
K. Seleccin del valor ms alto de la matriz

El algoritmo selecciona el valor ms alto de poten-

cia de la matriz e informa para el sistema de ade-
F. Posicionamiento de la antena en los valores cuacin cules son los valores correspondientes
calculados en azimut y elevacin.
FIG. 24. PRESENTACIN EN MALLA DE LA MATRIZ
Posteriormente es llevado a cabo el posiciona-
miento de la antena en los valores calculados
para los ngulos de Azimut y Elevacin, que son
enviados por la UPC para el sistema de adapta-
cin de seales y luego para los sensores y moto-
res correspondientes, en este caso se trata de los
motores 1 y 4.

G. Entrada de datos de operacin

Durante este paso son registrados por el sistema

los datos de operacin bsicos del sistema de co-
municaciones, dichas informaciones correspon-
den a la frecuencia de operacin en GHz y el tipo FIG. 25. PRESENTACIN DEL CONTORNO DE LA MATRIZ
de polarizacin utilizada que puede ser Horizontal
o Vertical.
FIG. 23. DATOS DE OPERACIN.

H. Entrada del tamao de la ventana de barrido

El algoritmo consulta al operario de cul es el

tamao deseado para la ventana de barrido, as 26
El valor m ingresado por el operario para el tamao de la ventana generar
una matriz mxm.
Sistema robotizado con 4 grados de libertad para la optimizacin del patrn de recepcin de una antena VSAT
FIG. 26. VALORES DEFINITIVOS DE AZIMUT Y ELEVACIN
L. Posicionamiento de la antena en el punto
ideal
Finalmente, son entregados los valores definitivos
de las posiciones ideales en Azimut y Elevacin
para realizar el posicionamiento final.
VI. ConCluSIonES
En este artculo es presentada una alternativa con
el fin de mejorar la recepcin de seales en sis-
temas de comunicacin satelital, ms concreta-
mente para terminales VSAT, para este propsito
es introducido un sistema robtico que permite la
ubicacin de la antena en los ngulos deseados de
manera automtica. Los resultados obtenidos du-
rante la simulacin del sistema permiten obtener
una mejora en la intensidad de la seal BEACON
y, a su vez, una automatizacin del sistema que
genera alarmas segn los estados tanto de los pe-
rifricos como de la fuente de alimentacin.
Para desarrollos posteriores de implementacin es
recomendable tener en cuenta los datos de opera-
cin de motores y sensores con el fin de minimizar
los errores por movimiento y aumentar la resolu-
cin en el tamao de la ventana de barrido.
Los resultados obtenidos tambin pueden ser
aplicados a sistemas terrestres estacionarios con
un nivel de complejidad menor y un aumento sig-
nificativo en el re-alineamiento de estaciones.
REFEREnCIAS
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teligentes con Aplicacin en SDMA, Grupo de
Telecomunicaciones y Seales, Universidad del
Norte, 2007.
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mtico para la Obtencin de Patrones de Radia-
cin de Antenas de Bocina, Revista Colombiana
de Fsica, Vol. 38, No 4, 2006.
17
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de sus Redes de Alimentacin Asociadas, Uni-
versidad de Vigo, Escuela Superior Tcnica de
Ingenieros de Telecomunicacin, 2004.
[4] J. Ramos, M. Martnez, G. Vega y M. Ruiz, Soft-
ware para el Clculo de Patrones de Radiacin
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ferencia de Ingeniera Elctrica, Mxico D.F.
2001.
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tres, Revista Ciencia y Desarrollo, Vol. 28, No
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la Obtencin del Patrn de Radiacin y Prueba
de Aislamiento en Sistemas de Comunicaciones
Va Satlite, Divisin de Ingeniera Elctrica y
Departamento de Telecomunicaciones, UNAM,
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tena Parablica de ptica Gregoriana, Revista
Electrnica AbcRadioTel, 2007.
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Sensing, Vision and Intelligence, New York,
(NY): Mc Graw Hill Book Co, 1987.
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son Prentice Hall, 2003.
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Systems, Berln, (B): Springer, 1997.
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(MX): Thomson Internacional, 2003.
[13] L. Sciavicco y B. Siciliano, Modeling and Con-
trol of Robots Manipulator, New York, (NY): Mc
Graw-Hill, 1996.
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and Control of Robotic Manipulators, Pitts-
burgh, Springer, 1987.
[15] J. Blogh y L. Hanzo, Third-Generation Systems
and Intelligent Wireless Networking, Southamp-
ton, John Wiley and Sons, 2002.
 Identificacin de Informacin determinista y
estocstica en Seales
Elas Buitrago
Estudiante de Ingeniera Biomdica,
Universidad Antonio Nario.
Joven Investigador Grupo Sistemas Complejos,
Universidad Antonio Nario UAN Bogot, Colombia
elias.buitrago@uan.edu.co
Rafael M. Gutirrez S.
Fsico, Universidad Nacional de Colombia.
M. Sc. de la Universidad de Montreal, Canad y
Ph.D. de la Universidad de Nueva York, EU, Director
del Grupo de Investigacin Sistemas Complejos,
Universidad Antonio Nario UAN Bogot, Colombia
rafael.gutierrez@uan.edu.co

Gina M. Useche L.
Fsica, Universidad Nacional de Colombia. Ingeniera
Civil, Universidad Santo Toms. Investigadora en
el Grupo Sistemas Complejos, Universidad Antonio
Nario UAN Bogot, Colombia
gina.useche@uan.edu.co

Resumen El problema de construir modelos ma-
temticos a partir de informacin emprica lleva
al problema de identificar y caracterizar los con-
tenidos de informacin determinista y estocstica
en la informacin emprica disponible. En este tra-
bajo se presenta un procedimiento para detectar
estructuras de informacin contenidas en seales
empricas con conceptos y mtodos de dinmica
no lineal y dinmica estocstica. Inicialmente se
preprocesa la informacin a travs de una etapa
de filtrado digital y posteriormente se detecta la
existencia de estructuras de informacin determi-
nista y/o estocstica. Mostramos resultados del
procedimiento aplicado a la seal catica del sis-
tema de Lorenz como proceso complejo artificial
con control de sus caractersticas para obtener
rangos tiles para su aplicacin a seales emp-
ricas reales.
Palabras clave Dinmica no lineal, estructuras
de informacin, procesos de Markov, seales.
Abstract The problem of making mathematical
models from empirical information becomes the
problem of identifying and characterize the deter-
ministic and stochastic content of the empirical
information. In this work we present a procedu-
re to detect information structures contained in
empirical signals using concepts and methods of
nonlinear dynamics and stochastic dynamics. The
information is initially preprocessed with digital fil-
ters and the follows the detection of deterministic
and stochastic information. We show some results
of this procedure applied to a chaotic signal of the
Lorenz dynamical system as an artificial complex
process where we can control its characteristics
and obtain new information for the application of
the procedure to real world signals.
Keywords Nonlinear dynamics, information
structure, markov process, signals.
InTRoduCCIn
La construccin de modelos de un mundo real
complejo con una gran variedad de fenmenos
involucrados, es un reto cientfico y tecnolgico.
Generalmente se comienza por identificar las inte-
racciones principales que determinan el compor-
tamiento dinmico del sistema y se hacen suposi-
ciones que permitan la formulacin de un modelo
sencillo pero representativo. Sin embargo, en la
mayora de los casos, las interacciones involucra-
das en un sistema son muchas e inseparables, lo
cual nos conduce a sistemas complejos como el
clima, los sismos, procesos biolgicos y fisiolgi-
cos y procesos sociales y econmicos, entre otros.
En el mundo real se pueden tener datos experi-
mentales de una o ms variables del sistema en
estudio, a partir de lo que se espera poder llegar
a construir un modelo que represente al sistema
adecuadamente y sirva para hacer predicciones y
control. El anlisis no lineal de seales o series de

ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 18 - 24

Identificacin de Informacin determinista y estocstica en Seales
tiempo de procesos complejos es un mtodo muy
poderoso para avanzar en estos retos.[1]
Las seales de procesos complejos empricos en
general tienen una apariencia irregular y, por lo
tanto, es difcil detectar estructuras de informa-
cin (atributos relevantes dentro de un contexto
determinado), en trminos de mtodos tradiciona-
les (Transformada rpida de Fourier, modelos au-
toregresivos, funcin de autocorrelacin y mode-
los lineales, entre otros), debido a que las seales
de procesos complejos estn caracterizadas por
tener contaminacin, limitaciones de tamao, ca-
lidad y resolucin, y se cuenta con un conocimien-
to muy limitado de los sistemas que las generan.
Una estrategia de preprocesamiento puede ser
construir un conjunto de seales procesadas alea-
toriamente a partir de la seal original por medio
de la combinacin de diferentes filtros digitales.
En este trabajo se muestra cmo se aplicaron
mtodos de dinmica no lineal para diferenciar y
aislar la informacin determinista y estocstica en
las seales de procesos complejos.
El artculo est organizado de la siguiente manera:
en la seccin II se describe qu es una seal de
procesos complejos. En la seccin III, se describe
brevemente la etapa de procesamiento para obte-
ner el conjunto de seales procesadas por filtros.
En la seccin IV se muestran los mtodos de di-
nmica lineal que se utilizan para la deteccin de
estructuras de informacin. La integracin y cuan-
tificacin de los mtodos de dinmica no lineal se
describen en la seccin V. La metodologa descrita
se aplica al sistema de Lorenz con diferentes nive-
les de contaminacin y de tamao, los resultados
se presentan en la seccin VI. Finalmente, algu-
nas conclusiones se exponen en la seccin VII.
II. SEAl dE un PRoCESo ComPlEjo
Una seal de un proceso complejo se obtiene de
medir alguna variable de un sistema complejo,
constituido por diferentes partes que interactan,
por lo general, la seal es irreproducible y contie-
ne diversas fuentes de contaminacin, descono-
cidas e inseparables, que hacen que su anlisis
sea difcil. Adems, con frecuencia se tiene un
conocimiento terico limitado del fenmeno y en
particular de la relacin ruidoseal, lo que hace
indispensable implementar nuevas metodologas
que den criterios de seleccin robustos, basados
19
en una extensa cantidad de pruebas de ensayo y
error.
El anlisis no lineal de seales de un proceso
complejo es una importante tcnica usada en mu-
chas disciplinas observacionales como economa,
fsica, fisiologa, y otras.[1,2]
III. ETAPA dE PRoCESAmIEnTo dE lA SEAl
El procesamiento consiste en la aplicacin siste-
mtica de diferentes filtros digitales pasabanda a
la seal original (SO) para generar un gran conjun-
to de seales procesadas (SP). La aplicacin de un
filtro a una seal original genera una seal proce-
sada. El filtro escogido es un filtro IIR Butterworth.
Inicialmente se obtiene el espectro de potencias
de la SO, luego se determinan las frecuencias F1
y F2 como las frecuencias inicial y final en donde
est contenida el 95% de la energa. El rango de
frecuencias definidas por F1 y F2 se divide en p
partes iguales de ancho DF. El conjunto de filtros
pasabanda que generan las SP es el resultado de
las posibles combinaciones de FL y FR donde FL
es la frecuencia izquierda y FR es la frecuencia de-
recha, ver Fig.1. Fijando el valor de p y variando el
orden del filtro n (1 a 8) se obtienen 440 seales
procesadas.
FIG.1. FILTROS DIGITALES PASA-BANDA CON TODAS LAS POSIBLES
TRASLACIONES, P, Y EXPANSIONES, M, CON TAMAO DE PASO F.
IV. mTodoS dE AnlISIS no lInEAl
Las seales de procesos complejos no pueden ser
analizadas a travs de mtodos lineales tradiciona-
les, es por ello que se hace til la aplicacin de he-
rramientas de anlisis no lineal de series de tiem-
po con apariencia estocstica [3,4]. Los diferentes
mtodos para analizar series de tiempo no lineal y
su correspondiente software, tienen fortalezas y
limitaciones, por lo tanto, es importante combinar
ms de uno de ellos para maximizar sus fortalezas
y minimizar sus limitaciones. En este trabajo se
usaron tres mtodos de anlisis no lineal:
20
A. El mtodo de falsos vecinos prximos, FNN[5] .
El procedimiento de falsos vecinos prximos es un
mtodo utilizado para estimar la dimensin de in-
sercin (embedding) ptima para una reconstruc-
cin de la serie de tiempo. El algoritmo elimina los
falsos vecinos, esto significa que puntos aparente-
mente cercanos en una dimensin m, son lejanos
al aumentar la dimensin de insercin debido a
la proyeccin en la nueva dimensin. Luego la di-
mensin de insercin ptima se encuentra cuan-
do la mayora de vecinos cercanos se mantiene al
aumentar la dimensin de insercin.
El mtodo es conceptualmente simple. Encontra-
dos los vecinos cercanos Xl para cada punto Xn en
una dimensin m y llamada la separacin entre
estos puntos Rn(m) :
y calculada la separacin Rn(m+1) en una dimen-
sin m+1, si Rn(m+1) excede significativamente
a Rn(m), entonces los vecinos son cercanos so-
lamente por sobrelapamiento o cruces y, por lo
tanto, son vecinos falsos. El criterio para designar
como falso un vecino cercano es cualquier vecino
para el cual sea vlido
donde RT es un valor umbral. El porcentaje resi-
dual de falsos vecinos es indicativo del nivel de
contaminacin de la seal que se analiza.
FIG. 2. EL PORCENTAJE DE FALSOS VECINOS CERCANOS PARA LA
VARIABLE x(t) DEL SISTEMA DE LORENZ, USANDO =8 DETERMINADO
CON EL MTODO DE INFORMACIN MUTUA. EL PORCENTAJE DE FNN CAE
A CERO EN m=3.
FIG. 3. EL PORCENTAJE DE FALSOS VECINOS CERCANOS PARA RUIDO
BLANCO USANDO =1.
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 18 - 24
FIG. 4. EL PORCENTAJE DE FALSOS VECINOS CERCANOS PARA LA
VARIABLE x(t) DEL SISTEMA DE LORENZ, DESPUS DE APLICARLE EL
MTODO DE SURROGADOS.
FIG. 5. VALORES E1 Y E2 PARA LA VARIABLE x(t) DEL SISTEMA DE
LORENZ, E1 CRECE Y LUEGO DE K=3 SE ESTABILIZA. E2 TIENE UN
COMPORTAMIENTO SIMILAR A E1.
En la Fig.2 se muestra el porcentaje de falsos veci-
nos para los datos del sistema de Lorenz como una
funcin de la dimensin. El porcentaje de falsos
vecinos prximos va a cero en m=3, y permanece
cero de ah en adelante. En contraste con estos
resultados, en la Fig.3 el comportamiento para los
datos de Ruido Blanco, se observa que el porcen-
taje de falsos vecinos decae pero nunca va a cero
y luego de una dimensin de 4 vuelve a aumentar.
Estos dos comportamientos se pueden considerar
como referencias para informacin determinista e
informacin estocstica respectivamente.
B. El mtodo de Cao, CAO
Es otro mtodo para estimar el valor de la di-
mensin de insercin (m) [6]. En este mtodo
se estiman dos funciones E1(m) y E2(m). E1(m),
similar a FNN, sirve para estimar la dimensin
de insercin. En particular si la seal es deter-
minista, E1(m) crece rpidamente para las pri-
meras dimensiones y se estabiliza bruscamente
en un valor de m, el cual sera el valor estimado
para la dimensin de insercin. Si la seal es
estocstica E1(m) crece montonamente, no
presenta una saturacin brusca. E2(m) permite
distinguir una seal determinista de una esto-
cstica: Si la seal es determinista, E2(m) se
asemeja mucho a E1(m); comienza muy baja
y crece rpidamente hasta que se estabiliza a
partir de la dimensin de insercin. Para una
seal estocstica, E2(m) permanece invariable
desde el comienzo (entorno a 1) independien-
temente de m. Resultados de la aplicacin de
este mtodo se muestran en las figuras 5 y 6,
Identificacin de Informacin determinista y estocstica en Seales 21

la primera para el sistema catico de Lorenz y FIG. 6. VALORES E1 Y E2 PARA RUIDO BLANCO, E1 CRECE
MONTONAMENTE SIN ESTABILIZARSE. E2 PERMANECE CONSTANTE
la segunda para Ruido Blanco. ALREDEDOR DE 1

C. El mtodo de informacin mutua, IM[1] .

La informacin mutua estima el valor ptimo del

tiempo de retardo () para la reconstruccin del
espacio de fase [1,5]. La idea general es que un
buen tiempo de retardo es aquel que dado un
estado del sistema X(t) provea una informacin
nueva mxima acerca del estado X(t + ), la di-
FIG. 7. VALORES E1 Y E2 PARA LA VARIABLE x(t) DEL SISTEMA DE
ferencia entre el estado real y el predicho para LORENZ DESPUS DE APLICARLE EL MTODO DE SURROGADOS,
X(t + ) da una medida de esta informacin. Mu- E1 CRECE PERO NO PRESENTA UNA SATURACIN. E2 TIENDE A SER
CONSTANTE CON VALORES CERCANOS A 0.9.
chos bits de informacin pueden ser predichos
para pequeo (los estados se encuentran cer-
ca), pero esta cantidad de bits debe disminuir
a medida que aumenta, de esta manera se
toma como ptimo aquel donde se encuentre
el primer mnimo local de la funcin de infor-
macin. Por ejemplo, en la Fig.8 se muestra la
funcin de Informacin Mutua para el sistema
de Lorenz, con un primer mnimo en =8.
FIG. 8. FUNCIN DE INFORMACIN MUTUA PARA LA VARIABLE x(t)
D. Mtodo de Surrogados DEL SISTEMA DE LORENZ. EL PRIMER MNIMO DE ESTA FUNCIN ES
=8, Y ES EL VALOR DEL TIEMPO DE RETRASO qUE SE UTILIZA PARA LA
Una caracterstica importante de un sistema ca- RECONSTRUCCIN DEL ESPACIO DE FASE.
tico es que puede producir una serie de tiempo
que pase la mayora de pruebas de aleatoriedad.
As mismo, un sistema puramente aleatorio con
un espectro de potencias no uniforme (ruido colo-
reado) puede pasar como caos. De esta manera,
dar indicios acerca de si una serie es catica o
no se convierte en un aspecto fundamental del
anlisis, como ha sido mencionado previamente.
La prueba de surrogados [7], est diseada para FIG. 9. FUNCIN DE INFORMACIN MUTUA PARA RUIDO BLANCO.
NO HAY MNIMO.
imitar las propiedades estadsticas de los datos
pero con el determinismo removido.

Comparadas las Figuras 4, 7 y 10 con las Figuras

2, 5 y 8 respectivamente, se puede observar cmo
se afectan los resultados al aplicar el mtodo de
surrogados. Cuando se observa un cambio cuali-
tativo implica que ciertas correlaciones de los da-
tos se remueven e indican que hay presencia de
FIG. 10. FUNCIN DE INFORMACIN MUTUA PARA LA VARIABLE
determinismo en los datos analizados. x(t) DEL SISTEMA DE LORENZ, DESPUS DE APLICAR EL MTODO
DE SURROGADOS. SE PRESENTA UN CAMBIO CUALITATIVO DEL
A pesar de la robustez de estas herramientas de COMPORTAMIENTO DE LA FUNCIN RESPECTO A LA FIG. 8.
anlisis, su aplicacin a seales reales puede no
ser suficiente y esfuerzos adicionales deben ser
hechos para encontrar resultados significativos.
Al usar el mtodo de surrogados en dos formas
diferentes da indicios de la confiabilidad de esos
resultados [7].
22 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 18 - 24

V. InTEGRACIn y CuAnTIFICACIn dE loS hay una disminucin en el valor promedio de D,

mTodoS lo cual indica que si se tiene un mayor nmero
de datos se hace ms notoria la presencia de
Los resultados de estos tres mtodos no lineales determinismo. En las figuras 11 y 12 se mues-
son cualitativos, observados en las caractersti- tran los resultados del valor de D, para N=2000
cas de los grficos que arrojan. Se desarroll una los valores de D estn entre 6-8 con algn punto
transformacin de estos resultados cualitativos fuera de este rango mientras que para N=10000
en resultados cuantitativos presentados en la los valores se dispersan con un rango entre 4-8.
Tabla I. TABLA II Resultados para la seal artificial de Lorenz
TABLA I Estimativos Deterministas y Estocsticos
Seal n dmax dmin dmean
mtodo
Fnn CAo Im 1 2000 9.5 5 6.5
Valor
2 5000 8 4 5.7
SI > 1 Y
D 1.0 0.8 > 0.05 3 10000 8 4 4.5
IMm ax 4 20000 8 3.5 4.4
5 50000 8 2 4.2
SD (1.0 - 2.5) (0.8 - 5.5) -------
Dmean = Promedio

Resultados de la metodologa para la seal de Lorenz variando el

si
S 2.5 5.5 nmero de datos N.
noexiste
En la Tabla III se muestran los resultados de
Estimativos Deterministas y Estocsticos. D=Determinista, D si se adiciona un nivel de ruido a la seal
S=Estocstico y SD=Estocstico/Determinista.
original (N=10000), los valores de D aumentan
Despus de aplicar esta transformacin a resul- sustancialmente, lo cual indica que hay prdida
tados cuantitativos, se obtiene la matriz D, la del determinismo y se hace evidente la presen-
cual consta de 9 columnas: las 3 primeras co- cia de estocasticidad. En las Figuras 13 y 14 se
rresponden a los resultados de los tres mtodos observa el comportamiento de estos resultados
de anlisis no lineal y las siguientes 6 corres- para niveles de ruido del 10% y del 70%. Se
ponden a aplicar los dos mtodos de surrogados puede notar que ciertos valores de D de la se-
con los tres mtodos no lineales. Como se ob- al contaminada son similares a los obtenidos
serva en la Tabla los resultados de esta matriz para la seal sin contaminar.
son D para determinismo, S para estocstico y TABLA III Resultados para la seal artificial de Lorenz
SD es indefinido. A cada resultado se le asign
un valor numrico: D=1, SD=2, S=3. Los surro- Seal % Ruido dmax dmin dmean
gados generan valores numricos entre y 2 de 6 10 17 4 8.8
acuerdo al resultado correspondiente a los tres
7 30 17 5 8.8
mtodos. Cada SP genera un nmero el cual es
el resultado de sumar las nueve columnas, con 8 50 17 5 9.0
valor mnimo de 0 para determinismo claro y de 9 70 17 4 9.0
valor mximo 21 para estocasticidad.
Dmean = Promedio

VI. APlICACIonES Al SISTEmA dE loREnz Resultados de la metodologa para la seal de Lorenz adicionan-
do ruido.

La metodologa expuesta se aplic al sistema de En las Figuras 15 y 16 se observa el cambio cua-

Lorenz con ruido y con diferentes tamaos de la
serie para observar la robustez de los resulta-
dos. En la Tabla II se muestran los resultados
de la aplicacin de este mtodo para diferentes
tamaos de la seal artificial de Lorenz, se ob-
serva que si aumenta el nmero de datos, N,
litativo del atractor de Lorenz por efecto de con-
taminacin con ruido del 70%, lo que no impide,
al mtodo aqu presentado, detectar informacin
determinista por la robustez que la combinacin
de las tcnicas no lineales permite.
Identificacin de Informacin determinista y estocstica en Seales
FIG. 11. RESULTADOS DE LA MATRIZ D EN FUNCIN DEL ORDEN DEL
FILTRO n, PARA LA SEAL DE LORENZ CON N=2000 DATOS.
FIG. 12. RESULTADOS DE LA MATRIZ D EN FUNCIN DEL ORDEN DEL
FILTRO n PARA LA SEAL DE LORENZ CON N=10000 DATOS.
FIG.13. RESULTADOS DE LA MATRIZ D EN FUNCIN DEL ORDEN DEL
FILTRO n PARA LA SEAL DE LORENZ CON RUIDO DEL 10%.
FIG.14. RESULTADOS DE LA MATRIZ D EN FUNCIN DEL ORDEN DEL
FILTRO n PARA LA SEAL DE LORENZ CON RUIDO DEL 70%.
FIG.15. ATRACTOR DE LORENZ CON RUIDO DEL 10%.
23
FIG.16. ATRACTOR DE LORENZ CON RUIDO DEL 70%.
VII. ConCluSIonES
La transformacin de los resultados cualitativos
de las tres tcnicas no lineales a resultados cuan-
titativos permite establecer una consistencia de
los resultados de la aplicacin a la seal catica
artificial, lo que da validez a la transformacin de
valores cuantitativos a valores cualitativos.
Al aumentar el nivel de ruido en la seal original
los resultados son consistentes y muestran que
los indicios de informacin determinista D, se
pierden mientras los de informacin estocstica
S, aumentan.
Sin embargo, se observa una gran robustez, es de-
cir, los resultados se mantienen cualitativamente
constantes aumentando la contaminacin, lo que
permite considerar que el mtodo aqu presenta-
do puede ser una poderosa herramienta para el
anlisis, y posterior modelamiento de series de
tiempo reales con apariencia muy irregular que
difcilmente pueden ser analizadas con mtodos
tradicionales y que contienen fuertes limitaciones
por tamao, resolucin y diferentes fuentes de
contaminacin y no estacionariedad. [8,9]
AGRAdECImIEnToS
Agradecemos el apoyo del grupo de investigacin
Sistemas Complejos y a todo el personal de la
Direccin Nacional de Investigaciones, Universi-
dad Antonio Nario.
REFEREnCIAS
[1] J.C. Sprott. Chaos and Time-Series Analysis. 2nd
ed. Ed. Oxford University Press, 2006, pp. 2-5 y
pp. 314-317.
24 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 18 - 24

[2] H. Kantz and T. Schreiber. Nonlinear Time series

Analysis. Cambridge University Press, 2005.

[3] R. Hegger and H. Kantz, Practical implementa-

tion of nonlinear time series methods: The TI-
SEAN package. arXiv:chao-dyn/9810005 v1. El
software de Tisean se puede bajar en http://
www.mpipks-dresden.mpg.de/~tisean/, 1998.

[4] Ch. Merkwirth, U. Parlitz and W. Lauterborn.

Nonlinear time series analysis using TSTOOL. El
software de Tstool se puede extraer en http://
www.physik3.gwdg.de/tstool/, 2000, pp.256-
260.

[5] H. D. I. Abarbanel. Analysis of observed chaotic

data, New York: Springer-Verlag. 1996, pp. 39-
47.

[6] L. Cao, Practical method for determining the mi-

nimum embedding dimension of a scalar time
series, Physica D 110, 1997, pp 43-50.

[7] T. Schreiber and A. Schmitz, Surrogate Time Se-

ries. arXiv:chao-dyn/9909037, 27 Sep 1999.

[8] R.M. Gutirrez, G. Useche and E. Buitrago, Sepa-

ration of Stochastic and Deterministic Informa-
tion from Seismological Time Series with Nonli-
near Dynamics and Maximum Entropy Methods.
AIP Conf. Proc. 954, 2007, pp. 410-417.

[9] R.M. Gutirrez, G. Useche, Desarrollo de Nue-

vas Herramientas de Dinmica No Lineal para el
Anlisis de Series de Tiempo, Revista Colombia-
na de Fsica Vol 4- No 2 2008, pp 491-493.
 Reconstruccin y mejoramiento de Placas de
Vehculos en movimiento
Javier Andrs Roncancio Villamil
Ms(c) en electrnica,
Pontificia Universidad Javeriana de Bogot
Estudiante, Proyecto de grado de maestra en
ingeniera electrnica,
Pontificia Universidad Javeriana Bogot, Colombia
jaronvil@hotmail.com

Resumen Este trabajo presenta el tema de Re- I. InTRoduCCIn

construccin y Mejoramiento de Placas de Veh-
culos en Movimiento para placas colombianas.
En una imagen digital proveniente de un video
de baja resolucin, se disminuyen sus dimen-
siones por medio del anlisis de las principales
componentes, detecta y segmenta objetos que
concuerden con las caractersticas fsicas de
una placa, realiza una correccin de perspec-
tiva, se reemplazan fragmentos de la imagen
que no posean informacin de alta frecuencia
por fragmentos de una base de datos sinttica
del mismo tipo de escena superresolucin,
un tema que es relativamente nuevo pero que
cuenta con cierto grado de complejidad para
mejorar el detalle en imgenes que posean baja
calidad..
Palabras clave Correccin en perspectiva,
PCA, procesamiento digital de imgenes, supe-
rresolucin, segmentacin.
Abstract This paper presents the topic of Re-
construction and Improvement of plates of vehi-
cles in the Movement for Colombian plates. In
a digital image from a low-resolution video, will
diminish its size through analysis of key compo-
nents, detects objects and segments that match
the physical characteristics of a plate, made a
correction in perspective, replaces fragments
of the image that does not have information of
high frequency by fragments from a database
of the same type of synthetic scene superreso-
lution, a subject that is relatively new but with
some degree of complexity to improve detail in
the images that have poor quality.
KeywordsPerspective of correction, digital
image processing, superresolution, segmenta-
tion
En la actualidad, existe un deseo frecuente y en al-
gunas ocasiones una necesidad de capturar im-
genes con una alta calidad o resolucin, debido
a que puede ser bastante til en varios campos
como el militar, espacial, en medicina y en astro-
noma, entre otros; en donde, los pequeos y m-
nimos detalles en una imagen pueden hacer una
gran diferencia. Pero en ocasiones, las imgenes
obtenidas no satisfacen dicha necesidad, debido
a que pueden tener algunos problemas, como que
se encuentren con movimiento, con ruido, des-
enfocadas, con turbulencia, u otros. Es en este
punto, donde se puede utilizar el mtodo de sper
resolucin para mejorar la calidad de imgenes.
No obstante, existen varios enfoques que ayudan
a cumplir con dicho objetivo, pero el propsito
principal de la sper- resolucin es reconstruir una
imagen que cuente con detalles mnimos, adems
de permitir que se obtenga una resolucin y ca-
lidad superior de la imagen inicial. Sin embargo,
existen dos enfoques que comienzan a partir de
la obtencin de varias imgenes estticas que os-
tenten algn problema, es decir, que tengan una
baja calidad; para conseguir una imagen detallada
y con una alta calidad, la sper resolucin aporta
dos procedimientos. [2]
El primero consiste en la combinacin de una
secuencia de imgenes de baja resolucin, que
aportan una nica informacin parcial por cua-
dros que permiten una total restauracin de cual-
quier imagen, mejorar el enfoque y hasta ampliar
el tamao sin prdida de calidad. Es esencial que
entre el conjunto de imgenes escogidas, se en-
cuentren algunas diferencias entre ellas, es decir,
que cada una aporte una informacin nueva por

ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 25 - 32

26 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 25 - 32

imperceptible que parezca. El segundo enfoque
consiste en trabajar con una sola imagen de
baja resolucin de una escena ya establecida
a la cual se intercambiarn parches de baja re-
solucin de ella con unos de alta resolucin de
una base de datos ya previamente conformada
sobre la escena determinada. [1] La superreso-
lucin de imgenes, puede ser utilizada en una
gran variedad de aplicaciones en visin artifi-
cial y tratamiento de imgenes. No obstante,
la sper resolucin, conceptualmente puede
ser descompuesta en dos pasos, el primero el
registro (Interpolacin) y el segundo la restau-
racin.
nocimiento ptico de caracteres, utilizado para
la identificacin de los vehculos. En la Fig 2, se
ilustran dos imgenes de placas de vehculos
en movimiento capturadas a diferentes distan-
cias de la cmara.
FIG. 1. IMAGEN DE DOS VEHCULOS EN DOS TIEMPOS DISTINTOS, (A)
EL VEHCULO qUE SE ENCUENTRA MS LEJOS DEL LENTE PTICO NO
SE ALCANZA A DISTINGUIR SU NMERO DE MATRICULA. (B) PARA EL
MISMO VEHCULO DE LA ESCENA ANTERIOR VEMOS qUE SE ENCUENTRA
TRASLAPADO CON OTRO VEHCULO EL CUAL IMPIDE VER SU NMERO DE
MATRCULA.

Es innegable que la sper resolucin, logra ge-

nerar grandes aportes a travs de las diferentes
y varias aplicaciones que ofrece, debido a que (a) (b)
se puede desde corregir imgenes desenfoca- FIG. 2. SE ILUSTRAN DOS IMGENES DE PLACAS DE VEHCULOS EN (A)
das hasta mejorar imgenes satelitales, pa- EST A UNA DISTANCIA MS LARGA DE LA IMAGEN (B) DEL LENTE PTICO
CON LA qUE FUE CAPTURADA LA IMAGEN (B).
sando por optimizar videos de baja resolucin,
duplicar la calidad de las fotografas, restaurar
fotos con movimiento, entre otras aplicaciones,
en pocas palabras se podra asegurar, que la
sper resolucin se ocupa de las imgenes o
videos que hayan sido tomados con aparatos
(a) (b)
tradicionales (cmaras fotogrficas, videoc-
maras y otros.) con un lente de baja calidad p- Este artculo se encuentra dividido en varias
tica, lo cual tiene un efecto de baja resolucin. partes, empieza por una breve resea donde
se busca que el lector se apropie del tema y ob-
El trabajo se enfoca en la restauracin y mejora-
tenga una idea general de lo que encontrar a
miento de imgenes de placas de automviles
lo largo del texto, luego se profundizar acerca
para su lectura automtica. Debido a que las
del tema de sper resolucin, para lograr llegar
imgenes son capturadas a vehculos en movi-
a describir los procesos necesarios en una res-
miento, existen diferentes factores que afectan
tauracin de diferentes imgenes en este tipo
la calidad de las mismas, tales como la orienta-
de escena, que expone los resultados obteni-
cin, velocidad de obturacin por parte del CCD
dos durante la investigacin, tanto los realiza-
de la cmara, calidad de la cmara, la velocidad
dos como los esperados y, por ltimo, mostrar
de los vehculos, la iluminacin de la escena y,
a las conclusiones que logramos llegar debido
quizs la ms importante, la distancia entre la
al trabajo realizado.
placa y la cmara. Si la imagen es capturada
cuando el vehculo se encuentra cerca de la
cmara, un mayor porcentaje de pxeles de la II. SuPERRESoluCIn
imagen pertenece a la placa y la cantidad de
La sper resolucin surge debido a que en la
informacin presente puede ser suficiente para
adquisicin, las imgenes digitales son, inva-
su lectura. Sin embargo, se realizar la lectura
riablemente, degradadas por una serie de fen-
de la placa del vehculo sobre cualquier imagen
menos que limitan la resolucin de la imagen
en la cual su placa sea visible, como se ilustra
y la utilidad. Los factores que pueden limitar
en la Fig 1. Por lo general, cuando el vehculo
la efectiva resolucin de una escena, puede in-
se encuentra lejos de la cmara las placas son
cluir una sensacin de falta de enfoque debido
visibles, pero su calidad es muy inferior y sta
al movimiento de los vehculos, otros factores
disminuye el desempeo del algoritmo de reco-
son por una baja calidad del lente ptico, un as-
Reconstruccin y Mejoramiento de Placas de Vehculos en Movimiento 27

pecto de desenfoque y/o con ruido. En muchas FIG. 4. CON UNA (A) IMAGEN DE BAJA RESOLUCIN. (B) UN BANCO DE
PARCHES SE REEMPLAZAN LOS DE BAJA POR ALTA RESOLUCIN (C) SE
aplicaciones de imgenes, existe un deseo de OBTIENE UNA IMAGEN CON MAYOR CALIDAD DEL DETALLE.
capturar un amplio campo de visin que cuente
con una alta resolucin espacial, de aqu nace
la sper resolucin, debido a que este algo-
ritmo fue creado con la intencin de resolver
el problema clsico de eliminar la borrosidad
causada por la difraccin de un sistema ptico
limitado. [4]

Investigaciones previas realizadas en este

campo

Existen varias tcnicas de sper resolucin

conocidas para resolver el problema del bajo
detalle de una imagen, entre las ms sobresa-
lientes debido a su alto nivel investigativo y de
los cuales han surgido los mejores resultados a
travs de expertos en el tema se encuentran:
A. Secuencia de imgenes de la misma esce-
na
Utiliza varias imgenes de baja resolucin de
una misma escena, con pequeos desplaza-
mientos entre ellas y con diferentes degrada-
ciones de cada imagen en distintas zonas.
Cada cuadro de la secuencia de baja resolucin
slo trae informacin parcial de la imagen ori-
ginal en alta resolucin como se observa en la
Fig. 3. [20]
FIG. 3. CON UNA (A) SECUENCIA DE IMGENES DE LA MISMA ESCENA DE
BAJA RESOLUCIN SE OBTIENE (B) UNA DE ALTA RESOLUCIN.
De igual forma, existen varios mtodos prcticos
que se utilizan para aportar soluciones a algunos
problemas que se pueden presentar en el reem-
plazo de parches entre baja y alta resolucin, el
primero de estos mtodos es conocido como Mxi-
ma Verosimilitud (tambin conocido por las inicia-
les en ingls, Mximum Likelihood, ML), el segun-
do es Mximo a Posteriori (MAP), otro mtodo es
el de Proyeccin basada en conjuntos convexos
(POCS), el cuarto mtodo es llamado tcnicas ba-
sadas en la transformacin rpida de Fourier (FFT,
Fast Fourier Transform), sistema de interpola-
cin no uniforme y Cuantizacin vectorial. [2]
III. AlGoRITmo
FIG. 5. DIAGRAMA DE BLOqUES DEL ALGORITMO PLANTEADO PARA
SOLUCIONAR LA FALTA DE DETALLE EN UNA IMAGEN EN UN TIPO DE
ESCENA PREVIAMENTE DEFINIDA.

B. Una imagen

Utiliza una imagen de baja resolucin y se le agre-

gan parches de alta resolucin de la misma esce-
na, en donde la imagen no est definida en sus
bordes como se observa en la Fig. 4. [1]
28
En la Fig 5 apreciamos el diagrama de bloques en
el cual abarca el problema de falta de resolucin
en una imagen, el ltimo nivel de arriba abajo
existes dos posibles soluciones planteadas para
la reconstruccin de imgenes que son: el reem-
plazo de parches entre baja alta resolucin y
la prediccin de lneas perdidas en el proceso de
adquisicin de la imagen y su procesamiento me-
diante la conexin del vecino ms cercano.
Cmo identificar la tcnica de reconstruccin
ideal para tratar una escena especfica como lo
es la placa de un vehculo? Se escogieron dos
tcnicas que son las ideales para trabajar en esta
escena porque ya existen investigaciones realiza-
das con estos modelos con buenos resultados, el
objetivo es reemplazar detalles perdidos, ya sea
mediante parches de alta resolucin o mediante
la insercin de lneas de unin entre los puntos
discontinuos de la escena esperada.
IV. RESTAuRACIn dE lA ImAGEn
Las tcnicas de procesamiento de imgenes
para su restauracin estn compuestas por va-
rios procesos que describiremos a continuacin.
El primer aspecto que se analiza en la imagen
inicial es el espacio RGB, en la Fig. 6 cada color
se representa por sus componentes espectrales
primarios; rojo, verde y azul, para el color ama-
rillo lo identificamos [1 1 0]. Este modelo est
basado sobre un Sistema de coordenadas carte-
sianas [R G B]. [6]
FIG 6. REPRESENTACIN DE UNA IMAGEN EN EL ESPACIO DE COLOR RGB.
El primer proceso se aplicar al anlisis de
componentes principales (PCA) para repre-
sentar imgenes en una dimensin, este
concepto fue introducido por primera vez
por Lawrence Sirovich y Robert M. Kirby [7],
la imagen inicial est en el modelo de color
(RGB) lo cual hace que el procesamiento en
este formato sea lento y ms complejo por
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 25 - 32
su dimensionalidad, lo cual se procede a
descomponer la imagen en sus autovalores
ordenados ascendentemente por su peso
eigenvalues como se muestra en la Fig 8,
se trabaja normalmente con la segunda com-
ponente (2) por el contraste que genera el
color amarillo con respecto al resto de la esce-
na que no es importante para este problema.
[8]
FIG. 7. IMAGEN ORIGINAL
FIG. 8. PRINCIPALES COMPONENTES DE LA IMAGEN 7, DE IZqUIERDA A
DERECHA ESTN UBICADAS SEGN EL PESO DE SUS AUTOVALORES.
TABLA I. Autovalores de la Fig 7.
1 2 3
0.1785 0.0013 0.0001
El segundo proceso es la segmentacin de la
placa del automvil, se trabaj por color bajo
varios enfoques, el primero se trabaj en el es-
pacio de color YCbCr es utilizado en sistemas
de fotografa y video digital como se muestra
en la Fig. 9 [9]. Define el color en trminos
de componente de luminancia y dos de cromi-
nancia, se trabaja bajo las tres componentes
como primer mtodo.
Se encontr como resultado que este modelo pue-
de segmentar otras regiones que no son de nues-
tro inters, porque tienen amarrillo y cumplen el
rango de intensidad asignado para aislar el color
amarillo pero se pueden descartar por un anlisis
morfolgico en cada regin encontrada [10]. El se-
gundo mtodo propuesto fue trabajar con la com-
ponente Cb, ya que el color amarillo tiende a verse
Reconstruccin y Mejoramiento de Placas de Vehculos en Movimiento
ms oscuro como el la Fig. 9c. La tercera forma de
trabajar fue con la componente 2 de PCA.
FIG. 9. (a) DE LA FIG 7 SE CONVIRTI AL ESPACIO YCbCr. (b) EL
LA COMPONETE Y DE LUMINANCIA. (c) ES LA COMPONENTE Cb
CROMINANCIA (CHROMA) COLOR AZUL. (d) ES LA COMPONENTE Cr
CROMINANCIA (CHROMA) COLOR ROJO. (e) SEGMENTACIN OBJETOS qUE
CUMPLAN EN NIVEL ASIGNADO DE INTENSIDAD PARA CADA COMPONENTE
YCbCr (f) IMAGEN SEGMENTADA qUE TRABAJA SLO CON LA
COMPONENTE Cb POR INTENSIDAD DE GRIS. (g) IMAGEN SEGMENTADA
qUE TRABAJA CON LA 2 DEL PROCESO DE PCA. (h) HISTOGRAMA DE LA
FIG 8 2 . (i) APLICACIN TCNICA BOUNDINGBOX DE LA REGIN DE
INTERS. (j) IMAGEN BINARIA DEL REA ENCONTRADA DE INTERS.
El tercer proceso corresponde al anlisis mor-
folgico de objetos encontrados en el proceso
anterior. Se vuelve binaria la imagen como se
muestra en la Fig. 9j, se lee cuntos pxeles
blancos tenga de Ancho y Alto y se pasa por la
condicin de 2*Alto = Ancho, el valor debe os-
cilar entre 2 con rango de tolerancia 0.5 con
distancia entre 1-10 metros. Para distancias
superiores el rango puede llegar a disminuir
hasta 2*Alto = 1. Los objetos que cumplan
esta condicin se mostrarn en la imagen y
los que no se dejan de mostrar.
El cuarto proceso corresponde a la correc-
cin de perspectiva, esto se hace por medio
de la tcnica de Deformacin de imgenes
en movimiento mediante los mnimos cua-
drados, consiste en la insercin de puntos o
29
lneas de control imaginarios, se ubican de
acuerdo a la forma de la imagen en este
caso un rectngulo con ligeras inclinacio-
nes, se ubicaron 4 puntos en cada extremo
de la imagen inicial (deformada) y se eva-
lan en dnde deberan estar esos 4 puntos
para una imagen sin inclinaciones median-
te la informacin obtenida de la Fig. 9j.
Los dos puntos superiores deberan estar
alineados a la misma altura P1(x1, y1) y
P2(x2, y2) tambin debera ser igual con
P3(x3, y3) y P4(x4, y4). Lo que quiere decir
P1(y1)=P2(y2), P3(y3)=P4(y4), P1(x)=P3(x)
y P2(x)=P4(x) si estas afirmaciones son co-
rrectas se deja la imagen Fig. 9g y cumple
que no hay ningn tipo de inclinacin en la
imagen, pero si no lo cumplen se procede
a detectar en cul de estas no lo cumple y
qu grado de inclinacin existe; se corrige
interpolacin bilineal para cada pxel de la
imagen a la posicin esperada.[12]
FIG. 10: (a) IMAGEN INICIAL CON DEFORMACIN Y CON LOS PUNTOS DE
CONTROL ELEGIDOS (b) IMAGEN CON LOS PUNTOS DE CONTROL qUE
DEBERA TENER (c) IMAGEN CON LAS DOS COMPARACIONES DE A Y B AL
TIEMPO (d) CORRECCIN DE LA INCLINACIN, ALFA=3 DE ELEVACIN
ENCONTRADA.
En la toma de videos se encontr que nor-
malmente hay un ngulo de inclinacin entre
10(elevacin) y -10(depresin) cuanto el ve-
hiculo se encuentra a menos de 15 metros y con
un ngulo de captura por parte del lente ptico
entre 80 y 50 en la Fig. 11 se muestra la po-
sicin del lente ptico con respecto a la escena.
Estos aspectos se deben corregir de forma au-
tomtica para las imgenes de baja resolucin
de una escena especfica, con un porcentaje de
error aceptable debido a que la escena espera-
da no cumple los parmetros de similitud con la
de entrada.
30
FIG. 11. POSICIN LENTE PTICO EN LA ESCENA.
Un paso intermedio necesario y compuesto por
el tratamiento morfolgico a la imagen, el real-
ce de los bordes se utiliza un filtro pasa altos, el
cual se encarga de mejorar las caractersticas
lineales de la escena, como vemos en la Fig. 12.
[13]
FIG. 12. (a) IMAGEN DE ENTRADA DE UNA MATRICULA, (b) FILTRO PASA
ALTOS DE LA IMAGEN ORIGINAL Y (c) SUMA DE LA IMAGEN ORIGINAL +
FILTRO PASA ALTOS.
En el tramo final de esta etapa es el ms im-
portante, debido a que se procede a realizar
la interpolacin de la imagen para normali-
zar sus dimensiones, se trabajaron con va-
rios mtodos como haning lancsos, bspline,
bilineal y vecino ms cercano para definir
cul de estos es el ms indicado para la es-
cena a interpolar y que no posea un costo
computacional alto, se realizan varias prue-
bas de normalizar dimensiones de una placa
de un vehculo y se encontr que el mtodo
bilineal cumple con los objetivos esperados
de normalizar dimensin sin tener prdidas
significativas en los bordes y un costo com-
putacional relativamente bajo. En la Fig. 9
se muestran resultados. La Interpolacin es
necesaria cuando la distancia entre el lente
ptico y la matrcula es muy grande y se ve
reflejado en las dimensiones de la matrcula
adems se debe normalizar las dimensiones
de las placas para la etapa de superresolu-
cin.
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 25 - 32
FIG. 13. INTERPOLACIN DE LA IMAGEN DE ENTRADA DIMENSIONES
114X36 (a) MEDIANTE EL MTODO BILINEAL SE OBTIENE LA IMAGEN DE
DIMENSIONES 460X148 (b).
De acuerdo a los resultados obtenidos en la lti-
ma etapa especficamente en la interpolacin, si
no fueron bien tratados los resultados en la re-
construccin de la imagen sin importar el mtodo
que se aplique, los resultados no sern ptimos,
as que el resultado de una imagen con un alto
detalle dependen especficamente de su mtodo
de interpolacin y de la reconstruccin de la ima-
gen; en la Fig. 13 vemos dos tipos de interpola-
ciones en las que a simple vista del ojo humano
no se encuentran diferencias entre ellas pero al
momento de la reconstruccin de la imagen po-
demos obtener un mejor resultado con la Fig. 10a
debido a que este tipo de interpolaciones son
desarrolladas por software especializados en el
mejoramiento de imgenes digitales que parte de
interpolar, realizan un mejoramiento de la imagen
que hace que no se vea pixelada, los software que
realizan este tipo de procesamientos son Adobe
photoshop, Altamira y Xnview. Por eso slo traba-
jaremos con las ms trabajadas y con la que nos
puede dar el mejor resultado.
Se ha detectado que en algunas ocasiones no es
necesaria la superresolucin, ya que con slo la
fase de restauracin de imgenes se puede iden-
tificar satisfactoriamente el nmero de la placa
del vehculo, as que sera inoficioso trabajar en la
ltima fase que corresponde a la superresolucin;
cuando el proceso de restauracin de imgenes
basta para poder ver e identificar la placa se debe
a que el vehculo se encontraba cerca del lente
ptico.
V. RESulTAdoS EXPERImEnTAlES y
ESPERAdoS
Las pruebas experimentales que se han realizado
hasta el momento son las dos primeras etapas de
la metodologa propuesta. La primera correspon-
Reconstruccin y Mejoramiento de Placas de Vehculos en Movimiento
de a la Adquisicin (cmo se obtuvo la imagen) y
Procesamiento de la imagen (tratamiento prelimi-
nar), la imagen se adquiere por medio de un video
enfocado a la escena de un paso vehicular, en el
cual se extraen imgenes estticas de vehculos
en movimiento, estas imgenes, por lo general,
no presentan mayor calidad de detalle como por
ejemplo distinguir su nmero de matrcula, debido
a varios factores como la borrosidad causada por
la difraccin de un sistema ptico limitado, falta
de resolucin de la cmara para la captura de im-
genes, y otros. La segunda etapa est compuesta
por dos procesos ligados como lo son el procesa-
miento de la imagen ms que necesario y su in-
terpolacin para extender las dimensiones de la
escena segmentada, en el procesamiento implica
disminuir las dimensiones de la imagen por medio
de PCA, segmentacin por color, anlisis morfo-
lgico a los objetos encontrados para descartar
falsos positivos y correccin de perspectiva. La
interpolacin propuesta por el mtodo bilineal, en
esta etapa se recomienda la ptima forma de in-
terpolar a la escena especfica debido a que si se
agranda sus dimensiones de la imagen se podra
distorsionar en su gran mayora y no sera factible
un mejoramiento de imagen en la parte de res-
tauracin. Los tiempos de velocidad de ejecucin
del algoritmo en la etapa de procesamiento digital
de imgenes corresponde a (2 segundos), estos
tiempos son slo de referencia puesto que no es
el algoritmo final ya que se debe trabajar en la
parte de optimizacin de funciones ya como tarea
final. La tercera y ltima etapa de este proceso de
superresolucin, corresponde al mejoramiento de
la imagen el cual est en desarrollo; existen varias
formas para lograrlo, pero basndonos en investi-
gaciones previas al tema se puede constatar que
existen dos formas viables para el caso especfico
de las matrculas de automviles, los resultados
esperados consisten en una reconstruccin de la
imagen en la cual se pueda identificar claramente
las letras y nmeros de ella. La primera tcnica
propuesta para la restauracin de la imagen, es
mediante el reemplazo de parches de alta por los
de baja resolucin de la imagen, que se dividen
en parches de 5x5 para su posterior reemplazo, a
travs de varias formas propuestas como lo son:
Mxima Verosimilitud (tambin conocido por las
iniciales en ingls, Mximum Likelihood, ML), el
segundo es Mximo a Posteriori (MAP) y tcnica
bayesiana por medio de locales [1] [23].
31
VI. ConCluSIonES
Se determina mediante la investigacin terica
(Implementacin prctica en proceso) que la su-
perresolucin es apta para el mejoramiento del
detalle de una o varias imgenes, el resultado de-
pende de su trabajo en sus dos fases (interpola-
cin y restauracin de las imgenes). Se encontr
que un ptimo procesamiento de la imagen bene-
ficia enormemente la parte de reconstruccin de
ella y se demuestran las enormes diferencias. La
superresolucin est constituida por una serie de
pasos importantes, en los cuales si uno de ellos
falla el resultado final no sera el esperado para
identificar los caracteres alfanumricos de la pla-
ca. Para obtener resultados ideales se debe deli-
mitar aspectos tcnicos como el tipo de escena, la
luz, posicin lente ptico con respecto la escena,
base de datos sinttica debe ser mayor a 80.000
parches entre baja y alta resolucin.
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32 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 25 - 32

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[16] l yu, hui kim-yap, miembro del IEEE, chen li,

miembro del IEEE, y lap-pui chau, senior mem-
 Recuperacin de imgenes por contenido a
travs de Momentos
Gloria Elena Jaramillo
Ingeniera de Sistemas,
Universidad Nacional de Colombia
Investigador Grupo de Investigacin y Desarrollo en
Visin Artificial, Universidad Nacional
Medelln, Colombia
gejarami@unalmed.edu.co
Resumen En la actualidad, gracias a la popu-
larizacin de dispositivos digitales de captura y
manipulacin de imgenes y a la Internet ha sido
posible la creacin de una gran cantidad de re-
positorios de informacin multimedial, incluidas
centenares o miles de imgenes, las cuales impl-
citamente guardan informacin que se hace nece-
sario acceder de manera ptima. Los sistemas de
Recuperacin de Imgenes por Contenido (CBIR
Content Based Image Retrieval) presentan una so-
lucin al problema de descripcin y recuperacin
de imgenes en grandes colecciones de datos, por
medio de peticiones basadas en las caractersti-
cas de la imagen, a diferencia de las peticiones
semnticas tradicionales. Este artculo, presenta
una evaluacin de dos tcnicas de recuperacin
de informacin visual basada en forma. Para ello,
se utiliza como caso de estudio una base de datos
de imgenes de piezas automotrices y mecnicas
agrupadas por similitud semntica. Para la eva-
luacin de los algoritmos, se presentan los resul-
tados de precisin arrojados para cada una de las
categoras.
Palabras clave Descriptor de forma, descriptor
de textura, momentos geomtricos, momentos de
Zernike, recuperacin de imgenes por conteni-
do.
Abstract At present, thanks to the populariza-
tion of digital devices of capture and manipulation
of images and to the Internet, the creation of a
great amount of repositories of multimedial in-
formation has been possible, including hundreds
or thousands of images, which implicitly keep in-
formation that becomes necessary to retrieve of
optimal manner. The Content Based Image Retrie-
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2
John William Branch
PhD Ingeniera de Sistemas,
Universidad Nacional de Colombia,
Coordinador Grupo de Investigacin y Desarrollo en
Visin Artificial, Universidad Nacional
Medelln, Colombia
jwbranch@unalmed.edu.co
val Systems (CBIR) present a solution to the des-
cription and recovery problem of images in great
collections of data, by means of requests based
on the features of the image, unlike traditional se-
mantic requests. This article presents an evalua-
tion to two techniques of visual information retrie-
val based on visual descriptions of form. In order
to do that, a data base of images of automotive
and mechanical pieces grouped by semantic simi-
larity is used as case of study. For the evaluation
of the algorithms, it is presented the results of pre-
cision for each one of the categories.
Keywords content-based image retrieval, sha-
pe descriptor, geometric moments, Zernike mo-
ments.
I. InTRoduCCIn
Los sistemas de Recuperacin de Imgenes por
Contenido o CBIR (Content-Based Image Retrie-
val) surgen alrededor de 1970 como una alterna-
tiva a los sistemas de recuperacin de informa-
cin visual existentes en el momento (bsqueda
por navegacin y bsqueda textual), los cuales
presentaban tres grandes inconvenientes: la sub-
jetividad del significado semntico en imgenes
con connotaciones emocionales, la imprecisin
de una anotacin basada en el texto adyacente
y el costo humano de anotar manualmente todas
las imgenes de una base de datos. Los sistemas
de recuperacin de imgenes basadas en con-
tenido visual superan los inconvenientes de las
bsquedas tradicionales al brindar una definicin
matemtica basada en las caractersticas de la
imagen.
Diciembre 2008 33 - 38
34
Para implementar sistemas capaces de realizar
este tipo de consulta, es necesario identificar cul
o cules son los descriptores que mejor definen
una imagen, principalmente se han reconocido
tres tipos de descriptores: color, textura y forma;
los cuales, si es necesario, pueden ser combina-
dos, asignando peso a cada uno ellos con el fin de
lograr una mayor precisin en la definicin.
La construccin de sistemas de recuperacin de
informacin visual es una tarea compleja, atribui-
do principalmente a la gran cantidad de datos dis-
tribuidos, limitaciones tcnicas, la brecha existen-
te entre la descripcin de la imagen y su contenido
semntico, adems de desarrollar algoritmos p-
timos capaces de determinar y recuperar de ma-
nera automtica los objetos de inters en una es-
cena. Debido a esto, los grandes avances que se
han logrado en los motores de bsqueda basados
en peticiones textuales no deben ser comparados
con las herramientas de anlisis, clasificacin y
recuperacin de elementos multimediales.
El presente artculo es un aporte a la evaluacin
de tcnicas de recuperacin en dominios espec-
ficos, mediante la forma como descriptor de las
imgenes. El artculo se estructura como sigue: la
seccin 2 presenta los trabajos previos de recupe-
racin de informacin visual, la seccin 3 presen-
ta el sistema propuesto junto con los descriptores
utilizados. Posteriormente, se presentan los resul-
tados obtenidos y finalmente las conclusiones.
II. TRAbAjoS PREVIoS
Debido a la gran utilidad de los sistemas de re-
cuperacin de informacin visual, han sido nu-
merosos los sistemas desarrollados tanto a nivel
comercial como investigativo. A continuacin se
destacan slo algunos de los sistemas ms cono-
cidos.
qBIC (query by image content) [1], este sistema
creado por IBM fue el primer sistema comercial
en aparecer en el mercado y es, tal vez, el siste-
ma de recuperacin de imgenes ms conocido.
qBIC soporta entradas tanto de imgenes estti-
cas como en movimiento para la extraccin de ca-
ractersticas de color, textura y forma. El sistema
Hermitage [2], para la recuperacin de imgenes
de piezas de arte, es una de las aplicaciones que
ha incorporado la bsqueda de color (qBIC Colo-
ur Search) y la bsqueda por composicin (qBIC
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 33 - 38
Layout Search) de qBIC, que permite al usuario
especificar el criterio de bsqueda, crear propor-
ciones de color desde un espectro o dibujar reas
de color por medio de formas geomtricas.
El sistema VIR Image Engine, desarrollado por
Virage, captura, codifica e indiza el contenido de
fuentes de imgenes, video y audio. Las aplica-
ciones ms conocidas de VIR han sido el AV Pho-
to Finder y Virage VideoLogger [3], incorporado al
motor de bsqueda de Altavista.
Excalibur Visual RetrievalWare [4], consiste en un
conjunto de APIs de Java y C++ para la manipula-
cin y construccin de aplicaciones para el proce-
samiento, indizacin y recuperacin de imgenes.
Uno de estos APIs es el CST (Color Shape - Tex-
ture), el cual extrae caractersticas como orien-
taciones relativas, histogramas HSV, curvatura y
asperezas de los objetos de la imagen [5].
Adems de los sistemas comerciales, numerosas
instituciones acadmicas se han dedicado a la
realizacin de sistemas CBIR, motivados princi-
palmente por la evaluacin y creacin de nuevas
tcnicas de extraccin. Algunos de los sistemas
ms conocidos son Photobook [6] que permite
segmentacin automtica y tcnicas sofisticadas
para bsqueda por textura, adems de incluir tc-
nicas de extraccin para forma, y rasgos del rostro;
VisualSEEk [7], desarrollado por Columbia Univer-
sity, y MARS (Multimedia Analysis and Retrieval
Systems) [8], desarrollado por la Universidad de
Illinois, ste ltimo incluye tcnicas de realimen-
tacin que brindan la posibilidad de refinar la bs-
queda a partir de una primera recuperacin.
En el marco del desarrollo del estndar MPEG-7,
para la regularizacin de esquemas XML que
permitieran un lenguaje comn de anotacin de
metadatos de informacin audiovisual, se cre
un software de referencia para la validacin del
estndar. Dicha aplicacin contiene una serie de
herramientas desarrolladas en C++ para la recu-
peracin de informacin visual; entre estas, se
encuentra una propuesta de extraccin de infor-
macin visual de forma basada en regiones con la
Transformada Radial Angular (ART) [9] [10].
Aunque estos enfoques han servido de pauta para
la realizacin de diversos trabajos de extraccin y
recuperacin de caractersticas visuales, uno de
los principales inconvenientes para la incorpora-
Recuperacin de imgenes por contenido a travs de Momentos
cin de los algoritmos de extraccin propuestos
por el MPEG-7 como parte del estndar, es la im-
posibilidad de operacin efectiva de dichas tc-
nicas bajo cualquier contexto; esto, debido a que
algunas de las etapas del procesamiento estn
condicionadas a las caractersticas particulares
de la base de datos. De all, que muchas de las
aplicaciones orientadas a dominios no especficos
no presenten una alta precisin.
III. SISTEmA doRIS (domAIn-oRIEnTEd
ImAGE SEARChER)
DORIS (Domain-ORiented Image Searcher) es un
sistema desarrollado en JAVA mediante el API de
imgenes Java Advanced Imaging (JAI). El objetivo
de la aplicacin es servir como herramienta para
la recuperacin de informacin visual con tcni-
cas de extraccin basada en forma. Para esto,
se utiliza una base de datos compuesta por 970
imgenes de piezas mecnicas y de automocin
agrupadas por similitud semntica en 23 catego-
ras. A continuacin se explican las tcnicas de
extraccin utilizadas en DORIS.
A. Momentos Geomtricos
Los momentos geomtricos, a diferencia de los
momentos ortogonales, definen caractersticas
fsicas interpretables, es decir, es posible saber
directamente cules caractersticas son extradas
de la imagen. Los momentos centrales se definen
en (1):
(1)
Los momentos centrales normalizados permiten
invariabilidad de escalado normalizando los mo-
mentos centrales con la masa de la imagen (2).
(2)
A partir de los momentos centrales normalizados
de orden dos y tres se obtienen los siete momen-
tos geomtricos invariantes a rotacin, traslacin
y escalado propuestos por Hu [11] en 1962 apli-
35
cados a la extraccin de caractersticas de imge-
nes (3) - (9)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Finalmente, el vector compuesto por los siete
momentos invariantes sirve como ndice de la
forma. En la implementacin de nuestro siste-
ma se utiliza la mnima distancia euclidiana en-
tre los vectores caractersticos de dos posibles
imgenes similares como criterio de relevancia
en la etapa de matching.
B. Momentos de Zernike
Teague [12] en 1980 propone el uso de polino-
mios ortogonales, en particular los polinomios
de Zernike, para la extraccin de caractersticas
visuales, argumenta que estos polinomios mos-
traban una mayor efectividad en la recuperacin
y una mayor eficiencia en cuanto a redundancia
de informacin, frente a mtodos como la trans-
formada de Fourier-Mellin propuesto por Li [13]
como una generalizacin de los siete momentos
invariantes de Hu [14].
Los momentos de Zernike forman un conjunto
de funciones complejas definidas en un crculo
unitario, los cuales aplicados al tratamiento de
imgenes digitales representan la longitud de
la proyeccin ortogonal de las funciones base a
la imagen. Los momentos de Zernike se basan
en los polinomios de Zernike definidos en (10),
sujeto a p-|q| un nmero par y |q|p; con q un
entero positivo, p un entero positivo o cero y (,
) las coordenadas polares de (x, y) R 2.
36
(10)
Las funciones base son calculadas mediante la
expresin:
(11)
Finalmente, los momentos de Zernike de orden p
quedan definidos en (12).
(12)
Donde V*pq representa la conjugada de Vpq.
Debido a que los momentos de Zernike estn
definidos sobre el crculo x2+y21 es necesario
realizar una transformacin de la imagen a co-
ordenadas polares antes del clculo de los mo-
mentos (13), (14).
(13)
(14)
Donde representa el radio en el punto (x,y) y
representa el ngulo formado entre el eje de
la abscisa y .
La invariabilidad a traslacin y escalado se lo-
gra al mover el centro de masa de la imagen
(Z00) al centro del crculo unitario y normalizan-
do las imgenes a un radio de nmero fijo de
pxeles. La invariabilidad a rotacin se cumple
utilizando slo las magnitudes de los momen-
tos ya que una rotacin de la imagen original
slo produce un cambio de fase. Finalmente,
la magnitud de los momentos de Zernike ex-
trados de la imagen mediante (12) son nor-
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 33 - 38
malizados (15) y utilizados como ndice de la
imagen.
(15)
En la etapa de matching se utiliza la distancia
Euclidiana como medida de similitud entre cada
uno de los componentes de vector compuesto por
los momentos de Zernike de la imagen ingresada
por el usuario y los almacenados en la base de
datos.
III. RESulTAdoS
Para evaluar la calidad de los resultados arrojados
por DORIS se ingresa cada una de las imgenes
de la base de datos al sistema, obtenindose un
total de 970 pruebas. Utilizamos como medida de
desempeo la precisin, la cual es una mtrica de
evaluacin ampliamente utilizada en los sistemas
de recuperacin de informacin y definida como el
nmero de imgenes relevantes recuperadas so-
bre el nmero total de imgenes recuperadas.
La precisin obtenida con los momentos de Zer-
nike y momentos geomtricos para las 23 catego-
ras en las cuales fueron agrupadas las imgenes
se muestra en la Fig. 1. Las Fig. 2, 3 y 4 muestran
los resultados obtenidos para tres categoras dis-
tintas; la imagen ms a la izquierda representa
la imagen ingresada al sistema, en el panel de
la derecha se presentan las 20 imgenes con un
mayor grado de similitud. Las imgenes resultado
se ordenan desde aquellas con una menor medi-
da de disimilitud.
FIG. 1. PRECISIN OBTENIDA PARA CADA UNA DE LAS CATEGORAS.
Recuperacin de imgenes por contenido a travs de Momentos 37

A partir de los resultados, se observa cmo para FIG. 4. RESULTADOS OBTENIDOS CON MOMENTOS GEOMTRICOS

ambos descriptores las recuperaciones son inva-

riantes a rotacin, traslacin y escalado. Igualmen-
te, se observa una mayor precisin de los momen-
tos de Zernike frente a los geomtricos, pruebas
posteriores han mostrado satisfactoriamente, que
se obtiene un bajo recall.

FIG. 2. RESULTADOS OBTENIDOS PARA RODAMIENTOS MEDIANTE

MOMENTOS DE ZERNIKE

IV. ConCluSIonES

En este trabajo, se comprob la efectividad de la

definicin matemtica de imgenes mecnicas y
de automocin para su recuperacin basada en
contenido. Aunque los resultados arrojados me-
diante los momentos de Zernike son en promedio
superiores al 75%, queda como trabajo futuro
aumentar la precisin en la recuperacin, al im-
FIG. 3. RESULTADOS OBTENIDOS CON MOMENTOS DE ZERNIKE.
plementar descriptores que filtren los resultados
utilizando como posible criterio la textura.

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 Instrumentacin electrnica y sistema de
supervisin para el control de vuelo de un
cohete
Fabin Rolando Jimnez Lpez
MsC (c) en Automatizacin Industrial,
Universidad Nacional de Colombia
Docente Tiempo Completo, Investigador Grupo
GINSCON, Universidad Santo Toms USTA
Tunja, Colombia
fjimenez@ustatunja.edu.co
Resumen Este documento describe el diseo,
implementacin y anlisis de desempeo del
sistema electrnico de instrumentacin y control
para realizar la supervisin, monitoreo y control
de vuelo de un cohete prototipo. A travs de una
tarjeta de adquisicin electrnica se capturan las
variables de velocidad y aceleracin longitudinal
en los ejes x, y, z, as como la velocidad y acele-
racin angular en los ejes Pitch, Yaw y Roll, la
altitud del prototipo, la temperatura ambiente y
la posicin del cohete con respecto a su centro
de masa en el plano construido sobre los puntos
cardinales Norte, Sur, Este y Oeste. La adquisicin
de las seales de las variables mencionadas se
realiz mediante sensrica electrnica especiali-
zada, que previamente acondicionadas y filtradas
ingresan a un sistema de supervisin que es ca-
paz de procesar su informacin y ejercer sobre
ellas un control para obtener un punto de opera-
cin deseado de la posicin del cohete en la direc-
cin apropiada a travs de la manipulacin de sus
alerones localizados en los cuatro ejes del cohete.
As mismo, el prototipo se comunica con un com-
putador personal terrestre va Radio Frecuencia,
en donde se pueden monitorear las variables me-
didas a travs de un panel de control diseado e
implementado en MATLAB.
Palabras clave Comunicaciones va RF, control
automtico de vuelo, control no lineal, instrumen-
tacin electrnica, sensrica especializada.
Abstract This paper describes the design, imple-
mentation and performance analysis of electronic
instrumentation and control to monitor and control
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2
Andrs Jos Meja
Ingeniero Electrnico,
Universidad Santo Toms de Tunja
Investigador Grupo GITELCOM,
Universidad Santo Toms USTA
Tunja, Colombia
andresjosemejia@gmail.com
the prototype rockets flight. Through an acquisi-
tion card are captured electronically the electrical
variables such as speed and acceleration in the
longitudinal axis x, y, z, as well as angular velocity
and acceleration in the axes Pitch, Yaw and Roll,
the height of the prototype, ambient temperature
and the rockets position with respect to its cen-
ter of mass in the plane built on the cardinal po-
ints North, South, East and West. The acquisition
of the signals of these variables was performed
using specialized electronic sensors, which were
previously instrumented and filtered entering in
a monitoring system that is capable of processing
information and exercise control over them to get
a point of operation of the desired positions roc-
ket in the right direction through the manipulation
of its ailerons located in its four axes. Likewise, the
prototype is connected to a personal computer via
Radio Frequency, where it can monitor the varia-
bles measured through a control panel designed
and implemented in MATLAB .
Keywords RF Communications, flight automatic
control, non linear control, electronics instrumen-
tation specialized sensor.
I. InTRoduCCIn
Este trabajo de grado nace de la culminacin de
una etapa del proyecto Desarrollo del prototipo
de un sistema de control para el vuelo de un cohe-
te perteneciente a una rama del Grupo de inves-
tigacin GITELCOM de la Universidad Santo Toms
de Aquino de Tunja. Como trabajo de investigacin
aplicada, esta monografa abarca la problemti-
Diciembre 2008 39 - 48
40 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 39 - 48

ca de disear y elaborar un sistema capaz de FIG. 1. PARTES DEL COHETE.

sensar y monitorear las variables presentes en

un cohete en vuelo y, as mismo, controlar su
direccin o sentido de vuelo. Se disearon y
construyeron tres tarjetas que se pueden inte-
grar a cualquier cohete o planta en movimiento,
es muy verstil para su uso en diferentes cam-
pos del conocimiento, y tiene como primordial
objetivo ayudar a la evolucin del proyecto Co-
hetes a travs del semillero del grupo de inves-
tigacin GITELCOM.

Se desarroll el prototipo del sistema de con-

trol, monitoreo, proteccin y recuperacin ba-
sado en sensores de inclinacin, giro, acelera-
cin, presin, temperatura y campo magntico
de la tierra. Este sistema posiciona al cohete
por medio de actuadores para mantener una
direccin deseada y garantiza la activacin de
un sistema de recuperacin basado en un pa-
racadas con el fin de reutilizar el sistema. Este
proceso es monitoreado va Radio Frecuencia
(RF) por medio de un computador en el cual se
visualizan las variables presentes en el cohete
y permite variar la direccin deseada o activar
el sistema de recuperacin en cualquier instan-
te de tiempo. Es importante aclarar que en el
proceso de investigacin no se contempla la
prueba final del vuelo del cohete, sino que se
desarrolla el prototipo basado en unas tarjetas
de control e instrumentacin que cumplen con
lo descrito anteriormente.
El sistema de control desarrollado puede ser
aplicado para varios proyectos aparte de este,
es una herramienta verstil, ya que puede mo-
nitorear cualquier tipo de slido esttico o en
movimiento de acuerdo a su aceleracin, velo-
cidad, inclinacin, rotacin, temperatura y altu-
ra. Adems; por el tipo de instrumentacin que
se implementa, se pueden determinar vibracio-
nes, giros, choques y movimientos fuertes.
II. DESCRIPCIN DEL SISTEMA CONTROLADO
A. Partes de un cohete
En general son cuatro partes constitutivas y se
encuentran ubicadas como se observa en la
Fig. 1.: la carga til, la cmara de instrumentos
y/o control, el sistema de propulsin y los ale-
rones estabilizadores [1].
Fuente: Autores del artculo.
1) Carga til: En este compartimiento se coloca el
propsito del cohete. Ej.: satlites, instrumen-
tos meteorolgicos, paracadas, entre otros.
2) Cmara de instrumentos: Aqu se colocan los
sistemas electrnicos de monitoreo, control y
comunicaciones necesarios para asegurar que
se cumpla el objetivo del vuelo.
3) Sistema de propulsin: Es una parte vital del
cohete, ya que proporciona la energa para el
movimiento. Este sistema se basa en funda-
mentos qumicos y fsicos, los cuales provocan
las reacciones necesarias para conseguir el
empuje suficiente para alcanzar el vuelo.
4) Alerones estabilizadores: Estas piezas se en-
cargan de mantener estable y en curso el vue-
lo. Aqu se manifiesta el sistema de control por
medio de unos flaps que permiten variar las ro-
taciones del cohete, por medio de la incidencia
del aire.
B. Movimientos de control en el cohete
Un cohete en vuelo presenta movimientos en 3
ejes: pitch, roll y yaw, como se ve en la Fig. 2. Estas
rotaciones permiten mover el cohete en la direc-
cin deseada por medio del control.
Instrumentacin electrnica y sistema de supervisin para el control de vuelo de un cohete 41

FIG. 2. ROTACIONES DEL COHETE. Por medio del movimiento de estos flaps el cohete
puede variar su posicin en Pitch, Roll y Yaw como
se observa en las Figs. 4a, 4b, y 4c.
FIG. 4. MOVIMIENTOS EN EL COHETE

a. MOVIMIENTO EN PITCH.

Fuente: http://exploration.grc.nasa.gov/education/rocket/
rotations.html.

C. Movimientos del cohete a partir de los flaps.

El cohete prototipo propuesto cuenta con cuatro

flaps ubicados en los alerones distribuidos tal
y como se observa en la Fig. 3, de la siguiente
forma.
b. MOVIMIENTO EN YAW.
FIG. 3. UBICACIN DE LOS FLAPS EN EL COHETE.

c. MOVIMIENTO EN ROLL.

Fuente: Autores del artculo.

III. dESCRIPCIn dEl PRoToTIPo

ElECTRnICo

A. Adquisicin de variables

El prototipo diseado se basa en el diagrama de

bloques de la Fig. 5, en el cual se pueden obser-
var todos los procesos del sistema y la secuencia
en que se realizan.

La adquisicin de variables est a cargo de una

etapa de instrumentacin compuesta por varios
sensores especializados, seleccionados cuida-
dosamente, se tiene en cuenta que las variables
que se van a medir para realizar los procesos de
monitoreo y control son: la aceleracin y velocidad
angular y lineal, la altura, temperatura y direccin
Fuente: Autores del artculo.
en la cual se desplaza el cohete en un plano de
42
referencia. Para cada una de estas variables se
tuvo en cuenta la siguiente instrumentacin:
1) Aceleracin y velocidad lineal: Para este caso
se usan los sensores de aceleracin ADXL78
y ADXL278 de uno y dos ejes respectivamen-
te, con salida anloga, y un rango de medi-
da de 70 gravedades. Estos dispositivos se
adquirieron segn las grandes aceleraciones
que puede experimentar un cohete en vuelo.
Para conocer la velocidad lineal del cohete se
deriva la aceleracin sensada, este proceso
es realizado en tierra.
FIG. 5. DIAGRAMA DE BLOqUES DEL SISTEMA ELECTRNICO.
Fuente: Autores del artculo.
2) Aceleracin y velocidad angular: Para el con-
trol del cohete es necesario conocer las ve-
locidades angulares en Roll, Pitch y Yaw, es-
tas variables se adquieren por medio de los
girscopos ADIS16100 con comunicacin
serial SPI Serial Peripheral Interface de 16
bits. Este dispositivo permite la medicin de
la velocidad angular de un eje con un rango
de +/- 300/s. Para adquirir el valor de la ve-
locidad es necesario que los 3 sensores se
encuentren ubicados en el centro de masa
del cohete o mejor dicho, en el eje de rota-
ciones. Para conocer la aceleracin angular
del cohete se integra la velocidad sensada,
proceso que se realiza en tierra.
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 39 - 48
3) Altitud: Para determinar la altura a la cual se
encuentra el cohete se usa la presin atmosf-
rica por medio de la relacin no lineal mostra-
da en (1), donde se obtiene la altura en metros
a partir de la presin en kilo pascales.
Donde h es la altura y P1 la presin atmosfrica,
que se adquiere gracias al sensor MPX4100A an-
logo que tiene un rango de medida de 15 a 115
kPa o de 2.2 a 16.7 psi.
4) Temperatura: La temperatura de la cmara de
instrumentos se puede adquirir por medio del
sensor LM35, el cual entrega una salida de volta-
je anlogo lineal con un rango de 2 a +150 C.
5) Direccin: en la cual se desplaza el cohete en
un plano de referencia: para conocer en qu
direccin se desplaza el cohete es necesario
adquirir los grados de inclinacin y su orienta-
cin en un plano de referencia, como se ve en
la Fig. 6, respecto a los ejes cardinales y la gra-
vedad de la tierra.
FIG. 6. PLANO DE REFERENCIA DEL COHETE
Fuente: Autores del artculo.
Para la inclinacin se utiliza el sensor
ADIS16201, que corresponde a un inclinme-
tro de dos ejes con comunicacin SPI y rango
de medida de 90. Este sensor permite medir
la inclinacin en los ejes X y Y. En la ecuacin
(2) se ilustra cmo se puede calcular la inclina-
cin total del cohete, representada por Phi en
la Fig. 7.
Instrumentacin electrnica y sistema de supervisin para el control de vuelo de un cohete
Para conocer la orientacin del cohete respecto
a los ejes cardinales de la tierra, representa-
da por Theta en la Fig. 7, se implementaron los
sensores magnticos HMC1051 y HMC1052
que se configuran en forma de brjula elec-
trnica de tres ejes capaz de sensar el campo
magntico de la tierra.
FIG. 7. DIRECCIN DE VUELO REPRESENTADA POR THETA Y PHI
Fuente: Autores del artculo.
Los sensores miden un valor mximo en el norte
y un valor mnimo en el sur, siendo el oriente y el
occidente los valores medios, como se observa en
la Fig. 8.
FIG. 8. COMPORTAMIENTO DE LOS SENSORES MAGNTICOS
Fuente: Autores del artculo.
Con una configuracin ortogonal de los sensores
se puede calcular el ngulo de su direccin res-
pecto al norte magntico por medio del arreglo
43
matemtico de (3) a partir de los sensores A y B
(en el eje X y en el eje Y respectivamente).
B. Procesamiento de seales
En el procesamiento de seales del sistema se
tiene en cuenta que existen seales digitales en
formato serial (Serial Peripheral Interface - SPI)
de 16 bits (inclinmetro y girscopos) y seales
anlogas que deben ser adquiridas por el micro-
controlador GP32 de Freescale (Motorola). Para
las seales anlogas se implement un conversor
anlogo digital de 10 bits con comunicacin digi-
tal SPI de 16 bits, para as poder obtener todos
los datos de los sensores por medio de la misma
comunicacin.
Todos los sensores magnticos tienen una salida
de forma diferencial del orden de los milivoltios
[3]. Por tanto necesitan de un ajuste por medio
de un amplificador de instrumentacin que toma
esta diferencia de voltaje para obtener una seal
amplificada que puede ser interpretada por el con-
versor anlogo digital y es proporcional al campo
magntico sensado.
C. Comunicacin de datos
Para la comunicacin de datos es necesario acla-
rar que el sistema se dividi en tres subsistemas
diferentes como se observa en la Fig. 9.
FIG. 9. CONFIGURACIN DE LA COMUNICACIN DE DATOS
Fuente: Autores del artculo.
44 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 39 - 48

Subsistema de monitoreo de sensores: Es el El monitoreo en el computador se realiz por me-

maestro de todo el sistema. Utiliza la comunica- dio del software MATLAB [2]. Gracias al mdulo
cin serial SPI para los sensores, adquiere todas RF y el puerto serial RS232 del computador, se
las variables que despus transmite a los subsis- adquieren todas las variables para procesarlas y
temas de control y de comunicacin tambin en visualizarlas en el panel de control de la Fig. 12.
el mismo formato.
Este panel permite observar la inclinacin del cohe-
6) Subsistema de control: Toma los datos necesa- te, la orientacin respecto a los ejes cardinales de la
rios para realizar el proceso de control a partir tierra, la altura, la velocidad, la aceleracin lineal, la
de una peticin realizada por medio de un bit. temperatura en la cmara de instrumentos, el tiem-
Estos datos son procesados generando una po de vuelo, las magnitudes de los ngulos pitch,
seal de Modulacin por Ancho de Pulso (PWM rol y yaw y sus respectivas aceleraciones angulares.
Pulse Width Modulation) para los actuadores Adems este panel ofrece cuatro botones al usuario
del sistema. que permiten iniciar la adquisicin de variables, em-
pezar la ignicin, abortar el vuelo y enviar un dato de
7) Subsistema de comunicaciones: Es el enlace control para la direccin del cohete.
entre el usuario y el sistema general, por medio
FIG. 12. PANEL DE MONITOREO Y CONTROL EN MATLAB
de la comunicacin serial asncrona SCI (Se-
rial Communication Interface), con un mdulo
de Radio frecuencia. Este subsistema transmi-
te a un computador en tierra todos los datos
medidos y a la vez recibe las peticiones del
usuario [13]. Para el manejo de todos los datos
de los sensores en cada uno de los subsiste-
mas se utiliz una trama de comunicacin, en
donde los 4 bits ms significativos representan
la variable (sensor o control) y los 12 restantes
el dato, como se ve en la Fig. 10.
FIG. 10. TRAMA DE DATOS DEL SISTEMA

Fuente: Autores del artculo.

Fuente: Autores del artculo.
D. Monitoreo por computador
Para la adquisicin de datos en el computador se
uso una comunicacin SCI con el cohete confor-
mada por dos mdulos RF X09-009NSC de MaxS-
tream, utilizando la configuracin que se observa
en la Fig. 11.
FIG. 11. CONFIGURACIN DE COMUNICACIN PC - COHETE
E. Sistema de recuperacin
El sistema de recuperacin mostrado en la Fig. 13
est diseado para activar la expulsin de un para-
cadas a partir de una cpsula de aire comprimido
[5], cuando el sistema detecta que la aceleracin
lineal del cohete en el eje Z, es cero o empieza a
hacerse negativa, o en el caso que el usuario en
tierra lo considere necesario.
FIG. 13. SISTEMA DE RECUPERACIN

Fuente: Autores del artculo.

Fuente: Autores del artculo.
Instrumentacin electrnica y sistema de supervisin para el control de vuelo de un cohete 45

F. Sistema de control v1 es la velocidad del cohete y es el ngulo

El sistema que se va a controlar est compuesto
por el sistema del cohete que, a travs de las
seales de control que se le enven a los servo-
motores DC que gobiernan el movimiento de los
flaps, hace que los alerones apliquen un torque
para corregir el ngulo de desviacin del cohete
cuando se presenta una perturbacin en el n-
gulo deseado. Es importante sealar que para
realizar el control se consideraron las siguien-
tes condiciones:
de deflexin del flap y representa la entrada al
sistema. A partir de lo anterior se puede realizar
el modelamiento del sistema en el espacio de
estados. Sea el sistema representado por el sis-
tema de ecuaciones matriciales:
Las variables de estado definidas para cada uno
de los sistemas y su entrada se definen en (6):

La masa del sistema no vara durante la im-

plementacin del control. Esta condicin ra-
dica principalmente en que, en los cohetes
experimentales, los tiempos de combustin
son pequeos, por lo tanto la masa del pro-
pulsor se agota rpidamente, sin embargo, Donde p es la posicin angular del cohete, p es
el tiempo de vuelo del cohete es lo suficien- la velocidad angular y u es el ngulo de entrada.
temente largo para llevar a cabo una tarea Se puede apreciar que la velocidad del cohete
de control. no se toma como una variable de estado, esto
se debe a que durante el vuelo, despus de la
El control se realizar de forma secuencial combustin, se toma un valor promedio de la
y condicional. Esto quiere decir que hay un velocidad para realizar el control. Con las va-
controlador independiente para cada rota- riables de estado y (4), se pueden escribir las
cin posible del cohete y adems se esta- ecuaciones de estado y de salida de la siguiente
blece que la rotacin sobre su mismo eje manera:
(rotacin Roll) es la primera controlada, si
esto no se cumple las acciones de control
de las otras rotaciones no se llevan a cabo.

1) Ecuacin Caracterstica del Sistema: Los tres

sistemas controlados poseen caractersticas Se define la constante c en (8), la cual incorpora
similares, el modelo del sistema de movi- los valores invariantes de la ecuacin de la se-
mientos [6] en Pitch y Yaw son exactamente gunda ecuacin de estado as:
iguales puesto que su inercia es la misma, y
el modelo del sistema de movimiento en Roll
este valor vara. Habida cuenta de lo anterior
slo se realiza el modelamiento del sistema
de control una vez y, al final se ajustan los Y al reemplazar (8) en la segunda parte de (7),
valores de cada controlador mediante la rea- se obtiene (9).
limentacin de variables de estado.

El torque aplicado por dos flaps para cada rota-

cin se describe en (4):
El arreglo matricial de la ecuacin de estado se
describe en (10)

En donde Ixx es el momento de inercia en la ro-

tacin, p es la aceleracin angular, es la den-
sidad del aire, A es el rea de los flaps, L es la
longitud de entre el flap y el punto de rotacin,
46
2) Linealizacin: Ya se tienen las ecuaciones con
las cuales se puede modelar el sistema, pero
se observa claramente que el sistema es no
lineal por el componente seno al cubo que se
presenta. Con esto, se realiz la linealizacin
del sistema en un punto de equilibrio [4], pero
el resultado arroj que el sistema no era con-
trolable.
Para solucionar este problema se decidi expresar
la funcin seno al cubo como una funcin a trazos
que permiti en cada uno de stos, ser linealizado
[8], o por lo menos, en caso de que uno de sus tra-
zos no sea lineal, obtener un punto de equilibrio
que al ser evaluado durante la linealizacin arroje
como resultado un sistema controlable.
Con la ayuda del comando fitfun de Matlab para
ajuste ptimo de funciones no lineales, se reali-
za la representacin aproximada del seno cubo
sin3(u) en 3 trazos lineales, Fig. 14, se tiene en
cuenta que los valores de u estn limitados entre
/2 y +/2, con lo cual la funcin queda expre-
sada como se observa en (11).
FIG. 14. FUNCIN SENO CUBO Y FUNCIN FS(U) (A TRAZOS)
Fuente: Autores del artculo.
Al realizar el cambio de funcin no se alteran las
variables de estado (12), pero s las ecuaciones
que describen la dinmica del sistema, entonces,
ahora el sistema en el espacio de estados queda
representado de la siguiente forma:
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 39 - 48
Como la funcin Fs(u) de (11) est definida por
tres funciones lineales a trozos se debe realizar el
proceso de modelamiento del sistema de control
por cada trazo de la misma, con especial cuida-
do en el segundo intervalo, pues es una funcin
no lineal y se debe usar de nuevo un mtodo de
linealizacin.
3) Diseo de Controladores: El sistema de con-
trol, est fundamentado en las consideracio-
nes y especificaciones del diseo del prototipo,
como son: la velocidad promedio del cohete de
180 m/s, la longitud del cohete 1.3m, el radio
de 0.15m y el peso de 8Kg entre otras.
Todas las funciones de transferencia tienen las
mismas caractersticas sin importar el intervalo
en donde se encuentre, poseen cada una dos po-
los en el origen, por lo tanto, son oscilatorios, es
decir, crticamente estables y presentan la misma
respuesta a la funcin escaln. En primer lugar se
realiza el diseo para el comportamiento dinmi-
co del sistema y luego teniendo este presente, se
ajustan las ganancias correspondientes al com-
portamiento esttico, estos dos procesos se rea-
lizan mediante la realimentacin de variables de
estados e implementando precompensadores.
Sea la funcin de transferencia (13):
En donde la constante c pude tomar cualquier
valor invariante, entonces se define el polinomio
caracterstico deseado por medio de la realimen-
tacin de variables de estados correspondiente a
un sistema de segundo orden subamortiguado.
Se pretende que ste sea de la forma (14).
Y que cumpla con las siguientes especificaciones
de diseo:
Porcentaje de sobre pico mximo: Mp = 0.15
Tiempo de establecimiento t2 = 0.5 seg
Instrumentacin electrnica y sistema de supervisin para el control de vuelo de un cohete
Por tanto, el polinomio caracterstico deseado ob-
tenido a partir de (14) es:
FIG. 15. RESPUESTA AL ESCALN PARA CUALqUIER INTERVALO
Fuente: Autores del artculo.
En la Fig. 15 se observa la respuesta del siste-
ma (para cualquier intervalo) a una entrada es-
caln, cumplidas las condiciones establecidas
pero por debajo de la respuesta esttica desea-
da, con un error en estado estacionario muy ele-
vado. Para solucionar la respuesta esttica se
utilizan precompensadores y un integrador, uno
para cada sistema, como se observa en la Fig.
16, se asegura que el error en estado estacio-
nario sea nulo.
FIG. 16. ESqUEMA DE CONTROL POR REALIMENTACIN DE VARIABLES
DE ESTADO
Fuente: Autores del artculo.
Se obtiene como resultado una salida apropiada
que cumple con los objetivos propuestos en el
proyecto, y con una respuesta al escaln como se
observa en la Fig. 17.
47
FIG. 17. RESPUESTA AL ESCALN CON PRECOMPENSADOR
Fuente: Autores del artculo.
El sistema de control diseado se implement en
forma digital en un microcontrolador GP32.
G. Actuadores
Los actuadores usados en el sistema son servo-
motores de referencia BMS-410 que permiten un
movimiento angular de hasta 180, controlados a
partir de una seal PWM proveniente del subsis-
tema de control. Estos servomotores mueven los
flaps de los alerones para generar un cambio en
la direccin del vuelo del cohete. La seal PWM
utiliza un periodo de 10ms y el ancho del pulso
vara proporcionalmente de acuerdo a la seal de
control entregada entre un 5% a un 95% del pe-
riodo total, aunque estos valores pueden cambiar
segn el motor usado.
IV. ConCluSIonES
Para obtener a resultados ms precisos se de-
ben realizar pruebas reales como en un tnel de
viento o diferentes lanzamientos del cohete para
as identificar aspectos que puede llegar a mejo-
rar el sistema. Sin embargo, como el objetivo fue
disear un sistema de instrumentacin y control
electrnico para mantener la posicin del cohete,
se omiten algunos aspectos particulares como
aerodinmica, esfuerzos mecnicos de cada una
de las piezas, determinacin del punto de presin,
variacin de la masa del sistema, entre otros, el
sistema puede ajustarse a cualquier tipo de veh-
culo volador no tripulado, modificando las ecua-
ciones que rigen el comportamiento del sistema.
48 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 39 - 48

El desarrollo final de este trabajo se integra en
tres tarjetas que son capaces de realizar todo
el proceso de instrumentacin, comunicacin y
control. La ubicacin de cada tarjeta en el cohete
cumple con las especificaciones planteadas, para
la adquisicin de variables y genera un plano de
referencia y valores correctos del movimiento res-
pecto al centro de masa del cohete.
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cias y la ingeniera. Ed. Prentice Hall. 2002.
 metodologa para la deteccin de rostros y
componentes faciales en imgenes digitales
Marta Luca Guevara
Estudiante de Maestra en Ingeniera Elctrica,
Universidad Tecnolgica de Pereira
Investigadora Grupo de Control e Instrumentacin,
Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia
marluguego@gmail.com
Cristian Guarnizo Lemus
MSc en Ingeniera Elctrica,
Universidad Tecnolgica de Pereira
Docente, Instituto Tecnolgico Metropolitano
Investigador Grupo de Control e Instrumentacin,
Universidad Tecnolgica de Pereira
Medelln, Colombia
cdguarnizo@ohm.utp.edu.co

lvaro ngel Orozco

MSc en Ingeniera Elctrica,
Universidad Tecnolgica de Pereira
Profesor Titular y Director del Grupo de Investigacin
en Control e Instrumentacin,
Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia
aorozco@ohm.utp.edu.co

Resumen El rostro y sus componentes facia- emotions recognition, security applications,

les son de gran importancia en aplicaciones de
interaccin humano-computador, sistemas de
reconocimiento de personas, de emociones,
aplicaciones de seguridad y otros. Las principa-
les reas de investigacin del rostro para el de-
sarrollo de aplicaciones incluyen: la deteccin,
seguimiento, extraccin de caractersticas y
clasificacin. Este trabajo se enfoca en la pri-
mera, la deteccin, para la cual se presenta la
implementacin y aplicacin de un mtodo de
deteccin de rostros y componentes faciales,
que servir de etapa inicial a un sistema de re-
conocimiento de emociones. El mtodo se bas
en la extraccin de caractersticas con filtros de
base Haar y clasificadores en cascada, y fue
probado sobre secuencias de imgenes de la
base de datos FEEDTUM, se alcanzaron porcen-
tajes de deteccin del 94% para el rostro y del
90.5% para los ojos y la boca.
etc. The main research areas of the face for the
development of applications include: detection,
tracking, feature extraction and classification.
This work focuses on the first one, detection, for
which it presents the implementation and appli-
cation of a method for face detection and facial
components, which will serve as the initial sta-
ge to an emotions system recognition. The me-
thod was based on the feature extraction with
Haar filters and cascade classifiers, and was
tested on sequences of images fromthe FEED-
TUM database, reaching rates of detection of
94% for the face and 90.5% for the eyes and
the mouth.
Keywords Detection, face, facial components,
integral image, haar, boosting .

Palabras clave Deteccin, rostro, componen- I. InTRoduCCIn

tes faciales, imagen integral, haar, boosting.
Abstract The face and facial components are
of great importance in applications of human-
computer interaction, systems for people and
El rostro humano es un objeto dinmico que
tiene un alto grado de variabilidad en su apa-
riencia lo que hace de su anlisis un problema
difcil de tratar en el rea de procesamiento de

ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 49 - 54

50
imgenes. Este ha sido objeto de investigacin
desde hace algn tiempo, por su importancia
a nivel neurobiolgico, psicolgico y computa-
cional, y por la cantidad de aplicaciones que se
pueden llegar a desarrollar a partir de su estu-
dio como: interfaces hombre-mquina, aplica-
ciones de seguridad, interfaces animadas y sis-
temas de reconocimiento de emociones, entre
otros [1].
Las principales reas de investigacin del ros-
tro para el desarrollo de aplicaciones incluyen:
la deteccin, seguimiento, extraccin de datos
y clasificacin. Este trabajo se enfoca en la pri-
mera, la deteccin, por ser una de las ms im-
portantes ya que es la base para el desarrollo
de sistemas automticos de reconocimiento e
interpretacin [1].
Inicialmente la tarea de deteccin del rostro en
los sistemas de reconocimiento no recibi la
atencin necesaria y se parta de que el rostro
ya haba sido detectado, fue solo en la dca-
da de los ochenta que surgieron los primeros
algoritmos, basados en tcnicas heursticas y
antropomtricas, y en la dcada de los noventa
cuando el desarrollo de algoritmos de detec-
cin de rostros inici su crecimiento [2], propo-
nindose una gran variedad de tcnicas, des-
de algoritmos bsicos de deteccin de bordes
hasta algoritmos compuestos de alto nivel que
utilizan mtodos avanzados de reconocimiento
de patrones.
Estas tcnicas de deteccin se han abordado
desde diferentes enfoques: enfoques basados
en rasgos faciales o caractersticas locales,
en los que se buscan determinados elementos
que componen el rostro, como los ojos, la na-
riz, la boca, enfoques holsticos o basados en
la imagen, en este caso los mtodos trabajan
con la imagen completa o zonas concretas de
la misma, de la cual se extraen caractersticas
que puedan representar el objeto buscado, en-
foques hbridos, estos mtodos usan tanto la
informacin local como la global para la detec-
cin, basndose en el hecho de que el siste-
ma de percepcin humano distingue tanto las
caractersticas locales como globales del rostro
[2, 3].
Alrededor de estos enfoques se han planteado
diferentes trabajos como los de [4, 5,6], en los
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 48 - 54
que se usa la informacin de color para reali-
zar la deteccin del rostro, con resultados alre-
dedor del 90%. [7] usa redes neuronales para
detectar el rostro y sus componentes faciales,
con porcentajes de deteccin entre 77.9% y
90.3% para las diferentes conFigciones de la
red. [8] usa una base Haar para la extraccin
de caractersticas, y Adaboost para la seleccin
y clasificacin de estas, con un porcentaje de
deteccin del 94.1%. Este mtodo propuesto
por Paul Viola y Michael Jones, es uno de los
mtodos ms usados hoy en da ya que ha per-
mitido detectar mltiples rostros en una ima-
gen con tiempos de procesamiento bajos. Al-
rededor de esta investigacin se han realizado
otros trabajos como los de [9, 10, 11,12], que
han aplicado el mtodo para detectar rostros y
han adicionado otras etapas como la deteccin
de componentes faciales, correccin de pose y
seguimiento del rostro.
Este trabajo presenta la implementacin y apli-
cacin de un mtodo de deteccin de rostros
frontales y componentes faciales, sobre se-
cuencias de imgenes, como etapa inicial de
un sistema automtico de reconocimiento de
emociones a partir del anlisis del movimien-
to y deformacin de algunas de las partes ms
expresivas del rostro : los ojos, las cejas y la
boca.
La estructura de este trabajo se dividi as: en
la seccin II se presenta la metodologa, en la
seccin III se expone el mtodo de deteccin
que sustenta la metodologa, en la seccin IV
se hace una descripcin de la base de datos
usada, de las pruebas realizadas y de los re-
sultados y, por ltimo, se presentan las conclu-
siones.
II. mETodoloGA
La deteccin del rostro y sus componentes fa-
ciales se lleva a cabo en tres etapas, en la pri-
mera se realiza la bsqueda del rostro sobre
toda la imagen usando el mtodo propuesto por
Viola & Jones, sobre la regin detectada como
rostro se definen dos zonas de inters, una de
ellas comprende la regin de la mitad superior,
en la cual se aplica el detector de ojos, y la otra
comprende la mitad inferior donde se aplica el
detector de la boca (ver Fig. 1).
Metodologa para la deteccin de rostros y componentes faciales en imgenes digitales 51

FIG. 1. ESqUEMA PROCESO DE DETECCIN tas, y permite extraer de forma rpida caractersti-
cas a diferentes escalas [8].
FIG. 2. IMAGEN INTEGRAL

La imagen integral (ver Fig. 2), en la localizacin

x, y, contiene la suma de los pxeles de la parte
superior izquierda, y se calcula como se muestra
a continuacin:

(1)

Donde II (x,y) es el valor de la imagen integral en

la localizacin (x,y) e Im e s l a i magen o riginal.

Extraccin de caractersticas

La extraccin de caractersticas es realizada al

aplicar a la imagen filtros con bases Haar. Estos fil-
tros pueden ser calculados eficientemente sobre
la imagen integral, son selectivos en el dominio
III. dETECCIn espacial y de la frecuencia y permiten ser modi-
ficados en escala y orientacin. En la Fig. 3, se
A. Deteccin del rostro muestran algunos de los filtros [13].
El mtodo aplicado en esta etapa est basado FIG. 3. FILTROS HAAR ROTADOS, TRASLADADOS Y CON CAMBIOS DE
ESCALA
en el propuesto por [8], y se divide en tres fases:
en la primera se realiza una transformacin de la
imagen, para generar una nueva, llamada imagen
integral, en la segunda se realiza la extraccin de
caractersticas con filtros de base Haar, y en la
ltima se usa boosting para la construccin de
clasificadores en cascada.

Imagen Integral

Esta es una imagen acumulativa que se construye

a partir de operaciones bsicas de sumas y res-
52
Clasificacin
Para realizar la clasificacin se usa boosting [14].
Este es un mtodo de clasificacin que combina
varios clasificadores bsicos para formar un ni-
co clasificador ms complejo y preciso. En la Fig
5, se muestra un esquema de un clasificador en
cascada.
FIG. 4. ESqUEMA DE UN CLASIFICADOR EN CASCADA
Para aplicar la tcnica de boosting primero se
debe establecer un algoritmo de aprendizaje sen-
cillo (clasificador base), que ser llamado varias
veces para crear diversas clasificadores base;
para el entrenamiento de estos se emplea, en
cada iteracin, un subconjunto diferente de mues-
tras de entrenamiento y una distribucin de pesos
diferente sobre las muestras [14]. Finalmente, es-
tos clasificadores base se combinan en un nico
clasificador que se espera sea mucho ms preciso
que cualquiera de los clasificadores base por se-
parado.
En funcin de los clasificadores base que se uti-
licen, las distribuciones de peso que se empleen
para entrenarlos y el modo de combinarlos, po-
drn crearse distintas clases del algoritmo genri-
co de boosting. El algoritmo de boosting empleado
por Viola y Jones en su trabajo es conocido como
AdaBoost (Adaptive boosting).
B. Deteccin de componentes faciales
Los ojos y la boca son marcas faciales importan-
tes, ambos usados para anlisis, reconocimiento
y procesos de normalizacin; especialmente los
ojos, debido a que su distancia nter-ocular es re-
lativamente constante [1], [15].
La tarea de deteccin se llev a cabo segn el
mtodo expuesto en A, con la diferencia de que
los objetos a ser detectados, en este caso, son los
ojos y la boca.
En esta etapa se parte del rostro detectado, den-
tro del cual se definen dos zonas de inters (ver
Fig. 5), una de ellas comprende la regin de la mi-
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 48 - 54
tad superior, en la cual se aplica el detector de
ojos, y la otra comprende la mitad inferior donde
se aplica el detector de la boca.
FIG. 5. ZONAS DE INTERS DEFINIDAS PARA LA DETECCIN DE
COMPONENTES FACIALES
IV. PRuEbAS y RESulTAdo
Para realizar la deteccin del rostro y componentes
faciales y permitir en el futuro un anlisis de estas
regiones para el reconocimiento de emociones,
se us la base de datos FEEDTUM (Facial Expres-
sions and Emotions from the Technical University
Munich), esta base de datos es ampliamente usa-
da en la actualidad para el desarrollo de mtodos
de anlisis para el reconocimiento de expresiones
faciales [1], [15], [16].
Base de datos FEEDTUM
Pertenece a la Universidad Tcnica de Munich
(Alemania). Est conformada por secuencias de
imgenes con rostro frontales de 18 personas que
muestran las 7 emociones bsicas (alegra, tris-
teza, sorpresa, miedo, disgusto, enojo y neutral),
6 de ellas definidas por Eckman y Friesen. Esta
base de datos ha sido generada como parte del
proyecto FG-NET (Face and Gesture Recognition
Research Network), cada foto se encuentra en for-
mato JPEG a 8 bits con un tamao de 320x240
pxeles.
Pruebas
La prueba de deteccin se realiz sobre 200 im-
genes, pertenecientes a 4 secuencias de 4 perso-
nas que manifiestan diferentes emociones. Cada
secuencia contiene alrededor de 100 imgenes,
de las cuales se tomaron las primeras 50 (para
cada persona). A cada imagen se le aplic el m-
todo de deteccin de rostros y componentes fa-
Metodologa para la deteccin de rostros y componentes faciales en imgenes digitales 53

ciales y se midi el tiempo de procesamiento por TABLA II Resultados de deteccin de los ojos

imagen.
Persona 1 Persona 2 Persona 3 Persona 4
FIG. 6. IMGENES DE CUATRO PERSONAS DE LA BASE DE DATOS
FEEDTUM qUE MANIFIESTAN DIFERENTES EMOCIONES
N de
50 50 50 50
Imgenes

N de
46 46 47 42
Detecciones

N de
6 4 3 8
Fallos

% de
92% 92% 94% 84%
Deteccin

TABLA III Resultados de deteccin de la boca

Persona 1 Persona 2 Persona 3 Persona 4

Resultados
N de
50 50 50 50
El porcentaje de deteccin y el tiempo de detec- Imgenes

cin promedio se calcul como se indica a conti-

N de
nuacin: Detecciones
48 47 45 41

N de
(2) Fallos
2 1 5 9

% de
96% 94% 90% 82%
Deteccin

(3)
FIG. 7. RESULTADOS PARA IMGENES DE DIFERENTES SECUENCIAS.
A) SECUENCIA DE IMGENES FELICIDAD PARA LA PERSONA 3 Y B)
SECUENCIA DE IMGENES SORPRENDIDO PARA LA PERSONA 4
Donde NDC es el nmero de detecciones correc-
tas, NTI nmero total de imgenes analizadas por
secuencia, td tiempo de deteccin para cada ima-
gen y NIDC es la cantidad de rostros o componen-
tes detectadas correctamente.

TABLA I Resultados de deteccin del rostro

Persona 1 Persona 2 Persona 3 Persona 4

No de
50 50 50 50
Imgenes
V. ConCluSIonES
No de
48 49 49 42
Detecciones
La metodologa se aplic sobre la base de datos
No de FEEDTUM creada para propsitos similares a los
2 1 1 8
Fallos que se quieren alcanzar en esta investigacin. Los
% de
resultados alcanzados fueron del 94% para la de-
96% 98% 98% 84% teccin del rostro y del 90.5% para la deteccin
Deteccin
de los ojos y la boca. La reduccin del porcentaje
de deteccin de las componentes faciales se atri-
54
buye a la poca informacin morfolgica que con-
tienen.
AGRAdECImIEnToS
Este trabajo se desarrolla en el marco de los proyec-
tos: Implementacin y efectividad de un sistema
basado en inteligencia artificial como herramienta
para el tratamiento psicolgico de personas con
trastorno de estrs postraumtico, financiado por
Colciencias. Cdigo 111037019600 y la Universi-
dad Tecnolgica de Pereira. Cdigo 511-3-243-08,
y el proyecto Deteccin de objetos en imgenes
digitales utilizando wavelets y boosting", financia-
do por el Centro de Investigacin y Extensin, de
la Universidad Tecnolgica de Pereira. Cdigo E6-
07-4.
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RIGOLL, G. Efficient Recognition of Authentic
Dynamic Facial Expressions on the Feedtum
Database. En: IEEE International Conference
on Multimedia and Expo, Pag 493-496, ISBN:
1-4244-0367-7, 2006.
 Sistema prototipo de medicin en lnea para
perfiles extruidos basado en el principio de
triangulacin lser y procesamiento digital de
imgenes
Juan Carlos Ramrez Rojas
Ing. Electrnico, Candidato al Ttulo de Magister en
Ingeniera Electrnica,
Investigador Grupos GOTS y CEMOS.
Universidad Industrial de Santander UIS.
Director de mantenimiento Nexans Colombia
jramirez@nexanscolombia.com.co
Jaime Enrique Meneses Fonseca
Ph.D Sciences,
Universit de Franche-Comte Besanon-France.
Docente Tiempo Completo,
Investigador Grupo GOTS Escuela de Fsica
Universidad Industrial de Santander UIS.
jaimen@uis.edu.co

Jaime Guillermo Barrero Prez

Mpe. Potencia Elctrica,
Universidad Industrial de Santander UIS.
Docente Tiempo Completo, Investigador Grupo
CEMOS, Escuela de Ingeniera Elctrica Electrnica y
Telecomunicaciones
Universidad Industrial de Santander UIS.
jbarrero@uis.edu.co

Resumen En un proceso productivo las dimen-
siones de la seccin transversal completa de
perfiles extruidos se deben medir continuamente
debido a que esta prctica minimiza los desperdi-
cios de materia prima, lo cual se ve reflejado en
una disminucin en el costo total del producto.
Normalmente, las muestras son medidas en un
laboratorio de control de calidad con un proyector
para perfiles o un aparato similar. Este mtodo no
permite un control de proceso efectivo debido a
que se pierde mucho tiempo y el control de ca-
lidad continuo no es posible. Debido al carcter
dinmico del proceso de extrusin, la medida se
debe realizar de manera no invasiva (sin tocar la
superficie del cuerpo). Por lo tanto se prefiere de-
terminar la superficie del objeto en estudio por un
mtodo ptico.El sistema ptico de medicin en
lnea presenta una solucin prctica al problema.
Basado en el principio de triangulacin lser en el
cual se proyecta un patrn lser que en este caso
es una lnea recta, que forma un ngulo conocido
entre el objeto que se va a iluminar y una cmara
CCD, que tomar la informacin de la intensidad
luminosa del perfil en estudio. Por medio de cua-
tro dispositivos de triangulacin lser, ubicados a
90 uno del otro sobre el plano lser, y de proce-
samiento digital de imgenes se pueden recons-
truir los 360 de la seccin transversal del perfil
extruido.
Palabras clave Extrusin, triangulacin lser,
cmara CCD, ptica, procesamiento digital de
imgenes.
Abstract In a productive process the size of the
transversal-section of extruded profiles must be
continuously measured because such practice
minimizes raw material waste, which is obviously
reflected in a total cost diminish in the product.
Normally, the samples are measured in a quality
control laboratory endowed with a profile projector
or a similar device. This method does not allow an
effective control process because it wastes a lot of
time, and a continuous quality control is not possi-
ble either. Due to dynamic nature of the extrusion
process, the measure must be done on a non-in-
vasive surface (without touching the body surface)
Therefore is prior to determine the object's surfa-
ce under study by an optical method. The optical
system for measuring online presents a practical

ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 55 - 60

56
solution to the problem. Based on the principle of
lser triangulation, which projects a lser pattern
that in this case is a straight line, that has a known
angle between the illuminated object and the CCD
camera, which takes information from the inten-
sive light profile under study. Through four lser
triangulation devices, located 90 to each other
over the lser surface and the digital image pro-
cessing, it can rebuild 360 of the cross section of
the extruded profile.
Keywords Extrusion, lser triangulation, CCD
camera, optics, digital image processing.
I. InTRoduCCIn
En la bsqueda de soluciones industriales que
permitan realizar control de calidad de perfiles
extruidos en lnea con el proceso se requiere
un mtodo que permita medirlos y describirlos,
pero que no sea invasivo ni destructivo.
En la presente investigacin se hace uso del
mtodo de triangulacin lser en el cual se pro-
yecta un haz de luz en forma de lnea sobre el
perfil en estudio. De esta forma mediante m-
todos de procesamiento de imgenes se discri-
mina las variaciones en la intensidad de la luz
que incide sobre el perfil y que son captadas
por las cmaras CCD, lo que permite, luego de
realizar un procesamiento, estimar la altura del
objeto en la seccin donde incide el lser. Lo
que permite conocer las caractersticas de la
superficie del perfil extruido.
En el procesamiento de las imgenes, antes de
realizar la reconstruccin del slido, se imple-
mentaron algoritmos que permitieron mejorar-
las, mtodos como filtrados espaciales, binari-
zacin, algoritmos de restauracin y procesos
de segmentacin de imagen junto con estudios
de morfologa.
Como proceso final se reconstruye a partir de
las caractersticas del montaje, como los gra-
dos de inclinacin de la cmara, la distribucin
del lser sobre la seccin transversal del objeto
extruido, las verdaderas dimensiones del perfil
tomado como muestra.
Este equipo se puede implementar en lneas de
produccin de perfiles como: canales para ca-
bleado, marcos de ventanas, cables elctricos,
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 55 - 60
perfiles de construccin tales como dilatadores
y esquineros entre otros.
II. CAlIbRACIn dE lAS CmARAS
Se pretende describir los parmetros que defi-
nen la ubicacin espacial de las cmaras con
respecto al objeto. Por lo tanto, se tendrn que
definir caractersticas propias de la cmara (en-
dgenas), y caractersticas del sistema externo
(exgenas) (1).
Entre las condiciones propias de la cmara se
tienen: distancia focal, resolucin y aberracio-
nes entre otras. Los parmetros exgenos tie-
nen que ver con el clculo del ngulo de incli-
nacin de la cmara respecto al perfil objeto de
medida (2).
Esta calibracin es necesaria, ya que al tomar
las imgenes de la realidad, por medio de una
fotografa se debe contar con las caractersti-
cas de una buena representacin, ya que de
stas se tomarn medidas que permitirn ali-
mentar el modelo de reconstruccin 3D correc-
tamente.
Puesto que se quiere obtener medidas a partir
del plano 3D para luego llevarlas al plano 2D se
debe ser muy cuidadoso a la hora de calibrar
las cmaras, se hace uso de la Toolbox de Mat-
lab dispuesta para tal objeto. Donde se indican
claramente los pasos para obtener las mejores
caractersticas del sistema. De resaltar la im-
portancia de corregir las aberraciones que se
producen en la imagen inducidas por las carac-
tersticas propias de la cmara, estas distorsio-
nes se corrigen de tal forma que las medidas
que se toman en la fotografa sean reales, con-
dicin esencial para la correcta reconstruccin
del patrn de forma.
III. ImPlEmEnTACIn dE EQuIPo dE
TRIAnGulACIn lSER
Para el montaje mecnico del sistema se re-
quirieron cuatro espejos con forma octogonal
perfectamente pulidos montados sobre el eje
de un motor de corriente directa a 2000 rpm,
en los cuales al incidir el haz de luz lser sobre
su superficie se refleja en forma de lnea recta;
que luego se focaliza por medio de una lente y
Sistema prototipo de medicin en lnea para perfiles extruidos basado en el principio de triangulacin lser
y procesamiento digital de imgenes 57

se enva directamente sobre la seccin trans- asegura que este equipo pueda ser usado para
versal del perfil. diferentes aplicaciones industriales.
FIG. 1. SISTEMA DE PROYECCIN DE LNEA LSER
IV AdQuISICIn y PRoCESAmIEnTo dE
ImAGEn

Para esta etapa se montaron cuatro cmaras a

noventa grados una de otra, con resolucin 640
x 480 pixeles. Estas cmaras se conectan a una
tarjeta Matrox Meteor II, que consta de 12 canales
monocromticos. Para clarificar la disposicin de
las cmaras se puede observar la Fig. 3 (3).
FIG. 3. MONTAJE REAL DE DISPOSITIVO DE TRIANGULACIN

Fuente Autores

Esta lnea toma la forma del cuerpo sobre el cual

es dirigida, condicin que permite que al capturar
la imagen, se generen diferencias de intensidad
que sern las caractersticas que se van a estu-
diar. Este proceso se realiza cada 90 de igual for-
ma, se obtendr la proyeccin de la lnea lser por
todo el contorno de la figura, es decir, se har una
proyeccin de 360. En la Fig. 2 se puede obser-
var la configuracin del dispositivo en cargado de
la triangulacin lser.
FIG. 2. DISEO DE DISPOSITIVO DE TRIANGULACIN
Fuente: Autores

Para la construccin del software de procesa-

miento de imgenes se debe conocer las superfi-
cies que se van a estudiar, se pueden conocer sus
caractersticas observar la Fig. 4.
FIG. 4. PERFILES A MEDIR

Fuente. Autores

El montaje del sistema se realiza de tal forma

que la lnea lser sea lo ms fina posible, hay
que cuidar siempre que las distancias entre
cada elemento sean precisas. Este sistema es
clave para el xito del proyecto ya que su sincroni-
zacin junto con la calibracin correcta de las c-
Fuente: Autores
maras, permite obtener imgenes de gran calidad.
Los principios desarrollados para este proyecto,
Cabe resaltar que el sistema diseado sirve
en cuanto a procesamiento de imagen son, entre
para medir perfiles hasta 50mm x 50mm lo que
otros:
58
Filtrado Espacial no lineal: El proceso de fil-
trado de imagen requiere la toma de un pxel
como centro para aplicar operaciones que slo
impliquen clculos con los pxeles de vecinda-
des, y hacer que ese resultado tome el lugar
del mencionado centro. El filtrado espacial no
lineal toma su nombre debido a que las opera-
ciones entre pxeles se realizan con procesos
matemticos no lineales. En la presente apli-
cacin se realiza con un filtro laplaciano el cual
es idneo para este tipo de imgenes donde se
requiere resaltar bordes finos (4).
Para mejorar la resolucin de los bordes del
haz de luz se hizo uso del algoritmo de Lucy-
Richardson el cual es bastante eficiente para
mejorar las diferencias entre escala de grises
en la imagen, este proceso se realiza para pre-
parar la imagen para la binarizacin correcta
de la lnea sobre la superficie del slido.
El concepto de morfologa es usado para re-
construir adecuadamente las lneas en un pla-
no, la forma de la lnea debe ser restablecida
de tal manera que se interprete claramente,
para su posterior medicin con relacin a los
ngulos de inclinacin de la cmara que cap-
tura las imgenes de la lnea sobre el perfil, a
continuacin se realiza el proceso de binariza-
cin el cual dejar en cada una de las imge-
nes la definicin total de la forma de la seccin
transversal del slido donde incide el lser.
En esta etapa se toman cada una de las cua-
tro fotos y se llevan slo a una, midiendo cada
ngulo de inclinacin de cada cmara, lo cual
permitir describir cunto se debe modificar
(5), en cuanto a desplazamiento cada pxel
del contorno de la superficie que describe el
objeto. Al terminar el proceso el pxel el cual
pertenece a la seccin transversal quedar
en el lugar correspondiente as se cambiar
el observador 90, lo que permite determinar
la seccin transversal del objeto totalmente al
realizar este proceso a las cuatro fotografas.
V. PRInCIPIo dEl mTodo TRIAnGulACIn
lSER
En el mtodo de triangulacin lser se proyecta un
patrn lser, ya sea un punto o una lnea forma un
ngulo conocido con respecto al objeto iluminado
y con respecto a la cmara CCD, como se observa
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 55 - 60
en la Fig. 5. Si se mide la deformacin geomtrica
del patrn lser con respecto al patrn proyecta-
do sobre el plano de referencia donde se ubica
el cuerpo, se puede obtener la altura del objeto.
Para el desarrollo de este mtodo es necesario
hacer un barrido bidimensional al cuerpo debido
a que se proyecta una lnea (6).
FIG. 5. SISTEMA DE TRIANGULACIN LSER
Fuente: Alberto Patio Vanegas, tcnica de triangulacin lser
para scanner 3d, grupo de ptica moderna
A. Tecnica de reconstruccin 3D por triangulacin
lser
Las cmaras digitales proporcionan una ima-
gen en intensidad luminosa 2D del cuerpo en
estudio. No se obtiene informacin en esta
imagen sobre la topografa del cuerpo, a me-
nos que se sepa de antemano cmo est co-
dificada la informacin 3D en la imagen 2D a
la cual se tiene acceso. La tcnica de triangu-
lacin lser es la base de varios sistemas que
codifican informacin 3D en una imagen 2D
cuando se necesita reconstruir la topografa de
objetos con precisin de micras. Es necesario,
entonces, hallar las relaciones matemticas
que permitan obtener de las coordenadas de
la imagen dadas generalmente en pxeles, las
respectivas coordenadas de la superficie del
objeto que se va a digitalizar dadas en unida-
des del sistema mtrico (7).
B. Geometra de la triangulacin usada
La tcnica de triangulacin lser consiste en
iluminar el cuerpo con un patrn especial que
en este caso es una lnea. La interseccin entre
la iluminacin proyectada y la superficie del cuerpo
que se va a reconstruir, produce un nico patrn
Sistema prototipo de medicin en lnea para perfiles extruidos basado en el principio de triangulacin lser
y procesamiento digital de imgenes
deformado segn la forma y dimensiones del cuer-
po. Por ejemplo, La Fig. 5, representa un montaje
ptico de reconstruccin 3D por triangulacin que
utiliza un plano lser. Cuando se proyecta la lnea
lser sobre la superficie plana (XY) de referencia, la
imagen 2D capturada por un sistema de observa-
cin libre de aberraciones, debe ser una lnea recta
(lnea de referencia). Cuando se coloca un objeto
sobre el plano XY, la imagen es una lnea deforma-
da debido a la topografa del objeto.
La cantidad de desplazamiento que sufre cada
punto de la lnea en la imagen 2D capturada res-
pecto a la lnea de referencia, est relacionada con
la altura (Z) del objeto en ese punto. Es as, como
una caracterstica 3D es codificada en una imagen
2D.
La Fig. 6 muestra la geometra de la triangulacin
lser proyectando un plano sobre la superficie del
cuerpo. (X, Y, Z) Corresponden al sistema coorde-
nado del cuerpo y (U, V) corresponden al sistema
FIG. 6. GEOMETRA DE TRIANGULACIN LSER
Fuente: Alberto Patio Vanegas, Tcnica de triangulacin lser para scanner 3D, grupo de ptica moderna
VI. RESulTAdoS
El mtodo de triangulacin lser implementado
genera excelentes fotografas que muestran bien
definida la lnea lser sobre la figura, lo que permi-
te a travs del procesamiento digital de imgenes
resultados ptimos sin demasiado costo compu-
tacional. Ya que el montaje realizado cuenta con
cuatro cmaras, las cuales recogen informacin
59
coordenado del plano imagen del objetivo. El eje de
proyeccin del lser forma un ngulo con el eje Z,
Y el eje ptico forma un ngulo con el eje Z.
As un punto sobre el plano P(X, Y, Z) es proyectado
sobre la imagen en P (U, V). Si la altura Z del punto
es cero, la coordenada del punto proyectada sobre
la imagen es cero.
De esta forma segn la ley de Gauss para las lentes
delgadas, se puede mostrar que la coordenada Z
del punto P en el mundo real est relacionada con
la coordenada U de su imagen P segn la expre-
sin:
(1)
Donde M f/do, f es la focal efectiva del objetivo
de la cmara y do la distancia desde O hasta el
centro del sistema ptico del objetivo.
de los 360 del perfil estudio, se adquirieron to-
dos los ngulos necesarios para reconstruir co-
rrectamente los estilos de perfil planteados como
figuras estudiadas. Los resultados despus de
realizar el procesado para una imagen cilndrica
se pueden observar en la Fig. 7. Se realizaron dife-
rentes pruebas con diferentes perfiles que mues-
tran de igual forma resultados apropiados para
estimar la forma del objeto.
60 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 55 - 60

FIG. 7. A. IMAGEN CAPTURADA POR LA CMARA B. RECUPERACIN DE
IMAGEN MEDIANTE ALGORITMOS DISEADOS C. RECONSTRUCCIN DE
IMAGEN TRANSVERSAL DEL CILINDRO
[7] N. Arias, J. Meneses, Sistema de Reconstruc-
cin Tridimensional a Referencia Global: Parte
I. Universidad Industrial de Santander, Con-
greso Nacional de Fsica 23-28 Octubre 2005
Barranquilla

Fuente: Autores

VII. ConCluSIn

El sistema prototipo ptico permite medir la

seccin transversal de perfiles extruidos con
precisin sin necesidad de entrar en contacto
con el objeto en estudio. Se garantiza de esta
manera que se pueda realizar un control en l-
nea al proceso.

VII. REFEREnCIAS

[1] Diego Aracena Pizarro, Pedro Campos2 Clsio,

Luis Tozzi,. Comparacin de tcnicas de cali-
bracin de cmaras digitales. Rev. Fac. Ing. -
Univ. Tarapac, vol. 13 no. 1, 2005 57-67.

[2] Leiner Barba Jimnez, Lorena Vargas quinte-

ro. ,Sistema ptico de reconstruccin tridimen-
sional usando SHADES3D. Grupo de ptica e
Informtica- Universidad Popular del Cesar.

[3] Wenjing Chen, Manhai Li, Xianyu Su. ,Error

analysis about CCD sampling in Fourier trans-
form profilometry. Received 21 August 2007;
received in revised form 5 January 2008; ac-
cepted 11 February 2008.

[4] Gonzales Rafael, Woods Richard, Eddins Ste-

ven,. Digital image processing, Using MATLAB.
Pearson. Prentice Hall 2004.

[5] Pingfan Wu, Feihong Yu, Zhengmin Li, Zhon-

gjun Yan, and Yangyuan Shun. Analysis tech-
nique for the measurement of a three-dimen-
sional object shape. 1993 Optical Society of
America.

[6] Zhifeng Zhang, qibo Feng, Zhan Gao, A new l-

ser displacement sensor based on triangula-
tion for gauge real-time measurement. School
of Science, Beijing Jiaotong University, Beijing
100044, China.
medicin del espesor de las capas estructurales
del pavimento flexible con visin artificial
Jaime Andrs Arango Gallardo
Estudiante Ingeniera Electrnica,
Universidad del Valle,
Grupo de investigacin PSI
Santiago de Cali, Colombia
jaimeara@univalle.edu.co
Eduardo Caicedo Bravo
PhD en Informtica Industrial,
Universidad Politcnica de Madrid,
Docente Tiempo Completo, Investigador
Grupo PSI, Universidad del Valle
Santiago de Cali, Colombia
ecaicedo@univalle.edu.co
Resumen Una de las variables para medir en
la evaluacin integral de pavimentos para la re-
habilitacin de vas, es el espesor de las capas
estructurales que lo componen. El objetivo de este
artculo es proponer una novedosa tcnica para la
medicin del espesor de las capas que componen
el pavimento flexible de una va con un borosco-
pio, una cmara de video anloga, un digitaliza-
dor de imgenes y herramientas para su procesa-
miento. Se presenta el mtodo de construccin de
la imagen a partir de un video, la segmentacin de
la informacin deseada, el mtodo de calibracin
del sistema y la extraccin de caractersticas de
textura para la medicin de las capas. Este traba-
jo est enmarcado en el proyecto de investigacin
Sistema Piloto para la Evaluacin Integral de Pa-
vimentos con un Robot Mvil, el cual fue aproba-
do por COLCIENCIAS y se encuentra en la fase de
finalizacin. Para la validacin de esta tcnica se
construy una plataforma piloto sobre la cual se
desarrollaron diversas pruebas, las cuales revela-
ron errores promedio del 6%.
Palabras clave Espesor capa asfltica, visin ar-
tificial, boroscopio.
AbstractOne variable to measure in the evalua-
tion of pavement for the rehabilitation of roads, is
the thickness of the structural layers that compose
it. The aim on this paper is to propose a new mea-
suring technique for the thickness of the layers
that make up the flexible pavement by using a bo-
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2
Giovanny Corrales Corrales
Estudiante Ingeniera Electrnica,
Universidad del Valle,
Grupo de investigacin PSI
Santiago de Cali, Colombia
giovacor@univalle.edu.co
Eval Bladimir Bacca Cortez
MsC(c) Magister en Automtica,
Universidad del Valle, Investigador
Grupo PSI, Universidad del Valle
Santiago de Cali, Colombia
evbacca@univalle.edu.co
roscope, an analog video camera, a digitizer and
image processing tools. It is described a method
to get an image from a video, the segmentation of
the desired information, the method of systems
calibration and the extraction of textural features
for the measurement of the layers. This work is
framed within the research project Sistema Piloto
para la Evaluacin Integral de Pavimentos usando
un Robot Mvil, which was approved by COLCIEN-
CIAS and is in the final stage. To validate this tech-
nique, it was built a pilot platform on which various
tests were conducted, which showed an average
error of 6%.
Keywords Thick asphalt layer, machine vision,
boroscope.
I. InTRoduCCIn
El crecimiento del trfico y peso de los vehculos
que transitan por las vas principales de las ciu-
dades y carreteras, hacen necesario un enfoque
tcnico en los estudios de suelos, en el diseo,
evaluacin y mantenimiento de pavimentos; en la
gestin de pavimentos es indispensable realizar
una medicin del espesor de la capa asfltica,
esto con el fin de evaluar el desgaste del pavimen-
to y establecer los correctivos necesarios [1].
Actualmente, existe un mtodo no invasivo (GPR)
para esta medicin pero los resultados son de dif-
cil interpretacin y no son muy fiables despus de
Diciembre 2008 61 - 66
62 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 61 - 66

la primera capa [2], adems, su implementacin III. PRoCEdImIEnTo

es bastante costosa. Sin embargo, en Colombia,
la medicin se realiza manualmente con mtodos
altamente invasivos.
En este artculo, se propone una tcnica para la
medicin del espesor de la capa asfltica median-
te procesamiento digital de imgenes mediante:
un boroscopio, una cmara anloga de video y un
digitalizador de imgenes. El boroscopio descien-
de con una velocidad constante por una perfora-
cin de 5cm de dimetro realizada previamente en
el pavimento y se captura un video de las capas
que componen el suelo durante el descenso, con
ste se obtiene una imagen panormica la cual
es filtrada y suavizada para mejorar la adecuada
deteccin de los lmites de las capas.
En la Fig. 2 se muestra el diagrama de flujo del
procesamiento para la medicin del espesor de
las capas.
A. Calibracin del sistema
Antes de la captura del video, se ajusta la veloci-
dad de descenso del boroscopio, la distancia del
lente a la pared del hueco y la intensidad de ilumi-
nacin de la sonda. Igualmente, se captura un vi-
deo previo con una regla gua, para la calibracin
y clculo de la relacin pxel/distancia en (cm).
FIG. 2. DIAGRAMA DE FLUJO. PROCESAMIENTO DEL VIDEO

II. FundAmEnToS TERICoS

A. Estructura de pavimentos flexibles

Un pavimento es una estructura conformada por

diferentes capas, de diferentes espesores y ca-
lidades, las cuales al interactuar unas con otras
ofrecen un grado de resistencia al paso de los
vehculos [3]. Comnmente est compuesto por
4 capas [4]: la sub-rasante, es la base del pavi-
mento y de espesor infinito, encima de esta capa
se encuentra la sub-base granular, esta segn su
espesor y la calidad del material aporta un grado
de resistencia a la estructura del pavimento, so-
bre ella se encuentra la base granular que, por
lo general, es de mejor calidad a la anterior y, por
ltimo, se encuentra la carpeta asfltica (ver Fig.
1). La definicin de los espesores de las capas del
pavimento en la etapa de diseo, depende de al-
gunas variables que son analizadas por los inge-
nieros civiles como el trfico estimado de la va.
FIG. 1. CAPAS ESTRUCTURALES DE UN PAVIMENTO FLEXIBLE
Medicin del espesor de las capas estructurales del pavimento flexible con visin artificial
Con este video, se realiza una segmentacin y se
encuentra la regin de inters de cada frame del
video, ya que se requiere un recuadro de cada fra-
me para la construccin de la imagen.
El mtodo de segmentacin consiste en definir un
umbral de tal manera que los pxeles donde se vi-
sualice captura, queden blancos. En la bsqueda
del recuadro deseado, se realiza un barrido a la
imagen convertida en formato binario para encon-
trar el primer pxel blanco de izquierda a derecha
y, a partir de ste, encontrar las coordenadas cen-
trales de la regin de captura, esto permite el cen-
trado del rectngulo en dicha regin. El tamao
del recuadro se asigna de manera manual, lo que
hace que este mtodo de segmentacin sea semi-
automtico; como resultado de este procedimien-
to se obtienen las coordenadas del recuadro. En
la Fig. 3 se muestra el mtodo explicado.
FIG. 3. SEGMENTACIN DE LA REGIN DE INTERS
En la Fig. 4 se muestra la regin seleccionada de
la imagen de calibracin.
FIG. 4. REGIN DE SEGMENTACIN. IMAGEN DE CALIBRACIN
Para la calibracin del sistema, se calcula la rela-
cin pxel/cm (1).
63
(1)
Donde dist_x es la distancia en cm entre cada
lnea de la regla de calibracin, y dist_pix es la
cantidad de pxeles en esa distancia que se deter-
mina mediante un procesamiento a la imagen de
calibracin.
En la determinacin de la distancia en pxeles de
las lneas, primero se mejora el contraste normali-
zando los valores de la media y la varianza de los
niveles de gris de la imagen (2) y se determinan
los bordes de las lneas [5].
Donde I(x,y) es la imagen mejorada, I(x,y) es la
imagen actual, y 2 son la media y la varianza de
la imagen respectivamente calculadas por medio
de las ecuaciones (3) y (4). d y d2 son la media y
la varianza deseadas.
En la Fig. 5 se muestra la imagen con el contraste
mejorado (a) y la deteccin de los bordes con el
filtro de Canny (b) [6]. Con la imagen en formato
binario, se calculan las distancias entre los bor-
des, y se promedian las distancias ms largas
para calcular dis_pix.
FIG. 5. (A) CONSTRASTE MEJORADO POR LA NORMALIZACIN DE LA
MEDIA Y LA VARIANZA. (B) DETECCIN DE BORDES EMPLEANDO FILTRO
DE CANNY
B. Construccin de la imagen
En la construccin de la imagen, se debe ingresar
a la aplicacin la velocidad de descenso, el n-
mero de frames por segundo, el resultado de la
64
calibracin del sistema (pix_x) y el factor de mues-
treo de frames. Este ltimo determina el interva-
lo de frames que se muestrean para generar la
imagen.
En el procedimiento, primero se capturan todos
los frames del video, se obtiene la regin de inte-
rs de cada uno con la coordenadas obtenidas en
la calibracin, se calcula la distancia de avance
entre cada frame y se halla su equivalente en pxe-
les. Con este dato se agrega el nmero de pxeles
de avance a la imagen que se construye. En las
ecuaciones (5), (6) y (7) se muestran los clculos.
(5)
Donde x es la distancia en centmetros capturada
en un recuadro y pix es el nmero de pxeles (an-
cho) que tiene el recuadro.
(6)
Donde xd es la distancia recorrida entre cada fra-
me empleado para construir la imagen, vel es la
velocidad de descenso y tfps es el intervalo de
tiempo en el que se captura un frame.
(7)
Donde pixd es la distancia en pxeles que se reco-
rre entre cada captura de frame.
En la Fig. 6 se muestra una fraccin de la imagen
construida, en ella se muestra el cambio entre la
capa asfltica (regin oscura, parte derecha) y la
capa de la base granular (parte izquierda). En la
imagen tambin se observa un disturbio presente
en la capa asfltica correspondiente a una peque-
a piedra fundida en el asfalto.
C. Pre-procesamiento de la imagen
Para obtener una informacin adecuada de la ima-
gen, se convierte al modelo de color YUV, donde el
plano Y contiene la informacin de la iluminacin
y los planos U y V contienen datos del color. Sin
embargo, el ambiente de captura es muy oscuro y
los planos U y V no contienen informacin relevan-
te. Por esta razn, se decide trabajar solo con el
plano Y de la imagen, lo cual reduce considerable-
mente el tiempo de procesamiento de la imagen.
En la Fig. 6, se observan los pliegues producidos
por las uniones de los frames, este efecto ocurre
por no uniformidad de la iluminacin y es un dis-
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 61 - 66
turbio no deseable para el procesamiento. Con el
objetivo de eliminar este efecto, se aplic un filtro
mediano con una ventana 15 x 15 pxeles. Este
filtro elimina las transiciones agudas de niveles de
gris (ver Fig. 7).
D. Extraccin de caractersticas de textura
Debido a las difciles condiciones de captura de
los videos (ruido generado por el ambiente y el
boroscopio, iluminacin no uniforme y pequeos
errores en la construccin de las imgenes) impi-
de una correcta caracterizacin con los mtodos
tradicionales como la localizacin de bordes, es
necesario recurrir al anlisis de textura de la ima-
gen para la deteccin de cada uno de los bordes.
Existen diversas tcnicas para extraer informacin
de la textura de una imagen, tales como la media,
la desviacin estndar y la varianza las cuales es-
tn basadas en estadsticas de primer orden y son
obtenidas del vector de densidad de la imagen;
otras tcnicas son el contraste, la uniformidad, el
momento de diferencia inverso, y la homogenei-
dad, entre otras, las cuales estn basadas en es-
tadsticas de segundo orden y se obtienen a partir
de la matriz de coocurrencia. Esta tcnica es una
de las ms empleadas, debido a la gran posibi-
lidad de extraer descriptores que permiten cla-
sificar texturas, en aplicaciones en las que otros
mtodos no pueden llegar a una segmentacin
correcta [3]. Por lo anterior se decidi emplear la
tcnica de la matriz de coocurrencia.
Los descriptores que se emplearon para extraer la
informacin de la textura de la imagen se citan a
continuacin.
ContrasteEl contraste de una textura proporcio-
na informacin acerca de las variaciones bruscas
de color en la imagen [7], as tiene un valor alto
cuando la regin dentro de la escala de la ven-
tana tiene un alto contraste. En la ecuacin (8)
se muestra cmo se extrae este descriptor de la
matriz.
Donde Pi,j son los elementos de la matriz de co-
ocurrencia normalizada, e i, j son las coordenadas
de la matriz de coocurrencia.
Medicin del espesor de las capas estructurales del pavimento flexible con visin artificial
FIG. 6. PEqUEA FRACCIN DE LA IMAGEN CONSTRUIDA
FIG. 7. PLANO Y DE LA IMAGEN. FILTRADO MEDIANO, VENTANA=15
Uniformidad o Segundo momento angularEsta
medida entrega valores altos cuando la matriz de
coocurrencia tiene pocas entradas de gran mag-
nitud (hay diferencias grandes en los niveles de
gris de los pxeles), y es baja cuando todas las en-
tradas son similares [8]. En otras palabras, es una
medida de la homogeneidad local. En la ecuacin
(9) se muestra su clculo.
homogeneidad El descriptor de homogeneidad
local proporciona informacin sobre la regulari-
dad local de la textura, la descripcin matemtica
de este descriptor est dada por (10).
E. Deteccin de bordes
A partir de la informacin entregada por los
descriptores, se calcula la ubicacin de los bor-
des. Para esto se generaron mltiples matrices
de coocurrencia de la imagen con valores de
distancia entre 1 y 25 pxeles en las 4 direc-
ciones y se aplicaron los 3 descriptores a todas
las matrices generadas. Por las caractersticas
de los descriptores se consideraron los valores
mximos de homogeneidad y contraste, y los
mnimos de uniformidad.
Para filtrar los datos de los descriptores y hallar
los mximos o mnimos segn sea el caso, se
emplea una ventana deslizante con un tama-
65
o de v posiciones (11), se conserva el mximo
dato dentro de la ventana y el resto se multipli-
ca por 0.
Donde dist es igual a 3.48 cm, e indica que no
se espera encontrar capas con espesor menor
a este valor, factor es el intervalo de pxeles con
el que se genera una matriz de coocurrencia en
la imagen.
F. Clculo del espesor de capas
El clculo del espesor de las capas en cent-
metros se muestra en (12), donde pixcap es la
distancia en pxeles que hay entre los bordes
detectados por los descriptores, y pix_x es la
relacin pxel/cm calculada en (1).
(12)
IV. RESulTAdoS
Para la ejecucin y validacin del algoritmo,
se implement un sistema de adquisicin de
imgenes y un banco de pruebas que emula
las capas asflticas y las condiciones reales de
captura (ambiente e iluminacin). El sistema de
adquisicin emplea un motor de DC que se en-
carga del ascenso y descenso del boroscopio,
una gua (ver Fig. 8 (b)) en la sonda con el fin
evitar vibraciones en el proceso de captura, y
una fuente de iluminacin para el boroscopio.
En Fig. 8 (a) se muestra el sistema de adquisi-
cin de imgenes y el banco de pruebas.
66 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 61 - 66

FIG. 8. (A) SISTEMA DE ADqUISICIN DE IMGENES Y BANCO DE
PRUEBAS. (B) GUA DE DESCENSO DE BOROSCOPIO
[2] J. Muoz, Fiabilidad de las medidas del espesor
de las capas de pavimentos de carreteras me-
diante georradar, en Ingeniera Civil, no. 126, pp.
27-34, Abril 2002.

[3] A. Carrillo, E. Carrillo, I, Vera, O. Donayre, Eva-

luacin de un modelo avanzado de diseo de
pavimentos flexibles y su comparacin con los
mtodos tradicionales, XIII Congreso Nacional
de Ingeniera Civil.

[4] H. A. Rondn, y F. A. Reyes, Metodologas de Di-

seo de Pavimentos Flexibles: Tendencias, Al-
cances y Limitaciones, Ciencia e Ingeniera Neo-
granadina, vol. 17-2, pp. 41-65, Bogot,
diciembre 2007.
En la Tabla I se muestran los resultados obtenidos
[5] L. Wang, and G. Leedhman, A Thermal Hand Vein
para una estructura simulada con 3 capas (asfl-
Pattern Verification System, Pattern Recognition
tica, base granular y sub-rasante). En ella se apre- and Image Analysis, of Lecture Notes in Comput-
cia que el mayor error es igual a 7,22%. er Science, pp. 58-65, Springer, 2005.
TABLA I Resultados obtenidos con una imagen
[6] J. F. Canny, A computational approach to edge
Espesor detection, IEEE Trans. Pattern Anal. Machine In-
Espesor Error
Capa Medido % Error tell., vol. 8, pp. 679698, Septiembre, 1986.
Real [cm] [cm]
[cm]
Base 15 14,5 0,54 3,57 [7] A. Jimnez, Anlisis del comportamiento de des-
Granular criptores de la matriz de coocurrencia en la ex-
Asfltica 4,2 4,5 0,3 7,22
traccin de caractersticas de textura en imge-
nes digitales. Universidad Nacional, 2002.

V. ConCluSIonES [8] M. Presutti, La matriz de co-ocurrencia en la cla-

sificacin multiespectral: tutorial para la ense-
Este trabajo presenta un nuevo mtodo para me- anza de medidas texturales en cursos de grado
dir el espesor de las capas estructurales del pa- universitario, Universidad Nacional de la Plata,
vimento flexible basado en Visin Artificial, cuyos 2004.
resultados son confiables y altamente satisfacto-
rios, pues estn por debajo del 10% de error que
presentan otros mtodos utilizados para realizar
esta medicin.

Adicional a ello, este mtodo no es tan invasivo

como la tcnica manual utilizada para este fin y
respecto del sistema GPR (Ground Penetrating
Radar) los costos son mucho ms bajos y no se
requiere de personal altamente calificado para su
utilizacin.

REFEREnCIAS

[1] Comisin Diseo y Evaluacin de Pavimentos

- Corporacin de Desarrollo Tecnolgico, Reha-
bilitacin de Pavimentos Flexibles con Mezclas
Asflticas, Bit, no. 15, septiembre 1999. Dispo-
nible en: http://www.revistabit.cl/body_articulo.
asp?ID_Articulo=249
 Deteccin y seguimiento de vehculos
automotores en video
David Armando Insuasti Insuasti
M.Sc Ingeniera Electrnica,
Pontificia Universidad Javeriana
Bogot, Colombia
dinsuasti@hotmail.com
Resumen En este proyecto de investigacin se
presenta una aplicacin para el anlisis del trfico
vehicular en un ambiente urbano real, la cual se
basa en la deteccin y seguimiento de vehculos
automotores presentes en un archivo de video
mediante extraccin de fondo, umbralizacin y
tcnicas de segmentacin. Adems se estiman
parmetros como velocidad y trayectoria de los
automviles en la escena que permiten un estu-
dio detallado del comportamiento vehicular.
Palabras clave Procesamiento de seales, seg-
mentacin en video, deteccin de movimiento,
trfico vehicular.
Abstract In this research project an application
for the analysis of vehicular traffic in a real urban
environment is described, which is based on the
detection and monitoring of vehicles in a video file
using background extraction , Thresholding and
segmentation techniques. Moreover others pa-
rameters are estimated such as speed and cars
trajectory at the scene to allow a detailed study of
vehicle behavior.
Keywords Signal processing, video segmenta-
tion, move detection, Vehicle traffic.
I. InTRoduCCIn
El control de trfico vehicular en la ciudad de Bo-
got es un tema complejo y de vital importancia
en la actualidad. La gran cantidad de vehculos,
las calles y autopistas, que cada da parecen ser
ms pequeas para el trnsito del creciente flujo
vehicular, hacen de la movilidad un problema, que
se puede abordar desde la tecnologa, para con-
tribuir con soluciones que mejoren el desempeo
del trfico en la ciudad y la calidad de vida de los
ciudadanos.
ITECKNE Vol. 5 Nmero 2
El seguimiento de objetos en video puede ser
aplicado para determinar la posicin de uno o
varios vehculos presentes en una secuencia de
imgenes a travs del tiempo, y estimar parme-
tros como velocidad y trayectoria. Para tal fin, el
video fuente debe ser grabado segn caractersti-
cas como: posicin e inclinacin de la cmara con
respecto al plano de la va, iluminacin y rea del
plano capturado.
Para segmentar vehculos en la escena, diferen-
tes tcnicas de procesamiento de imgenes son
aplicadas a los cuadros que componen el video,
para posteriormente realizar el seguimiento de
cada uno de los vehculos. En este proyecto de
investigacin se presenta una aplicacin para el
anlisis del trfico vehicular en un ambiente urba-
no real. Esta aplicacin se basa en la deteccin y
seguimiento de vehculos automotores presentes
en una secuencia de imgenes. La aplicacin ge-
nera una estimacin de la velocidad y la trayec-
toria de los automviles en la escena, y del flujo
vehicular en la va. La utilizacin de este sistema
en la ciudad de Bogot puede contribuir a auto-
matizar procedimientos de control de trfico vehi-
cular como el levantamiento de infracciones y/o
la recopilacin de informacin importante sobre
las variables de trfico. Adems este sistema ser-
vira de punto de partida para futuros trabajos que
podran abordar diferentes estrategias de control
para enfrentar el problema de la densidad de tr-
fico vehicular en las ciudades.
II. AnTECEdEnTES
En la actualidad existen muchos mtodos de de-
teccin y anlisis de movimiento, los cuales tienen
muchas aplicaciones, por ejemplo, el rastreo de
objetos en regiones de oclusin [1], el conteo au-
Diciembre 2008 67 - 72
68 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 67 - 72

tomtico de peatones [2], el rastreo de personas
[3], rastreo de objetos no rgidos [4], anlisis de
movimiento en interfaz de escritorio [5], anlisis
de movimiento circular [6], anlisis de movimiento
reactivo [7], anlisis de movimiento para sistemas
de transporte inteligente [8], y tambin reconstruir
imgenes [9].
al plano de la va. Los fragmentos de videos han
sido capturados alrededor del medio da para mi-
nimizar el efecto de las sombras en los vehculos.
El algoritmo propuesto para plantear una solucin
al problema se describe en la siguiente figura.
FIG 1. DIAGRAMA DE FLUJO DEL ALGORITMO PROPUESTO.

Todas estas aplicaciones utilizan tcnicas de

deteccin o anlisis de movimiento, algunos de
los mtodos existentes para la deteccin de mo-
vimiento varan de acuerdo a su aplicacin. Por
ejemplo, existe un mtodo para detectar movi-
miento segn la coherencia de los movimientos
[10], otro usa arreglos de cdigo con propieda-
des de correlacin y convolucin [11]. Otros au-
tores, para su aplicacin, utilizan la extraccin
de fondo [12] [13] [14] [15] [16]. Tambin se
pueden utilizar tcnicas con redes neuronales
o redes Bayesianas [17] [18]. Otros autores su-
gieren mtodos probabilsticos [19], y tambin
se ha utilizado la diferencia entre cuadros, tam-
bin conocida como diferencia de imgenes
[20] [21], algunos algoritmos trabajan dividien-
do el video en bloques [13] [22] [23], otros al-
goritmos son diseados para cmaras mviles
[18] [24], unos utilizan tcnicas gausianas pero
son poco utilizados por su gran complejidad
computacional [14] [15]. Cabe mencionar que
algunos de estos mtodos son sistemas no cau-
sales, es decir, dependen de entradas futuras, lo
cual implica que el video ya est grabado y que
su implementacin no es posible en tiempo real
[23] [12].

III. mETodoloGA

Para abordar el problema de investigacin se

define un algoritmo que segmenta el problema
para reducir su complejidad. Primero, se define
una regin de inters en la imagen sobre la cual
se realiza todo el procesamiento; esto para evi-
tar trabajar con informacin innecesaria. Luego
se estima y se actualiza el fondo, el cual es usa-
do para distinguir los vehculos.

Para comprobar los resultados alcanzados en

esta investigacin, se ha escogido un punto de Fuente: Autor del artculo
la ciudad de Bogot: La Avenida - Carrera 30 en
la interseccin con la calle 47 que cumple con A. Estimar fondo.
las condiciones deseadas de posicin de la c-
Para estimar el fondo inicial, as como las respec-
mara, altura y ngulo de captura con respecto
tivas actualizaciones cada tiempo t, se utiliza la
Deteccin y seguimiento de vehculos automotores en video
mediana del arreglo de pxel (x,y,n), para los n
frames usados como muestra. Se usa la media-
na porque los valores extremos no tienen efec-
tos sobre su resultado y si se tiene un flujo no
saturado de vehculos, se puede esperar que
en el arreglo de pxel (x,y,n), se tengan los valo-
res del fondo alrededor del centro. La siguiente
figura muestra el clculo del arreglo de pxel
(1,1,n).
FIG 2. CONSTRUCCIN DEL VECTOR qUE CONTIENE LOS VALORES DEL
PXEL(1,1) EN EL TIEMPO.
Fuente: Autor del artculo
B. Clculo de la Varianza de cada pxel
La varianza de cada pxel con respecto al fondo
est dada por la expresin (1).
(1)
Como se mencion anteriormente, si la varianza
del pxel supera un umbral determinado, el um-
bral vara segn las condiciones de luminosidad,
se considera como movimiento; de igual forma
al adoptar esta medida por umbral se corrigen
posibles errores causados por movimientos de
objetos despreciables como hojas de rboles o
personas, entre otros.
C. Etiquetar Objeto
Dado que en condiciones normales circula ms
de un vehculo al mismo tiempo por el espacio
imagen y que la autopista seleccionada est
compuesta de varios carriles, es necesario asig-
nar a cada objeto segmentado un ndice. Esto
permite identificar cada vehculo para ms ade-
lante estimar su trayectoria y su velocidad pro-
medio.
69
D. Clculo de Centroide
El Centroide equivale al centro de gravedad de
un objeto, es el lugar imaginario en el que puede
considerarse que est concentrado todo su peso.
Para este proyecto de investigacin los objetos re-
presentan una moto, un vehculo mediano, o uno
grande. Se define el centroide de cada vehculo
para facilitar asignarle una etiqueta.
FIG 3. VEHCULO SEGMENTADO Y SU CENTROIDE.
Fuente: autor del artculo
E. Grabar Posicin inicial del Objeto
Dado que se cuenta con un ndice que identifica
a cada objeto segmentado, se crea una matriz de
tamao 2xM para cada vehculo, donde M es el
nmero de movimientos descritos por el centroide
de ese objeto. Esta matriz contiene las posiciones
x, y del centroide. Ms adelante se utiliza esta ma-
triz para calcular la trayectoria descrita y velocidad
alcanzada por el objeto (vehculo).
F. Ventana de restriccin de movimiento
La ventana de restriccin de movimiento es un
rea de la imagen alrededor de un vehculo detec-
tado, en la cual se considera que se puede des-
plazar el centroide como consecuencia del avance
y movimiento normal de un vehculo en la va.
Esta ventana se define de acuerdo a que para
el movimiento descrito por un vehculo en una
va existen movimientos alcanzables e inalcan-
zables. Se define movimiento inalcanzable como
aquel que describe una trayectoria con cambios
bruscos de direccin del centroide y que adems
dicha direccin no tiene el mismo sentido que el
movimiento normal en la escena. Por ejemplo, el
centroide de un vehculo que est ubicado en la
posicin x,y (50,50) en el frame actual, no pue-
de aparecer en el siguiente frame en la posicin
70 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 67 - 72

(200,50) si el desplazamiento normal de los cen- FOTOG 1. ESCENA NORMAL.

troides para esa escena es principalmente sobre

el eje y de la imagen. La siguiente figura describe
el movimiento inalcanzable del centroide de un
vehculo.
FIG 4. MOVIMIENTO IMPOSIBLE DE UN CENTROIDE

Fuente: Autor del Artculo

Fuente: Autor del artculo
En contraste, se define como movimiento alcanza-
En la siguiente figura se muestra la estimacin de
ble o posible, aquel desplazamiento del centroide
fondo que se obtiene luego de aplicar el procedi-
descrito por movimientos suaves y coherentes con
miento expuesto.
la direccin tpica del movimiento en la escena del
flujo vehicular FOTOG 2.FONDO ESTIMADO.

FIG 5. MOVIMIENTO POSIBLE DEL CENTROIDE

Fuente: Autor del artculo

G. Clculo de Trayectoria y Velocidad

Con la matriz resultante de la posicin x, y de cada

uno de los centroides de los vehculos detectados
se caracteriza la trayectoria descrita por cada uno
de ellos. Para el caso de la velocidad es necesario
realizar una calibracin previa de la cmara con
respecto a las marcas sobre la va y la velocidad
de captura de la cmara, en este caso 30 frames
por segundo. De esta forma, cada pxel recorrido
por el vehculo en el frame que se extrae de la ma-
triz de descripcin de trayectoria, equivale a una
distancia real sobre la va.
Fuente: Autor del artculo
Todos los vehculos presentes en los fragmentos
de video fueron detectados, un ejemplo de la seg-
mentacin de los objetos con movimiento (veh-
culos) que se obtiene se muestra en la siguiente
figura.
FIG 6. VEHCULOS DETECTADOS.

IV. RESulTAdoS

Los videos de prueba fueron tomados con una c-

mara digital SONY CyberShot W200 a 30 frames
por segundo con una resolucin de 640x480. Los
videos fuente tienen una duracin aproximada de
tres minutos, pero se tomaron fragmentos de un
minuto para realizar las pruebas del sistema. En
la siguiente figura se presenta un frame tpico. Fuente: Autor del artculo
Deteccin y seguimiento de vehculos automotores en video
El clculo de trayectoria descrita por los vehcu-
los se logra al graficar cada una de las tablas, un
ejemplo se presenta en la siguiente figura.
FIG 7.TRAYECTORIAS DESCRITAS POR LOS VEHCULOS PRESENTES EN EL
VIDEO
Fuente: Autor del artculo.
Para estimar la velocidad se utiliza una conver-
sin de pxel a centmetros hecha a partir de la ca-
libracin. Para este caso cada pxel de la regin de
inters de la imagen equivale aproximadamente a
ocho centmetros. Se multiplica el desplazamien-
to total en pxel en el eje y por su equivalencia en
centmetros y se lo divide entre el tiempo que le
tom al vehculo recorrer dicha distancia.
El clculo de la velocidad para 55 vehculos que
aparecen en un fragmento de video se presenta
en la Tabla I.
TABLA I Velocidad promedio alcanzada por los 55 vehculos presentes en
el fragmento de video
ndice Vel. Km/h
1 60,3
2 69,9
3 65,5
: :
: :
53 65,1
54 71,1
55 72,1
Fuente: Autor del proyecto
V. ConCluSIonES
La automatizacin de la vigilancia de las principa-
les vas en Bogot y otras ciudades es importante
no slo como una herramienta tecnolgica confia-
ble sino tambin como una manera innovadora en
71
Colombia de ejercer control de manera permanen-
te sobre sus vas.
En cuanto al trfico se observ que la velocidad
promedio alcanzada por los conductores en la va
utilizada como referencia en esta investigacin,
supera los lmites mximos permitidos para tran-
sitar en la ciudad (60Km/h).
Es importante realizar ms trabajos de investiga-
cin de este tipo encaminados a crear un sistema
que trabaje en tiempo real para aplicarlo en las
principales vas de las ciudades de Colombia.
AGRAdECImIEnToS
A la Universidad Santo Toms de Bucaramanga
por la colaboracin prestada durante la organiza-
cin del STSIVA 2008.
REFEREnCIAS
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unobserved regions, IEEE Workshop on motion
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mentation with unsupervised Bayesian learning,
IEEE Workshop on motion and video computing.
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ter-free motion detection, IEEE Computer society
conference on computer vision and pattern re-
cognition, 2004.
 Instrucciones a los autores
Revista ITECKnE

Instrucciones Generales
Los trabajos se aceptarn para la publicacin previo un proceso cuidadoso de revisin por pares acadmicos.
El editor en conjunto con el comit editorial hace una primera evaluacin, despus de la cual el trabajo puede ser re-
chazado sin evaluacin adicional o se acepta para la evaluacin de los pares acadmicos. Esto indica que al recibir un
artculo y someterlo al proceso de evaluacin, no se asegura a los autores la publicacin inmediata de dicho artculo. La
decisin de rechazar un trabajo es definitiva e inapelable.
Los trabajos se rechazan en esta primera evaluacin porque no cumplen con los requisitos de redaccin, presentacin,
estructura o no son suficientemente originales y/o pertinentes con la publicacin a editar. Los trabajos que son acep-
tados en esta primera etapa, son enviados a los pares acadmicos (rbitros) expertos en el rea respectiva, cuyas
identidades no sern conocidas por el autor y, a su vez, los pares evaluadores tampoco conocer la(s) identidad(es)
del(los) autor(es).
Si el trabajo es aceptado, pero con la recomendacin de hacer modificaciones, se le devuelve al (los) autor(es) junto con
las recomendaciones de los rbitros para que preparen una nueva versin corregida para lo cual disponen del tiempo
que le indique el comit editorial. Los autores deben remitir la nueva versin con una carta fsica o correo electrnico en
la que expliquen detalladamente los cambios efectuados, de acuerdo a las recomendaciones recibidas. El editor junto
con el comit editorial determinarn su aceptacin, considerando el concepto de los evaluadores y las correcciones
realizadas por el(los) autor(es).
La lista de todos los rbitros se publicar en la revista, como miembros de un comit honorfico, sin anunciar el artculo
calificado. Los rbitros realizarn la evaluacin de acuerdo al formato de evaluacin establecido por la revista y slo
sern publicados los artculos que superen en la calificacin cualitativa en la escala de 1 a 50, 30 puntos.
En todos los casos se comunicar a los autores los resultados del proceso de evaluacin con los argumentos que sus-
tenten la decisin del comit editorial y/o el comit de arbitraje.
Un arbitro podr calificar 2 artculos de diferentes autores al tiempo, de igual forma un artculo podr ser calificado por
dos rbitros diferentes, ya sean internos, nacionales o internacionales.
Los integrantes de los comits editoriales y comit de arbitraje, no debern evaluar sus propios productos, en caso que
acten como autores dentro de la misma publicacin.
Los trabajos no publicados sern archivados como artculos rechazados o en proceso de aceptacin.
La direccin de la revista ITECKNE no se responsabiliza por el contenido de los artculos, ni su publicacin en otros me-
dios. El contenido de cada artculo es responsabilidad exclusiva de su(s) autor(es) y no compromete a la Universidad.
Los artculos debern ser enviados en medio magntico (extensin .doc) a la siguiente direccin fsica y/o correo elec-
trnico

Editor
Revista ITECKNE
Divisin de Ingenieras
Universidad Santo Toms
Carrera 18 N 9-27
Bucaramanga, Colombia

e-mail: iteckne@gmail.com- iteckne@ustabuca.edu.co

ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 73 - 76

74 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 73 - 76

Forma de Presentacin de los Artculos.

La presentacin de cada publicacin estar de acuerdo con el diseo bsico de la lnea editorial, deber mantener,
entre otros aspectos, la congruencia entre el contenido y el pblico al que va dirigida. Todos los documentos presenta-
dos para a ser publicados debern tener las partes requeridas y cumplir con los apartados descritos a continuacin:

De las partes del documento.

El documento debe contener:

Ttulo
Autor (es)
Resumen
Palabras clave
Abstract
Keywords
Nomenclatura
Introduccin
Contenido del documento
Conclusiones
Apndice(s)
Agradecimientos
Referencias

De la redaccin.
Para lograr un buen estilo se recomienda respetar rigurosamente la sintaxis, la ortografa y las reglas gramaticales
pertinentes. Se debe redactar en forma impersonal (la forma impersonal corresponde a la tercera persona del sin-
gular, por ejemplo: se hace, se define, se defini, se contrast) (Ver polticas de Redaccin). El trabajo debe estar
exento de errores dactilogrficos, ortogrficos, gramaticales y de redaccin. Para resaltar, puede usarse letra cursiva
o negrilla.

De la Puntuacin.
Despus de punto seguido se deja un espacio; y de punto aparte una interlnea.
Los dos puntos se escriben inmediatamente despus de la palabra, seguidos de un espacio y el texto contina con
minsculas.

De los requerimientos fsicos del artculo.

A continuacin se presentan apartados de cumplimiento general en el desarrollo del artculo:
El tamao de la pgina ser carta, con mrgenes superior e inferior de 3 cm; izquierdo de 4 cm y derecho de 2 cm.
El documento se desarrollar en dos columnas con separacin central de 4,3 mm (ver plantilla revista Iteckne).
El diseo de encabezado y pie de pgina se encontrar a un centmetro de la hoja.
El contenido del documento, debe desarrollarse a espacio sencillo, dejando una lnea cada vez que se desea iniciar
un prrafo.
El texto del contenido del artculo se formalizar con tipo de fuente Arial tamao 10.
 75

La numeracin del documento se iniciar desde la Nomenclatura en caso de existir una, hasta las conclusiones del
documento. Los agradecimientos, apndices y referencias bibliogrficas, no son consideradas como Secciones nu-
meradas del documento.
Las tablas debern llevar numeracin continua, comienza en Tabla 1. se referencia a continuacin su ttulo, en ma-
yscula sostenida, ubicado ste, en la parte superior del cuerpo de la tabla con tabulacin central, en tipo de letra
Arial, tamao 8. (Ver plantilla revista Iteckne).
Las Figuras debern llevar numeracin continua, comienza en Fig. 1. se referencia a continuacin su ttulo, en ma-
yscula sostenida, ubicado en la parte superior del cuerpo de la figura, con tabulacin central, en tipo de letra Arial,
tamao 8. Ntese que Fig. se ha escrito abreviada y hay doble espacio antes del texto.
Las figuras incluidas en el contenido del artculo deben ser originales, suficientemente claras, para facilitar la edicin
de la revista.
Las tablas y figuras del documento, debern ir referenciadas (Fuente: XXX) en el cuerpo del artculo. Esa referencia
debe ir en letra Arial tamao 7, en la parte inferior de la figura o tabla, tabulado a la izquierda.
Las columnas de la ltima pgina deben ser concluidas con un largo igual o simtrico.
Las referencias ubicadas al final del documento, debern ir enumeradas consecutivamente (Nmero entre corchetes
[1], ordenadas alfabticamente por el primer apellido del autor, y con el formato: Apellido del autor, con mayscula
inicial, Nombre de la publicacin con mayscula inicial, (ciudad y ao de publicacin separados por coma (,), en pa-
rntesis), y pginas referentes. Estas se encontrarn con fuente Arial, Tamao 7. (ver plantilla revista Iteckne)
En cuanto a las abreviaturas y smbolos, deben utilizarse solo abreviaturas estndar, evitar su uso en el ttulo y el re-
sumen. Se deben colocar al inicio del artculo en la parte de NOMENCLATURA. El trmino completo representado por
la abreviatura debe preceder dicha abreviatura o nomenclatura. En caso de no existir la parte de NOMENCLATURA, el
trmino completo representado por la abreviatura deber aparecer la primera vez que aparece la abreviatura en el
cuerpo del texto, a menos que se trate de una unidad.
Las vietas usadas para sealizacin especial, ser el punto, de fuente Symbol y tamao 8.
Los artculos deben contener el da de recepcin del artculo y el da de aceptacin por parte del comit editorial.
En el caso que los artculos contengan frmulas matemticas, deben estar digitadas en fuente Arial 10, mediante el
Microsoft Editor de ecuaciones.
El diseo de la revista debe contener leyenda bibliogrfica en cada uno de los artculos y en la portada de la revista.
El artculo deber tener un mnimo de 4 caras de hoja y un mximo de 20 caras de hoja de contenido, en el formato
establecido por la revista.

De las referencias bibliogrficas.

Para citar referencias Bibliogrficas ver la plantilla de la Revista Iteckne. Se recomienda a los autores tener
10 referencias como mnimo de bibliografa consultada, debido a que la poltica principal de la revista es
investigacin y de esta forma, se estara promoviendo investigacin en los autores de las publicaciones de
la revista ITECKNE.
76 ITECKNE Vol. 5 Nmero 2 Diciembre 2008 73 - 76

Alcance y poltica editorial

Revista ITECKnE universidad Santo Toms
bucaramanga

La Revista ITECKNE es una publicacin cientfica y tecnolgica de la Divisin de Ingenieras de la Universidad

Santo Toms, Seccional Bucaramanga, que en la actualidad comprende las facultades de Ingeniera de Teleco-
municaciones, Ingeniera Mecatrnica, Ingeniera Industrial y qumica Ambiental. El objeto de esta publicacin
es divulgar los resultados de las investigaciones que se realizan en el seno de dicha divisin.

La revista cuenta con la participacin de diversos investigadores nacionales e internacionales, por esta razn
recibe contribuciones en idiomas espaol e ingls, igualmente se aceptan traducciones al espaol de artculos
publicados originalmente en cualquier otro idioma. La revista ITECKNE est dedicada a estudiantes, docentes,
cientficos e investigadores en los sectores acadmico, empresarial e investigacin interesados en las reas en
las que se inscribe cada una de las publicaciones.

Debido a que la revista pertenece a la divisin de ingenieras de la USTA, los contenidos de las ediciones se
publicarn mediante ponderacin jerrquica de los programas profesionales que pertenecen a la Divisin de
ingenieras, es decir todas las ediciones pueden contener artculos de los 4 programas (Ingeniera de Telecomu-
nicaciones, Ingeniera Mecatrnica, Ingeniera Industrial y qumica Ambiental), no obstante cada edicin tendr
un porcentaje ms elevado de cierto programa profesional. Esto ltimo ser decisin del comit editorial y su
respectivo plan de publicaciones.

La revista aceptar artculos de los siguientes tipos, dndole prioridad a los tres primeros aqu presentados, ya
que su propsito principal es hacer difusin de la investigacin, considerando aquellos artculos de las tipologas
aqu mencionadas con un alto nivel de calidad acadmico y que adicionalmente sean relevantes a la coyuntura
econmica y social a nivel local, nacional e internacional.

1) Artculo de investigacin cientfica y tecnolgica. Documento que presenta, de manera detallada, los re-
sultados originales de proyectos de investigacin. La estructura generalmente utilizada contiene cuatro apartes
importantes: introduccin, metodologa, resultados y conclusiones.

2) Artculo de reflexin. Documento que presenta resultados de investigacin desde una perspectiva analtica,
interpretativa o crtica del autor, sobre un tema especfico, se recurre a fuentes originales.

3) Artculo de revisin. Documento resultado de una investigacin donde se analizan, sistematizan e integran
los resultados de investigaciones publicadas o no publicadas, sobre un campo en ciencia o tecnologa, con el fin
de dar cuenta de los avances y las tendencias de desarrollo. Se caracteriza por presentar una cuidadosa revisin
bibliogrfica de por lo menos 50 referencias.

4) Artculo corto. Documento breve que presenta resultados originales preliminares o parciales de una investi-
gacin cientfica o tecnolgica, que por lo general requieren de una pronta difusin.

5) Reporte de caso. Documento que presenta los resultados de un estudio sobre una situacin particular con el
fin de dar a conocer las experiencias tcnicas y metodolgicas consideradas en un caso especfico. Incluye una
revisin sistemtica comentada de la literatura sobre casos anlogos.

La periodicidad de la revista ITECKNE es semestral.