UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA ELCTRICA

CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Gua de Laboratorio 01.- Introduccin al Control

I. OBJETIVOS
Afianzar el conocimiento del curso de Control I, teniendo en cuenta la base necesaria para dar inicio al
diseo y proyeccin de diferentes tipos de compensadores o controladores.

Identificacin de tipos de Variables de Procesos, elementos de control, y anlisis de Estabilidad por medio
de Ruth Hurwitz

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulacin

III. FUNDAMENTO TERICO

Funcin de transferencia, anlisis de estabilidad por Ruth Hurwitz

1.1. DEFINICIONES Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos bsicos.
Plantas Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina
que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular llamaremos planta a
cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un
reactor qumico o una nave espacial).
Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un desarrollo
natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al
otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados; o una
operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos
contrlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinados. En este libro
llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos
qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos
abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra sistema
debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares. 1.2.
VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL Un sistema de control automtico simple generalmente
interactan las siguientes variables: variable controlada, manipulada, perturbadora, medida, ver figura
0.1.

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 Figura 0.1. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico

Variable Controlada. Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin
cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un
sensor es una condicin importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del
intercambiador de calor se observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber
tener en cuenta las diversas variables de proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de
vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del
agua, por lo tanto la Variable Controlada.

Variable Manipulada. Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso,
colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor,
quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la
variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

Variable Perturbadora. Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando
el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja
de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso
de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema.

Variable Medida. Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto
deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si
para mantener un registro de data.

TIPOS DE PROCESOS Los procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos discretos y
procesos batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma de flujo
continuo de material, como por ejemplo la purificacin de agua o la generacin de electricidad. Los
procesos discretos contemplan la salida del proceso en forma de unidades o nmero finito de piezas, siendo
el ejemplo ms relevante la fabricacin de automviles. Finalmente, los procesos batch son aquellos en los
que la salida del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o lotes de material, como por ejemplo la
fabricacin de productos farmacuticos o la produccin de cerveza.

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 En este punto es necesario hacer un breve inciso sobre los tipos de industria existentes y
los problemas de control que se plantean en cada tipo de industria. Las industrias
relacionadas con la automatizacin son bsicamente la industria manufacturera y la
industria de procesos. La industria manufacturera (discrete parts manufacturing) se
caracteriza por la presencia de mquinas herramienta de control numrico por
ordenador como ncleo de sistemas de fabricacin flexible. En esta industria, destaca el
uso de estaciones robotizadas en tareas de soldadura al arco o por puntos, pintura,
montaje, etc., de forma que en la actualidad la necesidad de automatizacin es elevada si
se desea ofrecer productos de calidad en un entorno competitivo.

Diagrama De Bloques

IV. EJERCICIOS

Ejercicio 1
Reducir el siguiente diagrama de Bloques para encontrar la funcin de transferencia.

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 14(32 + 5)
=
1 + 121

Ejercicio 2 La funcin de transferencia de un sistema de control tiene como expresin: Determinar,

aplicando el mtodo de Routh, si el sistema es estable.

La ecuacin caracterstica es igual a cero el polinomio del denominador.

Para que sea estable el mtodo de routh se cumple:
Polinomio completo
Todos los trminos sean positivos
Verificacin de algunos coeficientes nulos
Aplicamos tabla de Routh

3 + 2 2 + 4 1 = 0

3 3 + 2 2 + 1 0 = 0

21 03
1 =
2

2 4 (1) 1 9
1 = = = 4.5
2 2

10
1 =
1

pg. 4
 9
(1)
1 = 2 = 1
9/2
Por lo tanto, como en la primera columna es negativo a0=-1 el sistema es inestable.
Ejercicio3. Para el siguiente sistema:
(a) Encontrar la Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado
(b) Realizar la tabla de Routh
(c) Determinar el Rango de K para que el sistema sea estable
(d) Validad grficamente los resultados usando la funcin Step en Matlab

a) La funcin de transferencia en lazo cerrado y H(S) generalmente es 1

()
=
() 4 + 63 + 112 + 12 +

b) La ecuacin caracterstica del sistema es:

4 + 6 3 + 11 2 + 12 + = 0

La tabla de routh (a0=k, a1=12, a2=11, a3=6, a4=1)

(6)(11) (1)(12) 54
1 = =
6 6
6() 0(1)
2 = =
6
1 = 12 6
1 =
c) k >0, 12-6k>0, k<2

por lo tanto, 0<k<2

d) k=1
num=1;
den=[1 6 11 12 1];

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sys=tf(num,den)
figure
step(1,1,'r')
hold on
step(sys,'b')
grid off

sys =

1
-------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 12 s + 1

Ejercicio 4. A partir del diagrama de bloques del sistema de transferencia indicado, calcular para
que valores de k el sistema es estable.

Hallamos la funcin de transferencia en lazo cerrado

2 + 3
= 3
+ 32 + 13 + 5

3 + 3 2 + 13 + 5 = 0
K diferente de 5, todos los coeficientes sean positivos, se debe cumplir que 5-k>0, que
todos los elementos de primera columna de la tabla de Routh sean positivos.
(3)(13) (1)(5 )
1 = >0
3
1 = 5
39 5 + > 0

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 > 34
5 >0
<5
Por lo tanto, los valores que toma k ser en el rango de -34<k<5
EJERCICIO 5
Hacer el diagrama de Bode de la siguiente funcin, hacer el anlisis de Margen de ganancia y
Fase.

Usamos un script

num=[100000];
den=[1 25 100 0];
G=tf(num,den)
margin(G)
grid on

G=
100000
--------------------
s^3 + 25 s^2 + 100 s

Continuous-time transfer function.

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IV. PROCEDIMIENTO

V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Para este tipo de sistemas el criterio de Routh Hurwitz resulta eficiente.

Para reducir los diagramas de bloques debemos de saber las transformaciones de puntos suma,
bifurcacin y realimentado.
El diagrama de bode nos permite compensar la FT solo agregndole ganancias que movern sus ejes.

El criterio de routh nos ayuda en el anlisis si un sistema es estable e inestable aplicando la tabla
de routh para halla los valores de k.

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