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UNIDAD I.- CINEMTICA DE LA VIBRACIN.

INTRODUCCIN.

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos y a las
fuerzas asociadas con ellos.

Dado que los cuerpos poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. La mayora de las
mquinas y estructuras experimentan efectos vibratorios hasta cierto grado, y su diseo requiere
de la consideracin de su comportamiento oscilatorio.

En general los efectos de las vibraciones son perjudiciales para el buen funcionamiento de una
mquina o de un elemento en particular de la misma, por lo que resulta muy importante
mantener niveles de vibracin relativamente bajos para un funcionamiento favorable y prevenir
paros repentinos.

Un sistema vibratorio se puede comportar en forma lineal o en forma no lineal. Un sistema lineal
se rige por el principio de superposicin y puede representarse mediante una ecuacin
diferencial lineal.

Un sistema no lineal es muy difcil de analizar, sin embargo su conocimiento es deseable debido
a que todos los sistemas lineales tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la
vibracin.

Clasificacin de las vibraciones.


Existen dos clases generales de vibraciones:

a).- Vibraciones libres


b).- Vibraciones forzadas

La vibracin libre ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al
sistema mismo (no existen fuerzas externas). La frecuencia de oscilacin de este tipo de
sistemas se conoce como frecuencia natural, la cual depende de la rigidez y la distribucin de la
masa del sistema.

La vibracin forzada tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas. Los sistemas sujetos a
ste tipo de vibracin, vibrarn a la frecuencia de excitacin. Si sta coincide con una de las
frecuencias naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren
oscilaciones peligrosamente grandes.
1.1.- Grados de libertad (GL) de un sistema oscilatorio .
Es el nmero de coordenadas linealmente independientes que se requieren para describir su
movimiento. Por ejemplo

Una partcula libre en tres dimensiones tiene tres grados de libertad (3 GL).

Un cuerpo rgido en tres dimensiones tiene seis grados de libertad (6 GL).

Un cuerpo flexible posee un nmero infinito de grados de libertad, ya que posee un nmero
infinito de puntos.

1.2.- Movimiento armnico y su representacin .


Este es el tipo de movimiento oscilatorio ms simple, y se puede definir mediante la relacin

x = Asenwt --------- (1.1)

en donde A = amplitud de la oscilacin (cm, pul, etc.)


w = frecuencia circular (rad/s)

f = 2wp --------------- (1.2) (frecuencia del movimiento armnico en cps o Hz)

t= 1
f ------------------ (1.3) (perodo en segundos)
El movimiento armnico puede representarse como la proyeccin sobre una lnea recta tal como
se representa en la siguiente figura:

Figura (1.2).- Movimiento armnico como proyeccin de un punto que se mueve en una
Circunferencia.

El movimiento armnico puede ser representado por medio de un vector de magnitud A a


w
una velocidad angular constante . En la figura (1.2) el vector puede darse en funcin de
sus proyecciones horizontal y vertical por

----------- (1.4)

Cuando el tiempo se mide desde la posicin horizontal del vector como punto de partida, la
proyeccin horizontal del vector se escribe como A cos wt , y la proyeccin vertical como
Asenwt . Cualquiera de las dos proyecciones puede tomarse como representativas de un
movimiento armnico, sin embargo en muchas ocasiones se toma en cuenta la componente
Asenwt .
La velocidad y aceleracin del movimiento armnico puede obtenerse simplemente por
diferenciacin como sigue:

x = Asenwt
(
x&= w A cos wt = w Asen wt + p2 )
x&= -w 2 Asenwt = w 2 Asen ( wt + p )
&

Si graficamos las ecuaciones anteriores podemos observar que la velocidad y la aceleracin


preceden a x en 90o y 180o respectivamente.

Posicin velocidad aceleracin


En forma vectorial se tiene lo siguiente:

Aunque el uso de vectores para visualizar movimientos armnicos es un criterio muy simple,
para clculos numricos no est bien adaptado debido a que es necesario descomponer los
vectores en sus componentes vertical y horizontal, resultando un mtodo sumamente largo y
tedioso.

1.3.- Uso de fasores para la suma, resta, multiplicacin y divisin de movimiento


armnico .

Un fasor es un vector en rotacin bidimensional que se utiliza para representar una onda en
movimiento armnico simple. Una forma de representarlo es mediante nmeros complejos.
r
Un vector X en el plano xy puede ser representado como un nmero complejo
r
X = a + jb

donde j = -1
r
a y b son las componentes en x y y de X respectivamente

Figura (1.3).- Representacin de un nmero complejo.


r
Si A representa la magnitud del vector X , y q representa el argumento o ngulo entre el
r
vector y el eje x , entonces X puede ser expresado tambin como
r
X = A cos q + jAsenq = Ae jq \
r
X = A(cos q + jsenq ) = Ae jq = AR q ------------ (1.5)

-1
donde A = a 2 + b 2 y q = tan ba

1.3.1.- Operaciones con nmeros complejos.


Dados los nmeros complejos z1 = a1 + jb1 = A1e jq1 y z2 = a2 + jb2 = A2e jq 2 entonces

a).- z1 z2 = (a1 a2 ) + j (b1 b2 )


b).-
z1 gz2 = (a1 + jb1)(a2 + jb2 ) = (a1a2 - b1b2 ) + j (a1b2 + a2b1) = A1 A2e j (q1 +q 2 ) = A1 A2 R q1 + q2
a1 + jb1 ( a1 + jb1 )( a2 - jb2 ) ( a1a2 +b1b2 )- j ( a1b2 -a2b1 )
e j (q1 -q 2 )
z1 A1
c).- z2
= a2 + jb2
= ( a2 + jb2 )( a2 - jb2 )
= = A2
a22 +b22
j = -1
j 2 = -1

1.3.2.- Suma de movimientos armnicos .


Para sumar dos movimientos armnicos x1 (t ) = A1 cos wt y x2 (t ) = A2 cos(wt + q ) de la
misma frecuencia circular, en donde A1 , A2 y q son valores conocidos, se pueden utilizar los
mtodos siguientes:

a).- Usando relaciones trigonomtricas:


x(t ) = A cos(wt + a ) = x1 (t ) + x2 (t )
A(cos wt cos a - senwt sena ) = A1 cos wt + A2 (cos wt + q ) \
( A cos a ) cos w t - ( Asena ) senw t = A1 cos wt + A2 (cos w t cos q - senw t senq ) ------- ( i )

De la relacin ( i ) se obtienen las siguientes relaciones:

A cos a = A1 + A2 cos q ----------- ( ii )


Asena = A2 senq ------------------- ( iii )

Resolviendo el sistema anterior se obtienen los valores correspondientes de A y a .

b).- Usando vectores.


Para un valor arbitrario de wt , los movimientos armnicos x1 (t ) y x2 (t ) pueden representarse
grficamente como se muestra el la figura (1.4). Sumando vectorialmente los movimientos
armnicos representados por x1 (t ) y x2 (t ) , se obtiene el vector resultante dado por
x(t ) = A cos(wt + q ) .

Figura (1.4).- Suma de movimientos armnicos.


Ejemplo 1.1.- Encontrar la suma de los movimientos armnicos x1 (t ) = 5cos(3t + 1) y
x2 (t ) = 10 cos(3t + 2) , utilizando

a).- Relaciones trigonomtricas


b).- Suma de vectores
c).- Nmeros complejos

Solucin:

a).- x(t ) = A cos(wt + a ) = x1 (t ) + x2 (t ) = 5cos(3t + 1) + 10cos(3t + 2) \


A(cos 3t + a ) = 5 cos 3t cos 57.3o - sen3t sen57.3o +

10 cos 3t cos114.59o - sen3t sen114.59o \

A cos 3t cos a - Asen3t sena = -1.45648cos 3t - 13.30031sen3t \

A cos a = -1.45648 ----------- ( i )


Asena = 13.3001 -------------- ( ii )

Dividiendo ( ii ) entre ( i ) se obtiene

tan a = 13.30031 = -9.1318 \ a = -83.75o = 180 - 83.75o = 96.25o


-1.45648
-1.45648
En ( i ) se tiene que A = cos96.25o = 13.38 \

x(t ) = 13.38cos(3t + 96.25o )

b).- Representacin vectorial:

Angulo entre x1 (t ) y x2 (t ) : f = 2 - 1 = 1 rad = 57.3o


Cuando se suman dos movimientos armnicos, con frecuencias muy cercanas entre si, el
movimiento resultante representa un fenmeno conocido como pulsacin. Por ejemplo, si
x1 (t ) = X cos wt y x2 (t ) = X cos(w + d )t , donde d es una cantidad pequea, la suma de
estos movimientos es

x(t ) = x1 (t ) + x2 (t ) = X [ cos wt + cos(w + d )t ] ----------------- (1.6)

Usando la relacin cos A + cos B = 2 cos ( A+2 B ) cos ( A-2B ) , la ecuacin (1.6) se puede escribir
como

( )
x(t ) = 2 X cos d2t cos w + d2 t ------------------- (1.7)

La grfica de ste movimiento resultante se representa como sigue:

1.4.- Serie de Fourier aplicada al movimiento armnico.

1.4.1.- Movimiento peridico .


Un movimiento peridico tiene la propiedad de repetirse ntegramente despus de un cierto
intervalo de tiempo llamado periodo del movimiento t . Todos los movimientos armnicos son
peridicos, pero no todos los movimientos peridicos son armnicos. Por ejemplo la figura que
se muestra a continuacin, representa el movimiento de la ecuacin

x(t ) = a senwt + a2 sen2wt


Fourier demostr que ste tipo de movimiento puede ser representado mediante una serie de
senos y cosenos de la forma
ao
x(t ) = 2
+ a1 cos wt + a2 cos 2wt + L + b1senwt + b2 sen2wt + L \


ao
x(t ) = 2
+ ( an cos wnt + bn senwnt ) -------------- (1.8)
n =1

en donde wn = nw ---------- (1.9)

w= 2p
t ------------ (1.10)

ao , an y bn son los coeficientes de Fourier, los cuales se determinan por

t
ao = t2
2
x (t )dt ----------------------------- (1.11)
- t2

t
an = t2
2
x (t ) cos wnt dt ----------------- (1.12)
- t2

t
bn = t2
2
x (t ) senwnt dt ------------------ (1.13)
- t2

La serie anterior puede representarse tambin en trminos de la funcin exponencial,


sustituyendo

cos wnt = 1
2 (e w j nt
)
+ e - jwnt -------- (a)

senwnt = 1
2 (e wj nt - e - jwnt ) --------- (b)
Sustituyendo (a) y (b) en (1.9) se obtiene:

{ (e )}

x(t ) =
ao
2
+
n=1
an
2
jwnt
) b
(
+ e- jwnt + 2nj e jwnt - e - jwnt \


x(t ) =
ao
2
n =1
{
+ 12 ( an - jbn ) e jwnt + 12 ( an + jbn ) e - jwnt \ }

n =1
(
x(t ) = co + cn e jwnt + cn*e - jwnt = ) cne jw t
n =-
n
------------ (1.14)

en donde co = 12 ao
cn = 1
2 ( an - jbn )
cn* = 1
2 ( an + jbn )
Sustituyendo an y bn en cn encontramos que

t
cn = t1
2
x(t )e- jwnt dt ----------------- (1.15)
- t2

Podemos graficar los coeficientes de Fourier contra wn , lo que da como resultado una serie de
lneas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier o espectro de frecuencias.
-1 b
Generalmente se grafican el valor absoluto 2cn = an2 + bn2 y la fase fn = tan an .
n

1.4.2.- Terminologa de las vibraciones .


Algunos trminos importantes usados en vibraciones son:

Valor pico .- Indica generalmente el esfuerzo mximo que est sufriendo la parte vibrante.

Valor medio .- Indica un valor esttico o estacionario. Se determina mediante la expresin

T
x = lim T1 x(t )dt ----------- (1.16)
T 0

Valor cuadrtico medio .- Se determina a partir del promedio de los valores cuadrticos,
integrando sobre el intervalo T del tiempo. Su expresin es

T
x 2 = lim T1 x 2 (t )dt --------- (1.17)
T 0

Valor de la raz cuadrtica media ( rms ).- Es la raz cuadrada del valor medio cuadrado; esto
es

rms = x 2 -------------------------- (1.18)

Decibel .- Es una unidad de medida que se utiliza frecuentemente en vibraciones. Se le define


como una razn de potencias

dB = 10 log P1
2
( ) ------------- (1.19)
P

En funcin de los desplazamientos la ecuacin anterior de expresa como sigue:

dB = 10 log ( )
X1 2
X2
= 20 log ( ) X1
X2
Problema 1.2.- Para la funcin diente de sierra que se muestra a continuacin, determinar:
a).- La serie de Fourier en forma trigonomtrica.
b).- La serie de Fourier en forma exponencial.
c).- La rms de la onda mostrada.
d).- El espectro de amplitud.

Solucin.- De la figura tenemos que t = 2p , w = 2tp = 1 , m = 21p , x(t ) = 21p t .

a).- Forma trigonomtrica:

( ) ( t2 ) 0
t 2p
( 21p )
2p
ao = t2
2
x(t )dt = 22p tdt = 1 1 =1
-t2 0 2p 2 2
t
( )
2p 2p 2p
an = t2 w 1 1 t sen nt
- 1n sen ntdt = 0
2
-2t
x (t ) cos n t dt = 2
2p 0 t cos nt dt = 2
2p n 0 0
t
( )
2p 2p 2p
bn = t2
2
t
x(t ) senwnt dt = 1 2 t sen nt dt = 1 2 - nt cos nt + 1n cos ntdt
\
-2 2p 0 2p 0 0

( )
2p
bn = - 2p 2 + 1 1 sennt = - n1p
2 np 2p 2 n2 0


La serie trigonomtrica de Fourier es x(t ) = 12 - p1 1n sen nt
n=1

b).- Forma exponencial:

( )
t 2p
1 2p e - jnt dt
( ) 2p
cn = t1
2
x(t )e - jwnt dt = 21p 1
2p
- jnt
te dt = 1 -

t e - jnt + \

- t2 0 4p 2 jn 0 jn 0

j
cn = 2 np


j
La serie de Fourier en forma exponencial es x(t ) = 2p 1n e jnt
n =-

c).- Clculo de la rms .


x(t ) = 21p t x 2 (t ) = 1 2 t 2
4p

( )
2p 1 2p
x 2 = lim 1 T x 2 (t ) dt = 21p t 2 dt = 1 1 t3 = 13
T
x 0

0 4p 2 8p 3 3 0

rms = x 2 = 1
3

d).- Espectro de amplitud.

2cn = n1p

n 2cn
1 0.31831
2 0.15951
3 0.10610
4 0.07957
5 0.06366
6 0.05305
7 0.04547
8 0.03978
10 0.03183

Espectro de amplitud

1.5.- Diagnstico de fallas en la maquinaria rotatoria a partir del registro de la


vibracin.
La finalidad de un diagnstico es la de establecer las causas de una vibracin. Para tal fin, la
informacin que se obtiene por medio de sensores deber ser comparada con mediciones de
referencia o con caractersticas de fenmenos vibratorios conocidos. Por medio de las
mediciones y el anlisis de las vibraciones, tenemos un mtodo no destructivo y de costo
efectivo de diagnstico para establecer condiciones de falla.

Algunas fallas que pueden detectarse mediante un anlisis de vibraciones son:

a).- Ausencia de lubricacin.


b).- Ejes flexionados.
c).- Alabes rotos.
d).- Dao o desalineamiento de transmisiones flexibles.
e).- Cojinetes daados o desgastados.
f).- Excentricidad.
g).- Corrosin por frotamiento.
h).- Montaje incorrecto.
i).- Componentes inseguros.
J).- Aflojamiento mecnico.
k).- Inicios de cavitacin.
l).- Engranes desgastados o daados.
m).- Desbalance esttico o dinmico.
n).- Presencia de cuerpos slidos (transmisin de fluidos).

En el anlisis de vibraciones, la frecuencia es la clave para diagnosticar fuentes de vibracin. Al


caracterizar una fuente de vibracin se debe conocer la naturaleza del fenmeno que causa esa
vibracin. Es fundamental establecer un modelo para conocer los sntomas que caracterizan un
determinado problema, los cuales se comprueban con la evidencia experimental.

El proceso de diagnstico involucra un anlisis de seales que puede ir desde una medicin
simple de amplitudes rms , hasta un anlisis espectral que incluya posiblemente trazos en forma
de onda con extensin a formas ms sofisticadas de procesamiento de seales en un rango de
conceptos fsico-matemticos.

Los defectos que se pueden presentar durante la rotacin de un eje, y que son posibles de
detectar mediante un anlisis orbital son:

a).- Fase orbital de un eje.


b).- Vrtice y/o chicoteo de aceite.
c).- Eje con precarga.
d).- Frotamiento o chicoteo seco.
En la tabla siguiente se muestra un diagnstico de defectos en ejes por medio de sensores de
proximidad. El uso de un transductor de proximidad con un osciloscopio puede indicarnos
algunos defectos tpicos debidos a la rotacin de un eje.

CAUSA AMPLITUD FRECUENCIA FASE


Es proporcional Marca de
Desequilibrio al desequilibrio 1xRPM referencia
simple
Desalineamiento Grande en la Generalmente
de coples y direccin axial, 1xRPM. En Sencilla,
chumaceras 50% o ms de la ocasiones 2 y doble o triple
vibracin radial 3 veces RPM
Chumaceras en Inestable. Usar Muy alta. Es
mal estado del la medicin de muchas veces Errtica
tipo antifriccin velocidad si es un mltiplo de
posible las RPM
Muones Generalmente 1xRPM Marca
excntricos no es grande sencilla
Engranes Es baja. Usar la
defectuosos o medicin de 2XRPM Errtica
ruido en los velocidad si es
mismos posible
Dos marcas
Desajuste --------------------- de
mecnico 2xRPM referencia.
Ligeramente
errtica
Bandas de Errtica 1,2,3,4 xRPM Una o dos,
accionamiento o pulsativa de las bandas dependiendo
defectuosas de la
frecuencia
Desaparece 1xRPM o 1 o Marca simple
cuando se 2xfrecuencia o rotatoria
Elctrica desconecta el sincrnica
suministro de
energa
1xRPM o
Fuerzas nmero de
aerodinmicas --------------------- aspas de -----------------
o hidrulicas ventilador o
de impelentes
xRPM
Fuerzas 1,2 y mltiplos
reciprocantes --------------------- mayores -----------------
xRPM