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Controladores de arranque

electrnico para motores elctrico


Sin descripcin
de

Andrea Najarro
el 6 de Mayo de 2015
1858

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Transcripcin de Controladores de arranque electrnico para motores


elctrico
Control sobre tres fases
Es un dispositivo que controla
el voltaje de dos fases del
sistema trifasico y en el
circuito de potencia se
conecta un pulsador para
la parada del motor.
Control sobre dos fases
Partes y funcionamiento
Rampa de arranque
Funciona mediante la variacin de su ngulo de disparo , se controla la magnitud del voltaje
aplicado al motor, y no la frecuencia, un microcontrolador regula el ngulo de disparo para
controlar la corriente y el par de arranque.
Es un dispositivo que controla el voltaje
de las tres fases del motor , tanto como
para el arranque como para el paro .
Control sobre tres fases

Control sobre dos fases


Tipos y caractersticas de controladores de arranque electrnico
Los controladores de arranque electrnico
Controladores de arranque electrnico para motores elctricos
Son dispositivos diseados
al arranque de motores elctricos
trifsicos de tipo de jaula de ardilla,
sin altas corrientes durante el proceso.

Los circuitos son mas compactos,


mas econmicos y confiables.
Controlador de arranque electrnico
Se usa depende del tipo
de aplicacin ,en la
actualidad existen gran
variedad de controladores
que exhiben diferentes
rampas de arranque.

Rampa de parada
Tambin depende de la aplicacin
es decir el paro del motor o bomba,
depende de las necesidades de
sistemas en algunas aplicaciones
se requiere que el paro sea instantneo.
Partes de un controlador de arranque electrnico.
Entradas y salidas digitales
:Funcionan con un voltaje de 110V AC para control y arranque paro y sealizacin.

Procesador interno
:Se encarga de realizar los clculos para producir la rampa de arranque de la corriente y
voltaje y manejar las funciones de proteccin del arrancador.
Circuito de medicin:
Se encarga de medir el voltaje y la corriente que circula por el motor y controla las
funciones de la proteccin del arrancador.

Electrnica de potencia:
Se les llama de potencia por que estn orientados al manejo y regulacin de potencia y
tienen incorporado semiconductores de potencia para controlar la conmutacin del motor.
Configuracin de controladores de arranque electrnico.
Se realiza mediante la regulacin de tiempo de arranque , tiempo de parada ,voltaje de
arranque y la corriente de arranque las curvas de voltaje y corriente.

se llama configuracin al acto de programar los diferentes ajuste de controlador de arranque


con el objeto que el motor que funciona con este , trabaje dentro de los rangos
preestablecidos.
Los arrancadores suaves MCD 100

Estn diseados para el arranque y la parada suaves de motores trifsicos de alterna lo que
reduce los picos elevados de intensidad y evita los cambios bruscos de par que pueden
ocasionar daos mecnicos al equipo.
Arrancador suave con control digital.
Se instala fcilmente permite un ajuste preciso del control. El controlador admite el ajuste
independiente de los tiempos de aceleracin y deceleracin .
Conexiones de controlador electrnico de arranque para motor trifsico mando automtico
Conexiones de controlador electrnico de arranque para motor trifsico mando manual.
Ms presentaciones deAndrea Najarro
inversion de giro con finales de carrera

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CONTROL DE MOTORES ELCTRICOS


El control de la energa elctrica, es bsica cuando se usa maquinaria industrial. La
electricidad industrial est relacionada en primer lugar con el control del equipo elctrico
industrial y sus procesos relacionados.
Cuando se trabaja con equipo elctrico industrial, es necesario y fundamental, tener la
habilidad para leer diagramas esquemticos; aunque hay distintos tipos de diagramas
relacionados con el equipo elctrico. Existen otros diagramas relacionados con este equipo,
como son: el diagrama de bloques, de interconexin, de alambrado, de disposicin, los
isomtricos y los diagramas de construccin.
Existen, algunas condiciones que deben considerarse al seleccionar, disear, instalar o dar
mantenimiento al equipo de control del motor elctrico.
E1 control del motor era un problema sencillo cuando se usaba una flecha maestra comn, a
la que se conectaban varias mquinas, porque el motor tena que arrancara parar slo unas
cuantas veces al da. Sin embargo, con la transmisin individual el motor ha llegado a ser casi
una parte integrante de la mquina y es necesario disear el controlador para ajustarse a sus
necesidades.
Control del motor.
Es un trmino genrico que significa muchas cosas, desde un simple interruptor de volquete
hasta un complejo sistema con componentes tales como relevadores, controles de tiempo e
interruptores. Sin embargo, la funcin comn es la misma en cualquier caso: esto es, controlar
alguna operacin del motor elctrico. Por lo tanto, al seleccionar e instalar equipo de control
para un motor se debe considerar una gran cantidad de diversos factores a fin de que aqul
pueda funcionar correctamente junto a la mquina para la que se disea.
PROPSITO DEL CONTROLADOR
Algunos de los factores a considerarse respecto al controlador, al seleccionarlo e instalarlo,
pueden enumerarse como sigue:
Arranque.
El motor se puede arrancar conectndolo directamente a travs de la lnea. Sin embargo, la
mquina impulsada se puede daar si se arranca con ese esfuerzo giratorio repentino. El
arranque debe hacerse lenta y gradualmente, no slo para proteger la mquina, sino porque la
oleada de corriente de la lnea durante el arranque puede ser demasiado grande. La
frecuencia del arranque de los motores tambin comprende el empleo del controlador.
Parada.
Los controladores permiten el funcionamiento hasta la detencin de los motores y tambin
imprimen una accin de freno cuando se debe detener la mquina rpidamente. La parada
rpida es una funcin vital del controlador para casos de emergencia. Los controladores
ayudan en la accin de parada retardando el movimiento centrfugo de las mquinas y en las
operaciones de las gras para manejar cargas.
Inversin de la rotacin.
Se necesitan controladores para cambiar automticamente la direccin de la rotacin de 1as
mquinas mediante el mando de un operador en una estacin de control. La accin de
inversin de los controladores es un proceso continuo en muchas aplicaciones industriales.
Marcha.
Las velocidades y caractersticas de operacin deseadas, son, funcin y propsito directos de
los controladores. stos protegen a los motores, operadores, mquinas y materiales, mientras
funcionan.
Control de velocidad.
Algunos controladores pueden mantener velocidades muy precisas para propsitos de
procesos. industriales, pero se necesitan de otro tipo para cambiar las velocidades de los
motores por pasos o gradualmente.
Seguridad del operador.
Muchas salvaguardas mecnicas han dado origen a mtodos elctricos. Los dispositivos piloto
de control elctrico afectan directamente a los controladores al proteger a los operadores de la
mquina contra condiciones inseguras.
Proteccin contra daos.
Una parte de la funcin de una mquina automtica es la de protegerse a s misma contra
daos, as corno a los materiales manufacturados o elaborados. Por ejemplo, se impiden los
atascamientos de los transportadores. Las mquinas se pueden hacer funcionar en reversa,
detenerse, trabajar a velocidad lenta o lo que sea necesario para realizar la labor de
proteccin.
Mantenimiento de los dispositivos de arranque.
Una vez instalados y ajustados adecuada mente, los arrancadores para motor mantendrn el
tiempo de arranque, voltajes, corriente y troqu confiables, en beneficio de la mquina
impulsada y el sistema de energa. Los fusibles, cortacircuitos e interruptores de desconexin
de tamao apropiado para el arranque, constituyen buenas prcticas de instalacin que se
rigen por los cdigos elctricos.
Control manual
Interruptor de volquete.
Muchos motores pequeos se arrancan con interruptores de volquete. Esto significa que el
motor arranca directamente, sin el empleo de interruptores magnticos o equipo auxiliar. Los
motores que se arrancan con interruptores de volquete se protegen mediante fusibles o
cortacircuitos en el circuito derivado y, generalmente, impulsan ventiladores, sopladores u
otras cargas por iluminacin
Interruptor de seguridad.
En algunos casos se permite arrancar un motor directamente a travs del voltaje completo de
la lnea, con un interruptor de seguridad accionado desde el exterior. El motor recibe
proteccin en el arranque y durante la marcha, con la instalacin de fusibles de doble
elemento, retardadores de tiempo. El empleo de un interruptor de seguridad para el arranque
es una operacin manual, por supuesto, y tiene las limitaciones de la mayora de los
arrancadores manuales.
Controlador de tambor.
Los controladores de tambor son dispositivos manuales de interrupcin, del tipo rotatorio, que
se usan, a menudo, para invertir la direccin del movimiento de los motores y controlar la
velocidad de las mquinas de c-a y c-c. Se pueden utilizar sin otros componentes de control
en los motores de tamao ms pequeo, generalmente fraccionarios. En los motores de
tamao mayor, se emplean con arrancadores magnticos, como dispositivos de control.
Tipo de placa frontal
Los controladores del tipo de placa frontal se han utilizado, durante muchos aos, para el
arranque de los motores de c-c. Tambin se emplean para el control de la velocidad de motor
de induccin con rotor devanado. Los contactos de interrupcin mltiple, montados cerca de
un brazo selector en el frente de una placa aislada, incorporan el uso adicional de resistencias
montadas en la parte trasera, como una unidad completa. El empleo de arrancadores de placa
frontal ofrece caractersticas que no se encuentran en otros controladores manuales.
Circuitos de control manual
Un diagrama bsico de control expresado en la forma de diagrama de lnea, es aquel que
muestra una estacin de botones controlando una lmpara. El circuito se considera manual,
debido a que una persona debe iniciar la accin para que el circuito opere.
En la figura siguiente se muestra el diagrama de lnea con los smbolos y el diagrama fsico de
cada componente para ilustrar el aspecto real de stas y de su representacin.
Obsrvese en el diagrama de lnea, que las lneas gruesas y las obscuras Ll y L2 representan
la alimentacin (de fuerza) al circuito; el voltaje de alimentacin se debe indicar en alguna
parte del circuito y puede ser: 220 V, 440 V 2 300 v en corriente alterna.
Cuando se alimenta con voltaje de corriente directa debe indicar la polaridad con signo (- +)
y los voltajes pueden ser: 50 V, 100 V, 200 V 250 V.
Control remoto y automtico
El concepto de control de motores elctricos en su sentido ms amplio comprende todos los
mtodos usados para el control del comportamiento de un sistema elctrico. El sentido que se
pretende en este captulo, est relacionado con el arranque, aceleracin, reversa,
desaceleracin y frenado de un motor y su carga.
Por otra parte el control de motores elctricos se ha asociado tradicionalmente con el estudio
de los dispositivos elctricos que intervienen para cumplir con las funciones descritas en el
prrafo anterior; sin embargo, en la actualidad el concepto de control de motores elctricos, no
slo se refiere a los dispositivos elctricos convencionales, tambin a dispositivos electrnicos,
cuyo estudio se relaciona con la llamada electrnica de potencia, lo cual da un mayor grado de
complejidad a los circuitos de control y por lo cual, su estudio requerira de mayor detalle, no
slo en las componentes, sino tambin en la variedad de circuitos para distintas funciones que
se presentan en las instalaciones industriales.
El motor se puede controlar desde un punto alejado, usando estaciones de botones. Deben
incluirse interruptores magnticos con las estaciones de botones para control remoto, o
cuando los dispositivos automticos no tengan la capacidad elctrica para conducir las
corrientes de arranque y marcha del motor. Si ste se controla automticamente, pueden
usarse los siguientes dispositivos.
El controlador de un motor elctrico es un dispositivo que se usa normalmente para el
arranque y paro, con un comportamiento en forma determinada Y en condiciones normales de
operacin.
El controlador puede ser un simple desconectador (switch) para arrancar y parar al motor,
tambin una estacin de botones para arrancar a ste en forma local o a control remoto. Un
dispositivo que arranque el motor por pasos o para invertir su sentido de rotacin, puede hacer
uso de las seales de lo elementos por controlar, como son: temperatura, presin, nivel de un
lquido o cualquier otro cambio fsico que requiera el arranqu o paro del motor, y que
evidentemente le dan un mayor grado de complejidad.
Cada circuito de control, por simple o complejo que sea, est compuesto de un cierto numero
de componentes bsicas conectadas entre s para cumplir con un comportamiento
determinado. El principio de operacin de estos componentes es el mismo, y su tamao vara
dependiendo de la potencia del motor que va a controlar, aun cuando la variedad de
componentes para los circuitos de control es amplia. Los principales elementos elctricos para
este fin, son los que a continuacin se mencionan:
1. Desconectadores (switches).
2. Interruptores termomagnticos.
3. Desconectadores (switches) tipo tambor.
4. Estaciones de botones.
5. Relevadores de control.
6. Relevadores trmicos y fusibles.
7. Contactores magnticos
8. Lmparas piloto.
9. Switch de nivel, lmite y otros tipos.
Interruptor de flotador. La elevacin o descenso de un flotador unido mecnicamente a
contactos elctricos, puede arrancar bombas impulsadas por motor para vaciar o llenar
tanques, segn se desee. Tambin se utilizan para abrir o cerrar vlvulas de tubera para
controlar fluidos.
Es un switch de baja potencia de mando que convierte una accin de tipo mecnico dada por
el nivel o posicin del agua, en una seal elctrica que acta en el circuito de control del motor
para arrancar o parar. Su uso ms frecuente se encuentra en equipos para bombeo, o bien del
tipo hidroneumtico y su funcin principal, es mantener los valores lmite (definidos por lmite
mximo y lmite mnimo) en cisternas y tinacos. Existen distintas versiones constructivas de
estos interruptores, pero todos se basan en el mismo principio y estn constituidos por un
conjunto de contactos que se accionan por dispositivos mecnicos, ajustando los rangos de
apertura y cierre.
Interruptor de presin. Los interruptores de presin se emplean para controlar la presin de los
lquidos y gases (aire) dentro de una amplitud deseada. Los compresores de aire, por ejemplo,
se arrancan directa o indirectamente de acuerdo con la demanda de ms aire, mediante un
interruptor de presin.
Reloj de control de tiempo. Cuando se requiere un periodo definido de "cerrado y abierto"
prcticamente, sin necesidad de ajustes para largo s lapsos, pueden usarse relojes para
control. Un arreglo tpico es un motor que debe arrancar a la misma hora y detenerse cada
noche a una hora determinada.
Termostato. junto con dispositivos piloto sensibles a los niveles de los lquidos, presiones de
los gases, y hora del da, se utilizan ampliamente los termostatos sensibles a los cambios de
temperatura. stos controlan indirectamente motores grandes en los sistemas de
acondicionamiento de aire y en muchas aplicaciones industriales. Hay muchos tipos diferentes
de termostatos e interruptores que funcionan por la accin de la temperatura.
Interruptor de lmite. Los interruptores de lmite se usan, probablemente, con ms frecuencia,
para parar mquinas, equipo y productos en proceso, durante el curso. Estos dispositivos
piloto se emplean en circuitos de control de arrancadores magnticos, para gobernar el
arranque, la parada o la inversin de la rotacin de los motores elctricos.
Interconexin elctrica o mecnica con otras mquinas. Es posible, y probable, que muchos
de los dispositivos piloto elctricos que se describen, se conecten juntos en un sistema de
interconexin en el que la operacin final de uno o muchos motores depende de la posicin
elctrica de cada dispositivo piloto individual. Un interruptor de flotador puede demandar ms
lquido, pero ste no fluir hasta que lo admita un interruptor de presin o un reloj de control
de tiempo. La obtencin de la habilidad para comprender todo el sistema operacional y la
funcin de los componentes individuales, es vital en el diseo, instalacin y mantenimiento de
los controles elctricos en cualquier sistema de interconexin elctrica o mecnica. Es posible,
con la prctica, transmitir el conocimiento de circuitos y descripciones para la comprensin de
otros controles semejantes.
Es imposible, en cualesquiera materiales instructivos de control, mostrar cada sistema de
interconexin diseado e instalado individualmente. Sin embargo, comprendiendo las
funciones bsicas del control y los circuitos elementales, y tomando algn tiempo para trazar y
dibujar los diagramas Mostrados, los difciles sistemas de control de interconexin se tornarn
mucho ms fciles de comprender.
ARRANQUE Y PARADA
Puede ser necesario, en el arranque y la parada, considerar las siguientes condiciones a que
se pueden sujetar el motor y la mquina a l conectada:
El arranque y frenado est definido como una funcin en la cual el motor opera cuando se
acciona un botn y frena cuando el botn se desacciona. Esta accin de arranque y frenado
se usa con mquinas, en las cuales el motor debe opera por perodos breves para conducir a
la mquina a su posicin o punto d, operacin.
En la siguiente figura se muestra un circuito sencillo que incorpora un switch selector de un
polo. Cuando el selector se coloca en la posicin de operacin el circuito de "retencin " de la
posicin no se abre. Si ahora se oprime e botn de arranque, se completa el circuito de la
bobina M y se sostiene Girando el switch selector a la posicin de frenado, se abre el circuito
sostenido o retenido. Cuando el botn se restablece la bobina M se desenergiza. El botn de
arranque juega una doble funcin como botn de frenado.
En la figura siguiente se muestra un circuito de frenado que requiere una estacin de botones
de doble contacto. Uno normalmente cerrado (NC) y uno normalmente abierto (NA). Este
circuito, se ha usado en forma extensiva por muchos aos y es bastante conocido.
Frecuencia del arranque y la parada. El ciclo de arranque de todos los controladores es vital
en su operacin continua satisfactoria. Los interruptores magnticos, como los que se
emplean para los motores, relevadores y contactares, pueden estropearse, en realidad, a s
mismos, por la apertura y cierre repetidos y continuos. Es una de las principales fallas que
busca un electricista experimentado en los tableros de control que no se encuentren
funcionando. stos tambin pueden necesitar periodos ms frecuentes de inspeccin y
mantenimiento. Los controladores y accesorios de servicio pesado deben considerarse,
definitivamente, cuando la frecuencia del arranque es grande.
Arranque ligero o de servicio pesado. Algunos motores arrancan sin carga y otros lo hacen
fuertemente cargados. El arranque de los motores puede causar grandes perturbaciones en la
lnea de alimentacin, que afectan todo el sistema de distribucin elctrica de una planta.
Puede, aun, afectar al sistema de la compaa elctrica. Existen ciertas limitaciones impuestas
en el arranque de un motor, por las compaas generadores y las agencias de inspeccin
elctrica.
Arranque rpido o lento, Usualmente, la mejor condicin para el arranque de un motor de e-a,
para obtener el mximo esfuerzo de giro de su rotor, es cuando en el arranque se aplica el
voltaje total a sus terminales. Sin embargo, muy frecuentemente la maquinaria impulsada se
puede daar a causa de ese repentino impulso de movimiento. Para evitar tal choque a las
mquinas, al equipo y los materiales que se elaboran, se han diseado algunos controladores
para arrancar los motores lentamente e ir aumentando su velocidad.
Arranque suave. Aun con impulsos elctricos y mecnicos reducidos, mediante un mtodo de
arranque por pasos, pueden existir problemas que requieren medidas adicionales para
remediarlos. Si se requiere un arranque suave y gradual, merecen investigacin los diferentes
mtodos de control.
Arranque y parada manuales o automticos. El arranque y la parada manuales de las
mquinas realizados por un operario, indudablemente sern, actualmente, una parte de la
gran variedad de produccin industrial en los Estados Unidos de Amrica, mientras las
personas las controlen. Sin embargo, muchas mquinas y procesos industriales se arrancan y
restablecen automticamente mediante dispositivos automticos, con un ahorro enorme de
horas-hombre y materiales. Los dispositivos de parada automtica se usan en los sistemas de
control para motor, por las mas razones. Estos dispositivos reducen grandemente los riesgos
de funcionamiento de algunas mquinas, tanto para el operario como para los materiales que
en ellas se elaboran.
Parada rpida o lenta. Es necesario que muchos motores paren instantneamente. La
produccin y algunas exigencias de seguridad son tales, que es necesario hacer que las
mquinas se detengan tan rpidamente como sea posible. Los controles automticos y
aplicados facilitan el retardo y frenan la velocidad de un motor y, en realidad, aplican un torque
en la direccin opuesta a la rotacin. Existen controladores para motor para casi cada
condicin prctica. La regulacin de la desaceleracin es una funcin de los controles para
motor.
Paradas exactas. Dichas paradas exactas, como la detencin de un elevador a nivel del piso,
se facilitan con equipo automtico de parada suave y rpida. Los dispositivos piloto
automticos se interconectan con los sistemas de control, para detener los carros de los
elevadores en una posicin exacta a determinados niveles.
Frecuencia de las inversiones de rotacin necesarias. Una gran frecuencia de inversiones de
rotacin impone grandes exigencias sobre el controlador y el sistema de distribucin elctrica.
Tambin puede necesitarse un motor especial para este tipo de casos. Asimismo, debe
prestarse especial atencin a los dispositivos de proteccin para arranque y marcha, a fin de
evitar fallas innecesarias.
El control de la velocidad del motor es esencial, no solamente para hacerlo funcionar, sino
para controlar su velocidad durante la marcha. Respecto al control de la velocidad, se deben
considerar las siguientes condiciones:
Velocidad constante. En una bomba de agua se usa un motor de velocidad constante. Como
prcticamente funciona a la misma velocidad bajo una carga, normal, la velocidad constante
es esencial para los grupos motogeneradores, en cualesquiera condiciones de carga. Los
motores de velocidad constante se usan en unidades de transmisin directa de 80 r.p.m., con
potencias hasta de 5,000 caballos de fuerza.
Velocidad variable. Para una gra o elevador, una velocidad variable es, usualmente, la mejor.
En este tipo de trabajo, la velocidad variable del motor disminuye con seguridad al aumentar la
carga, y aumenta cuando sta se reduce a fin de conducirla rpidamente.
Velocidad ajustable. Con los controles para ajustar la velocidad, un operario puede regularla
gradualmente, en una amplitud considerable, durante la marcha. La velocidad tambin puede
fijarse previamente, pero una vez ajustada permanece relativamente constante con cualquier
carga dentro de la capacidad del motor.
Velocidad mltiple. Se utiliza una velocidad caracterstica en un motor de velocidad mltiple
como el que se usa en un torno revlver. Aqu, la velocidad se puede fijar en dos o ms
grados definidos, permaneciendo prcticamente constante, independientemente de los
cambios en la carga.
Respecto al motor en s, debe decidirse si se requieren o no las siguientes caractersticas de
proteccin, y qu tipo debe incluirse en cada instalacin individual de control:
Proteccin contra sobrecarga. La proteccin durante la marcha y contra sobrecarga, se refiere
al mismo caso. La proteccin contra sobrecarga es una caracterstica esencial de todos los
controladores, que se disea para proteger adecuadamente un motor y obtener, aun, su
mxima potencia disponible bajo cierta variedad de condiciones de sobrecarga y temperatura.
La sobrecarga puede originarse por un exceso de carga en la mquina impulsada, por un
voltaje bajo en la lnea, o por una lnea abierta en un sistema polifsico, lo que resulta en
operacin monofsica.
Proteccin contra campo abierto. Existen relevadores de prdida de campo para proteger los
motores de c-c en derivacin, o de embobinado compuesto, contra prdidas de excitacin del
campo. Hay diferentes arreglos con el equipo de arranque para motores de c-c y sincrnicos
de c-a. Algunos motores de c-c de ciertos tamaos pueden girar peligrosamente, con prdida
de la excitacin del campo, mientras otros no pueden hacerlo debido a la friccin y al tamao
pequeo.
Proteccin contra fase abierta. La falla de una fase en un circuito trifsico puede producirse
por un fusible fundido, una conexi6n abierta o una lnea rota. Si ocurre la falla de una fase
cuando el motor se encuentra en reposo, se originarn corrientes en el estator y
permanecern a un valor muy alto, pero el motor continuar estacionario. Como los
devanados no estn debidamente ventilados mientras el motor est parado, el calentamiento
producido por las corrientes altas daar,, muy probablemente, los embobinados. Tambin
pueden existir situaciones peligrosas mientras el motor se encuentra funcionando.
Proteccin contra inversin de fase. Si se intercambian dos fases de la lnea de alimentacin
de un motor trifsico de induccin, ste invertir su direccin de rotacin. Esto se denomina
inversin de fase. En la operacin de un elevador y en aplicaciones industriales, esto
resultara un dao grave. Los relevadores de falla de fase y de inversin de fase, protegen a
los motores, las mquinas y al personal contra riesgos en los casos de fase abierta o inversin
de fase.
Proteccin durante el curso. En los circuitos de control de los arrancadores magnticos, se
utilizan dispositivos piloto para gobernar el arranque, la parada o la inversin de la rotacin de
los motores elctricos. Pueden usarse, indistintamente, como dispositivos de control para
operacin regular o como interruptores de emergencia para impedir funcionamiento incorrecto
de la maquinaria. Pueden usarse en sistemas de control automtico, a fin de evitar la
posibilidad del error humano en la operacin de una mquina.
Proteccin contra sobrevelocidad. En ciertos motores es posible que se desarrollen
velocidades excesivas que pueden daar una mquina impulsada, materiales en el proceso
industrial, o el motor. La proteccin contra s velocidad puede comprender la seleccin y uso
adecuado del equipo de control en aplicaciones tales como plantas de papel e impresin,
fbricas de productos de acero, plantas de proceso industria textil.
Proteccin contra inversin de corriente. La inversin accidental de la direccin de la corriente
en los controladores complejos y sensibles para corriente continua, puede ser muy grave.
Riesgos similares pueden ser muy. frecuentes en los controles de equipo de c-c, que existen
con las fallas de fase e inversin de fase en los sistemas trifsicos de corriente alterna, pero
dentro de los propios controladores. La proteccin contra inversin de corriente es muy
importante en el equipo para cargar bateras.
Proteccin mecnica. Una envolvente para una aplicacin particular puede contribuir
considerablemente a la duracin y la operacin sin dificultades de un-motor y un controlador.
Todas las envolventes, como las de propsito general, hermticas, a prueba de polvo, a
prueba de explosin y resistentes a la corrosin, tienen aplicaciones e instalaciones
especficas. Cada una debe pasar la aprobacin de la divisin elctrica del departamento local
de construccin y seguridad.
Proteccin contra corto circuito. Generalmente, la proteccin contra corto circuito se instala en
la misma envolvente que el medio de desconexin del motor, usualmente para motores ms
grandes que los fraccionarlos. Los fusibles que se instalan para este propsito, y los
cortacircuitos, son dispositivos de sobrecorriente que tratan de proteger los conductores del
circuito derivado del motor, los aparatos de control de ste, y los motores contra
sobrecorriente sostenida debida a corto circuitos, escapes a tierra y corrientes prolongadas y
excesivas de arranque.
La gran cantidad de sistemas automticos de arranque y control que pueden usarse, se
dividen en las siguientes clasificaciones generales:
Aceleracin por limitacin de corriente (tambin llamado tiempo de compensacin). Esto se
refiere a la cantidad de corriente o cada de voltaje necesarios para abrir o cerrar los
interruptores magnticos. La elevacin y la cada de las corrientes y voltajes determina un
periodo de control de tiempo que se usa principalmente para el control del motor de c-c.
Algunos de esos tipos son:
1. Aceleracin por fuerza contraelectromotriz o cada de voltaje.
2. Aceleracin por contactor de cierre o relevador en serie.
Aceleracin por retardo de tiempo' ste es del tiempo definido, del tipo periodo de control de
tiempo. Una vez que se ajusta el periodo de control de tiempo, no cambia,
independientemente de los cambios de corriente o voltaje que se encuentren con la
aceleracin del motor. siguientes tipos de controles de tiempo y mtodos, se emplean para, la
aceleracin del motor; algunos tambin se utilizan en los mtodos de interconexin de los
sistemas de control
1. Relevadores de amortiguador individual
2. Relevadores de amortiguador de circuito mltiple
3. Control neumtico de tiempo
4. Aceleracin de lmite de tiempo inductivo
5. Controles de tiempo impulsados por motor
6. Control de tiempo por condensador
La construccin compacta de este dispositivo permite montarlo en la maquinaria impulsada en
otros lugares diversos, cuando el espacio disponible es pequeo. El tipo descubierto, o
abierto, es un dispositivo que se puede montar en una caja ordinaria para interruptor o para
grupo, para montar a nivel. Las posiciones "cerrado" y "abierto" estn marcadas claramente en
la palanca de operacin, que es muy similar a la que se emplea en un interruptor estndar, del
tipo de volquete, para alumbrado.
Los arrancadores manuales para potencia fraccionario tienen proteccin trmica contra
recarga. En una sobrecarga, la palanca se mueve automticamente hacia la posicin central a
indicar que se han abierto los contactos. Esto significa, definitivamente, que el motor se ha
sobrecargado se restablezca manualmente, lo que puede lograrse moviendo la palanca la
posicin "abierto", despus de conceder dos minutos, aproximadamente, para que se enfri el
relevador.
Los arrancadores manuales de potencia fraccionario se pueden obtener con tipos diferentes
de envolventes, as como del tipo abierto. Se pueden conseguir cajas para proteger las partes
vivas contra contacto accidental, para montar en cavidades de la mquina, para proteger al
arrancador contra polvo y humedad, o para evitar la posibilidad de una explosin cuando ese
aparato se use en localidades peligrosas.
Operacin automtica
Algunas de las aplicaciones ms usuales son: para el control de pequeas mquinas
herramientas, ventiladores, bombas, quemadores de petrleo, sopladores y unidades
calefactoras. Casi cualquier motor pequeo debe controlarse con un arrancador de este tipo.
Los dispositivos de control automtico, tales como interruptores de presin, de flotador, o
termostatos, se pueden 'utilizar en unin de arrancadores manuales de potencia fraccionario.
Sin embargo, su capacidad de contacto debe ser suficiente para conducir e interrumpir la
corriente total del motor.

El dibujo esquemtico de la figura B-3 ilustra un motor fraccionario controlado


automticamente por un interruptor de flotador, que se conecta correctamente en el circuito
del pequeo motor, mientras se encuentre cerrado el contacto del arrancador manual.
En la figura B-4 el interruptor selector debe volver a colocarse la posicin automtica si se
desea que el interruptor de flotador realice una operacin automtica, como en las bombas de
sumidero. Al llenarse el sumidero se elevar el flotador cerrando el contacto elctrico
normalmente abierto y, por lo tanto, arrancar el motor. Cuando se vaca el sumidero o
tanque, el flotador baja, interrumpe el contacto elctrico con el motor y lo detiene. Esta
operacin se repetir cuando el sumidero se llene nuevamente.
Proteccin trmica contra sobrecargas
Las unidades de sobrecarga trmicas, de aleacin fusible,.se emplean ampliamente en los
arrancadores manuales de potencia, fraccionaria para la proteccin de motores elctricos
contra sobrecorrientes sostenidas resultantes de la sobrecarga provocada por la mquina
impulsada, o por un voltaje de lnea excesivamente bajo. Las bobinas calefactoras (figura B-1)
calibradas muy cerca del valor de las corrientes a plena carga del motor, inician la fusin de la
aleacin y la accin de disparo del relevador de la unidad de sobrecarga.
Solamente se requiere un relevador en cualquiera de las versiones, de un polo o de dos polos,
ya que la aplicacin del arrancador se destina para el servicio de C.C. o monofsico de C.A.
Estos relevadores ofrecen proteccin contra operacin continua cuando la corriente de la lnea
es excesivamente alta. Los relevadores del tipo de aleacin fusible no se pueden graduar y
ofrecen una proteccin confiable contra sobrecarga. El disparo repetido no causa deterioro, ni
afecta la exactitud del punto de disparo.
Existe ampla variedad de unidades de relevador, de manera que se puede seleccionar el
adecuado sobre la base de la corriente verdadera del motor a plena carga. Las unidades de
relevador son intercambiables y accesibles desde el frente del arrancador. Como la corriente
del motor est, en realidad, en serie con la bobina calefactora, aqul no funcionar a menos
que la unidad est completa, con el elemento trmico instalado. Las unidades de sobrecarga
pueden cambiarse sin desconectar los alambres del interruptor o desmontar ste de su
envolvente. Sin embargo, el interruptor debe desconectarse por razones de seguridad.
La corriente normal de arranque del motor y las sobrecargas momentneas no producirn
accin de disparo, por las caractersticas de tiempo e inversin de los relevadores de aleacin
trmica. La sobrecorriente continua que pasa por la unidad calefactora eleva la temperatura de
la aleacin, y cuando se alcanza el punto de fusin, se libera el trinquete y dispara el
mecanismo interruptor abriendo la lnea o lneas que van al motor. El mecanismo interruptor
es del tipo "gatillo libre", que significa que es imposible mantener cerrados los contactos contra
una sobrecarga.
Arrancadores manuales con botones para el voltaje de la lnea
Generalmente, los arrancadores manuales del tipo de botones se pueden utilizar para
controlar motores monofsicos hasta de 5 h.p., motores polifsicos hasta de siete y medio
h.p., y motores de corriente continua hasta de dos h.p.
ARRANCADORES MAGNTICOS PAFIA El VOLTAJE DE LA LNEA
El control magntico emplea energa electromagntica para cerrar los interruptores. Los
arrancadores magnticos del tipo para el voltaje de la lnea, son dispositivos electromecnicos
que proporcionan un medio seguro, conveniente y econmico para arrancar y parar motores.
Estos dispositivos se utilizan ampliamente por sus caractersticas de economa y seguridad
,pero, principalmente, porque se pueden controlar desde un punto alejado. Generalmente se
usan cuando se puede aplicar con seguridad un torque de arranque a pleno voltaje a la
maquina impulsada y cuando no hay objecin a la oleada de corriente resultante del arranque
a travs de la lnea. Usualmente, estos arrancadores se controlan por medio de dispositivos
piloto, tales como acciones, de botones, interruptores de flotador, o relevadores de control de
tiempo. Los arrancadores magnticos se fabrican en muchos tamaos, como el 00, para 10
amperes, hasta el tamao 8, de 1,350 amperes. A cada tamao se le ha asignado cierta
capacidad en altos de fuerza que se pueden aplicar cuando se utiliza el motor para servicio
normal arranque. Todas las capacidades corresponden con las normas de la Asociacin
Nacional de fabricantes de Aparatos Elctricos.
Los arrancadores de tres polos se construyen para aplicaciones con motores que operan en
sistemas trifsicos, de 3 alambres, de c-a. Los arrancadores de dos polos se fabrican para el
arranque de motores monofsicos. La designacin "polo", se refiere a los contactos de energa
o contactos de carga por motor, y no incluye los de control para la conexin de ese circuito.
El movimiento sencillo hacia arriba y hacia abajo, de un interruptor magntico de 3 polos
operado para un solenoide, se muestra en la figura C-2. Los relevadores de sobrecarga del
motor no se incluyen en el diagrama. Se emplean contactos de doble ruptura para dividir el
voltaje por la mitad en cada contacto, proporcionando alta capacidad de ruptura del arco y
mayor duracin del contacto.
PROTECCIN CONTRA SOBRECARGAS
La proteccin contra sobrecargas en un motor elctrico, es necesaria para evitar que se
queme y para asegurar una duracin mxima de operacin. Los motores elctricos, si
se les pern-te, funcionarn con una salida mayor de su capacidad nominal. Se puede originar
una sobrecarga en el motor, al sobrecargarse la maquinaria impulsada por un voltaje bajo en
la lnea, o a causa de una lnea abierta en un sistema polifsico, lo que da por resultado una
operacin monofsica. Bajo cualquier condicin de sobrecarga, un motor toma una corriente
excesiva que causa el sobrecalentamiento. Como el aislante del devanado del motor se
deteriora cuando se somete a sobrecalentamiento, existen lmites establecidos para las
temperaturas de operacin del motor. Para proteger un motor contra sobrecalentamientos, se
emplean releva- dores de sobrecarga en un arrancador para limitar a cierto valor
predeterminado la cantidad de corriente que toma. sta es la proteccin contra sobrecarga o
de marcha.
Los relevadores de sobrecarga de un arrancador funcionan para impedir que un motor tome
una corriente excesiva que puede destruir su aislante. Los elementos trmicos o magnticos,
sensibles a la corriente, de los relevadores de sobrecarga, se conectan ya sea directamente
en las lneas del motor, o indirectamente en ellas, a travs de transformadores de corriente.
Los relevadores de sobrecarga actan para desconectar el arrancador y parar el motor cuando
se toma una corriente excesiva.
Unidades trmicas de aleacin fusible.
El conjunto de aleacin fusible del elemento trmico y el depsito del metal, se muestran en la
figura C-3. La corriente excesiva de sobrecarga del motor pasa por el elemento trmico,
fundiendo, por tanto, el depsito de aleacin autntica. Entonces, se permite que la rueda del
trinquete gire en el metal fundido, dando por resultado una accin de disparo del circuito de
control del arrancador, parndose el motor. Se requiere un periodo de enfriamiento para
permitir que el depsito de metal se "congele" antes de que el conjunto del relevador de
sobrecarga pueda restablecerse y reanudar el servicio del motor.
Las unidades trmicas de aleacin fusible son intercambiables y se construyen en una pieza.
Este tipo de construccin del elemento trmico y el depsito de soldadura aseguran una
relacin constante entre estos componentes importantes y permite la calibracin en la fbrica,
hacindolos, virtualmente, a prueba de interconexin en el campo. Estas caractersticas
importantes no se obtienen con ningn otro tipo de construccin de relevador de sobrecarga.
Existe amplia variedad de estas unidades trmicas intercambiables para proporcionar la
proteccin exacta contra sobrecarga, de cualquier valor a plena carga de un motor.
Relevadores bimetticos de sobrecarga.
Estas unidades se disean especficamente para dos tipos generales de aplicacin. Primero,
la caracterstica de restablecimiento automtico es decidida ventaja cuando los dispositivos se
montan en localidades que no son fcilmente accesibles para su operacin manual. Segundo,
estos relevadores se pueden ajustar fcilmente para dispararse dentro de una amplitud de 85
a 115 por ciento del valor nominal de disparo de la unidad trmica. Esta caracterstica es til
cuando el tamao recomendado del elemento puede dar por resultado una accin de disparo
innecesaria, mientras el siguiente tamao mayor no proporcionara la proteccin adecuada.
Las temperaturas del ambiente afectan la operacin de los relevadores de sobrecarga que
funcionan bajo el principio del calor.
La accin de disparo del circuito de control en este tipo de relevador utiliza la diferencia de
expansin de dos metales distintos que se encuentran soldados. Cuando se someten al calor,
se produce un movimiento al extenderse un metal ms que el otro. La calibracin de estas
unidades se consigue con el uso de una tira bimetlica en forma de "U" (figura C-4). Esta tira,
con el elemento trmico insertado en el centro de la "U", compensa el calentamiento desigual
debido a variaciones en el montaje del elemento trmico. Los arrancadores para motor deben
tener elementos trmicos, instalados en los relevadores de sobrecarga, antes que el motor
pueda arrancar (con tira bimetlica o depsito de soldadura), porque se hallan conectados en
serie con carga.
Relevadores magnticos de sobrecarga.
El relevador magntico de sobrecarga (figura C-5),contiene una bobina con alambre de
tamao suficientemente grande para permitir el paso de la lente del motor, porque el relevador
se conecta directamente en serie con ste, o indirectamente (en circuitos de motores grandes)
con la ayuda de transformadores de corriente.
Los relevadores magnticos de sobrecarga se emplean cuando se desea abrir o cerrar un
contacto. elctrico, siempre que la corriente que controlan se eleve a cierto nivel. En algunos
casos, el relevador se puede usar para un propsito similar, operando cuando la corriente baje
a un valor determinado. Las aplicaciones tpicas son: para la proteccin de los devanados de
un motor grande, contra sobrecorriente continua, para parar un transportador de materiales,
cuando el de ms adelante se sobrecargue, y como limitador de torque, cuando ste se refleja
por la corriente del motor.
Lmite de tiempo del tipo de sobrecarga.
Los relevadores de sobrecarga, retardadores de tiempo, son del tipo de amortiguador. La
corriente del motor, que pasa a travs de la bobina, ejerce fuerza magntica sobre un macho,
que tiende a elevarlo. Unido a ste se halla un pistn (sumergido en aceite), en el que hay
agujeros de desviacin. Al aumentar la corriente en la bobina del relevador, se vence la fuerza
de la gravedad y el macho y el pistn se mueven hacia arriba. Cuando sucede esto, se
impulsa el aceite a travs de los agujeros de desviacin, retar- dando la accin y operacin de
los contactos. Se puede girar una vlvula de disco para abrir o cerrar los agujeros de
desviacin de diversos tamaos del pistn. Esto cambia el grado de flujo del aceite y
proporciona el ajuste de la caracterstica de retardo de tiempo. El lmite inverso de tiempo de
la sobrecarga se obtiene porque el grado de movimiento hacia arriba, del ncleo y el pistn,
depende directamente de la magnitud de la sobrecarga. Mientras mayor es sta, el
movimiento es ms rpido.
La caracterstica de tiempo inverso de este tipo de relevador, impide que se dispare con la
corriente normal de arranque o por dainas sobrecargas momentneas. En estos casos, la
corriente de la lnea recupera su valor normal antes de que la bobina de operacin pueda
levantar el ncleo y el pistn lo suficiente para accionar los contactos. Por otra parte, si la
sobrecorriente contina por un periodo prolongado, el ncleo se aparta lo necesario para
accionar los contactos. Al aumentar la corriente de la lnea, se disminuye el tiempo de disparo
del relevador. Una vlvula en el pistn permite el restablecimiento, prcticamente instantneo,
del circuito, para la reanudacin del servicio. Entonces debe reducirse la corriente a un valor
muy bajo antes que el relevador pueda restablecerse. Esta accin se logra automticamente
en aquellos casos en que el disparo del relevador desconecta de la lnea al motor.
El disparo rpido se obtiene mediante el empleo de un aceite amortiguador de grado ligero, y
el ajuste de los agujeros de escape del aceite.
Se pueden obtener relevadores magnticos de sobrecarga, con contactos de restablecimiento
automtico o manual. El ajuste de la corriente de disparo se consigue modificando la posicin
del ncleo del macho respecto a la bobina del relevador de sobrecarga.
Relevadores de corriente de disparo instantneo.
Los relevadores de corriente de disparo instantneo se emplean cuando s desea
desconectar de la lnea al motor, tan pronto como se alcance un valor de carga
predeterminado. Una de esas aplicaciones sera con una mquina para trabajar madera en
que el "atascamiento" del material causa una elevacin repentina de corriente. Entonces se
usara un relevador de disparo instantneo, para desconectar rpidamente la alimentacin del
motor. Despus de eliminar la causa del atascamiento el motor se puede restablecer
inmediatamente, porque el relevador reanuda su operacin al instante, despus que
desaparece la sobrecarga. Este relevador tambin se emplea en transportadores, para
detener el motor antes que ocurra un desperfecto mecnico debido a un atascamiento.
El control de tres alambres ( que se trata en la unidad F, "Circuitos de control bsicos y
tpicos"), se debe usar con este relevador de sobrecorriente, ya que deben tomarse medidas,
como por medio de un botn de "arrancar", para poner en corto circuito el contacto de control
del relevador durante el periodo de aceleracin del motor.
El relevador de corriente de disparo instantneo no debe usarse en la aplicacin ordinaria de
un relevador de sobrecarga, porque no tiene caractersticas de inversin de tiempo. Debe
considerarse como un relevador para propsito especial.
El mecanismo de operacin del relevador de disparo, que se muestra en la figura, consiste en
una bobina de solenoide (a travs de la que fluye la corriente del motor) y un ncleo movible
de hierro montado dentro de la bobina. Sobre el bastidor del solenoide se encuentra un
interruptor de accin rpida. La corriente del motor ejerce sobre el ncleo de hierro una fuerza
magntica hacia arriba, pero normalmente no es suficiente para levantarlo. Sin embargo, una
sobrecorriente hace que se eleve el ncleo que, a su vez, acciona al interruptor de precisin
de accin rpida. Este interruptor tiene conexiones para un contacto normal- mente abierto o
normalmente cerrado.
El valor de disparo del relevador es ajustable a una amplia variedad de grados de corriente
moviendo, simplemente, el ncleo del macho hacia arriba y hacia abajo en el vstago roscado,
Enviando, por tanto, la posicin de aqul en el solenoide. Bajando el ncleo se debilita el ajo
magntico, y se requiere corriente ms alta para levantar el ncleo y disparar el relevador.
Nmero de relevadores de sobrecarga necesarios para proteger un motor. Debe mantenerse
un voltaje equilibrado de alimentacin para todas las instalaciones de carga polifsica.
Un relevador de sobrecarga de dos bobinas protege slo en el caso de un circuito monofsico.
Una carga monofsica en un circuito trifsico puede producir graves corrientes
desequilibradas en el motor. Un motor trifsico grande conectado en la misma lnea de
alimentacin e uno pequeo, tambin trifsico, puede no quedar protegido si ocurre la falla de
una fase.
Un alambre flojo o roto en alguna parte del sistema de conduit, o en una lnea de un motor,
puede dar por resultado una operacin monofsica. Esto har que el motor funcione
lentamente, con calentamiento excesivo. Algunas veces el motor no arrancar, sino que
producir un zumbido magntico, caracterstico al energizarlo. Esto tambin es indicio de
operacin monofsica de un motor trifsico.
Las cargas monofsicas desequilibradas en los tableros trifsicos deben evitarse
cuidadosamente. Puede haber dificultades en los sistemas de distribucin en que uno o ms
motores grandes pueden devolver energa a motores ms pequeos bajo condiciones de
operacin monofsica.
MOTOR JAULA DE ARDILLA
El campo giratorio. El motor en jaula de ardilla consiste en un bastidor o estator fijo que
reciben los devanados estacionarios, y un miembro rotatorio, llamado "rotor". ste se
construye de laminaciones de acero montadas rgidamente en la flecha del motor. El
devanado del rotor del motor en jaula de ardilla consiste en muchas barras de cobre o
aluminio montadas dentro de unas ranuras del rotor, con las barras conectadas en cada
extremo mediante un anillo continuo. La estructura de las barras del rotor con los anillos de los
extremos, semeja una jaula de ardilla y esto da su nombre al motor.
En un motor trifsico hay tres embobinados en el bastidor del estator, en tanto que en 1os ( de
dos fases se emplean dos embobinados. stos se conectan a la fuente de energa.
Cuando fluye una corriente de 60 cielos en el devanado del estator (que nunca tiene menos de
d( polos), se produce un campo magntico. Este campo gira alrededor del rotor a una
velocidad de 3,600 revoluciones por minuto divididas entre el nmero de pares de polos del
estator. Por tanto, en un sistema de 60 ciclos, un motor que posee un par de polos girar a
3,600 r.pre uno de cuatro polos funcionar a 1,800 r.p.m. Este campo giratorio induce
corriente en barras del rotor en corto circuito; el valor de las corrientes ser mayor cuando el
motor encuentre en reposo y disminuir al aumentar la velocidad. Modificando la resistencia y
reactancia del rotor, se pueden cambiar las caractersticas del motor, pero para cualquier
diseo de rotor, estas caractersticas son fijas. No hay conexiones externas al rotor.
Velocidad del rotor sin carga.
Las fuerzas magnticas que actan en las barras del rotor debidas a la corriente inducida,
hacen que aqul gire en la direccin de rotacin del campo d estator. El motor acelera hasta
alcanzar una velocidad correspondiente al deslizamiento necesario para superar las prdidas
por las fricciones del aire y mecnicas. Esta velocidad se cono como "velocidad sin carga". El
motor nunca puede alcanzar la velocidad sincrnica, porque esas condiciones no se inducira
corriente en el rotor y el motor no producira torque.
Velocidad bajo carga.
Cuando el rotor disminuye su velocidad al encontrarse sometida una carga, la velocidad se
ajusta automticamente hasta el punto en que las fuerzas ejerci por el campo magntico
sobre el rotor son suficientes para vencer el torque requerido por carga. La diferencia entre la
velocidad del campo magntico y la del rotor, se conoce como "deslizamiento".
El deslizamiento necesario para conducir la carga total depende de las caractersticas motor.
En general, mientras ms alta es la corriente que se toma, menor ser el deslizamiento con
que el motor puede transportar la carga total, y mayor ser la eficiencia. Si la corriente que se
toma es ms baja, ser mayor el deslizamiento con que el motor puede manejar la carga total,
y menor ser la eficiencia.
Un aumento en el voltaje de la lnea disminuye el deslizamiento, en tanto una reduccin
aumenta; en cualquier caso, en el rotor se induce suficiente corriente para conducir la cal Una
disminucin en el voltaje de la lnea tiene el efecto de aumentar el calentamiento motor. Al
aumentar el voltaje de la lnea disminuye el calentamiento; en otras palabras motor puede
manejar una carga n3ayor; el deslizamiento con la carga normal puede variar de tres hasta
veinte por ciento, para diferentes tipos de motores.
Corrientes del rotor bloqueado.
La corriente del rotor bloqueado, y el torque resultar son los factores que determinan si el
motor puede conectarse a travs de la lnea o si necesario reducir la corriente para obtener el
funcionamiento deseado. Las corrientes del re bloqueado, para diferentes tipos de motores,
pueden variar desde 2 112 a 10 veces el valor d, corriente a plena carga, pero existen motores
que toman corrientes an mayores.
Torque de control.
El mtodo ms comn de arranque para el motor polifsico de induccin, en jaula de ardilla,
es "a travs de la lnea", conectando la mquina directamente sistema de distribucin de la
planta a pleno voltaje, usando un arrancador manual o magntica Desde el punto de vista del
motor en s, sta es una prctica perfectamente aceptable; realidad, ste es, probablemente,
el mtodo ms deseable. El motor, propiamente dicho, rara vez es el punto en cuestin al
considerar los mtodos de arranque. La proteccin cor sobrecarga ha alcanzado un estado de
refinamiento que proporcionar al motor, en todo momento, un arranque seguro. Laaplicaci6n
de voltaje reducido en un intento de evitar que el motor se sobrecaliente durante la aceleracin
es, generalmente, una prdida de esfuerzo, que el tiempo de aceleracin aumentar y los
elementos de sobrecarga del tamao corriente cualquier forma se dispararn.
La necesidad de mtodos de arranque, adems del sistema a pleno voltaje, se debe,
principalmente, a factores ajenos al motor propiamente dicho. Sin embargo, deber notarse
que una vez que se ha establecido la necesidad de otro mtodo diferente al de conexin
directa a la
Combinacin de interruptor de desconexin y arrancador
Freno tpico de 30 pulgadas
Bastidor, estator y rotor de un motor de induccin del tipo en jaula de ardilla

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Arranque de motores elctricos de C. A.

Los problemas generados en el arranque de motores elctricos de C. A., se resumen en tres aspectos:
Gran consumo de corriente, alto torque y sobre calentamiento del motor. Existen muchos sistemas
elctricos por los cuales podemos disminuir estos problemas, y en el siguiente artculo, hacemos una breve
descripcin de stos.

Arranque con reduccin de tensin

Cuando partimos un motor de induccin de C. A., a tensin nominal, en primer lugar absorben la corriente de
bloqueo del rotor (LRC) y crean un par de bloqueo de rotor (LRT). Segn acelera el motor, la corriente
disminuye y el par aumenta hasta su punto de ruptura antes de caer a niveles de velocidad nominal (ver figura
1).

Figura 1.

Motores con casi idnticas caractersticas de velocidad, a menudo presentan diferencias significativas en las
posibilidades de partida. Las corrientes LRC pueden oscilar entre un 500% o exceder de 900% de la corriente
mxima del motor (FLC). El par LRT puede ser de un 70% o elevarse hasta alrededor de un 230% del torque
mximo (FLT).

A tensin mxima, la corriente y del par del motor determinan los lmites en los que se puede realizar un
arranque con reduccin de tensin. En las instalaciones en las que reducir la corriente de arranque o aumentar
el par de arranque sean crticos, es importante asegurarse de que se usa un motor con caractersticas
adecuadas: LRC bajo y LRT alto.

Cuando se use un arranque con reduccin de tensin, el par de arranque del motor se reducir segn la
siguiente frmula:

Donde:

TST = Par de arranque


IST = Corriente de arranque
LRC = Corriente de bloqueo de rotor
LRT = Par de bloqueo de rotor
La corriente de arranque slo se puede reducir hasta el punto donde el par de arranque sea an superior al
requerido por la carga. Bajo este punto, la aceleracin del motor cesar y el conjunto carga/motor no alcanzar
la velocidad mxima.

Los arrancadores de reduccin de tensin ms comunes

El arranque estrella/tringulo (U/D) es la forma ms econmica de arranque, pero sus prestaciones son
limitadas. Las limitaciones ms significativas son:

1. No hay control sobre el nivel de reduccin de la corriente ni del par.

2. Se producen importantes cambios de la corriente y del par debido a la transicin estrella/tringulo. Esto
aumenta el stress mecnico y elctrico y puede producir averas. Los cambios se producen debido a que el
motor est en movimiento y al desconectarse la alimentacin hace que el motor acte como un generador con
tensin de salida, que puede ser de la misma amplitud que la de red. Esta tensin est an presente cuando se
reconecta el motor en delta (D). El resultado es una corriente de hasta dos veces la corriente LRC y hasta
cuatro veces el par LRT (ver figura 2).

El arranque con auto-transformador ofrece un mayor control que el mtodo


U/D, pero la tensin sigue an aplicndose por tramos. Las limitaciones de este
arrancador son:

1. Cambios en el par debido al paso de una tensin a otra.

2. Un nmero limitado de los escalones de tensin de salida limitan las


posibilidades de seleccionar la corriente de arranque ideal.

3. Los modelos aptos para condiciones de partida frecuente o de larga duracin


son caros. Figura 2.

4. No pueden realizar una partida con reduccin de tensin eficaz con cargas en las que la necesidades de
arranque varen (ver figura 3).

Figura 3.

Los arrancadores de resistencia primaria tambin ofrecen un mayor control que los arrancadores U/D. Sin
embargo, tienen una serie de caracteristicas que reducen su efectividad. Algunas de stas son:
1. Dificultad de optimizar el rendimiento del arranque cuando est en servicio porque el valor de resistencia se
tiene que calcular cuando se realiza el arranque y es difcil cambiarlo despus.

2. Bajo rendimiento en situaciones de arranque frecuente debido a que el valor de las resistencias cambia a
medida que se va generando calor en ellas durante un arranque. Necesita largos perodos de refrigeracin
entre arranques.

3. Bajo rendimiento en arranques con cargas pesadas o en arranques de larga duracin debido a la
temperatura en las resistencias.

4. No realiza un arranque con reduccin de tensin efectivo cuando se trata de cargas en las que las nece-
sidades de arranque varan (ver figura 4).

Figura 4.

Los arrancadores suaves son los arrancadores ms avanzados. Ofrecen un control superior de la corriente y
el par, e incorporan elementos avanzados de proteccin de motor. Algunos tipos son: Controladores de Par,
Controladores de par de 1, 2 3 fases, Controladores de tensin de lazo abierto o de lazo cerrado y
Controladores de corriente de lazo cerrado.

Las principales ventajas que ofrecen los arrancadores suaves son:

1. Control simple y flexible sobre la corriente y el par de arranque.

2. Control uniforme de la corriente y la tensin libre de saltos o transiciones.

3. Apto para realizar arranques frecuentes.

4. Apto para un cambio sencillo de las condiciones de arranque.

5. Control de parada suave que amplia el tiempo de deceleracin del motor.

6. Control de frenado que reduce el tiempo de deceleracin del motor.


Figura 5.

Arranque suave para un motor de CD a travs de un


convertidor reductor CDCD

Smooth Starter for a DC Machine through a DCtoDC Buck


Converter

LinaresFlores J.1, AntonioGarca A.2 y OrantesMolina A.3

1
Instituto de Electrnica y Mecatrnica Universidad Tecnolgica de la Mixteca. E
mail: jlinares@mixteco.utm.mx

2
Instituto de Electrnica y Mecatrnica Universidad Tecnolgica de la Mixteca. E
mail: agarcia@mixteco.utm.mx

3
Instituto de Electrnica y Mecatrnica Universidad Tecnolgica de la Mixteca. E
mail: tonito@mixteco.utm.mx

Informacin del artculo: recibido: octubre de 2007.


Reevaluado: junio de 2010.
Aceptado: octubre de 2010.

Resumen

En este artculo se presenta el diseo e implementacin de un controlador de velocidad


para un motor de CD a travs de un convertidor reductor, el cual sigue una trayectoria
de referencia suave diseada mediante un polinomio de interpolacin Bzier. El
sistema reduce los picos sbitos de voltaje y corriente en el circuito de armadura del
motor durante el arranque. El clculo del control de velocidad se obtiene de una salida
F llamada salida plana (calculada a travs de la matriz de controlabilidad de Kalman).
Este control se basa en la retroalimentacin de todos los estados reescritos en
trminos de la salida plana y de sus derivadas sucesivas para el seguimiento de la
trayectoria. Con la ayuda de la tcnica de ubicacin de polos es posible sintonizar
adecuadamente el controlador en lazo cerrado. La efectividad del sistema se verifica
experimentalmente mediante una plataforma que est compuesta por el convertidor
reductormotor CD y un modulador PWM.

Descriptores: convertidor reductor, arrancador suave de velocidad, planitud


diferencial.

Abstract

This article presents the design and implementation of a speed controller for a DC
motor through a buck converter, which tracks a smooth reference trajectory designed
by a Bezier polynomial interpolation. The system reduces voltage and current sudden
peaks in the armature circuit of the motor during the start. The calculation of the
speed control is obtained from an output F called flat output (calculated through the
Kalman controllability matrix). This control is based on feedback from all states
rewritten in terms of the flat output and its successive derivatives for tracking the
trajectory. With the aid of the pole placement technique it is possible to properly tune
the controller in closed loop. The effectiveness of the system is verified experimentally
by means of a platform that consists of the DC motorbuck converter and a PWM
modulator.

Keywords: buck converter, velocity smooth starter, differential flatness.

Introduccin

Tradicionalmente se han utilizado tres tipos de motores para funcionar en rgimen de


velocidad variable para diferentes aplicaciones, los cuales son: motor sncrono, motor
de induccin y motor de CD. De estos tres tipos, el que habitualmente ha sido ms
utilizado para funcionar en rgimen de velocidad variable es el motor de CD con
conmutador en las categoras de baja a mediana potencia (hasta de 10MW), ya que
sus caractersticas elctricas permiten variar su velocidad de una forma sencilla,
manteniendo una buena eficiencia (Benavent et al, 2001). Los motores de este tipo
proporcionan un alto par de arranque y permiten regular su velocidad dentro de
mrgenes ms amplios. Los mtodos para controlar su velocidad son ms fciles de
implementar y el costo de su impulsor elctrico es menor al de uno de corriente
alterna (Boldea et al., 1999). En la industria este tipo de motores tiene una amplia
aplicacin, debido a sus caractersticas electromecnicas, ya que permiten diferentes
tipos de conexiones (excitacin separada, derivacin, serie, excitacin compuesta). Los
motores en serie son los ms empleados por su alto par de arranque (Chapman,
2004). Por ejemplo, en la ciudad de Mxico, desde 1990 se han venido utilizando este
tipo motores de CD en la traccin elctrica de los trolebuses de la serie 7000 de la
firma MASAKiepe (STE, 2010).

Al impulsor elctrico de CD para traccin elctrica se le conoce tambin con el nombre


de chopper que en castellano quiere decir interruptor peridico (Benavent et al., 2001
y Boldea et al., 1999). Este dispositivo de CD es un convertidor electrnico de potencia
CD/CD de conmutacin forzada, el cual se utiliza para el control del voltaje en el
circuito de la armadura de los motores de CD. La fuente de energa de CD que
abastece a los choppers se genera mediante bateras o fuentes de CA con diodos
rectificadores con filtros a la salida. Estos choppers son utilizados en sistemas de
transporte elctrico urbano (Mohan et al, 2003 y Rashid, 2004). Uno de los problemas
que presentan los impulsores de CD son los transitorios elctricos que se producen en
el circuito de armadura en los motores de CD cuando se arranca o se vara su
velocidad.

(Boldea et al, 1999 y Nasar et al., 1993) realizan un estudio para resolver el problema
de los transitorios elctricos por medio del diseo de controladores de velocidad,
posicin y par mediante funciones de transferencia y soluciones analticas. El control
de velocidad y par del motor se implementan en cascada, donde el lazo interno es para
el control del par y el lazo externo es para el control de velocidad, emplendose en
ambos el mismo tipo de compensador PI clsico. Las ganancias de los controladores
por retroalimentacin lineal se calculan mediante el mtodo de respuesta a la
frecuencia, basada en los conceptos de margen de fase y margen de ganancia (Kailath,
1980). Estos controladores resuelven parcialmente el problema de los transitorios, ya
que usan referencias constantes y stas siempre producen sobretiros en las respuestas
de las variables fsicas del sistema.

En este artculo se propone un controlador de velocidad por retroalimentacin para un


motor de CD accionado a travs de un convertidor CD/CD tipo reductor. La variable de
referencia deseada de velocidad usada por el controlador se disea va un polinomio de
interpolacin Bzier, mediante la cual el controlador consigue reducir los picos sbitos
de corriente y de voltaje en el circuito de la armadura del motor de CD en el arranque.
La tcnica de control por retroalimentacin empleada en dicha propuesta se basa en el
concepto de planitud diferencial, el cual proviene de sistemas diferencialmente planos
(Fliess et al., 1995). Esto fue dado a conocer hace 15 aos en Francia por el profesor
Michel Fliess y sus colaboradores (Levine, Martin, Rouchon). La planitud diferencial ha
tenido importantes aplicaciones dentro de las reas de robtica, procesos de control,
sistemas aeroespaciales, sistemas de optimizacin, planeacin de trayectorias en
aspectos lineales y no lineales, y sistemas de dimensin infinita descritos en
ecuaciones diferenciales parciales controladas con condiciones de frontera (Fliess et
al., 1995, 2000; Linares et al., 2004a; Sira et al, 2004).

El artculo est dividido en seis secciones, la segunda seccin trata a detalle el


modelado matemtico en forma promedio del acoplamiento del convertidor CD/ CD
tipo reductor con el motor de corriente directa. En la tercera seccin se disea un
controlador de seguimiento suave de velocidad basado en la tcnica de planitud
diferencial. En la cuarta seccin se presenta el diseo y las caractersticas de la
plataforma experimental. En la quinta seccin se presentan los resultados
experimentales del desempeo del controlador en lazo cerrado y finalmente en la sexta
seccin se dan las conclusiones de todo el trabajo.

Modelo dinmico del convertidor reductormotor CD

La figura 1 muestra el sistema de acoplamiento entre el convertidor CD/CD tipo


reductor con el motor CD, en donde el modelo dinmico lineal del sistema, presenta
una entrada y una salida. La composicin del sistema se expresa mediante las
siguientes ecuaciones diferenciales:
En donde L, C, G y E son la inductancia, capacitancia, conductancia y voltaje de
entrada constante del convertidor reductor, respectivamente. La corriente i es la
corriente en el inductor y v es el voltaje en el capacitor del convertidor. Lm, Ke, Km son
la inductancia del circuito de armadura, la constante de fuerza electromotriz y la
constante de par del motor, respectivamente. Las variables denotadas como ia y w son
la corriente del circuito de armadura y la velocidad angular de la carga mecnica del
motor cuyo momento de inercia es J. El parmetro B es el coeficiente de friccin
viscosa rotacional. La entrada de perturbacin L representa un par de carga
constante desconocido. La entrada de control se representa por la variable u, la cual
simboliza la posicin del interruptor que toma valores en el conjunto discreto {0,1}.

El modelo promedio se representa exactamente por el mismo modelo matemtico de


(1) con la diferencia de que ahora la entrada u se denota como la entrada de control
promedio uav, la cual toma valores en el intervalo cerrado [0,1] (Ortega, et al., 1998).
Por lo tanto, el modelo promedio del convertidor reductormotor cd se describe como
sigue:

en donde,

x= [i v ia ]T;
Ntese que la descripcin de este sistema lineal solamente es vlida mientras no
ocurran efectos de saturacin en el inductor L del convertidor reductor.

Controlador promedio por planitud diferencial

En esta seccin se utiliza la propiedad de planitud diferencial para el clculo de las


trayectorias de referencia de las variables fsicas del sistema convertidor reductor
motor CD. Este sistema lineal de cuarto orden tiene la forma tpica dada en (2), donde
la matriz de controlabilidad de Kalman se calcula mediante la siguiente expresin,
C=[B, AB, A2 B, A3B], la cual est dada como:

El determinante de la matriz de (4) est dado por:

Como el determinante es diferente de cero, entonces el sistema es controlable y, por lo


tanto, es diferencialmente plano (Sira et al., 2004). La salida plana de un sistema
lineal de una entrada una salida (UE/US), se obtiene de la multiplicacin de la matriz
inversa de controlabilidad por el vector de estados x, asociado al sistema. Del vector
columna resultante de la multiplicacin se escoge el ltimo rengln para obtener la
salida plana (Linares et al., 2004a). En particular, para el sistema convertidor
reductormotor CD, la salida plana F se calcula como:
De (5) se toma como salida plana simplemente a la velocidad angular del motor (),
ya que esto no infringe la propiedad de planitud diferencial para calcular la
parametrizacin diferencial de todo el sistema (Sira et al., 2004).

De ah, se tiene que todas las variables de estado y la entrada de control uav, son
parametrizables en trminos de F y de sus derivadas sucesivas, donde se denota a la
velocidad angular como F. Por ende, la parametrizacin diferencial de todas las
variables de estado del sistema y de la entrada de control promedio, estn dadas
como:

La parametrizacin diferencial proporcionada por la propiedad de planitud diferencial


contiene informacin til acerca de las variables de estado del sistema, relacionando
cada una de ellas en trminos de la salida plana (la salida que permite hacer la
linealizacin entradasalida) de un sistema diferencialmente plano (Sira et al., 2004).
Las conjeturas para usos directos de esta parametrizacin surgen de los sistemas
diferencialmente planos como:
Una parametrizacin esttica del sistema en equilibrio relaciona los valores de
equilibrio de las variables de estado en trminos de la salida plana en equilibrio. Para
un seguimiento dinmico de trayectoria en lazo cerrado, la parametrizacin es muy
til, ya que a travs de ella se establecen los valores de inicio, los valores intermedios
y los valores finales de los puntos de equilibrio de las variables de estado.

Inspeccin directa de la propiedad de fase mnima y de fase no mnima de cada una


de las variables de estado cuando se toman como salida.

Inspeccin directa de la entrada de control en trminos de la salida plana y sus


derivadas sucesivas para la reconstruccin de estados (Detectabilidad).

La mayor ventaja de esta propiedad es la planificacin de trayectorias para el control


de seguimiento en sistemas diferencialmente planos. La parametrizacin diferencial de
forma natural proporciona una relacin explcita con los estados y la entrada de
control, para la planificacin de la trayectoria de la salida plana. Permite una
evaluacin fuera de lnea de los estados nominales y de las trayectorias de la entrada
de control, sin tener que resolver las ecuaciones diferenciales.

De lo expuesto anteriormente, se disea el controlador promedio basado en la


propiedad de planitud diferencial. A partir de (10), se sustituye la derivada de alto
orden por un controlador auxiliar de seguimiento de trayectorias vaux, lo cual produce:

donde el controlador auxiliar vaux, se disea para lograr el seguimiento suave de


velocidad angular incluyendo un trmino de accin integral que proporciona la robustez
al sistema en lazo cerrado frente a perturbaciones constantes de par de carga acotadas
desconocidas, el cual est dado por:
La salida plana F y sus derivadas , y se calculan en trminos de los estados
del sistema de la manera siguiente,

Las trayectorias deseadas *


, *
, *
y F(4)* se calculan mediante un polinomio del
tipo Bzier (Sira et al., 2004), dado por:

donde el polinomio p(t,t0,T) debe interpolar suavemente entre los valores 0 y 1


para t (t0, T) de la siguiente forma:
con r1=252, r2=1050, r3=1800, r4=1575, r5=700 y r6=126.

La dinmica del error de seguimiento en lazo cerrado se obtiene a partir de igualar


(10) con (11) que incluye al controlador auxiliar, derivando una sola vez con respecto
al tiempo la ecuacin integro diferencial del error. Se tiene la dinmica del error, e =
* de la siguiente forma:

El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado es

La seleccin adecuada de los coeficientes constantes {4,3,2,1,0} como coeficientes


de un polinomio Hurwitz, garantiza la estabilidad exponencial del equilibrio cero del
error de seguimiento de la salida plana. Por lo tanto, se escogi un polinomio de quinto
orden dado por:

De aqu, se tiene que los valores finales de los coeficientes del controlador
auxiliar vaux, para un buen seguimiento de velocidad estn dados por:

Plataforma experimental

La plataforma experimental que se muestra en la figura 2 se compone de los


siguientes mdulos:

Motor elctrico de corriente directa.

Convertidor reductor.

Control por planitud diferencial (computadoratarjeta de adquisicin de datos).

Modulador de ancho de pulso (PWM) (circuito analgico).


Sensores elctricos.

Tacmetro.

Freno magntico (carga mecnica).

A. Mdulo del motor elctrico de corriente directa

El motor de corriente directa de colector utilizado fue de la serie GR42x25 de potencia


de 14 W, par nominal de 4 (Ncm), voltaje nominal de 24 V, velocidad nominal de 3600
rpm, corriente de arranque de 4 A (Dunker, 2010). La obtencin de los parmetros del
motor se realiz en forma experimental, debido a que algunos de ellos no fueron
proporcionados por el fabricante. En la tabla 1 se presentan los parmetros obtenidos
del motor de CD.
B. Mdulo del convertidor reductor (diseo del inductor L del convertidor)

En la figura 3a) se muestra el circuito elctrico del sistema convertidor reductormotor


de CD, mientras que la figura 3b) muestra el circuito elctrico equivalente del anlisis
en CD. La fuente dependiente de la figura 3a) se hace cero en el anlisis de CD, debido
a que el voltaje en la salida del convertidor tiene un valor nominal de 10% del voltaje
nominal de entrada de alimentacin, lo cual no provoca movimiento en el eje del
motor. Por lo tanto, el voltaje en la resistencia R del circuito de la figura 3b) es:
Por otra parte, el valor del resistor equivalente del circuito de la Figura 3b) se calcula
de la siguiente forma:

La resistencia de carga R conectada a la salida del convertidor reductor mostrada en el


circuito elctrico de la figura 3a) y 3b) tiene dos funciones, la primera limitar la
corriente en el circuito de armadura del motor, la segunda disipar la energa
proveniente del capacitor. Mediante el anlisis en CD del circuito elctrico de la Figura
3a), se calcula el valor crtico de la inductancia del convertidor, as como su valor de
corriente de rizo. Para asegurar que el convertidor est siempre trabajando en el Modo
de Conduccin Continuo (MCC), el valor crtico de la inductancia Lcrit del convertidor se
hace a travs de la siguiente expresin, dada como (Batarseh, 2004):

El convertidor de topologa reductora se disear a una frecuencia de conmutacin f de


45 kHz, para tener un menor porcentaje de rizo en la corriente y en el voltaje, adems
de tener una mejor aproximacin en forma promedio del modelo matemtico del
sistema (1) (Ortega et al., 1998). De (21) se obtiene el valor crtico de la inductancia
del convertidor como:

Con este valor crtico se calcula el valor de corriente de rizo a travs de la siguiente
expresin:

De (23) resulta que el valor de rizo de la corriente que circula por la inductancia del
convertidor es:

Como se desea que este valor de rizo de corriente sea an ms pequeo que en (24),
se propone un rizo de corriente de

Para conseguir esto ltimo se selecciona un valor de la inductancia del convertidor de


Esta inductancia se construye usando un ncleo de ferrita con un hueco de aire de
1mm. Este hueco de aire evita los efectos de saturacin en el ncleo para valores
nominales de corrientes de 3A (Kassakian et al., 1992). El ncleo tiene una resistencia
de aproximadamente 0.3 . La razn del ciclo til de trabajo constante de Uav en
equilibrio est definido en el intervalo cerrado [0,1].

C. Filtro de salida del convertidor reductor

El inductor y el capacitor forman el filtro pasobajos de segundo orden, el cual se usa


para filtrar las componentes de alta frecuencia en el voltaje de salida del convertidor,
causadas por las conmutaciones del transistor IRF540 y el diodo de conmutacin
rpida MBR1045 (figura 2). La frecuencia de corte de este filtro est dada mediante la
siguiente expresin:

Para el diseo del filtro de salida del convertidor reductor la frecuencia de corte se
escoge en el siguiente intervalo de frecuencias

A partir de los lmites de frecuencia de corte de (28), se calculan los lmites superior e
inferior en el intervalo de valores de la capacitancia del filtro para esas frecuencias,
dados como:

Para no reducir demasiado la velocidad de la respuesta en el tiempo del convertidor, se


elige el valor de la capacitancia cinco veces ms grande que la cota inferior de (29),
por tanto, se escoge un valor de C=470F. De ah, se tiene que el valor de la
frecuencia de corte del filtro del convertidor es de:

D. Mdulo del controlador promedio implementado en MATLABSIMULINK

El diseo del controlador promedio dado en (11) en la seccin de controlador promedio


por planitud diferencial se program en Matlab/Simulink utilizando una computadora
personal que usa como interfaz una tarjeta de adquisicin de datos del tipo DAQ6025E
de la firma National Instruments, para la comunicacin entre los circuitos analgicos
de monitoreo y de modulacin PWM. El periodo de muestreo utilizado en la
implementacin del controlador fue de 200s. La figura 4 muestra el diagrama a
bloques del programa elaborado en Matlab/Simulink del controlador promedio.
E. Mdulo del PWM

El modulador de ancho de pulso se implement mediante dos circuitos integrados


analgicos, el primero es un comparador de seales analgicas de alta respuesta,
LM311 y el segundo es un circuito generador de seales analgicas de alta precisin
ICL8038. A travs de la comparacin en el circuito LM311 entre la seal de control
promedio de (11) con la seal triangular de frecuencia fija se produce la seal pulsante
que dispara peridicamente al semiconductor de potencia del convertidor. La seal
triangular generada por el circuito ICL8038 se configur para una frecuencia de
conmutacin de 45KHz.

Los resultados experimentales del desempeo del controlador obtenidos en esta


plataforma fueron casi los mismos que los conseguidos en una plataforma a nivel de
simulacin de este mismo controlador, por ejemplo, el trabajo publicado en (Linares et
al., 2004a) utiliza un modulador SigmaDelta para la implementacin del controlador.

La figura 5 muestra el diagrama electrnico del modulador PWM basado en la


configuracin dada en (Mohan et al., 2003).

F. Mdulo de los sensores elctricos

La figura 6 muestra el sensor de corriente que utiliza un circuito integrado de Efecto


Hall. A la salida de este circuito integrado con nmero de parte LEM HAW15P, se le
acondiciona un circuito integrado analgico (TL082), compuesto por un par de
amplificadores operacionales del tipo inversor en cascada. El circuito electrnico para el
monitoreo de corriente tiene una escala de conversin de 1A/1V, es decir por cada
amperio que circule por el circuito integrado de efecto Hall (HAW15P) se tiene un
voltaje unitario a la salida (pin 7 de la figura 6).
La figura 7 muestra el circuito para el monitoreo del voltaje de salida del convertidor
reductor. Este mismo circuito se utiliz como acondicionador de la seal que proviene
del tacmetro TG11 en el monitoreo de la velocidad angular del motor GR42x25. El
valor nominal del voltaje de salida del circuito es tres veces menor que el valor
nominal del voltaje de entrada, siendo su escala de conversin de 3V/1V.

G. Mdulo del tacmetro analgico o tacogenerador

El tacogenerador de corriente directa (TG11) es un dispositivo que da un voltaje


proporcional a la velocidad angular del motor. Este dispositivo es apropiado para la
regulacin de velocidad angular del motor por su amplio intervalo de trabajo. Se
construye rgidamente y est libre de mantenimiento durante su vida til (Dunker,
2010). Uno de los datos ms importantes proporcionados por el fabricante para el
tacogenerador TG11 es su voltaje de inducido, el cual tiene una escala de conversin
de 1000 RPM/3V, el resto de los datos se muestran en la tabla 2 de las
especificaciones del tacogenerador TG11.
H. Mdulo del freno magntico

El freno magntico utilizado para accionar la carga en el eje del motor de CD se activa
mediante una seal digital proporcionada por la tarjeta de adquisicin de datos. Para
aplicar diferentes valores nominales de par de carga a travs del freno magntico, ste
utiliza un circuito de potencia alimentado por una fuente de voltaje de corriente directa
variable (figura 2).

Resultados experimentales

El polinomio de interpolacin suave de dcimo orden propuesto en (14) se implement


mediante el programa Matlab/Simulink para generar las referencias deseadas
requeridas por el controlador en lazo cerrado. La propuesta de la referencia deseada
variante con el tiempo dada en (14) junto con el controlador en lazo cerrado consiguen
arrancar al motor sin provocar picos sbitos de voltaje y de corriente dentro del
circuito de la armadura y dentro del circuito del convertidor reductor (ver figuras
8 y 9).

Las grficas de la figura 8 muestran el seguimiento de trayectoria de cada una de las


variables del sistema en lazo cerrado. La trayectoria suave de velocidad angular se
program con los siguientes datos:

En la figura 8 se observa que la variable de velocidad angular del motor en el arranque


presenta un seguimiento casi perfecto con respecto a su referencia deseada y con un
pico de velocidad angular menor al 10% del valor nominal inicial. En cuanto a los picos
de corriente y de voltaje dentro del circuito de la armadura del motor, se observa que
los valores nominales mximo de corriente y de voltaje en la armadura del motor no
sobrepasan los valores nominales de corriente y de voltaje al cual fue fabricado el
motor de CD con nmero de serie GR42x25 (Dunker, 2010).
Por otro lado, a travs de la parametrizacin diferencial de (7) y (8) se obtienen las
variables de referencia para la corriente y el voltaje de la armadura del motor de CD,
las cuales se programaron con los siguientes datos:

Las figuras 8 y 9 muestran la respuesta de la corriente en el inductor del convertidor y


la respuesta de la entrada de control promedio, en ellas se observan ligeras diferencias
en su inicio con respecto a su referencia deseada. Estas diferencias no impiden en
ningn momento el conseguir disminuir en forma considerable los picos sbitos de
corriente y de voltaje dentro del circuito del convertidor al poner en marcha al motor.
El valor nominal instantneo de estos picos de corriente y de voltaje no sobrepasa los
valores nominales a los cuales fue diseado elctricamente el semiconductor de
potencia (IRF540) del convertidor. Las respuestas de la entrada de control promedio
no presentan picos sbitos de voltaje que rebasen el lmite superior del intervalo [0,1],
en donde est definida la entrada de control promedio.

La figura 9 muestra las respuestas de las variables del sistema en lazo cerrado para
una velocidad angular de referencia deseada dada por (14), con los siguientes valores:

En t =3s se aplica un par de carga constante al eje del motor con un valor aproximado
de L 0.01Nm. Se puede observar que la velocidad angular del motor en presencia
del par de carga aplicado al eje no cambia su valor final programado, debido a que el
controlador presenta una robustez en cuanto a la recuperacin de la seal de
referencia en un tiempo muy corto. La accin de control integral del error aadida a ley
de control dada en (12), hace posible minimizar el error en estado estable en la
variable de velocidad del sistema.

Ntese que los cambios en la amplitud de las variables de la corriente en el inductor


del convertidor, corriente de armadura del motor, voltaje de armadura del motor y
entrada de control promedio en presencia del par de carga desconocido aplicado al eje
con respecto a sus referencias deseadas, se deben a que sus variables de referencia no
incluyen el valor del parmetro del par aplicado al eje (ver figura 9).

El par de carga L aplicado al eje de motor de CD a travs del freno magntico se


encuentra acotado en el siguiente intervalo

Este intervalo permite conocer los lmites que tiene el controlador en lazo cerrado en
minimizar el error en estado estable de la velocidad angular ante la presencia del par
de carga. La razn de par continuo mximo que puede producir el motor fue obtenido
de la hoja de datos dada por el fabricante (Dunker, 2010) y tambin comprobado en
forma experimental mediante la plataforma.
Conclusiones

La ley de control propuesta, basada en la tcnica de planitud diferencial para el


sistema convertidor CD/CD tipo reductormotor CD tiene dos objetivos fundamentales:

El primero, arrancar el motor sin que se produzcan picos de voltaje y de corriente


sbitos en el circuito de la armadura que sobrepasen los valores nominales a los cuales
se fabrica el motor.

El segundo, que la variable de velocidad en el eje del motor conserve su velocidad


programada, an en presencia de una perturbacin externa de par de carga constante
desconocida por el sistema.

Estos dos objetivos se cumplieron de forma significativa mediante la ley de control de


seguimiento suave de velocidad angular basada en la tcnica de planitud diferencial.
Las pruebas experimentales realizadas en la plataforma as lo demuestran.

Las respuestas de variables fsicas del sistema en lazo cerrado presentan el mismo
comportamiento dinmico de la trayectoria de referencia deseada variante con el
tiempo calculada va el polinomio interpolar Bzier.

La robustez en la variable de salida requerida por el controlador basado en la


propiedad de planitud diferencial del sistema, cuando al mismo se le somete a una
perturbacin de par de carga constante desconocido, se resuelve a travs de
incorporar una parte de accin integral en la ley de control.

La sintonizacin del controlador por planitud diferencial ms un trmino integral en


lazo cerrado es realmente sencilla y sta se realiza de la misma forma que para los
controladores por ubicacin de polos.

Haciendo una comparativa con controladores clsicos, esta propuesta presenta una
mejor respuesta esttica y dinmica en lazo cerrado, debido a que su parte
proporcional, su parte integral y su parte derivativa del error actuante de la salida
plana (velocidad), se calcula sin omitir ninguna dinmica del vector de estado de la
planta.

La tcnica de control por Planitud Diferencial aporta resultados sobre controlabilidad de


sistemas lineales y no lineales; uno de los aportes es la parametrizacin diferencial.

La metodologa para el diseo del controlador es realmente sencilla y su


implementacin prctica se realiza en forma analgica.

Agradecimientos

Un agradecimiento especial a cada uno de los revisores de este artculo, ya que con su
ayuda enriquecieron este trabajo.
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Semblanza de los autores

Jess LinaresFlores. Realiz sus estudios de licenciatura en electrnica en la BUAP,


posteriormente realiz sus estudios de maestra en ciencias en la UDLAPUE con la
especialidad en electrnica de potencia, en el ao del 2006 recibi el grado de doctor
en ciencias, otorgado por el CinvestavIPN en el Departamento de Ingeniera Elctrica,
Seccin Mecatrnica, desde el ao 2006 pertenece al SNI. Actualmente es director del
Instituto de Electrnica y Mecatrnica de la Universidad Tecnolgica de la Mixteca.

Alberto AntonioGarca. Obtuvo el grado de doctor en ciencias en ingeniera mecnica


en la seccin de estudios de posgrado e investigacin del Instituto Politcnico Nacional
(ESIMEIPN). Su tesis sobre el clculo de coeficientes rotodinmicos de chumaceras
hidrodinmicas fue reconocida por el IIE y la CFE con el segundo lugar en los XXIII
Certmenes Nacionales de Tesis 20052006 en la disciplina de generacin de energa
elctrica en el nivel doctorado. Actualmente es profesor investigador de la carrera de
ingeniera en mecatrnica en la Universidad Tecnolgica de la Mixteca.

Antonio OrantesMolina. Realiz estudios de licenciatura en ingeniera en electrnica y


comunicaciones en la UDLAP, posteriormente obtuvo la maestra en el ITT en
electrnica con especialidad en computacin y sistemas digitales. En octubre del 2005,
alcanza el grado de doctor en sistemas automticos en el INSAT, en Toulouse, Francia.
Actualmente pertenece al SNI y es profesor investigador, tiene el cargo de jefe de la
carrera de ingeniera en mecatrnica de la Universidad Tecnolgica de la Mixteca en
Oaxaca, Mxico.