TCC Allan e Caio (Sem Assinatura)

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
TCE - Escola de Engenharia

TEM - Departamento de Engenharia Mecnica
PROJETO DE GRADUAO II
Ttulo do Projeto:
PROJETO DE PLATAFORMA PANTOGRFICA PARA

ELEVAO DE VECULOS
Autor:
ALLAN LESSA COSTA

CAIO SOARES PONTES
Orientadora:
STELLA MARIS PIRES DOMINGUES
Data: 29 de Julho de 2016

ALLAN LESSA COSTA
CAIO SOARES PONTES
PROJETO DE PLATAFORMA PANTOGRFICA PARA

ELEVAO DE VECULOS
Trabalho de Concluso de Curso apresentado

ao Curso de Engenharia Mecnica da Universidade
Federal Fluminense, como requisito parcial para
obteno do grau de Engenheiro Mecnico.
Orientadora:
Prof. STELLA MARIS PIRES DOMINGUES
Niteri
2016
Ficha Catalogrfica elaborada pela Biblioteca da Escola de Engenharia e Instituto de Computao da UFF
C837 Costa, Allan Lessa

Projeto de plataforma pantogrfica para elevao de veculos /
Allan Lessa Costa, Caio Soares Pontes. Niteri, RJ : [s.n.], 2016.
139 f.
Trabalho (Concluso de Curso) Departamento de Engenharia

Mecnica, Universidade Federal Fluminense, 2016.
Orientador: Stella Maris Pires Domingues.
1. Elevador pantogrfico. 2. Veculo automotivo. I. Pontes, Caio

Soares. II. Ttulo.
CDD 621.877
DEDICATRIA
Dedicamos este trabalho a todos que contriburam para nossa formao. A famlia sempre
presente e aos amigos que a vida nos trouxe. A todos esses o nosso mais profundo
agradecimento pelo suporte nos momentos mais difceis e contagiante alegria pelas nossas
conquistas.
AGRADECIMENTOS
Agradecemos primeiramente a Deus por nos guardar e guiar at este momento. Aos nossos
pais e irmos que foram extremamente pacientes, amorosos e cuidadosos, pois entenderam a
rdua batalha que diariamente enfrentamos ao sermos alunos de Engenharia Mecnica.
.
RESUMO
Este trabalho de concluso de curso visa a elaborao de uma plataforma pantogrfica para
elevao de veculos automotores em oficinas mecnicas. O principal objetivo do trabalho
apresentar o correto dimensionamento do equipamento, passando por todas as fases desde sua
concepo, desenho, escolha do material, anlise esttica e escolha dos componentes para o
acionamento hidrulico. So demonstrados os principais resultados obtidos para esse fim,
bem como os clculos relacionados. Todo o estudo desenvolvido seguiu as normas tcnicas
reguladoras para a categoria, em especial a NBR 8400 Clculo de Equipamentos para
Levantamento e Movimentao de Cargas alm de se basear em catlogos fornecidos por
empresas especializadas. As anlises feitas ao longo do projeto foram auxiliadas pelo uso de
softwares como: FTOOL e MDSOLID para gerao de grficos de momento fletor, esforo
cortante e normal dos componentes; Autocad para elaborao do desenho em 2D, SolidWorks
para a modelagem em 3D e Microsoft Excel para criao de grficos e auxlio com clculos.
Palavras-Chave: Plataforma pantogrfica; elevao de veculos; anlise esttica;

hidrulico.
ABSTRACT
This course conclusion work is aimed at developing a pantographic platform for lifting motor
vehicles in garages. The main objective is to present the correct sizing of the equipment,
passing through all stages from conception, design, choice of material, static analysis and
choice of components for the hydraulic drive. The main results obtained for this purpose and
related calculations are shown. All the study developed followed the regulatory technical
standards for the category, particularly NBR 8400 - Equipment Calculation for Lifting and
Material Handling in addition to rely on catalogs provided by specialized companies. The
analyzes made during the project were aided by the use of software such as: FTOOL and
MDSOLID to generate bending moment graphs, shear and standard components; Autocad for
processing 2D drawing, SolidWorks for 3D modeling and Microsoft Excel for charting and
help with calculations.
Key-Words: Pantographic platform; vehicle lift; static analysis; hydraulic.

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1.1: Exemplo de elevador pantogrfico 22

Figura 1.2: Comparao entre Elevador Pantogrfico e Elevador de Colunas 23
Figura 2.1: Plataforma Pantogrfica 25
Figura 2.2: Vista explodida de uma plataforma 26
Figura 3.1: Mesa formada pela viga U 33
Figura 3.2: Esboo da solicitao devido carga 34
Figura 3.3: Diagramas Fora cortante e Momento Fletor 35
Figura 3.6: Carregamento sobre a mesa obtido no FTOOL 40
Figura 3.7: Esforos nos apoios 41
Figura 3.8: Deflexo da mesa obtida 42
Figura 3.9: Deflexo da mesa obtida 42
Figura 3.10: Perfil de uma haste da plataforma pantogrfica 43
Figura 3.11: Perfil Retangular de uma haste 44
Figura 3.12: Plataforma Pantogrfica 45
Figura 3.13: Ilustrao do carregamento sobre a estrutura 46
Figura 3.14: Ilustrao do carregamento sobre a estrutura 48
Figura 3.15: Ilustrao das foras atuando na haste 49
Figura 3.16: Diagrama de foras resultantes, normal, cortante e momento fletor 50
Figura 3.23: Casos de flambagem 62
Figura 3.24: Tenses crticas para colunas de ao 64
Figura 3.25: Base da Plataforma Pantogrfica 65
Figura 3.26: Ilustrao esquemtica da plataforma fechada 66
Figura 3.27: Esboo do carregamento sobre a base do equipamento 66
Figura 3.28: Diagrama de esforos cortantes e momento fletor 67
Figura 4.1: Barra de sustentao 69
Figura 4.2: Fora feita pelo pisto na barra circular 71
Figura 4.3: Diagrama de foras, esforos cortantes e momento fletor 72
Figura 4.6: Montagem do pino, bucha e tubo circular 86
Figura 5.1: Grfico limite de ruptura x Fator de superfcie 90
Figura 5.2: Valores para Kt 93
Figura 5.3: Suporte de fixao das hastes 96
Figura 5.4: Tenso limite de fadiga a cisalhamento 97
Figura 5.5: Tenso limite de fadiga a trao e compresso 98
Figura 5.6: Tenso limite de fadiga a cisalhamento 98
Figura 6.1: Grfico para seleo de haste 102
Figura 6.2: Grfico F x 105
Figura 6.3: Casos de Euler para Flambagem 108
Figura 6.4:Exemplo de Cilindro Hidrulico 109
Figura 7.1: Sistema de catracas da plataforma 113
Figura 12.1: Momento de inrcia 122
Figura 12.2: Mdulo de resistncia 123
Figura 13.1: Mesa a partir de uma chapa plana. 137
LISTA DE QUADROS
Quadro 3.1: Dados do elevador 29

Quadro 3.2: Classe de utilizao 30
Quadro 3.3: Estado de Carga 30
Quadro 3.4: Classificao da estrutura em grupos 31
Quadro 3.5: Caso de solicitao e determinao de FS 32
Quadro 3.6: Propriedades da dimenso escolhida 34
Quadro 3.8: Constantes de Extremidades 62
Quadro 4. 2: Propriedades do perfil U 81
Quadro 4.3: Propriedades do Pino, bucha e tubo circular 88
Quadro 5.1: Propriedades do Suporte 96
Quadro 6.1: Fator de curso 102
Quadro 6.2: Fora de avano terico e volume de fluido deslocado 103
Quadro 6.3: Fora de avano terico e volume de fluido deslocado 106
Quadro 8.1: Custo dos principais materiais 114
Quadro 8.2: Custo da mo de obra 114
Quadro 12.1: Propriedades mecnicas do ao ASTM A36 123
Quadro 12.2: Propriedades mecnicas AISI 1060 124
Quadro 13.1: Propriedades da chapa 138
LISTA DE TABELAS
Tabela 4.1: Classe de funcionamento 76

Tabela 4.2: Estado de solicitao do mecanismo 76
Tabela 4.3: Grupo dos mecanismos 77
Tabela 4.4: Valores de q 77
Tabela 4.5: Valores de FS 77
Tabela 4.6: Coeficientes de Segurana 79
Tabela 4.7: Fator de segurana 84
Tabela 4.8: Esforos transmissveis de montagem 85
Tabela 5.1: Fatores de confiabilidade 91
Tabela 5.2: Fatores de Reduo de resistncia fadiga para elementos roscados 93
Tabela 6.1: Catlogo de Motores Hidrulicos 111
Tabela 12.1: Propriedades mecnicas parafuso 125
Tabela 12.2: Dimenses da mesa 125
Tabela 12.3: Dimenses das hastes 126
Tabela 12.4: Dimenses da base 126
Tabela 12.5: Dimetro do parafuso 127
Tabela 12.6: Comprimento do parafuso 128
Tabela 12.7: Dimenses do pino e barra que sustenta o pisto 129
Tabela 12.8: Trilhos em perfil U 130
Tabela 12.9: Dimenses da roda 131
Tabela 12.10: Tenso de cisalhamento mxima 132
Tabela 12.11: Tubo circular 133
Tabela 12.12: Dimenses da bucha de bronze 134
Tabela 12.13: Mancal de rolamento de fixao do pisto com a barra circular 135
LISTA DE SMBOLOS
P: Frao mnima da carga mxima
E: Mdulo de elasticidade longitudinal
FS: Coeficiente de segurana em relao as tenses crticas
Mmx: Momento fletor mximo
M: Momento fletor
WX: Mdulo de resistncia eixo x
WY: Mdulo de resistncia eixo y
IX: Momento de inrcia eixo x
IY: Momento de inrcia eixo y
V: Esforo cortante
Q: Carregamento distribudo
Qtotal: Carregamento distribudo total
12: Momento fletor entre os pontos 1 e 2
23: Momento fletor entre os pontos 2 e 3
1
2: Momento fletor devido a carga unitria entre os pontos 1 e 2
: Momento fletor devido a carga unitria entre os pontos 2 e 3

23
b: Largura da seo transversal
e: Espessura da seo transversal
h: Altura da seo transversal
AT: rea da seo transversal
PT: Peso terico
F: Fora concentrada
FX: Fora do pisto na direo x na altura mxima de trabalho

FY: Fora do pisto na direo y na altura mxima de trabalho
Ax: Reao na direo x do ponto A
Ay: Reao na direo y do ponto A
By: Reao na direo y do ponto B
Cx: Reao na direo x do ponto C
Cy: Reao na direo y do ponto C
Ey: Reao na direo y do ponto E
Dx: Reao na direo x do ponto D
Dy: Reao na direo y do ponto D
Hx: Reao na direo x do ponto H
Hy: Reao na direo y do ponto H
Gx: Reao na direo x do ponto G
Gy: Reao na direo y do ponto G
g: Acelerao da gravidade
Qh: Carregamento distribudo sobre a haste
Mmxpp: Momento fletor mximo devido o peso prprio
PCR: Fora crtica de flambagem
n: Constante de extremidade
L: Comprimento do perfil
Lf: Comprimento efetivo de flambagem
FNDFH: Fora normal a seo transversal da haste DFH
r: Raio de girao
Q: momento esttico da rea A em relao a linha neutra
T: largura da rea da seo transversal
CBC: Comprimento da barra circular que sustenta o pisto

CTB: Comprimento total das barras somada aos pinos
LH: Largura da haste
EH: Espaamento entre as hastes
eH: Espessura da haste
FCIL: Fora aplicada pelo pisto hidrulico
PSB: Peso sobre a barra circular que sustenta o pisto
Mbarra: Massa da barra que sustenta o pisto
Mmesa: Massa da mesa
Mhastes: Massa das hastes
qSB: Carregamento distribudo sobre a barra circular
FSr: Fator de segurana em relao ruptura
q: Coeficiente dependente do grupo em que o mecanismo est classificado
C: Carga por roda ou rodizio
PE: Peso do equipamento, carrinho ou estrutura
PMC: Peso mximo da carga a ser transportada
S: Coeficiente de segurana das rodas
N: Nmero de rodas ou rodzios
FMI: Fator de majorao para rodas inferiores
FMS: Fator de majorao para rodas superiores
TP: Esforo de trao que se exerce no parafuso aps aperto
Fpa: Fora paralela por parafuso
Fsp: Coeficiente de segurana da fora paralela
m: Plano de atrito
SP: Resistncia de prova do parafuso
ATP: rea da seo transversal resistente do parafuso
d: Dimetro dos parafusos

Sn: Limite de resistncia fadiga da pea
Sn: Limite de resistncia fadiga do corpo de prova do teste de flexo rotativa
Ka: fator de superfcie;
Kb: fator de tamanho
Kc: fator de confiabilidade
Kd: fator de temperatura
Ke: fator de concentrao de tenses
Kf: fator de efeitos diversos
Srt: limite de ruptura a trao
Kt: fator de concentrao de tenso terico
q: sensibilidade ao entalhe
N: Nmero de ciclos permitidos para a estrutura
DP: Dimetro calculado do pisto hidrulico
AP: rea do pisto hidrulico
Ptb: Fora de trabalho do pisto hidrulico
K: Carga de flambagem
Fa: Fora mxima de trabalho do pisto
DH: Dimetro da haste do pisto hidrulico
Va: Velocidade de avano
Vr: Velocidade retorno
: Vazo de avano
Y: Altura mxima de trabalho
: Rotao de sada do motor

adm: Tenso normal admissvel
e: Tenso de escoamento do material
adm: Tenso de cisalhamento admissvel
total: Tenso de cisalhamento total
total: Tenso normal total
carga: Tenso normal devido carga
peso prprio: Tenso normal devido ao peso prprio
: Deflexo total
: Deflexo devido o peso prprio
: Deflexo devido a carga
3: Deflexo no ponto 3
: ngulo entre hastes e o solo
NM: Tenso normal mxima
N: Tenso normal devido a fora normal rea transversal
F: Tenso normal devido a flexo
Fpp: Tenso normal devido ao peso prprio sobre as hastes
: Coeficiente para clculo da tenso de cisalhamento
: Coeficiente de esbeltez
C: Tenso crtica de flambagem
: ngulo entre o brao do pisto hidrulico e o solo
FB: Tenso normal devido a flexo na barra que sustenta o pisto
FPPB: Tenso normal de flexo devido ao peso prprio da barra que sustenta o pisto
PPB: Tenso de cisalhamento devido ao peso prprio da barra que sustenta o pisto
FResult: Tenso normal resultante devido a flexo
resul: Tenso de cisalhamento resultante
a: Tenso admissvel relacionada a tenso de ruptura
r: Tenso ltima de ruptura do ao

T: Tenso de trao
: Dimetro das rodas
: Dimetro do furo da roda
Ftrilho: Tenso normal nos trilhos devido a flexo
: Coeficiente de atrito
8
SUMRIO
1 INTRODUO 21
2 METODOLOGIA 24
2.1 ESCOLHA DO TIPO DE EQUIPAMENTO DE ELEVAO DE CARGA 24
2.2 ESTRUTURA DA PLATAFORMA 25
2.3 CARACTERSTICAS DA PLATAFORMA 27
3 DIMENSIONAMENTO DA ESTRUTURA DO EQUIPAMENTO 28

3.1 CLASSIFICAO QUANTO A NORMA NBR 8400 28
3.1.2 CLASSE DE UTILIZAO 29
3.1.3 CLASSIFICAO DA ESTRUTURA EM GRUPOS 31
3.2 ESCOLHA DO MATERIAL 31
3.3 MESA 32
3.3.1 CALCULO DA TENSO MXIMA DEVIDO CARGA 34
3.3.2 CALCULO DA TENSO MXIMA DEVIDO AO PESO PRPRIO DA MESA 36
3.4 ANLISE DE CONTRAFLECHA 38
3.4.1 ANLISE DA MESA NA ALTURA MXIMA DE TRABALHO 40
3.5 ANLISE DAS HASTES 42
3.5.1 ANLISE DA HASTE ACE 49
3.5.2 - ANLISE DA HASTE BCD 51
3.5.3 ANLISE DA HASTE DFH 53
3.5.4 ANLISE DA HASTE GFE 55
3.5.5 CLCULO DAS TENSES NORMAIS E CISALHANTES MXIMAS DEVIDO CARGA 57
3.6 ANLISE DE FLAMBAGEM NAS HASTES 61
3.7 BASE DO EQUIPAMENTO 64
4 DIMENSIONAMENTO E SELEO DE MECANISMOS 69

4.1 COMPONENTES DE MOVIMENTAO 69
4.2 COMPONENTES DE MOVIMENTAO 78
4.2.1 RODAS 78
4.2.2 TRILHOS PARA MOVIMENTAO DAS RODAS 81
4.2.2.1 Trilhos Superiores 81
4.2.2.2 Trilhos inferiores 82
4.3 ELEMENTOS DE FIXAO 82
4.3.1 PARAFUSOS 82
4.3.2 PARAFUSO FIXAO DAS RODAS 85
4.3.3 PARAFUSO DE FIXAO DO TRILHO 86
4.3.4 PINOS DE ARTICULAO 86
5 ANLISE DE FADIGA 89
5.1 DETERMINAO DOS FATORES DE FADIGA 89
5.1.1 CLCULO DO NMERO DE CICLOS 93
5.1.2 FADIGA NA JUNTA DOS SUPORTES 95
5.1.3 SOLDA BARRA DE SUSTENTAO NA CABEA DO PINO 97
6 ACIONAMENTO HIDRAULICO 100

9
6.1 SELEO E CONCEPO 100

6.2 CILINDROS HIDRULICOS 100
6.2.1 METODOLOGIA 101
6.2.2 DIMENSIONAMENTO 103
6.3 MOTORES HIDRULICOS 109
6.3.1 VELOCIDADE DOS ATUADORES 110
6.3.2 VAZO DE AVANO (QA) 110
6.3.3 ESCOLHA DO MOTOR 110
7 SISTEMAS DE SEGURANA 112
8 ESTIMATIVA DE CUSTOS 114
9 CONCLUSES 116
10 TRABALHOS FUTUROS 118
11 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 119
ANEXO 121
12 ANEXO I 122
12.1 MOMENTOS DE INRCIA COMUMENTE UTILIZADOS 122
12.2 MDULOS DE RESISTNCIA COMUMENTE UTILIZADOS 122
12.3 PROPRIEDADES MECNICAS ASTM A36 123
12.4 PROPRIEDADES MECNICAS DOS PINOS 124
12.5 PROPRIEDADES MECNICAS DO AO A325 124
12.6 PERFIL U 125
12.7 PERFIL HASTES 126
12.8 PERFIL DA BASE 126
12.9 PARAFUSOS 127
12.10 BARRA DE SUSTENTAO 128
12.11 TRILHOS PERFIL U 129
12.12 RODAS 131
12.13 TENSO CISALHAMENTO MXIM 131
12.14 MONTAGEM DOS PINOS 132
12.15 MANCAL DE ROLAMENTO 135
APNDICES 136
13 APENDICE 137
13.1 CLCULOS DA MESA A PARTIR DE UMA CHAPA 137
21
1 INTRODUO
Engenharia pode ser descrita como o ato de utilizar conhecimentos tericos para a
simplificao de tarefas complexas e resoluo de problemas. Aps a Revoluo Industrial e o
advento da indstria automobilstica, um dos grandes problemas a ser resolvido foi como
realizar uma segura elevao do veculo que permitisse sua manuteno.
Antes de serem criadas alternativas que permitissem erguer o automvel, os mecnicos

tinham que se espremer sob o veculo. As condies eram insalubres: no havia luminosidade,
o espao para se movimentar era muito restrito e no era possvel o trabalho de pessoas acima
de uma certa altura e peso.
Uma das primeiras solues propostas foi a escavao. O carro seguia at uma
pequena rampa com um buraco por baixo, permitindo que o profissional se posicionasse sob
ele e pudesse fazer os reparos necessrios com um espao adequado. Era uma soluo boa e
duradoura, mas muito cara para ser instalada, portanto poucas oficinas e garagens poderiam
custe-la.
J o primeiro elevador hidrulico para carros foi patenteado em 1939 por John
Mcdonald, Stanley Mcdonald, Thomas McDonald e Joseph P Schwartz. Era um dispositivo
simples, que consistia em uma cmara circular para o reservatrio do fluido e uma longa
coluna reta como elevador.
Desde ento muitos outros tipos de equipamentos para erguer veculos foram
patenteados, incluindo o elevador pantogrfico em 1989.
22
O elevador pantogrfico um tipo de plataforma que geralmente s pode se mover na

direo vertical. O mecanismo utilizado consiste em suportes dobrveis e interligados em um
padro cruzado "X", conhecido como pantgrafo (ou mecanismo de tesoura). O movimento
para cima conseguido atravs da aplicao de presso ao exterior do menor conjunto de
suportes, alongando o padro de cruzamento, e impulsionando a plataforma de trabalho
verticalmente.
Figura 1.1: Exemplo de elevador pantogrfico
Fonte: http://www.rokim.com.br/
A contrao do mecanismo de tesoura pode ser hidrulica, pneumtica ou mecnica.

Dependendo do sistema escolhido pode no ser necessrio nenhum gasto energtico para
descer a plataforma, bastando apenas uma liberao da presso hidrulica ou pneumtica. Por
isso esses sos os tipos mais utilizados, j que permitem um mtodo prova de falhas de
retornar o elevador sua posio original pelo acionamento de uma vlvula manual.
Apesar disso, talvez a maior vantagem do elevador pantogrfico em relao a outros

tipos de elevadores est no pouco espao exigido para sua utilizao, permitindo um maior
nmero de postos de servio em uma oficina, o que maximiza os lucros do proprietrio. Ainda
na comparao com o tradicional elevador hidrulico de colunas, as manobras com o veculo
so mais fceis (j que no h o obstculo das colunas), agiliza o acesso ao automvel j que
as rodas e portas ficam totalmente livres e cria um ambiente visualmente mais amplo, limpo e
agradvel para o trabalho. Conforme visto na Figura 1.2, no espao ocupado por 2 elevadores
de colunas possvel posicionar 3 elevadores pantogrficos.
23
Figura 1.2: Comparao entre Elevador Pantogrfico e Elevador de Colunas
Fonte: http://www.ravenelevadores.com.br/
Para execuo do projeto da plataforma pantogrfica para elevao de veculos, so

realizadas em cada captulo diversas etapas do dimensionamento de toda estrutura. O captulo
3 aborda o dimensionamento das principais estruturas do equipamento (mesa, hastes e base),
no captulo 4 feito o dimensionamento e a seleo dos mecanismos (pinos, parafusos e
rodas), no captulo 5 a realizada a anlise de fadiga das diferentes partes que compem a
estrutura.
O captulo 6 se refere ao dimensionamento do acionador hidrulico responsvel por

elevar e abaixar a estrutura. No captulo 7 e 8 so propostos os sistemas de segurana
possveis para a plataforma pantogrfica e a estimava de custo para a construo do
equipamento, respectivamente.
24
2 METODOLOGIA
2.1 ESCOLHA DO TIPO DE EQUIPAMENTO DE ELEVAO DE CARGA
Com a ideia de projetar um equipamento de elevao de carga em um ambiente

confinado como uma oficina mecnica, para dar base ao presente trabalho optou-se pela
tecnologia de plataforma pantogrfica, conforme a figura (2.1).
A utilizao desse tipo de equipamento na indstria, construo civil, aeronutica,

entre outros, favoreceu a sua escolha devido a sua grande gama de aplicao. Podemos
encontrar esse tipo de equipamento em verses pequenas, mdias e grandes (dependendo da
aplicao de carga desejada e ambiente de trabalho). O equipamento pode ser movimentado
por um motor (eltrico, combusto ou diesel), e pode se deslocar atravs do ambiente de
trabalho, ou apenas ser usado preso ao solo utilizando o movimento vertical para elevao de
carga.
A plataforma pantogrfica em questo ser do tipo tesoura dupla. Sua estrutura

consiste de hastes articuladas e duas mesas rgidas, que so elevadas por atuadores
pneumticos ou hidrulicos (escolha dependente da quantidade de carga aplicada). O
equipamento em questo ser de mdio porte, com possibilidade de elevao da carga ao nvel
mximo de 1,8 metros, para proporcionar ao tcnico em manuteno trabalho mais flexvel e
com melhor ergonomia.
O equipamento em questo quando comparado aos tradicionais elevadores de coluna

possuem vantagens como: menos espao ocupado na oficina de trabalho o que permite um
nmero maior de postos de servio (mais carros atendidos), maior agilidade para trabalhar no
veculo pois suas portas e rodas ficam livres.
25
2.2 ESTRUTURA DA PLATAFORMA
A estrutura se divide em duas plataformas possuindo cada uma delas: uma mesa rgida
(parte superior do equipamento) e oito hastes, conforme ilustrado na figura 2.1. Sero
dimensionados tambm os trilhos, rodas (parte superior e inferior da plataforma), barra
circular que suportar o esforo aplicado pelo pisto hidrulico para elevao da estrutura,
elementos de fixao como os pinos e parafusos, assim como os atuadores hidrulicos que
sero responsveis pela elevao da carga.
Figura 2.1: Plataforma Pantogrfica
Fonte: Dos autores (2016) software SolidWorks

26
Figura 2.2: Vista explodida de uma plataforma
1: Mesa da plataforma (viga U)

2: Hastes da plataforma (seo retangular vazada)
3: Base da estrutura (chapa grossa)
4: Barra de sustentao do pisto
5: Rodas
6: Trilhos
7: Pino de articulao
8: Parafuso
9: Acionador hidrulico
27
2.3 CARACTERSTICAS DA PLATAFORMA
Antes de comearmos o dimensionamento da estrutura e anlise de resultados,

preciso estabelecer as condies em que a plataforma pantogrfica deve operar. Foram
escolhidos os seguintes dados para uso:
Local de trabalho: oficina mecnica (ambiente fechado)

Tempo de elevao: 50 segundos
Carga Mxima Suportada: 3000kg
Altura Mxima alcanada: 1,80m
Regime de trabalho: 8h/dia
Tempo mdio de funcionamento: 3h/dia
Acionamento: hidrulico
28
3 DIMENSIONAMENTO DA ESTRUTURA DO EQUIPAMENTO
O primeiro passo para o projeto de um novo equipamento passa pelo correto

dimensionamento e anlise de seus elementos constituintes, a fim de provar matematicamente
que a estrutura desejada suporta os esforos previstos e capaz de executar o trabalho
demandado de maneira eficaz e segura.
O presente captulo trata das classificaes feitas com base na norma NBR8400, do
dimensionamento da estrutura da plataforma pantogrfica e sua consequente anlise esttica
para as condies escolhidas.
3.1 CLASSIFICAO QUANTO A NORMA NBR 8400
Por se tratar de um mecanismo de elevao de carga, recorre-se principalmente a

norma tcnica NBR 8400 que categoriza o equipamento para a determinao dos fatores de
segurana referentes para a utilizao do mesmo de forma adequada e segura.
Essa Norma responsvel por fixar as diretrizes bsicas para o clculo das partes
estruturais e componentes mecnicos dos equipamentos de levantamento e movimentao de
cargas, independendo do grau de complexidade ou do tipo de servio do equipamento,
determinando:
a) solicitaes e combinaes de solicitaes a serem consideradas;
b) condies de resistncia dos diversos componentes do equipamento em relao s

solicitaes consideradas;
c) condies de estabilidade a serem observadas.

29
3.1.2 Classe de Utilizao
Segundo a definio apresentada pela norma NBR8400, a classe de utilizao

caracteriza a frequncia de utilizao dos equipamentos. No se podendo classificar a
estrutura dos equipamentos em funo de seus diversos ciclos de manobras, convencionou-se
classific-la em funo da utilizao do movimento de levantamento, definindo-se quatro
classes de utilizao, conforme o Quadro 3.2, que servem de base para o clculo das
estruturas.
Para cada uma destas classes estipula-se um nmero total terico de ciclos de
levantamento que o equipamento dever efetuar durante sua vida. Estes nmeros de ciclos de
levantamento constantes no Quadro 3.2 servem de base para a determinao do nmero de
ciclos de variaes de tenses, em um elemento da estrutura, ou um elemento no giratrio
dos mecanismos, na verificao fadiga.
Considera-se que um ciclo de levantamento iniciado no instante em que a carga

iada e termina no momento em que o equipamento est em condies de iniciar o
levantamento seguinte.
Para determinar o nmero de ciclos de levantamento, ser usada a Frmula (3.1):

Ciclos de levantamento = (3.1)

Assumindo que o equipamento trabalhe nas condies do Quadro 3.1, conclui-se que a
quantidade de ciclos de levantamento 5,76 x 104.
Ciclos por hora 2

Horas/dia 8
Dias teis/ano 240
Vida til (anos) 15
Quadro 3.1: Dados do elevador

Ciclos de levantamento = 8x2x240x15 = 5,76 x 104 ciclos
30
Com esse resultado em mos, podemos encontrar a classe de utilizao do

equipamento, que segundo a norma, ter classe A, de acordo com o Quadro 3.2.
Classe de Frequncia de utilizao do Nmero convencional de

ciclos de levantamento
utilizao movimento de levantamento
A Utilizao ocasional no regular, seguida de 6,3 104
longos perodos de repouso
B Utilizao regular em servio intermitente 2,0 105
C Utilizao regular em servio intensivo 6,3 105
D Utilizao em servio intensivo severo, efetuado, 2,0 106
por exemplo, em mais de um turno
Quadro 3.2: Classe de utilizao

Fonte: NBR 8400 (1984), p.06
3.1.2 Estado de Carga

O estado de carga caracteriza em que proporo o equipamento levanta a carga
mxima, ou somente uma carga reduzida, ao longo de sua vida til. Consideram-se, na
prtica, quatro estados convencionais de cargas, caracterizados pelo valor de p. Estes quatro
estados de carga esto definidos no Quadro 3.3. O estado de carga escolhido foi o 2 (mdio).
Estado de Definio Frao mnima da

carga carga mxima
0 (muito leve) Equipamentos levantando excepcionalmente a P=0
carga nominal e comumente cargas muito
reduzidas
1 (leve) Equipamentos que raramente levantam a carga P = 1/3
nominal e comumente cargas de ordem de 1/3 da
carga nominal
2 (mdio) Equipamentos que freqentemente levantam a P = 2/3
carga nominal e comumente cargas
compreendidas entre 1/3 e 2/3 da carga nominal
3 (pesado) Equipamentos regularmente carregados com a P=1
carga nominal
Quadro 3.3: Estado de Carga

Fonte: NBR 8400 (1984), p.06
31
3.1.3 Classificao da estrutura em grupos
O Quadro 3.4 classifica o grupo do equipamento a partir das informaes sobre sua
classe e o estado de carga. Feito essa anlise, conclumos que a plataforma projetada pertence
ao grupo 3.
Estado de cargas
Classe de utilizao
A B C D
0 (muito leve) 1 2 3 4
1 (leve) 2 3 4 5
2 (mdio) 3 4 5 6
3 (pesado) 4 5 6 6
Quadro 3.4: Classificao da estrutura em grupos

Fonte: NBR 8400 (1984), p.08
3.2 ESCOLHA DO MATERIAL
Para as principais estruturas do equipamento (mesas e hastes) o material escolhido foi

o ao ASTM A36 por atender bem as propriedades mecnicas necessrias a construo da
plataforma e por se tratar de um dos aos mais comuns no que se refere a ao carbono
estrutural, tornando dessa forma um ao de baixo custo e de fcil acesso.
Suas propriedades mecnicas de interesse so: Tenso de escoamento (250 MPa),
Mdulo de Elasticidade Longitudinal (200 GPa) e Limite de Ruptura a Trao (450 MPa).
A plataforma se adequa a caso I da norma NBR 8400 Equipamento em servio normal sem
vento. Pelo Quadro 3.5 encontrado o valor do coeficiente de segurana (FS=1,5).
32
Quadro 3.5: Caso de solicitao e determinao de FS

Fonte: NBR 8400 (1984), p.16
Como a tenso de escoamento para esse tipo de ao = 250 , conclui-se que:
250
= (3.2)
1,5
= 166,67
Para a tenso cisalhante admissvel tem-se:

= (3.3)
3
=96,23
Dessa forma para que o equipamento em questo suporte os esforos oriundos da

carga aplicada e no entre em colapso necessrio que a tenso normal total () da
estrutura seja menor que a tenso normal admissvel () e que a tenso cisalhante total () seja
menor que a tenso cisalhante admissvel ().
3.3 MESA
Dentre as possveis dimenses e formatos que poderiam ser aplicadas para a mesa da
plataforma pantogrfica, foi inicialmente escolhida uma placa macia de ao ASTM A36.
Porm as dimenses da placa, para que os critrios de deflexo sugeridos pela Norma NBR
8400 fossem respeitados para o carregamento proposto no presente trabalho, acarretariam no
elevado peso. As dimenses da chapa que no foi aprovada para o projeto so vistas no
apndice.
33
A soluo encontrada foi a utilizao de uma viga U de ao ASTM A36, que gerou um
excelente custo benefcio. Devido s dimenses escolhidas, o perfil U possui menor peso,
melhor momento de inrcia e consequentemente melhor mdulo de resistncia do que a chapa
macia incialmente proposta.
preciso que o perfil e material selecionado atendam aos critrios de resistncia e
deflexo. A ideia que norteia a escolha da viga U para ser a mesa da plataforma pantogrfica
vista a seguir.
=(+) (3.4)
Onde representa a soma da tenso devido aplicao do carregamento sobre a

plataforma () com a tenso oriunda do prprio peso do equipamento ( ). Para que a
mesa no colapse preciso que a tenso () total seja menor que a tenso admissvel () da mesma.
Dentre as diversas dimenses e fabricantes disponveis no mercado, foi escolhido o
perfil U de tamanho 381x86,4x10,2 mm, com comprimento de 1500 mm. As propriedades do
perfil escolhido so vistas adiante, no quadro 3.6.
Figura 3.1: Mesa formada pela viga U

Fonte: Dos autores (2016), software SolidWorks
34
Estrutura Massa rea transversal Momento de Inrcia Mdulo de resistncia

[kg] [2] [4] [3]
Mesa 76 5,3372 x 103 3,38 x 106 5,1 x 105
Quadro 3.6: Propriedades da dimenso escolhida

Fonte: http://www.skylightestruturas.com.br/
3.3.1 Calculo da tenso mxima devido carga
Nessa situao considerada a carga atuando sobre a estrutura, como um

carregamento concentrado no centro da mesa. preciso dizer que a carga atuando sobre cada
mesa da plataforma igualmente dividida para as duas mesas que compem a estrutura.
Como a plataforma est sendo dimensionada para uma carga total de 3000 kg, a carga que
atuar sobre cada mesa de 1500 kg.
Carga = 1500 9,81 2 (3.5)
Figura 3.2: Esboo da solicitao devido carga
Fonte: Dos autores (2016), software FTOOL
Conhecida a fora aplicada devido carga sobre a mesa e o mdulo de resistncia

(), pode-se calcular a tenso normal que atua na seo da viga onde atua o momento fletor
().

= (3.6)

35
Nesse instante foi utilizado o programa FTOOL para obter os diagramas de momento
fletor e esforos cortantes que atuam na mesa da plataforma pantogrfica (viga U) bi apoiada.
+V
M + (sentido anti-horrio)
Figura 3.3: Diagramas Fora cortante e Momento Fletor
A partir do grfico encontra-se o momento fletor mximo e consequentemente a

tenso devido a essa flexo, de (3.6), tem-se:
5512 .
= = 108,1
5,1 105
3
36
3.3.2 Calculo da tenso mxima devido ao peso prprio da mesa
Neste instante levado em considerao apenas o peso prprio da viga u, que

classificado como um carregamento distribudo. Sabendo-se que:
[]=[][2] (3.7)
= 76 9,81 2 = 745,56
Carregamento distribudo: = (3.8)
= 745,561,5 = 497
Esboo da solicitao devido ao peso prprio
+V
37
M + (sentido anti-horrio)
Do grfico de momento fletor tirado o momento fletor mximo e consequentemente

encontra-se a tenso mxima devido ao peso prprio, utilizando-se a equao (3.6)
140 .
= = = 2,75 MPa
5,1 105 3
Conhecendo-se as tenses devido a aplicao da carga e as tenses devido ao peso

prprio, chega-se a tenso total que atua na mesa da plataforma. Para que a estrutura no
colapse preciso que a equao (3.4) seja respeitada.
=(+) .
= 108,1+2,75166,67
Desta maneira visto que o ao ASTM A36 e as dimenses escolhidas para a mesa
so aceitveis, pois os critrios para que a estrutura no colapse foram atendidos. Assim
conclui-se que o perfil escolhido est apto para suportar as solicitaes que o equipamento
ser submetido.
Abaixo esto os diagramas momento fletor e esforos cortantes tirados do programa
FTOOL devido ao peso prprio e devido a carga atuando juntos sobre a mesa da plataforma.
38
+V
M (sentido anti-horrio)
3.4 ANLISE DE CONTRAFLECHA
de suma importncia a realizao do estudo da deflexo que ocorre na mesa da

plataforma, de modo que esta no tenha uma flecha maior do que a tolervel pela norma
(NBR 8400, 1984).
A deflexo total ser dada pela soma de duas parcelas:
=+ (3.9)
39
Deflexo devido ao peso prprio ( )
A deflexo que ocorre devido ao peso prprio calculada da seguinte maneira:

4
5 (3.10)
= 384
Substituindo os valores na equao 3.10, tem-se:
5 497 1,54
= = 0,048 mm
384 200 10 9 3,38 106
Deflexo devido a carga ()
A deflexo que ocorre devido a carga calculada da seguinte maneira, recordando que
P a carga mxima suportada (aplicada na estrutura).
3
(3.11)
= 48
Resolvendo, tem-se:
14700 3
= = 1,53 mm
48 200 10 9 3,38 106
Deflexototal()
A deflexo total ser dada pela soma da deflexo devido ao peso prprio da mesa
(viga u) e deflexo devido a carga aplicada, da equao (3.9), obtm-se.
=+=0,048+1,53=1,578mm
40
Dessa maneira visto que o valor calculado est de acordo com a norma (NBR 8400,
1984), sendo este menor que os 5 mm tolerveis. Visto isto, a geometria e o material usado na
mesa esto de acordo para suportar o carregamento.
3.4.1 Anlise da Mesa na altura mxima de trabalho
Quando o equipamento est em sua elevao mxima de trabalho, uma parte da mesa
fica em balano. Dessa forma realizado um estudo para verificar essa deflexo, para saber se
a mesma tolervel, de modo que a estrutura no entre em colapso. Foi utilizado o mtodo da
carga unitria para calcular tal deflexo analiticamente, e posteriormente uma anlise
numrica nos programas FTOOL e MDSOLID.
A situao que ocorre na altura mxima de trabalho (Y = 1,8 m) pode ser

simplificada e ilustrada como segue na figura abaixo. O carregamento considerado sobre a
estrutura a soma do carregamento provocado pela carga sobre a plataforma e o
carregamento devido ao peso prprio da mesa dividido por dois, pois esto sobre quatro
apoios, e no plano vemos apenas dois deles.
Figura 3.6: Carregamento sobre a mesa obtido no FTOOL
Foi considerado nesse instante um caso a parte, pois se considerou apenas o

carregamento distribudo sobre a mesa, no sendo computada a fora que o pisto hidrulico
aplica na estrutura na elevao mxima de trabalho. O que se deseja aqui verificar o quanto
a parte em balano da mesa pode defletir, para saber se essa deflexo tolervel. A seguir
mostrado o carregamento com as reaes calculadas pelo programa FTOOL.
41
Figura 3.7: Esforos nos apoios
Tomando a origem de x no ponto 1, as equaes de esforos nos trechos 12 e 23 so:
2
12 = 2625 5150 = 2625 257522
23 = 2625 25752 + 5100( 1,136) = 5793,6 + 7725 25752
Da mesma forma, realizado para a carga unitria:

0,364
12= = 0,32
1,136
23= ( 1.5)
1,136 2 0,32)
=3 (2625 2575 )(
0

1,5
+ (5793,6 + 7725 2575 2)( 1,5)
1,136

3 = 139,35 + 11,29
128,06
3 = = 0,189
20010 9 3,38106
A anlise numrica segue em sequncia:

42
Figura 3.8: Deflexo da mesa obtida
Fonte Dos autores (2016), software FTOOL
Figura 3.9: Deflexo da mesa obtida
Fonte: Dos autores (2016), software MDSOLID
observado que o resultado da resoluo analtica prximo dos valores encontrados

pelos dois programas. Dessa forma, conclui-se que a mesa possui deformao tolervel, ou
seja, sua geometria e material escolhido suportam o carregamento aplicado. O erro obtido
entre a soluo analtica e a soluo numrica de:
|0,1890,1934|
= = 2,32 % (comparao com o FTOOL)
0,189
|0,1890,1662|
= = 12,06 % (comparao com MDSOLID)
0,189
3.5 ANLISE DAS HASTES
Para o dimensionamento das hastes foi utilizado uma barra de perfil retangular vazado
que atendem as solicitaes do projeto. Inicialmente foi proposto adotar um perfil retangular
macio, embora suportasse os esforos aplicados ao equipamento, h um maior custo ao
43
utiliz-lo. Alm disso, obtida uma significativa diminuio do peso, esforos aplicados e
consequentemente o custo final.
Das dimenses encontradas no mercado, foi escolhida a haste (tudo retangular vazado)
fabricada pela empresa (TUBOS ESTRUTURAIS TUPER-2012). O tubo escolhido de ao
ASTM A36 com seo transversal de dimenses de 100x60x6,3mm e comprimento de 1450
mm, atendendo assim as necessidades para suportar as solicitaes aplicadas.
Para o dimensionamento das hastes, foram realizados os clculos de:
Reaes nos apoios da estrutura que esto no solo (um apoio fixo para se mover nas
direes X e Y, e livre para girar no eixo Z) e (um apoio fixo para se mover na direo Y,
livre para se mover na direo X, e livre para girar no eixo Z). Para esse equacionamento
considerado a fora que o pisto hidrulico realiza para sustentar a estrutura, considerando-se
o peso da carga aplicada, peso da mesa (viga u) e um fator de carga acrescido referindo-se
ao peso das hastes.
Aps encontrar as foras de reao nos pontos de apoio, so utilizados os
conhecimentos absorvidos no estudo de estruturas e mquinas, que so tipos de estruturas
compostas de membros multiforas conectados por pinos, ou seja, membros que esto sujeitos
a mais de duas foras (Mecanica para engenharia Hibbeler, pgina 220, 12 edio)
Elaborao de grficos de fora normal, cortante e momento fletor para cada haste;
Realizao dos clculos das mximas tenses devido aos esforos e tenses devido
ao peso prprio para cada haste;
E por fim realizada a anlise de flambagem.
Figura 3.10: Perfil de uma haste da plataforma pantogrfica

44
Figura 3.11: Perfil Retangular de uma haste
A seguir esto listadas as propriedades da dimenso escolhida:
2
Mdulo de resistncia eixo x: = + = 5880033 (3.12)
2
Mdulo de resistncia eixo y: = + = 45360 33 (3.13)
reaseo:=1006,32+[(60(26,3)]6,3)2=1857,242 (3.14)
3 2
Momento de inrcia eixo x: = = 2940000 42 (3.15)
6+
3 2
Momento de inrcia eixo y: = = 1360800 42 (3.16)
6+

Peso terico dado pelo fabricante: = 14,58 1,45 = 21,14 (3.17)

45

[kg] [2] [4] [4] [4] [4]
21,14 1857,24 2940000 1360800 58800 45360

Fonte: Dos autores (2016)
Embora sejam dezesseis hastes em todo o equipamento (duas plataformas),

necessrio realizar a anlise apenas de quatro hastes, pois as demais so anlogas as
analisadas. So estas as hastes analisadas: ACE, BCD, DFH, GFE.
Figura 3.12: Plataforma Pantogrfica

46
Para determinao dos esforos nos apoios, foi feita a anlise esttica para toda
estrutura, considerando-se a fora que o pisto hidrulico e a fora peso (carga do veculo)
exercem sobre ela.
Os clculos dos esforos nos apoios da plataforma vistos na Figura 3.12 so mostrados
a seguir, bem como os resultados obtidos para os esforos cortantes, momento fletor e tenses
normais nas hastes. preciso destacar que o estudo aqui realizado no considerou o
detalhamento da posio da carga (em um automvel, grande parte da massa se localiza na
parte da frente do mesmo onde se encontra o motor) em relao ao movimento de subida e
descida da plataforma. Por simplificao foi considerado que o carregamento distribudo gera
um carregamento concentrado no centro da mesa.
Para o melhor entendimento do carregamento estudado, foi proposto o seguinte

esboo, conforme Figura 3.13:
Figura 3.13: Ilustrao do carregamento sobre a estrutura

47
Para o carregamento da Figura 3.13, so conhecidas as foras e (oriundas da

equao que rege o funcionamento do pisto hidrulico, vistas no item do dimensionamento do
pisto hidrulico). A carga distribuda dada pela soma do carregamento distribudo devido
ao peso prprio da mesa e o carregamento distribudo devido carga aplicada (veculo)
sobre a estrutura.
Esse carregamento total sobre a estrutura () computado em toda a superfcie da

mesa superior (viga U). Esse carregamento distribudo gera uma fora concentrada no meio da
mesa superior. Uma simplificao para analisar o problema a diviso de maneira igual dessa
fora concentrada. Pois a Figura 3.13 ilustra no plano dois pares de tesouras, ACE, BCD,
DFH e GFE, sendo que do lado oposto da estrutura tem-se os pares anlogos : ACE, BCD,
DFH e GFE.
Com isso realizado a anlise esttica global da estrutura para determinar s reaes
nos apoios A e B. A estrutura est em sua elevao mxima (Y= 1,8 metros), o ngulo que as
hastes fazem com direo horizontal conhecido (= 38,4), e a distncia entre os pontos A e
B de (x=1,136 metros).
Da tabela do pisto, visto no captulo do pisto, ( = 4995 N e = 11882 N)
10300
=
Utilizando a Equao (3.8), tem-se que:
= 10300 1,5 = 15450 2 = 7725
Segundo as equaes de equilbrio:
=+=0 = =4995
=++=2 + = 2
= 0 -0,752 + 1,136 + 1,1362 1,35 = 0
= 5095
= 9252
48
Com isso so conhecidos os esforos nos apoios da estrutura. A Figura 3.14 ilustra tais
esforos para melhor entendimento e visualizao.
Figura 3.14: Ilustrao do carregamento sobre a estrutura
Para determinar as foras atuantes nas hastes, primeiramente foram analisadas as

condies de contornos impostas ao problema. preciso se atentar que os apoios A e G so
do tipo fixo, ou seja, possuem reaes nas direes X e Y. Ao passo que os apoios B e H so
do tipo livre para se mover na direo X, portanto, possui reaes na direo Y.
O sentido da fora aplicada pelo pisto no ponto F conhecido. Na haste DFH, para
que a reao em H na direo X seja zero, preciso que a fora que atua em D seja da mesma
49
magnitude e sentido contrrio a fora aplicada no ponto F. Na haste BCD, a fora em C na

direo X deve ter a mesma magnitude e sentido contrrio a D, para a fora em B na direo
X seja igual a zero.
Prosseguindo com esse raciocnio a fora em E na direo X igual a zero, pois a

fora em C na direo X oposta a fora em A nesta direo, possuindo ambas a mesma
magnitude. Esse pensamento visto e validado quando as hastes so estudadas de forma
isolada, onde as foras aplicadas em cada haste esto em equilbrio como visto a seguir.
3.5.1 Anlise da haste ACE
A haste ACE fixa na base da estrutura no apoio A e rotulada no ponto E, onde

conectada por um pino a haste GFE. Seu dimensionamento foi feito da seguinte maneira:
Figura 3.15: Ilustrao das foras atuando na haste
Fonte: Dos autores (2016) software Autocad
=4995+ =0 = 4995
= 9252 + - = 0 + = 9252
= 0 (1,1362) + (1,1362)9252 (0,45).4995 = 0
= 5295
= 14547 N
50
Aps encontrar os esforos que atuam na haste, as foras so decompostas em

relao ao ngulo que a haste faz com solo ( = 38,4 ). Com isso so calculados os esforos
normais, cortantes e momento fletor que atuam na haste estudada.
Figura 3.16: Diagrama de foras resultantes, normal, cortante e momento fletor

51
3.5.2 - Anlise da haste BCD
A haste BCD foi estudada como uma haste mvel no ponto B em relao a base da
estrutura. O ponto D rotulado e liga as hastes BCD e DFH. Como explicado
anteriormente foi proposto que D tem reaes nas direes X e Y. Seu dimensionamento
foi realizado da seguinte forma:
=4995+ =0 = 4995
= 14547 + + 5095 = 0 = 9452

52
Aps encontrar os esforos que atuam na haste, as foras so decompostas em relao

ao ngulo que a haste faz com solo ( = 38,4 ). Com isso so calculados os esforos

53
3.5.3 Anlise da haste DFH
A haste DFH mvel na mesa no ponto H e rotulada no ponto D, onde

conectada por um pino a haste BCD. Seu dimensionamento foi feito da seguinte maneira:
= 4995 + 4995 + = 0
= 0
= 9452 + 11882 = 0
= 2430

54


55
3.5.4 Anlise da haste GFE
A haste GFE fixa na mesa no ponto G, e articulado por um pino no ponto E, ligando
essa haste a haste ACE. Seu dimensionamento foi realizado a seguinte forma:
= 4995 + = 0
= 4995
= 5295 + 11882 = 0
= 6587

56


57
3.5.5 Clculo das tenses normais e cisalhantes mximas devido carga
Com os valores obtidos nos grficos de esforos normais, cortantes e momentos

fletores ilustrados nas sees 3.5.1 at a seo 3.5.4, possvel obter as tenses normais
mximas que agem sobre cada haste. A tenso normal mxima dada pela soma da tenso
normal devido aos esforos axiais seo de rea transversal da haste e as tenses normais
oriundas da tenso devido flexo que age sobre as mesmas. Alm da tenso normal mxima
de cada haste, possvel a partir dos grficos de esforos cortantes determinar as tenses de
cisalhamento mximas que cada est sujeita.
3.5.5.1 - Haste ACE
Tenso normal mxima ( )
Tenso normal devido a fora normal a haste ()
9662
= = 5,20 (3.18)
= 1857,
242
Tenso normal devido a flexo (), Equao (3.6).

=

= 3008 . 1000
58800 = 51,16
Tenso normal de flexo devido ao peso prprio das hastes ()
Nesse caso foi considerado o peso da haste e o peso acima da haste (hastes acima e
mesa) para realizar o clculo da tenso normal devido flexo provada pelo peso prprio (foi
feita uma majorao para esse clculo).
=() (3.19)

=(21,14+ 221,14+ 76)9,81 =1367,71
2
Da equao (3.8), acha-se o carregamento distribudo:
1367,71
Carregamento distribudo () = = 943,25
1,45
= .()
(3.20)
2
58
943,25 1,45(1,45 0,725)

= = 495,80
2
Para calcular a tenso normal devido a flexo, recorre-se a Equao (3.6)

= = 495,80 1000
= 8,43
58800
Dessa maneira pode-se calcular a tenso normal mxima ()
=++ (3.21)
= 5,20 + 51,16 + 8,43 = 64,79 MPa
Tenso de cisalhamento mxima
Para determinar a tenso de cisalhamento mxima que ocorre na haste em estudo, foi
utilizada a Equao (3.22) e Tabela (12.10) retirada da apostila de Resistncia de Materiais
(CARLOS FERNANDO M. PAMPLONA). Como a relao para as hastes da estrutura de
( = 0,60), foi realizada uma interpolao.

= (3.22)

1,89 4150
= = 4,22 <
1857,24
3.5.5.2 - Haste BCD
Tenso normal devido a flexo (), obtido da Equao (3.18)
3165
= = 1,70
= 1857,242
Tenso normal devido flexo (), da Equao (3.6):
5257 . 1000

= = =89,40
588003

59
Para esta haste, por estar no mesmo plano que a haste anterior, obtm-se o mesmo
valor.

= = 495,80 1000
= 8,43
58800
Dessa maneira pode-se calcular a tenso normal mxima (), a partir da Equao
(3.21).
= + + = 1,70 + 89,40 + 8,43 = 99,53 MPa

(PAMPLONA, 2008). Como a relao para as hastes da estrutura de ( = 0,60), foi

realizada uma interpolao:
1,89 7251
= = = 7,38 <
1857,24
3.5.5.3 - Haste DFH
Tenso normal devido a fora normal a haste (), da equao (3.18) tem-se:
9786
= = 5,27
= 1857,242
Tenso normal devido flexo (), da equao (3.6):
2250 . 1000

= = =38,27
588003

60
Nesse caso foi considerado o peso da haste e o peso acima da haste (peso da mesa)
para realizar o clculo da tenso normal devido flexo provada pelo peso prprio, ou seja,
foi feita uma majorao para esse clculo. Da equao (3.19), encontra-se a fora devido ao
peso prprio:
=()

=(21,14+76)9,81 = 952,94
2
O carregamento distribudo tirado da Equao (3.8):
952,94
() = = 657,20
1,45
O momento fletor mximo devido ao peso prprio dado pela Equao (3.20):
= 657,20 1,45(1,450,725)
= 345,44
2
345,44 1000

= = =5,87
588003
Pode-se calcular a tenso normal mxima (), a partir da Equao (3.21)
= + + = 5,27 + 38,27 + 5,87 = 49,41 MPa


realizada uma interpolao.
1,89 4304
= = = 3,16 <
1857,24
3.5.5.4 - Haste GFE

61
Tenso normal devido a fora normal haste () obtida a partir da Equao

(3.18).
3289
= = 1,77
= 1857,242
Tenso normal devido flexo () obtida a partir da Equao (3.6).
4500 . 1000

= = =76,53
588003
Para esta haste, por estar no mesmo plano que a haste anterior, obtm-se o mesmo
valor.
345,44 1000

= = =5,87
588003
Dessa maneira pode-se calcular a tenso normal mxima (), a partir da

Equao (3.21)
= + + = 1,77 + 76,53 + 5,87 = 84,17 MPa


realizada uma interpolao.
1,89 6207
= = = 6,32 <

1857,242
3.6 ANLISE DE FLAMBAGEM NAS HASTES
Para uma haste longa que sofre esforos axiais de compresso de uma fora P,
preciso realizar o estudo da possibilidade de ocorrncia de flambagem. Existe uma fora
62
crtica () que se for alcanada durante o carregamento, pode gerar uma instabilidade no
material, provocando um envergamento do mesmo.
2
A fora crtica dada pela equao = 2
(Equao de Euler)
Quadro 3.8: Constantes de Extremidades

Fonte: Shigley, p378 (2005)
Para o caso em questo utilizado = 1, pois as hastes so rotuladas em ambas as

extremidades. O comprimento efetivo de flambagem dado segundo a figura a seguir,

sendo encolhido (

= = 0,725 ), pois existe um pino no ponto mdio da haste, que
2
conecta a mesma a outra haste.
Figura 3.23: Casos de flambagem
Fonte: PAMPLONA, p.3 (2008)

utilizado no clculo o menor momento de inrcia da seo transversal da haste, pois
neste que existe o maior risco de ocorrer a flambagem (envergamento). Do Quadro 3.7
visto que o menor momento de inrcia o com isso calcula-se o .
63
=13608004

= 200 109 = 200000
2
= 0,725 = 725
= 1
1 22000001360800
= = 5 110,3 (3.23)
7252
A maior tenso axial que ocorre no presente trabalho ocorre na haste DFH, onde a
fora normal = 9786 , ou seja, muito menor que a fora crtica que pode provocar
a flambagem nas hastes. Abaixo visto o motivo pelo qual a fora crtica de
flambagem to superior fora normal mxima que ocorre na haste DFH.

Aplicando o conceito de raio de girao ( = 2) e coeficiente de esbeltez ( = ),

tem-se:
2 1360800
= = = 27,1 (3.24)
1857,24
=
= 725 = 26,75 (3.25)
27,1
Para colunas que so curtas e robustas a tenso crtica dada pela prpria tenso de
escoamento do material que est sendo solicitado, de maneira que preciso levar em
considerao o esmagamento do material.
64
Figura 3.24: Tenses crticas para colunas de ao
Fonte: PAMPLONA, p.5 (2008)
Como o ndice de esbeltez das hastes da plataforma pantogrfica de = 26,75, a

tenso crtica que as hastes esto submetidas prpria tenso de escoamento do material em
questo ( = 250 ). Logo a equao de Euler no deve ser utilizada para colunas com ndice
de esbeltez baixos. Por isso a fora crtica muito maior que a fora normal
.
As tenses axiais aplicadas nas hastes no superam a tenso de escoamento do
material, pois esto abaixo da tenso admissvel. Assim conclui-se que o perfil selecionado
est apto a suportar o carregamento, no sendo possvel a ocorrncia de flambagem.
3.7 BASE DO EQUIPAMENTO
O conjunto de tesouras formadas pelas hastes e a mesa onde alocado o veculo

montada sobre uma chapa plana de ao ASTM A36 com as dimenses de 1500x381x31,75
mm da (EMPRESA AO GLOBO). A seguir so mostradas as propriedades do material
escolhido (Quadro 3.9) e a imagem da pea (Figura 3.25)
65
Figura 3.25: Base da Plataforma Pantogrfica

Peso da mesa: = 248,984 (1,50,381)2 = 142,30 (3.26)
2
rea seo transversal: = 38131,75 = 12096,75 2 1,21 1022 (3.27)
381.31,753
Momento de inercia em x: = .3 = 1016190 4 (3.28)
12 = 12
Modulo de resistncia em x: = .2 381.31,752 (3.29)

6= 6 = 60012 3
[]
142,30 12096,75 1016190 60012

A plataforma pantogrfica montada em um vo feito no solo do ambiente onde o

equipamento instalado. Isso mostrado abaixo, como visto no catlogo do fabricante. No
manual da empresa recomendado que o piso deve estar totalmente plano, nivelado, sem
ondulaes e com espessura de 8 na rea do elevador e veculo (MANUAL
HIDROMAR). A altura do equipamento ainda fechado de 346 mm, portanto essa a altura
do vo feito no solo. utilizado uma folga de 2 entre a parede do vo e a extremidade da
mesa.
66
Figura 3.26: Ilustrao esquemtica da plataforma fechada
Fonte: Manual de instrues da empresa HIDROMAR
Na sequencia foi efeito um estudo na chapa para saber se a dimenso e o material

escolhido suportam o carregamento em questo. Para esse clculo foi utilizada a ideia de uma
fora concentrada no centro da base que representa toda fora que est acima da mesma,
sendo computado o peso da carga, peso da mesa e peso das hastes.
Figura 3.27: Esboo do carregamento sobre a base do equipamento

= 1,5 17129,50 = 0 = 11419,67

67
Com isso o carregamento sobre a base do equipamento conhecido. Na sequencia so

mostrados os diagramas de esforos cortantes e de momento fletor.
Figura 3.28: Diagrama de esforos cortantes e momento fletor
Com o valor do esforo cortante conhecido, pode-se ento calcular a tenso de

cisalhamento mxima que ocorre na base.
31,75
=. = 38131,75= 1920363 (3.30)
2
.

= = 8564,75 192036 = 4,25 (3.31)
. 1016190 381
Onde:
V: esforo cortante
Q: momento esttico da rea em relao a linha neutra
I: momento de inrcia da rea da seo transversal
T: largura da rea da seo transversal

68
A tenso mxima de flexo devido ao momento fletor dada pela equao (3.6):

=

= 3211,781000
60012 = 53,52
Com isso visto que a tenso cisalhante mxima que ocorre na chapa que compe a
base da plataforma pantogrfica menor que a tenso cisalhante admissvel ( < ) e a
tenso mxima devido a flexo menor que a tenso admissvel ( < ). Portanto o material
e as dimenses escolhidas esto aptos para suportar os esforos gerados, no sendo necessria
a sua mudana.
69
4 DIMENSIONAMENTO E SELEO DE MECANISMOS
necessrio dimensionar os mecanismos (pinos) que possibilitam a articulao das

hastes, os parafusos de fixao, bem como as rodas que possibilitam o movimento de abertura
do pantgrafo para elevar a carga.
4.1 COMPONENTES DE MOVIMENTAO
O pisto hidrulico responsvel pela elevao da plataforma pantogrfica ligado a

uma barra circular de ao AISI 1060 da (empresa AOSRENOX) de 57,15x130mm que liga
os pontos F e F da plataforma. Essa barra dimensionada para trabalhar como um pino que
vai permitir a articulao das hastes e precisa ser capaz de suportar o esforo aplicado pelo
pisto hidrulico.
A fora que o pisto hidrulico aplica na estrutura maior para o menor ngulo ( =
3,75 em sua altura inicial) de elevao e diminui conforme a estrutura sobe (vide captulo 6).
Portanto, a barra de sustentao foi dimensionada com relao a essa fora, de modo que para
a mxima altura de trabalho a fora aplicada na barra menor.
Figura 4.1: Barra de sustentao
Fonte: Dos autores (2016) software Solidworks

70
A seguir so mostradas as dimenses e propriedades do perfil selecionado.
kg
Peso da barra: PT = 20,14 x(0,130)m = 2,62 kg (4.1)
m
rea da seo transversal: AT = R2 = 2565,21 mm2 (4.2)
.D4 .57,154 4
= 522543,80 mm (4.3)
Momento de inercia em x: Ix = 64
= 64
.D3 .57,1583 3
= 18325,20 mm (4.4)
Modulo de resistncia em x: Wx = 32
= 32
Da equao (3.2) e (3.3), obtm-se as tenses admissveis:
485MPa
adm = e = 323,33 MPa
1,5 = 1,5
adm
adm = 323 ,33 = 224,18 MPa
3
= 3
[] [mm2] [mm4] [mm3] [] []
2,62 2565,21 522543,80 18325,20 323,33 224,18

Como em cada uma de suas extremidades a barra recebe duas hastes que formam uma
espcie de tesoura, e entre as hastes foi proposto um espaamento de 2,0 , so calculados
ento os esforos para um comprimento que dado pela seguinte equao:
=2(2+) (4.5)
: Comprimento da barra
: Comprimento total das barras somada aos pinos
: Largura da haste
71
: Espaamento entre as hastes
: Espessura da haste
Portanto, o comprimento da barra para o clculo de esforos :
= 361,4 2(2.60 6,3 + 2) = 130
A fora exercida no centro da barra, decomposta nas direes X e Y, e feita um

estudo para determinar os esforos cortantes que provocam o cisalhamento da barra e o
momento fletor que gera tenses normais de flexo. preciso que as tenses provocadas por
estes no sejam superiores a tenso normal admissvel e a tenso de cisalhamento admissvel
do material escolhido (ao AISI 1060) vistos no quadro 4.1.
As figuras a seguir ilustram a fora que o pisto aplica na barra e tal fora decomposta
nas direes X e Y.
Figura 4.2: Fora feita pelo pisto na barra circular
Fonte: Fonte: Dos autores (2016), software FTOOL
O menor ngulo que as hastes fazem com o solo de = 3,75, a fora que o pisto
aplica na estrutura nesse instante de 123149,67 . O ngulo que o brao do pisto
realiza com o solo de 10,86. Decompondo-se a fora nas direes X e Y tem-se:
= . cos(10,86) 120944 (4.6)
= . sen(10,86) 23203 (4.7)
A partir disso so calculados os esforos de cortante e momento fletor que atuam na

barra de seo circular. A partir dos valores obtidos pode-se calcular as tenses normais
mximas devido ao momento fletor, e as tenses mximas de cisalhamento devido aos
esforos cortantes.
72
Direo X
Figura 4.3: Diagrama de foras, esforos cortantes e momento fletor
Com os resultados obtidos, pode-se calcular a tenso normal mxima devido flexo e
a tenso de cisalhamento devido aos esforos cortantes na direo X utilizando as equaes
(3.6) e (3.22) e tabela (12.10). Comparam-se os valores obtidos aos valores do Quadro (4.1).
3931 1000

=
= 18325,20 3
=214,51<
1,333 60472
=
2565,212
= 31,42 <
=

73
Direo Y
Das equaes (3.6) e (3.22), e a tabela (12.10) pode-se calcular a tenso normal
mxima devido flexo e a tenso de cisalhamento devido aos esforos cortantes na direo
Y. Comparam-se os valores obtidos com as tenses do Quadro (4.1).
754 1000

=
= 18325,203
= 41,15 <
1,333 11602
=
2565,21 2
= 6,03 <
=

74
preciso levar em considerao a fora que o peso prprio da estrutura, que est
acima da barra circular de sustentao aplica na barra em questo. Para essa anlise feito um
estudo como um carregamento distribudo sobre a barra circular. Essa fora aqui descrita s
atua na direo do eixo Y (vertical).
=(+ +). (4.8)
= (7,55 + 76 + 221,14) = 1234,4
Da Equao (3.8), obtm-se a fora distribuda sobre a barra circular:
1234,4
= 9496
0,13
Aplicando esses valores no programa FTOOL, obtemos os digramas de esforos

cortantes e momento fletor.

75
Com os resultados obtidos apatir dos diagramas de esforos cortantes e momento

fletor devido ao peso prprio possivel determinar a tenso normal devido a flexo e a
tenso de cisalhamento devido ao peso prprio, utilizando as Equaoes (3.6) e (3.8),
respectivamente, e a Tabela (12.10).
20 1000
= 1,10
=
= 18325,20 3
1,333 617
= = = 0,32
2565,212
Com os resultados obtidos, pode-se calcular a tenso normal mxima devido flexo e
a tenso de cisalhamento devido aos esforos cortantes na direo Y.
=+=41,15+1,10=42,25 < (4.9)
=+=6,03 +0,32=6,35 < (4.10)
Com os resultados obtidos, calcula-se a tenso de flexo resultante e a tenso de

cisalhamento resultante que aplicada a barra circular.
= 2(214,51)2 + (42,25)2 = 218,63 < (4.11)

= 2(31,42)2 + (6,35 )2 = 32,05 < (4.12)

Com isso visto que o material e as dimenses escolhidas para a barra de sustentao
do pisto hidrulico esto aptos para suportar os esforos aplicados pelo pisto, pois as
tenses admissveis foram respeitadas (Quadro 4.1). Como a barra circular tambm exerce o
papel de pino, ou seja, tambm um mecanismo, preciso realizar a verificao em relao
ruptura.
A verificao dos elementos dos mecanismos em relao ruptura efetua-se

considerando que a tenso calculada no ultrapasse uma tenso admissvel relacionada com a
tenso de ruptura do material utilizado (NORMA NBR 8400, 1984, pgina 30). A tenso
admissvel relacionada tenso de ruptura dada pela equao obtida no item 6.6.1 da
NORMA NBR 8400.
76
(4.13)
= .
: Tenso admissvel em relao a ruptura
: Tenso ltima de ruptura do ao = 815 (Quadro 12.2)
A plataforma pantogrfica foi dimensionada (Item 3.1.2) para ter um tempo mdio de
funcionamento de 3 horas por dia, com isso da Tabela 4.1 (classe de funcionamento) da
Norma NBR 8400, o equipamento da classe de funcionamento V2, com durao terica de
6300 horas.
Tabela 4.1: Classe de funcionamento
Fonte: NBR 8400 (1984), pg 26
O estado de solicitao dos mecanismos definido como 2, com frao da solicitao

1
mxima de ( = ), visto na Tabela 4.2.
3
Tabela 4.2: Estado de solicitao do mecanismo
Fonte: NBR 8400 (1984), pg 27

77
Com a classe de funcionamento e o estado de solicitao definidos, recorre-se a tabela

4.3 da NORMA NBR 8400 e encontra-se o grupo de mecanismo 2m.
Tabela 4.3: Grupo dos mecanismos
Fonte: NBR 8400 (1984), pg 28
Com isso retira-se da tabela 4.4 o valor de (q = 1,12) do grupo de mecanismos 2m.
Tabela 4.4: Valores de q
Fonte: NBR 8400 (1984), pg 31
Como visto no Item 3.2 o equipamento se adequa ao caso de solicitao 1, com isso
encontra-se o valor de = 2,8. Assim pode-se calcular o valor da tenso admissvel em
relao a ruptura.
Tabela 4.5: Valores de FS
Fonte: NBR 8400 (1984), pg 31

78
A partir da Equao (4.13), pode-se calcular o valor da tenso admissvel em relao

ruptura.
815
= =259,88
= . 1,122,8
Pela norma NBR 8400, para um mecanismo que trabalha em flexo pura preciso que
a tenso normal devido a flexo seja menor que a tenso admissvel.
218,63 < 259,88
A barra que tambm trabalha como pino no sofre esforo de trao. feita uma
anlise utilizando a equao (4.14), que utiliza a equao combinando os esforos de flexo,
trao e cisalhamento.
(1,25+)2+3.2 (4.14)
Como uma tentativa simplificada para avaliar se a combinao das tenses de flexo
e de cisalhamento so menores que a tenso admissvel para no ocorrer a ruptura, faz-se
0, ento, de (4.14), visto que:
(0 + 214,51)2 + 3. 31,422 259,88
221,31 < 259,88
Com isso entende-se que a barra pode atuar como um mecanismo de articulao
(pino), pois na verificao em relao a sua ruptura, as tenses no excederam a tenso
admissvel ().
4.2 COMPONENTES DE MOVIMENTAO
4.2.1 Rodas
Quando o pisto hidrulico acionado, as rodas se movimentam na direo horizontal

dentro dos trilhos, permitindo assim a abertura e o fechamento dos pantgrafos (hastes em
formato de tesoura). Na estrutura so ao todo 8 (oito) rodas, contabilizando as duas
plataformas pantogrficas.
79
Para as hastes estudadas no Item 3.5, as rodas esto alocadas nas extremidades das
hastes BCD e DFH. Nessas extremidades dessas hastes (pontos B e H) as rodas sero fixadas
as hastes por parafusos com roscas na extremidade. Como possuem mancais de rolamento de
esferas, podem girar livremente sobre a superfcie lisa do parafuso de dimetro igual ao do
furo da roda (montagem por interferncia)
Dentre os diversos tipos de rodas no mercado, foi escolhida a empresa (SCHIOPPA

RODAS E RODIZIOS Do Brasil CATALOGO 2010). O material que compe a roda, bem
como as dimenses, so escolhidos a partir de clculos realizados por uma equao fornecida
pelo prprio fabricante que determina a capacidade de carga por roda.
PE.PMC ) . S
C=(
(4.15)
: carga por roda ou rodizio [kg]
: Peso do equipamento, carrinho ou estrutura [kg]
: Peso mximo da carga a ser transportada [kg]
: Coeficiente de segurana
: nmero de rodas ou rodzios
O valor do coeficiente de segurana dado pelo fabricante, visto na tabela a seguir.

O coeficiente de segurana escolhido S=1.
Tabela 4.6: Coeficientes de Segurana
Fonte: Catlogo da empresa SCHIOPPA

80
Rodas inferiores
So as rodas que esto nas hastes inferiores da plataforma pantogrfica, por exemplo,
hastes BCD e BCD. Para realizar esse clculo foi computado todo peso possvel sobre os
apoios. Como as rodas no apoiam todo o equipamento sozinhas, esse peso foi dividido pelos
2 (dois) apoios fixos, haste do pisto e as 2 (duas) rodas inferiores, totalizando 5 (cinco)
apoios.
Portanto, o clculo da carga feito a seguir dado por roda. Para a outra plataforma o
clculo anlogo. Ser usado um fator de majorao equivalente a 10% da massa estrutura (
50)
++
= = 821,14 + 76 + 50 = 50,02 (4.16)
5
1500
= = 300 (4.17)
=5 5

50,02+300 ) . 1 = 350
C= ( 1
(4.18)
Rodas superiores
So as rodas que esto nas hastes superiores da plataforma pantogrfica, por exemplo,
hastes DFH e DFH. Para realizar esse clculo foi computado todo peso possvel sobre os
apoios superiores. Como as rodas no apoiam todo o equipamento sozinhas, nesse caso o peso
foi dividido pelos 2 (dois) apoios fixos s 2 (duas) rodas superiores, totalizando 4(quatro)
apoios.
Portanto, o clculo da carga feito a seguir dado por roda. Para a outra plataforma o
clculo anlogo. Ser usado um fator de majorao equivalente a 10% da massa acima das
rodas superiores ( 10 )
+
= = 76 + 10 =21,5 (4.19)
4
1500
= = 375 (4.20)
=4 4
81

21,5+375
C = ( 1 ) . 1 = 396,5
(4.21)
Com os valores da carga por roda calculada, recorre-se ao catlogo do fabricante para
realizar a escolha das rodas que sero utilizadas para realizar o movimento. Foi escolhido o
modelo com rolamento de esferas R 514 FE de ferro fundido nas dimenses de 125 x 38
mm com capacidade de carga de 400 kg e furo de 25,4mm.
As rodas de ferro fundido cinzento possuem dureza de 160 na escala Brinell, rodam
com muita facilidade e proporcionam reduo do esforo de movimentao. So muito
resistentes e suportam cargas e temperaturas elevadas (CATLOGO SCHIOPPA-2010).
4.2.2 Trilhos para movimentao das rodas
Os trilhos so necessrios para delimitar a regio onde as rodas se movimentam.

Dentre os possveis perfis e fabricantes, optou-se pelo perfil U de ao ASTM A36
101,6x41,80x6,27 mm da empresa GERDAU, pois as dimenses e propriedades mecnicas se
adequam aos esforos aplicados no projeto. As tenses admissveis foram vistas nas Equaes
(3.2) e (3.3).
Para o dimensionamento desse componente preciso conhecer principalmente os

esforos de flexo oriundos dos momentos fletores na mesa (viga u parte superior da
estrutura) e base (chapa retangular parte inferior da estrutura), que foram calculados nos
itens 3.3 e 3.7 respectivamente.
Peso Altura(h) Base (b) Espessura (e) rea () Mdulo de resistncia ()

[kg] [mm] [mm] [mm] [2] [3]
4,65 101,60 41,80 6,27 1190 34300
Quadro 4. 2: Propriedades do perfil U

4.2.2.1 Trilhos Superiores
A tenso normal devido a flexo no trilho superior dada pela Equao (3.6), e o
momento fletor da mesa tirado do diagrama da Figura (3.3).
82
5652 1000
= = 164,78 <
= 34300
A tenso normal devido a flexo menor que a tenso admissvel calculada na

Equao (3.2), dessa maneira o material e perfil selecionado para compor o trilho superior
esto aptos a suportar o carregamento.
4.2.2.2 Trilhos inferiores
A tenso normal devido a flexo no trilho inferior dada pela Equao (3.6), e o
momento fletor da base tirado do diagrama na Figura 3.26

= 3211,78 1000
= 34300 = 93,64 <
A tenso normal devido ao momento fletor menor que a tenso admissvel calculada
pela equao (3.2), dessa maneira o material e perfil selecionado para compor o trilho inferior
esto aptos a suportar o carregamento.
4.3 ELEMENTOS DE FIXAO
4.3.1 Parafusos
Os parafusos utilizados no projeto da plataforma pantogrfica esto localizados nas

extremidades das hastes que possuem roda e na fixao dos trilhos. dimensionado dois
parafusos dessa forma. selecionado o parafuso sextavado estrutural A325 com tenso ltima
de ruptura de 827 e tenso de escoamento de 635 , do fabricante INDUFIX.
Possuem comprimentos diferentes para as distintas aplicaes no projeto. O dimetro

do parafuso que fixa as rodas nas extremidades das hastes BCD e DFH (funciona como um
eixo) est diretamente ligado ao dimetro do furo da roda selecionada no 3.9.1, e seu material
escolhido de modo que resista aos esforos aplicados durante a utilizao do equipamento.
83
Os parafusos para fixao dos trilhos para movimentao das rodas na mesa e base
possuem dimenses diferentes dos parafusos usados para fixao das rodas nas extremidades,
porm possuem o mesmo material.
Para determinar a tenso admissvel nos parafusos utiliza-se a norma NBR 8400.
Para verificao dos mecanismos no que se refere ruptura, preciso que a tenso calculada
no mecanismo no ultrapasse a tenso admissvel relacionada com a tenso de ruptura do
material usado.
Utilizando a equao e os valores de q e calculados no item 3.8, encontra-se a

tenses admissveis para os parafusos.
827
= = =263,71
. 1,12 2,8
Do Item 5.8.2.1 da Norma NBR 8400, encontrada a equao para a tenso de

cisalhamento admissvel, dada por:
=0,8 = 210,96 (4.22)
Nas extremidades das hastes, onde se encontram os parafusos, a fora aplicada

paralela ao plano de juno. Segundo a NORMA NBR 8400, utilizam-se as equaes (4.23) e
(4.24) para se determinar a rea da seo transversal resistente do parafuso, bem como as
tabelas a seguir.
.
= (4.23)
.

= (4.24)

: Esforo de trao que se exerce no parafuso aps aperto
: Fora paralela por parafuso
: coeficiente de segurana da fora paralela

84
: coeficiente de atrito (0,3 para aos)
: Plano de atrito ( 2 planos )
: resistncia de prova do parafuso (70 % da tenso de escoamento do parafuso)
: rea da seo transversal resistente do parafuso
Tabela 4.7: Fator de segurana
Fonte: Norma NBR 8400, pgina 18 (1984)
Como visto no item 3.5, o parafuso que est submetido ao maior esforo o que est
no ponto B da haste BCD. Portanto, dimensionam-se todos os parafusos atravs do
dimensionamento desse parafuso, pois o que est sujeito ao maior esforo.
A fora no ponto B, e consequentemente no parafuso de 5095 N. Ento

manipulando-se as equaes (4.23) e (4.24), encontra-se o valor de .
5095 1,5
= .
= = 12737,5
. 0,3 2
12737,5
=
= = 28,66 2
0,7 635
Com esse valor, recorre-se a NORMA NBR 8400 e encontra-se o valor do dimetro do
parafuso = 10 , com seo resistente de 58 2. Pelo catlogo do fabricante chega-se ao
dimetro possvel de = 12,7 .
85
Tabela 4.8: Esforos transmissveis de montagem
Fonte: Norma NBR 8400, pagina 55 (1984)
4.3.2 Parafuso fixao das rodas
Para o dimensionamento deste parafuso, foram escolhidas as seguintes especificaes:
Dimetro nominal ou dimetro maior: 12,7 mm

Comprimento: 152,4 mm
= 58 2
Do item 3.5, a fora aplicada no ponto B da haste BCD conhecida, portanto a tenso
de cisalhamento no parafuso dada pela equao (4.25)
(4.25)
=
5095
= = 87,84 <
582
Portanto o parafuso escolhido est apto a suportar o carregamento proposto, assim

como o parafuso que se localiza na haste superior DFH, pois este recebe esforo menor que o
parafuso dimensionado para haste BCD.
86
4.3.3 Parafuso de fixao do trilho
Na altura mxima de trabalho a maior fora aplicada se d nos trilhos inferiores e

justamente onde se localiza o ponto B. Dessa forma a rea da seo transversal resistente
desse parafuso pode ser a mesma que a do item anterior, assim a tenso de cisalhamento
tambm menor que a tenso de cisalhamento admissvel. Porm, para esse parafuso foi
escolhido um comprimento de 31,75 mm, pois o suficiente para atravessar a espessura do
trilho e da mesa. Utilizando-se a Equao (4.25), encontra-se a tenso de cisalhamento:
5095
=
= 582 = 87,84 <

4.3.4 Pinos de articulao
Figura 4.6: Montagem do pino, bucha e tubo circular
So utilizados para realizar a unio mecnica entre as diferentes peas. No caso da

plataforma pantogrfica, os pinos so responsveis por unir as tesouras em formato de X. Os
pinos se localizam no ponto mdio das hastes, atravessando-as, permitindo que as hastes
tenham movimento de rotao ao redor do pino.
Assim como a barra circular que sustenta o pisto, os pinos de articulao so do ao

AISI 1060. A tenso admissvel () com a relao tenso de ruptura para esse componente
87
j est calculada na Equao (4.13). Porm, por ser um pino que est submetido apenas ao
cisalhamento, foi dimensionado da seguinte maneira.
Do item 5.8.3.2 da NORMA NBR 8400 para parafusos (no presente estudo um
pino), a tenso de cisalhamento na parte no rosqueada do parafuso no pode ser maior que os
valores determinados pela seguinte Equao (4.22):
= 0,8 = 0,8 259,88 = 207,90
O pino que est sujeito a maior tenso de cisalhamento, justamente aquele que est
na haste submetida ao maior esforo cortante. A haste BCD, como visto no Item 3.5.2, a
rea de seo transversal resistente escolhida para o pino mesma do parafuso 58 mm2.
Ento, utilizando-se a Equao (4.26):
=

=
7251 (4.26)

58 2
= 125,02 < 207,90
Com o valor do dimetro definido, seleciona-se uma barra circular de ao AISI 1060
do fabricante (empresa AOSRENOX) com as dimenses de 122 x 12,7 mm.), com peso

linear de 0,99 .

O pino montado sendo envolvido por uma bucha de bronze que atua como um
mancal de deslizamento, possibilitando o movimento de giro das hastes. Em torno da bucha
de bronze montado por interferncia um tubo retangular vazado.
A bucha de bronze selecionada, pertence empresa GALVAO, tem as dimenses de

122 mm de comprimento, 12,7 mm de dimetro interno, e 25,4 mm de dimetro externo e

peso de 2,10 .
500
As hastes devem ser furadas em seus pontos centrais com furos que possuem o
tamanho do dimetro externo do tubo que envolve a bucha. Assim esse conjunto montado e
posteriormente soldado, trabalhando como uma articulao.
88
Comprimento Peso
[mm] [mm] [mm] [kg]
Pino - 12,7 122 0,121
Bucha 12,7 25,4 122 0,512
Tubo circular 25,4 26,9 122 0,050
Quadro 4.3: Propriedades do Pino, bucha e tubo circular

89
5 ANLISE DE FADIGA
necessria a realizao do estudo de falhas por fadiga para validar o material e as

geometrias escolhidas para os diferentes componentes da plataforma pantogrfica. A estrutura
submetida a diferentes tipos de esforos que provocam tenses repetidas, sendo, portanto
possvel ocorrncia de falhas por fadiga (repetio).
A caracterstica mais marcante dessas falhas que as tenses foram repetidas um

nmero muito grande de vezes. Diz-se ento que a falha ocorre por fadiga (Shigley, 2005)
5.1 DETERMINAO DOS FATORES DE FADIGA
As equaes de limite de resistncia fadiga () e limite de fadiga () so:
= (5.1)
= 0,5 (5.2)
Onde:
: limite de resistncia fadiga da pea
: limite de resistncia fadiga do corpo de prova do teste de flexo rotativa
: fator de superfcie;
: fator de tamanho
90
: fator de confiabilidade
: fator de temperatura
: fator de concentrao de tenses
: fator de efeitos diversos
: limite de ruptura a trao
Fator de superfcie
As hastes, mesa e base so fabricadas por laminao a quente. Para o ao ASTM A36
(mesa, hastes e base) o limite de ruptura a trao de 450 . Para o ao AISI 1060
(parafusos e pinos) de 827 , fabricados por usinagem Tem-se respectivamente para
cada ao, = 0,62 e = 0,72.
Figura 5.1: Grfico limite de ruptura x Fator de superfcie
Fonte:Shigley, E. Joseph, Elementos de Mquinas, p. 176
: fator detamanho
O fator de tamanho definido pelo tamanho da pea. Para sees que no circulares,
considera-se o valor de d como a menor dimenso da seo reta.
91
Haste: = 1
Mesa: = 0,85
Base: = 0,85
Parafusos e pinos: = 0,85
: fator de confiabilidade
A escolha deste coeficiente se d com relao confiabilidade na estrutura. Supondo

uma confiabilidade de 50%, da tabela abaixo se encontra = 1.
Tabela 5.1: Fatores de confiabilidade
Fonte: Shigley, E. Joseph, Elementos de Mquinas, p. 179
: fator de temperatura
Para equipamentos que trabalham em temperatura ambiente, o fator de temperatura

= 1.
: fator de concentrao de tenses

92
Hastes
Para entalhes muito grandes, usam-se os valores de sensibilidade aos entalhes (q)
correspondentes a = 4 , ou seja, o valor se se aproxima de 1 (um). Portanto, pode-se
considerar = , onde:
1
= (5.3)

1
= 1
(5.4)
: fator modificador para concentrao de tenso
: fator de reduo da resistncia a fadiga
: fator de concentrao de tenso terico
: sensibilidade ao entalhe
Como todos os entalhes na estrutura (hastes, mesa e base) so superiores a 4 mm,

faz-se q=1, ou seja, = . Com isso faz-se uma anlise do grfico na figura 5.2 para
encontrar o valor de e posteriormente .
Como o maior furo ( = 45,95 ) e encontra-se nas Hastes GFE e DFH, tem-se:
45,95
= = 0,4595 (5.5)
100
45,95
= = 7,29 (5.6)
6.3
Do grfico tem-se que 1,3, portanto, = 1,3. Da equao (5.3), tem-se:
1 1
= = = 0,77
1,3
93
Figura 5.2: Valores para Kt
Fonte: Shigley, pagina 325 (2005)
Parafusos e pinos
Da tabela a seguir, para roscas usinadas escolhe-se o fator = 2,2, portanto =

0,455. Para os pinos utiliza-se = 1, portanto, = 1.
Tabela 5.2: Fatores de Reduo de resistncia fadiga para elementos roscados
Fonte: Shigley, pagina 234 (2005)
: fator de efeitos diversos
Como a plataforma pantogrfica dimensionada para trabalhar num ambiente que no

corrosivo e no h na estrutura revestimentos metlicos, faz-se = 1.
5.1.1 Clculo do nmero de ciclos
Hastes
Substituindo-se os valores dos fatores nas Equaes (5.1) e (5.2)

94
=0,621110,7710,5450=103,95
A tenso na haste mais solicitada ocorre na haste BCD, o valor dessa tenso de
99,53 . Portanto, visto que a tenso solicitante prximo ao limite de resistncia a
fadiga. Dessa maneira optou-se por calcular seu nmero de ciclos, que dado pela Equao
(5.7), (5.8) e (5.9).
1
= log(0,9 ) = 0,196 (5.7)
3
(0,9 )2
= log [
] = 3,198 (5.8)

10
= =11326428 (5.9)

Dessa maneira visto que com a tenso existente na haste mais solicitada o nmero de
ciclos superior ao proposto no projeto, visto no Item 3.2.1. Portanto, as hastes esto aptas
para ser usada no projeto, pois possuem um nmero de ciclos superior ao nmero de ciclos no
qual a estrutura pertence.
Mesa
Substituindo os fatores nas equaes (5.1) , (5.2), (5.7), (5.8) e (5.9), obtm-se:
=0,6210,851110,5450=118,57
1
= log(0,9 ) = 0,178
3
(0,9 )2
= log [
] = 3,186

10
= 1 = 2603088

Dessa maneira visto que com a tenso aplicada na mesa o nmero de ciclos
superior ao proposto no projeto, visto em 3.2.1. Portanto, a mesa est apta para ser usada no
projeto, pois possui um nmero de ciclos superior ao nmero de ciclos no qual a estrutura
pertence.
95
Base
Substituindo os fatores nas Equaes (5.1), (5.2), (5.7), (5.8) e (5.9), obtm-se
=0,6210,851110,5450=118,57
1
= log(0,9 ) = 0,178
3
(0,9 )2
= log [
] = 3,186

10
= 1 = 154210

Dessa maneira visto que com a tenso aplicada na base, o nmero de ciclos
superior ao proposto no projeto, visto em 3.2.1. Portanto, a base est apta para ser usada no
projeto, pois possui um nmero de ciclos superior ao nmero de ciclos no qual a estrutura
pertence.
Parafusos e pinos
Substituindo os fatores nas equaes (5.1), (5.2), (5.7), (5.8) e (5.9), obtm-se:
= 0,720,850,4550,5827 = 115,14
Esse valor superior ao visto na equao (4.25), portanto os pinos e parafusos no

falham por fadiga.
5.1.2 Fadiga na junta dos suportes
Esse suporte utilizado para fixao das hastes que no possuem rodas nas
extremidades, ponto A da haste ACE, ponto G da haste GFE, e a base do pisto hidrulico.
96
Figura 5.3: Suporte de fixao das hastes
Altura (h) Largura (L) Base (b) Momento de Inrcia ( )
[mm] [mm] [mm] [4]
100 50 65 1429167
Quadro 5.1: Propriedades do Suporte
O momento nos pontos A da haste ACE e o ponto G da haste GFH nulo. Portanto,
para dimensionar esse suporte considera-se somente a tenso cisalhante atuante. utilizado
para o clculo o maior esforo cortante dentre esses dois pontos. Este ocorre no ponto G,
como visto no diagrama de esforo cortante no Item 3.5
. (5.10)
= .
620730625
= = 2,66 <
142916750
2,66 < 96,23

97
Como o pino que fixa o pisto hidrulico no suporte localizado na base possui o
mesmo dimetro da barra que sustenta o pisto na parte superior da estrutura, assume-se que a
tenso cisalhante atuante seja menor ou igual a vista na equao (4.12).Assim conclui-se que
o perfil selecionado para servir de suporte para fixao das hastes est apto a suportar os
esforos.
Para estudo de fadiga da solda do suporte, pela norma NBR 8400, feita uma anlise
do grfico na figura 5.4, para estruturas de grupo 3. Utiliza-se a = 1, por ser o caso mais
crtico. visto que a tenso limite de resistncia a fadiga aproximadamente = 80 .
Figura 5.4: Tenso limite de fadiga a cisalhamento
Fonte: NBR 8400 (1984), p. 82
visto que a tenso limite de resistncia fadiga aproximadamente = 80 ,

portanto, superior a tenso de cisalhamento atuante.
5.1.3 Solda barra de sustentao na cabea do pino
Para estudo de fadiga da solda da barra circular de sustentao do pisto, pela

NORMA NBR 8400, feita uma anlise do grfico da Figura 5.5, para estruturas de grupo 3.
Do (item da barra circular), so retiradas as tenses mximas. A solda escolhida para fixao
da barra circular que suporta o pisto aos pinos a solda 2 de referncia 2,3.

1,10
= = 218,64
0

= = 32,05 0
0,32
98
Figura 5.5: Tenso limite de fadiga a trao e compresso
Fonte: NBR 8400, 1984, p. 81
Assim visto que a tenso limite de resistncia fadiga aproximadamente

= 240 , superior mxima tenso que solicita a barra circular que sustenta o pisto.
Figura 5.6: Tenso limite de fadiga a cisalhamento
Fonte: NBR 8400, 1984, p. 82

99
A tenso cisalhante atuante menor que a tenso limite de resistncia fadiga. Assim,
a solda na barra circular est apta para resistir aos esforos e no falha por fadiga, pois
194>32,05.
100
6 ACIONAMENTO HIDRAULICO
6.1 SELEO E CONCEPO
Entre os diversos tipos de acionamentos existentes que poderiam ser empregados no

projeto, foi escolhido o acionamento hidrulico. Esse modelo o que melhor atende s
caractersticas do projeto.
Por questes de segurana e preciso do sincronismo de elevao do sistema composto

por 2 plataformas independentes, alm dos esforos envolvidos no deslocamento de grandes
cargas a alturas considerveis, um sistema composto por atuadores hidrulicos seria o nico
capaz de suprir os requisitos expostos.
A seguir ser demonstrado o raciocnio responsvel pela escolha dos componentes do

sistema e seu devido dimensionamento, visando a elevao e rebaixamento da plataforma
pantogrfica de forma simples, eficiente e segura.
6.2 CILINDROS HIDRULICOS
Cilindros hidrulicos so atuadores lineares, pois convertem energia hidrulica em

energia mecnica de forma linear. Com o leo hidrulico impulsionado por uma bomba geram
uma fora, que o produto da presso do leo pela rea em contato com o mbolo do cilindro.
A presso no gerada pela bomba, ou seja, ela apenas impulsiona o fluido.
O mbolo normalmente fixado haste por rosca. A presso do leo (P) agindo sobre
o mbolo (A), gera uma fora que pode ser calculada pela seguinte
101
equao. Esta equao fundamental para sabermos a fora que cada cilindro levantar a
plataforma.
F = PxA (6.1)
Onde:
F = Fora em N;
P = presso em N/cm2;
A = rea em cm2.
6.2.1 Metodologia
O correto dimensionamento de um cilindro hidrulico passa pela execuo dos passos

listados a seguir.
Dados necessrios:
Carga (fora necessria) do cilindro;
Tipo de montagem e fixao do cilindro;
Curso do cilindro;
Presso de trabalho.
Procedimentos utilizando tabelas e grficos:
1) Consultar fator de curso conforme tipo de montagem e fixao do cilindro no Quadro 6.1
(tipos de fixao / fator de curso). No anexo, Tabela (10,8.1) visto o mancal que articula a
extremidade do pisto;
2) Selecionar o dimetro da haste do cilindro no grfico 6.1 de seleo de haste e tubo de
parada;
3) Encontrar o dimetro do cilindro no Quadro 6.2
102
Quadro 6.1: Fator de curso
Fonte: Catlogo da empresa PARKER
Figura 6.1: Grfico para seleo de haste

103
Quadro 6.2: Fora de avano terico e volume de fluido deslocado
6.2.2 Dimensionamento
Fora de Avano
a fora efetiva que o cilindro hidrulico deve desenvolver a fim de realizar o trabalho
para o qual foi projetado. Pode ser obtida por uma variada gama de equaes. Entre elas,
fsica esttica, Resistncia dos Materiais, Usinagem, entre outras.
Para o caso estudado, a fora exercida pelo cilindro pode ser obtida pela seguinte
anlise da geometria:
F
1
sin
E
2
sin

A
1
cos
2
cos
L = 1,45m
= 2 sin
=2cos
104
A distncia entre os pontos A e F (), correspondente ao pisto, obtida atravs do

teorema de Pitgoras, encontrando assim:
1
= 1 + 8 sin 2 (6.2)
2
4 sin cos
= 1+8 sin 2
(6.3)
O prximo passo encontrar a Fora total (W) que o pisto deve suportar. Esse valor
obtido pela soma dos pesos relativos :
Carga = 1500 kg x 9,81ms2 = 14700 N
Mesa = 76 kg x 9,81ms2 = 746 N
Hastes =10 kg x 9,81ms2 x 4 hastes = 392,4 N
Logo, W = 15839 N
Utilizando o princpio dos trabalhos virtuais para encontrar a Fora do cilindro ()

chegamos :
..=0 (6.4)
Substituindo os valores na equao (4.4) obtemos:
=7920 1+8 sin 2

sin (6.5)
A fim de descobrir em que posio a estrutura estar sujeita aos maiores esforos,
construiu-se o grfico , onde possvel identificar a cada ngulo a fora efetuada pelo
pisto hidrulico.
Observando o desenho do projeto feito no software SolidWorks, encontramos que o

ngulo formado entre a haste e a base varia entre 3,75 (quando a plataforma est
inteiramente recolhida) at 38,38 quando em seu ponto mais elevado (1,80m).
A Equao 6.5 foi plotada no software Excel gerando o grfico 6.2, que revela que o
valor de maior exigncia do equipamento na posio mais baixa, ou seja, na iminncia do
movimento. Portanto para obtermos o valor do maior esforo preciso considerar = 3,75
na Equao 6.5, encontrando assim:
= 123,15
105
Grfico F x
1000
900
800
700
Fora (KN)
600
500
400
300
200
100
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42
ngulo (graus)
Figura 6.2: Grfico F x
Dimetro Comercial Necessrio ao Pisto
Conhecidas a fora de avano e a presso de trabalho estimada = 21

(informao do catlogo da empresa Parker), possvel determinar o dimetro necessrio ao
pisto que ser dado por:
3
Dp=
4.
=
4.123,15.10
21
= 86,41 mm (6.6)
Entretanto, esse dimetro calculado no o definitivo do pisto. apenas uma

referncia a qual utilizaremos para consultar o catlogo do fabricante e definir qual cilindro
hidrulico possui dimetro de pisto no mnimo igual ou ligeiramente maior que o calculado.
Nesse caso o cilindro que ser utilizado no projeto deve observar a seguinte relao:
Dp comercial Dp calculada
Consultando o Quadro 6.2 possvel identificar que o pisto necessrio para suportar
os esforos deve ser o destacado a seguir:
106
Quadro 6.3: Fora de avano terico e volume de fluido deslocado
O pisto escolhido apresenta as seguintes caractersticas:
Dimetro do pisto - Dp = 101,6 mm
Fora Mxima - F = 170 KN (F Fcil)
rea do Pisto Ap = 81,1 cm2
Presso de Trabalho
Definido o dimetro Dp comercial, devemos recalcular a presso de trabalho que ser

a regulada no sistema. Assim:

= =15,18MPa (6.7)

Dimensionamento da Haste pelo Critrio de uler para deformao por flambagem
A configurao do cilindro hidrulico no projeto de extrema importncia no se

dimensionamento, pois a partir dela que ser dimensionado o dimetro mnimo de haste,
uma vez que os cilindros hidrulicos so projetados para suportar unicamente cargas de trao
e compresso.
A anlise de deformao por flambagem baseia-se normalmente na frmula de
uler, uma vez que as hastes dos mbolos tm um dimetro pequeno em relao ao
comprimento.
107
A carga de flambagem de acordo com Euler obtida por:

2
.. (6.8)
=
Isso significa que com essa carga ocorre flambagem da haste. A carga mxima de
trabalho, ou mxima fora Fa de avano permitida, ser dada por:

= (6.9)

Sendo:
= Comprimento livre de flambagem (cm);
E = Mdulo de Elasticidade do ao (mdulo de Young); 2,1 107 Ncm2;
S = Coeficiente de Segurana: 3,5
Fa = 123,15 kN
L = 1465 mm
Teremos definido o dimetro da haste em cm como segue:
64..2 . 14
Dh = ( 3 ) (6.10)
.
Utilizando o critrio de Euler para a plataforma, escolhemos o caso 2 da figura 4.3.
Assim, fazendo as devidas substituies na frmula 6.10, econtraremos:
Dh = 3,88 cm = 38,8 mm
108
Figura 6.3: Casos de Euler para Flambagem
Fonte: Fialho, 2004
O valor encontrado representa o mnimo necessrio para no ocorrer a flambagem.

Para encontrar o valor real da haste a ser utilizada preciso consultar o grfico 6.1.
Fazendo as seguintes consideraes:
Comprimento bsico = curso real x fator de curso = 1465 x 2 = 2930 mm
Fora = 123,15 KN
Assim a interseo desses valores no grfico corresponde a um ponto na curva

referente ao dimetro de 88,9 mm.
109
Figura 6.4:Exemplo de Cilindro Hidrulico
Fonte: Catlogo Parker
6.3 MOTORES HIDRULICOS
Fialho (2011), afirma que o motor hidrulico um atuador rotativo, o qual tem por
funo bsica converter a energia hidrulica em energia mecnica rotativa. A energia
hidrulica fornecida para um motor hidrulico convertida em mecnica sob a forma de
torque e rotao.
De acordo com Carrara (2012), existem diversos tipos diferentes de motores
hidrulicos, como motor de palheta, de engrenagem, de lbulos, etc., e todos eles apresentam
caractersticas de alto torque especfico, ou seja, torque elevado com massa e volume
reduzidos.
Em contrapartida, Carrara (2012), explica que a exigncia de elementos de controle e
pressurizao do fluido hidrulico faz com que o custo destes sistemas seja elevado.
Apresentam, adicionalmente, problemas de manuteno, j que podem ocorrer
vazamentos do fludo e desgaste na bomba e motores hidrulicos.
110
6.3.1 Velocidade dos Atuadores
A funo velocidade pode ser relacionada com a varivel vazo (Q), rea (A),
deslocamento (s) e tempo (t). Ao iniciarmos um projeto hidrulico, normalmente j
definimos o processo e conhecemos ento os deslocamentos e os tempos em que eles devem
ocorrer , podemos determinar a velocidade dos atuadores.
O deslocamento (s) ser igual ao comprimento da haste do cilindro (Lh = 1465mm).

O tempo de avano (ta) ser considerado como 50 segundos, enquanto o tempo de retorno
(tr) ser de 35 segundos. Assim, temos que as velocidades de avano e retomo dos
atuadores, respectivamente, sero dadas por:

Velocidade de Avano: = 1465 =29,3/ (6.11)
= 50

Velocidade de Retorno: = 1465 =41,8/ (6.12)
= 35
Uma vez conhecida a velocidade de avano (va) e a de retomo (vr), podemos

determinar a vazo necessria de fluido hidrulico que possibilita essas velocidades.
6.3.2 Vazo de Avano (Qa)
Vazo necessria para que o cilindro, ao distender-se, atinja a velocidade (Va)
= 81,1 2 = 8110 2
Qa = Ap.Va = 8110. 29,3 = 237623 3/s = 14,26 l/min
6.3.3 Escolha do Motor
Obtendo se a vazo geral do sistema hidrulico da plataforma, pode se dimensionar o

motor que acionar o pisto. Utilizou se a equao da Bosch (2012) para encontrar a rotao de
sada do motor.
14,2610000,95
1000 = = 112,893/rev (6.14)
= 120
111
Tabela 6.1: Catlogo de Motores Hidrulicos
Fonte: Catlogo da empresa EATON
Analisando o catlogo de produtos da empresa EATON, escolhemos o motor

selecionado na tabela 6.1 por ser aquele que melhor se adequa s necessidades de
funcionamento do projeto.
112
7 SISTEMAS DE SEGURANA
Equipamentos responsveis pela elevao de cargas so utilizados nos mais diversos
tipos de ambientes. No entanto, apesar de j fazerem parte de nosso cotidiano a bastante
tempo, seu uso no est isento de riscos e certas precaues devem ser observadas.
Dentre os perigos contidos no trabalho com plataformas pantogrficas destacam-se:
Riscos mecnicos (esmagamento, corte, impacto, alta presso de fluido, peas
arremessadas, perda de estabilidade, descarrilhamento da mquina, perda de fora de
carga e perda de resistncia mecnica);
Rudo (perda de audio e tonturas, interferncia na comunicao do ambiente);
Vibrao dos componentes (casa de distrbios neurolgicos);
Materiais, fluidos expelidos pelo sistema (inalao de substncias nocivas);
Princpios ergonmicos (postura de trabalho prejudiciais a sade, esforo excessivo);
Falha na energia de acionamento (perda de estabilidade, desordem nas velocidades de
acionamento)
Sistemas de segurana so ento desenvolvidos com o objetivo de mitigar os riscos
listados. Ao longo do projeto foram propostos os seguintes pontos:
1. O local de instalao deve ser coberto, livre de umidade e poeira;
2. O piso deve estar totalmente nivelado, plano, sem ondulaes e com espessura de 8cm
na rea do elevador e do veculo. O elevador no pode ser instalado em terra ou sobre
britas;
3. O peso do veculo deve ser distribudo simetricamente entre as duas plataformas;
4. O sistema de segurana funciona atravs de catracas, figura 5.1, que vo deslizando
at chegar altura desejada. Alcanando a altura desejada, aperta-se o boto de
descida que a tesoura descansar no sistema de segurana;
5. Sero utilizados sensores, um na posio inicial do cilindro e outro na posio final,
que ao serem acionados provocam o corte da alimentao do leo para o pisto
hidrulico, impossibilitando a plataforma de subir ou descer.
113
Figura 7.1: Sistema de catracas da plataforma

114
8 ESTIMATIVA DE CUSTOS
A estimativa do custo previsto para o equipamento projetado importante para
mostrar a viabilidade econmica de tudo aquilo que foi desenvolvido ao longo desse projeto.
Para isso ser levado em considerao os custos com os principais materiais e acessrios
utilizados (Quadro 8.1) bem como uma estimativa das horas gastas com mo de obra (Quadro
8.2)
Preo Unitrio Preo Total

Material Quantidade (R$) (R$)
Viga Perfil U Ao ASTM A36 (Mesa) 152 kg 3.9 592,8
Viga Perfil Retangular Ao ASTM A36
(Hastes) 676.48 kg 3.9 2638,27
Chapa Ao ASTM A36 (Base) 284.6 kg 3.9 1109,94
Pisto Hidrulico 2 1250 2500
Motor Hidrulico 1 1200 1200
Rodas 8 20 160
Pinos 16 80 1280
TOTAL 9481,01
Quadro 8.1: Custo dos principais materiais
Mo de obra Quantidade H/h Horas Trabalhadas Custo Total (R$)

Pintor 1 10 8 80
Mecnico 2 15 8 240
Soldador 1 15 8 120
Torneiro 2 18 8 288
TOTAL 728,00
Quadro 8.2: Custo da mo de obra

115
Para se obter o custo total estimado para o projeto, basta somar as 2 parcelas referentes
aos totais encontrados nos quadros 8.1 e 8.2. Dessa maneira encontramos o valor total para o
projeto sendo de R$10209,00.
Esse valor somente um nmero aproximado, j que nem todos os componentes e

acessrios da plataforma foram levados em conta. Alm disso, podem haver distores em
relao ao custo real para a fabricao do sistema, seja no valor da matria prima ou da mo
de obra.
Ainda assim vale ressaltar que modelos semelhantes de plataformas pantogrficas

foram encontradas disponveis por valores na faixa de R$12000,00 a R$17000,00. Portanto o
trabalho apresenta viabilidade econmica e competitividade no mercado, levando em
considerao as ressalvas j feitas.
116
9 CONCLUSES
O projeto desenvolvido se props a apresentar todas as etapas necessrias para a
concepo de um elevador pantogrfico para elevao de veculos at 3000Kg em oficinas
mecnicas.
Esse tipo de equipamento representa uma grande evoluo em relao a seus

concorrentes diretos, permitindo um trabalho mais rpido e ocupando menos espao fsico,
criando a oportunidade do empreendedor maximizar seus lucros atravs da otimizao do
local de trabalho. Alm disso sua estrutura simples demanda pouco tempo para instalao,
inspeo e manuteno e tambm de fcil utilizao por parte dos funcionrios.
Para o dimensionamento do elevador foi adotada a estratgia de primeiramente

escolher as caractersticas que gostaramos de obter para seu uso e a partir disso realizar os
clculos que englobassem tanto a estrutura quanto os mecanismos e acessrios. Neles foram
verificados os critrios de resistncia, contra fadiga e flambagem para mostrar que a
plataforma resiste a todas as solicitaes impostas.
O trabalho permitiu que fossem utilizados muitos dos conceitos vistos ao longo do
curso de graduao em engenharia mecnica e tambm possibilitou o contato com normas
tcnicas, principalmente a NBR8400, alm do uso de catlogos de fornecedoras para a escolha
dos melhores componentes capazes de atender as exigncias de operao.
Os resultados obtidos pelas anlises se revelam compatveis com a realidade

encontrada no mercado, sendo prova da qualidade do trabalho feito.
117
O projeto tambm possibilitou um grande aprendizado em softwares como Solidworks

e FTOOL, ferramentas que foram fundamentais no dimensionamento da plataforma e
simulao dos esforos. Aprendizado esse que valioso na carreira de um engenheiro
mecnico e complementa a formao acadmica.
Por fim, chegou-se concluso que o projeto apresenta viabilidade tcnica e

econmica, tendo sido apresentado o necessrio para a fabricao dos seus principais
mecanismos por um valor factvel.
Vale destacar que o pouco tempo disponvel deixa margens para um maior
detalhamento da estrutura e permite a criao de novas solues para os problemas
encontrados.
118
10 TRABALHOS FUTUROS
Durante o desenvolvimento do trabalho notou-se algumas possibilidades de melhoria

que podem ser utilizadas por outros grupos em trabalhos futuros para se obter um maior
aprofundamento nas questes aqui levantadas:
Realizar estudo das tenses para alturas intermedirias da plataforma, alm da

altura mxima. O objetivo inicial do estudo inclua uma anlise para altura de
1,2 m mas foi descartada por falta de tempo para sua concluso;
Estudo mais detalhado da posio da carga pelo movimento do equipamento

(centro de massa do automvel varia, estando mais prximo da extremidade
do mesmo, pois o motor possui elevado peso);
Detalhar o sistema de acionamento hidrulico, fazendo a seleo de todos os

acessrios necessrios alm daqueles aqui vistos e elaborao do circuito
hidrulico adequado;
Descrio detalhada dos dispositivos de segurana e seu dimensionamento;
Considerar os elementos de fixao e suporte da estrutura para evitar

retrabalho no dimensionamento das hastes;
Otimizao da estrutura, buscando selecionar os melhores tamanhos e perfis

para executar o trabalho desejado;
Uso de um software capaz de realizar anlise por elementos finitos visando

obter os melhores valores para o equipamento;
119
11 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BEER, Ferdinand P.; JOHNSTON Jr, E Russell.; EINSENBERG, Elliot R. Mecanica

Vetorial para Engenheiros. 7 edio.
CARVALHO, Alessandra; SILVA, Diego; Projeto de Equipamento para elevao de carga:

Mesa Pantogrfica, UFF - Niteri, 2012.
CISER disponvel em: http://www.ciser.com.br/htcms/media/pdf/tabela-de-

precos/br/informacoes_tecnicas.pdf
GALVAO disponvel em: http://www.galvaco.com.br/aco-laminado-produtos-siderurgicos-

ferro-aco-saopaulo-guarulhos.html
GERDAU disponvel em: https://www.comercialgerdau.com.br/pt/produtos/catalogos
GLOBO disponvel em: http://www.acosglobo.com.br/pdf/chapas_grossas.pdf
HARD disponvel em: http://www.hard.com.br/wp-content/uploads/2016/02/BT_Linha-

ASTM-A325.pdf
HIBBELER. Esttica Mecnica para engenharia. Editora Pearson, 12 Edio. So Paulo,

2010.
120
INDUFIX disponvel em: http://www.indufix.com.br/produtos-parafusos-porcas-arruelas
NORMA NBR 8400. Clculo de equipamento para levantamento e movimentao de

cargas, 1984.
PAMPLONA, Prof. Carlos Fernando M. Resistncias dos Materiais, 2008.
RAVEN disponvel em: < http://www.ravenelevadores.com.br/>
RENOX disponvel em: <http://www.acosrenox.com.br/catalogo-de-produtos.html>
ROKIN disponvel em: < http://rokim.com.br/ >
SCHIOPPA disponvel em: https://www.schioppa.com.br/pt/rodas-rodizios/index/7
SHIGLEY, JOSEPH EDWARD. Elementos de mquinas 1. Livros Tcnicos e Cientficos

Editora S.A, 1 Edio, Rio de Janeiro, 1984.
SKYLIGHT disponvel em: < http://www.skylightestruturas.com.br/uamericano.asp]>
TUPER disponvel em: http://www.tuper.com.br/media-center/central-de-downloads/
VIEIRA, Ronaldo, Anotaes de aula da disciplina Projetos de Mquinas, 1 semestre de

2016
WILLIAN disponvel em: <http://www.profwillian.com/estruturas/lista01-hiperestatica-

metodo_carga_unitaria_gab.pdf>
YOUNG, Warren C.; BUDYNAS, Richard G. Roarks Formulas for Stress and Strain. 7
edio. Ed. McGraw-Hill.
SANTAROL disponvel em: http://www.santarol.com.br/catalogo/FRM%20-

%20Mancais%20e%20Rolamentos.pdf>
121
ANEXO
122
12 ANEXO I
12.1 MOMENTOS DE INRCIA COMUMENTE UTILIZADOS
Para as formas mais comuns de viga (retangular, circular, tubular ou composio

destas), o computo dos respectivos momentos de inrcia (I) em relao ao eixo central que
contm o centroide de rea nos fornece, por exemplo, com e b h d :
Figura 12.1: Momento de inrcia
Fonte: PAMPLONA, Carlos Fernando M., Resistncia dos Materiais XI,2008
12.2 MDULOS DE RESISTNCIA COMUMENTE UTILIZADOS
A tabela abaixo apresenta os valores do mdulo de resistncia W de algumas formas

de seo com e b h d :
123
Figura 12.2: Mdulo de resistncia
Fonte: PAMPLONA, Carlos Fernando M., Resistncia dos Materiais XI,2008
12.3 PROPRIEDADES MECNICAS ASTM A36
As mesas, hastes e bases da plataforma pantogrfica so fabricadas do ao estrutural

ASTM A36.
Quadro 12.1: Propriedades mecnicas do ao ASTM A36

Fonte: PAMPLONA, Carlos Fernando M., Tabelas, Apndice C, 2008
124
12.4 PROPRIEDADES MECNICAS DOS PINOS
Os pinos so fabricados em ao AISI 1060 laminado.
Quadro 12.2: Propriedades mecnicas AISI 1060
Fonte: http://lgsteel.com.br/propriedades-mecanicas-do-carbono.htm
12.5 PROPRIEDADES MECNICAS DO AO A325
Os parafusos de fixao das rodas nas hastes so fabricados de ao ASTM A 325.

125
Tabela 12.1: Propriedades mecnicas parafuso
Fonte:http:www.ciser.com.br/htcms/media/pdf/tabeladeprecos/br/informacoes_tecnicas.
pdf
12.6 PERFIL U
As mesas da plataforma pantogrfica possuem perfil U.
Tabela 12.2: Dimenses da mesa
Fonte: http://www.skylightestruturas.com.br/uamericano.asp
126
12.7 PERFIL HASTES
As hastes possuem perfil retangular vazado, com perfil 60x100x6,3mm.
Tabela 12.3: Dimenses das hastes
Fonte: Catlogo TUPER, verso Junho/2012
12.8 PERFIL DA BASE
A base uma chapa grossa de 31,75 mm.
Tabela 12.4: Dimenses da base
Fonte: http://www.acosglobo.com.br/pdf/chapas_grossas.pdf
127
12.9 PARAFUSOS
Os parafusos para fixao das rodas nas hastes e os parafusos de fixao dos trilhos na
base e na mesa, possuem dimetro de 12,7 mm, e comprimentos de 152,4 mm e 31,75 mm,
respectivamente.
Tabela 12.5: Dimetro do parafuso
Fonte: Catlogo INDUFIX

128
Tabela 12.6: Comprimento do parafuso
Fonte: Catlogo IDUFIX
12.10 BARRA DE SUSTENTAO
A barra onde o brao do cilindro hidrulico instalado, e os pinos de articulao

possuem dimetro = 57,15 e = 12,7 respectivamente, fabricados de ao AISI
1060.
129
Tabela 12.7: Dimenses do pino e barra que sustenta o pisto
Fonte: http://www.acosrenox.com.br/catalogo-de-produtos.html
12.11 TRILHOS PERFIL U
Os trilhos superiores e inferiores que delimitam a regio onde as rodam caminham,

possuem dimenses iguais a 101,6x41,8x6,27 mm.
130
Tabela 12.8: Trilhos em perfil U
Fonte: http://www.skylightestruturas.com.br/uamericano.asp
131
12.12 RODAS
Tabela 12.9: Dimenses da roda
Fonte: Catlogo Schioppa 19/2010
12.13 TENSO CISALHAMENTO MXIM
Da Apostila de Resistncia dos Materiais XI do Professor Carlos Fernando M.

Pamplona, so tiradas as relaes para calculo da tenso de cisalhamento. Os perfis utilizados
no presente trabalho so os perfis retangulares vazados e circulares de seo cheia. Para as
hastes retangulares vazadas foi realizada interpolao.
0,6 1 2,25
=
0,5 1 1,80 2,25
132
= 1,89
Tabela 12.10: Tenso de cisalhamento mxima
Fonte: PAMPLONA, Carlos Fernando M., Captulo 6, pg. 8
12.14 MONTAGEM DOS PINOS
Os pinos de articulao so montados a partir de um conjunto composto por uma barra

cilndrica, uma bucha de bronze (que atua como um mancal sendo utilizada para reduzir o
atrito e facilita o giro das hastes), e um tubo circular vazado.
133
Tabela 12.11: Tubo circular
Fonte: http://www.galvaco.com.br/tubos-industriais-redondos.html
134
Tabela 12.12: Dimenses da bucha de bronze
Fonte: http://www.galvaco.com.br/buchas-de-bronze.html
135
12.15 MANCAL DE ROLAMENTO
Tabela 12.13: Mancal de rolamento de fixao do pisto com a barra circular
Fonte: http://www.timken.com/pt-br/products/pages/catalogs.aspx
136
Apndices
137
13 APENDICE
13.1 CLCULOS DA MESA A PARTIR DE UMA CHAPA
Inicialmente foi proposto a utilizao de uma chapa grossa de chapa de ao ASTM

A36, para servir como a mesa de apoio para o veculo na plataforma pantogrfica. Essa ideia
foi vencida, pois a deflexo da mesa no seria tolervel pela Norma NBR 8400. A seguir so
fornecidas as propriedades do material inicialmente escolhido.
Figura 13.1: Mesa a partir de uma chapa plana.

Fonte: Dos autores (2016) software Autocad.
138
Massa Comprimento Largura Espessura Momento inrcia
[kg] [mm] [mm] [mm] 4
129,5 1500 550 20 366000
Quadro 13.1: Propriedades da chapa
Fonte: Catlogo GERDAU
A deflexo total da mesa dada pela soma da deflexo causada pelo prprio peso da
mesa e pela deflexo causada pela carga aplicada.
=+
Deflexo devido ao peso prprio ( )
A deflexo que ocorre devido ao peso prprio calculada da seguinte maneira:
4
5
= 384
Fazendo, tem-se:
5 497 1,54
= = 0,44 mm
384 200 10 9 3,66 107
Deflexo devido carga ()
A deflexo que ocorre devido a carga calculada da seguinte maneira, recordando

que P a carga mxima suportada (aplicada na estrutura).
3

= 48
Fazendo, tem-se:
139
14700 1,53
= = 14,12 mm
48 200 10 9 3,66 107
Deflexo total ( )
A deflexo total ser dada pela soma da deflexo devido ao peso prprio da mesa
(viga u) e deflexo devido a carga aplicada, da equao (3.9), obtm-se.
=+=0,44+14,12=14,64 mm
Por isso foi descarta a possibilidade de sua utilizao, pois no atendia os requisitos
para suportar o carregamento.

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UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

TCE - Escola de Engenharia

PROJETO DE PLATAFORMA PANTOGRFICA PARA

ALLAN LESSA COSTA

STELLA MARIS PIRES DOMINGUES

Data: 29 de Julho de 2016

PROJETO DE PLATAFORMA PANTOGRFICA PARA

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

C837 Costa, Allan Lessa

Trabalho (Concluso de Curso) Departamento de Engenharia

1. Elevador pantogrfico. 2. Veculo automotivo. I. Pontes, Caio

Palavras-Chave: Plataforma pantogrfica; elevao de veculos; anlise esttica;

Key-Words: Pantographic platform; vehicle lift; static analysis; hydraulic.

Figura 1.1: Exemplo de elevador pantogrfico 22

Quadro 3.1: Dados do elevador 29

Tabela 4.1: Classe de funcionamento 76

P: Frao mnima da carga mxima

E: Mdulo de elasticidade longitudinal

FS: Coeficiente de segurana em relao as tenses crticas

Mmx: Momento fletor mximo

WX: Mdulo de resistncia eixo x

WY: Mdulo de resistncia eixo y

IX: Momento de inrcia eixo x

IY: Momento de inrcia eixo y

Qtotal: Carregamento distribudo total

12: Momento fletor entre os pontos 1 e 2

23: Momento fletor entre os pontos 2 e 3

: Momento fletor devido a carga unitria entre os pontos 2 e 3

b: Largura da seo transversal

e: Espessura da seo transversal

h: Altura da seo transversal

AT: rea da seo transversal

PT: Peso terico

FX: Fora do pisto na direo x na altura mxima de trabalho

Ax: Reao na direo x do ponto A

Ay: Reao na direo y do ponto A

By: Reao na direo y do ponto B

Cx: Reao na direo x do ponto C

Cy: Reao na direo y do ponto C

Ey: Reao na direo y do ponto E

Dx: Reao na direo x do ponto D

Dy: Reao na direo y do ponto D

Hx: Reao na direo x do ponto H

Hy: Reao na direo y do ponto H

Gx: Reao na direo x do ponto G

Gy: Reao na direo y do ponto G

Qh: Carregamento distribudo sobre a haste

Mmxpp: Momento fletor mximo devido o peso prprio

PCR: Fora crtica de flambagem

Lf: Comprimento efetivo de flambagem

FNDFH: Fora normal a seo transversal da haste DFH

Q: momento esttico da rea A em relao a linha neutra

T: largura da rea da seo transversal

CBC: Comprimento da barra circular que sustenta o pisto

LH: Largura da haste

EH: Espaamento entre as hastes

eH: Espessura da haste

FCIL: Fora aplicada pelo pisto hidrulico

PSB: Peso sobre a barra circular que sustenta o pisto

Mbarra: Massa da barra que sustenta o pisto

Mmesa: Massa da mesa

Mhastes: Massa das hastes

qSB: Carregamento distribudo sobre a barra circular

FSr: Fator de segurana em relao ruptura