1

Novena edicin
MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:
19
CAPTULO
DINMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Vibraciones mecnicas
Notas:
J. Walt Oler
Texas Tech University
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

edicin
Novena
Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica
Contenido
Introduccin Problema resuelto 19.4

Vibraciones libres de partculas. Vibraciones forzadas
Movimiento armnico simple
Problema resuelto 19.5
Pndulo simple (solucin aproximada)
Vibraciones libres amortiguadas
Pndulo simple (solucin exacta)
Vibraciones forzadas
Problema resuelto 19.1 amortiguadas
Vibraciones libres de cuerpos rgidos Analogas elctricas
Principio de la conservacin de la
energa
2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 19 - 2

edicin
Novena
Introduccin
Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que
oscila alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las vibraciones
en mquinas y estructuras son indeseables debido al aumento de los
esfuerzos y a las prdidas de energa.
El intervalo de tiempo requerido para que un sistema realice un ciclo de
movimiento completo se denomina periodo de la vibracin.
El nmero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia de las
vibraciones.
El desplazamiento mximo del sistema a partir de su posicin de equilibrio
se conoce como amplitud de la vibracin.
Cuando el movimiento se mantiene slo por medio de fuerzas restauradoras,
la friccin se describe como una vibracin libre. Cuando se aplica una
fuerza peridica al sistema, el movimiento se describe como una vibracin
forzada.
Cuando la disipacin de la friccin es ignorada, se dice que el movimiento
es no amortiguado. Actualmente todas las vibraciones son amortiguadas
hasta cierto grado.
edicin
Novena
Vibraciones libres de partculas. Movimiento harmnico simple
Si una partcula se desplaza a una distancia xm desde su
posicin de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial, la
partcula se someter a un movimiento armnico simple,
ma F W k st x kx
mx kx 0
La solucin general es la suma de dos soluciones
particulares,
k k
x C1sen t C2 cos t
m m
C1sen nt C2 cosnt
x es una funcin peridica y wn es la frecuencia circular
natural del movimiento.
C1 y C2 son determinadas por las condiciones iniciales:
x C1sennt C2 cosnt C 2 x0
v x C1n cosnt C2nsen nt C1 v0 n
edicin
Novena
v
C1 0
n
C 2 x0
El desplazamiento
es equivalente a la componente x de la suma de dos
vectores C1 C 2 que giran con velocidad angular constante n .
x xmsen nt xm v0 n 2 x02 amplitud

tan 1 v0 x0 n ngulo de fase
2
n periodo
n
1 n
fn frecuencia natural
n 2
edicin
Novena
Las curvas velocidad-tiempo y aceleracin-tiempo
pueden representarse mediante curvas senoidales del
mismo periodo que la curva desplazamiento-tiempo,
pero con ngulos de fase diferentes.
x xmsen nt
v x
xmn cosnt
xmn sen nt 2
a x
xmn2 sen nt
xmn2 sen nt

edicin
Novena
Pndulo simple (solucin aproximada)
Los resultados obtenidos para el sistema resorte-masa
se pueden aplicar siempre que la fuerza resultante
sobre una partcula sea proporcional al
desplazamiento y est dirigida hacia la posicin de
equilibrio.
Considere los componentes tangenciales de la
aceleracin y la fuerza de un pndulo simple,
Ft mat : W sen ml
g
sen 0
l
para ngulos pequeos,
g
0
l
m sen nt
2 l
n 2
n g
edicin
Novena
Pndulo simple (solucin exacta)
g
Una solucin exacta para sen 0
l
2
l d
conduce a n 4
g
0 1 sen 2 m 2 sen 2
que requiere solucin

numrica.
2K l
n 2
g

edicin
Novena
SOLUCIN:
Para cada arreglo de resorte, determinar
la constante del resorte para un solo
resorte equivalente.
Aplicar las relaciones aproximadas
para el movimiento armnico de un
sistema resorte-masa.
Un bloque de 50 kg se mueve entre

guas verticales como se muestra. El
bloque es empujado 40 mm hacia abajo
desde su posicin de equilibrio y se
suelta.
Para cada arreglo de resorte, determinar
a) el periodo de la vibracin, b) la
mxima velocidad del bloque, y c) la
mxima
2010 Theaceleracin del bloque.
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edicin
Novena
k1 4 kN m k2 6 kN m SOLUCIN:
Resortes en paralelo:
- determinar la constante del resorte para un resorte
equivalente
- aplicar las relaciones aproximadas para el
movimiento armnico de un sistema resorte-masa
k 104 N/m
n 14.14 rad s
m 20 kg
2
n n 0.444 s
n
P k1 k2 vm x m n
P 0.040 m 14.14 rad s vm 0.566 m s
k k1 k2

10 kN m 104 N m am x m an2
0.040 m 14.14 rad s 2 am 8.00 m s 2

edicin
Novena
k1 4 kN m k2 6 kN m Resortes en serie:
- determinar la constante del resorte para un resorte
equivalente
- aplicar las relaciones aproximadas para el
movimiento armnico de un sistema resorte-masa
k 2400N/m
n 6.93 rad s
m 20 kg
2
n n 0.907 s
n
vm x m n
P k1 k2
0.040 m 6.93 rad s vm 0.277 m s
P
k k1 k2
am x m an2
10 kN m 104 N m
0.040 m 6.93 rad s 2 am 1.920 m s 2

edicin
Novena
Vibraciones libres de cuerpos rgidos
Si una ecuacin de movimiento toma la forma
x n x 0 o n 0
2 2
el movimiento correspondiente puede ser

considerado como un movimiento armnico
simple.
Un anlisis objetivo es determinar wn.
Considerar las oscilaciones de una placa
cuadrada
W b sen mb I

pero I 121 m 2b 2b 23 mb 2 , W mg
2 2
3g 3g
sen 0
5b 5b
3g 2 5b
entonces n , n 2
5b n 3g
Para un pndulo simple equivalente,
l 5b 3
edicin
Novena
SOLUCIN:
De la cinemtica del sistema, referir el
k desplazamiento lineal y la aceleracin a
la rotacin del cilindro.
Con base en una ecuacin del diagrama de
cuerpo libre para la equivalencia de las
fuerzas externas y eficaz, escribir la
ecuacin de movimiento.
Un cilindro de peso W est suspendido Sustituir las relaciones cinemticas para
como se muestra. llegar a una ecuacin que involucra
Determinar el periodo y la frecuencia solamente el desplazamiento angular y la
natural de las vibraciones del cilindro. aceleracin.

edicin
Novena
SOLUCIN:
De la cinemtica del sistema, referir el desplazamiento
lineal y la aceleracin a la rotacin del cilindro.
x r 2 x 2 r

a r r a r
Con base en una ecuacin del diagrama de cuerpo libre
para la equivalencia de las fuerzas externas y eficaz,
escribir la ecuacin de movimiento.
M A M A eff : Wr T2 2r ma r I
pero T2 T0 k 12 W k 2r
Sustituir las relaciones cinemticas para llegar a una
ecuacin que involucra solamente el desplazamiento
angular y la aceleracin.

Wr 12 W 2kr 2r mrr 12 mr 2
8k
0
3m
8k 2 3m n 1 8k
n n 2 fn
3m n 8k 2 2 3m
edicin
Novena
SOLUCIN:
Usando la ecuacin del diagrama de
cuerpo libre para la equivalencia de los
momentos externo y efectivo, escribir la
ecuacin de movimiento para el disco /
W 20 lb engrane y el alambre.
n 1.13 s n 1.93 s Con la frecuencia natural y el momento
de inercia conocida del disco, calcule la
El disco y el engrane ilustrados se
constante de torsin del resorte.
someten a las vibraciones de torsin
con los periodos indicados. Suponga Con la frecuencia natural y la constante
que el momento ejercido por el alambre conocida del resorte, calcular el momento
es proporcional al ngulo de giro. de inercia del engrane.
Determinar a) la constante de resorte Aplicar las relaciones para el movimiento
torsional del alambre, b) el momento de armnico simple para calcular la
inercia centroidal del engrane, y c) la velocidad mxima del engrane.
velocidad angular mxima del engrane
si se hace girar 90o y se suelta.
edicin
Novena
SOLUCIN:
Usando la ecuacin del diagrama de cuerpo libre
para la equivalencia de los momentos externo y
efectivo, escribir la ecuacin de movimiento para el
disco / engrane y el alambre.
W 20 lb M O M O ef : K I
n 1.13 s n 1.93 s K
0
I
K 2 I
n n 2
I n K
Con la frecuencia natural y el momento de inercia

conocida del disco, calcule la constante de torsin del
resorte. 2
1 20 8
I 12 mr 2 0.138 lb ft s
2
2 32.2 12
0.138
1.13 2 K 4.27 lb ft rad
K
edicin
Novena
Con la frecuencia natural y la constante conocida del
resorte, calcular el momento de inercia del engrane.
I
1.93 2 I 0.403 lb ft s 2
4.27
Aplicar las relaciones para el movimiento armnico
W 20 lb simple para calcular la velocidad mxima del
n 1.13 s n 1.93 s engrane.
m sennt mn sennt m mn
m 90 1.571 rad
2 2
m m 1.571 rad
K 2 I
n 1.93 s
n n 2
I n K
m 5.11rad s
K 4.27 lb ft rad

edicin
Novena
Principio de la conservacin de la energa
La fuerza resultante sobre una masa en movimiento
armnico simple es conservativa; la energa total se
conserva.
T V constante 1
2 mx 2 12 kx 2 constante
x 2 n2 x 2
Considerar el movimiento armnico simple de la
placa cuadrada,
T1 0 V1 Wb1 cos Wb 2 sen 2 m 2
12 Wb m2
T2 12 mvm2 12 I m
2
V2 0

12 mbm 12 23 mb 2 m
2 2

12 53 mb 2 m2
T1 V1 T2 V2

0 12 Wb m2 12 53 mb 2 m2 n2 0 n 3 g 5b
edicin
Novena
SOLUCIN:
Aplicar el principio de la conservacin de
la energa entre las posiciones de mxima y
mnima energa potencial.
Resolver la ecuacin de energa para la
frecuencia natural de las oscilaciones.
Determine el periodo de pequeas

oscilaciones de un cilindro que
rueda sin deslizarse dentro de una
superficie curva.

edicin
Novena
SOLUCIN:
Aplicar el principio de la conservacin de la energa
entre las posiciones de mxima y mnima energa
potencial.
T1 V1 T2 V2
T1 0 V1 Wh W R r 1 cos

W R r m2 2
T2 12 mvm2 12 I m
2
V2 0

2
1 m R r 2 12 1 mr R r 2
2
m m
2 2 r
34 m R r 2m2

edicin
Novena
Resolver la ecuacin de energa para la frecuencia
natural de las oscilaciones.
T1 0
V1 W R r m2 2
T2 34 m R r 2m2 V2 0
T1 V1 T2 V2
m2 3
0 W R r 4 m R r 2m2 0
2
m2 3
mg R r 4 mR r 2 m n 2m
2
2 g 2 3 Rr
n2 n 2
3 Rr n 2 g
edicin
Novena
Vibraciones forzadas. Ocurren
cuando un sistema se sujeta a
una fuerza peridica o un
desplazamiento de un soporte.
f frecuencia forzada
F ma :
Pm sen f t W k st x mx W k st x m sen f t mx
mx kx Pm sen f t mx kx k m sen f t

edicin
Novena
x xcomplementaria xparticular
C1 sennt C2 cos nt xm sen f t
Sustituyendo la solucin particular en la ecuacin que
rige,
m 2f xm sen f t kxm sen f t Pm sen f t
Pm Pm k m
xm
k m f 1 f n 1 f n 2
2 2
mx kx Pm sen f t
mx kx k m sen f t
En wf = wn, la fuerza de entrada

est en resonancia con el
sistema.
edicin
Novena
SOLUCIN:
La frecuencia de resonancia es igual a la
frecuencia natural del sistema.
Evaluar la magnitud de la fuerza
peridica debida al desequilibrio del
motor. Determinar la amplitud de la
vibracin de la relacin de frecuencia a
1200 rpm.
Un motor de 350 lb se sostiene mediante
cuatro resortes, cada uno con una
constante de 750 lb/in. El desbalanceo del
motor es equivalente a un peso de 1 oz
ubicado a 6 in. del eje de rotacin.
Determine a) la velocidad en rpm a la
cual ocurrir la resonancia, y b) la
amplitud de la vibracin a 1200 rpm.
edicin
Novena
SOLUCIN:
La frecuencia de resonancia es igual a la frecuencia
natural del sistema.
350
m 10.87 lb s 2 ft
32.2
k 4750 3000 lb in
36,000 lb ft
W = 350 lb
k = 4(350 lb/in)
k 36,000
n
m 10.87
57.5 rad/s 549 rpm
Velocidad de resonancia = 549 rpm

edicin
Novena
Evaluar la magnitud de la fuerza peridica debida al
desequilibrio del motor. Determinar la amplitud de la
vibracin de la relacin de frecuencia a 1200 rpm.
f 1200 rpm 125.7 rad/s
1 lb 1
m 1 oz 0.001941 lb s 2 ft
16 oz 32.2 ft s 2
W = 350 lb Pm man mr 2
k = 4(350 lb/in) 0.001941 12
6 125.7 2 15.33 lb
n 57.5 rad/s
Pm k 15.33 3000
xm

1 f n 2 1 125.7 57.52
0.001352 in
xm = 0.001352 in. (fuera de fase)

edicin
Novena
Todas las vibraciones son amortiguadas en cierta
medida por las fuerzas debidas a friccin seca, a
friccin fluida o a friccin interna.
Con amortiguamiento viscoso debido a la friccin
de fluidos,
F ma : W k esttica x cx mx
mx cx kx 0
Sustituyendo x = elt y dividiendo por elt los
rendimientos de la ecuacin caracterstica,
2
c c k
m2 c k 0
2m 2m m
Definir el coeficiente de amortiguamiento crtico
de tal manera que
2
cc k k
0 cc 2 m 2m n
2m m m
edicin
Novena
Ecuacin caracterstica,
2
c c k
m2 c k 0
2m 2m m
cc 2mn coeficiente de amortiguamiento
crtico
Amortiguamiento fuerte: c > cc
x C1e 1t C2 e 2t- races negativas

- movimiento no vibratorio
Amortiguamiento crtico: c = cc
x C1 C 2 t e nt
- races dobles
- movimiento no vibratorio
Amortiguamiento dbil: c < cc
x e c 2 m t C1 send t C2 cos d t
2
c
d n 1 frecuencia amortiguada
cc
edicin
Novena
Vibraciones forzadas amortiguadas
mx cx kx Pm sen f t x xcomplementario xparticular

xm x 1
m factor de amplificacin
Pm k
1 f n
2 2
2c c
c f n 2

2c cc f n
tan diferencia de fase entre forzamiento y respuesta

1 f n 2 del estado estable
edicin
Novena
Analogas elctricas
Considerar un circuito elctrico compuesto por un
inductor, un resistor y un capacitor con una fuente de
voltaje alterno
di q
Emsen f t L Ri 0
dt C
1
Lq Rq q Emsen f t
C
Las oscilaciones del sistema elctrico son anlogas a las
vibraciones forzadas amortiguadas de un sistema
mecnico.

edicin
Novena
Analogas elctricas
La analoga entre sistemas y circuitos elctricos se
aplica tanto para oscilaciones transitorias como para
oscilaciones de estado estable.
Con una carga q = q0 en el capacitor, el cierre del

interruptor es equivalente a liberar la masa del
sistema mecnico sin velocidad inicial desde x = x0.
Si el circuito incluye una batera de voltaje constante

E, el cierre del interruptor equivale a aplicar de
manera repentina una fuerza de magnitud constante
P a la masa del sistema mecnico.

edicin
Novena
Analogas elctricas
La analoga del sistema elctrico proporciona un medio
para determinar experimentalmente las caractersticas de un
sistema mecnico dado.
Para el sistema mecnico,
m1x1 c1 x1 c2 x1 x 2 k1 x1 k 2 x1 x2 0
m2 x2 c2 x2 x1 k 2 x2 x1 Pm sen f t
Para el sistema elctrico,

q q q
L1q1 R1 q1 q 2 1 1 2 0
C1 C2
q2 q1
L2 q2 R2 q 2 q1 Em sen f t
C2
Las ecuaciones que gobiernan son equivalentes. Las

caractersticas de las vibraciones del sistema mecnico
pueden deducirse de las oscilaciones del sistema elctrico.

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Introduccin Problema resuelto 19.4

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x xmsen nt xm v0 n 2 x02 amplitud

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que requiere solucin

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Un bloque de 50 kg se mueve entre

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2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 19 - 11

el movimiento correspondiente puede ser

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 19 - 13

Con la frecuencia natural y el momento de inercia

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 19 - 17

Determine el periodo de pequeas

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 19 - 19

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En wf = wn, la fuerza de entrada

Velocidad de resonancia = 549 rpm

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xm = 0.001352 in. (fuera de fase)

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x C1e 1t C2 e 2t- races negativas

mx cx kx Pm sen f t x xcomplementario xparticular

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Con una carga q = q0 en el capacitor, el cierre del

Si el circuito incluye una batera de voltaje constante

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 19 - 31

Para el sistema elctrico,

Las ecuaciones que gobiernan son equivalentes. Las

2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 19 - 32

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