UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y
ELECTRNICA

SECCIN POSGRADO

MAESTRA EN CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

MENCIN: CONTROL Y AUTOMATIZACION

TRABAJO DE CONTROL NO LINEAL

TEMA: PROBLEMAS RESUELTOS DEL

LIBRO NONLINEAR SYSTEMS

ALUMNOS:
FIDEL ANDA GUZMN
EDUARDO PUYEN CHISCUL
JOS LUIS MUOZ MEZA
WILLINGTON AMAO MARIO
DAVID NINAHUAMAN POMA

CALLAO AGOSTO 2017

PROBLEMA:

4.6 Considere el sistema:

= , = ( + ) ( + )

Donde es continuamente diferenciable y () > para todo . Usando el mtodo

del gradiente variable, encontrar la funcin de Lyapunov que muestre que el origen es
estable global y asintticamente.

SOLUCION:

1 + 2
() = [ ]
1 + 2

Para satisfacer el requisito de simetra hacemos: =

= (1 + 2 )2 (1 + 2 )[(1 + 2 ) + (1 + 2 )]

Tambin: =

= 12 + ( 2)1 2 [(1 + 2 )(1 + 2 )]

Tomando: = 2 y >0

= 12 [(1 + 2 )(1 + 2 )]

Negativo definido para todos 2 ahora:

2 1 1
g(x) = [ ] () = 0 () =
1 1 . 2

Donde P es positivo. Por lo tanto, V es una funcin Lyapunov radialmente ilimitada y el origen
es globalmente estable.

4.15 Considere el sistema

= , = ( ) ( ), =

Donde y son funciones localmente Lipschitz que satisfacen () = y () >

para todo .

a) Mostrar que el sistema tiene un nico punto de equilibrio en el origen.

b) Mostrar que () = () + / + () es positiva definida
para todo .
c) Mostrar que el origen es asintticamente estable
 d) Bajo qu condiciones sobre y , se puede mostrar que el origen es global y
asintticamente estable?

SOLUCION:

a) El punto de equilibrio son las races de las ecuaciones

0 = 2 , 0 = 1 (1 ) 2 2 (3 ) , 0 = 2 3

Tenemos entonces:

2 = 0 , 3 = 0 , 1 (1 ) = 0 1 = 0

Por lo tanto, hay un nico punto de equilibrio en el origen.

b) Se debe notar que () = 0 1 1 () + 22 /2 + 3 2 () , es la suma de tres
componentes, cada uno de los cuales es mayor o igual a cero (las dos integrales son
positivas, as como el trmino cuadrtico 22 /2).
Para mostrar que es positiva definida () = 0 en = 0, entonces sabiendo que
() > 0 para todo 0, la nica posibilidad para que las integrales sean cero es
si 1 = 0 y 3 = 0. Por lo tanto () es positiva definida.

c) Desarrollando (),
() = 1 ()2 + 2 [1 (1 ) 2 2 (3 )] + 2 (3 )(2 3 )
= 22 3 2 (_3)
Entonces, puede verse que el primer trmino 22 es negativo y por condicin del
problema ( () > 0 para todo 0), tambin 3 2 (3 ) es negativo, as,
() < 0, excepto para 2 = 3 = 0, independiente del valor de 1 por lo que ()
es semi-definida negativa.
d) De acuerdo al Teorema 4.2 explicado en el libro de Hassan Khalil:

Sea = 0 un punto de equilibrio para un sistema autnomo descrito por la

ecuacin = (), si : es una funcin continuamente diferenciable tal
que:
(0) = 0 y () > 0 0
()
() < 0, 0

Entonces, = 0 es global y asintticamente estable.

Las condiciones que deben cumplir 1 y 2 para que el origen sea global y

asintticamente estable son que tanto 0 1 1 () y 0 2 2 (), tiendan a infinito
cuanto cuando |1 | y |2 | .
4.29 Considere el sistema

= + , =

a) Encontrar todos los puntos de equilibrio del sistema.

b) Usando linealizacin, estudiar la estabilidad de cada punto de equilibrio.
c) Usando las funciones cuadrticas de Lyapunov, estimar la regin de atraccin de
cada punto de equilibrio asintticamente estable. Trate de hacer sus estimaciones
tan grandes como sean posibles.
d) Construya el retrato de fase del sistema y muestre en l, las regiones exactas de
atraccin, as como tambin sus estimados.

SOLUCION:

a) Los puntos de equilibrio corresponden a 1 = 0 2 = 0, por lo tanto igualando a

cero las ecuaciones del sistema:
0 = 1 13 + 2
0 = 31 2

La segunda ecuacin nos lleva a 2 = 31 , y aplicando esta igualdad en la primera se obtiene

que 1 13 + 31 = 0, y agrupando, 1 (4 12 ) = 0. Por lo tanto, tenemos que los valores de
1 con los que la ecuacin se cumple son 1 = {0, +2, 2}, reemplazando estos valores
tendremos que los puntos de equilibro son (0,0), (2,6) y (2, 6).

b) De acuerdo al Teorema 4.7 explicado en el libro de Hassan Khalil:

Sea = 0 un punto de equilibrio para un sistema no lineal

= ()
Donde : es continuamente diferenciable y es una vecindad del origen.
Haciendo que

= ()|
=0
Entonces,
1. El origen es asintticamente estable si < 0 para todos los eigenvalores
de A.
2. El origen es inestable si > 0 para uno o ms de los eigenvalores de A.

Entonces, derivando y evaluando en cada uno de los puntos de equilibrio, se obtiene:

2
= [1 31 1]
3 1
1 1
| =[ ] 2 4 = 0 = 2
(0,0) 3 1

por lo tanto (0,0) es inestable (un eigenvalor es -2, osea menor que 0).

Del mismo modo, para los dos otros puntos de equilibrio:

11 1
| =[ ] 2 + 12 + 8 = 0 = 11.29, 0.71
(2,6) 3 1
 por lo tanto (2,6) es asintticamente estable (los dos eigenvalores son menores que
cero).

11 1
| =[ ]
(2,6) 3 1

Es la misma matriz que en el punto de equilibrio anterior, por lo tanto, resulta tambin
en un punto asintticamente estable.

c) Si se emplean las funciones cuadrticas de Lyapunov, entonces () = , cuya

derivada es igual a () = , donde Q es una matriz simtrica definida como
+ = , donde podemos igualar a con la matriz identidad .
En este caso, obtenida la matriz en el punto anterior:

11 1
=[ ], resolvemos la ecuacin:
3 1
11 12 11 1 11 3 11 12 1 0
[ 22 ] [ ] + [ ][ 22 ] = [0 ]
12 3 1 1 1 12 1

Por lo tanto,
1111 312 = 0.5
11 1212 + 322 = 0
12 22 = 0.5
0.0938 0.1771
As, = [ ], y los eigenvalores de esta matriz (al resolver la ecuacin
0.1771 0.6771
det( ) = 0, o usando Matlab), sern iguales a 1 = 0.7266 y 2 = 0.0442, 1
y 2 .

Como se encontr anteriormente, existen dos puntos estables (2,6) y (-2,-6) y

procederemos a estimar la regin de atraccin del primer punto. Desplazamos el punto
de equilibrio al origen a travs del cambio de variables:

1 = 1 2, 2 = 2 6

Por condicin del problema, utilizamos = como candidato a la funcin de

Lyapunov. La derivada correspondiente es igual a:

= 2(11 1 + 12 2 )(6 + 1 )12

Empleando la norma de en la ecuacin anterior, entonces:

22 12(11 1 + 12 2 )12 212 13 2

 22 + 12 (11 2 + 12 2 ) 32 + 12 42

Reemplazando la norma de segunda dimensin por un trmino r, se obtiene:

(1 2.4 0.1771 2 )22 , 2

Para que sea menor o igual a cero, la expresin 1 2.4 0.1771 2, debe ser mayor
o igual a cero, resolvindola se obtiene entonces que 0.40458.
Entonces, resulta razonable usar un valor de = 0.4,
Si se elige < () 2 = 0.00707, se asegura que {() } 2
porque ()2 ().
Podemos elegir entonces c = 0,007, con lo cual la regin de atraccin se estima por
{ 0.007}.
Para el segundo punto de equilibrio (-2, -6) se procede de forma similar y la constante c
se elige en 0.007.

Una estimacin menos conservadora de la regin de atraccin se puede obtener

grficamente trazando el contorno de () = 0 en el plano 1 2 y luego eligiendo
c y trazando la superficie () = ,

Con el aumento de c, hasta obtenemos el mayor c para el cual la superficie () =

est dentro de la regin {() < 0}.

Se determina que la constante c es 0,1. Las dos estimaciones de la regin de atraccin

se muestran en la figura 1.
 Figura 1. La lnea punteada es el contorno de (
) = , la lnea de trazo y punto es el
) = . . Y la lnea continua es el contorno de (
contorno de ( ) = . .

d) Para la elaboracin del retrato de fase, se puede usar Matlab o variando los valores de
1 y 2 en el plano. Las trayectorias estables de la curvatura forman una separatriz que
divide el plano en dos mitades, siendo la mitad derecha la regin de atraccin de (2,6) y
la mitad izquierda la regin de atraccin de (-2, -6). Obsrvese que las estimaciones de
la regin de atraccin son mucho menores que las regiones mismas.
function d=dxdt1(t,x)
d=[ x(1)-x(1)^3+x(2); 3*x(1)-x(2) ];
figure(1)
hold on
for theta=[0:10]*pi/5
x0=1e-5*[cos(theta);sin(theta)];
[t,x]=ode45(@dxdt1,[0 8],x0);
plot(x(:,1),x(:,2))
end

En la siguiente figura se muestran las trayectorias estables obtenidas mediante el

cdigo anterior:
 Figura 2: Trayectorias estables trazadas usando Matlab.

Y en la siguiente figura, las trayectorias con los estimados de la parte c) anterior.

Figura 3. Retrato de fase con estimaciones de la regin de atraccin.

 Figura 4. Retrato de fase usando Matlab

% Generacion de diagrama de retrato de fase

xdom = linspace(-8,8,21);
ydom = linspace(-8,8,21);

[x1,x2] = meshgrid(xdom,ydom); % genera grilla en el dominio de interes

U = x1- x1^3+x2; % dx1/dt

V = 3*x1 - x2; % dx2/dt

quiver(x1,x2,U,V)
axis([-8 8 -8 8])