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La Tierra es un geoide
El geoide es la superficie
equipotencial del campo
gravitatorio coincidente, de forma
aproximada, con el nivel medio de
los ocanos. Dicha coincidencia
no es exacta debido a factores
como: corrientes marinas, vientos
dominantes y variaciones de
salinidad y de la temperatura del
agua del mar, etc.
Tiene en cuenta las anomalas
gravimtricas y el achatamiento
de los polos, por el cual es una
superficie irregular con
protuberancias y depresiones.
DATUM
Para realizar los clculos geodsicos, se elige un punto fundamental (DATUM), en el que la
normal al geoide coincide con la normal al elipsoide. En este punto las dos superficies son tangentes. En
cualquier otro punto, la normal al geoide y al elipsoide, forman un ngulo denominado desviacin relativa
de la vertical.
El sistema de referencia asociado al sistema GPS se conoce como World Geodetic System
(WGS). El primer elipsoide global de referencia se estableci en 1960 y ha sido mejorado (1966, 1972)
hasta su versin actual denominada WGS84 (definido en 1984). Sobre este sistema de referencia se
obtienen las coordenadas cartesianas o polares del punto en el que se ha realizado la observacin.
Recordemos que el geoide es la superficie equipotencial del campo gravitacional que cubre por
completo el globo, por debajo de la topografa continental, y que en cualquiera de sus puntos es
perpendicular a la lnea de plomada o direccin de la gravedad.
A este conjunto de datos, que nos permiten identificar un sistema coordenado, se le conoce por
DATUM.
En Argentina:
La llegada del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) alert a los geodestas acerca de la
necesidad de disponer de un marco de referencia bsico compatible con las precisiones de la nueva
tecnologa y que fuese lo ms cercano posible al sistema global WGS84.
Era evidente que someter las mediciones GPS al marco Campo Inchauspe involucraba una
degradacin de la precisin de las nuevas mediciones satelitarias y en consecuencia era imprescindible
disponer de una nueva red que cubriese la totalidad del pas.
Surge de este modo el proyecto POSGAR (Posicionamiento Geodsico Argentino). En 1993 las
provincias argentinas necesitaban coordenadas de arranque en el sistema WGS84 y tambin un mejor
marco de referencia que el brindado por el sistema clsico Campo Inchauspe 69. Esto era necesario a fin
de proveer un control adecuado para las nuevas redes geodsicas provinciales, a ser establecidas en el
marco del Programa de Desarrollo Econmico y Saneamiento Financiero de las Provincias Argentinas.
Con este objetivo, se propuso establecer una red geodsica a partir de mediciones GPS con una precisin
relativa de 1 ppm que materializara el sistema de referencia WGS84.
Como resultado, POSGAR94 consta de 127 puntos bien distribuidos en el territorio nacional a
razn de aproximadamente un punto cada doscientos kilmetros tanto en latitud cuanto en longitud. Las
coordenadas finales se encuentran en el sistema WGS84 y fueron distribuidas por el IGM en 1995, hoy ya
se actualizaron a POSGAR 07.
Para la materializacin de los puntos se apel al recurso de utilizar las estaciones de la red
Inchauspe que tuvieran un acceso fcil y su estabilidad fuera presuntamente confiable. La ubicacin de
los puntos en coincidencia con la red Inchauspe brindaba la posibilidad adicional de poder determinar los
parmetros de transformacin entre el nuevo sistema y el que le precedi.
En 1957, en el Congreso de Toronto, surgi la idea del lanzamiento de satlites artificiales con
objetivos geodsicos, para solventar la necesidad de intervisibilidad que exiga la geodesia clsica.
El sistema GPS ha sido desarrollado por el Departamento de Defensa Americano (DoD). Esta
metodologa naci con el objetivo de mejorar el sistema de satlites de navegacin militar TRANSIT
(efecto Doppler), muy usado en geodesia desde 1967 en todo el mundo. El primer satlite GPS data de
1978 y es enero de 1994 la fecha desde la que se considera en funcionamiento (cuando se complet la
constelacin de 24 satlites).
La funcionalidad de este sistema radica netamente en la ubicacin de objetos, tanto areos como
terrestres. Esta constelacin de satlites (conocidos como NAVSTAR) est constantemente girando
alrededor de la tierra, rodendola en seis diferentes direcciones (planos orbitales a 55 y 4 satlites por
plano orbital), cubriendo toda la superficie del globo (cada satlite, logra dar dos vueltas a la tierra por
da).
SEGMENTOS/COMPONENTES DEL SISTEMA GPS
Segmento espacial
Es el segmento ms costoso. Est constituido por los satlites que conforman la llamada
constelacin NAVSTAR (Navigation Satelite Timing and Ranging) que est constituida por 24 satlites
operativos ms cuatro de reserva, mantenidos por la Fuerza Area de los Estados Unidos.
Estos satlites recorren rbitas elpticas respecto al centro de la tierra, formando un ngulo de 55
con el plano ecuatorial, lo que permite al sistema GPS abarcar todos los puntos de la superficie terrestre.
Se encuentran a una altura de aproximadamente 20.000 km de la tierra y distribuidos de tal manera que
desde cada punto de la superficie terrestre, es posible visualizar siempre al menos 4 satlites.
Consideremos que las seales de radio se pueden captar desde cualquier punto situado alrededor
de una antena transmisora (Satelite). Las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz, es decir, 300 mil
kilmetros por segundo en el vaco, por lo que es posible calcular la distancia existente entre un
transmisor y un receptor si se conoce el tiempo que demora la seal en viajar desde un punto hasta el otro.
a) Altitud: 20.000 km
b) Perodo: 11 h 56 min (12 horas sidreas)
c) Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre)
d) Vida til: 7,5 aos
e) Utilizan paneles solares y bateras de Ni-cadmio
Los satlites envan seales en la regin de radio del espectro electromagntico. La seal en s es
muy compleja. Est formada por varios componentes que se estructuran sobre una seal principal con
frecuencia de 0,293m MHz. A partir de sta y derivada de ella, se producen los dos componentes
principales de la seal: las frecuencias portadoras (o carriers), es decir, banda L1 (1.57542 MHz) y
banda L2 (1.22760 MHz). Estas portadoras se emiten en la banda L del espectro electromagntico
(definida por el rango que va de los 390 MHz a los 1.550 MHz), debido a que dicha banda es la que
presenta mejor transparencia atmosfrica, lo cual resulta de vital importancia para la precisin del
sistema. El empleo de dos frecuencias distintas se debe a que la atmsfera proporciona un cierto retardo
en la propagacin de las ondas, siendo este retardo funcin de la frecuencia. Al utilizar dos frecuencias
distintas se puede conocer ese retardo y compensarlo consecuentemente.
Sobre las dos portadoras se insertan por modulacin varios cdigos cifrados que rigen el
funcionamiento del sistema. Estos cdigos transportan en cdigo binario la informacin necesaria para el
clculo de las posiciones.
El ms bsico es el cdigo C/A (Coarse/Acquisition), que va dentro de la seal L1. Este
cdigo es ledo por todos los receptores inclusive los navegadores, los ms sencillos.
Otro cdigo modulado sobre el conjunto de la L1 y la L2 es el denominado P (Precise),
que permite un incremento muy notable en la precisin del sistema y en la velocidad de
medicin. Su uso es exclusivo de las Fuerzas Armadas de USA.
La seal que emite el satlite no es solamente L1 y L2, sino que tambin contiene un mensaje de
navegacin (M) con informacin sobre la rbita exacta del satlite, hora, ubicacin, entre otros. A partir
del mensaje de navegacin, es posible conocer la posicin de cada satlite en el espacio (X,Y,Z en WGS
84) pudiendo decir que para GPS los satlites son el marco de referencia.
Frecuencias
https://es.wikipedia.org/wiki/Frecuencia (03/2017)
Longitud de onda
https://es.wikipedia.org/wiki/Longitud_de_onda
(03/2017)
Segmento Control
El segmento control est constituido por todas las infraestructuras en tierra necesarias para el
control de la constelacin de satlites, mantenidas por la fuerza area estadounidense. Dichas
infraestructuras tienen coordenadas terrestres de altsima precisin, conformando el marco de referencia
del sistema GPS, y estn distribuidas homogneamente en la superficie del planeta, para tener un control
de toda la constelacin de satlites.
Estas estaciones realizan un seguimiento continuo de los satlites que pasan por su regin del
cielo, acumulando los datos necesarios para el clculo preciso de sus rbitas.
Dichas rbitas son muy predecibles, dado que es muy baja la friccin atmosfrica en el entorno
donde se mueven los satlites. A las predicciones de las rbitas de los satlites para el futuro se les conoce
con el nombre de Almanaques (ubicacin futura), cuyo clculo depende tambin del segmento de
control. Sin embargo, aunque muy predecibles, las rbitas tambin tienen una degradacin debido a una
serie de factores: desigualdad de la gravedad terrestre, mareas gravitatorias provocadas por el
alineamiento de la luna, el sol y los planetas, viento solar, etc. Estas degradaciones orbitales son
detectadas por las estaciones y enviadas a la estacin central (Estacin Maestra de Control Colorado;
EEUU), quien es la encargada de corregir dicha desviacin. Una vez recibida la correccin por cada
satlite es incorporada a los mensajes de navegacin (M) que el satlite emite para ser captado por el
equipo receptor del usuario. A estas rbitas recalculadas con los datos de correccin (suministrados por
las estaciones de tierra) y su informacin de tiempo se les denomina efemrides (ubicacin pasada).
Estaciones de monitoreo
Segmento Usuario
El segmento usuario est constituido por el hardware (equipos de recepcin) y el software que se
utilizan para captar y procesar las seales emitidas por los satlites. Para los usuarios del sistema GPS, el
segmento usuario es quiz la parte que ms interesa puesto que del tipo de instrumental y mtodos
utilizados depende la precisin alcanzada en la ubicacin del punto.
En funcin del nmero de observables (satlites) y seal portadora que un receptor es capaz de
leer y analizar, va el precio del mismo. Por ejemplo, un receptor que slo lee cdigo C/A es mucho ms
econmico que un bifrecuencia de cdigo P.
Cuando tiramos una piedra al agua se generan una serie de ondas concntricas,
que se amplan a partir del punto donde sta cae, de forma similar a como lo hacen las
ondas electromagnticas.
Todas las seales de radiofrecuencias estn formadas por ondas electromagnticas
de radio que se desplazan por el espacio de forma concntrica a partir de la antena
transmisora (satlite), de forma similar a como lo hacen las ondas que se generan en la
superficie del agua cuando tiramos una piedra.
Tipos de receptores GPS
http://www.movilrenta.com.ar/novedades.php?lang=es https://www.123rf.com/photo_15514115_man-with-gps-global-
http://desmotivaciones.es/carteles/terraqueo/recientes positioning-system-device-orange-man-character-in-hiking-and-
03/2017 survival-situation.html (03/2017)
Navegadores
Los navegadores son los receptores GPS ms extendidos dado su bajo costo y sencillez de
uso. Permiten leer nicamente el cdigo C/A.
La precisin posible de alcanzar con estos equipos vara entre 3 a 5m en planimetra, y
mucho ms en altimetra. Por ello, muchos navegadores traen incorporado un barmetro, el cual
permite determinar alturas por presin atmosfrica. La precisin en la determinacin de altura con
barmetro (+/- 1 m) es mejor que la alcanzada con GPS en cdigo C/A.
Posicionador L1
Estos equipos, presentan mejor precisin que los anteriores, debido a que pueden leer la
portadora L1. Pueden alcanzar precisiones centimtricas, siempre que se trabaje a cortas
distancias (mtodo relativo). Tienen un valor de mercado intermedio.
http://www.surveyteq.com/index.php?id=6 (03/2017)
Posicionador L2
El tiempo de retardo necesario para sincronizar ambas seales es igual al tiempo de viaje de la
seal proveniente del satlite. Supngase que sea de 0.07 segundos. Conociendo este tiempo, se
multiplica por la velocidad de la luz y se obtiene la distancia hasta el satlite.
Tiempo de retardo 0.07 s x 300.000 km/s = Dist. 21.000 km
La seal generada por el receptor GPS y la seal emitida por el satlite es llamada "Cdigo
Pseudo Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra "Aleatorio" significa algo generado por el azar.
Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte fundamental del GPS. La seal es tan complicada que casi
parece un ruido elctrico generado por el azar. De all su denominacin de "Pseudo-Aleatorio".
Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La complejidad del cdigo ayuda a
asegurarse que el receptor de GPS no se sintonice accidentalmente con alguna otra seal de radio. Siendo
el modelo tan complejo es altamente improbable que una seal cualquiera pueda tener exactamente la
misma secuencia.
Dado que cada uno de los satlites tiene su propio y nico Cdigo Pseudo Aleatorio, esta
complejidad tambin garantiza que el receptor no se confunda accidentalmente de satlite.
Control perfecto del tiempo
Si la medicin del tiempo de viaje de una seal de radio es clave para el GPS, los relojes que se
emplean deben ser exactsimos. Por el lado de los satlites, la coordinacin (Timing) es casi perfecta
porque llevan a bordo relojes atmicos de gran precisin. Sin embargo, los receptores GPS no alojan
relojes atmicos porque eso hara a la tecnologa inasequible, (los relojes atmicos tienen costo superior a
los 20.000 U$s), por ello, los diseadores encontraron una solucin que permite resolver el problema con
relojes mucho menos precisos en los receptores GPS. Esta solucin es uno de los elementos clave del
sistema GPS.
El secreto para obtener un timing tan perfecto es efectuar una medicin satelital adicional. Resulta
que si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un espacio tridimensional, cuatro
mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo. Esta idea es fundamental para el funcionamiento del
sistema GPS.
Recordando la clase de coordenadas, en la
cual se hizo referencia a las ventajas y desventajas de
un sistema de coordendas geogrfico y uno
cartesiano, se entiende por qu el sistema GPS trabaja
con coordenadas cartesianas (3D) para la obtencin
de la coordenada de un punto.
Ello no significa que el resultado obtenido
por GPS no pueda ser expresado en algn otro
sistema de coordenadas (latitud y longitud, Gauss-
Krger, entre otros)
1. Cuando el receptor detecta el primer satlite se genera una esfera virtual o imaginaria, cuyo
centro es el propio satlite. El radio de la esfera, es decir, la distancia que existe desde su centro
hasta la superficie, ser la misma que separa al satlite del receptor. ste ltimo asume entonces
que se encuentra situado en un punto cualquiera de la superficie de dicha esfera, que an no
puede precisar.
2. Al calcular la distancia hasta un segundo satlite, se genera otra esfera virtual que se superpone
con la anterior creando un anillo imaginario.
3. El receptor calcula la distancia a un tercer satlite y se genera una tercera esfera virtual. Esa
esfera se corta con el anillo anteriormente creado. Generando dos puntos de interseccin, un
punto en el espacio y el otro en la superficie de la Tierra. El receptor discrimina como ubicacin
el punto situado en el espacio utilizando sus recursos matemticos de posicionamiento y toma
como posicin correcta el punto situado en la Tierra.
4. Una vez que el receptor ejecuta los tres pasos anteriores ya puede mostrar en su pantalla los
valores correspondientes a las coordenadas de su posicin planimtrica.
5. Para detectar tambin la altura a la que se encuentra situado el receptor GPS sobre el nivel del
mar, tendr que medir adicionalmente la distancia que lo separa de un cuarto satlite.
NOTA: Sin embargo se deben resolver los posibles errores que pueden influir en la precisin de los
datos
Errores
Un receptor GPS requiere el instante actual, posicin del satlite y retraso respecto la emisin de
la seal para el clculo de su posicin. Para que sea preciso hay que tener en cuenta las diferentes fuentes
de error que pueden afectar a la seal en su recorrido del satlite al receptor. Algunas de ellas son:
1. Errores debidos a la atmsfera
2. Errores en el reloj GPS
3. Interferencias por la reflexin de las seales (multipath effect)
4. Errores de orbitales,
5. Geometra de los satlites visibles
Hasta ahora se han tratado los clculos del sistema GPS de manera muy abstracta, como si todo el
proceso ocurriera en el vaco.
Se ha afirmado que se puede calcular la distancia a un satlite multiplicando el tiempo de viaje
de su seal por la velocidad de la luz. Pero la velocidad de la luz slo es constante en el vaco.
Una seal de GPS pasa a travs de partculas cargadas positivamente en su paso por la ionosfera y
luego al pasar a travs de vapor de agua en la troposfera pierde algo de velocidad, creando el mismo
efecto que un error de precisin en los relojes.
Una manera de manejar los errores inducidos por la atmsfera es comparar la velocidad relativa
de dos seales diferentes (L1 y L2). Esta medicin de doble frecuencia es muy sofisticada y solo es
posible en receptores GPS muy avanzados (Receptores geodsicos).
En realidad, suele haber un nmero mayor de satlites disponibles en el cielo observable de los
que el receptor GPS necesita para fijar una posicin. Ahora bien, como la geometra bsica que forman
los satlites entre s (distribucin de los satlites en el espacio) puede, por si misma, aumentar/disminuir
la precisin alcanzada, el receptor est en condiciones de seleccionar aquellos satlites que se presenten
en la mejor disposicin. Es decir que si el receptor toma satlites que estn muy juntos en el cielo, las
circunferencias de interseccin que definen la posicin del punto, se cruzarn en ngulos de escasa
diferencia entre s. Esto incrementa el rea gris o margen de error acerca de una posicin.
En cambio, si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las circunferencias se
intersectan en ngulos prcticamente rectos y ello minimiza el margen de error.
Los buenos receptores son capaces de determinar cules son los satlites que dan el menor error
por Dilucin Geomtrica de la Precisin (PDOP).
El error alcanzado por un receptor es multiplicado por el PDOP. Por ello, se pretende que el
PDOP no supere un valor de 5.
Buena Geometra
Mala Geometra
Perturbacin ionosfrica. La ionosfera est formada por una capa de partculas cargadas elctricamente que modifican la
velocidad de las seales de radio que la atraviesan.
Fenmenos meteorolgicos. En la troposfera, cuna de los fenmenos meteorolgicos, el vapor de agua afecta a las seales
electromagnticas disminuyendo su velocidad. Los errores generados son similares en magnitud a los causados por la
ionosfera, pero su correccin es prcticamente imposible.
Imprecisin en los relojes. Los relojes atmicos de los satlites presentan ligeras desviaciones a pesar de su cuidadoso
ajuste y control; lo mismo sucede con los relojes de los receptores pero con desajustes mayores.
Interferencias elctricas imprevistas. Las interferencias elctricas pueden ocasionar correlaciones errneas de los cdigos
pseudo-aleatorios o un redondeo inadecuado en el clculo de una rbita. Si el error es grande resulta fcil detectarlo, pero no
sucede lo mismo cuando las desviaciones son pequeas y causan errores de hasta un metro.
Error multipath. Las seales transmitidas desde los satlites pueden sufrir reflexiones antes de alcanzar el receptor. Los
receptores modernos emplean tcnicas avanzadas de proceso de seal y antenas de diseo especial para minimizar este error,
que resulta muy difcil de modelar al ser dependiente del entorno donde se ubique la antena GPS.
Interferencia "Disponibilidad Selectiva S/A". Constituye la mayor fuente de error y es introducida deliberadamente por el
estamento militar (Existi hasta 2001, desactivada en la actualidad).
Geometra receptor-satlites. Los receptores deben considerar la geometra receptor-satlites visibles utilizada en el
clculo de distancias, ya que una determinada configuracin espacial puede aumentar o disminuir la precisin de las
mediciones. Los receptores ms avanzados utilizan un factor multiplicativo que modifica el error de medicin de la distancia
(factor dilucin de la precisin geomtrica-Pdop)
MTODOS DE POSICIONAMIENTO
El mtodo de posicionamiento es fundamental para lograr la precisin requerida por los
objetivos del trabajo.
Este mtodo es muy utilizado en trabajos agronmicos como muestreo de suelos, muestreo de
agua, cartografa sencilla, entre otros.
2) Mtodo Relativo o GPS Diferencial (DGPS)
Ejemplos y usos:
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GALILEO
El programa Galileo es una iniciativa conjunta de la comisin Europea con la Agencia Espacial
Europea, en la que han participado multitud de empresas de distintos pases de la Unin Europea.
Galileo se ha planteado como un sistema que permita ser independiente de GPS y GLONASS
pero que pudiera funcionar complementariamente a ambos permitiendo la interoperatividad con estos. Si
bien est an en pleno desarrollo, cuenta ya con varios satlites en rbita. La flotilla total programada es
de 30 satlites (27 operativos y tres en reserva) cantidad que se espera se pueda completar en los
prximos aos.
La constelacin de 30 satlites en rbita terrestre estarn distribuidos en 3 planos inclinados con
un ngulo de 56 hacia el ecuador, a unos 23.000 km de altitud. Se van a distribuir diez satlites alrededor
de cada plano y cada uno tardar 14 horas para completar la rbita de la Tierra. Cada plano tiene un
satlite de reserva activo, capaz de reemplazar a cualquier satlite que falle en ese plano.
Con la ayuda de los satlites de Galileo los servicios de rescate, conductores, usuarios de
telfono, etc. podrn acceder a una navegacin ms precisa.
Sin embargo, Galileo slo podr utilizarse cuando los elementos del segmento usurario se
adecen a esta tecnologa y permitan la utilizacin de los sistemas operativos a la fecha.
Fue diseado para proporcionar tres niveles distintos de servicios:
1- Un sistema de acceso abierto similar al GPS principalmente dedicado al mercado masivo.
2- Un servicio de acceso restringido dedicado a aplicaciones comerciales y profesionales que
requieren un nivel de servicio ms elevado.
3- Un servicio de acceso restringido dedicado a situaciones de seguridad crtica que no pueden
tolerar una interrupcin o perturbacin (Casos de aviacin civil)
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http://fr.biolaster.com/rendimiento-deportivo/control-entrenamiento/gps-deporte/tecnologia-gps-sports/