INSTITUTO TECNOLOGICO

Ing. Electromecnica

Materia:
Ingeniera de control clsico

Tema:
motores de corriente continua controlados por el inducido
 Sistemas electromecnicos
Los sistemas electromecnicos que se trataran aqu son los servomotores de cd y
servomotores de dos fases. Los motores convencionales de cd utilizan escobillas
mecnicas y colectores que requieren mantenimiento regular. Gracias a las
mejoras que se han desarrollado en escobillas y en colectores, no obstante,
muchos motores de cd utilizados en servosistemas, pueden operar casi sin
mantenimiento. Algunos motores de cd utilizan conmutacin electrnica. Se les
denomina motores de cd sin escobillas.

Servomotores de CD. Hay muchos tipos de motores de cd en uso en la industria.

Los motores de cd utilizados en servosistemas se llaman servomotores. En
servomotores de cd se han hecho rotores con inercias muy pequeas, de modo que
se dispone comercialmente de motores con una elevada relacin de par motriz a
inercia. Algunos servomotores de cd tienen constantes de tiempo extremadamente
pequeas. Servomotores de cd con rangos de potencia relativamente chicos, se
utilizan en instrumental y equipos de computacin, como unidades de discos, de
cinta magntica, impresoras y procesadores de texto. Otros de mayor potencia,
media o grande, tienen utilizacin en sistemas robticos, maquinas herramienta de
control numrico, etc.
En los servomotores de cd, los bobinados de campo se pueden conectar en
serie con la armadura, o separados (es decir, el campo magntico es
producido por un circuito independiente). En este ultimo caso, cuando el
campo es excitado por separado, el flujo magntico es independiente de la
corriente de la armadura. En algunos servomotores de cd, el campo
magntico es producido por un imn permanente, y por lo tanto el flujo es
constante. Esos servomotores de cd se llaman servomotores de imn
permanente.
Los servomotores de cd con campos excitados independientemente, as como
los de imn permanente, pueden ser controlados por la corriente de la
armadura. Tal esquema de control de salida de los servomotores de cd por la
corriente de la armadura, se denomina control de armadura de servomotores
de cd.

En el caso en que la corriente de armadura se mantiene constante y la

velocidad se controla mediante la tensin de campo, se dice que el motor de
cd es controlado por campo. (Algunos sistemas de control de velocidad usan
motores de cd controlados por
campo). El requisito de mantener constante la corriente de armadura, es una
seria desventaja. (El proporcionar una fuente de corriente constante es
mucho mas difcil que producir una de tensin constante). Las constantes de
tiempo del motor de cd controlado por campo son generalmente grandes en
comparacin con las constantes de tiempo de motores de cd controlados por
armadura.
Un servomotor de cd tambin se puede controlar por medio de un controlador
electrnico, frecuentemente denomina servopropulsor, combinacin de motor y
propulsor. El servopropulsor controla el movimiento de un servomotor de cd y
funciona de diversos modos. Algunas de sus caractersticas son el posicionado
punto a punto, el seguimiento de un perfil de velocidad, y la aceleracin
programable.

En los sistemas de control de robot, en los sistemas de control numrico y otros

sistemas de control de position y/o de velocidad, es muy frecuente emplear un
controlador electrnico de movimiento que utiliza un propulsor de modulacin
de ancho de pulso para controlar un servomotor de cd.
A continuacin, se tratara el control de armadura de servomotores de cd y el
control electrnico de movimiento de servomotores de cd.

Control de armadura de servomotores de cd. Se analizan los servomotores de

cd controlados por armadura, donde la corriente de campo se mantiene
constante y que aparece en la figura 2-20(a). En este sistema,

Ra = resistencia de la armadura, en ohmios

La = inductancia de la armadura, en henrios
ia = corriente en la armadura, en amperes
if = corriente del campo, en amperes
ea = tension aplicada a la armadura, en voltios
eb = fuerza contra-electromotriz, en voltios
= desplazamiento angular del eje del motor, en radianes
T = par desarrollado por el motor, en Newton-metro
j = momento de inercia equivalente del motor y carga con referencia al eje del
motor, en kg-m2
b = coeficiente de friccin viscosa equivalente del motor y carga referido al eje
del motor, en N-m/rad/seg

El par T desarrollado por el motor es proporcional al producto de ia y el flujo

,en el entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente de campo, o
bien
 donde Kj es una constante. el par T por tanto, se puede escribir
como
donde K, es una constante.
Ntese que para una corriente de campo constante, el flujo se
vuelve constante, y el par es directamente proporcional a la
corriente de armadura, de modo que

donde K es una constante del par motriz. Ntese tambin que si el

signo de la corriente ia se invierte, tambin se invierte el signo del
par T, lo que se manifiesta en la inversin del sentido de rotacin
del eje del motor.
Cuando la armadura esta girando, se induce en ella una tensin
proporcional al producto del flujo por Ia velocidad angular. Para un
flujo constante la tensin inducida eb es directamente proporcional
a la velocidad angular d /dt, o

donde eb es la fuerza contraelectromotriz y Kb es una constante de

fuerza contra electromotriz.
 La velocidad de un servomotor de cd controlado por armadura, se controla
mediante la tensin ea de la armadura. (La tensin de armadura eu es la
salida de un amplificador de potencia, que no aparece en el diagrama). La
ecuacin diferencial del circuito de armadura es

La corriente de armadura produce el torque que se aplica a la inercia y la

friccion; por

Suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, y tomando las
transformadas de Laplace de las ecuaciones (2-37), (2-38) y (2-39), se
obtienen las siguientes ecuaciones:
 Considerando a Ea{s) como la entrada y a como la salida, es posible
construir un diagrama de bloques a partir de las ecuaciones (2-40), (2-41) y
(2-42). [Vase figura 2-20(b)]. El servomotor de cd controlado por armadura
es, en si mismo, un sistema retroalimentado. El efecto de la fuerza contra-
electromotriz se ve que es una retroalimentacin de la serial proporcional a
la velocidad del motor. Esta fuerza contra-electromotriz
Incrementa el amortiguamiento efectivo del sistema. La funcin de
transferencia para este servomotor de cd se puede obtener como sigue

La inductancia La del circuito de armadura es pequea generalmente y

puede despreciarse. Si La es insignificante, la funcin de transferencia dada
por la ecuacin (2-43) se reduce a
 donde Km = K/(Rab + KKa) = constante de ganancia del motor
Tm = RaJ/Rab + KKa) = constante de tiempo del motor

La figura 2-20(c) muestra un diagrama de bloques simplificado.

De las ecuaciones (2-43) y (2-44), se puede ver que las funciones de
transferencia incluyen el termino 1/s. As, este sistema posee una
propiedad integrativa. En la ecuacin (2-44), se hace notar que la
constante de tiempo del motor es mas pequea cuando Ra y J lo son.
Con J pequea, al reducir la resistencia Ra, la constante de tiempo
del motor tiende a cero, y el motor acta como un integrador ideal.