Reporte Robotica PCMM PDF

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARMEN
Dependencia acadmica de Ingeniera y Tecnologa

Facultad de Ingeniera
Diseo y construccin de un
brazo robtico de dos grados
de libertad (RR)
Carlos A. Presuel Marrufo; Edgar A. Chulnes Domnguez; Lus

A. May Rejn; Ma. Elena Meza Abreu
Robtica
Ingeniera Mecatrnica
Dr. Rogelio de J. Portillo Vlez
Ciudad del Carmen, Campeche, Mxico a 12 de Diciembre de 2013

Contenido
1. INTRODUCCIN......................................................................................................................... 2
2. DISEO MECNICO .................................................................................................................. 7
2.1. SOLIDWORKS ...................................................................................................................... 7
2.2 GEOMETRA DEL ROBOT ................................................................................................. 7
3. CINEMTICA DE ROBOTS MANIPULADORES ................................................................. 8
3.1. CONVENCIN DE DENAVIT-HARTENBERG .............................................................. 9
4. DINMICA DE ROBOTS MANIPULADORES ..................................................................... 18
4.1. MODELADO MEDIANTE LA FORMULACIN DE LAGRANGE-EULER. ............ 19
4.2. ALGORITMO COMPUTACIONAL PARA EL MODELADO DINMICO POR
LAGRANGE-EULER. ................................................................................................................ 20
5. DISPOSITIVOS ELECTRNICOS APLICADO A ROBTICA ........................................ 23
5.1. MOTORREDUCTORES CC .............................................................................................. 23
5.2. ENCODER MAGNTICOS (EFECTO HALL) ............................................................... 23
5.3. PUENTE H L298N ............................................................................................................... 24
5.4. ARDUINO UNO ................................................................................................................... 26
6. DIAGRAMA DE CONFIGURACIN ..................................................................................... 27
7. CONTROL DE ROBOTS .......................................................................................................... 28
7.1. CONTROL DE POSICIN DE ROBOTS MANIPULADORES.................................... 28
7.2. CONTROL DINMICO (PID)........................................................................................... 30
8. RESULTADOS ............................................................................................................................ 36
9. CONCLUSIONES ....................................................................................................................... 38
10. BIBLIOGRAFA ....................................................................................................................... 39
Diseo y construccin de un robot manipulador de 2 GDL Robtica
1. INTRODUCCIN
El hombre industrializado desde el siglo XX ha tenido la necesidad de aprender y adaptar
trminos globalizados tecnolgicos, para Barrientos la palabra computadora quizs fue la
ms relevante y hasta hoy muchos cuentan con su propia computadora personal, pero un
concepto recientemente relevante es la palabra robot.
El trmino robot naci y creci de un mito: la creacin por los humanos de un ser artificial
que emulase en aspecto y capacidades cognitivas a su propio creador. Desde 1921, fecha de
publicacin por K. Capek de la obra de teatro Robots Universales de Rossum, la
literatura y el cine han alimentado este mito. [1]
Fig. 1. Robot industrial de seis grados con carga til de 220 Kg
La palabra robot proviene de la palabra checa robota que significa trabajo. El diccionario
Webster define a un robot como dispositivo automtico que efecta funciones
ordinariamente asignadas a los humanos. Con esta definicin, se pueden considerar que las
lavadoras son robots. Una definicin que utiliza la RIA (Robot Institute of America) da una
definicin ms precisa de los robots industriales: un robot es un manipulador
Carlos A. Presuel Marrufo; Edgar A. Chulnes Domnguez; Lus A. May Rejn; Ma. Elena Meza Abreu 2
reprogramable multifuncional diseado para mover materiales, piezas o dispositivos

industrializados, a travs de movimientos programados variables para la realizacin de una
diversidad de tareas. [2]
Para Fu se pueden clasificar los robots industriales en tres generaciones que se enlistan en
la siguiente tabla:
GENERACIN DESCRIPCIN
Repite la tarea programada secuencialmente.
1a Generacin
No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere la informacin limitada en su entorno y acta en
consecuencia.
2a Generacin
Puede localizar, clasificar (visn) y detectar esfuerzos y adaptar
sus movimientos en consecuencia.
Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje
3a Generacin natural.
Posee la capacidad de planificacin automtica
Tabla 1. Generacin en robtica
La International Federation of Robotic distingue cuatro tipos de robots:
Robot secuencial
Robot de trayectorias controlables
Robot Adaptivos
Robots Telemanipulado
Sin embargo, Reyes (2011) define que actualmente existen una gran cantidad de robots con
diversas estructuras geomtricas y mecnicas que definen su funcionalidad y aplicacin. De
manera general pueden clasificarse como muestra la tabla 2.
CLASIFICACIN DE ROBOTS
Terrestres: ruedas patas
Mviles
Submarinos, areo-espaciales
Humanoides Diseo Complejo
Industriales Brazos mecnicos Robots manipuladores
Tabla 2. Tipos de robots
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, trasmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. La
figura 2 muestra un ejemplo de los elementos en un robot.
Fig. 2. Ejemplo de una estructura mecnica y elementos consecutivos de un robot.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). En la figura 3 se muestra el
nmero de grados de libertad de cada articulacin. El nmero de GDL de un robot viene
dado por la suma de los grados de libertad.
Fig. 3. Distintos tipos de articulaciones para robots.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes

configuraciones, con caractersticas a en cuenta tanto el diseo y construccin del robot
como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son representadas en la figura 4
donde se atiende nicamente a las tres primeras articulaciones del robot, que son las ms
importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Fig. 4. Configuraciones ms importantes en los robots industriales
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parmetros, tres para definir la orientacin y tres para la posicin, si se
pretende que un robot posicione y oriente su extremo de cualquier modo en el espacio, se
precisarn al menos 6 GDL.
En la prctica, a pesar de ser necesarios los seis GDL comentados para tener total libertad
en el posicionamiento y orientacin del extremo del robot, muchos robots industriales
muchos robots industriales cuentan con slo cuatro o cinco GDL , por ser stos suficientes
para llevar a cabo tareas que se les encomiendan.
2. DISEO MECNICO
2.1. SOLIDWORKS
SolidWorks es un programa de diseo asistido por computadora para modelado mecnico
desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una subsidiaria de Dassault
Systmes (Suresnes, Francia), para el sistema operativo Microsoft Windows. Es un
modelador de slidos paramtrico. Fue introducido en el mercado en 1995 para competir
con otros programas CAD como Pro/ENGINEER, NX, Solid Edge, CATIA, yAutodesk
Mechanical Desktop.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos

tcnicos como otro tipo de informacin necesaria para la produccin. Es un programa que
funciona con base en las nuevas tcnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso
consiste en trasvasar la idea mental del diseador al sistema CAD, "construyendo
virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones (planos y ficheros
de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada.
La empresa SolidWorks Corp. fue fundada en 1993 por Jon Hirschtick con su sede
en Concord, Massachusetts y lanz su primer producto, SolidWorks 95, en 1995. En 1997
Dassault Systmes, mejor conocida por su software CAD CATIA, adquiri la compaa.
Actualmente posee el 100% de sus acciones y es liderada por Jeff Ray.
2.2 GEOMETRA DEL ROBOT
Se propone una geometra del robot basada en la inspiracin personal y facilidad para
realizar los clculos. Hay que entender, que segn J. J. Craig, existen dos enfoques que se
deben considerar al momento de disear un robot.
La primera consiste en construir un robot especializado para una tarea especfica y,
la segunda es construir un robot universal que puede realizar una amplia variedad de
tareas.
Nosotros realizaremos la segunda opcin ya que no hay especficamente una tarea debido a
que se trata de fines didcticos. En la figura 5 se muestra el diseo en 3D de nuestro
prototipo ideado parta el proyecto.
Fig. 5. Diseo del nuestro proyecto de robtica con Solidworks 2013
3. CINEMTICA DE ROBOTS MANIPULADORES
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento
espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares. [9]
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el primero de
ellos se conoce como el problema cinemtica directo, y consiste en determinar cul es la
posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot, el segundo denominado problema
cinemtica inverso resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y
orientacin del extremo conocidas. [9]
3.1. CONVENCIN DE DENAVIT-HARTENBERG

Existen varios mtodos para obtener el modelo de cinemtica directa, se utiliza por lo
general el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de un
objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que
un robot se puede considerar una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o
eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de
referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin de cada eslabn con
respecto a la referencia fija. [11]
El estudio de los parmetros Denavit-Hartenberg (DH) forma parte de todo curso bsico
sobre robtica, ya que son un estndar a la hora de describir la geometra de un brazo o
manipulador robtico. Se usan para resolver de forma trivial el problema de la cinemtica
directa, y como punto inicial para plantear el ms complejo de cinemtica inversa. A
continuacin se describen los pasos necesarios para su desarrollo.
DH1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del
robot.
DH2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n).
DH3. Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
DH4. Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0
e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del
eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si)
en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.
DH7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
DH9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.
DH11. Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar
(Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12. Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-
1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).
DH13. Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira
con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14. Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
DH15. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
DH16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de

traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.
Aplicando los puntos anteriores a nuestro diseo en la figura 6, obtendremos la siguiente

tabla 3.
Fig. 6. Dibujo esquemtico con anlisis de Denavit-Haartenberg
Parmetros Denavit-Hartenberg
d a
1 30 16
2 0 12 0
Tabla 3. Parmetros de Denavit-Hartenberg
Una vez obtenidos los parmetros DH, el clculo de las relaciones entre los eslabones
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula
segn la expresin general.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin

(submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas
articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemtico directo. [2]
i-1
Matrices de transformacin
i-1
Por formula general quedara as representado el modelo cinemtico de nuestro robot:
0 0
A11A2
O visto de otra forma, el modelo cinemtico que describe la configuracin de nuestro robot
viene dado por:
Para corroborar los parmetros y el modelo cinemtico, nos apoyamos de MATLAB y con
el siguiente cdigo:
clc
clear
syms q1 q2 L1 L2 L3 pi M real
%pi=3.14159;
%Denavith - Hatenberg
A_01=dena(q1+pi/2, L1, L2, pi/2)
A_12=dena(q2-pi/2 , 0, L3, 0)
% Matrices de transformacion parciales
T_01=A_01
T_02=A_01*A_12
P1=T_01*[0 0 0 1]'
P2=T_02*[0 0 0 1]'
%%% Valores de las articulaciones
i=1;
L1=0.30;
L2=0.16;
L3=0.12;
q1=1.0*(i-1)*15*(pi/180);
q2=1.0*(i-1)*15*(pi/180);
P_0=[0 0 0]';
P_1=eval(P1(1:3));
P_2=eval(P2(1:3));
%Modelo Cinemtico
X=[P_0(1) 0 P_1(1) P_2(1)];

Y=[P_0(2) 0 P_1(2) P_2(2)];
Z=[P_0(3) L1 P_1(3) P_2(3)];
figure;
plot3(X,Y,Z,'color','red')
axis square
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')
grid on;
daspect([1 1 1]);
Se puede observa el resultado del cdigo en la figura 7.
Modelo Cinemtico
0.3
0.25
0.2
0.15
Z
0.1
0.05
0.2
0.15 0.15
0.1
0.1
0.05
0.05 0
0 -0.05
-0.05 -0.1
Y
X
Fig. 7. Respuesta del modelo cinemtico en MATLAB
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se
posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
As cmo es posible abordar el problema cinemtico directo de una manera sistemtica a

partir de la utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e independientemente de
la configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemtico inverso, siendo
el procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuracin del robot. [4]
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:
En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de resolverse en tiempo

real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solucin
de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado.
Al contrario de lo que ocurra en el problema cinematico directo, con cierta

frecuencia la solucin del problema cinematico inverso no es nica; existiendo
diferentes n-uplas que posicionan y orientan el extremo del
robot de mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir
determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la
ms adecuada posible.
No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen
cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin de su
problema cinemtico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos
tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un
plano. Esta circunstancia facilita la resolucin del problema. Asimismo, en muchos robots
se da la circunstancia de que los tres grados de libertad ltimos, dedicados
fundamentalmente a orientar el extremo del robot, correspondan a giros sobre los ejes que
se cortan en un punto. [4]
Para el obtener el modelo cinemtico inverso de nuestro robot, incluimos al cdigo anterior
lo siguiente:
clc
clear
syms q1 q2 L1 L2 L3 pi M real
%pi=3.14159;
%Denavith - Hatenberg
A_01=dena(q1+pi/2, L1, L2, pi/2)
A_12=dena(q2-pi/2 , 0, L3, 0)
% Matrices de transformacion parciales
T_01=A_01
T_02=A_01*A_12
P1=T_01*[0 0 0 1]'
P2=T_02*[0 0 0 1]'
%%% Valores de las articulaciones
i=1;
L1=0.30;
L2=0.16;
L3=0.12;
q1=1.0*(i-1)*15*(pi/180);
q2=1.0*(i-1)*15*(pi/180);
P_0=[0 0 0]';
P_1=eval(P1(1:3));
P_2=eval(P2(1:3));
%%Cinematica inversa
%%Valores deseados y conocidos
Xd=-0.160;
Yd=0.100;
%%Calculo de las q1, q2 y q3
xy=Xd^2+Yd^2;
Cq2=(xy-L2^2-L3^2)/(2*L2*L3);
Sq2=sqrt(1-(Cq2^2));
betha=atan(Yd/Xd);
alpha=atan((L3*Sq2)/(L2+L3*Cq2));
%%Valores pra Qi y Qf
Q1=betha-alpha
Q2=atan(Sq2/Cq2)
%Modelo Cinemtico
X=[P_0(1) 0 P_1(1) P_2(1)];

Y=[P_0(2) 0 P_1(2) P_2(2)];
Z=[P_0(3) L1 P_1(3) P_2(3)];
figure;
plot3(X,Y,Z,'color','red')
axis square
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')
grid on;
daspect([1 1 1]);
El modelado cinemtico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y la
posicin (expresada normalmente en forma de coordenadas cartesianas) y orientacin del
extremo del robot. En esta relacin no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actan
sobre el robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y que pueden originar el movimiento del
mismo.
Sin embargo, s que debe permitir conocer, adems de la relacin entre las coordenadas
articulares y del extremo, la relacin entre sus respectivas derivadas. As, el sistema de
control del robot debe establecer que velocidades debe imprimir a cada articulacin (a
travs de sus respectivos actuadores) para conseguir que el extremo desarrolle una
trayectoria temporal concreta, por ejemplo, una lnea recta a velocidad constante.
Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relacin entre las velocidades de
las coordenadas articulares y las de posicin y orientacin del extremo del robot. La
relacin entre ambos vectores de velocidad se obtiene a travs de la denominada matriz
Jacobiana.
La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir
de los valores de las velocidades de cada articulacin. Por su parte, la matriz Jacobiana
inversa permitir conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot. [9]
Para el caso de nuestro proyecto la matriz jacobiana se daba por el siguiente cdigo en
MATLAB:
syms q1 q2 real
f1=P2(1)
f2=P2(2)
f3=P2(3)
%
% Q=[q1 q2]'
%
% X=[]'
%
J11=diff(f1,'q1');
J12=diff(f1,'q2');
J21=diff(f2,'q1');
J22=diff(f2,'q2');
J31=diff(f3,'q1');
J32=diff(f3,'q2');
J=[J11 J12;
J21 J22;
J31 J32];
Jinv=pinv(J)
OK=J*Jinv
Con esto comprobamos que nuestro Jacobiano se realizo correctamente. Podemos seguir
avanzando.
4. DINMICA DE ROBOTS MANIPULADORES
La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa

fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda
ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler:
F= m dv
T= I dw + w (Iw)
As, en el caso simple de un robot monoarticular como el representado en la figura, el

equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:
t = I (dq/ dt) + MgL cos q = ML dq + MgL cosq
En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentre concentrada en el centro de la

gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna
carga.
Para un par motor t determinado, la integracin de la ecuacin anterior, dara lugar a la

expresin de q(t) y de sus derivadas dq(t) y dq(t), con lo que sera posible conocer la
evolucin de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleracin.
De forma inversa, si se pretende que q(t) evolucione segn una determinada funcin del
tiempo, sustituyendo en la ecuacin anterior, podra obtenerse el par t(t) que sera necesario
aplicar. Si el robot tuviese que ejercer alguna fuerza en su extremo, ya sea al manipular una
carga o por ejemplo, realizar un proceso sobre alguna pieza, bastara con incluir esta
condicin en la mencionada ecuacin y proceder del mismo modo. [12]
Se tiene as que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen sobre el
robot se obtienen los denominados modelos dinmicos directo e inverso:
Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal de las coordenadas

articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares que intervienen.
Modelo dinmico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en funcin
de la evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas.
El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es

mucho ms complicado. Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia y
gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre los
diversos elementos, as como de fuerzas centrpetas que dependen de la configuracin
instantnea del manipulador.
4.1. MODELADO MEDIANTE LA FORMULACIN DE LAGRANGE-

EULER.
Para Garca Higuera, Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las
matrices de transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot
mediante la ecuacin de Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema de
coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso
operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente
desde el punto de vista computacional.
Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional O(n),

es decir, el nmero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del numero de grados
de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde
aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.
Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinmico del robot
por el procedimiento de Lagrange-Euler (L-E). [13]
4.2. ALGORITMO COMPUTACIONAL PARA EL MODELADO

DINMICO POR LAGRANGE-EULER.
L-E 1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H.
L-E 2. Obtener las matrices de transformacin 0Ai para cada elemento i.
L-E 3. Obtener las matrices Uij definidas por:
Uij = d0Ai / dqj
L-E 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:
Uijk = dUij / dqk
L-E 5. Obtener las matrices de pseudo inercias Ji para cada elemento, que vienen definidas
por:
Ji=
X dm XiYi dm XiZi dm Xi dm
YiXi dm Yi dm YiZi dm Yi dm
ZiXi dm ZiYi dm Zi dm Zi dm
Xi dm Yi dm Zi dm dm
Tabla 4. Integral de cada uno de los elementos que componen la matriz
Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerando, y (Xi Yi Zi) son las
coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento.
L-E 6. Obtener la matriz de inercias D = (dij) cuyos elementos vienen definidos por:
dij = k=(max i,j)--sigma-->n Traza(Ukj Jk Uki).
Con i, j = 1,2,...,n
n: Numero de grados de libertad.
L-E 7. Obtener los trminos hikm definidos por:
hikm = j=(max i,k,m)--sigma-->n Traza(Ujkm Jj Uji).
Con i,k,m = 1,2,...,n
L-E 8. Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta H = hi cuyos

elementos vienen definidos por:
hi = k=1 --sigma-->n m=1 --sigma-->n hikm d qk d qm
L-E 9. Obtener la matriz de fuerzas de gravedad C = ci cuyos elementos estn definidos

por:
ci = j=1--sigma-->n (-mj g Uji irj)
Con i = 1,2,...,n
g: Es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base S0 y viene expresado por

(gx, gy, gz, 0)
irj : Es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del elemento j expresado
en el sistema de referencia del elemento i.
L-E 10. La ecuacin dinmica del sistema ser:
t = D dq + H + C.
Donde t es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada
qi.
Fig. 8. Robot polar de dos grados de libertad.
5. DISPOSITIVOS ELECTRNICOS APLICADO A ROBTICA
5.1. MOTORREDUCTORES CC
Los motores cc tienen mucha velocidad y poca fuerza, por lo que se hace necesario el uso
de un sistema de reduccin para equilibrar las variables. Unas de las soluciones es construir
una caja reductora externa al motor. Sin embargo, en los ltimos aos han surgido motores
cc que ya proveen esta solucin a nivel interno. A estos motores se les conocen como
motorreductores. Por lo general, consiste en un micromotor de cc con una caja reductora
que usa un sistema de tipo planetario en un compartimiento sellado, lo que libera al sistema
de la suciedad que podra afectar su funcionamiento. (Ver figura 9) [4]
Fig. 9. Motorreductor con relacin 75:1
5.2. ENCODER MAGNTICOS (EFECTO HALL)

Existen dos tipos de sensores Hall. Uno es de salida analgica, llamados lineales; da una
seal de salida proporcional al flujo magntico que sometamos al sensor Hall. Con este tipo
de sensor se puede construir una brjula electrnica por ejemplo. Y el otro es de
salida digital, se comporta como un interruptor (digitalmente hablando). Este ltimo es el
que nos interesa. En ingls a este tipo de sensor-interruptor se le denomina "Switch" pero
yo prefiero usar la palabra "Digital".
A diferencia de las foto barreras (encoders pticos), los sensores Hall al ser magnticos
pueden trabajar en entornos extremos (temperatura) y polvorientos, no har falta
mantenimiento de limpieza. Por otra parte, prcticamente (si sabes buscar) no existe mucha
diferencia de precio. Y para terminar, decir que es mucho ms sencillo construir un encoder
con sensores Hall digitales que hacerlo a base de foto barreras, porque cuantos ms
pequeos sean los sensores ms sencillo es de colocar al eje de un motor.
Fig. 10. Sensor de Efecto Hall acoplado a un motor DC
Conozco de primera mano dos modelos de sensores de efecto Hall digital: los A110x y
los CS302x. Dentro de la misma familia slo se diferencia los unos de los otros por la
intensidad magntica para hacer cambiar de estado el "interruptor" (switch). Los sensores
Hall A110x y CS302X necesitan un campo magntico un poco fuerte pero esto lo hace
inmune al posible ruido magntico (del propio motor, transformadores, etc.) que pueda
haber en el ambiente.
5.3. PUENTE H L298N
El puente en H (full-brigde) es un circuito ampliamente usado dentro de la electrnica de

potencia. Algunas de sus aplicaciones son:
Control de Motores CC
Conversor CC-CA
Amplificadores clase D
Entre otras
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente
H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una
tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1
y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del
motor. [5] (Figura 11)
Fig. 11. Diagrama esquemtico de la configuracin de un puente H.
El L298 es un circuito controlador de dos motores de corriente continua o motores paso a

paso bipolar. El integrado posee en su interior dos puentes clase H lo que hace posible
comandar dos bobinas independientemente, el control es de habilitacin y de direccin, es
decir se puede hacer girar un motor en un sentido o en otro y tambin se lo puede frenar.
Fig. 12. Puente H, L298N

5.4. ARDUINO UNO
Arduino (figura 13) es una plataforma open-hardware basada en una sencilla placa con
entradas y salidas (E/S), analgicas y digitales, y en un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje Processing/Wiring. Al ser open-hardware tanto su diseo como su
distribucin es libre. Es decir, puede utilizarse libremente para desarrollar cualquier tipo de
proyecto sin tener que adquirir ningn tipo de licencia. [7]
Fig. 13. Logotipo de arduino.
Lo primero que se necesita es una placa Arduino. Existen varios modelos, e incluso nos
podemos construir nuestra propia placa. En la pgina web se proporcionan todos los
esquemas necesarios para integrar nuestra propia placa. En la figura 14 se observa el
modelo UNO, es de los ms bsicos, su corazn es el chip Atmega8, un chip sencillo y de
bajo coste que permite el desarrollo de mltiples diseos, siendo hoy el Arduino Galileo de
los ms poderosos con un procesador de INTEL.
Fig. 14. Placa de arduino uno.
La simpleza de su funcionamiento radica en una computadora con cualquier sistema

Windows, Mac OS o Linux, su conector RS232 y su interfaz de programacin desarrollada
bajo ambiente C.
6. DIAGRAMA DE CONFIGURACIN
A continuacin se muestra el esquema (figura 15) de configuracin electrnica completa
usada en el desarrollo del prototipo de robtica:
Fig. 15. Esquema de conexiones del proyecto robtico
Se ve las conexiones de los pines del arduino con los potencimetros encargados de
modificar las Qd y la salida al driver H para el control de potencia de los motores cc.
7. CONTROL DE ROBOTS
7.1. CONTROL DE POSICIN DE ROBOTS MANIPULADORES
Para el control de posicin de un robot, se realiz la simulacin con ayuda de Solidworks y

de MATLAB/Simulink obteniendo as una vista mejorada de la cinemtica inversa de
nuestro robot.
Con el siguiente cdigo en base a las Qd se planeaba una trayectoria basada en una
ecuacin general paramtrica, la cual describa un movimiento suave en un determinado
tiempo. Simplemente modificando las Qi y Qf se podraobtener lso parmetros que
satisfacen la ecuacin propuesta y as ingresarlo posteriormente en nuestro modelo de
Simulink.
clc
clear
syms a5 a4 a3 a2 a1 a0 ti tf t qi qf dqi dqf ddqi ddqf real
q=a5*t^5+a4*t^4+a3*t^3+a2*t^2+a1*t+a0
dq=diff(q,'t')
ddq=diff(q,'t',2)
A=[ti^5 ti^4 ti^3 ti^2 ti 1;

tf^5 tf^4 tf^3 tf^2 tf 1;
5*ti^4 4*ti^3 3*ti^2 2*ti 1 0;
5*tf^4 4*tf^3 3*tf^2 2*tf 1 0;
20*ti^3 12*ti^2 6*ti 2 0 0;
20*tf^3 12*tf^2 6*tf 2 0 0;]
B=[qi qf dqi dqf ddqi ddqf]'
a=inv(A)*B
qi=-1.4560; %%Parte Modificable en rad

qf=-1.4560; %Parte Modificable en rad
dqi=0;
dqf=0;
ddqi=0;
ddqf=0;
ti=0;
tf=10;
a5=eval(a(1));
a4=eval(a(2));
a3=eval(a(3));
a2=eval(a(4));
a1=eval(a(5));
a0=eval(a(6));
N=10;
t=[ti:(tf-ti)/N:tf]
q=a5.*t.^5+a4.*t.^4+a3.*t.^3+a2.*t.^2+a1.*t+a0
dq=5.*a5.*t.^4+4.*a4.*t.^3+3.*a3.*t.^2+2.*a2.*t+a1
ddq=20.*a5.*t.^3+12.*a4.*t.^2+6.*a3.*t+2.*a2
plot(t,q)
hold on
plot(t,dq,'red')
plot(t,ddq,'green')
xlabel('t')
ylabel('q(t)');
Tambin el cdigo general las curvas grficas del desplazamiento a la posicin, as como el
comportamiento de la velocidad y aceleracin de los eslabones estudiados.
En la figura 16 se muestra el diagrama a bloques de Simulink donde se realiz el procesos

de simulacin entre Solidworks y MATLAB.
Fig. 16. Diagrama a bloques con Simulink desde SolidWorks
7.2. CONTROL DINMICO (PID)
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error

entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del
error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el
error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un
elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a
un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del
PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control
ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir
de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede
ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.
Tanto el controlador PID como el controlador PID con dinmica invertida no tienen
ninguna dificultad de nivel terico, y su descripcin puede encontrarse en cualquier libro
bsico de robtica. Las leyes de control del PID y del PID e dinmica invertida son
respectivamente las siguientes:
Nuestro sistema estaba dado por el siguiente diagrama de bloques:
Fig. 17. Diagrama a bloques del sistema robtico realizado.
El siguiente cdigo controla por medio de PID la posicin del motor, este cdigo fue
implementado en arduino:
int led=13; //indicacion del punto deseado
int val=0; //variable de almacenamiento de los valores del pot1

double analogpin= A1; //lecturos del pot1
int canal1= 10; //pin con PWM

int canal2= 11; //pin con PWM
int encoder0PinA = 8; //pin de lectura del canalA del encoders
int encoder0PinB = 9; //pin de lectura del canalb del encoders
int encoder0Pos = 0; //variable para almacenar las cuentas de los pulsos
int encoder0PinALast = LOW;
int n = LOW;
int T;
double Pd= 0;
double q=0;
double q0=0;
double qd=0;
unsigned long tp;
double e=0;
double e_sum;
double ep=0;
double de;
int Output;
double kp=20; //ganancia del proporcional

double ki=0; //ganancia del integral
double kd=1; //ganancia del derivativo
int va1l=0; //variable de almacenamiento de los valores del pot2

double analogpin1= A0; //lecturos del pot2
int cana21= 5; //pin con PWM

int cana22= 6; // pin con PWM
int encoder0PinA1= 3; //pin cualquiera
int encoder0PinB1 = 4; //pin cualquiera
int encoder0Pos1 = 0;
int encoder0PinALast1 = LOW;

int n1 = LOW;
int T1;
double Pd1= 0;
double q1=0;
double q01=0;
double qd1=0;
unsigned long tp1;
double e1=0;
double e_sum1;
double ep1=0;
double de1;
int Output1;
double kp1=20; //ganancia del proporcional

double ki1=0; //ganancia del integral
double kd1=1; //ganancia del derivativo
void setup()
{
pinMode (analogpin,INPUT);
pinMode (analogpin1,INPUT);
pinMode (encoder0PinA,INPUT);
pinMode (encoder0PinB,INPUT);
pinMode (canal1,OUTPUT);
pinMode (encoder0PinA1,INPUT);
pinMode (encoder0PinB1,INPUT);
pinMode (led,OUTPUT);
}
void loop()
{
val=analogRead(analogpin);
Pd=map(val,0,1023,0,360);
n = digitalRead(encoder0PinA);
if ((encoder0PinALast == LOW) && (n == HIGH)) {
if (digitalRead(encoder0PinB) == LOW)
{
encoder0Pos--;
}
else{
encoder0Pos++;
}
q=map(encoder0Pos,0,900,0,360);
}
encoder0PinALast = n;
qd = Pd;
e=(qd-q); //error
de=(e-ep)/.00001; //derivada del error
e_sum+=e; //e_sum=e_sum+e
Output= (int)(kp*e+ki*e_sum+kd*de); //*9.8)+ki*e_sum+kd*de; ////PID
T=(int) (Output);
ep=e;
val1=analogRead(analogpin1);
Pd1=map(val1,0,1023,0,360);
n1 = digitalRead(encoder0PinA1);
if ((encoder0PinALast1 == LOW) && (n1 == HIGH)) {
if (digitalRead(encoder0PinB1) == LOW)
{
encoder0Pos1--;
}
else{
encoder0Pos1++;
}
q1=map(encoder0Pos1,0,900,0,360);
}
encoder0PinALast1 = n1;
qd1 = Pd1;
e1=(qd1-q1); //error
de1=(e1-ep1)/.00001; //derivada del error
e_sum1+=e1; //e_sum=e_sum+e
Output1= (int)(kp1*e1+ki1*e_sum1+kd1*de1); //*9.8)+ki*e_sum+kd*de; ////PID
T1=(int) (Output1);
ep1=e1;
if(T>=0 )
{
T=constrain (T,0,255);
analogWrite(canal1,T);
analogWrite(canal2,0);
if(e == 0){
digitalWrite(led,HIGH);
}
else{
digitalWrite(led,LOW);
}
}
if(T<0 )
{
T=abs(T);
T=constrain (T,0,255);
digitalWrite(led,LOW);
analogWrite(canal2,T);
analogWrite(canal1,0);
}
if(T1>=0 )
{
T1=constrain (T1,0,255);
analogWrite(cana21,T1);
analogWrite(cana22,0);
}
if(T1<0 )
{
T1=abs(T1);
T1=constrain (T1,0,255);
analogWrite(cana22,T1);
analogWrite(cana21,0);
}
delayMicroseconds(10);
}
8. RESULTADOS
El resultado se muestra fsicamente en las siguientes imgenes, aunque tuvimos problemas

de construccin pudimos sacar adelante el proyecto. An nos quedaron detalles sobre el
diseo por la friccin que generaba la cinta que usamos para recubrirlo. Se cree que se
puede mejorar mucho en cuestiones mecnicas para as no tener problemas posteriormente
con los motores, pues en esta ocasin ese causante hizo que se batallara mucho, adems no
calcular bien la dinmica en el proyecto.
9. CONCLUSIONES
Se aprendi mucho de lo que se v en clases, adems al ser un curso nuevo en el plan

curricular nos ensen a usar software y uni entre los mismos para optimizar resultados.
Como parte de la materia de robtica, se generaron las bases suficientes para poder realizar
ms proyectos, aunque a nuestro equipo se les dificultaron ciertas cuestiones, trabajamos en
equipo con otros equipos para retroalimentarse y apoyarnos.
Lo que corresponde a dinmica y control fueron de las partes ms difciles de realizar ya

que el no asistir a clases y la complejidad del mismo sistema lo hace un poco tardado de
comprender. Nos sentimos satisfechos de lo aprendido y realizado en el proyecto. Nuestro
trabajo en equipo lo consideramos como bueno.
Esperemos ya no realizar prototipos de dos grados de libertad sino aumentar, aunque los
costes sean elevados, la ayuda de software para simulacin son de gran utilidad a la hora de
disear y probar prototipos.
10. BIBLIOGRAFA
[1] Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C. y Aracil, R. (2007) Fundamentos de Robtica.
McGraw-Hill. 2da Edicin. pp. 16. Mxico.
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inteligencia. McGraw-Hill. 3da Edicin. pp. 21. Mxico.
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ISBN 970 26 0772 8
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Power. pp. 134. Mxico
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Editorial Revert (Versin Espaola). pp. 346. Espaa.
[7] Pgina oficial de Arduino. Consultado el da 10 de diciembre de 2013 desde

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[8] Pgina oficial de SolidWorks. Consultado el 11 de diciembre de 2013 desde

http://www.solidworks.com/
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Guadalajara. Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingeniera. Consultado el 11
de diciembre de 2013 desde
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[10] Ollero Baturone, A. (2001). Robtica. Manipuladores y robots mviles. Primera

Edicin. Marcombo Alfaomega. pp. 89. Espaa
[11] Somolinos Snchez, J. A. (2001). Modelo dinmico y control de un robot flexible de

tres grados de libertad. (Tesis Doctoral). Ediciones de la Universidad de Castilla-La
Mancha. pp. 29-35. Espaa.
[12] Garca Higuera, A. (2001). Control combinado posicin/fuerza de un robot con dos
eslabones flexible y tres grados de libertad. (Tesis Doctoral). Ediciones de la
Universidad de Castilla-La Mancha. pp. 44-45. Espaa.
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Primera Edicin. Ediciones Elalep. pp. 100-105.

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UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARMEN

Dependencia acadmica de Ingeniera y Tecnologa

Carlos A. Presuel Marrufo; Edgar A. Chulnes Domnguez; Lus

Dr. Rogelio de J. Portillo Vlez

Ciudad del Carmen, Campeche, Mxico a 12 de Diciembre de 2013

Fig. 1. Robot industrial de seis grados con carga til de 220 Kg

reprogramable multifuncional diseado para mover materiales, piezas o dispositivos

Tabla 1. Generacin en robtica

La International Federation of Robotic distingue cuatro tipos de robots:

Tabla 2. Tipos de robots

Fig. 2. Ejemplo de una estructura mecnica y elementos consecutivos de un robot.

Fig. 3. Distintos tipos de articulaciones para robots.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes

Fig. 4. Configuraciones ms importantes en los robots industriales

El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos

2.2 GEOMETRA DEL ROBOT

La primera consiste en construir un robot especializado para una tarea especfica y,

Fig. 5. Diseo del nuestro proyecto de robtica con Solidworks 2013

3. CINEMTICA DE ROBOTS MANIPULADORES

3.1. CONVENCIN DE DENAVIT-HARTENBERG

DH7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.

DH14. Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.

DH16. La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de

Aplicando los puntos anteriores a nuestro diseo en la figura 6, obtendremos la siguiente

Fig. 6. Dibujo esquemtico con anlisis de Denavit-Haartenberg

Tabla 3. Parmetros de Denavit-Hartenberg

Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin

Por formula general quedara as representado el modelo cinemtico de nuestro robot:

% Matrices de transformacion parciales

%%% Valores de las articulaciones

X=[P_0(1) 0 P_1(1) P_2(1)];

Se puede observa el resultado del cdigo en la figura 7.

Fig. 7. Respuesta del modelo cinemtico en MATLAB

As cmo es posible abordar el problema cinemtico directo de una manera sistemtica a

Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de resolverse en tiempo

Al contrario de lo que ocurra en el problema cinematico directo, con cierta

% Matrices de transformacion parciales

%%% Valores de las articulaciones

%%Calculo de las q1, q2 y q3

X=[P_0(1) 0 P_1(1) P_2(1)];

4. DINMICA DE ROBOTS MANIPULADORES

La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa

As, en el caso simple de un robot monoarticular como el representado en la figura, el

t = I (dq/ dt) + MgL cos q = ML dq + MgL cosq

En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentre concentrada en el centro de la

Para un par motor t determinado, la integracin de la ecuacin anterior, dara lugar a la

Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal de las coordenadas

El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es

4.1. MODELADO MEDIANTE LA FORMULACIN DE LAGRANGE-

Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional O(n),

4.2. ALGORITMO COMPUTACIONAL PARA EL MODELADO

L-E 2. Obtener las matrices de transformacin 0Ai para cada elemento i.

L-E 3. Obtener las matrices Uij definidas por:

Uij = d0Ai / dqj

L-E 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:

Uijk = dUij / dqk

Tabla 4. Integral de cada uno de los elementos que componen la matriz

dij = k=(max i,j)--sigma-->n Traza(Ukj Jk Uki).

n: Numero de grados de libertad.

L-E 7. Obtener los trminos hikm definidos por:

hikm = j=(max i,k,m)--sigma-->n Traza(Ujkm Jj Uji).