BRAZO ROBTICO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

Lema Henry, 401, Martnez Pal, 479, Navarrete Diego, 734, Pillajo Martha, 733
Facultad de Informtica y Electrnica, ESPOCH, Riobamba, Ecuador

Abstract. El propsito de ste documento es dar a conocer

las actividades ejecutadas durante el proceso de realizacin
del brazo robtico, as como documentar los resultados
obtenidos. El brazo consta de tres grados de libertad, uno de
ellos rotacional y los otros dos prismticos.
El presente trabajo ha sido desarrollado como proyecto
final de la asignatura de Robtica industrial correspondiente
al octavo nivel de la carrera de ingeniera electrnica en
control y redes industriales.

Keywords. Brazo, robtico, grados de libertas, rotacional,

prismtico.
Fig. 1 Elementos estructurales de un robot industrial
Fuente:http http://goo.gl/vEulcJ

I. INTRODUCCIN
Articulaciones
Los robots ms utilizados en la actualidad son los robots
manipuladores o robots industriales. Estos son los robots
Es la junta que existe entre 2 o ms eslabones, a su
ms usados a nivel industrial por la utilidad que tienen al
momento de desempear labores donde el ser humano no vez las articulaciones se clasifican en:
puede realizar, desde manipular y transportar objetos muy
pesados, hasta interactuar con elementos a temperaturas o Lineal.- (Deslizante, translacional o
extremas ya sea bajo 0C o una extremadamente alta. prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje
Los robots manipuladores tambin nos ayudan a agilitar el solidario al eslabn anterior.
trabajo hacindola de una forma rpida, coordinada y o Rotacional.- En caso de que un eslabn gire en
permanente, ahorrando a las empresas dinero en mano de torno a un eje solidario al eslabn anterior.
obra, tambin estos robots son tiles a la hora de realizar
funciones que requieran precisin, siendo en la actualidad
indispensables e cualquier sector industrial.

II. FUNDAMENTACIN

Un robot industrial tiene varias definiciones como son:

Proveniente de la RIA(Robotic Industry Association).
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas"
Es la que generalmente es adoptada por textos y la ISO con
ciertas modificaciones.
A. Estructura del robot
Eslabones
Elementos rgidos estructurales.
Fig. 2 Grfica de tipos de articulaciones
Fuente:http http://goo.gl/vEulcJ
Elementos Terminales
Los elementos que van al final de la estructura es el
que tiene que interactuar con el entorno y estos son
los encargados directamente de la manipulacin de
los objetos y pueden ser:
o Pinza (gripper).- Se utiliza para tomar objetos
por un determinado tiempo, no solo puede ser
una pinza tambin se opta por aumentar ms
dedos a la pinza.
 o Herramienta.- Se utiliza como un actuador
final donde se exija que el robot realice
operaciones sobre la pieza de trabajo como un
ejemplo puede ser la soldadura por punto o el
pintor a soplete.
Fig. 3 Herramienta de brazo robtico
Fuente: http://goo.gl/rpXaBn
A los manipuladores robticos se les suele denominar
tambin brazos de robot por la analoga que se puede
establecer, en muchos casos, con las extremidades
superiores del cuerpo humano.
Fig. 4 Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana
Fuente: http://goo.gl/rpXaBn
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las
coordenadas independientes que son necesarias para
describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin
y orientacin en el espacio de sus elementos).
Fig. 4 Distintos grados de libertad de un brazo de robot
Fuente: http://goo.gl/rpXaBn
Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es
preciso determinar:
La posicin del punto terminal (o de cualquier otro
punto) respecto de un sistema de coordenadas
externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos
actuadores aplican sus fuerzas y momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se
puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus
movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a
las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio
dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga
transportada por el elemento terminal.
B. Configuraciones morfolgicas y parmetros
caractersticos de los robots industriales
Segn la geometra de su estructura mecnica, un
manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se
lleva a cabo mediante articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre
una base y articulaciones lineales para el
movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones
rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres
articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones,
combinaciones de las anteriores. Es destacable la
configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm).
Paralelo, posee brazos con articulaciones
prismticas o rotacionales concurrentes.
Los principales parmetros que caracterizan a los robots
industriales son:
Nmero de grados de libertad. Es el nmero total
de grados de libertad de un robot, dado por la suma
de g.d.l. de las articulaciones que lo componen.
 Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de
[2] Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso
trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio provincial. CFIE Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de
accesibles al punto terminal, que depende de la Tecnologa y FP. [online]. Disponible.en:
configuracin geomtrica del manipulador. http://cfievalladolid2.net/tecno/ctrl_rob/robotica/index.htm
Capacidad de posicionamiento del punto [3] Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots.
[online]. Disponible.en:
terminal. Se concreta en tres magnitudes http://www.ifr.org/pictureGallery/robType.htm
fundamentales: resolucin espacial, precisin y [4] Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico. [online].
repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la Disponible.en: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/
realizacin de los movimientos de un manipulador
al realizar una tarea programada.
Autores
Capacidad de carga. Es el peso que puede Lema Henry, Martnez Pal, Navarrete Diego, Pillajo
transportar el elemento terminal del manipulador. Martha
Es una de las caractersticas que ms se tienen en
cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de Estudiantes de la Escuela de Ingeniera Electrnica en
la tarea a la que se destine. Control y Redes Industriales.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
el PT y las articulaciones.
Ecuador 04/02/2015

III. PROCESO DE REALIZACIN

A
B
C
D

V. SISTEMAS DEL ROBOT

VI. CONCLUSIONES
La base es la parte del robot que ms peso soporta, as que
fue necesario aadir un contrapeso, adems al notar el
esfuerzo que deba realizar el actuador y que ste le
causaba cierta desviacin en el eje, se coloc un sistema
de tres ruedas libres para que ayuden a soportar la
estructura desde la base.
Las piezas que componen la estructura del robot deben
estar elaboradas en un material slido, resistente y a la vez
liviano, en ste caso utilizamos acrlico para las piezas
menos mviles y acero para las piezas que estaban en
constante movimiento ya que tenan que soportar mayores
fuerzas.
Debido a que los actuadores prismticos fueron adaptados
del movimiento rotacional de un servomotor, se debe tener
especial cuidado y precisin en su montaje ya que un
mnimo error, puede causar problemas en el libre
desplazamiento de las piezas debido a la friccin.

VII. REFERENCES
[1] Robots industriales. [online]. Disponible.en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tem
a_5.4.htm