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SINTONIZACIN PID

I. OBJETIVO

Desarrollar e implementar un algoritmo de optimizacion para la sintonizacion de


un controlador PID

II. MARCO TEORICO

La sintonizacin de controladores PID consiste en la determinacin del ajuste de sus


parmetros. Kp, Ti, Td, para lograr un comportamiento del sistema aceptable y robusto
de conformidad con algn criterio de desempeo.

Reglas de Ziegler-Nichols.
Se aplican a la mayora de los sistemas de control. Pero se aprecia ms su utilidad
cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los mtodos analticos no
pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una seal de entrada (generalmente es el error) y
proporciona una salida (accin de control).

Sintonizacin de controladores PID


La determinacin de los parmetros de un controlador PID, para una determinada
planta resulta ser algo complicado.
Lo que se acostumbra es determinar estos parmetros de forma experimental, tanto
para plantas conocidas como desconocidas.
Ziegler y Nichols propusieron dos mtodos para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, en base en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. En ambos mtodos se
pretende obtener un sobrepaso del=25% en la respuesta escaln.
Primer mtodo
El primer mtodo se obtiene mediante la respuesta al escaln de la planta de
una manera experimental.

III. HERRAMIENTAS A UTILIZAR

MATLAB
SIMULINK

IV. PROCEDIMIENTO
Ejemplo en SIMULINK:
1) Se abre el Matlab, y luego procedemos a abrir el SIMULINK.

2) Se abre la ventana de comando.

3) Buscamos en el bloque de herramientas la Funcin de Transferencia.


4) A partir de la entrada de salida hallar los parmetros K, T, B
5) K, T, B, determina el comportamiento de la salida.
6) Armar otro bloque en SIMULINK, paralelo a la planta real, con K variable, que vare T y
B.

Restricciones:
K puede variar de [1 - 15]
T puede variar de [0.01 - 2]
B puede variar de [0.1 - 10]

0 = [ k 0 , T 0 , B 0 ] Valores iniciales, con 4 decimales

Con la funcin rand, tomamos valores aleatorios.

7) Comparar la Grafica inicial con la de MODELO. Pintar el error. Verificar cual es el error.
8) Por descarte minimizando el error, y nos quedamos con el valor mas cercano.

M.FILE CREADO:

%OPTIMIZACION PID PARA UNA ENTRADA STEP

clc
clear all
format short
%Se obtiene valores random aleatorios para Ko,To y Bo.

%El valor de K esta entre [1:15]


%El valor de T esta entre [0.01:2]
%El valor de B esta entre [0.1:1]
K=8+(12-8).*rand(10,1)
T=0.01+(0.5-0.01).*rand(10,1)
B=0.1+(2-0.1).*rand(10,1)

a=K-10;
b=T-0.1;
c=B-1;
for i=1:10
% Ft=K/(T*s+B);
%Aqui definimos el error para K y obtener el valor mas cercano
if a(i,1)<=1 && a(i,1)>= 0

Kn=K(i,1)
end
if b(i,1)<=0.1 && b(i,1)>= 0

Tn=T(i,1)
end
if a(i,1)<=0.5 && a(i,1)>= 0

Bn=B(i,1)
end
end

SEAL DE SALIDA REAL


SEAL SALIDA APROXIMADA

EN EL COMANDO WINDOWS