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Como mover el brazo robtico para tomar la herramienta

Despus de que el brazo haya sido activado y teniendo el control de mando a nuestra disposicin
procedemos a llevar a home todo el brazo robtico, esto como un punto de seguridad y como punto
de partida para empezar los movimientos necesarios en los 6 ejes.

Con el control de mando ajustaremos la velocidad entre un 20-30% de avance esto nos permitir
observar los movimientos de una forma no muy rpida.

Antes de empezar cualquier movimiento es necesario observar que el modo de programacin este
en T1, que el botn de hombre muerto este presionado y que no haya operario cerca del brazo con
la finalidad de evitar cualquier tipo de rose o colisin con este.

Otra consideracin que debemos tener es que preferentemente que haya operarios alrededor de la
mesa esto con la finalidad de ir observando el posicionamiento que ira teniendo el brazo robtico
en cada uno de sus movimientos, esto se realiza con la finalidad de no dejarnos engaar con la
mirada en cada uno de los lados de la mesa y con ello dar un posicionamiento preciso.

En lo que corresponde ya directamente al brazo robtico, debemos observar el modo de


movimiento del brazo que puede ser desplazado en cualquier eje o en el sistema de coordenadas
en la herramienta, despus de ello moveremos los ejes con la teclas y de acuerdo a la posicin de la
herramienta y el sentido de giro que tenga el eje a usar.

El movimiento del robot y del eje en turno es lento y con el control de mando iremos posicionndolo
de acuerdo a la ubicacin de la herramienta.

Cuando el eje del brazo este posicionado y cercano a la herramienta a tomar debemos bajar la
velocidad entre 3-10% esto con la intencin que al tomar la herramienta no haya un choque o
colisin con la herramienta que la pueda daar o afectar su posicin.

Cuando el eje del brazo sea coincidente con la herramienta se activar la funcin que permite tomar
la herramienta y esta ser tomada; despus de haber tomado la herramienta debemos posicionar
los ejes del brazo en un punto seguro que permita que la herramienta no choque con algn otro
componente del rea de trabajo.

Para este caso habremos tomado la herramienta cuyas sujeciones son ventosas.

Despus de haber ubicado la herramienta en una zona segura dentro del rea de trabajo activamos
la funcin de succionar la cual funciona con aire a presin y permite sujetar el material a ensamblar.