Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin

Formato de syllabus de curso versin 2017

1. IDENTIFICACIN DE CURSO

Escuela o unidad: Escuela de Ciencias

Sigla: ECBTI
Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
Campo de formacin: Formacin
Nivel: Profesional disciplinar
Curso: Robtica Cdigo: 299011
Tipologa de curso: Metodolgico N de crditos: 3
Diseador de curso: Sandra Isabel Actualizador de curso: Sandra Isabel
Vargas Lpez Vargas Lpez
Fecha de actualizacin: 10 de junio
Fecha de elaboracin: Junio 10 de 2017
de 2017
Descripcin del curso:
Robtica, 299011, es un curso metodolgico de 3 crditos acadmicos, perteneciente
al Campo de formacin Ingeniera Aplicada, es electivo para los programas de
Ingeniera Electrnica, e Ingeniera de Sistemas, y Obligatorio para el programa de
Tecnologa en automatizacin. Pertenece a la lnea de profundizacin en
Automatizacin en el programa de Ingeniera Electrnica.
El curso se desarrolla en 16 semanas y posee 3 unidades, en las cuales se
proporcionan los fundamentos principales de Robtica, las herramientas matemticas
necesarias para el modelamiento de un robot, los conceptos bases para la
programacin de un robot y sus aplicaciones.

Tiene como propsito principal que el estudiante describa y analice de manera amplia
y suficiente las nociones, conceptos y modelos de robots industriales de manera que
le permitan formular proyectos de automatizacin que requieran de la tecnologa
robtica para su correcta aplicacin en el sector industrial.

2. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS

Propsitos de formacin del curso:

Proporcionar conocimientos bsicos acerca de las caractersticas, funcionalidad,

estructura y funcionamiento de los diferentes elementos bsicos que componen un
robot.
 Utilizar el formulamiento matemtico del problema cinemtico inverso y
cinemtico directo para aplicarlo en la modelamiento de un brazo robtico

Identificar las caractersticas de los lenguajes de programacin de robots para

desarrollar programas que permitan implementar aplicaciones con sistemas
robticos.
Competencias del curso:

El estudiante analiza la estructura y elementos que componen un sistema

robtico para determinar su morfologa, sistema de coordenadas y volumen de
trabajo.

El estudiante aplica el modelo cinemtico directo e inverso para modelar sistemas

robticos articulados utilizando las matrices de transformacin.

El estudiante utiliza software de programacin de robots, para el diseo y

simulacin de aplicaciones industriales relacionadas con su entorno.

3. CONTENIDOS DEL CURSO

Unidades/temas Recursos educativos requeridos

UNIDAD 1. Conceptos Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R.
Generales de sistemas (2007). Fundamentos de robtica. Segunda Edicin. Pag
robticos 1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de Espaa.
Recuperado de
- Antecedentes http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
- Clasificacin y der.action?docID=10566097
aplicaciones de
sistemas robticos
- Morfologa del robot Saha, S. K. (2000). Introduccin a la Robtica. McGraw-
Hill Interamericana. Pags 52 a 75. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
der.action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Morfologa del robot. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12432
UNIDAD 2. Cinemtica Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.
del robot. (2007). Fundamentos de robtica. Segunda Edicin. Pag
65 a 214. McGraw-Hill, Interamericana de Espaa.
- Herramientas Recuperado de
matemticas y http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
matrices de der.action?docID=10566097
transformacin
- Cinemtica Directa Saha, S. K. (2000). Introduccin a la Robtica. McGraw-
- Cinemtica inversa Hill Interamericana. Pag 112 a 130. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
der.action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Cinemtica directa. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12434

UNIDAD 3. Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R.

Programacin y (2007). Fundamentos de robtica. Segunda Edicin. Pag
Actualidad en Robtica 355 a 400. Y 483 a 587. McGraw-Hill, Interamericana de
Espaa. Recuperado de
- Programacin de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
robots der.action?docID=10566097
- Teleoperacin
- Visin artificial Saha, S. K. (2000). Introduccin a la Robtica. McGraw-
Hill. Interamericana. Pag 316 a 337. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/rea
der.action?docID=10515179

Vargas, S. (2017). Programacin de robots. [video].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12433
Recursos educativos adicionales para el curso:

Unidad 1:

Legnani, G., &Fassi, I. (2012). Robotics: State of the Art and Future Trends. New
York: Nova Science Publishers, Inc. Recuperado de

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=54
1720&lang=es&site=eds-live
Martnez, J. j., Jorquera, D. d., & Prez, F. p. (2006). Un nuevo enfoque en las
Arquitecturas robticas. (Spanish). Servicios Electrnicos Para La Sociedad De La
Informacin. Desarrollo De Grandes Aplicaciones Distribuidas Sobre Internet, 147-
165. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=lls&AN=43861
756&lang=es&site=eds-live

Unidad 2:

Arnez Braschi, E. (2015). Enfoque prctico de la teora de robots. Con aplicaciones

en Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=1
1127145&tm=1499207822286

Hermosilla, D. M., & Castilla Prez, A. (2016). Generacin de trayectorias para el

brazo robtico (ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3),
58-71. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=1193
17869&lang=es&site=eds-live

Unidad 3:

Hoyos-Gutirrez, J., Pea, C., Prieto, F., Crdenas, P., & Nez, M. (2014). Sistema
de bajo costo para la programacin por demostracin del agarre de objetos en
robtica. Journal Of Research Of The University Of Quindio, 25(1), 40-45.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=1199
59903&lang=es&site=eds-live

lajpah, L. (2008). Simulation in robotics. Mathematics and Computers in

Simulation, 79(4), 879-897. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/S0378475408001183?

Abreu, P. p., Barbosa, M. m., & Lopes, A. a. (2015). Experiments with a Virtual Lab
for Industrial Robots Programming. International Journal Of Online
Engineering, 11(5), 10-16. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=aci&AN=1099
71173&lang=es&site=eds-live

Muzan, I. W., Faisal, T., Al-Assadi, H. M. A. A., & Iwan, M. (2012). Implementation
of industrial robot for painting applications. Procedia Engineering, 41, 1329-1335.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/S187770581202718X?

4. ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE

Descripcin de la estrategia de aprendizaje:

El curso se desarrolla mediante la estrategia de aprendizaje basado en proyectos, en
este mtodo de enseanza los estudiantes planean, implementan y evalan proyectos
que tienen aplicacin en el mundo real y en su contexto. Los estudiantes debaten
ideas, planifican, controlan factores implicados en el proyecto, dirigen experimentos,
establecen resultados.

El punto de partida del proceso de aprendizaje es el enunciado de un proyecto que los

estudiantes deben llevar a cabo, organizados en grupos que para el caso de la UNAD
es de 5 participantes por grupo. Cada grupo debe:

- Identificar qu cosas ya sabe y qu cosas debera aprender el grupo para abordar

el proyecto

- Establecer y llevar a cabo un plan de aprendizaje

- Revisar el proyecto a la luz del aprendizaje adquirido y volver a identificar

nuevos aprendizajes necesarios.

Para el desarrollo del curso, este se dividir en 6 Fases, en cada una de ellas se
elabora una etapa del proyecto solicitado.

Fase 1 - Analizar las competencias, contenidos temticos y presaberes del curso. El

estudiante debe leer el syllabus del curso en el entorno de conocimiento, leer los
acuerdos del curso y decidir si los acepta o no los acepta, saluda y se debe presentar
ante los compaeros y el tutor en el foro general del curso, revisar la agenda del curso
y dems documentos y recursos en los diferentes entornos de aprendizaje,
posteriormente desarrollar las actividades planteadas en la gua de actividades.
Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales de un sistema robtico. El estudiante debe
revisar los conceptos generales de un sistema robtico, los elementos que componen,
y con base en esto determinar cul es la estructura fsica ms conveniente para el
proyecto a desarrollar, y definir aspectos como longitud de los eslabones, volumen de
trabajo y capacidad de carga etc.

Fase 3 - Realizar el modelamiento cinemtico de un sistema robtico. El estudiante

revisa los conceptos de matrices de transformacin homognea, parmetros Denavit
Hartenberg, cinemtica directa e inversa y posteriormente realizar el modelamiento
matemtico acorde a la estructura robtica seleccionada en la Fase 2.

Fase 4 - Programar movimientos en sistemas robticos. El estudiante utiliza software

especfico para programacin de robot, para simular los movimientos y tareas del
sistema robtico en el proyecto a desarrollar.

Fase 5 - Evaluar los conceptos aprendidos mediante una prueba tipo cuestionario.

Fase 6 - Consolidar y sustentar el desarrollo del proyecto planteado. El estudiante

realiza una presentacin de los resultados obtenidos en cada fase de desarrollo de la
estrategia de aprendizaje con el fin de consolidar el proyecto planteado.

5. DISTRIBUCIN DE LAS ACTIVIDADES ACADMICAS DEL CURSO

Semana Contenidos a Actividad a desarrollar segn la

desarrollar estrategia de aprendizaje
1y2 Reconocimiento del curso, Fase 1 - Analizar las competencias,
Unidades 1,2, y 3. contenidos temticos y presaberes del curso

De manera individual el estudiante debe leer

el syllabus del curso en el entorno de
conocimiento, leer los acuerdos del curso y
decidir si los acepta o no los acepta, saluda y
se debe presentar ante los compaeros y el
tutor en el foro general del curso, revisar la
agenda del curso y dems documentos y
recursos en los diferentes entornos de
aprendizaje.
 Posteriormente desarrollar la actividad
planteada en la gua de actividades.

3 Definicin y clasificacin Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales

de los robots de un sistema robtico. El estudiante debe
revisar la definicin de un robot y su
clasificacin
4 Revisin de antecedentes Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales
de un sistema robtico. El estudiante debe
realizar una revisin de antecedentes frente
al uso de los sistemas robticos relacionados
con el proyecto a resolver.
5 Morfologa del robot: Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales
estructura mecnica, de un sistema robtico. El estudiante debe
sensores, actuadores en realizar una revisin de la morfologa del
sistemas robticos. robot: estructura, sensores, actuadores y
elementos terminales.
6 Morfologa del robot: Fase 2 - Conceptualizar aspectos generales
estructura mecnica, de un sistema robtico. El estudiante debe
sensores, actuadores en determinar cul es la estructura fsica ms
sistemas robticos. conveniente para el proyecto a desarrollar, y
definir aspectos como longitud de los
eslabones, volumen de trabajo y capacidad de
carga, sensores y actuadores a utilizar.
7y8 Herramientas Fase 3 - Realizar el modelamiento
matemticas: matemtico de un sistema robtico. El
representacin de la estudiante debe revisar las definiciones de
posicin y orientacin matrices de rotacin y transformacin como
herramientas matemticas para representar la
Matrices de posicin y orientacin en un sistema robtico.
transformacin
homognea.
9 y 10 Modelo Cinemtico directo Fase 3 - Realizar el modelamiento
e inverso del robot. matemtico de un sistema robtico. El
estudiante realiza y simula, el modelo
Parmetros de Denavit cinemtico directo o inverso de la estructura
Hartenberg robtica seleccionada en la fase 2 para el
desarrollo del proyecto.
11 y 12 Programacin de robots Fase 4 - Programar movimientos en sistemas
Teleoperacin robticos. El estudiante consulta entorno,
 lenguaje de programacin, caractersticas de
softwares de programacin de robots.

Fase 5 - El estudiante presenta una prueba

tipo cuestionario, la cual est disponible hasta
la semana 14
13 y 14 Programacin de robots Fase 4 - Programar movimientos en sistemas
Teleoperacin robticos. El estudiante realiza un programa
Visin artificial donde simule los movimientos y tareas del
sistema robtico en el proyecto a desarrollar.

Fase 5 - El estudiante presenta una prueba

tipo cuestionario, la cual est disponible hasta
la semana 14.
15 y 16 Unidad 1, 2 y 3 Fase 6 - Consolidar y sustentar el desarrollo
del proyecto planteado. El estudiante realiza
una presentacin de los resultados obtenidos
en cada fase de desarrollo de la estrategia de
aprendizaje con el fin de consolidar el proyecto
planteado. Esta presentacin debe contener:

- Objetivo del proyecto

- Elementos a usar en la construccin del
sistema robtico: (Estructura mecnica,
Sensores, Actuadores, Controladores)
- Modelo cinemtico directo o inverso del
sistema robtico, incluyendo el anlisis
matemtico apoyado en las matrices de
transformacin.
- URL video del programa que simule los
movimientos y tareas del sistema robtico
en el proyecto a desarrollar.
- Presupuesto aproximado requerido para la
ejecucin del proyecto
- Conclusiones y/o recomendaciones
- Referencias bibliogrficas

6. ESTRATEGIAS DE ACOMPAAMIENTO DOCENTE

Descripcin de las estrategias de acompaamiento docente a utilizar en
este curso.

Acompaamiento permanente en los diferentes espacios de comunicacin asncrona,

como son foro de noticias, foro general del curso y foros de trabajo colaborativo,
mensajera interna, y correo electrnico, dando respuesta oportuna y pertinente a
las dudas e inquietudes planteadas por los estudiantes.

Acompaamiento en los espacios sncronos: brindando atencin por Skype en los

horarios sealados en la agenda de acompaamiento docente.

Realizacin de encuentros sincrnico va web conference, mnimo una por cada

unidad del curso

Organizacin de CIPAS (Crculos de Interaccin y participacin acadmica y social),

para promover las comunidades de aprendizaje y resolver inquietudes referentes al
contenido del curso.

7. PLAN DE EVALUACIN DEL CURSO

Nmer
Momentos Productos a entregar Puntaje Ponderaci
o de
de la segn la estrategia de mximo/500 n/500
seman
evaluacin aprendizaje puntos puntos
a
Producto individual en formato
PDF, con las actividades
1-2 Inicial descritas en la gua de 25 25
actividades para la actividad
de reconocimiento
Producto grupal en formato
PDF, con las actividades
Intermedia
3-6 descritas en la gua de 100
Unidad 1
actividades para el Trabajo
Colaborativo 1
350
Producto grupal en formato
PDF, con las actividades
Intermedia
7-10 descritas en la gua de 100
Unidad 2
actividades para el Trabajo
Colaborativo 2
 Producto grupal en formato
PDF, con las actividades
descritas en la gua de 100
Intermedia
11-14 actividades para el Trabajo
Unidad 3
Colaborativo 3
Desarrollo actividad individual
50
tipo cuestionario
Producto grupal en formato
ppt o pdf, con las actividades
15-16 Final descritas en la gua de 125 125
actividades para la actividad
final.
Puntaje Total 500 puntos 500
puntos