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FACULTAD DE INGENIERA
Informe de Laboratorio 04
1
ESTRUCTURAS DE CONTROL PID
Los diagramas de Bode y de Nyquist estn referidos a C(s)*P(s), donde C(s) es la funcin
de transferencia del controlador PID y P(s) la del proceso. Para visualizar la respuesta en
el tiempo se recurrir a diagrama de bloques armados en Simulink.
Ejercicio 1:
5
() =
2 + 3 + 1
Figura 1.
Ahora bien si se desea sintonizar el proceso, se puede observar que este se trata de
un proceso de segundo orden y sin retardo, por tanto si se desea sintonizar a lazo
cerrado mediante Ziegler-Nichols sera muy dificultoso para hallar el valor de Kc, ya
que la envolvente en el diagrama de Nyquist no intercecta el eje real negativo.
2
() = + + 5
Donde;
5 + 35
=
2
5 + 35
=
2
3 5
=
2
3 + 5
=
2
3
De acuerdo al mtodo se establece el punto de mxima pendiente, y en base a ello se
traza la recta que aparece en color rojo, la representacin de y(t) es la curva en color
azul.
La recta trazada determina dos puntos (nuestras constantes que se requieren): en este
caso a se halla con la interseccin del eje vertical y equivale a 0.3
aproximadamente. Por otro lado L se halla en la interseccin de la recta con el eje
de las abscisas y de acuerdo a la imagen anterior equivale a 0.22 aproximadamente.
Una vez definidos estos valores vamos hallar los parmetros del PID segn la Tabla
5.1 del libro del curso:
K =1.2 / a = 4
Ki = 2L = 0.44
Kd = L/2 = 0.11
Ahora estos valores sern los posibles valores de un PDI para el proceso o a partir de
los cuales podemos empezar a evaluar otros valores para los parmetros. A
continuacin se muestra una tabla con 4 valores distintos escogidos cercanos a los
que se han hallado, para realizar el estudio del proceso. En todos los casos se evaluar
el sistema con un PID ideal.
Kp Ki Kd
1.1 1 12 0.1
1.2 3 6 0.15
1.3 5 9 0.6
1.4 1.5 0.2 0.6
En este caso un valor para la constante proporcional dado, es menor del que se ha
calculado anteriormente (Kp = 4), esto supondra un aumento en el error si solo se
aadiera un controlador proporcional al proceso. Sin embargo al trabajar con los
parmetros de integracin y derivacin, algunos cambios se verifican, ya que estos
compensan o descompensan algunas variables del sistema.
Por otra parte un anlisis de frecuencia en cada elemento del PID, verifica que el
control proporcional solo afecta el mdulo de Fo, si este valor es relativamente
grande, el sistema puede alcanzar el punto crtico de inestabilidad en el diagrama de
Nyquist. En este caso no causa ninguna inestabilidad por ser un valor menor incluso
que el Kp calculado anteriormente.
4
Sin embargo la parte integradora y derivativa, contribuyen a la variacin del margen
de fase, disminuye si Ki y Kd aumentan, por tanto se verifica que ente caso el valor
de Ki puede alcanzar el punto de inestabilidad. La figura 2, expresa mediante el
comando margin que si existe una frecuencia que corta al eje real negativo y que por
tanto se puede envolver el punto 1.
Figura 2.
Por otro lado, un anlisis en dominio del tiempo va a ser quien determine la salida de
mi sistema. En este caso y debido a las cuestiones planteadas se puede decir que se
tiene un sistema inestable.
5
Figura 3.
Figura 4.
6
Figura 5.
Figura 6.
7
Figura 7.
Figura 8.
Figura 9.
8
La figura 9, muestra la salida del sistema a lazo cerrado y en este caso la seal
diverge, por lo tanto se tiene un sistema inestable, por ello es importante relacionar
los parmetros de tal manera que estn sintonizados y garanticen la estabilidad del
sistema.
Otro punto a tener en cuenta y que ya se haba analizado con el criterio de Nyquist,
en la figura 5, es que ya se haba envuelto el punto -1 y ello aseguraba inestabilidad
en el sistema.
El anlisis del sistema tambin se puede evaluar desde el punto de vista de un PID
de estructura interactiva, como se aprecia en la Figura 10.
Figura 10
Figura 11.
9
para el cual se hace inestable es muy grande, debido a que se estudi el PID ideal.
Sin embargo en ambos casos se concluye que el sistema es inestable.
Figura 12
El diagrama de Nyquist para este estudio con PID interactivo es el que se representa
en la siguiente imagen y puede verse que la envolvente cubre el punto -1.
Comprobando la inestabilidad que se mencion anteriormente.
Figura 13.
10
1.2) Kp =3, Ki = 6 y Kd = 0.15
Ahora tenemos otros valores para el controlador, en este caso se aprecia nuestro
controlador PID ideal en la figura 14.
Figura 14.
Figura 15.
11
Solo resta comprobar en el dominio del tiempo que la respuesta en estacionario sea
tambin estable.
Figura 16.
Figura 17.
12
estacionario. En cambio para altas frecuencias, la ganancia es muy baja, por lo cual
se esperara que el sistema tenga poco problemas con los ruidos.
Figura 18.
Figura 19.
13
Figura 20.
Otro aspecto importante es el valor del Kd que al ser menor que el calculado
inicialmente, no tiene mucho efecto en ayudar a mejorar la estabilidad del sistema y
por ende, tambin contribuye a que se presenten sobreoscilaciones.
La siguiente figura expresa el valor del controlador PID con nuevos valores de los
parmetros, en este caso se tiene un valor grande considerable para Ki, pero el valor
de Kd es mucho ms grande en comparacin al caso 1.2. Se espera que el sistema
tenga menos sobroscilaciones, que el caso anterior y que garantice la estabilidad del
sistema a lazo cerrado.
14
Figura 21.
Figura 22.
La figura 22, nos muestra una vez ms los valores evaluando el diagrama de Nyquist,
para margen de ganancia y de fase adems de las frecuencias crticas. En este caso la
frecuencia de corte para margen de ganancia no existe, pues an se mantiene el
margen de ganancia infinito, por tanto el sistema podra ser estable.
Figura 24.
16
Figura 25.
Figura 26.
En la figura anterior, se verifica la salida del sistema para el cual se verific que era
un sistema estable. Una caracterstica importante de esta salida a diferencia del caso
anterior, como puede apreciarse tiene menos sobroscilaciones hasta llegar al valor
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del estacionario. Esto es debido a lo que se mencion anteriormente, se ha elevado el
valor del elemento derivador Kd, por ende tiende a mejorar la estabilidad del sistema.
Contrarresta el efecto de elevar el valor de Ki, por eso se producen menos
sobroscilaciones, ya que al elevar Ki se est buscando la inestabilidad porque el
margen de fase disminuye, y con ello hace que aparezcan sobreoscilaciones en el
sistema. El elevar Kd, disminuye estas sobroscilaciones.
Figura 27.
Sin embargo elevar Kd tambin tiene sus desventajas, en este caso como puede verse
en la figura 27 el valor del pulso a la salida del controlador, que hace referencia al
escaln, es mucho mayor que en el caso anterior. Por tanto sera un problema si
hubieran ruidos en el proceso, ya que elevara la amplitud de estos e impedira la
limpieza en la seal de la respuesta del sistema. Normalmente en procesos reales se
debe verificar la presencia de un filtro en los controladores PID.
Figura 28.
18
Figura 29.
La figura 29, contiene los valores para evaluar la estabilidad en primera instancia del
sistema. Como se aprecia nuevamente no existe una frecuencia crtica y el margen
de ganancia es infinito, por tanto la estabilidad podra estar asegurada
Figura 30.
19
Figura 31.
El diagrama de Nyquist de la figura 30, confirma que estamos ante un sistema estable,
pues la envolvente de Fo, no encierra el punto -1, como se aprecia en la figura 31.
Figura 32.
20
La representacin del diagrama de bode, en la figura 32, muestra un pequeo pico en
el cambio, debido a disminuir el valor de Ki en este caso. Sin embargo la ganancia
disminuye an para altas frecuencia y aumenta para las bajas frecuencia, se
mantienen las condiciones frente a error nulo y problemas con ruidos, los cuales no
son afectados.
Finalmente un anlisis para el dominio del tiempo verifica que se tiene un sistema
estable y muy bien definido sin sobreoscilaciones. Todo en base a que en este
apartado se ha disminuido el valor del elemento integrador (Ki), por tanto el margen
de fase tiende a aumentar y con ello mejorar la estabilidad y disminuir las
sobreoscilaciones. El valor de Kd se ha mantenido constante al del caso anterior, por
ende se garantiza estabilidad.
Por otro lado, el elemento proporcional tiene efecto sobre el mdulo, y sobre el error,
para este caso el valor de Kp se ha mantenido cercano al valor de Kp calculado al
inicio, y no tiene mucho efecto tanto como los elementos proporcional y derivativo,
en los cuales el efecto puede ser severo frente a variaciones en su valor.
Sin embargo para este caso el valor de Kd puede presentar problemas cuando se
trabaje en estaciones reales en presencia de ruidos y de disturbios, todo ello implica
que se realice una buena relacin entre los parmetros de sintonizacin.
Figura 33.
21
Figura 34.
En este caso como en los casos anteriores el elemento proporcional, se ha visto que
no ha modificado mucho la salida, sin embargo se debe tener en cuenta que mientras
ms elevado el valor de Kp puede llevar al sistema a la inestabilidad.
Ejercicio 2:
Se debe simular el control al sistema para cada estructura (paralela o interactiva) usando
los mismos parmetros.
En este caso lo que se va a realizar es tomar los valores de los parmetros que se
usaron para realizar el ejercicio anterior, y que se muestran nuevamente en la
siguiente tabla, de los cuales 1.1 y 1.3 son para el proceso a) y 1.2 y 1.4 son para el
proceso b):
Kp Ki Kd
1.1 1 12 0.1
1.2 3 6 0.15
1.3 5 9 0.6
1.4 1.5 0.2 0.6
22
Luego se evaluar la salida del sistema con PID interactivo y con el ideal para cada
terna de parmetros.
23
1.1) Kp =1, Ki = 12 y Kd = 0.1
Las Figuras 39 y 40 muestran las salidas del controlador para un PID de estructura
interactiva y de estructura en paralelo respectivamente. En este caso como puede
apreciarse las salidas en ambos controladores son casi parecidas en cuanto a forma,
y este es uno de los casos en los que se pude apreciar claramente la salida del
controlador al contarse con un valor de Kd relativamente pequeo. De otra manera
se hubiera tenido un pulso que represente la presencia del elemento derivador si Kd
fuese grande.
25
1.2) Kp =5, Ki = 9 y Kd = 0.6
26
Figura 43. Variable manipulada en PID interactivo.
En este caso la salida del controlador presenta un pulso elevado debido a que ahora
se tienen valores de Kd altos, en comparacin al ejercicio anterior. Adems puede
verse que el pulso del PID interactivo es del orden de 10-e14, mayor que PID en
paralelo, se comprueba esto porque se tiene un Kd elvado en PID en paralelo.
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b)
2
() =
0.5 + 1
En este caso como puede apreciarse se tiene un proceso de primer orden y con polos
negativos, por tanto se garantiza estabilidad para el sistema. Tal vez en algunos casos
no se requiere de un controlador.
28
Figura 46. Variable controlada con PID en paralelo.
29
Figura 48. Variable manipulada en PID paralelo.
Las siguientes imgenes de este apartado como puede apreciarse no estn muy bien
definidas, debido al problema que se expres anteriormente. Sin embargo el impulso
an se mantiene presente lo cual podra ser un problema del elemento derivador, en
este caso por ejemplo ha logrado que el programa no logre ejecutarse y en un caso
real podra incluso generar serios problemas.
En conclusin podramos decir que quiz para este proceso no sera necesario usar
un Controlador PID, para la estabilidad de mi sistema, lo puede hacer ms
complicado su estudio e incluso podra desestabilizar el sistema.
30
Figura 49. Variable controlada con PID interactivo.
31
Figura 51. Variable manipulada en PID interactivo.
32
3. PID con ponderacin en el set-point
1
() = ( + () + )
0
Ejercicio 3:
Se debe estudiar la influencia de los pesos b y c en el PID con error ponderado. Para ello
se elegir un proceso de segundo orden. Se ver como vara la respuesta del tiempo en
funcin del overshoot y del tiempo de establecimiento, en las siguientes situaciones.
1
() =
2 + 1.5 + 1
La figura 53, muestra la estructura del controlador PID con error ponderado en la
cual puede verse que ahora aparecen las constantes b y c que se pueden asumir
como ganancias para los elementos proporcional y derivativo, en base a la variacin
de ellos se obtendrn cambios en la variable controlada, ya que ahora se trata de una
estructura ms real.
En este caso los parmetros del PID, se asumen valores unitarios, como se ve en la
figura 53.
33
a) Asignar valores b = 0, 1, 2, 5, 10 manteniendo c = 1.
34
Figura 56. Respuesta al sistema cuando b=2
35
Figura 58. Respuesta al sistema cuando b=10
A lo largo de las figuras que corresponden a este primer apartado, puede verse cmo
respuesta del sistema presenta variaciones visibles para distintos valores de b y
manteniendo c constante.
36
b) Asignar valores c = 0, 1, 2, 5, 10 manteniendo b = 1.
37
Figura 61. Respuesta al sistema cuando c = 2
En las grficas anteriores puede verse mucha similitud entre ellas, todas presentan un
solo overshoot y a medida que el valor de c aumenta esta sobreoscilacin
disminuye un poco debido a que los valores que se toman son cercanos.
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Ha de notarse que el PID con trmino derivativo en la salida es un caso especial del PID
con ponderacin del error donde b = 1 y c = 0. Qu se consigue con estos valores en los
perodos transitorios?
En la figura 64 se representa la salida del controlador y en este caso para c=0 y b=1
se tiene un parecido para la grfica de la variable de control en la figura 59. El
overshoot es idntico y tambin tiempo de establecimiento.
Este caso corresponde para una ganancia del elemento derivador igual a cero, por
tanto el efecto del derivador en el controlador es poco frente a la entrada, es decir se
tiene que la variacin debida a la entrada escaln unitario, ya no se tiene un pulso
como se tena en los casos anteriores, lo cual hace visible y notorio el cambio frente
a entrada escaln.
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CONCLUSIONES
2. Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error
nulo. Sin embargo en algunos casos no se garantiza la estabilidad del sistema, debido a
que una mala relacin de los parmetros (Kp, Ki y Kd) conlleva a que mientras es
compensado un problema, puede descompensarse otro.
5. Evaluar un sistema con un regulador PID con ponderacin logra que un regulador PID
de estructura tipo ideal, pueda asemejarse a uno para procesos reales, adems evaluar la
influencia del elemento derivativo para el proceso es muy remarcada cuando se trabaja
en procesos reales, en presencia de ruidos disturbios y retardos. Una evaluacin de este
regulador puede mejorar la respuesta de mi sistema.
6. Otro punto importante que se debe tener claro es que los valores obtenidos a partir de
las reglas de ajuste o sintonizacin no siempre nos permiten obtener la estabilidad deseada
por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea. Las reglas de
ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo del sistema.
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