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1.

Diseo Basado en la Ubicacin de Polos

1. Diseo Basado en la Ubicacin de Polos___________ 1


1.1. Introduccin ____________________________________________________________________ 2
1.2. Realimentacin del Estado ________________________________________________________ 2
1.2.1. Caso General __________________________________________________________________________3
1.1.1. Aspectos Prcticos _____________________________________________________________________10
1.1.2. Control de Tiempo Finito________________________________________________________________12
1.1.3. Perturbacin Ms General _______________________________________________________________14
1.3. Observadores __________________________________________________________________ 17
1.3.1. Observador Dinmico __________________________________________________________________20
1.3.2. Observador Sin Retardo _________________________________________________________________22
1.4. Realimentacin con Observador ___________________________________________________ 24
1.4.1. Diferentes Perturbaciones _______________________________________________________________26
1.4.2. Efecto Integral ________________________________________________________________________27
1.5. Seguimiento de Referencias_______________________________________________________ 29
1.5.1. Accin Integral________________________________________________________________________30
1.6. Controlador con Dos Grados de Libertad ___________________________________________ 35
1.2. Adicin del Observador__________________________________________________________ 37
1.6.1. Simplificacin ________________________________________________________________________38
1.7. Diseo de Movimiento Flexible ____________________________________________________ 41

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1.1. Introduccin
Objetivos del control:
- atenuacin de perturbaciones de carga o ruido
- seguimiento de una referencia
- imperfecciones del modelo
1.2. Realimentacin del Estado
Ley de control lineal
uk = Lxk [1.1]

Ejemplo 1.1. Doble integrador

1 T T 2

xk +1 = xk + 2 uk [1.2]
0 1 T
una ley general de control puede ser
uk = l1 x1 l2 x2 [1.3]

en lazo cerrado resulta


1 l T 2 T l2 T
2

xk +1 = 1 2 2 xk [1.4]
l1T 1 l2T
el polinomio caracterstico es

(
z + l1
2 T 2

2 ) (
+ l2T 2 z + l1 T 2

2 )
+ l2 T + 1 = 0 [1.5]

si se quiere tener una ecuacin de diseo

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z 2 + p1 z + p2 = 0 [1.6]

se iguala
2
l1 T + l2T 2 = p1
2 [1.7]
2
l1 T + l2T + 1 = p2
2
o sea
l1 = 1
T 2 (1 + p1 + p2 )
[1.8]

2T (
l2 = 1 3 + p1 + p2 )

en este caso siempre existe solucin.


1.2.1. Caso General
Sea el polinomio del sistema en lazo abierto
z n + a1 z n 1 + " + an [1.9]

se puede encontrar la forma cannica controlable mediante


la transformacin
x = Tx [1.10]

resultando
x k +1 =  x +  u [1.11]
k k

con

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a1 a2 " an 1 an 1
1 0 " 0 0 0


= 0 1 " 0 
0 = 0 [1.12]
# # % # # #

0 0 " 1 0 0
El polinomio deseado en lazo cerrado es
P ( z ) = z n + p1 z n 1 + " + pn [1.13]

Esto se puede obtener con la ley de control


  = [ p a p a " p a ] x
u = Lx [1.14]
1 1 2 2 n n

Para llegar al sistema de partida se hace


  = LTx
u = Lx  = Lx [1.15]

la matriz T se obtiene mediante las matrices de


controlabilidad de ambos sistemas ya que
Wc = " n 1 [1.16]

y la relacin entre ambas matrices es


Wc = TWc
[1.17]
T = W W 1
c c

y ms an

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1 a1 a12 a2 a13 + a22 a3 " " 0

0 1 a1 a12 a2 a13 + a22 a3 " 0
0 0 1 a1 a12 a2 " 0

Wc = # # # # # % #
0 0 0 0 0 " a12 a2

0 0 0 0 0 " a1
0 0 0 0 0 " 1
1 a1 " an 2 an 1
0 1 " a n 3 an 2

 1
Wc = 0 0 " 0 an 3 [1.18]
# # % # #

0 0 " 0 1

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Teorema 1. Asignacin de Polos
Sea el sistema
xk +1 = xk + uk [1.19]

con una entrada.


Si el sistema es controlable existe una ley de control lineal
tal que el polinomio caracterstico en lazo cerrado es P ( z ) . Esta
ley es
uk = Lxk [1.20]

con L
L = [ p1 a1 p2 a2 " pn an ]WcWc1
[1.21]
= [0 " 0 1]W P ( ) c
1

siendo Wc y Wc las matrices de controlabilidad de los


 x +  u respectivamente. y
sistemas xk +1 = xk + uk y x k +1 = k k

P (
 )=
n+ p
1
 n 1 + " + p I = ( p a )
n 1 1
 n 1 + " + ( p a ) I
n n
[1.22]

la segunda igualdad se obtiene aplicando Cayley-Hamilton


Se define

ei = 0 " 0 1N 0 " 0 [1.23]
col i
resulta
 = ei 1 , e n
ei  n 1 = e n 1 [1.24]

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y tambin, de [1.14] y[1.21]
L = e n P (
) [1.25]

por lo tanto
 = e n P (T T 1 ) T = e nTP ( ) = e nW W 1 P ( ) [1.26]
L = LT c c

de la ecuacin [1.18] se puede ver que


e nWc1 = e n
[1.27]
e nW = e n
c

L = e nWc1 P ( ) [1.28]

que es la ecuacin [1.21] llamada frmula de Ackermann


Nota: la matriz de transformacin resulta tal que
1 a1 " an 2 an 1
0 1 " an 3 an 2

1 
T = WcWc = " 0 0
1 n 1
" 0 an 3
# # % # #

0 0 " 0 1
[1.29]

T 1 = + a1 " n 1 + a1 n 2 + " + an 1 [1.30]

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Ejemplo 1.2. Doble integrador
T 2 3T 2

Wc = [ ] = 2 2 [1.31]
T T
1 1,5
1 T2 T
Wc = [1.32]
1 0,5
T 2 T
el polinomio caracterstico en lazo abierto es
z2 2z + 1 [1.33]

Se desea que en lazo cerrado tenga polos segn la ecuacin


1 + p1 + p2 2T + p1T
P ( ) = + p1 + p2 I =
2

1 + p1 + p2
[1.34]
0
la frmula de Ackerman es

L = [0 1]Wc1 P ( ) = 1 2 0,5 1 + p1 + p2 2T + p1T


T T 0 1 + p1 + p2
1 + p1 + p2 3 + p1 p2
=
T2 2T
[1.35]

igual resultado que antes

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Ejemplo 1.3. Sistema No Controlable
0,5 1 1
xk +1 = xk + uk [1.36]
0 0,3 0
1 0,5
det Wc = det =0 [1.37]
0 0
la ley de control uk = l1 x1 l2 x2 da un sistema en lazo
cerrado con una ecuacin caracterstica
( z 0,5 + l1 )( z 0,3) = 0 [1.38]

El polo en 0,5 puede ser cambiado arbitrariamente pero el


otro, en 0,3 que es el incontrolable, no se puede cambiar

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1.1.1. Aspectos Prcticos
Una forma de especificar el control es hacerlo, no en
funcin de los polos en lazo cerrado sino en funcin de un
polinomio continuo de lazo cerrado tal como
s 2 + 2 s + 2 [1.39]

se puede demostrar que la relacin con el polinomio


discreto es

(
p1 = 2e T cos T 1 2 ) [1.40]

p2 = e 2T
la matriz de realimentacin es

( )
1 2e T cos T 1 2 + e 2T
L=
( )
3 + e T cos T 1 2 e 2T

T2 2T

[1.41]

para perodos muy pequeos se puede aproximar a


L = 2 2 [1.42]

Sea el doble integrador que inicialmente tiene una posicin


x0 y una velocidad v0 . El valor inicial de actuacin ser
u0 = l1 x0 l2 v0 [1.43]

u0 = 2 x0 2 v0 [1.44]

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Al aumentar se incrementa la accin de control. Se puede
calcular la frecuencia para la mxima actuacin admisible. Se
muestra a continuacin, los estados y actuacin para diferentes
perodos de muestreo.
2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 2 4 6 8 10

El perodo de muestreo tambin influye. Una eleccin


correcta es utilizar el nmero de muestras en el tiempo de
crecimiento igual a N r  4 10 .
Para este caso el perodo de muestreo depender de lo que
se desee en lazo cerrado.
Una forma de solucionarlo es elegir el numero de muestras
por perodo del modo dominante en lazo cerrado:
2
N= [1.45]
T 1 2

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1.1.2. Control de Tiempo Finito
en este caso
P ( z ) = zn [1.46]

Se puede mostrar que la matriz de lazo cerrado cumple


nc = ( L ) = 0
n
[1.47]

esto implica que, a partir de cualquier valor inicial, se


pueden llevar los estados a cero en, a lo sumo n pasos.
La matriz de realimentacin se obtiene
1
L = [0 " 0 1] n n +1 " 1 [1.48]

Hay solo un parmetro de diseo: el perodo de muestreo.


El tiempo de establecimiento es, a lo sumo nT
El perodo de muestreo influye la magnitud del control.
Hay que elegirlo cuidadosamente.
No tiene equivalente continuo.

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Ejemplo 1.4. Control de tiempo finito del doble integrador
1 + p1 + p2 3 + p1 p2 1 3
L= = T 2 2T
[1.49]
T2 2T
La primera y segunda actuacin sern
1 3
u0 = x
2 0
v0 [1.50]
T 2T
1 3
u1 = 2 x0 + v0 [1.51]
T 2T
Para muestreos muy pequeos la primera y segunda
actuacin son prcticamente iguales y de signo contrario.
1.6 6

1.4
4

1.2
2
1

0.8 0

0.6 -2

0.4
-4
0.2
-6
0

-0.2 -8
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5

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1.1.3. Perturbacin Ms General
Se considera el sistema
dx
= Ax + Bu + v [1.52]
dt
con v
dw
= Aw w
dt [1.53]

v = Cw w

con condiciones iniciales dadas.


Se pueden generar diferentes perturbaciones.
Normalmente Aw tiene autovalores en el eje imaginarios o
inestables.
Por ejemplo un escaln, Aw = 0
Senoide
0 0
Aw = [1.54]
0 0
Se supone, en un principio que se puede medir w.
Se define un estado aumentado
x
z= [1.55]
w

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dz d x A Cw x B
= = + u [1.56]
w
dt dt 0 Aw w 0
Aqu tenemos el mismo problema de ubicacin de polos.
Ahora hay que ubicar los polos del sistema y los de la
perturbacin.
Pero el sistema anterior no es completamente controlable ya
que la perturbacin es no controlable.
La perturbacin no puede ser influida por el control.
El sistema muestreado resulta:
xk +1 xw xk
w = 0 w + 0 uk [1.57]
k +1 w k
El control lineal es
uk = Lxk Lw wk [1.58]

Este control hace que el sistema tenga el siguiente


comportamiento en lazo cerrado:
xk +1 = ( L ) xk + ( xw Lw ) wk
[1.59]
wk +1 = w wk
Se calcula la realimentacin de modo que L tenga los
autovalores en un lugar deseado y para que xw Lw sea
pequea.
Esta matriz no siempre se puede hacer cero.

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Ejemplo 1.5. Perturbacin constante
En este caso w = 1 y xw = . El sistema queda
xk +1 = ( L ) xk + (1 Lw ) wk
[1.60]
wk +1 = wk
En Matlab existe el comando place para ubicar los polos.

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1.3. Observadores
Problema: cmo reconstruir el estado a partir de la salida.
Se ver que el estado puede ser reconstruido conociendo las
entradas y salidas pasadas.
yk n +1 = Cxk n +1
yk n +2 = C xk n+1 + C uk n +1
[1.61]
#
yk = C n 1 xk n +1 + C n 2 uk n +1 + " + C uk 1
definiendo
yk n +1 uk n +1
y y
Yk = k n +2 U k 1 = k n +2 [1.62]
# #
y u
k k 1
se reescribe
Yk = Wo xk n +1 + WuU k 1 [1.63]

donde
C 0 0 " 0
C C 0 " 0

Wo = C 2 Wu = C C " 0 [1.64]
# # # % #

C n 1 C n 2 C n 3 " C

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Si el sistema es observable la matriz Wo es invertible.
xk n +1 = Wo1Yk Wo1WuU k 1 [1.65]

se puede reconstruir el estado a partir de muestras


anteriores.
Para calcular el valor del estado en la muestra k se toma la
ecuacin de estados y se calcula:
xk = n 1 xk n +1 + n 2 uk n +1 + " + uk 1 [1.66]

xk = n 1 (Wo1Yk Wo1WuU k 1 ) + n 2 uk n +1 + " + uk 1 [1.67]


definiendo
Ay = n 1Wo1
[1.68]
Bu = n 2
n 3
" W Wu
n 1
o
1

resulta
xk = AyYk + BuU k 1 [1.69]

el estado es una combinacin lineal de las muestras


anteriores.

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Ejemplo 1.6. Doble integrador

1 T T 2

= = 2 C = [1 0] [1.70]
0 1 T
yk = x1k
T2 T2
yk = x1k 1 + Tx2 k 1 + uk 1 = yk 1 + T ( x2 k Tuk 1 ) + uk 1
2 2
[1.71]

resolviendo con respecto a los estados,


x1k = yk
y yk 1 T [1.72]
x2 k = k + uk 1
T 2
el primer estado es directamente la medicin de la salida
el segundo es la diferenciacin de muestras de la salida ms
el efecto de la actuacin.

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1.3.1. Observador Dinmico
La reconstruccin anterior es muy sensible a perturbaciones
ya que se calculan, como en el ejemplo, por medio de
diferencias y pueden estar contaminadas por ruido.
Otra forma es construir un sistema
xk +1 = xk + uk [1.73]

Si el estado inicial es conocido y las matrices son


perfectamente conocidas, este sistema funciona.
Si el estado inicial es distinto, este sistema converger al
verdadero si es asintticamente estable.
Se puede introducir una mejora realimentando el error entre
la observacin de la salida y su valor
xk +1/ k = xk / k 1 + uk + K ( yk Cxk / k 1 ) [1.74]

el error de estimacin es
x = x x [1.75]

x k +1/ k = x k / k 1 K ( Cxk Cxk / k 1 )


[1.76]
= ( KC ) xk / k 1
esto debe converger a cero, de aqu se puede calcular K
Se calcula usando lo ya visto para asignacin de polos.

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Ejemplo 1.7. Observador de Tiempo Finito
1 T k1 1 k1 T
o = KC = [1 0] = [1.77]
0 1 k2 k2 1
la ecuacin caracterstica es
z 2 ( 2 k1 ) z k1 + k2T = 0 [1.78]

si se desea obtener un polinomio


z 2 + p1 z + p2 = 0 [1.79]

resulta
k1 = 2 + p1
(1 + p1 + p2 ) [1.80]
k2 =
T
si fuese de tiempo finito sera
k1 = 2
1 [1.81]
k2 =
T
y el observador
1 1 2
xk +1 = xk + ( yk x1k ) [1.82]
1
0 1 T
o, reemplazando el estado,

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x1k +1 = 2 yk yk 1
[1.83]

T(
x2 k +1 = 1 yk yk 1 )

1.3.2. Observador Sin Retardo


el observador anterior tiene un retardo de una muestra.
Para evitar esto se puede plantear
xk / k = xk 1/ k 1 + uk 1 + K yk C ( xk 1/ k 1 + uk 1 )
[1.84]
= ( I KC )( xk 1/ k 1 + uk 1 ) + Kyk
el error de estimacin ser
x k / k = xk xk = ( KC ) x k 1/ k 1 [1.85]

Ahora el par que debe ser observable es [,C ] en lugar de


[ , C ].
Pero se puede demostrar que si [,C ]es observable,
tambin lo es [,C ] , por lo que se puede encontrar K para
ubicar arbitrariamente los autovalores del observador.

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Ejemplo 1.8. Observador reducido
El observador sin retardo aplicado al doble integrador
resulta
(1 k ) T 2
1 k1 T (1 k1 ) 1 2 k1

( )
xk / k = xk 1/ k 1 + uk 1 + k yk
k2 1 Tk2 T 1 T k2 2
2
[1.86]

haciendo la primer fila de I CK = 0 o sea k1 = 1, se


obtiene
0
0 0
uk 1 + yk
1
xk / k =

2 k 1 Tk
2
xk 1/ k 1 +


T 1 (T k2
2 )

k
2
[1.87]

es decir, x1k / k = yk no se necesita observarlo.


El nico estado a observar es

(
x2 k / k = (1 Tk2 ) x2 k 1/ k 1 + k2 ( yk yk 1 ) + T 1 T k2
2 )u k 1

[1.88]

si se quiere un observador de tiempo finito se hace k2 = 1


T
por lo tanto,
x2 k / k = 1
T ( yk yk 1 ) + T uk 1
2
[1.89]

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1.4. Realimentacin con Observador
Ahora la ley de control es
uk = Lxk [1.90]

con
xk +1/ k = xk / k 1 + uk + K ( yk Cxk / k 1 ) [1.91]

Cmo se comporta en lazo cerrado?.


Para analizarlo se define
x = x x [1.92]

en lazo cerrado, el sistema se rige por


xk +1/ k = ( L ) xk + Lxk / k 1
[1.93]
x k +1/ k = ( KC ) xk / k 1
Se tienen 2n estados. Los autovalores sern los de L y
los de KC que corresponden al control y al observador.
Se puede separa el problema en dos.
El control se puede ver como una relacin entrada-salida
con una funcin de transferencia de la forma
H lc ( z ) = L ( zI + L + KC ) K
1
[1.94]

Este control tiene un retardo de una muestra. Se puede


evitar si se utiliza el observador sin retardo.

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Ejemplo 1.9. Control del Doble Integrador con Observador
L se calcula para obtener una respuesta en lazo cerrado con
= 1, = 0,7 y T = 0,44
L = [0,73 1,21] [1.95]

2.5 2

2
1

1.5
0

1
-1
0.5
-2
0

-3
-0.5

-1 -4

-1.5 -5
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

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1.4.1. Diferentes Perturbaciones
Un sistema con perturbaciones se puede modelar como
xk +1 xw xk
w = 0 w + 0 uk
k +1 w k
[1.96]
xk
y k = [C 0 ]
wk
generalmente, los autovalores de w estn sobre la
circunferencia unidad.
la matriz de controlabilidad es
" n 1
Wc = [1.97]
0 0 " 0
es no controlable debido a que la perturbacin es no
controlable.
La ley de control que se debe utilizar es
uk = Lxk Lw w k [1.98]

donde
xk +1 xw xk K
w 0 w 0 k K [ yk Cxk ]
= + u + [1.99]
k +1 w k w
la perturbacin es observable pero no controlable

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1.4.2. Efecto Integral
Caso perturbacin constante y desconocida.
w = 1
[1.100]
xw =
si se hace
Lw = 1 [1.101]

se cancela la perturbacin.
El conjunto observador, control es
uk = Lxk w k
xk +1 = xk + ( w k + uk ) + K k
[1.102]
w k +1 = w k + K w k
k = yk Cxk
Se est integrando en error de observacin.
w
x - u y
L Proceso
-

Observador
de la w
Perturbacin

Observador
del Estado

la ecuacin anterior se puede rescribir

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 27


uk = Lxk w k
xk +1 = ( L ) xk + K ( yk Cxk ) [1.103]

w k +1 = w k + K w ( yk Cxk )
el estado se observa como si no hubiera perturbacin.
Si se calcula la funcin de transferencia,
H ( z ) = L ( zI + L + KC ) K
1
[1.104]

la relacin entrada salida del regulador es


L ( zI + L + KC ) 1 K +
U (z) = 1 Y ( z )
+
z 1 (
K w I C ( zI + L + KC ) K
1
)

[1.105]

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1.5. Seguimiento de Referencias
Ley de control lineal
uk = Lxk + Lc rk [1.106]

xk +1 = xk + uk
yk = Cxk
[1.107]
xk +1 = xk + uk + K ( yk Cxk )
uk = Lxk + Lc rk
haciendo
x = x x [1.108]

se obtiene
xk +1 = ( + L ) xk + Lxk + Lc rk
x k +1 = ( KC ) x k [1.109]

yk = Cxk
el error de observacin no depende de la referencia, es no
controlable respecto a la misma.
La relacin referencia-salida
B(z)
H lc ( z ) = C ( zI + L ) Lc = Lc
1
[1.110]
Am ( z )
y en lazo abierto es
B(z)
H ( z ) = C ( zI )
1
= [1.111]
A( z )
Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 29
se mantienen los ceros
Los autovalores para el rechazo de perturbaciones y para
seguimiento de referencias son los mismos y se varan con L.
1.5.1. Accin Integral
se agrega,
uk = Lxk vk + Lc rk
xk +1 = xk + ( vk + uk ) + K ( yk Cxk ) [1.112]

vk +1 = vk + K w ( yk Cxk )

uk = Lxk vk + Lc rk
xk +1 = ( L ) xk + Lc rk + K ( yk Cxk ) [1.113]

vk +1 = vk + K w ( yk Cxk )

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1.5.2. Simulacin
Doble integrador continuo
1 - Realimentacin del estado sin observador. No se
compensa la perturbacin
estados y actuacin
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

2 - Realimentacin del estado sin observador. Se mide y se


compensa la perturbacin
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

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3 - Realimentacin del estado con observador. No se
compensa la perturbacin
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

4 - Realimentacin del estado con observador. Se mide y se


compensa la perturbacin
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 32


5 - Realimentacin del estado con observador. Se observa y
se compensa la perturbacin
2 2

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

Perturbacin real y observada


2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 20 40 60 80 100

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 33


6 - Realimentacin del estado con observador. Se observa y
se compensa la perturbacin. Se agrega una salida deseada
3 2

2.5
1.5
2
1
1.5
0.5
1

0.5 0

0
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5

-2 -2
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 34


1.6. Controlador con Dos Grados de Libertad
Se separa el rechazo a perturbaciones del seguimiento de
trayectorias
r u ff
H ff

u fb u y
H fb Proceso

H fb se calcula para rechazo de perturbaciones


H ff es insensible al diseo para rechazo de perturbaciones
Se define un modelo
xm k +1 = m xm k + m rk
[1.114]
y m k = Cm x m k
Una ley de control natural es
uk = u fb k + u ff k
[1.115]
= L ( xm k xk ) + u ff k
si el estado sigue al modelo no hay realimentacin

r Modelo + u ff
Control en xm u fb y
Adelanto L Proceso

x
Observador
del Estado

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 35


Cmo generar la accin en adelanto
Hm (q)
u ff k = rk [1.116]
H (q)
Caso SISO
B (q) B (q)
H (q) = Hm (q) = [1.117]
A( q) Am ( q )

A( q) ( a1 a1m ) q n 1 + " + ( an anm )


u ff k = rk = 1 + rk
Am ( q ) q n + a1m q n 1 + " + anm

[1.118]

Los estados del modelo en la forma cannica controlable


son
xm k +1 = m xm k + m rk [1.119]

con
a1m a2m " anm1 anm
0
1 0 " 0 0

m = 0 1 " 0 0 m = 0 [1.120]
#
# # % # #
0 0 " 1 0 0
definiendo
C ff = a1 a1m a2 a2m " an anm [1.121]

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 36


la ley de control resulta
u ff k = rk + C ff xm k [1.122]

1.7. Adicin del Observador


uk = u fb k + u ff k
u ff k = rk + C ff xm k
u fb k = L ( xm k xk ) Lw w k
xk +1 = xk + xw w k + uk + K k [1.123]

w k +1 = w w k + K w k
k = yk Cxk
xm k +1 = m xm k + m rk
u ff

r Modelo +
u fb u y
Control en xm
Adelanto L Proceso

Lw
w

Observador
x del Estado

Se logra separar el efecto de perturbaciones de carga, ruido


de medicin y seguimiento de referencias.

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 37


1.7.1. Simplificacin
Se hace
Cm = C m = [1.124]

Se define
e = xm x [1.125]

ek +1 = xm k +1 xk +1 =
= m xm k + m rk xk xw w k uk K k [1.126]

= ek xw w k + ( m ) xm k + rk uk K k
el vector ( m ) xm k + rk tiene todos sus elementos
ceros excepto el primero que es
(a
1 a1m ) xm1 + ( a2 a2m ) xm 2 + " + ( an anm ) xm n + rk = ( C ff xm + rk )
[1.127]

recordando
uk = u fb k + u ff k
= u fb k + ( C ff xm k + rk )
[1.128]

( C ff xm k + rk )

( m ) xm k + rk =

0
# ff k k (
= u = u u
fb k )

0
[1.129]

ek +1 = ek xw w k + u fb k K k [1.130]

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 38


adems
k = yk Cxk
= yk Cxk + Cxm k Cxm k [1.131]

= yk ym k + Cek
el control resulta
uk = u fb k + u ff k
u ff k = ( rk + C ff xm k )
u fb k = Lek Lw w k
[1.132]
ek +1 = ek xw w k + u fb k + K ( ym k yk Cek )
w k +1 = w w k + K w ( ym k yk Cek )
xm k +1 = m xm k + m rk
caso perturbacin constante
w = v w = 1 xw = [1.133]

quedando
uk = u fb k + u ff k
u ff k = ( rk + C ff xm k )
u fb k = Lek vk
[1.134]
ek +1 = ( L KC ) ek + K ( ym k yk )
vk +1 = vk + K w ( ym k yk Cek )
xm k +1 = m xm k + m rk
Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 39
tiene efecto integral
u ff
r Modelo +
u
Control en ym e u fb y
Observador
Adelanto L Proceso
del Estado

v
C
Kw
z 1

-1

Ejemplo 1.10. Doble integrador ---------------------------

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 40


1.8. Diseo de Movimiento Flexible
transmisin flexible
1
I Motor M1
2
1 J1 M2

2 J 2

x1 = 1 2

x2 = 1
0 [1.135]

x3 = 2
0
con

0 = k (
J1 + J 2 )
[1.136]
J1 J 2
el proceso es
0 1 1 0 0
dx
= 0 1 1 1 x + u + v
dt [1.137]
2 2 0 0
y = [0 0 0 ] x
con

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 41


= J1
( J1 + J 2 )
1 = d J
1 0

2 = d J [1.138]
2 0

= k1 J
1 0

= 1J
1 0

Valores
d factor de .1
amortiguamiento
viscoso
k1 constante de corriente 1
del motor
J1 momento de inercia 1 10
9
J2 momento de inercia 1 10
v torque de perturbacin
en J 1
0 1
p1 , p23 polos del proceso p1 = 0
p23 = 0,05 0,999 j

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 42


z1 ceros del proceso z1 = 10
p factor de 0,05
amortiguamiento
p frecuencia natural 1 rad
seg
---------------fig 418---------------------
---------------fig 419---------------------
- Condiciones de diseo:
m = 0,5 m = 0,7 [1.139]

- Perodo de Muestreo
dado que la frecuencia natural deseada es m = 0,5 se
puede elegir una N = > 10 m resultando
T
T = 0,5segs [1.140]

Se debera poner un filtro antialiasing


- Realimentacin del Estado
uk = Lxk + Lc rk [1.141]

Polinomio deseado
(s 2
+ 2 m m s + m
2
)(s +
1 m )=0
[1.142]
1 = 2

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 43


se discretiza para el perodo elegido y se calcula Lc para
ganancia unitaria.
No se introduce integrador
------------fig 420-----------------
- Observador
se eligen los polos del observador de la forma

( s 2 + 2 m 0 m s + ( 0 m )
2
)(s +
0 1 m )=0
[1.143]

0 = 1 = 2
es dos veces ms rpido que el proceso.
el perodo de muestreo es un poco grande
---------------fig 421--------------------

Clase 04 Ubicacin de Polos.doc 44