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INSTITUTO DE TECNOLOGIA PARA O DESENVOLVIMENTO
JOS AMILTON DE OLIVEIRA
DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DE VECULO

AUTO GUIADO PARA CLULA PRODUTIVA
Curitiba, 2011.
JOS AMILTON DE OLIVEIRA
DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DE VECULO

AUTO GUIADO PARA CLULA PRODUTIVA
Projeto de Dissertao apresentado ao

Programa de Ps-Graduao em
Desenvolvimento de Tecnologia, rea de
Concentrao em Gerao e Transferncia
de Tecnologia, do Instituto de Tecnologia
para o Desenvolvimento, em parceria com
o Instituto de Engenharia do Paran, como
parte das exigncias para a obteno do
ttulo de Mestre em Desenvolvimento de
Tecnologia.
Orientador: Dr. Alexandre Rasi Aoki
Curitiba, 2011.
AGRADECIMENTOS
A minha querida esposa Josimara e aos meus filhos Maria Eloisa e Jos
Eduardo que so a fonte de inspirao. A minha querida me Santana, minha irm
Tani e ao meu pai Jos que so o meu alicerce e me incentivaram a sempre buscar o
conhecimento. Ao meu sogro Elias e sogra Neusina que so exemplos de vida e
trabalho.
Em especial ao meu orientador Professor Alexandre Aoki, por me desafiar e
acreditar na minha competncia. Ao PRODETEC e UFPR por ter aberto as portas para
o desenvolvimento deste projeto na minha rea de pesquisa.
Aos demais professores doutores e amigos da turma que sempre estiveram
dispostos a dividir o conhecimento.
A DENSO do Brasil, que deu todo apoio para realizao deste trabalho.
RESUMO
Atualmente a tecnologia mais usada na construo de veculos auto guiados

baseada na aplicao de corrente contnua tanto na motorizao quanto no controle.
Este tipo de aplicao normalmente justificado pelo custo relativamente menor dos
motores e controles utilizados nos projetos. O objetivo principal deste trabalho
oferecer uma possibilidade de substituio dos motores e controles alimentados em
corrente contnua por motores e controles alimentados por corrente alternada.
Verificando as vantagens e desvantagens e os ganhos obtidos por este tipo de
soluo. Para possibilitar este estudo e efetuar os ensaios foi desenvolvido um
prottipo de um veiculo auto guiado em escala real com o qual foram efetuados testes
em uma clula produtiva. Com base nestas informaes foi possvel desenvolver uma
soluo que pode ser aplicada como nova alternativa na construo de veculos auto
guiados. E ainda, foram utilizados painis solares para testes de carga das baterias
para avaliar a viabilidade de uso como fonte de energia complementar.
Palavras-chaves: Veculo auto guiado. Clula produtiva. Carga de baterias. Painis

solares.
ABSTRACT
Nowadays the most used technology to build self-guided vehicles is based on direct
current, both on motorization and controlling. This kind of application is normally
justified by the relative lower cost of the motors and controls used in the projects.
Therefore, the main goal of this work is to offer the possibility to replace the motors and
controls powered by direct current for the ones powered by alternating current by
checking the advantages and disadvantages and the gains obtained by this solution. To
make this project viable and realize the trials, a self-guided prototype was developed in
real size; which one was tested inside a productive cell. Based on this data a solution
was created allowing a new alternative to build self-guided vehicles. Furthermore, solar
panels were used for charging batteries to evaluate the usage viability as a source of
complementary energy.
Keywords: Self-guided vehicles. Productive cell. Battery charging. Solar panels.

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1.1- Forno contnuo de produo. ......................................................................10
Figura 2.1- Diagrama de blocos. ...................................................................................20
Figura 2.2 - Coletores do induzido. ...............................................................................24
Figura 3.1 Cortador de grama. ...................................................................................27
Figura 3.2 Chassi do Cortador. ..................................................................................28
Figura 3.3 Chassi com suporte das baterias. .............................................................28
Figura 3.4 Bateria estacionria...................................................................................29
Figura 3.5 Filtros A.G.A..............................................................................................30
Figura 3.7 Inversor CC/CA. ........................................................................................32
Figura 3.8 Eficincia do Inversor. ...............................................................................33
Figura 3.9 - C.L.P.Controllogix. .....................................................................................34
Figura 3.10 Prioridade do Programa. .........................................................................35
Figura 3.11 Exemplo de Diagrama Ladder.................................................................35
Figura 3.12 Interface Homem Mquina. .....................................................................36
Figura 3.13 Funcionamento Ultrassom. .....................................................................37
Figura 3.14 Feixe Ultrassnico...................................................................................37
Figura 3.15 Servo Drive. ............................................................................................38
Figura 3.16 Servo Motor.............................................................................................39
Figura 3.17 Casos de uso. .........................................................................................40
Figura 3.18 Tela escrita de Receita de movimentos. ...............................................41
Figura 3.19 Tela leitura receita de movimentos.........................................................41
Figura 3.20 Diagrama escrita de dados .....................................................................42
Figura 3.21 Rede de Dados. .....................................................................................42
Figura 3.23 Diagrama de Habilitao dos Drives. ......................................................43
Figura 3.24 Tela de Menu principal. ...........................................................................44
Figura 3.25 Tela de Menu Manual..............................................................................44
Figura 3.26 Diagrama Movimento Manual..................................................................45
Figura 3.27 IHM Movimento automtico.....................................................................45
Figura 3.28 Diagrama Movimento automtico............................................................46
Figura 4.1 Valores obtidos no teste 1. ........................................................................48
Figura 4.10 Valores obtidos no teste 10. ....................................................................54
SUMRIO
1. INTRODUO..........................................................................................................9
1.1 OBJETIVOS ..........................................................................................................11

1.2 JUSTIFICATIVA ....................................................................................................11
1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO ........................................................................12
2. VECULO AUTO GUIADO ......................................................................................14
2.1 INTRODUO ......................................................................................................14

2.2 TECNOLOGIAS PARA VECULOS AUTO GUIADOS ...........................................16
2.2.1 CONTROLE DE DIREO POR SISTEMA FILO GUIADO...............................18
2.2.2 CONTROLE DE DIREO BASEADO EM VISO COMPUTACIONAL ...........18
2.2.3 CONTROLE DE DIREO POR SENSORES PTICOS .................................18
2.3 DIAGRAMA DE BLOCOS......................................................................................19
2.4 SISTEMAS DE ALIMENTAO ............................................................................20
2.5 FORMAS DE CONTROLE.....................................................................................22
2.6 MOTORIZAO....................................................................................................24
2.7 CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO ..........................................................26
3. MATERIAIS E MTODOS ......................................................................................27
3.1 CHASSI E ESTRUTURA MECNICA....................................................................27

3.2 SISTEMA DE ALIMENTAO...............................................................................29
3.2.1 BATERIAS ESTACIONRIAS............................................................................29
3.2.2 INVERSOR CC/CA ............................................................................................32
3.3 SISTEMA DE CONTROLE ....................................................................................33
3.3.1 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL ....................................................34
3.3.2 INTERFACE HOMEM MQUINA.......................................................................36
3.3.3 SENSORES ULTRASSNICOS........................................................................36
3.4 SISTEMA DE MOVIMENTAO...........................................................................37
3.4.1 SERVO DRIVE DE TRAO .............................................................................38
3.4.2 SERVO MOTOR DE TRAO...........................................................................39
3.4.3 SERVO DRIVE DE DIREO............................................................................39
3.5 DIAGRAMA DE CASOS DE USO ..........................................................................40
3.5.1 MTODOS .........................................................................................................40
3.5.2 RECEITA DE MOVIMENTOS ............................................................................40
3.6 CONSIDERAOES FINAIS DO CAPTULO........................................................46
4. TESTES E RESULTADOS .....................................................................................47
4.1 TESTES INICIAIS DE MOVIMENTAO..............................................................47

4.1.1 TESTE DE MOVIMENTAO LINEAR .............................................................47
4.1.2 TESTE DE MOVIMENTAO ANGULAR .........................................................53
4.2 TESTES DE DESEMPENHO ELTRICO ..............................................................54
4.3 TESTES DE CARGA DAS BATERIAS...................................................................57
4.4 TESTES DOS DISPOSITIVOS DE SEGURANA.................................................60
4.5 TESTES OPERACIONAIS NA CLULA DE PRODUO.....................................62
4.6 CONSIDERAOES FINAIS DO CAPTULO........................................................63
5. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS...........................................................64
6. REFERNCIAS ......................................................................................................67
7. ANEXOS .................................................................................................................69
ANEXO1- ORAMENTO PARA CONSTRUO DO AGV PELA ISA DO BRASIL. .....................70

ANEXO 2- COMPARATIVO DE CUSTOS..............................................................................72
ANEXO 3- DIAGRAMAS ELTRICOS DO AGV.....................................................................73
9
1. INTRODUO
O AGV (Automatic Guided Vehicle) um dispositivo robtico que apresenta

uma grande possibilidade de aplicao nas indstrias e nas empresas de
distribuio. Nos ltimos anos houve um interesse muito grande no desenvolvimento
de tecnologias aplicadas na construo de veculos guiados automaticamente.
A indstria apresenta uma gama muito grande de oportunidades de
aplicaes que vo desde a automatizao de tarefas que envolvem a
movimentao de cargas e de matria prima ou simples tarefas de inspeo, onde
implique o movimento com uma rota definida de movimentao indo de um ponto
inicial a um ponto final.
Com a melhoria destas tecnologias os veculos atuais apresentam uma
grande evoluo na reduo de riscos de acidentes, tempos de traslado e consumo
de energia.
Um Sistema de Veculo Auto guiado (AGVS Automated Guided Vehicle
System) um sistema de transporte de materiais que utiliza um veculo que se
desloca por um caminho previamente definido, fixo ou varivel, dependendo da
aplicao. Nas aplicaes industriais, os AGVs tm sido utilizados como ferramenta
de transporte em sistemas de fabricao em clulas flexveis que consistem na
interconexo de mquinas e robs da produo, com transportadores e setores de
montagem, de elevadores e de armazenadores automticos, entre outros sistemas.
O uso de AGVs em uma clula produtiva tem, entre outras, as seguintes
vantagens:
a) reduo da energia despendida (no apenas na fora humana empregada
para carga de materiais, mas tambm no controle de estoques);
b) operao de deslocamento no tripulado;
c) fornecimento de material de acordo com o fluxo da produo, resultando
num controle mais eficiente;
d) reduo dos danos provocados pelo transporte manual no material de
produo.
Alm das aplicaes industriais, os AGVs so tambm encontrados em
reas no industriais como no transporte de malas, pacotes, correspondncias em
escritrios e empresas, transportando alimentos, roupas, produtos farmacuticos,
10
amostras de laboratrio em hospitais, na explorao espacial, deslocamento nas

reas de risco em plantas nucleares e para servios de vigilncia, entre outros.
Atravs deste trabalho ser proposta uma soluo para uma clula produtiva
onde um operador de um grande forno contnuo precisa executar diariamente a
movimentao de suportes que so utilizados para produo de radiadores
conforme figura 1.1..
Figura 1.1- Forno contnuo de produo.

Para soluo deste problema muitas alternativas foram estudadas e mesmo
assim no apresentaram uma soluo definitiva, dentre estas alternativas foram
propostas a utilizao de um elevador transportador, que devido ao comprimento
deste forno ser bastante significativo aproximadamente sessenta metros, encareceu
o projeto inviabilizando o mesmo.
Outra proposta foi estudada a colocao de uma esteira de rolos
transportadores que deveria ser montada na lateral deste forno, porm como
interrompia o acesso do corredor para as demais clulas produtivas tornou-se
invivel, (ANEXO 1 comparativo de custos).
Uma proposta que apresentou um melhor resultado foi utilizao de um
Veculo auto guiado, que apresentou um custo menor que os apresentados
anteriormente, e no comprometendo o acesso as demais clulas produtivas,
(ANEXO 2- Oramento para construo do AGV pela ISA do BRASIL).
A partir desta proposta foi feito o desafio para o desenvolvimento de um
veculo experimental para avaliar se a alternativa seria vivel para este forno.
11
1.1 OBJETIVOS
O objetivo principal deste trabalho desenvolver um prottipo de veiculo

auto guiado test-lo em uma clula produtiva e reduzir o custo de desenvolvimento
para este tipo de equipamento.
Sero efetuados testes para motores e drives buscando a melhor condio
de trabalho dos mesmos.
Os objetivos especficos deste trabalho so:
Avaliar se o veculo capaz de executar o trajeto proposto para
aplicao nas aceleraes e velocidades programadas.
Avaliar se o veculo possui dirigibilidade para efetuar curvas no trajeto
especificado nos testes de validao.
Verificar se a aplicao de motores e drives de corrente alternada
apresentam vantagens sobre o uso de motores e drives de corrente
contnua.
Testar a capacidade de carga de baterias com a utilizao de painis
solares.
1.2 JUSTIFICATIVA
Mesmo que o desenvolvimento dos AGVs atuais j tenha alcanado um

excelente nvel de desempenho, o custo de fabricao ainda um grande
impactante na deciso de aplicar este tipo de soluo em uma clula produtiva.
Aliado ainda ao custo elevado das baterias e as constantes paradas para
reparos e manuteno das escovas dos motores de corrente contnua que so
aplicados nos AGVs atuais, tm atualmente impossibilitado a aplicao de AGVs em
Diversas clulas produtivas.
Porem se o custo de fabricao, o custo das baterias e a reduo das
paradas para manuteno forem minimizados o projeto de AGVs poder ser
viabilizado para grande maioria das clulas produtivas.
Como estudo de caso o AGV ser aplicado em uma clula produtiva de uma
empresa multinacional, na clula produtiva existe um forno que alimentado
manualmente.
12
Pela falta de espao til no foi possvel desenvolver outro tipo de soluo
para retornar os suportes para o operador que alimenta o forno e que realiza
aproximadamente 18 viagens diariamente, transportando aproximadamente 100 kg.
Todas as possibilidades eram caras devido distncia de 60 metros em
linha reta e que atravessa por corredores de circulao de pessoas onde no era
vivel a aplicao de esteiras transportadoras.
Aps anlise da situao e custo necessrio para o desenvolvimento do
prottipo foi oferecida a possibilidade de desenvolver o AGV, para resolver de forma
mais confivel e segura este problema na fbrica e possibilitar o processo de
pesquisa tecnolgica.
O desenvolvimento de um AGV, mais eficiente se faz necessrio, desta
forma para possibilitar o estudo ser confeccionado um prottipo de um veculo auto
guiado que ser aplicado e testado em uma clula de produo e a coleta destas
informaes serviro de parmetro para verificar se os objetivos deste trabalho
sero alcanados.
1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO
Esta dissertao est dividida em quatro captulos alm do primeiro captulo

outros trs captulos vo explicar toda a metodologia utilizada no desenvolvimento
construo, testes e validao do projeto do AGV.
No captulo 2, sero abordados os tpicos relativos tecnologia de veculos
auto guiados, um breve histrico do desenvolvimento tecnolgico dos atuais AGVs.
Tambm sero abordadas tecnologias de construo de baterias utilizadas
nestes veculos em especfico a tecnologia das baterias chumbo acida que foi
escolhido para uso neste projeto.
Sero estudadas as caractersticas dos motores de corrente contnua e suas
aplicaes na construo de veculos, sero estudados os sistemas de controle para
veculos auto guiados, tambm sero considerados os veculos atuais e suas
caractersticas e conceitos.
No capitulo 3, sero abordados os detalhes da implementao do prottipo
que dividido em projeto mecnico, projeto eltrico, projeto de redes, projeto de
programao e integrao de todos os projetos para realizar automao do AGV.
13
Sero estudados os servos acionamentos em corrente alternada que sero

utilizados neste projeto comparando aos atuais projetos de veculos auto guiados.
No captulo 4, so apresentados os testes operacionais e a validao da
coleta de dados obtidos atravs de testes que sero realizados no prottipo e
descritos durante a concluso deste trabalho.
14
2. VECULO AUTO GUIADO
Neste captulo sero abordados os aspectos construtivos dos diversos tipos

de veculos auto guiados, sero apontadas as principais caractersticas e detalhados
aspectos de maior influencia para aplicao no projeto.
2.1 INTRODUO
Um AGV um dispositivo mvel utilizado no transporte automtico de

materiais em ambientes de manufatura, concebido para receber e executar
instrues, seguir um caminho ou trajetria e distribuir materiais.
As instrues para um AGV indicam para onde veculo se deve dirigir como
deve chegar ao destino e que deve fazer quando chegar ao destino (ROCHA, 2000).
Os AGVs foram introduzidos na indstria manufatureira in 1955 e atualmente
mais de 20.000 AGVs so utilizados em aplicaes industriais (MILLER, 1987).
Os veculos guiados automaticamente so usados para transporte interno e
externo de materiais. Tradicionalmente os AGVs foram mais usados em sistemas de
manufatura; atualmente os AGVs so utilizados para tarefas de transporte repetitivas
e para outras reas tais como armazenagem, sistemas de transporte externo.
O uso dos AGVs tem crescido enormemente desde sua introduo. O
nmero de reas de aplicao e variao nos tipos tem crescido significativamente.
Os AGVs so utilizados nestas reas para o transporte interno, por exemplo:
pallets entre diferentes reas, tais como entrada de materiais, armazenamento,
classificao e embarque. O sistema utilizado num veculo guiado automaticamente
um sistema manipulador de material que trabalha independentemente, auto
propulsado, guiado atravs de rotas ou caminhos definidos (BERTOZZI, 2000).
A potncia necessria para movimentar estes veculos proporcionada por
um sistema de baterias transportadas no mesmo AGV as quais permitem um tempo
longo de funcionamento (8 16 horas; AGVs industriais).
Um AGV apropriado para trabalhar em indstrias nas quais diferentes
materiais so movimentados de vrios pontos de carga a vrios pontos de descarga.
Devido aos avanos tecnolgicos os AGVs atualmente so desenvolvidos
com tecnologias eletrnicas e computacionais (GROOVER, 2003).
15
Assim AGVs industriais possuem sistemas de navegao sensorial, controle

inteligente, gerenciamento total do sistema de movimentao e sistema de
segurana.
Com o desenvolvimento de tecnologias de navegao para veculos
autnomos e o aumento da capacidade de processamento dos computadores,
apareceram os primeiros robs moveis industriais, cujo campo de aplicao muito
amplo.
Segundo Rocha (2001) um rob mvel procura conjugar num s dispositivo
de automao a mobilidade de um veculo autnomo e a capacidade de
manuseamento e manipulao dos robs. Neste domnio, o AGV (Automatic Guided
Vehicle) um dos dispositivos com maior aplicao em empresas industriais ou de
distribuio.
Um sistema flexvel de manufatura, esta formado por um conjunto de
mquinas e por um sistema de transporte e manuseamento de materiais, ligados e
controlados atravs de uma rede de computadores.
Antes do aparecimento da robtica mvel, o transporte e manuseio de
materiais eram realizados com uma forte interveno humana (ex-veculos guiados
manualmente). Com o desenvolvimento de tecnologias de navegao para veculos
autnomos e o aumento da capacidade de processamento dos computadores,
apareceram os robs mveis industriais, com o objetivo de reduzir a interveno
humana nos sistemas flexveis de manufatura.
A utilizao de robs mveis em um sistema de manufatura permite:
Aumentar o grau de automao e flexibilidade, facilitando a integrao total e
controle otimizado do sistema, atravs de uma rede de computadores.
Aperfeioar o fluxo de materiais, atravs de um correto escalonamento de tarefas,
contribuindo para uma melhoria significativa da produtividade total do sistema.
Eliminar a presena humana em ambientes potencialmente agressivos e perigosos
para a sade.
O aparecimento de robs mveis trouxe consigo reconhecidas vantagens,
mas tambm inmeros desafios tecnolgicos, quais sejam:
Alimentao a partir de baterias recarregveis, que procura dar ao rob a
maior durao de tempo de trabalho autnomo.
Sistemas de navegao automticos, eficientes, flexveis, tolerantes a
falhas e seguros.
16
Controle eficiente de frotas constitudas por vrios robs mveis,

resolvendo problemas como o escalonamento otimizado, o encaminhamento e
gesto do trfego.
Assim o desenvolvimento de robs mveis uma tarefa fortemente
interdisciplinar, envolvendo reas tecnolgicas to diversas como: sensores e
atuadores, eletrnica de potncia, energia, projeto mecnico, cinemtica, dinmica,
teoria de controle, escalonamento em tempo real, investigao operacional, sistemas
de informao, telecomunicaes, etc.
No nvel internacional, o campo de aplicao dos robs mveis no se
restringe a indstria, abrangendo tambm as reas de logstica (distribuio e
armazenagem), explorao subaqutica e oceanogrfica, explorao planetria,
bem como aplicaes militares.
2.2 TECNOLOGIAS PARA VECULOS AUTO GUIADOS
O sistema guia nos AGVs utiliza mtodos pelos quais seus caminhos so
definidos e controlados para seguirem esses caminhos. Existem trs tecnologias as
quais so comumente usadas em sistemas comerciais dos AGVs:
(1) cabo guiado,
(2) rastreamento de caminhos desenhados no cho
(3) veculos auto guiados.
Dos trs tipos de tecnologia desenvolvidas mencionados, a utilizada nos
veculos auto guiados a mais moderna e sofisticada que engloba as tcnicas mais
recentes. A diferena dos outros dois mtodos que estes veculos operam sem
caminhos contnuos definidos.
Em vez disso ele usa uma combinao do sistema de estimativa de posio
sem uma referencia externa com sinais artificiais localizados por toda a planta os
quais podem ser identificados pelos sensores do veculo, no que se refere
capacidade do veculo de seguir uma rota dada na ausncia de um caminho definido
no cho.
O movimento do veculo ao longo da rota afetado pelos dados
processados do nmero de revolues das rodas. O processamento dos dados
realizado por um computador instalado no mesmo veculo.
17
esperado que a exatido do posicionamento do veculo seja afetada

quando as distancias percorridas so maiores. Assim, a localizao do AGV deve
ser periodicamente verificada, comparando as posies calculas com as conhecidas.
As posies conhecidas so estabelecidas usando sinais localizados
estrategicamente em toda a planta. H vrios tipos de sinais usados nestes sistemas
de AGV comerciais.
Um dos sistemas usados o de cdigo de barras montados nos corredores
da planta. Estes podem ser captados por um scanner de laser montado no veculo.
Baseado nas posies dos sinais o computador instalado no veculo para
processar as tarefas de navegao usa triangulao atualizando as posies
calculadas pelo sistema.
Outros sistemas usam sinais magnticos colocados no cho da planta ao
longo dos caminhos.
Estas novas capacidades desenvolvidas permitem ao veculo acessar a
lugares os quais seriam inacessveis atravs de sistemas de guias com cabos.
A principal vantagem da tecnologia usada nestes veculos em relao s que
utilizam caminhos fixos (guias com cabos, caminhos com sinais) a flexibilidade
(BORENSTEIN, 1995).
A rede de caminhos pode ser completamente mudada dependendo dos
requerimentos dos dados processados do sistema de navegao. A rede de
caminhos pode ser expandida instalando novos sinais.
Estas mudanas podem ser realizadas rapidamente sem maiores alteraes
das instalaes da planta.
Existem diversos mtodos de navegao que permitem um AGV seguir um
caminho fixo ou um caminho dinmico. A determinao dos caminhos fixos ou
dinmicos depende dos custos de instalao, dos requisitos de flexibilidade e da
necessidade ou no da futura ampliao do sistema.
Os sistemas com caminhos fixos so menos dispendiosos, todavia
inviabilizam a possibilidade de reagir a alteraes no leiaute do trabalho sem
interromper seu funcionamento normal, acarretando por isso em custos adicionais
(MORADIN, 1994).
18
2.2.1 CONTROLE DE DIREO POR SISTEMA FILO GUIADO
O sistema filo guiado, segundo Rocha (2000), um exemplo de um mtodo

de caminhos fixos, que usado em grande escala, devido a sua robustez e
simplicidade.
Este sistema baseia-se no seguimento do campo magntico criado por
condutores implantados no solo e percorrido por uma corrente eltrica senoidal.
O campo magntico detectado por antenas, que seguem a freqncia
corresponde ao caminho a seguir.
Este sistema tem sido largamente utilizado devido sua simplicidade e
robustez, mas tem a desvantagem de no permitir a reconfigurao do leiaute, o que
o torna muito pouco flexvel e inadequado a indstrias, onde existe a necessidade de
reconfigurar freqentemente o leiaute de fbrica (LEITO, 2005).
2.2.2 CONTROLE DE DIREO BASEADO EM VISO COMPUTACIONAL
Sistema baseado em rastreamento de linhas atravs de viso

computacional, a navegao do veculo realizada atravs da captura de
informao visual obtida de marcas artificiais pr-existentes, que so
especificamente, linhas ou sinais colocados no ambiente onde trabalha o AGV.
A informao obtida eficientemente processada usando algoritmos de
viso computacional. Este sistema muitas vezes a soluo referencial devido a seu
baixo custo de implementao e por ser uma boa alternativa para navegao de
veculos em ambientes estruturados, como o caso de uma clula flexvel de
manufatura.
2.2.3 CONTROLE DE DIREO POR SENSORES PTICOS
Nesta aplicao o AGV possui um conjunto de sensores pticos, que

adaptados na parte inferior do veculo, identificam a presena da fita-guia enviando
sinais ao CLP (controlador lgico programvel) que efetua automaticamente a
correo na direo do AGV, colocando-o novamente sobre a trilha (MIKELL, 2007).
Este sistema possui trs sensores:
19
(1) Um para alinhamento direita,

(2) outro para alinhamento esquerda
(3) e um terceiro (central) para presena de fita.
Quando utilizada uma fita metlica pode ser usado um quarto sensor
indutivo para segurana que opera em conjunto com o sensor de presena ptico.
Estes sistemas so mais flexveis e suportam facilmente modificaes de
layout e requisitos variantes de capacidade de planta, mas estes sistemas so mais
complexos e custosos (DREGER, 2001).
2.2.4 CONTROLE DE DIREO POR SISTEMA LASER
Dentro dos sistemas de navegao, o de navegao por laser o que tem

tido mais implantao no mercado, com tendncia a substituir rapidamente o sistema
filo guiado.
Neste tipo de sistema o AGV equipado como um laser scanner, que realiza
constantemente uma varredura rotativa, detectando a posio de painis refletores
colocados ao longo do leiaute.
A posio do AGV determinada com base na triangulao dos feixes de
luz refletidos. Este sistema permite reconfigurar facilmente o leiaute, bastando para
isso alterar a colocao dos painis refletores e reprogramar a configurao do AGV
(DREGER, 2001).
2.3 DIAGRAMA DE BLOCOS
Atravs do diagrama de blocos sero apresentadas as estruturas do AGV,

onde sero representados todos os aspectos do funcionamento dos diversos blocos
que compe o veiculo auto guiado, conforme figura 2.1.
20
Figura 2.1- Diagrama de blocos.
2.4 SISTEMAS DE ALIMENTAO
Os estudos da tecnologia de baterias utilizadas nos atuais AGVs fornecem

um melhor entendimento do assunto proposto, tambm muito importante conhecer
as principais caractersticas destas baterias.
As baterias chumbo cidas reguladas por vlvula ou VRLA (valve regulated
lead acid batteries) atualmente, so as mais usadas para aplicaes de veculos
auto guiados.
Estas baterias so conhecidas vulgarmente no mercado como "baterias
seladas" visando criar uma diferenciao clara entre este produto e as ento
disponveis, baterias ventiladas ou abertas.
Embora a emisso de gs seja praticamente desprezvel, as baterias VRLA
no so seladas ou hermticas.
Existem dois tipos bsicos de baterias VRLA: eletrlito absorvido em manta
de fibra de vidro AGM (absorbent glass mat) e a gel.
No primeiro tipo o eletrlito imobilizado no interior da bateria atravs da
absoro do mesmo em mantas de fibra de vidro micro porosa.
A bateria tipo gel emprega dixido de slica misturada com o eletrlito de
cido sulfrico a fim de formar um composto firme, retendo o elemento ativo em
21
contato permanente com as placas da bateria. Ambos os tipos citados empregam

como um dos componentes principais uma vlvula reguladora da presso interna.
Destinada a aliviar o excesso de hidrognio produzido durante o processo de
recarga do elemento, a vlvula impede que o oxignio da atmosfera seja admitido na
reao qumica, o que prejudicaria o rendimento e a vida til do dispositivo.
O gs produzido durante os ciclos de carga e descarga recombinado no
interior do elemento e retornam para a composio do eletrlito.
A baixa quantidade de gs liberado por uma bateria do tipo VRLA, operando
em condies normais de carga e temperatura, completamente livre de
componentes corrosivos e representa um volume quase desprezvel quando
comparado com baterias ventiladas (BBC, 2009).
Normalmente, a bateria do tipo VRLA pode funcionar em qualquer posio,
at mesmo invertida com os plos voltados para baixo. A vida til de uma bateria do
tipo VRLA de primeira linha, operando em regime de flutuao (como por exemplo,
nos no-breaks) de trs a cinco anos, podendo ser abreviada em funo dos
seguintes fatores: temperatura de operao, regime de recarga, capacidade de
descarga e nmero de ciclos de carga / descarga.
A capacidade de um acumulador eltrico comumente definida em
ampres-hora (Ah). A capacidade em Ah a quantidade de eletricidade que o
acumulador capaz e fornecer sob determinadas condies, isto , com
determinada corrente de descarga, at uma determinada tenso a uma determinada
temperatura.
A capacidade funo de um conjunto de parmetros relacionados. A
capacidade funo primeiramente da quantidade de materiais ativos, dos
parmetros construtivos (rea e espessura de placas) e dos parmetros
operacionais (corrente de descarga, tenso de corte e temperatura).
A capacidade nominal para os elementos normalmente definida para um
regime de descarga, com corrente constante, em 10 horas, at a tenso final de 1,75
V e temperatura de 25C (SEC, 2008).
A "tenso nominal" de um acumulador cido por definio 2,0 Volts. A
tenso varia, durante a carga e durante a descarga, em funo da corrente fornecida
ou retirada, do tempo decorrido da carga ou descarga, da temperatura e das
caractersticas construtivas.
22
As variaes de tenso durante a carga ou descarga em funo da corrente

e do tempo so apresentadas em curvas. A tenso final de descarga a tenso na
qual o acumulador considerado tecnicamente descarregado e, abaixo do qual,
como condio normal, compromete o acumulador. Tenso de corte a tenso
mnima de descarga determinada pelo consumidor.
Tenso de flutuao para acumulador chumbo-cido regulado por vlvula
a tenso acima da tenso de circuito aberto, acrescida apenas do necessrio para
carregar e manter o acumulador no estado de plena carga.
Onde uma tenso de flutuao/carga recomendada de aproximadamente
2,24 Volts. Quando uma bateria chumbo-cido submetida a um processo de carga,
a eletrlise da gua do eletrlito produz oxignio no eletrodo positivo e hidrognio no
eletrodo negativo.
Isto significa que nas baterias convencionais (abertas) h perda de gua e,
como conseqncia, a reposio de gua durante a vida. Durante a carga, o
primeiro que se produz o oxignio.
O hidrognio produzido posteriormente quando a placa negativa est
praticamente carregada. Este interldio de tempo entre a produo de oxignio e a
produo de hidrognio devido baixa eficincia de carga da placa positiva.
Enquanto nas baterias convencionais estes gases escapam para a
atmosfera, nas baterias VLRA o oxignio gerado na carga difunde-se atravs do
eletrlito do tipo gel at a placa negativa onde, mediante uma seqncia de reaes
qumicas e eletroqumicas, reduzido incorporando-se de novo no eletrlito (NIFE,
1999).
2.5 FORMAS DE CONTROLE
Um sistema robtico mvel pode ter diferentes nveis de autonomia e

inteligncia, o que ser definido pelo tipo de sistema de controle integrado ao
veculo.
Existem sistemas que possuem um nvel de autonomia e inteligncia
extremamente limitado, como por exemplo, os AGVs convencionais industriais.
Um AGV industrial um rob mvel que usualmente segue uma marcao
pr-estabelecida como uma faixa pintada no solo e mesmo se este possui integrada
23
uma capacidade de se deslocar de modo autnomo (locomoo) e de perceber o

ambiente (sensor da faixa), seu sistema de controle depende desta informao para
poder continuar atuando.
Se um pedao da faixa for danificado, o AGV usualmente no ter como
prosseguir sua tarefa e dever parar de se movimentar. O mesmo acontece caso
este detecte um obstculo em seu caminho, ele ir parar e aguardar que o obstculo
seja removido.
Nota-se que os nveis de robustez, autonomia e inteligncia de um veculo,
como este, bastante reduzido no sendo capaz de suportar falha na marcao ou
de desviar de obstculos e retornar para a execuo de sua tarefa (RIBEIRO, 2002).
Em funo disto, a pesquisa em robtica mvel autnoma tem avanado na
direo de propor sistemas de controle, que incluam comportamentos inteligentes,
de modo a tornar os AGVs mais confiveis, robustos e menos dependentes da
interveno de seres humanos.
Este comportamento inteligente implementado atravs de sistemas de
controle que devem, entre outras funes, realizar tarefas descritas a seguir:
Garantir a preservao da integridade fsica dos seres humanos bem como
no causar danos ao ambiente onde est inserido.
Garantir a preservao da integridade fsica do rob: evitar colises contra
pessoas e objetos (obstculos estticos ou mveis).
Garantir a manuteno de informaes que permita uma melhor execuo
das tarefas que pode incluir: construo e atualizao de um mapa do ambiente,
determinao da localizao do rob em relao a este mapa, definio de
trajetrias que permitam que ele se desloque de um ponto a outro (considerando o
mapa disponvel).
Integrar as informaes provenientes de diferentes sensores, interpretando
estas informaes e levando em considerao problemas de rudo e erros
associados s mesmas.
Gerar os comandos, na sequncia correta, de modo a realizar passo-a-
passo as tarefas que lhe so atribudas (MORAES, 2001).
24
2.6 MOTORIZAO
Os motores eltricos utilizados nos AGVs podem ser divididos em dois

grandes grupos: os motores de Corrente Contnua (CC), Direct Current (DC) e os
motores de Corrente Alternada (CA), Alternate Current (AC).
Motores CC de im permanente, motores mais simples, so compostos por
um estator (a parte externa do motor) no qual ims permanentes so fixados. Um
rotor ou armadura (a parte mvel) possuem enrolamentos de cobre que produzem
um campo magntico que se ope ao campo do estator.
Escovas de grafite so usadas para fornecer corrente ao rotor atravs de um
coletor de cobre, conforme figura 2.2.
Figura 2.2 - Coletores do induzido.

Originalmente este tipo de motor era usado apenas para aplicaes de
pequeno porte, pois os ims permanentes eram muitos fracos. Hoje em dia, ims
poderosos feitos de terras raras so capazes e superar em fora eletroms
poderosos, o que viabiliza as aplicaes de grande porte.
Motor CC com bobina de campo, neste o im permanente substitudo por
eletroms. Estes podem ser de excitao independente, caso em que uma fonte de
energia separada necessria para as bobinas de campo. Estas tambm podem ser
ligadas em srie ou em paralelo a armadura, ou mesmo possvel uma bobina em
srie e outra em paralelo. O tipo de excitao depende essencialmente das
condies em que o motor ser operado
Uma das principais desvantagens dos motores CC a necessidade de
escovas e coletores para fornecer corrente para a armadura. As escovas so pontos
de perda de energia, tanto por atrito como por efeito Joule nos condutores.
25
Quanto maior a resistncia eltrica, maior a perda. Alm disso, as escovas

requerem manuteno constante em funo do desgaste que sofrem. Para induzir
esta corrente, necessrio que o campo magntico varie no tempo. Isso possvel
alimentando as bobinas de campo com uma corrente alternada.
Por razes tcnicas, os motores de maior porte so produzidos na verso
trifsica. Esses motores tambm so conhecidos como motores de Induo, pois
uma corrente induzida na armadura.
Existem tambm os motores sncronos, onde a armadura alimentada
atravs de escovas ou substituda por ims permanentes poderosos. Esses motores
apresentam torque elevado e melhor relao peso-potncia, mas tambm so de
construo mais complexa ou usam materiais mais caros. Os motores de induo,
por serem produzidos em larga escala e de construo simples so hoje os motores
com a melhor relao custo/benefcio para a indstria.
Mas em virtude de suas aplicaes serem tipicamente estacionrias, como
em eletrodomsticos e mquinas industriais, no h uma preocupao com relao
ao peso. Portanto, so normalmente motores muito pesados. Tipos de motores
disponveis no mercado, passveis de utilizao em veculos:
Motores CC de im permanente.
Motores CC de excitao em srie ou paralelo.
Motores CA de induo.
Motores CA Sncronos.
Existem tambm os motores CC brushless, ou sem escovas. Estes so
motores CA que incluem internamente um circuito eletrnico inversor.
Motores CA so muito convenientes quando existe uma fonte de energia CA (por
exemplo, uma tomada).
Mas no caso de veculos eltricos, a energia disponvel vem de uma fonte
CC (baterias). Para usar motores CA em veculos, necessrio converter CC em
CA. Isso feito atravs de inversores, circuitos eletrnicos especiais, semelhantes
aos usados nos motores brushless.
Motores CC podem ser alimentados diretamente pelas baterias. No entanto,
necessrio um controle de potncia. Isso pode ser feito de duas formas. Uma
delas controlar a corrente na bobina de campo. Essa a forma tradicionalmente
usada na indstria e o que foi utilizado nos primeiros veculos eltricos. Outra
utilizar controladores PWM, circuitos eletrnicos semelhantes aos inversores, mas
26
muito mais simples. Estas informaes nos permitem dividir os veculos eltricos em
trs grandes grupos:
Veculos CC com controle de corrente na bobina de campo;
Veculos CC com controle PWM;
Veculos CA com inversor.
A primeira opo permite um controle eficiente do motor. No entanto, como o
controle feito com o uso de resistncias variveis, o que implica em perdas e
desgaste de componentes.
A segunda opo mais eficiente energeticamente do que a anterior, mas o
motor CC ainda apresenta perdas e desgaste nas escovas e coletores.
Veculos CA com inversor a que mais apresenta eficincia entre todas
(BOFFI, 1997).
2.7 CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO
Neste captulo foram abordadas as tecnologias disponveis que podem ser

aplicadas ao projeto e construo do veculo auto guiado e dentre estes
conhecimentos possvel verificar a possibilidades de uso das tecnologias para o
desenvolvimento de um prottipo funcional os diagramas eltricos so apresentados
no (ANEXO 3 - Diagramas Eltricos do AGV).
27
3. MATERIAIS E MTODOS
Neste captulo sero apresentados os equipamentos que foram

especificados para integrar o AGV, tambm sero apresentadas as caractersticas
principais de cada componente utilizado no prottipo.
3.1 CHASSI E ESTRUTURA MECNICA
A estrutura de base utilizada para este projeto foi o Chassi de um cortador

de grama da marca Murray conforme figura 3.1, foram aproveitados tambm os
pneus, a caixa de direo e a caixa de marcha, o motor de combusto os acessrios
de corte foram descartados.
A escolha deste modelo devido aplicao precisar de um chassi que
suportasse a carga mnima de 100 kg, conforme especificao do projeto, e por se
tratar de um cortador de grama que suporta um adulto de at 150 kg, este chassi
suportar de forma completa a aplicao, evidentemente sero realizadas algumas
alteraes.
Figura 3.1 Cortador de grama.

28
Pela necessidade de curvas com maior preciso e a orientao em espaos

mais reduzidos, o AGV foi montado no sentido oposto do cortador, com a frente
direcionada para parte traseira do veculo antigo, para aproveitar as carenagens
foram necessrios confeccionar suportes e uma nova base para as baterias.
.Conforme figura 3.2.
Figura 3.2 Chassi do Cortador.

Sobre o chassi foram adicionados os motores eltricos e os controladores,
aproveitando o espao disponvel foram instalados os cabos e acessrios, foram
tambm adaptados reforos para suportar as baterias na disposio e distribuio
melhor de peso sobre o chassi do AGV, conforme figura 3.3.
Figura 3.3 Chassi com suporte das baterias.

29
3.2 SISTEMA DE ALIMENTAO
O sistema de alimentao dividido entre bateria e inversor de tenso, toda

potncia necessria ao funcionamento do veiculo auto guiado fornecido atravs
deste conjunto de componentes, que sero vistos com maiores detalhes neste
captulo.
3.2.1 BATERIAS ESTACIONRIAS
Para o sistema de alimentao, foram utilizadas baterias do tipo

estacionrias que utiliza uma tecnologia denominada V-SRPA com filtro AGA do
fabricante Tudor, foi escolhida para o projeto devido tecnologia de seus
componentes internos que foram dimensionados para superar as mais severas
condies de uso, conforme figura 3.4.
Figura 3.4 Bateria estacionria.

Composto por duas camadas de filtros com porosidades e funes
diferentes o filtro A.G.A. retm as partculas cidas que so arrastadas pelas
molculas de oxignio e hidrognio emitidas no processo de eletrlise e
simultaneamente impede a passagem de centelhas que poderiam provocar a
exploso da bateria ou oxidao dos diversos componentes eltricos aplicados no
AGV.
30
Por esta razo, o filtro A.G.A. permite a utilizao da bateria estacionria no

mesmo ambiente de pessoas e equipamentos eletrnicos. A sigla A.G.A. a
abreviao do termo em ingls (Acid Gas Arrester), conforme figura 3.5.
Figura 3.5 Filtros A.G.A.

A bateria estacionria utiliza na placa positiva a liga chumbo-calcio-estanho
(PbCaSn), com alto teor de estanho e chumbo-calcio (PbCa) na placa negativa. Esta
liga permite excelentes desempenhos em uma grande faixa de variao de
temperatura (-20C a 70C) e em diferentes regimes de operao, tais como
ciclagem e flutuao.
Esta liga permite ainda que a tenso de equalizao seja reduzida em
comparao a liga calcio-calcio com baixo teor de estanho, o que resulta em um
mnimo consumo do eletrlito, maximizando a vida til das baterias. O eletrlito livre,
ou seja, em estado lquido, tem a caracterstica de dissipar o aumento da
temperatura interna provocada pela elevao da temperatura no ambiente externo
ou pelas oscilaes da rede eltrica (ripple).
A tecnologia do eletrlito livre permite a operao da bateria em ambientes
de alta temperatura ou em locais onde a qualidade da energia seja baixa e sujeita a
variaes constantes. No entanto impede o uso em posies diferentes da usual
(plos para cima) As baterias VRLA, que utilizam a tecnologia de recombinao do
oxignio, so extremamente sensveis temperatura quando comparadas com as
31
baterias V-SRPA, e, portanto necessitam de maior ateno no gerenciamento da

temperatura.
A tecnologia VRLA sofre reduo de at 50% da vida til para cada 10C
acima de 25C, contra 2% da tecnologia V-SRPA, conforme figura 3.6.
Figura 3.6 Efeito da temperatura nas Baterias.

Desenvolvida para suportar aplicaes severas, as placas so espessas
(trs mm) com moldura em todo contorno da grade para melhor sustentao do
material ativo, alem de filetes internos de grande espessura e fios alternados que
garante a fixao do material ativo na grade.
Material ativo de alta densidade gerando maior acmulo de energia por
placa. Essas caractersticas proporcionam uma placa robusta para assegurar o
mximo de vida til e disponibilidade da bateria.
Uma das principais conseqncias da operao em altas temperaturas o
fenmeno denominado "Avalanche Trmica", avalanche trmica a condio na
qual a gerao de calor excede a capacidade da bateria e do ambiente de instalao
de dissip-la. Se esta condio persistir por um longo perodo, a bateria sofrer
perda de gua acelerada, aumento da corrente de carga e deformao do recipiente.
A tecnologia V-SRPA da bateria estacionaria com filtro A.G.A., permite maior
dissipao de calor atravs do eletrlito livre (em estado lquido) e do sistema de
reteno das partculas cidas arrastadas durante a eletrlise. (Cmara de
Condensao e Filtro A.G.A.). Nas baterias VRLA, o reduzido volume de eletrlito e
o processo de recombinao do oxignio aceleram a gerao de calor. Se operada
32
em condies anormais (temperatura ambiente elevada, sobrecarga, etc.) as

baterias VRLA elevam a temperatura a nveis em que a bateria incapaz de dissip-
la.
Nestas condies, a temperatura da bateria VRLA aumentar a ponto de
deformar os recipientes e romp-los inutilizando a bateria.
3.2.2 INVERSOR CC/CA
A funo do inversor converter a energia armazenada nas baterias sobre a

forma de energia qumica e contnua para energia eltrica em corrente alternada na
tenso de 220 V CA, tenso que ser utilizada para energizar ao CLP e para os
Drives dos Servos motores, o inversor escolhido para este projeto um inversor da
marca Xantrex, conforme figura 3.7.
Figura 3.7 Inversor CC/CA.

A vantagem de utilizar este modelo de inversor o fato de fornecer uma
forma de onda senoidal completa, que evita flutuao de sinal e garante um bom
funcionamento do CLP e dos drives dos servomotores.
O Prosine1800 converte 24 volts de uma fonte CC em 220 volts CA - 60HZ.
Oferecendo uma sada CA de qualidade superior com forma de onda senoidal pura,
com menos de 3% de distoro harmnica e freqncia controlada a cristal,
33
Indicado mais para uso industrial, porm podendo tambm ser usado em
aplicaes embarcadas, possui tambm display LCD que apresenta informaes do
consumo de potncia durante o funcionamento e pode ser montado remotamente.
Possui tambm proteo contra sobre carga, aquecimento, sobre tenso,
alarme para bateria fraca e corte a baixa tenso de alimentao, proteo contra
curto-circuito e alimentao CA reversa, o rendimento inversor Prosine 1800
apresentado na figura 3.8.
Figura 3.8 Eficincia do Inversor.
3.3 SISTEMA DE CONTROLE
O sistema de controle dividido entre CLP controlador lgico programvel

Interface homem mquina e sensores ultrasnicos, que so responsveis pelos
comandos de todo o veculo atravs de programas que fazem o gerenciamento do
AGV.
34
3.3.1 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
Atravs da programao so estabelecidos os parmetros de controle

apropriados para o correto funcionamento do AGV, para esta aplicao foi utilizado
um controlador do fabricante Allen bradley, da famlia de controladores Controllogix
conforme figura 3.9, de alta performance e desempenho, com uma CPU L555, capaz
de executar programas em 32 bits, e usar programao em diagramas do tipo
ladder.
Figura 3.9 - C.L.P.Controllogix.
O chassi deste controlador uma rede Controlnet, que torna a comunicao

entre a CPU e outros perifricos muito rpidos e precisa, suporta placas para
comunicao em redes do tipo ethernet, devicenet, e sinais discretos. (DORF. 1994)
35
Figura 3.10 Prioridade do Programa.

O controlador tem a memria de programao que executa uma tarefa
principal esta por sua vez controla as rotinas secundrias onde esto os programas
responsveis pelo gerenciamento de todos os perifricos do AGV, conforme figura
3.10.
A programao desenvolvida em linguagem do tipo Ladder (escada),
atravs do programa RsLogix5000, facilitando a interpretao pelos tcnicos de
programao, conforme figura 3.11.
Figura 3.11 Exemplo de Diagrama Ladder.

36
3.3.2 INTERFACE HOMEM MQUINA
Para operao do AGV, Atravs da programao manual foi acoplado uma

Interface homem mquina que tem a funo de programar manualmente a rota do
AGV, tambm informa condies de alarme e possveis falhas para o programador,
a IHM recebe as informaes de estado do controlador em tempo real e
fundamental para monitorar o funcionamento do AGV, conforme figura 3.12.
Figura 3.12 Interface Homem Mquina.
3.3.3 SENSORES ULTRASSNICOS
Para este projeto foram utilizados sensores ultrassnicos, para identificar

qualquer tipo de objeto que possa provocar uma coliso com o AGV. O
funcionamento deste sensor baseado no na emisso de uma onda sonora de alta
freqncia, e na medio do tempo levado para a recepo do eco produzido
quando esta onda se choca com um objeto capaz de refletir o som, os controles
emitem pulsos ultrassnicos ciclicamente. Quando um objeto reflete estes pulsos, o
eco resultante recebido e convertido em um sinal eltrico.
A deteco do eco incidente depende de sua intensidade e esta da distncia

entre o objeto e o sensor ultrassnico. Os sensores ultrassnicos funcionam
37
medindo o tempo de propagao do eco. Isto , o intervalo de tempo medido entre o

impulso sonoro emitido e o eco do mesmo, conforme figura 3.13.
Figura 3.13 Funcionamento Ultrassom.
A construo do sensor faz com que o feixe ultrassnico seja emitido em

forma de um cone, conforme figura 3.14.
Figura 3.14 Feixe Ultrassnico.
3.4 SISTEMA DE MOVIMENTAO
Para realizar os movimentos de trao e direo foram utilizados motores

sncronos com drive de controle para aplicao de PWM, pulso com modulao,
para obter um controle de velocidade e torque, para controle de posicionamento o
conjunto utiliza uma malha fechada com encoderes para informar o posicionamento
dos mecanismos.
38
3.4.1 SERVO DRIVE DE TRAO
O servo drive de trao um controlador de motor com potencia de 3,5 kW,

foi dimensionado para efetuar o deslocamento de avano e recuo da trao do AGV,
deve suportar deslocar uma carga de 220 kg, que a soma da massa de 120 kg do
AGV, e mais 100 kg de carga sobre o AGV, para este projeto foi utilizado o ultra3K,
conforme figura 3.15.
Figura 3.15 Servo Drive.

39
3.4.2 SERVO MOTOR DE TRAO
O servo motor um motor especial onde o induzido um im permanente, e

os enrolamentos do estator so fabricados de forma a aproveitarem ao mximo a
fora eletromagntica.
So construdos de forma a resistirem aos ambientes industriais mais
severos possveis, para este projeto foi utilizado um motor com torque de 3 Nm,
neste motor j esta acoplado um encoder digital de 8196 pulsos por revoluo, que
confere ao conjunto uma excelente preciso, o servo motor um componente
fundamental para o perfeito funcionamento do AGV, conforme figura 3.16.
Figura 3.16 Servo Motor.
3.4.3 SERVO DRIVE DE DIREO
O servo drive de direo um controlador de motor com potencia de 0,5 kW,

foi dimensionado para efetuar o deslocamento de giro para o avano e recuo da
direo do AGV, deve suportar deslocar uma carga de 220 kg, que a massa de
120 kg do AGV, e mais 100 kg de carga sobre o AGV.
40
3.5 DIAGRAMA DE CASOS DE USO
O diagrama de caso de uso representa a interao entre os diversos

sistemas que integrados formam o AGV, e baseado nestas interaes possvel ter
uma viso sistmica do fluxo de informaes nos casos de uso e sua relao com os
diferentes mecanismos do veculo (CANO, et al., 2005), conforme figura 3.17.
Figura 3.17 Casos de uso.
3.5.1 MTODOS
Os desenvolvimentos dos sistemas esto baseados em um Controlador

Lgico Programvel (CLP), que comanda todos os subsistemas em sincronismo com
o programa estabelecido de acordo com o diagrama de casos de uso, e atravs dos
diagramas de programao so determinados todos os passos de execuo do
projeto.
3.5.2 RECEITA DE MOVIMENTOS
A IHM, foi programada para realizar a interface entre o operador e o AGV,

atravs das rotinas de programao pode ser estabelecida a rota de operao do
AGV no interior da fbrica.
41
O IHM roda um programa em paralelo ao programa do CLP, e dotado de

um processador e memrias para armazenar as diversas telas de programas que
informam ao operador as mudanas de estado do veculo, conforme figura 3.18.
Figura 3.18 Tela escrita de Receita de movimentos.

Logo aps os dados de receita de movimentao ser inseridas na IHM,
sejam de forma nica ou na sequencia dos indexadores, referentes a um
determinado movimento estes, so armazenados no programa de CLP, que tambm
envia uma cpia para cada servo drive.
H ainda a possibilidade de somente leitura dos dados armazenados, neste
caso o modo de leitura dever ser acionado, conforme figura 3.19.
Figura 3.19 Tela leitura receita de movimentos.

Conforme o Usurio prepara uma receita de execuo das rotas a serem
executadas e grava estes dados na IHM, esta por sua vez envia estes dados ao
controlador que armazena estas informaes em uma rotina prpria para receitas de
42
posicionamento, e transmite estas informaes para o servo drive que ira comandar
os movimentos dos servomotores, conforme figura 3.20.
Figura 3.20 Diagrama escrita de dados

Aps a escrita dos dados que efetuada via interface homem mquina,
necessrio que os dados sejam transferidos atravs da rede Devicenet at o servo
drive neste caso o controlador usa a aquitetura que foi definida dentro do programa
e fisicamente atravs da rede, conforme figura 3.21.
Figura 3.21 Rede de Dados.

Uma vez que a receita de movimentos foi gravada nos drives possvel
executar o programa, que necessita da habilitao dos Drives via IHM, conforme
figura 3.22.
43
Figura 3.22 IHM Habilitao dos Drives.

No diagrama ladder o controlador tem uma rotina especfica para efetuar a
habilitao dos drives de motores, conforme figura 3.23.
Figura 3.23 Diagrama de Habilitao dos Drives.

Depois de habilitados os drives, possvel executar os movimentos a partir
da tela de menu principal em duas condies, um drive de cada vez Index manual
ou simultaneamente ndex auto, conforme figura 3.24.
44
Figura 3.24 Tela de Menu principal.

Depende do teste que esteja sendo executado, se o teste for uma
movimentao de um drive por vez necessria escolha da movimentao Index
manual via IHM, conforme figura 3.25.
Neste caso ser apresentada a tela de movimentao manual que possibilita
a escolha do Index de Direo, ou Index de trao, e o nmero de cada ndex que
pode variar entre o 0 at o 63.
Figura 3.25 Tela de Menu Manual.

45
No diagrama Manual para o servo da trao e direo, o controlador tem

uma rotina especfica para efetuar a movimentao dos motores manualmente,
conforme figura 3.26.
Figura 3.26 Diagrama Movimento Manual.

Atravs da tela da IHM Index auto possvel efetuar a movimentao dos
motores automaticamente, conforme figura 3.27, onde indicado qual dever ser o
ltimo Index a ser executado.
Figura 3.27 IHM Movimento automtico.

46
No diagrama ladder o controlador tem uma rotina especfica para efetuar a

movimentao dos motores automaticamente, conforme figura 3.28, onde indicado
qual dever ser o ltimo Index a ser executado, para completar a rota desejada.
Tambm executa a rotina de segurana para evitar qualquer tipo de coliso
com possveis obstculos, a rotina de segurana faz com que o AGV efetue uma
pausa at que o obstculo seja removido.
Figura 3.28 Diagrama Movimento automtico.
3.6 CONSIDERAOES FINAIS DO CAPTULO
Neste captulo foram detalhados todos os materiais e os mtodos que

possibilitaram o desenvolvimento do AGV. Onde possvel destacar as baterias
utilizadas pela possibilidade de montagem prxima aos outros componentes.
Isto devido tecnologia V-SRPA com filtro AGA, que impede a liberao
de gases que podem corroer os componentes sensveis a ataque qumico e que
possuem custo elevado.
Garantindo assim um funcionamento confivel sem oxidao, e sem perigo
de exploso pela liberao de hidrognio.
47
4. TESTES E RESULTADOS
Neste captulo sero apresentados os resultados dos testes de

movimentao, de desempenho eltrico, de recarga das baterias com uso do painel
solar, do sistema de segurana e por ultimo os testes operacionais realizados na
clula produtiva.
4.1 TESTES INICIAIS DE MOVIMENTAO
O objetivo destes testes so mostrar que atravs do conjunto de servos

motores e encoderes montados mecanicamente no chassi do cortador de grama.
Utilizando o sincronismo entre os servos motores e as leituras dos
encoderes, possvel desenvolver movimentos lineares e em ngulo, que iro
possibilitar que o AGV, possa se movimentar obedecendo programao
estabelecida, apresentando segurana de movimentos dentro do permetro
preestabelecido.
Para este teste duas condies foram estabelecidas, Teste de
movimentao linear por distancia determinada, acelerao e velocidade
controladas.
O AGV ser carregado com uma carga de teste para possibilitar a simulao
das condies reais de movimentao, teste de capacidade de deslocamento
angular que obedece aos mesmos parmetros do teste anterior, porm com uma
nova varivel, que associa e interpola o movimento dos dois servos motores
presentes no prottipo.
4.1.1 TESTE DE MOVIMENTAO LINEAR
Para este teste foi definido uma distncia de 10.000 mm, onde o AGV deve
percorrer esta distncia transportando uma carga de 100 kg, em diferentes nveis de
acelerao, velocidade de movimentao linear e desacelerao.
Inicialmente foram definidos trs nveis de acelerao, 100 mm/s 200
mm/s e 300 mm/s, para movimentao linear, foram definidos trs nveis de
velocidade 300 mm/s, 500 mm/s e 1000 mm/s e tambm definidos nveis de
48
desacelerao, 100 mm/s, 300 mm/s e 500 mm/s, que podem ser parametrizados
de forma simples na IHM, a qualquer momento do teste de movimentao.
Para o primeiro teste foram estabelecidos os seguintes parmetros de
movimentao linear, velocidade de 300 mm/s, acelerao e desacelerao de 100
mm/s, distncia de movimentao 10.000 mm com uma carga de prova de 100 kg.
Atravs dos resultados dos testes foi obtida a capacidade do AGV em
responder aos comandos de movimentao, desvio mximo obtido no trajeto de
deslocamento, tempo necessrio e distancia para acelerar e desacelerar at atingir a
velocidade de movimentao programada.
Os valores obtidos no teste esto demonstrados no grfico da figura 4.1.
Figura 4.1 Valores obtidos no teste 1.

No grfico acima possvel verificar que o AGV, cumpriu o trajeto
programado partindo da posio zero at a posio final de dez mil milmetros, no
tempo de 36 s. O tempo terico calculado era de 36,3 s, a diferena entre o
calculado e o teste prtico ocorreu em virtude da velocidade muito alta de resposta
dos drives dos servos-motores e da inrcia do movimento com a carga de teste de
100 kg. O movimento de trao atinge a posio esperada um pouco antes do
termino da operao e isto no chega a afetar o desempenho do veculo.
Para o segundo teste, foram estabelecidos os seguintes parmetros de
mm/s, distncia de movimentao 10.000 mm e carga de prova de 100 kg.
49

Em relao ao teste anterior possvel perceber um tempo menor para
cumprir o mesmo trajeto, com uma maior variao entre o tempo calculado e o
tempo no teste prtico.
Devido ao aumento da velocidade o controlador fica sujeito a um aumento
na inrcia do movimento esta variao esta dentro de 10% do tempo total de
movimentao e no afeta a posio final do AGV.
Para o terceiro teste foram estabelecidos os seguintes parmetros de

50
Neste teste devido acelerao de 100 mm/s ser baixa e a velocidade

muito alta 1000 mm/s o AGV praticamente no consegue em virtude da distncia de
teste atingir a velocidade desejada.
Onde no meio do percurso j comea a desacelerar para atravs do
algoritmo de movimentao calcular o final do movimento para a distncia escolhida.
possvel verificar que o tempo no diminuiu muito em relao ao teste na
velocidade de 500 mm/s.
Para o quarto teste, foram estabelecidos os seguintes parmetros de

Para o quinto teste, foram estabelecidos os seguintes parmetros de
. Os valores obtidos no teste esto demonstrados no grfico da figura 4.5.
51

Para o sexto teste, foram estabelecidos os seguintes parmetros de

Para o stimo teste, foram estabelecidos os seguintes parmetros de
. Os valores obtidos no teste esto demonstrados no grfico da figura 4.7.
52

Para o oitavo teste, foram estabelecidos os seguintes parmetros de

Para o nono teste, foram estabelecidos os seguintes parmetros de
53
4.1.2 TESTE DE MOVIMENTAO ANGULAR
Para este teste foi definido que o AGV deveria realizar uma curva de 90
durante a movimentao de avano e realizar uma curva de 90 no movimento de
retorno.
Com as seguintes especificaes do movimento de 5.000 mm em linha reta
por 2.000 mm em L transportando uma carga de 100 kg, em apenas um nvel de
acelerao, velocidade de movimentao linear e desacelerao.
Inicialmente foi definido apenas um nvel de acelerao, 100 mm/s, para
movimentao linear, foi definido apenas um nvel de velocidade 500 mm/s e
tambm um nvel de desacelerao 100 mm/s.
O objetivo deste teste manter a direo nas curvas sem perder a posio
aps a movimentao angular, executar a movimentao de retorno em direo
oposta executando este para mostrar que o AGV capaz de executar o movimento
por repetidas vezes, como padro foram propostas inicialmente trs movimentaes
consecutivas, na figura 4.10 mostrado o resultado obtido neste teste.
54

Atravs deste teste foi possvel observar que o AGV, pode realizar a
movimentao dentro do permetro estabelecido com pequenas variaes no
percurso. Que podem se interpretadas como um escorregamento do veculo por se
tratar de um piso muito liso e perdendo um pouco da aderncia dos pneus no solo e
somar a folga existente na caixa de direo mantendo uma variao dentro dos 3%
do percurso estabelecido, dentro da normalidade para o projeto, as linhas
pontilhadas representam os deslocamentos nas trs etapas de teste.
4.2 TESTES DE DESEMPENHO ELTRICO
O objetivo deste teste mostrar o a potncia eltrica aplicada para

movimentao do AGV, visando estabelecer o desempenho obtido a partir da
combinao de servos motores, drives, sistema de baterias e converso para CA.
Para este teste as condies estabelecidas foram s mesmas dos testes
55
anteriores para otimizar o processo de testes, desta forma no momento em que o

AGV realizava a movimentao linear em diferentes nveis de velocidade,
acelerao e desacelerao.
Os valores de tenso eltrica corrente e potncia foram monitorados e os
resultados obtidos esto representados nos Grficos das figuras 4.11, 4.12 e 4.13.

No grfico da figura 4.11, o teste realizado na velocidade de 300 mm/s nos
diferentes niveis de acelerao, movimentao e desacelerao conforme testes de
movimentao linear realizados nos ensaios anteriores.
Demonstram que o AGV, precisa de uma potncia de 121 W para oprerar
todos os sistemas mesmo no estando em movimento, a partir do incio da
acelerao de 100 mm/s para atingir o movimento necessrio uma potncia
maior para sair da inrcia que reduzido na medida que ganha movimentao e
diminui mais ainda na desacelerao, aproveitando a massa para desacelerar e at
usando parte da energia regenerativa para parada.
Na aceleraode 200 mm/s, possivel manter um equilibrio entre a
acelerao e desacelerao com aumento para 183 W da potncia necessria
durante o percurso da movimentao na acelerao de 300 mm/s, a potncia de
acelerao de 300 W muito elevada reduzindo na movimentao e na
desacelerao.
56

movimentao linear necessrio uma potncia de 208 W para sair da inrcia que
elevada na medida que ganha movimentao.
Diminui mais ainda na desacelerao aproveitando a massa para
desacelerar e at usando parte da energia regenerativa para parada,.
Na aceleraode 200 mm/s, possivel manter um equilibrio entre a
acelerao de 343 W muito elevada reduzindo na movimentao e na
desacelerao.
57

movimentao linear realizados nos ensaios anteriores.
necessrio uma potnciade 627 W para sair da inrcia que aumentada
na medida que ganha movimentao e diminui mais ainda na desacelerao
aproveitando a massa para desacelerar e at usando parte da energia regenerativa
para parada.
Na acelerao de 200 mm/s, possivel manter um equilibrio entre a
acelerao de 451 W aumenta na movimentao e reduz bruscamente na
desacelerao.
4.3 TESTES DE CARGA DAS BATERIAS
O objetivo deste teste estabelecer e avaliar a carga do conjunto de

baterias pelo processo de carga normal atravs do carregador ligado a rede eltrica.
Avaliar a capacidade de carga na utilizao de painel solar poli cristalino de
silcio como energia complementar durante o dia para aproveitar o mximo de
energia renovvel para movimentao do AGV.
58
Foram realizadas as medies do potencial de carga do painel em diferentes

circunstancias de clima e em diferentes horrios do dia, devido grande variao
nas condies climticas os painis devem ser considerados como energia
complementar.
Os resultados obtidos esto representados nas figuras abaixo.

possvel visualizar no grfico 4.14 que a corrente fornecida para bateria
diminui na medida em que a bateria aproxima da carga completa.
O tempo gasto para esta carga foi de oito horas, o carregador tinha uma
potncia de 200 W, para carregar as duas baterias simultaneamente.
No possibilitava uma corrente maior de carga, onde a bateria poderia ser
carregada a uma corrente inicial de at 10 A, que corresponde a 10% do valor
nominal diminuindo consideravelmente o tempo de carga para seis horas.
Foi realizado este teste com outro carregador mais potente para verificar
esta possibilidade.
59

No grfico da figura 4.15 bateria 2, houve uma pequena variao em relao
bateria 1, em virtude das diferenas aceitveis na construo das placas onde o
resultado manteve-se praticamente igual.

60
Na figura 4.16 demonstra a forma que foi realizada o teste para carga com o
painel solar, foi inclinado o painel em um ngulo de 30 para uma melhor captao
da radiao solar.
Neste mtodo de carregamento das baterias para obter a carga total das
baterias foi necessrio em mdia 19 horas de exposio radiao solar, mesmo
com as variaes de cu coberto por nuvens em dias normais de trabalho,
aproveitando o tempo disponvel de sol no decorrer do dia.

No grfico da figura 4.17 so demonstrados os resultados obtidos aps o
tempo de carga das duas baterias com a utilizao de um painel solar de 130 W,
com a utilizao de mais painis possvel reduzir o tempo de carga em mais de
50%, otimizando o tempo de carga.
4.4 TESTES DOS DISPOSITIVOS DE SEGURANA
O objetivo deste teste verificar a segurana de operao do veiculo auto

guiado. Foram implementados trs sistemas que operando em sincronismo
garantem a segurana dos operadores e de todas as pessoas que fazem interface
com o veculo.
O primeiro sistema aplica sensores ultrasnicos previne e impede colises
frontais e traseiras, e atua por obstculos parados ou em movimento numa distancia
a partir de 2 m.
61
Quando o obstculo fica em uma distancia abaixo deste valor estabelecido o

sensor ultrassnico envia um sinal para o CLP que garante uma parada segura, o
AGV pausa at que o obstculo seja removido, neste momento atuam os outros dois
sistemas de segurana.
A torre luminosa que indica a condio de movimentao do AGV, lmpada
amarela piscando indica que o veculo est em movimentao, lmpada vermelha
acesa indica obstculo detectado, o AGV pausa imediatamente e emite sinal sonoro
contnuo que possibilita que mesmo portadores de necessidades especiais possam
avistar e ou ouvir a aproximao do veiculo.
O AGV alterna o sinal sonoro de pulsado quando em movimentao para
contnuo no modo de deteco, para este teste foram utilizados obstculos fixos e
obstculos mveis inclusive pessoas.
Os resultados obtidos esto representados na figura 4.18.

Esta figura representa uma parada do veculo a 1200 mm do obstculo com
indicao no painel do sensor ultrassnico e na torre luminosa.
62
4.5 TESTES OPERACIONAIS NA CLULA DE PRODUO
O objetivo deste teste submeter o AGV ao ambiente de fbrica para avaliar

o desempenho na aplicao que foi utilizada como situao problema.
De acordo com o projeto o veiculo devera transportar uma carga de 100 kg
por uma distancia de 60 m com velocidade mxima de 500 mm/s que ira percorrer o
percurso em apenas dois minutos.
Dever ficar parado por 13 minutos em espera em ambos os lados da
esteira do forno da clula de produo, sero realizadas dois transportes no perodo
de uma hora e um total de 16 transportes por turno.
Possibilita 64 minutos de efetiva movimentao 416 minutos em tempo de
espera os acumuladores aplicados neste projeto tm capacidade de 100 Ah, que
precisam garantir uma autonomia de um turno de trabalho de oito horas.
Atravs dos dados obtidos nos testes prticos foi possvel estabelecer a
autonomia de doze horas que correspondem a uma utilizao de 70% da
capacidade de carga disponvel nos acumuladores.
A figura 4.19 demonstra a aplicao prtica do AGV na clula produtiva.
Figura 4.19 Teste final de movimentao na clula de produo

Esta figura representa a operao do veculo auto guiado movendo-se em direo
da clula produtiva.
63
4.6 CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO
Neste captulo foram apresentados os testes funcionais e avaliao das

caractersticas de carga e segurana do AGV.
De acordo com os resultados obtidos nos diversos testes realizados pode se
perceber que a capacidade de movimentao do veiculo atendeu as expectativas
nos aspectos funcionais e desempenho.
Devido combinao de motores de alto rendimento, aplicao de corrente
alternada no inversor e alimentao em corrente mais baixa para operao dos
Drives foi possvel reduzir a massa das baterias necessrias para movimentar o
veculo.
64
5. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
Neste captulo sero apresentadas as principais concluses oportunidades

de melhoria geradas a partir deste trabalho.
Com base nos resultados obtidos dos testes realizados foi possvel avaliar
que o AGV, foi desenvolvido dentro das especificaes do projeto e atendeu os
valores do oramento estipulado apresentando um custo menor que um modelo
comercial oferecido na proposta anexa a este projeto.
O valor final do AGV totalizou R$ 65.000,00 enquanto o oramento do
modelo comercial ficou em R$ 99.000,00, mesmo usando servo motores em CA e
controladores de custo elevado.
Foi possvel atravs deste trabalho diminuir o peso das baterias e
capacidade de corrente necessria e conseqentemente o custo do prottipo.
Foi possvel atender a demanda de potncia necessria para o
funcionamento do AGV com apenas duas baterias de apenas 30 kg.
Num total de apenas 60 kg com custo de R$ 520,00 para cada bateria
enquanto nos projetos orados o mnimo ofertado era de 150 kg para mesma
autonomia e o menor custo de R$ 3.000,00.
O motivo desta grande diferena explicado pelo fato de motores de
corrente contnua precisarem de uma demanda maior de potncia exigindo uma
corrente de operao elevada e para manter esta demanda necessrio um grande
aumento da carga projetada das baterias.
Nos servos motores CA, possvel trabalhar com uma demanda menor de
potncia devido tecnologia aplicada nos motores e drives estar em melhor
desenvolvimento, que proporciona um desempenho muito maior com custo reduzido.
Levando em considerao a menor incidncia de falhas e manuteno
conforme levantamento e pesquisa realizada junto ao departamento de manuteno.
Nos indicadores de falhas em motores CC, contra servo motor CA, onde
aponta uma grande demanda de desgaste em motores de corrente contnua devido
s escovas e sobrecargas, contra o funcionamento suave e controlado dos servo
motores CA.
Nos equipamentos como maquinas operatrizes que utilizam este servo motor
muito raro os acontecimentos de falhas e mesmo quando ocorrem na maioria das
65
vezes s causas geralmente so provocadas por eventuais erros operacionais e no

ligados ao desgaste dos motores.
Nos testes operacionais o AGV, apresentou desempenho que atenderam as
necessidades da Clula produtiva, com o uso de encoderes incrementais que
garantem preciso de centsimos de milmetro, foi possvel garantir uma
movimentao linear ou angular.
De acordo com os testes realizados obteve uma variao mxima de 60
milmetros na movimentao linear menor que 1% de variao contra 120 milmetros
na movimentao angular menor que 3% de variao que ainda pode ser eliminada
caso AGV possua pneus macios e sejam eliminadas as folgas existentes nas
caixas de transmisso e direo, caso isto ocorra o AGV ficaria ainda com maior
preciso.
Nos testes de carga das baterias com o uso do carregador automtico,
devido o carregador utilizado no apresentar rendimento satisfatrio. A eficincia do
ciclo de carga ficou comprometida, o tempo mdio de carga ficou prximo das oito
horas, que poderia ser reduzido para at seis horas caso seja utilizado um
carregador mais eficiente, melhorando ainda mais a dinmica de carga das baterias
otimizando o tempo de recarga dentro do perodo de tempo disponvel para recargas
nos intervalos dos turnos de operao.
A carga em regime complementar utilizando painel solar aumenta a
economia mesmo no tendo uma garantia mxima de energia.
Por motivo de sazonalidade do clima, mesmo nos dias com maior dificuldade
para e obter radiao ainda sim houve um mnimo de acumulo de energia em torno
de 120 Wh que poderia ser aproveitado j que o painel solar foi considerado como
energia complementar e aproveitado para repor parte da carga usada pelas baterias.
O sistema de paradas de emergncia e a segurana do AGV apresentaram
uma operao confivel e segura houve a preveno de colises e funcionou
perfeitamente para obstculos num range de 2 m.
Onde podem ser evitadas as colises devido parada do sistema de trao
at que o obstculo possa ser removido, tanto na parte frontal quanto na parte
traseira.
Neste momento o AGV emite um sinal sonoro e um sinal luminoso indicando
a parada para que as pessoas possam perceber a apresena do mesmo no
ambiente de fbrica.
66
Tudo isto devido aos sensores ultrasnicos, que detectam os obstculos a

aproximadamente 2 m, que responde prontamente ao mecanismo de parada do
AGV.
Finalmente um dos resultados de testes mais importantes foi o de
funcionamento na linha de produo, onde foi possvel observar o AGV no posto de
trabalho para o qual ele foi desenvolvido.
Aps inmeras movimentaes de carga apresentou resultado satisfatrio
cumprindo de forma eficaz todo o percurso transportando os suportes do forno de
brasagem contnuo, a nica observao foi em relao altura do AGV.
Por ser muito alto em relao ao solo atrapalha no transporte dos suportes,
como o chassi do cortador de grama era muito alto em relao ao solo, 500 mm com
a pilha de suportes atingiu 1600 mm o ideal seria no mximo 1300 mm que em um
novo projeto poder ser considerado.
Como objetivo deste projeto no foi de desenvolver um sistema de direo
apurado, imprescindvel continuar este desenvolvimento, assim como desenvolver
um conjunto mecnico mais preciso com menor folga nas caixas de direo e trao,
deixaria o veiculo ainda mais preciso.
Como este projeto funciona em malha de controle aberta como trabalho
futuro seria importante desenvolver um sistema de malha fechada para evitar perda
da posio em caso de desvio.
Quanto escolha do sistema de alimentao em corrente alternada, uma
alternativa tecnolgica que apresentou muitas vantagens como menor ndice
comprovado de manuteno de motores, outra possibilidade de desenvolver
acumuladores mais eficientes, j que os utilizados podem ser melhorados e a
escolha do sistema CA, vem sendo perpetuado nos veculos eltricos de alto
desempenho.
A contribuio tecnolgica mais importante deste trabalho foi testar nesta a
aplicao os servomotores CA numa aplicao embarcado que mostrou ser muito
vantajoso em relao o uso de motores CC.
67
6. REFERNCIAS
BBC fabricante de baterias

http://www.bbc.com.br/batselmsie.htm acessado dia 21/04/2009.
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Borenstein, J, Everett, H. R., Feng, L. (1995) Where I AM? Sensors and Methods for
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Cano, C. E., Alfaro, A. C., lvares, A. J. (2005) AGV Modelling using Object
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Dorf Richard c., Kusiak Andrew, Design Manufacturing and automation, United
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Leito, P., Gonalves, J. (2005) Notas de Apoio a Robtica Mvel da Disciplina

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Mikell P. Groover, Automation production Systems and Computer integrated

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68
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Moraes Couto de, C., De Lauro, C. (2001) Engenharia de Automao Industrial,

LivrosTcnicos e Cientficos Editora S.A.
Morandin Jr., O. Projeto e Construo de um veculo auto-guiado para sistemas

flexveis de manufatura. So Carlos, Julho, 1994, 123 Pp., Dissertao (Mestrado),
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Nife fabricante de baterias homologado pela ANATEL.

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Superior Tcnico (IST), Lisboa, Portugal .
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Sec power baterias:

http://www.secpower.com.br/caracteristicas_det.htm acessado dia 21/04/2008.
69
7. ANEXOS
70
Anexo1- Oramento para construo do AGV pela ISA do BRASIL.

71
72
Anexo 2- Comparativo de Custos.

73
Anexo 3- Diagramas Eltricos do AGV.

74
75
76
77

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INSTITUTO DE TECNOLOGIA PARA O DESENVOLVIMENTO

JOS AMILTON DE OLIVEIRA

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DE VECULO

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DE VECULO

Projeto de Dissertao apresentado ao

Orientador: Dr. Alexandre Rasi Aoki

Atualmente a tecnologia mais usada na construo de veculos auto guiados

Palavras-chaves: Veculo auto guiado. Clula produtiva. Carga de baterias. Painis

Keywords: Self-guided vehicles. Productive cell. Battery charging. Solar panels.

1.1 OBJETIVOS ..........................................................................................................11

2. VECULO AUTO GUIADO ......................................................................................14

2.1 INTRODUO ......................................................................................................14

3. MATERIAIS E MTODOS ......................................................................................27

3.1 CHASSI E ESTRUTURA MECNICA....................................................................27

4. TESTES E RESULTADOS .....................................................................................47

4.1 TESTES INICIAIS DE MOVIMENTAO..............................................................47

5. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS...........................................................64

ANEXO1- ORAMENTO PARA CONSTRUO DO AGV PELA ISA DO BRASIL. .....................70

O AGV (Automatic Guided Vehicle) um dispositivo robtico que apresenta

amostras de laboratrio em hospitais, na explorao espacial, deslocamento nas

Figura 1.1- Forno contnuo de produo.

O objetivo principal deste trabalho desenvolver um prottipo de veiculo

Mesmo que o desenvolvimento dos AGVs atuais j tenha alcanado um

1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO

Esta dissertao est dividida em quatro captulos alm do primeiro captulo

Sero estudados os servos acionamentos em corrente alternada que sero

2. VECULO AUTO GUIADO

Neste captulo sero abordados os aspectos construtivos dos diversos tipos

Um AGV um dispositivo mvel utilizado no transporte automtico de

Assim AGVs industriais possuem sistemas de navegao sensorial, controle

Controle eficiente de frotas constitudas por vrios robs mveis,

2.2 TECNOLOGIAS PARA VECULOS AUTO GUIADOS

esperado que a exatido do posicionamento do veculo seja afetada

2.2.1 CONTROLE DE DIREO POR SISTEMA FILO GUIADO

O sistema filo guiado, segundo Rocha (2000), um exemplo de um mtodo

2.2.2 CONTROLE DE DIREO BASEADO EM VISO COMPUTACIONAL

Sistema baseado em rastreamento de linhas atravs de viso

2.2.3 CONTROLE DE DIREO POR SENSORES PTICOS

Nesta aplicao o AGV possui um conjunto de sensores pticos, que

(1) Um para alinhamento direita,

2.2.4 CONTROLE DE DIREO POR SISTEMA LASER

Dentro dos sistemas de navegao, o de navegao por laser o que tem

2.3 DIAGRAMA DE BLOCOS

Atravs do diagrama de blocos sero apresentadas as estruturas do AGV,

Figura 2.1- Diagrama de blocos.

2.4 SISTEMAS DE ALIMENTAO

Os estudos da tecnologia de baterias utilizadas nos atuais AGVs fornecem

contato permanente com as placas da bateria. Ambos os tipos citados empregam

As variaes de tenso durante a carga ou descarga em funo da corrente

2.5 FORMAS DE CONTROLE

Um sistema robtico mvel pode ter diferentes nveis de autonomia e

uma capacidade de se deslocar de modo autnomo (locomoo) e de perceber o

Os motores eltricos utilizados nos AGVs podem ser divididos em dois

Figura 2.2 - Coletores do induzido.

Quanto maior a resistncia eltrica, maior a perda. Alm disso, as escovas

2.7 CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO

Neste captulo foram abordadas as tecnologias disponveis que podem ser

Neste captulo sero apresentados os equipamentos que foram

3.1 CHASSI E ESTRUTURA MECNICA

A estrutura de base utilizada para este projeto foi o Chassi de um cortador

Figura 3.1 Cortador de grama.

Pela necessidade de curvas com maior preciso e a orientao em espaos

Figura 3.2 Chassi do Cortador.