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UNIVERSIDADE PAULISTA

ALEX BARBOSA CAMILO RA: A144226

JEFFERSON GRACIOLI DE QUEIROZ RA: A515453

EDSON SERGIO DE OLIVEIRA JUNIOR RA: A39JGB3

ROBTICA

Manipuladores Robticos

RIBEIRO PRETO

2014
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ALEX BARBOSA CAMILO RA: A144226

JEFFERSON GRACIOLI DE QUEIROZ RA: A515453

EDSON SERGIO DE OLIVEIRA JUNIOR RA: A39JGB3

ROBTICA

Manipuladores Robticos

Trabalho de Robtica apresentado no 2 bimestre do

9 semestre da 18 Turma de Engenharia Eltrica da
Universidade Paulista UNIP Ribeiro Preto.

Prof. Dr. Marcelo Gouva Duarte

RIBEIRO PRETO

2014
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LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Primeiro exemplar Unimation ............................................................. 6

Figura 2 3 Rob Stanford, Victor Sheinman ..................................................... 7
Figura 3 Junta deslizante.................................................................................. 9
Figura 4 As juntas de rotao permite a rotao entre 2 vnculos .................. 10
Figura 5 As juntas de bola-e-encaixe permite a combinao de trs juntas de
rotao, o movimento se d em torno de trs eixos. ...................................... 10
Figura 6 Juntas de trs juntas rotacionais permite o movimento de trs
juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em
um ponto. 11
Figura 7 Rob de coordenada Cartesiana ...................................................... 12
Figura 8 Rob de coordenada Cilndrica ........................................................ 12
Figura 9 Rob de coordenada Cilndrica ........................................................ 13
Figura 10 Rob de coordenada de Revoluo ............................................... 14
Figura 11 Rob do tipo SCARA ...................................................................... 15
Figura 12 Garras de dois dedos ..................................................................... 15
Figura 13 Garras de 3 dedos .......................................................................... 16
Figura 14 Garra de presso de objetos cilndricos ......................................... 16
Figura 15 Garra de presso de objetos frgeis .............................................. 16
Figura 16 Garra articulada .............................................................................. 17
Figura 17 Garra magntica ............................................................................. 17
Figura 18 Garra de suco ............................................................................. 17
Figura 19 Atuador eltrico .............................................................................. 18
Figura 20 Atuador pneumtico ....................................................................... 19
Figura 21 Atuador hidrulico ........................................................................... 19
Figura 22 Encoder absoluto............................................................................ 20
Figura 23 Sensor ultrasnico .......................................................................... 20
Figura 24 Programao offline ....................................................................... 21
Figura 25 IHM Teach Box ............................................................................... 22
Figura 26 nmero de unidades de robs industriais vendidos 2011 - 2016.... 23
Figura 27 nmero de manipuladores robticos estocados no mundo ............ 24
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SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ......................................................................................... 1

RESUMO .......................................................................................................... 3

ABSTRACT ...................................................................................................... 4

INTRODUO ................................................................................................. 5

DESENVOLVIMENTO ...................................................................................... 6

Histria .......................................................................................................... 6

VANTAGENS E DESVANTAGENS .................................................................. 9

Aspectos construtivos ................................................................................... 9

Classificao de robs ................................................................................ 11

Efetores....................................................................................................... 15

Acionamento ............................................................................................... 18

Sensores ..................................................................................................... 20

Aspectos de programao .......................................................................... 21

Aplicaes no Mercado Brasileiro ............................................................... 22

CONSIDERAES ........................................................................................ 25

BIBLIOGRAFIA ............................................................................................... 26
 3

RESUMO

Desde o que comeo dos tempos o homem criou tecnologias que facilitasse
seu trabalho, seja ele em grupo ou individual. Foi assim com roda, o uso de animais
para o preparo do plantio entre outras. Vivemos em uma poca onde se criaram
sistemas que se assimilassem tanto como o que com repentinos melhoramentos
pode o substituir em diversos aspectos. O surgimento da robtica fez com que o
homem deixasse de lado a ideia de usar seu corpo para fazer tarefas complicas
deixando a tarefa para manipuladores extremamente precisos e rpidos.

A Robtica no setor industrial se tornou necessria devido ao crescente

aumento da produtividade e da melhoria da qualidade dos produtos do mercado.
Pois o rob permite flexibilidade e confiabilidade na execuo de tarefas. Mas, tudo
isso pode gerar um grande impacto na sociedade, visto que ele pode gerar o
problema do desemprego estrutural.

A mercados relacionados a robtica pouco explorados ainda como a

programao off-line de manipuladores robticos, algo que poderia sim suprir boa
parte do desemprego estrutural casado pela robotizao da indstria. O homem
deve se preparar para essa nova fase de sua historia.
 4

ABSTRACT

Since the beginning of time that man has created technologies that facilitate
their work, be it individual or group. So with wheel, the use of animals for the
preparation of planting and others. We live in a time where we have created systems
that assimilate as much as what with sudden improvements can replace in many
aspects. The advent of robotics has made the man neglected the idea of using your
body to complicate tasks leaving the task for extremely accurate and fast handlers.

Robotics in the industrial sector has become necessary due to increasing

productivity and improving the quality of products in the market. For the robot allows
flexibility and reliability in performing tasks. But all this can have a great impact on
society, since it can generate the problem of structural unemployment.

The related robotics markets still little explored as the offline programming of
robotic manipulators, but something that could supply much of the structural
unemployment married by robot industry . Man must prepare for this new phase of its
history.
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INTRODUO

Nas ltimas dcadas tem-se assistido a um crescente interesse pelas reas

da automao industrial e da robtica, motivado, nomeadamente, por preocupaes
relacionadas com o aumento da produtividade, reduo de horrios e segurana no
trabalho. Esse interesse tem levado diversas entidades pblicas e privadas, tais
como universidades, agncias governamentais e empresas, a efetuar investigao,
desenvolvimento e aplicaes nessas reas.

O incio da era da automao industrial remonta ao sculo XVIII, numa altura

em que as mquinas dedicadas comeavam a fazer parte do processo produtivo das
indstrias. O desenvolvimento das tcnicas de produo veio criar novas
necessidades s possveis de satisfazer com mquinas programveis e flexveis,
dando origem aos primeiros robs industriais.

Foi no final dos anos 70, com base na experincia ento existente no campo
dos telemanipuladores e das mquinas ferramentas de comando numrico, que
George Devol construiu o primeiro rob industrial. A partir dessa data a robtica tem
vindo a afirmar-se como uma cincia autnoma, de carcter multidisciplinar,
penetrando em reas tradicionalmente ligadas s engenharias mecnica,
eletrotcnica, de computadores e outras, revelando importncia crescente em reas
to distintas como a explorao espacial, a explorao subaqutica, a medicina ou a
indstria. alis na indstria que tem sido investido o maior esforo, sendo a
indstria automvel um bom exemplo disso; robs de pintura e de soldadura fazem
hoje parte integrante da sua fora laboral.
 6

DESENVOLVIMENTO

Histria

George Devol recebeu as primeiras patentes sobre robtica em 1954. A

primeira companhia a produzir um rob industrial foi a Unimation, fundada por
George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956, sendo baseada nas patentes
originais de Devol. Os robs da Unimation tambm eram chamados de "mquinas
de transferncia programadas", visto que sua principal funo era a transferncia
de objetos de um ponto a outro. Elas utilizavam atuadores hidrulicos e eram
programados com "conjuntos de coordenadas", podemos considerar como exemplo
um rob em que os ngulos de todas as juntas so armazenados durante uma fase
de aprendizagem, e ento repetidos durante a operao normal.

Figura 1 Primeiro exemplar Unimation

Por muito tempo o nico concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron,

de Ohio. Isto mudou radicalmente durante os anos 70, quando um grande nmero
de conglomerados japoneses comeou a produzir robs industriais similares. A
Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos, porm no as obteve no
Japo, que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais, de modo que os
projetos foram copiados.

Em 1969 Victor Scheinman inventou o Rob de Stanford na Universidade de

Stanford, um rob articulado de 6 eixos, totalmente eltrico, projetado de modo a
 7

permitir um soluo utilizando a anatomia de um brao. Isto permitiu que o rob

fosse capaz de seguir precisamente caminhos arbitrrios no espao e aumentou as
possibidades de utilizar robs em aplicaes mais sofisticadas tais
como montagem e soldagem. Scheinman em seguida projetou um segundo brao
para o MIT AI Lab, chamado de "brao do MIT". Sheinman vendeu seus projetos
para a Unimation, a qual o desenvolveu com o auxlio da General Motors e
posteriormente o comercializou como a Mquina Programvel Universal para
Montagem (PUMA). Em 1973, a KUKA construiu seu primeiro rob industrial,
conhecido com FAMULUS, sendo este o primeiro rob industrial articulado a possuir
seis eixos controlados eletronicamente.

Figura 2 3 Rob Stanford, Victor Sheinman

O interesse na robtica industrial aumentou no final dos anos 70 e muitas

companhias entraram no campo, incluindo grandes empresas como a General
Eletric e a General Motors (que formaram o empreendimento FANUC Robotics junto
com a FANUC do Japo). Dentre as empresas norte-americanas temos
a Automatix e a Adept Technology. No momento mais intenso do crescimento da
robtica em 1984, a Unimation foi comprada pela Westinghouse por
107 milhes de dlares. A Westinghouse vendeu a Unimation para a Stubli
Faverges SCA, da Frana, em 1988. A Stubli ainda fabricava robs articulados para
indstria em geral e aplicaes de limpeza at o ano de 2004 e havia inclusive
comprado a diviso de robtica da Bosch no mesmo ano.
 8

Eventualmente a viso limitada da indstria americana foi substituda pelos

recursos financeiros e grande mercado interno usufruindo pelas indstrias
japonesas. Apenas um pequeno nmero de companhias no-japonesas foram
capazes de se manter nesta rea, incluindo a Adept Technology, a Stubli-
Unimation, a companhia Sueca-Sua ABB(ASEA Brown-Boveri),a
companhia italiana COMAU (pertencente ao Grupo Fiat), a construtora
da ustria IGM Robotersysteme AG e a companhia Alem KUKA Robotics.
 9

VANTAGENS E DESVANTAGENS

Dentre as principais vantagens importante destacar que o uso de

manipuladores robticos permite um aumento no mnimo considervel na produo;
melhoria na qualidade final de um produto; reduz a quantidade de operaes
necessrias para a concluso do produto; diminui drasticamente a mo-de-obra
especializada; podem executar tarefas que para o homem seria perigosas ou de
risco alm de tarefas de repetio com maior preciso; capacidade de longos
perodos de trabalho.

A principal desvantagem do uso de manipuladores nas indstrias o

desemprego estrutural aps a substituio da mo de obra do homem, em certo
setor ou processo, pela mquina.

Aspectos construtivos

Todo manipulador robtico necessita de 3 aspectos construtivos bsicos:

elementos mecnicos, configurao ou programao, sensores e /ou atuadores;
elementos que pode ser acionados de forma pneumtica, hidrulica e/ou eltrica.

Os elementos mecnicos so constitudos por juntas e vnculos. A quantidade

de juntas em um rob industrial determina o grau de liberdade do mesmo; com
menos de 6 grau de liberdade no se alcana todos os pontos do ambiente. Dentre
as juntas devemos citar: juntas deslizantes, juntas de rotao, juntas de bola-e-
encaixe, juntas de trs juntas rotacionais. As juntas deslizantes so utilizadas para
que haja movimento linear entre 2 vnculos.

Figura 3 Junta deslizante

 10

Figura 4 As juntas de rotao permite a rotao entre 2 vnculos

Figura 5 As juntas de bola-e-encaixe permite a combinao de trs juntas de rotao, o

movimento se d em torno de trs eixos.
 11

Figura 6 Juntas de trs juntas rotacionais permite o movimento de trs juntas

rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto.

Classificao de robs

Dentre as configuraes fsicas de robs devemos citar as configuraes

fisicas: cartesiana, cilndrica, polar, articulada e SCARA.

Robs de configurao cartesiana so os que podem se mover em linhas

retas, a localizao da garra pode ser achada em coordenadas
cartesianas.

Suas principais caractersticas so: estrutura modular, controle de

movimentos de simples programao, estrutura rgida e alta preciso.
 12

Figura 7 Rob de coordenada Cartesiana

Robs de coordenadas cilndricas so os que combinam movimentos

rotacionais e lineares, o movimento dos eixos descrevem um cilindro.

Suas principais caractersticas so: controle de movimentos e simples

programao, possibilidade de velocidade elevada de trabalho, boa preciso e boa
acessibilidade frontal e lateral.

Figura 8 Rob de coordenada Cilndrica

 13

Robs de coordenadas esfricas so os que combinam movimentos

rotacionais com lineares.

Suas principais caractersticas so: necessita de um vasto ambiente para

operao, e seu controle e programao so mais complicados do que os cilndricos
devido os movimentos de rotao.

Figura 9 Rob de coordenada Cilndrica

Robs de coordenadas de revoluo so os que possuem 3 juntas de

revoluo, so os principais robs que atendem as necessidades da indstria
automobilsticas pois sua estrutura se assemelha com a de um brao humano.

Suas principais caractersticas so: controle complicado, excelente

manobrabilidade, tem uma tima velocidade de trabalho e fcil acesso ao espao
frontal, lateral, superior e retaguarda.
 14

Figura 10 Rob de coordenada de Revoluo

Robs do tipo SCARA (Selective compliance assembly arm) so os que

possuem uma combinao de eixos de movimento rotativo num plano
horizontal com um movimento linear vertical.

Suas principais caractersticas so: estrutura prpria para operaes de

montagem, excelente manobrabilidade, tima preciso e repetitividade e elevada
velocidade de trabalho.
 15

Figura 11 Rob do tipo SCARA

Efetores

Um efetor terminal o dispositivo no fim de um brao robtico que usado

para manipular um objeto. Os principais efetores na robtica industrial so as garras
e as mais comuns so: garras de dois dedos, garras de trs dedos, garras para
presso de objetos cilndricos, garras para presso de objetos frgeis, garras
articuladas, garras magnticas e garras de suco. Assim como todo o restante do
rob industrial os efetores podem ser ativados ou acionados de forma pneumtica,
hidrulica e/ou eltrica.

Figura 12 Garras de dois dedos

 16

Figura 13 Garras de 3 dedos

Figura 14 Garra de presso de objetos cilndricos

Figura 15 Garra de presso de objetos frgeis

 17

Figura 16 Garra articulada

Figura 17 Garra magntica

Figura 18 Garra de suco

 18

Acionamento

O acionamento do circuito do rob industrial ser um acionamento eltrico,

pneumtico ou hidrulico por parte de atuadores.

Os atuadores de acionamento eltrico trazem consigo as vantagens;

eficincia calculada e controle preciso, uma estrutura simples e de fcil
manuteno, utiliza fonte de energia barata e um custo total relativamente pequeno.

Como desvantagens o atuador eltrico traz consigo o risco de sofrer cargas

pesadas que possam parar o seu funcionamento e sua razo de potencia baixa na
sada do motor necessitando o uso de um grande motor no brao robtico.

Figura 19 Atuador eltrico

Atuadores de ao pneumtica trazem consigo as vantagens; pode operar em

velocidade extremamente alta, custo relativamente baixo e fcil manuteno.

Como desvantagens os atuadores pneumticos no possuem alta preciso e

esta sujeito a vibraes na parada do compressor.
 19

Figura 20 Atuador pneumtico

Atuadores de ao hidrulica trazem consigo as vantagens; preciso de

operao maior que atuadores de ao pneumtica, pode manter um alto momento
para um longo perodo de tempo, quando parado.

Como desvantagens os atuadores hidrulicos trazem um alto custo tanto no

equipamento, quanto na sua fonte de energia e manuteno, esta sujeito a
vazamentos de leo.

Figura 21 Atuador hidrulico

 20

Sensores

Os sensores na robtica industrial so divididos 2 grupos: interno e externos(

ou proprioceptivos e exteroceptivos)

Os sensores internos como objetivo sempre dar as informaes sobre as

variveis internas do rob e tambm dar preciso e manter tarefas repetitivas do
rob.

Dentre os sensores internos utilizados nos manipuladores pode destacar o

encoder que tem como funo transformar movimento angular em pulsos de onda
quadrada, sendo utilizado para controle de sentido de rotao, velocidade e posio.

Figura 22 Encoder absoluto

Os sensores externos so utilizados para captar informao como

temperatura e umidade do ambiente e tambm tarefas complexas como detectas
falhas em peas produzidas ou at mesmo capturas matria prima de forma
aleatria e posiciona de forma correta no manipulador.

Dentre eles temos o sensor ultrassnico que detecta pequenas imperfeies

em peas como fissuras e falha, por exemplo, na pintura de um objetivo.

Figura 23 Sensor ultrasnico

 21

Aspectos de programao

A programao de manipulador robtico pode ser realizada de duas formas:

off-line e online.

Na programao off-line, pegam-se e colocam-se os objetos (pea-produto,

Jigs de fixao e posicionamento, robs, perifricos, etc...) dentro de um computador
e so usados modelos da clula de trabalho com rob, peas e ambientes. Os
programas de robs podem, em muitos casos, serem criados pela reutilizao de
dados de CAD (desenhos eletrnicos) existentes de forma que a programao seja
rpida e efetiva.

A grande vantagem da programao off-line que no necessrio ter

disponveis os equipamentos para realizar a programao, o investimento em
equipamento ser feito depois de realizado o programa e o estudo de processo, por
exemplo. De outra forma a vantagem que no se ocupa equipamento de produo,
e dentro deste modo a produo pode continuar durante o processo de
programao.

A desvantagem a programao off-line ela no tem utiliza o exato ambiente

onde o manipulador ira operar e nem as condies de uso do mesmo, podendo no
satisfazer a necessidade da empresa de uma forma satisfatria.

Figura 24 Programao offline

 22

Diferente da programao off-line, na programao on-line pegam-se e

colocam-se os objetos (pea-produto, Jigs de fixao e posicionamento, robs,
perifricos, etc...) ao redor da prpria produo, envolvendo-os na clula de
trabalho. O rob e todo o sistema (clula de trabalho) so integrados e programados
com o auxlio de um Teach Box.

A grande vantagem alm da facilidade do acesso que o programador j se

encontra no ambiente real de trabalho do manipulador, correndo menor risco de que
programao seja feita com pouca preciso.

A desvantagem desse processo que o manipulador precisa ser utilizado

durante a programao deixando completamente inativo, os movimentos durante a
programao so lentos e os clculos da programao podem sem pesados para o
sistema.

Figura 25 IHM Teach Box

Aplicaes no Mercado Brasileiro

O Brasil no ultimo censo realizado em 2012 pela IFR (International Federation

of Robotics) esteve em 37 lugar entre os pases com o maior numero de robs na
indstria do mundo.

As vendas e necessidades da indstria brasileira esto aumentando a cada

ano nos colocando como um pas com um bom crescimento na implantao de
 23

robs em nossa indstria. Conforme a tabela abaixo nos informa o Brasil em 2012
foram concretizadas novas 1645 negociaes de novos robs para a indstria e em
2016 a expectativa de negociaes chegariam a 3500 superando pases europeu
como Frana, Espanha e Reino Unido.

Figura 26 nmero de unidades de robs industriais vendidos 2011 - 2016

Seguindo a prxima tabela vemos que o numero de robs estocados no Brasil

em 2012 chega 7576 exemplares e a expectativa de manipuladores em 2016
estocados no Brasil passar do dobro no estocado em 2012 atingindo 17000 robs.
 24

Figura 27 nmero de manipuladores robticos estocados no mundo

 25

CONSIDERAES

O uso da robtica na indstria vem se mostrando ser eficaz ano aps ano, a
necessidade de mo-de-obra cada vez mais qualificada para atender a uma
indstria cada vez mais automatizada se torna essencial. Vivemos em um mundo de
rpida atualizao, tecnologias surgem a cada instante e necessrio se preparar
para elas.

O homem dever se adaptar as mudanas de uma possvel automatizao

total da indstria tanto no Brasil quanto no mundo; se adaptar a substituir sua mo-
de-obra braal por intelectual para que no futuro as maquinas faam o servio
pesado por ns.
 26

BIBLIOGRAFIA

http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/

http://exame.abril.com.br/economia/noticias/os-10-paises-mais-robotizados-
do-mundo

http://www.intelligentactuator.com/sel-ttd-sel-controller-teaching-box/

http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1044-ensinado-o-rob

http://www.dipro.co.jp/english/products/manufacturing/robcad/

http://www.clubedaeletronica.com.br/Automacao/Automa%20telecurso/autoa1
7.pdf

http://pt.slideshare.net/flaviofabricio/robtica-industrial-ufcg#