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Cycle carr

a0 b0 a1 b1 A+ A- B+ B- Action
1 1 0 0 1 0 0 0 Sortie du vrin A
0 1 0 0 1 0 0 0 Sortie du vrin A
0 1 1 0 0 0 1 0 Sortie du vrin B
0 0 1 0 0 0 1 0 Sortie du vrin B
0 0 1 1 0 1 0 0 Rentre du vrin A
0 0 0 1 0 1 0 0 Rentre du vrin A
1 0 0 1 0 0 0 1 Rentre du vrin B
1 0 0 0 0 0 0 1 Rentre du vrin B

A0 A1 B0 B1

A1
B0

4 2
2 4 2 3
1 2
1 2
5 3
3 2 1
1 3 1 5 3
3
1

A0
B1

1 2