Вы находитесь на странице: 1из 25
Министерство образования Российской Федерации .
Министерство образования Российской Федерации .

Министерство образования Российской Федерации. Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Кафедра «МЕХАНИКА»

ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ

Данное пособие входит в серию электронных учебных по- собий по теоретической механике, разрабатываемых на кафед- ре механики СамГТУ. Пособие предназначено для самостоятельного изучения студентами темы «Динамика материальной точки».

Зав. кафедрой д.т.н., проф. Я.М.Клебанов, Разработчики Л.Б.Черняховская, Л.А.Шабанов.

Самара 2008.

Основные законы динамики материальной точки. Дифференциальные уравнения движения.

Динамика изучает движение материальной точки в зависимости от при- ложенных к ней сил. Основные законы динамики материальной точки сфор- мулированы Ньютоном.

это модель материального тела любой формы,

размерами которого в конкретной задаче можно пренебречь.

Материальная точка -

Первый закон динамики (закон инерции): материальная точка при
Первый закон динамики (закон инерции): материальная точка при
отсутствии внешних воздействий сохраняет свое состояние покоя или
равномерного прямолинейного движения до тех пор, пока приложенные
к ней силы не изменят этого состояния.

Движение, совершаемое точкой при отсутствии сил, называется движе- нием по инерции. Свойство тел сохранять свою скорость неизменной назы- вается свойством инертности. Количественной мерой инертности матери- альной точки является ее масса. Инерциальной называется система отсчета, в которой справедлив закон инерции. Реально система отсчета будет считаться инерциальной в результате опытной проверки выполнения в ней закона инерции. При решении боль- шинства технических задач за инерциальную можно принять систему отсче- та, связанную с Землей.

отсче - та , связанную с Землей . Второй закон динамики (основной
Второй закон динамики (основной закон): в инерциальной системе
Второй закон динамики (основной закон): в инерциальной системе
отсчета произведение массы материальной точки на вектор ее ускоре-
ния равен вектору действующей на точку силы.
ma = F
ma = F

(1)

Если на точку одновременно действует несколько сил, то они будут эк- вивалентны равнодействующей, равной геометрической сумме приложенных сил, тогда

сумме приложенных сил , тогда = F k ∑ ma . Запишем второй закон

=

F

k

ma

.

Запишем второй закон Ньютона в проекциях на оси координат:

ma = ∑ F , ma = ∑ F , ma = ∑ F .
ma
=
F
,
ma
=
F
,
ma
=
F
.
x
kx
y
ky
z
kz

(2)

Положение точки в декартовой прямоугольной системе координат оп- ределяется уравнениями

x = x(t),

y = y(t),

z = z(t).

Проекции ускорения точки на оси координат равны

a =

x

d

2

x

=

d

2

y

d

2

z

 

dt

2

,

a

y

dt

2

,

a

z

=

dt

2

.

Подставим в уравнения (2) значения проекций ускорения точки на оси координат и получим дифференциальные уравнения движения точки:

m

d

2

x

=

F

d

2

y

=

F

d

2

z

dt

2

kx

,

m

dt

2

ky

,

m

dt

2

∑∑∑

=

F

kz

,

(3)

где x, y, z – координаты движущейся материальной точки, F kx , F ky , F kz - про- екции приложенных к этой точке сил на оси координат.

Задачи динамики точки

С помощью дифференциальных уравнений движения материальной точки решаются две задачи динамики. В первой задаче по заданным массе точки и ее уравнениям движения требуется найти действующие на нее силы. Вторая (основная) задача динамики заключается в том, чтобы, зная массу материальной точки и действующие на нее силы, определить движение этой точки. Для решения первой задачи динамики по заданным уравнениям дви- жения точки x = x(t), y = y(t), z = z(t) определяют проекции ускорения на соответствующие оси координат, а затем по уравнениям (1.3) находят про- екции равнодействующей сил, приложенных к материальной точке.

к материальной точке . Решение основной задачи

Решение основной задачи динамики точки.

Определим движение точки по действующим на нее силам. Запишем дифференциальные уравнения движения точки

m

d

2

x

=

F

d

2

y

=

F

d

2

z

dt

2

kx

,

m

dt

2

ky

,

m

dt

2

∑∑∑

=

F kz

.

Если принять обозначения

d

2

x

=&& x ,

d

2

y

=&&

d

2

z

=&& z

V

=

dx

=& x

V

=

dy

V

dt

2

dt

2

y

,

dt

2

,

x

dt

,

y

dt

=& y

,

z

dt

=

dz

=& z ,

то дифференциальные уравнения принимают вид

m&x&= F

x

,

m&y&= F

y

,

m&z&= F

z

.

В общем случае правая часть каждого дифференциального уравнения представляет собой функцию нескольких переменных, так как действующие на точку силы могут зависеть от положения точки (координат x, y, z), ее ско- рости, определяемой проекциями на оси координат x&, y&, z& , и времени t, т.е.

mx && = F ( x , y , z , x &&& , y
mx && =
F
( x
,
y
,
z
,
x
&&&
,
y z t
,
, );
x
my && =
F
( x
,
y z
,
,
x
&&&
,
y z t
,
, );
y
mz && =
F
( x
,
y
,
z
,
x &&& , y
,
z t
, ).
z

(4)

Неизвестные в этих уравнениях - координаты движущейся материаль- ной точки, являющиеся функциями времени: x = x(t), y = y(t), z = z(t). Для их определения необходимо проинтегрировать систему получен- ных трех дифференциальных уравнений второго порядка, что представляет подчас значительные трудности и не всегда может быть выполнено в квадра- турах. В таких случаях задача решается численными методами, которые ле- жат в основе имеющихся компьютерных программ. Так как система состоит из трех дифференциальных уравнений второго порядка, то решение этих уравнений будет содержать шесть произвольных постоянных интегрирования:

x x t C = ( , C , , C ), 1 , 2
x x t C
=
(
,
C
,
,
C
),
1 ,
2
6
y y t C
=
( ,
,
C
,
,
C
),
1
2
6
z ,
=
z t C
(
,
C
,
,
C
).
1
2
6

(5)

Найдем проекции скорости точки на оси координат, продифференци- ровав уравнения (5):

V = x & = x t C & ( , , C , ,
V
=
x
&
=
x t C
& (
,
,
C
,
,
C
),
x
1
2
6
V
=
y
&
=
y t C
& (
,
,
C
,
,
C
),
y
1
2
6
V
=
z
&
=
z t C
& (
,
,
C
,
,
C
).
z
1
2
6

(6)

Для определения постоянных интегрирования необходимо задать на- чальные условия движения точки, т.е. для момента времени t = 0 следу- ет указать начальное положение точки, определяемое тремя координа- тами, и скорость точки тремя ее проекциями на оси координат. Начальные условия:

t = 0, x = x 0 , y = y 0 , z =
t = 0,
x =
x 0 , y = y 0 , z = z 0 ,
V x =
x& , V y =
y&
V z =
z&
0 ,
0 .
0

Подставив в уравнения (5) и (6) начальные условия, получим систему шести алгебраических уравнений, неизвестными в которых являются посто- янные С 1 , С 2 ,…С 6 :

x = x (0, C , C , , C ), 0 1 2 6
x
= x
(0,
C
,
C
,
,
C
),
0
1
2
6
y
= y
(0,
C
,
C
,
,
C
),
0
1
2
6
z
= z
(0,
C
,
C
,
,
C
).
0
1
2
6
= x
&
x
& (0,
C
,
C
,
,
C
),
V xо
0 =
1
2
6
=
y
&
y
& (0,
C
,
C
,
,
C
),
V yо
0 =
1
2
6
= z
&
z
& (0,
C
,
C
,
,
C
).
V zо
0 =
1
2
6

(7)

(8)

Решив систему алгебраических уравнений (7) и (8), определим по- стоянные интегрирования, найденные значения постоянных С 1 ,С 2 ,…,С 6 под- ставим в выражения (5) и (6) и получим уравнения движения точки, соот- ветствующие начальным условиям задачи, и проекции скорости точки на оси координат в зависимости от времени:

x = x(t), y = y(t), z = z(t) ,

V

x

=

V (t),

x

V

y

=

V (t),

y

V

z

=

V (t).

z

Рекомендации по решению задач 1. Установить, какие силы действуют
Рекомендации по решению задач
1. Установить, какие силы действуют на материальную точку, и пред-
ставить каждую силу в векторной форме.
2. Выбрать систему координат, начало которой следует совместить с
известным по условиям задачи положением точки, которое она зани-
мала в определенный момент времени. Оси координат следует выби-
рать так, чтобы было удобно проектировать на них векторы сил, ско-
ростей и ускорений.
3. Записать в выбранной системе координат начальные условия движе-
ния точки.
4. Изобразить движущуюся точку в произвольном положении так, что-
бы ее координаты были положительными.
5. Изобразить все приложенные к точке активные силы и реакции свя-
зей.
6. Составить дифференциальные уравнения движения материальной
точки.
7. Проинтегрировать дифференциальные уравнения.
8. Определить по начальным условиям движения постоянные интегри-
рования.
5

Составление дифференциальных уравнений

Левая часть каждого дифференциального уравнения независимо от вы- бранной системы координат и действующих на материальную точку сил представляет собой произведение массы точки на вторую производную по времени от соответствующей координаты. Правая часть каждого уравнения является суммой проекций всех сил, приложенных к точке, на соответст- вующую координатную ось. Составление дифференциальных уравнений сводится к определе- нию проекций всех приложенных к точке сил на выбранные оси коорди- нат.

на выбранные оси коорди - нат . Сила является векторной

Сила является векторной функцией, модуль и направление которой могут меняться в зависимости от времени, положения точки и ее скорости. В общем случае, модуль и направление силы зависят от семи скалярных пере- менных: времени t, координат точки х, у, z и их производных по времени

x&, y&, z& .

Можно указать три простейших типа переменных сил:
Можно указать три простейших типа переменных сил:

а) постоянные силы и силы, зависящие от времени; б) силы, зависящие от скорости материальной точки; в) силы, зависящие от положения материальной точки. Чаще всего на материальную точку действуют одновременно несколько различных сил.

Примеры составления дифференциальных уравнений

1. Пусть действующая на материальную точку М сила (рис.1.1) за-

дана формулой: F ti j t k , где i , j, k - единичные векторы вы-

бранных координатных осей.

Так как в общем случае F F i F j F k , то проекции силы на оси координат будут равны

= 2 4 8

2

=

x

+

y

+

z

2 z F x = 2t, F = − 4, F z =− 8 .
2
z
F x =
2t,
F
= − 4,
F
z =− 8 .
t
y
M (x,y,z)
Дифференциальные уравнения
точки в данном случае принимают вид
2
F
d
x
k
z
m
= 2 ,
t
2
dt
О j
y
i
2
d
y
m
=− 4
x
,
2
x
dt
y
2
d
z
2
m
=− 8 .
t
2
Рис.1
dt

2. Пусть на точку действует сила сопротивления R , пропорциональная скорости точки и направленная противоположно вектору скорости (рис.2). Такая сила может быть представлена в виде векторной формулы

R = −kV , где k-коэффициент пропорциональности, V - вектор скорости точ- ки.

Найдем проекции этого векторного равенства на оси координат:

R

x

=−

kV

x

=−

k

dx

dt

,

R

y

= −

kV

y

= −

k

dy

dt

,

R

z

=−

kV

z

=−

k

dz

dt

.

z R M(x,y,z) V τ mg k z j О y i x x y
z
R
M(x,y,z)
V
τ
mg
k
z
j
О
y
i
x
x
y

Рис.2

Если на точку, кроме силы R , дей-

ствует сила тяжести mg , то уравнения движения запишутся в виде

m

m

m

d

2

x

= − k

dx

dt

2

dt

,

d

2

y

=− k

dy

 

dt

2

dt

,

d

2

z

dz

dt

2

=− mg

k

dt

.

3. Пусть сила сопротивления (рис.2), действующая на точку, пропорцио- нальна квадрату скорости точки R = kV 2 и направлена в сторону, противо-

положную вектору скорости: R ↑↓ V . Векторы R и V направлены по каса-

, где τ - единичный

тельной к траектории точки, следовательно, вектор касательной в данной точке.

2

R

τ

τ

= −kV

Сила тяжести вертикальна и равна G = −mgk .

Заменим Rτ = R , Vτ = V , тогда kV τ = −kVVτ = −kVV .

2

Следовательно, R = −kVV . Проекции этого векторного равенства на оси координат будут равны

R

x

y

z

R

R

= −kV V ,

,

= −kVV .

x

= −kVV

y

z

Модуль вектора скорости

V

2

x

2

y

2

z

= V + V + V

скорости V 2 x 2 y 2 z = V + V + V координат V

координат

V x

=

dx

=& x

V

=

dy

V

=

dz

dt

,

y

dt

=& y

,

z

dt

=& z .

, проекции скорости на оси

Тогда, проекции силы сопротивления на оси координат будут равны:

R

R

R

x

y

z

= −

k

z &

2 + y &

2

+ z &

2

y z = − k z & 2 + y & 2 + z & 2

x & ,

2

x

y

2

z

2

=− & +& +&

& , 2 x y 2 z 2 =− & + & + & k y

k

y & ,

=−

k

2 2 2 x & + y & + z & &
2
2
2
x
&
+
y
&
+
z
&
&
, =− k 2 2 2 x & + y & + z & & z

z

.

Следовательно, дифференциальные уравнения c учетом силы тяжести будут записаны в виде

m&x& = z& 2 2 2 − k + y& + z& 2 2 m&y&
m&x& =
z&
2
2
2
k
+ y&
+ z&
2
2
m&y& =
k
x&
2
+ y&
+ z&
2
2
2
m&z& =
k
x&
+
y&
+
z&
z&

x& ,

y& ,

- mg.

В том случае, когда начальная скорость точки направлена вертикально, движение точки окажется прямолинейным, т.е. x& = 0, y& = 0 . Такому движению будет соответствовать одно дифференциальное уравнение:

m&z& =

kz&

2

mg .

4. Пусть на точку (рис.1.3) дейст-

вует центральная сила Q , обратно пропорциональная расстоянию до центра О, и направленная к этому

центру, т.е.

радиус-вектор, соединяющий точку М с центром О, f – коэффициент про- порциональности.

Представим силу Q векторной формулой

f

Q =

силу Q векторной формулой f Q = r 2 , Q ↑↓ r , r -

r

2

,

Q ↑↓ r ,

r -

где

f Q = − e 2
f
Q
= −
e
2

r

,

z M(x,y,z) r Q k z e j y O i x x y
z
M(x,y,z)
r
Q
k
z
e
j
y
O
i
x
x
y

Рис.3

Где e - единичный вектор вектора r . Умножим и разделим левую часть этого равенства на r, получим

f

re

Q =−

3

r

.

Заменим re = r , тогда

f

r .

Q =−

3

r

Проекции этого векторного равенства на оси координат

Q x

= −

f

f

3

3

r

x

= −

r

r

x

,

f

f

Q

Q

y

z

= −

= −

3

r

f

3

r

f

y

r

z

= −

= −

r

y ,

3

r

3

r =

z . 2 2 2 x + y + z
z
.
2
2
2
x
+ y
+ z

r

Модуль радиуса - вектора

2

1
1

2

)

=−

 

.

fz

 
 

(x

2

+

y

2

+

z

2

)

3 2
3
2

= (x

2

+ y

2

+ z

Тогда проекции силы Q на оси координат будут равны

Q x

fx

=− ,

(x 2

+

y

2

+

z

2

)

3 2
3
2

Q y

= −

fy

(x 2

+

y

2

+

z

2

)

3 2
3
2

,

Q z

.

Дифференциальные уравнения движения точки записываются в виде

mx &&=−

fx

(

2

x

+

y

2

+

z

2

)

3 2
3
2

,

my &&=−

fy

(

x

2

+

y

2

+

z

2

)

3 2
3
2

,

mz &&=−

fz

(x

2

+

y

2

+

z

2

)

3 2
3
2

Прямолинейное движение материальной точки

Прямолинейное движение свободной материальной точки возможно в случае, когда равнодействующая приложенных к точке сил и ее начальная скорость лежат на одной прямой. Прямолинейное движение несвободной материальной точки обуслов- лено наложенными на нее связями.

Прямолинейное движение под действием постоянной силы

Выберем прямую, по которой движется точка, за ось х. Равнодейст- вующую всех приложенных к точке сил обозначим F. Дифференциальное уравнение движение точки будет иметь вид

Заменим

d

2

x

m

dt

2

=

F

=

const

,

d

2

x

dV

x

=

dt

2

dt

, получим уравнение первого порядка

m

dV x

dt

= F

.

Умножим обе части этого уравнения на dt, т.е. разделим переменные

m dV x =

Fdt

.

После интегрирования получим

mV

x =

F t

+

C .

1

Подставим в это уравнение начальные условия t = 0, V x = V 0 , тогда Следовательно,

После замены

V x =

dx

dt

mV

x =

, получим

m

dx

dt

=

F t

+

mV

0

.

F t

+

mV

0

.

С 1 =mV 0 .

Разделим переменные, умножив полученное уравнение на dt:

Проинтегрируем

mdx

=

m x = F

F t

+

mV dt

0

t

2

2

+

mV t

0

+

C

.

1

.

Подставим в это уравнение начальные условия: t = 0, x = x 0 , найдем С 2 = mx 0 . Окончательно, уравнение прямолинейного движения точки имеет вид

x = x

0

+V t +

0

Ft

2

.

2 m

Следовательно, прямолинейное движение материальной точки в данном случае является равнопеременным.

Прямолинейное движение по наклонной плоскости.

Груз скользит (рис.4) по наклонной плоскости под действием силы тя- жести, коэффициент трения скольжения равен f, масса груза m, начальная скорость груза равна V 0 . Определить движение груза по наклонной плоско- сти.

Выберем начальное положение груза на на- чало отсчета оси х, которую направим вниз по на- клонной плоскости. Начальная координата х О = 0.

y N F α x mg
y
N
F
α
x mg

O На груз действуют сила тяжести mg , нор-

мальная реакция N , сила трения F . Дифференциальное уравнение движения гру-

за

m

d

2

x

dt

2

= mg

sinα

F

.

Рис.4

Сила трения равна F = fN, нормальная реакция N = mg cosα , тогда F = fmg cosα . Дифференциальное уравнение после сокращения на m принимает вид

d

2

x

dt

2

= g sinα

2

Заменим x на dV x , получим

d

dt

2

dt

dV x =

dt

g sinα

fg cosα

fg cosα

.

.

Разделим переменные, умножив обе части уравнения на dt:

dV

x = (

g

sinα

Проинтегрировав, найдем

V

x =

g (sin

α

fg

cosα)

dt

f cos

) t

α +

С

1

.

Подставив в это уравнение начальные значения t = 0, V x =V 0 , получим С 1 = V 0 . Следовательно,

V

x =

Заменим V = dx , получим

x

dt

dx =

dt

g(sin

α

f cos

) t

α +

g (sin

α

f cos

) t

α +

V

0

V

0

.

.

Для разделения переменных умножим обе части этого уравнения на dt:

После интегрирования

dx

=

g

(sinα

x = g (sin

αf

f

cosα)

cos

α )

t

2

2

tdt

+

+

V t

0

V dt

0

.

+

C

2

.

Подставив в это уравнение значения t = 0, x 0 = 0, найдем С 2 = 0. Окончательно,

x

=

g

(sinα

f

cosα)

t

2

2

+ V t

0

.

Движение под действием силы, зависящей от времени.

Пусть на материальную точку действует сила F = F (t) , параллельная

начальной скорости точки . Движение точки будет прямолинейным.

V

0

Дифференциальное уравнение движения груза имеет вид

m

d

2

x

dt

2

= F

x

( )

t

Решение этого уравнения выполним в два этапа. Сначала сделаем за-

и получим дифференциальное уравнение первого порядка, в

d

2

x

dV

x

мену

котором неизвестной функцией будет проекция скорости V на ось х:

=

dt

2

dt

x

m

dV x

dt

= F

x

(t).

Умножив обе части уравнения на dt, разделим переменные:

mdV

x

=

F (t) dt.

x

После интегрирования получим

V x

=

На втором этапе заменим

1

m

F

x

( )

t

V x =

dx

dt

dt

+

C

1

.

и снова получим дифференциальное

уравнение первого порядка теперь уже относительно координаты х.

где

Ф = F (t)dt

x

1

.

dx =

dt

1

m

Ф + С

1

,

Снова разделим переменные:

dx

=

(

1

m

Ф + C dt

1

)

,

Проинтегрируем обе части этого уравнения и получим зависимость коорди- наты х от времени

x =

1

m

Фdt C t C

+

1

+

2

.

Для определения постоянных С 1 иС 2 подставим в уравнения для х и начальные условия движения точки.

V

x

Движение под действием силы тяжести и силы сопротивления

Сила сопротивления пропорциональна скорости.

O

R

М

z

Пусть точка из состояния покоя движется вертикально вниз Пусть точка из состояния покоя движется вертикально

под действием силы тяжести mg (рис. 1.5) и силы сопротив-

z

ления R = −kV .

mg

За начало оси z, направленной вертикально вниз, выберем

z&

0

= 0

.

начальное положение точки, тогда при t = 0, z 0 = 0,

Составим дифференциальное уравнение движения точки

Рис.5

m

d

2

z

dt

2

=

mg

kV

z

.

Заменим

d

2

z

dV

z

=

dt

2

dt

, сократим на m и, обозначив k/m = n, получим

dV

z

dt

=

g

nV

z

.

Для того, чтобы разделить переменные в этом уравнении, умножим обе

), после чего полу-

части уравнения на dt и разделим на множитель ( чим

g kV

z

dV

z

g

nV

z

dV

z

gn

V

z

= dt

=

.

dt

+

С

1

.

После интегрирования

1

n

ln(

g

nV

z

)

= +

t

C

1

.

Подставим начальные условия:t = 0, V z = 0, получим,

С

1 = −

1

ln g

.

 

n

Тогда

1

nV

t

= −

1

n

ln(

g

z

)

k

ln g

.

Преобразуем полученное уравнение:

(ln(

g

nV

z

) ln = −

g

nt

,

ln

g

nV z =− nt

g

,

откуда

Следовательно, скорость точки

V z

=

g

n

(1

e

nt

)

.

g

nV

z

g

=

e

nt

.

Как следует из полученной формулы, скорость падения убывает и при t→ ∞ принимает максимальное значение V z = g/n =mg/k .

,

получим дифференциальное уравнение первого порядка относительно пере- менной координаты z:

dz

dt

Для того, чтобы найти уравнение движения точки, заменим

V z =

dz

g

=

dt

n

(1

e

nt

)

.

Для разделения переменных умножим обе части этого уравнения на dt, получим

Откуда

g

n

dz =

dz =

(1

e

g

n

(1

nt

e