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TUTORIAL N 1
PROGRAMAO OFFLINE E SIMULAO COM O ROBOTSTUDIO 6.04
ndice
1 Objetivos .................................................................................................................................. 2
2 Introduo ................................................................................................................................ 2
3 Elementos Base....................................................................................................................... 2
3.1 Verso Utilizada ................................................................................................................................. 3
3.2 Ambiente de Trabalho ........................................................................................................................ 4
3.3 Abrir e Simular um Ambiente de Trabalho Exemplo .......................................................................... 5
3.4 Criar Ambientes de Trabalho ............................................................................................................. 8
3.5 Sistemas de Coordenadas ................................................................................................................ 9
3.6 Espao de Trabalho e Alcance do Rob ......................................................................................... 10
3.7 Adicionar Ferramentas Existentes .................................................................................................... 11
3.8 Adicionar Objetos Existentes ........................................................................................................... 12
3.9 Criar e Importar Novos Objetos ....................................................................................................... 14
3.10 Modos de Visualizao .................................................................................................................... 16
3.11 Movimentar o Rob e Criar Caminhos ............................................................................................ 17
4 Criar um Workobject .............................................................................................................. 20
5 Criar um Caminho com Base nos Vrtices de um Objeto....................................................... 22
6 Criar Caminhos ao Longo das Arestas de um Objeto............................................................. 26
7 Alterao da Localizao do Espao de Trabalho Aps a Criao das Posturas e/ou do
Caminho ....................................................................................................................................... 29
8 Adicionar Sinais ao Rob ....................................................................................................... 30
9 Programao Grfica do Rob e Simulao .......................................................................... 32
10 Utilizao Direta de Cdigo RAPID .................................................................................... 37
11 Principais Instrues RAPID .............................................................................................. 40
11.1 Variveis e Constantes .................................................................................................................... 41
11.2 Controlo de Fluxo ............................................................................................................................ 42
11.3 Instrues de Movimento ................................................................................................................. 42
11.4 Entradas/Sadas (sinais) .................................................................................................................. 44
11.5 Procedimentos (Funes) com Argumentos ................................................................................... 44
11.6 Algumas Notas Finais ...................................................................................................................... 45
12 Gravao da Simulao em Vdeo ..................................................................................... 45
2 Introduo
Dada a complexidade no desenvolvimento de uma tarefa automatizada com recurso a robs,
imprescindvel a utilizao de software de simulao para uma maior produtividade. Alm de reduzir
o tempo de desenvolvimento e possveis erros de conceo, permite ainda reduzir o tempo de
paragem das linhas de produo durante o processo de desenvolvimento.
Neste tutorial encontra uma descrio passo a passo dos principais elementos do RobotStudio, bem
como exemplos e/ou ligaes para exemplos fornecidos pelos docentes e/ou juntamente com o
software. Este tutorial foi desenvolvido de modo a que os estudantes adquiram autonomia na
procura de solues para problemas inesperados que possam surgir. Assim, ao longo deste
documento encontrar vrios ponteiros para seces de ajuda do prprio RobotStudio. Todos os
elementos que no faam parte deste tutorial, ou no sejam fornecidos juntamente com o
RobotStudio, so disponibilizados no Moodle ou num stio Web relacionado com o fabricante com
a respetiva ligao explicitamente indicada na respetiva seco deste tutorial.
3 Elementos Base
Tal como indicado nas aulas tericas, a cada manipulador robtico est associado um controlador
e uma consola, tal mostra a Figura 1.
No caso da ABB so utilizadas as seguintes terminologias (robs de outras marcas usam
terminologias semelhantes):
RAPID linguagem de programao utilizada para controlar os robs da ABB;
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Robot manipulator corresponde ao manipulador robtico em si;
Control module corresponde ao mdulo responsvel pelo controlo dos movimentos do
rob, normalmente constitudo por um computador capaz de interpretar linguagem RAPID e
comunicar com os mdulos de acionamento;
Drive module mdulo que contm a eletrnica de potncia, capaz de receber as indicaes
do mdulo de controlo e acionar os motores das juntas do manipulador. Tipicamente um
mdulo de acionamento da ABB suporta at 9 juntas, pelo que necessrio um mdulo por
rob (o qual tem tipicamente 6 juntas);
FlexController Corresponde unidade denominada como Controlador na Figura 1, a qual
contm o mdulo de controlo, o mdulo de acionamento, e outros mdulos necessrios ao
funcionamento do ABB (por exemplo, de comunicao);
FlexPendant Consola de comando ligado ao controlador. Com um ecr, que poder ser
ttil, e teclas, esta permite de uma forma fcil a programao e controlo do manipulador
online;
Tool Ferramenta utilizada no elemento terminal do rob. A ttulo de exemplo, e tal como
poder confirmar na Figura 1, poder ser utilizada uma garra;
RobotWare designao utilizada pela ABB para se referir ao software utilizado para
controlar o rob, i.e., corresponde ao sistema instalado no controlador;
Station ambiente de trabalho, constitudo por um ou mais manipuladores robticos e
demais objetos e mecanismos.
Consola
Manipulador
Controlador
1Note-se que um ambiente de trabalho no RobotStudio composto por mltiplos ficheiros. A opo Pack &
Go permite criar um nico ficheiro comprimido que inclui todos esses ficheiros.
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O RobotStudio inclui alguns exemplos completos que pode experimentar, dois dos quais se
descrevem de seguida.
-
Figura 5 Exemplo de soldadura.
3. Proceda com as opes indicadas por omisso, exceto relativamente opo Library
Handling, onde dever escolher a opo Load files from Pack & Go. Quando clicar em Finish
ambiente de trabalho ser carregado (note que o carregamento do ambiente de trabalho
usando a opo Unpack and Work pode demorar algum tempo, podendo surgir alguns
avisos, os quais podem ser ignorados). No final dever surgir um ambiente semelhante ao
da Figura 5. No canto inferior direito pode visualizar Controller status: 1/1, sendo o dgito
da esquerda o nmero de controladores utilizados, e o dgito da direita o nmero de
controladores ativos.
NOTA: Procure utilizar e desenvolver um dado ambiente de trabalho sempre na mesma pasta, no
mesmo PC, para assim evitar gastar tempo com a operao Unpack and Work.
Neste ambiente encontra um manipulador robtico e um posicionador, estando o manipulador
equipado com uma ferramenta de soldadura ABICOR Binzel.
Para iniciar a simulao do sistema, escolha o menu Simulation e pressione a opo Play. Em
qualquer altura poder utilizar o boto esquerdo do rato para selecionar objetos do ambiente de
trabalho e o boto direito para aceder a opes desses mesmos objetos. A roda do rato permite
aproximar e afastar, Ctrl + boto esquerdo do rato permite arrastar o ambiente e, finalmente, Ctrl +
Shift + boto esquerdo do rato permite rodar o ambiente.
Feche o ambiente clicando no menu File seguido da opo Close. Note que sempre que executa
uma simulao ocorrem alteraes no ambiente, incluindo configurao dos robs, posio dos
2 Para verificar quais os tipos de ficheiros suportados para importar objetos 3D para o RobotStudio, clique em
Home Import Geometry Browse for Geometry e confirme na nova janela as extenses suportadas. Note
que algumas geometrias no permitem operaes de snap, como o caso das criadas no Google SketchUp.
3 Poder visualizar algumas reportagens sobre casos reais na utilizao de manipuladores robticos, em
4O nome do rob indica que este um modelo com 6 kg de carga mxima suportada e 1.2 m de alcance
mximo.
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World Coordinate System Este o referencial do mundo, que serve de base a todo o
ambiente de trabalho. Sempre que alguma coordenada especificada em coordenadas do
mundo, a este referencial que se refere;
Task Frame Coordinate System Este referencial, definido relativamente ao referencial
anterior, pode ser usado como referencial base de uma dada tarefa. sobretudo til se
houver mltiplas clulas de trabalho no mesmo ambiente, com mltiplos robs ou
mecanismos a trabalhar numa mesma clula. Nessa situao poder haver um mesmo
referencial base para os vrios robs ou mecanismos5;
Base Coordinate System Sistema de coordenadas base associado a cada rob,
localizado por omisso no centro da base do mesmo, junto ao plano de apoio da sua base;
Tool Center Point Coordinate System (TCP) Referencial associado ferramenta.
Tipicamente o local onde a ferramenta dever trabalhar ser especificado para que o TCP
fique coincidente com essa postura, sendo essa postura a que armazenada durante a
opo Teach Target (a descrever posteriormente). Cada rob tem um referencial por omisso
denominado tool0, inicialmente localizado no extremo do punho;
Workobject Coordinate System O Workobject um referencial auxiliar que pode servir
de base a uma qualquer zona de trabalho, facilitando a alterao e especificao de pontos
de trabalho com base em objetos existentes. Por omisso todos os robs possuem
inicialmente um Workobject denominado wobj0, o qual coincidente com o referencial base
do rob.
A ttulo de exemplo pode observar um conjunto de referenciais na Figura 11 num ambiente
semelhante ao que ir criar ao longo deste tutorial. Neste exemplo os referncias do mundo, de
base do rob, da tarefa, bem como o Workobject por omisso (wobj0) esto coincidentes. O
referencial da ferramenta por omisso, tool0, encontra-se no extremo do punho. O referencial
AW_Gun corresponde ao referencial associado ferramenta inserida no rob. Neste exemplo foi
ainda adicionado um novo Workobject (Workobject_1), associado a um hipottico espao de
trabalho (neste caso a face superior do cubo exibido). Note que as cores dos eixos so sempre as
mesmas, isto , os eixos X so vermelhos, os Y so verdes e os Z so azuis (XYZ RGB).
tool0 AW_Gun
Figura 10 Relao entre os vrios referenciais. Figura 11 Examplo the referenciais utilizados.
5Note que no obrigatria esta abordagem quando so utilizados mltiplos robs. A abordagem tpica que
cada rob utilize o seu referencial base, sendo assim os movimentos independentes.
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espao de trabalho, operaes a efetuar e alcance necessrio. Assim, a escolha do rob dever ser
feita apenas depois de responder a estas questes. Em termos de alcanabilidade, isto ,
determinao do espao de trabalho do rob, o RobotStudio possui uma ferramenta til (note que
o alcance do rob, bem como a carga mxima e outros dados fazem parte das especificaes
tipicamente disponibilizadas pelo fabricante).
Tendo por base a estao criada anteriormente (ver Figura 9) clique, no separador Layout, com o
boto direito do rato no rob (IRB1600_6_120__02) e selecione a opo Show Work Envelope,
resultando no ambiente de trabalho ilustrado na Figura 12. Desta forma fica bem patente quais os
pontos que o rob consegue alcanar.
Note que esta informao s por si no suficiente, pois o facto de o rob atingir um dado ponto
com uma determinada orientao no significa que o consiga com qualquer outra orientao. Assim,
se o rob ir conseguir ou no atingir uma determinada postura (posio mais orientao) ir
depender muito da orientao escolhida.
6 Pode ainda aplicar uma operao de rotao seguindo passos similares com a opo de rotao/orientao.
7 Opes semelhantes s que encontra no AutoCAD ou outro qualquer software de desenho geomtrico.
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do tabuleiro da mesa, semelhana do ilustrado na Figura 22;
Relativamente aos objetos compostos apenas por figuras geomtricas, o RobotStudio permite
importar um conjunto de formatos diferentes, nomeadamente sat, igs/iges, stp/step/p21, vda/vdafs,
model/exp, CATPart/CATProduct, prt/asm, ipt, wrl/vrml/vrml1/vrml2, jt, stl, ply, 3ds e dae (aceda
lista completa fazendo Home Import Geometry Browse for Geometry). Note no entanto que
alguns formatos podero necessitar de uma licena extra. Com a instalao do RobotStudio ainda
disponibilizada uma ferramenta que permite converter conjuntos de ficheiros do AutoCAD numa
nica operao, ferramenta essa denominada de CAD Converter.
Caso o estudante se sinta confortvel com um destes formatos pode desenvolver o seu ambiente
de trabalho na aplicao correspondente e import-la no RobotStudio. Caso contrrio pode
desenvolver o ambiente no prprio RobotStudio, embora com bastantes limitaes quando
comparado com aplicaes especficas de modelao e desenho 3D. Lembre-se que o RobotStudio
um software de simulao na rea da Robtica, no um software de desenho.
Os passos seguintes descrevem a utilizao bsica do RobotStudio para criar figuras geomtricas:
1. Abra a estao criada anteriormente, caso esteja fechada, e selecione a opo Modeling
Solid Box (ver Figura 25);
2. Como pode confirmar na Figura 26, na definio da posio e dimenso do paraleleppedo
tem a opo de escolher qual o referencial utilizado como base (por omisso no referencial
do mundo). Neste caso pretende-se adicionar um paraleleppedo com 600 mm de lado,
centrado na posio (0, 1100, 0) [mm] e orientado segundo os eixos de coordenadas. Dado
que a especificao da posio do paraleleppedo se baseia num dos vrtices deste, tem
que introduzir as coordenadas para o vrtice (-300, 800, 0) [mm] e orientao (0,0,0) para
manter o alinhamento com o referencial de base. Relativamente dimenso, se colocar
apenas o comprimento, o RobotStudio assume a mesma dimenso para todos os lados.
Corner
Point
NOTA: Os nomes atribudos aos vrios elementos constituintes do ambiente de trabalho podem
facilmente ser editados clicando duas vezes com o boto esquerdo do rato nos mesmos, ou clicando
com o boto direito do rato seguido da opo Rename. Procure atribuir sempre nomes sugestivos
aos vrios elementos, permitindo assim uma mais fcil reutilizao, depurao e avaliao do
trabalho desenvolvido.
4 Criar um Workobject
Tal como detalhado na ajuda do RobotStudio, na seco How to program robots, item
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Workobjects, um Workobject consiste num referencial de coordenadas que utilizado como
origem na criao de um conjunto de posturas/caminhos tipicamente associados a um objeto, rea
de trabalho e operao especficos. Considere que criou um caminho ao longo das arestas de um
dado objeto e que esse caminho tem por base um Workobject. Caso pretenda processar a pea
numa postura diferente, tudo o que ter que fazer ser reajustar o Workobject. Caso no tivesse
usado um Workobject nessa situao, seria necessrio refazer todo o caminho e criar novamente
todas as posturas associadas. fundamental a utilizao de Workobjects para cada operao,
devendo sempre comear qualquer tarefa pela criao destes.
Outro conceito importante reside na escolha da configurao com que cada postura atingida num
dado caminho. Embora tipicamente um manipulador, em particular um com seis juntas, seja capaz
de atingir a mesma postura com vrias configuraes distintas (valores diferentes de juntas), a
escolha das configuraes crucial para a execuo do caminho com sucesso. Ao longo desta
seco ficar mais familiarizado com este conceito.
Realize os seguintes passos:
1. Abra o ambiente de trabalho gerado no tutorial anterior;
2. Selecione a pea em cima da mesa e centre-a no
separador de visualizao, clicando na mesma com o
boto direito do rato e escolhendo a opo View Center.
Faa zoom pea, resultando numa visualizao
semelhante da Figura 42;
3. Ative a opo Snap End ou Snap Object;
Figura 42 Visualizao da pea.
4. Clique em Home Other Create Workobject;
5. Modifique o nome do Workobject de Workobject_1 para MyWorkobject (procure sempre que
estes nomes sejam sugestivos);
Figura 45 Criao de posturas num objeto. Figura 46 Posturas criadas num objeto.
3. De modo a facilitar a perceo das posturas definidas possvel visualizar a ferramenta do
rob nestas. Para tal selecione todas as posturas do Workobject criado e ative a opo
Target Tools Modify View tool at target MyTool, resultando na informao disponvel
na Figura 47.
Figura 48 Posturas aps primeira rotao. Figura 49 Posturas aps segunda rotao.
4. Tal como a Figura 47 mostra, as posturas escolhidas no so as ideais, pelo que tm de ser
alteradas. Para tal, mantendo todas as posturas selecionadas, clique em Target Tools
Modify Rotate. Com o referencial local selecionado, selecione o eixo de rotao X e rode
180, obtendo o resultado ilustrado na Figura 48. Selecione agora o eixo de rotao Z e rode
novamente 180, obtendo o resultado ilustrado na Figura 49;
8Poder tambm aceder opo Jump To Target clicando com o boto direito do rato na postura. Um nmero
razovel das opes disponveis nos menus est tambm disponvel por esta via.
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6. Ative a opo Target Tools Modify View Robot at Target de modo a visualizar o rob
na postura selecionada. Selecione uma postura de cada vez das 4 criadas para o Workobject
e escolha a configurao desejada, de preferncia a mesma que na postura anterior ou
prxima desta. Aps configurar todas as posturas feche a janela das configuraes e cancele
a opo View Robot at Target. Note que medida que configura as posturas estas deixam
de ter um ponto de exclamao associado, indicando que a postura foi verificada e
alcanvel pelo rob;
7. Crie um novo caminho vazio e adicione estas 4 posturas a esse caminho, arrastando-as
para l;
8. Teste a execuo do caminho, selecionando o mesmo e clicando em Path Tools Modify
Move Along Path, obtendo a trajetria indicada na Figura 51;
9. Como pode verificar pelo resultado obtido, o rob no executa os movimentos sempre em
linha reta entre posturas consecutivas, embora o resultado seja bastante mais prximo do
que o esperado, comparativamente utilizao de movimentos de juntas (MoveJ). Tal deve-
se aos parmetros utilizados para o movimento. Como no efetuou qualquer alterao a
estes parmetros, este ter sido definido com as caractersticas indicadas na barra inferior
da janela do RobotStudio, nomeadamente movimentos lineares (MoveL) com velocidade de
1000 mm/s (v1000), aproximao de 100 mm (z100), a ferramenta MyTool e o Workobject
MyWorkobject (pode confirmar estes parmetros colocando o ponteiro do rato por cima de
cada instruo de movimento). Neste caso em concreto, como definiu uma aproximao de
100 mm, assim que o rob estiver a menos de 100 mm da prxima postura, este avana
para o movimento seguinte;
Figura 51 Caminho executado com erro. Figura 52 Caminho executado com preciso.
10. Para a trajetria a realizar, tem duas hipteses: poder apagar as instrues, alterar as
opes na barra inferior da janela do RobotStudio e voltar a adiciona-las; alternativamente
pode selecionar todos os movimentos no separador Paths&Targets e, clicando com o boto
direito do rato, escolher a opo Edit Instruction. Na janela que aparece altere a opo zone
de z100 para fine, a preciso mxima do rob. Clique em Apply e feche a janela;
11. Aceda novamente opo Simulation Monitor e clique na opo Clear Trace para apagar
o traado anterior e altere a cor para magenta para ser mais visvel;
12. Corra novamente o caminho criado e verifique que a trajetria realizada pela ferramenta a
apresentada na Figura 52. Verifique ainda que agora o rob para nos cantos da pea por
breves instantes, algo que no acontecia no movimento anterior;
13. Grave o ambiente criado.
Figura 88 Lista final de sinais do utilizador. Figura 89 Simulador de E/S com lista de utilizador.
16. Inicie novamente a simulao (Simulation Play) e force a entrada diStartOperation a 1
para o sistema IRB_1600_6kg_1.2m. Verifique que o rob executa a trajetria e ativa a sada
diOperationEnded no final. Repita as operaes para o outro rob e verifique o mesmo
comportamento;
17. Embora j seja possvel controlar a operao de ambos os robs, estes no executam ainda
as operaes de forma coordenada, pois falta ainda interligar os robs. Clique em Simulation
Station Logic, resultando na janela da Figura 90. Esta janela permite definir a lgica de
funcionamento de alto nvel da estao de trabalho, incluindo ligaes entre controladores
e outros dispositivos;
18. Neste caso apenas existem dois controladores/robs em termos de equipamento ativo, o
que pode ser confirmado clicando no separador Design, como mostra a Figura 91. Para
interligar os mesmos, aceda ao separador Signals and Connections e clique em Add I/O
Connections. Na janela que aparece escolha as opes como mostra a Figura 92 e clique
em OK;
Nesta seco ter oportunidade de interagir diretamente com o cdigo RAPID e ficar a conhecer as
principais funes deste. Para informao mais detalhada dessas e outras funes dever consultar
a ajuda RAPID indicada acima.
Com os prximos passos pretende-se perceber como feito o acesso ao cdigo RAPID. O cdigo
ser ainda alterado para que o rob esteja a operar continuamente, sem que para tal seja necessrio
alterar a configurao da simulao ou forar manualmente uma entrada do rob.
1. Abra o ambiente criado na seco anterior, caso no esteja aberto;
2. V a Simulation Simulation Setup e confirme que a opo Single Cycle est selecionada
para ambos os controladores;
3. No I/O Simulator verifique que todas as entradas e sadas que foram adicionadas a ambos
os controladores esto a 0.
4. Arranque a simulao, situao em que os robs devero ficar parados espera da entrada
digital a 1, como mostra a Figura 94;
O mdulo gerado automaticamente pelo RobotStudio com base nas posturas e caminhos criados
tem tipicamente atribudo o nome Module1. A linha de cdigo MODULE Module1 no incio do ficheiro
identifica isso mesmo, isto , o incio do mdulo denominado Module1. Pode igualmente verificar
que o mdulo terminado com a instruo ENDMODULE.
Imediatamente aps o incio do mdulo encontra a definio das posturas definidas no ambiente
grfico do RobotStudio, sendo estas constantes (CONST) do tipo robtarget. Estes valores no
devero ser editados diretamente em cdigo.
De seguida encontra procedimentos (funes), cujo incio e fim esto identificados pelas instrues
PROC funo() e ENDPROC, respetivamente. Estes procedimentos so o equivalente s funes
em linguagem C, podendo tambm ter argumentos. A funo main, tal como em linguagem C,
corresponde funo principal, sendo esta a funo chamada quando o cdigo arranca. Quando
esta funo terminar o programa termina a sua execuo. Neste momento esta funo no existe,
pois no foi ainda definida, dado que foi definida a funo Path_Part_surf como sendo a funo de
arranque (caso nada seja feito, por omisso a funo main a funo principal, de arranque).
8. No cdigo gerado pode confirmar que existem uma funo, Path_Part_surf(), a qual
corresponde exatamente aos caminhos criados anteriormente no ambiente grfico;
9. Para resolver o problema de ser necessrio ativar uma entrada para o sistema arrancar,
basta agora adicionar essa instruo diretamente no cdigo RAPID. De facto, para ter
maiores garantias no arranque, devem sempre confirmar o estado inicial do sistema e
PROC main()
! Ir para a postura base
MoveJ Home,v1000,z50,MyTool\WObj:=wobj0;
! Garantir condies iniciais
SetDO doOperationEnded,0;
WaitDI diStartOperation,0;
! Entrar no ciclo infinito
WHILE TRUE DO
Path_Part_surf;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC main()
! Ir para a postura base
MoveJ Home,v1000,z50,MyTool\WObj:=wobj0;
! Garantir condies iniciais
SetDO doOperationEnded,0;
WaitDI diStartOperation,0;
! Dar ordem de arranque ao outro rob
SetDO doOperationEnded,1;
! Entrar no ciclo infinito
WHILE TRUE DO
Path_Part_surf;
ENDWHILE
ENDPROC
A conjugao da criao de caminhos no ambiente grfico, com a edio direta do cdigo RAPID,
permite criar simulaes mais complexas, aliando uma fcil e prtica criao de caminhos com a
utilizao de um conjunto vasto de instrues disponibilizadas pela linguagem RAPID,
semelhana de uma outra qualquer linguagem de programao (por exemplo, C). assim possvel
criar execues alternativas com base em, por exemplo, informao de sensores ou ordens
externas.
11.1.2 Constantes
Constantes so variveis cujo valor atribudo na declarao e no pode ser alterado
posteriormente.
11.1.3 Operadores
Tal como em C, esto disponveis operadores numricos e relacionais. Os operadores numricos
bsicos so os mesmos da linguagem C, isto :
+: adio;
-: subtrao;
*: multiplicao;
/: diviso.
Relativamente aos operadores relacionais, so em tudo semelhantes aos da linguagem C:
=: comparao de igualdade;
<: comparador menor;
>: comparador maior;
<=: comparador menor ou igual;
>=: comparador maior ou igual;
<>: comparador de no igualdade;
tambm possvel utilizar o operador + para concatenao de cadeias de caracteres
Neste exemplo o rob parte da postura onde se encontrar e realiza uma trajetria circular que passa
pela postura Target_90 e termina na postura Target_100.
Na primeira instruo utiliza-se a instruo Offs para movimentar o rob para uma postura 10 mm
acima em z relativamente postura p2. Na segunda instruo guardada na varivel p3 uma
postura definida relativamente postura p1.
A instruo RelTool semelhante instruo Offs mas permite definir uma orientao alm de um
deslocamento. Veja-se um exemplo.
Esta instruo atualiza o valor da sada doMechanismControl para o valor 0. Note-se que possvel
incluir outros argumentos, como por exemplo um atraso. Consulte a documentao do RAPID para
mais informao.
Esta instruo bloqueia a execuo do programa at que a entrada diDoorClosed tenha o valor 1.
possvel especificar um tempo mximo de espera (consulte a documentao do RAPID para mais
informao).