UNIVERSIDAD

NACIONAL
Pedro Ruiz Gallo
FACULTAD DE INGENIERA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

CURSO : DINAMICA

DOCENTE : ING. IRMA RODRIGUEZ LLONTOP

INTEGRANTES : CERVERA WUAMAN DAVID 6-1

GONZALES SANTA CRUZ FRANK 6-3

SERQUEN ESCURRA ANTONIO

VENTURA DIAZ JHON

CICLO : 2015 I

Lambayeque, Mayo del 2015

 INDICE
INTRODUCCION (3)
OBJETIVOS.... (4)
1. CONCEPTOS BSICOS..............(5)
2. DESPLAZAMIENTO Y DIFERENTES TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN
CUERPO RGIDO.........(6)
TRES DESPLAZAMIENTOS BASICOS:
i. Translacin
ii. Rotacin alrededor de un eje fijo... (7)
ii.1. Rotacin alrededor de un punto fijo...... (8)
iii. Movimiento plano general
iii.1. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano
iii.2. Centro instantneo de rotacin en el movimiento
Plano..... (10)
iii.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento
Plano..... (11)
iii.4. Anlisis de movimiento relativo por medio de ejes
Rotativos. (12-13)

3. EJERCICIOS DE APLICACIN.....(14-26)
4. CONCLUSIONES...(27)

DINAMICA 2
 INTRODUCCIN

Este tema trata de cinemtica de un cuerpo rgido, o de los cuerpos rgidos. El

concepto de la cinemtica de una partcula se hace extensivo ahora a la
cinemtica de un cuerpo rgido, considerando que un cuerpo rgido consiste en un
nmero infinito de partculas y que la distancia entre dos partculas cualesquiera,
es constante, pero mientras que no consideramos la rotacin de una partcula, a
menos que sea el vector giratorio de posicin de la partcula, si consideraremos la
rotacin de un cuerpo rgido. Un cuerpo rgido puede girar alrededor de un punto o
alrededor de una recta y existen movimientos giratorios relativos de dos cuerpos
rgidos.

Al tratar la cinemtica de un cuerpo rgido, debemos especificar la velocidad y la

aceleracin de un punto del cuerpo rgido y la velocidad angular y la aceleracin
angular del cuerpo; a partir de ellas podemos obtener la velocidad y aceleracin
de cualquier punto del cuerpo rgido. Para la mayora de los casos, la cinemtica
de los cuerpos rgidos puede tratarse aislando sucesivamente un cuerpo rgido, a
la vez. En otros casos, tienen que considerarse los movimientos relativos de los
cuerpos rgidos.

DINAMICA 3
 OBJETIVOS

Clasificar los diversos tipos de movimiento que puede experimentar un

cuerpo rgido

Entender el concepto de lo que es la cinemtica de un cuerpo rgido y lo

que es un cuerpo rgido.

Investigar la traslacin y el movimiento angular con respecto a un eje fijo de

un cuerpo rgido.

Analizar la velocidad y la aceleracin del movimiento relativo mediante un

marco de referencia trasladante y rotatoria.

Adems de desarrollar ejercicios de aplicacin de cada tema para una

mejor comprensin.

BIOGRAFIA DE LEONHARD EULER

Naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza. Hijo de un clrigo.

DINAMICA 4
 Curs estudios en la Universidad de la ciudad con el matemtico
suizo Johan Bernoulli Con slo 17 aos de edad, se gradu
Doctor.

En el ao 1727, invitado por la emperatriz de Rusia, Catalina I fue

miembro del profesorado de la Academia de Ciencias de San
Petersburgo. Catedrtico de Fsica en 1730 y de Matemticas en
1733. En 1741 fue profesor de matemticas en la Academia de
Ciencias de Berln a peticin del rey de Prusia, Federico El Grande
En su Introduccin al anlisis de los infinitos (1748), realiz el
primer tratamiento analtico completo del lgebra, la teora
de ecuaciones, la trigonometra y la geometra analtica. Trat el
desarrollo de series de funciones y formul la regla por la que slo
las series convergentes infinitas pueden ser evaluadas
adecuadamente. Tambin abord las superficies tridimensionales y
demostr que las secciones cnicas se representan mediante la
ecuacin general de segundo grado en dos dimensiones.

Poseedor de una asombrosa facilidad para los nmeros y el raro

don de realizar mentalmente clculos de largo alcance. Se
recuerda que en una ocasin, cuando dos de sus discpulos, al
realizar la suma de unas series de diecisiete trminos, no estaban
de acuerdo con los resultados en una unidad de la quincuagsima
cifra significativa, se recurri a Euler. Este repas el clculo
mentalmente, y su decisin result ser correcta.

DINAMICA 5
1. CONCEPTOS BSICOS

CUERPO RGIDO
Un cuerpo rgido se define como aquel que no sufre deformaciones por
efecto de fuerzas externas, es decir, un sistema de partculas cuyas
posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las estructuras y mquinas
reales nunca son absolutamente rgidas y se deforman bajo la accin de
cargas que actan sobre ellas.

TRASLACIN
El cuerpo rgido puede tener un movimiento
de traslacin pura; en este tipo de
movimiento, las velocidades de cada una de
las partculas que componen al slido, en
cada instante de tiempo, son iguales (tener
presente que la velocidad es un vector; esto
implica que el mdulo, la direccin y el
sentido de la velocidad son iguales para
todas las partculas en un instante dado). En
general, el movimiento del slido ser
curvilneo y, por lo tanto, tendr
componentes de aceleracin tangencial y normal.

DINAMICA 6
 ROTACIN
En este caso, las trayectorias de
todas las partculas del slido son
circunferencias concntricas; la
velocidad de cada partcula tendr la
direccin y sentido del vector tangente
a la circunferencia en cada instante de
tiempo. Asimismo, las velocidades de
las distintas partculas que integran el
slido no sern las mismas; la nica
velocidad comn ser la velocidad
angular del cuerpo.

2. DESPLAZAMIENTO Y DIFERENTES TIPOS DE

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO

TRASLACIN

BASCOS ROTACIN EN UN EJE FIJO

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

ROTACIN AL REDEDOR DE UNA RECTA FIJA

COMPUESTOS

MOVIMIENTO GENERAL

DINAMICA 7
I. TRASLACIN:

Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro del
cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento.

Donde:
rA y rB son los vectores posicin de A y B.
rB/A el vector que une A y B.

rB = rA + rB/A

Hay que resaltar que de la definicin pura de

traslacin, el vector rB/A debe mantener una
direccin constante; su magnitud tambin debe
ser constante, ya que A y B pertenecen al
mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene

vB = vA
Al diferenciar una vez ms se obtiene:

aB = aA
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido
est en traslacin, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma
aceleracin en cualquier instante dado. En el
caso de traslacin curvilnea, la velocidad y la
aceleracin cambian en direccin, as como en magnitud, en cada instante.
En el caso de traslacin rectilnea, todas las partculas del cuerpo se mueven a lo
largo de lneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleracin se mantienen en la
misma direccin durante el movimiento completo.

DINAMICA 8
 CARACARTERISTICAS DE UN
MOVIMIENTO DE TRASLACION:

Tienen movimiento de traslacin con

respecto a la Tierra, por ejemplo, la cabina
de un ascensor, la cuchilla de un torno, la
aguja de una brjula cuando su caja se
desplaza en un plano horizontal, etc.
Todos los puntos de un cuerpo rgido que
se traslada se mueve con la misma velocidad y aceleracin.

II. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO:

En este movimiento, las partculas que forman al cuerpo rgido se mueven en
planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo.
Posicin angular: en el instante que se muestra,
la posicin angular de r est definida por el ngulo
, medido desde una lnea de referencia fija hasta
r.
Al observar que la longitud s del arco descrito por
P cuando el cuerpo gira un ngulo es:

s=( BP ) =(r sin )

Y al dividir ambos miembros entre t, se obtiene

en el lmite, cuando t tiende a cero,

ds
V= =r sin
dt
La velocidad v de P es un vector perpendicular al
plano que contiene a AA. Pero ste es
precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un vector = k a lo largo
de AA y se formara el producto vectorial xr.

DINAMICA 9
 Entonces se escribe:
dr
V = = x r
dt

Velocidad angular (): el cambio con respecto al

tiempo de la posicin angular.
d
=
dt
Aceleracin angular (): mide el cambio de la
velocidad angular con respecto al tiempo.

d
=
dt
CARACTERISTICAS DE UN MOVIMIENTO DE ROTACION

Sus trayectorias son concntricas.

La velocidad siempre acta tangente a la trayectoria

II.1 MOVIMIENTO DE UN PUNTO FIJO:

Cuando el cuerpo rgido gira, el punto P se desplaza
a lo largo de una trayectoria circular de radio r con
centro en el punto O.

Velocidad: v = x r

Aceleracin: puede expresarse en funcin

de sus componentes normal y tangencial.
2
Como at =dv /dt y an =v / , donde
=r , v =r y =d /dt , tenemos:
at =r
an =2 r
El componente tangencial de la aceleracin,
representa el cambio de la magnitud de la velocidad
con respecto al tiempo.

La componente normal de la aceleracin representa el cambio respecto al tiempo

de la direccin de la velocidad.

DINAMICA 10
III. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general de un cuerpo rgido se describe como una

combinacin de traslacin y rotacin. Para ver estos movimientos componentes
por separado utilizaremos un anlisis de movimiento relativo que implica dos
conjuntos de ejes de coordenadas.

Movimiento plano=Traslacin con A + Rotacin alrededor de A

III.1 VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad absoluta vB de una partcula B de la cadena se obtiene de la frmula
de velocidad relativa
vB = vA + vB/A

Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad
vA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa
vB/A se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes
centrados en A de orientacin fija.

Movimiento plano=Traslacin con A + Rotacin alrededor de A

Al denotar mediante rB/A el vector de posicin de B relativo a A, y por k la

velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene
de

V B / A=k x r B/ A V B / A=r

Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo vB/A tambin se puede escribir

DINAMICA 11
 V B =V A +k x r B / A

Se debe tener presente que la velocidad angular de un cuerpo rgido en

movimiento plano es independiente del punto de referencia.

III.2 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad de cualquier punto B

localizado en un cuerpo rgido puede
obtenerse de madera muy directa el
seleccionar el punto base S como un
punto de velocidad cero en el instante
considerado.
En este caso, VA = 0 y por consiguiente la
ecuacin de velocidad, VB = VA + x rB/A,
se vuelve VB = x rB/A. En el caso de un
cuerpo que tenga movimiento plano
general, el punto A as seleccionado se
llama centro instantneo de velocidad cero
(CI) y se ubica en el eje instantneo de
velocidad cero.

La posicin del centro instantneo puede definirse de otras dos formas. Si se

conocen las direcciones de las velocidades de las dos partculas A y B de la placa
y si stas son diferentes, el centro instantneo CI se obtiene dibujando la
perpendicular a vA a travs de A y la perpendicular a v B a travs de B y
determinando el punto en el cual se intersecan estas dos lneas (figura a). Si las
velocidades vA y VB de las dos partculas A y B son perpendiculares a la lnea AB y
si se conocen sus magnitudes, el centro instantneo puede encontrarse
intersecando la lnea AB con la lnea que une los extremos de los vectores v A y vB
(figura b).

Advierta que si vA y vB fueran

paralelas en la figura a o si vA y
vB tuvieran la misma magnitud en
la figura b.

DINAMICA 12
 PROPIEDADES DEL CI
Todos los puntos realizan instantneamente una rotacin (sin traslacin)
alrededor del CIR.
El CIR puede ser un punto del SR, pero tambin puede estar fuera del SR.
En un movimiento plano el CIR siempre existe, pero puede cambiar su
localizacin con el tiempo.
Para localizar el CIR, basta con trazar las perpendiculares a la velocidad
de dos puntos del SR y ver donde se cortan. El punto donde se corten es
el CIR.
Si el slido tiene un punto jo, este ser el CIR.
El mdulo de la velocidad de cada punto es v = d, donde d es la
distancia del punto al CIR. A ms distancia de un punto al CIR, mayor ser
el mdulo de su velocidad.

III.3 ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslacin definida por el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacin simultnea
alrededor de A. Esta propiedad se utiliz para determinar la velocidad de los
diferentes puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizar
ahora para determinar la aceleracin de los puntos de la placa. Entonces la
aceleracin absoluta aB est definida por:
aB = aA + aB/A

Movimiento plano=Traslacin con A + Rotacin alrededor de A

La aceleracin aA corresponde a la traslacin de la placa con A, en tanto que la

aceleracin relativa aB/A se asocia con la rotacin de la placa entorno a A y se mide
con respecto a los ejes centrados en A y de orientacin fija.

La aceleracin relativa aB/A puede descomponerse en dos componentes, una

componente tangencial (aB/A)t perpendicular a la lnea AB, y una componente
normal (aB/A)n dirigida hacia A . Denotando por r B/A el vector de posicin de B
relativo a A y, respectivamente, mediante k y k la velocidad angular y la
aceleracin angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene:
( a B / A )t =k x r B / A ( a B / A )t=r

DINAMICA 13
 ( a B / A )n= 2 r B / A ( a B / A )n=r 2

Donde r es la distancia desde A hasta B. Al

sustituir en la frmula de la aceleracin absoluta de B (aB) las expresiones que se
obtienen para las componentes tangencial y normal de a B/A, tambin se puede
escribir:
2
a B a A + k x r B / A r B / A

III.4 ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES

ROTATIVOS
Considere los dos puntos A y B de la figura a. los vectores de posicin r A y rB
especifican su ubicacin, los cuales se miden con respecto al sistema de
coordenadas X, Y, Z fijo. Como se muestra en la figura, el punto base A
representa el origen del sistema coordenadas x, y, z, el cual se supone que se
traslada y rota con respecto al sistema X, Y, Z. El vector de posicin relativa r B/A
especifica la posicin de B con respecto a A.
En el instante considerado, la velocidad del punto A es V A y su aceleracin aA, en
tanto que la velocidad y aceleracin angulares de los ejes x, y, z son (omega) y
=d/dt , respectivamente.

V
Velocidad: ( B / A) xyz
V B =V A + X r B/ A +
Donde:
VB = velocidad de B, medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
VA = velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z
medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z.
V
( B/ A )xyz = velocidad de B con respecto a A, medida por un

observador situado en el marco de referencia
rotatorio x, y, z.
= velocidad angular del marco de referencia x, y, z
medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z.
rB/A = posicin de B con respecto a A.

DINAMICA 14
 Xr
V
a
Aceleracin: ( B / A) xyz
X ( B / A) xyz +
X ( B/ A)+2
aB =a A + X r B / A +
Donde:
aB = aceleracin de B, medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
VA = aceleracin del origen A del marco de referencia x,
y, z medida con respecto al marco de referencia X, Y,
Z.
a
V
,( B/ A) xyz = aceleracin y velocidad de B con respecto a A, medida
( B/ A )xyz

por un observador situado en el marco de referencia
rotatorio x, y, z.
, = aceleracin y velocidad angulares del marco de
referencia x, y, z medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
rB/A = posicin de B con respecto a A.

EJERCICIOS DE APLICACIN

TRASLACION PURA
PROBLEMA N 01

Los extremos A y B de una barra de 2 metros, de longitud se mueven a lo

largo de ranuras gua, como se indica en la figura. Para la posicin mostrada el

DINAMICA 15
extremo B tiene una rapidez de 2m/seg. y un mdulo de aceleracin de 4m/seg 2.,
siendo el sentido de la velocidad y la aceleracin, de izquierda a derecha. Hallar la
velocidad y la aceleracin del extremo A, en este instante.

SOLUCIN:

Los datos indican que:

VB = 2i, AB = 4i

Como el extremo A est obligado a moverse a lo largo de la ranura guiada, en la

direccin del eje y,

VA = vAj, aA = vAj,

Y como la barra tiene movimiento plano, escribimos:

= k = k

DINAMICA 16
Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin para dos puntos de un
cuerpo rgido dotado de movimiento plano, tenemos los resultados siguientes.
Para la velocidad.

vA = vB + x BA,

vAj = 2i + k x (-i + j) = 2i j i,

Y por consiguiente:

0 = 2 , = 2rad/seg

vA = -, vA = -2m/seg.

Para la aceleracin:

aA = aB + + x BA + x ( x BA)

Aj =2i + k x (-i + j) = 2i j i,

Y por consiguiente:

0 = 2 , = 2rad/ seg

vA= -, vA= -2 m/seg

Por lo tanto:

vA = vAj = -2 jm/seg, aA= Aj= - 12j m/seg2.

ROTACION PURA:
PROBLEMA N02:

El dimetro AB del volante de la figura se desva segn la expresin = 2t 3,

donde si t est en s, resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en el
instante mostrado, = 60, determine: a) el valor de t. b) la velocidad y aceleracin
lineales del punto B.

DINAMICA 17
SOLUCION:

a). 60 = rad =2 t 3
3 3

t=

6
3

t=0.806 s

b). t2
==6
=6( 0.806)2 =3.898

Como v =r
cm
v =3.898 (20 )=78.0 con un ngulode 30
s

DINAMICA 18
La aceleracin normal del punto B es:
an =2 r= (3.898 )2 ( 20 ) =303.9

Y la tangencial:
at =r
==12t=12 ( 0.806 ) =9.672
an =( 9.672) ( 20 )=193.44
La magnitud de la aceleracin de B es:
a=303.9 2+193.44 2=360.2

Y el ngulo es:
193.44
tan = ; =32.5
360.2

Por tanto como: 60 32.5=27.5

cm 2
a=360 con un ngulo de 27.5
s

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

VELOCIDADES

PROBLEMA N03

DINAMICA 19
Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras mostradas,
guan el movimiento de la varilla AB. En el instante mostrado, =30 y el pasador
de A baja a una velocidad constante de 9 in/s. Determine:
a) la velocidad angular de la varilla.
b) la velocidad del pasador del extremo B.

DATOS:

in
V A=9
s
W AB =?
V B =?

SOLUCION:

DINAMICA 20
V B =V A +W ABr B/ A
V B Cos15 iV B Sen 15j =9 j+ W AB k(20 Sen 30i20 Cos 30 j )
V Cos 15 iV B Sen15 j=9 J +20 Sen30 W AB j+20 Cos30 W AB i
i:V B Cos 15 =20 Cos 30W AB ( 1 )
j :V B Sen 15 =9+20 Sen30 W AB (2 )
20Cos 30 W AB
V B= (3 )
Cos 15
( 3 ) en ( 2 )
20 Cos 30 W AB Sen15
=9+20 se 30W AB
Cos 15
4 . 6410W AB =9+10W AB .
14 .641 W AB =9
rad
W AB =0 .614 (4 )
s
( 4 ) en ( 3 )
20Cos 30 (0 . 614)
V B=
Cos 15
in
V B =11. 02 <15
s

DINAMICA 21
ACELERACIONES

PROBLEMA N04
Si en el instante que se muestra la varilla AB tiene una velocidad angular
constante de 6rad/s en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj,
determine la aceleracin del punto D.

DATOS:
rad
W AB =6 ( cte )
s

a D=?

SOLUCIN:

DINAMICA 22
 rad
W AB =W AB k=4 k
s

W BD=W BD k
W DC=W DC k
D/B

V D=V B +Valignl

D/B

WDCkrD=WABkrB+WBDkralignl
WDCk(0.75j)=6k(0.375 j)+WBDk(0.9375i+0.375 j) 0.75WDCi=2.25i+0.9375WBD j0.375WBDii:0.75WDC=2.250.375WBD j:0=0.9375WBD WBD=0WDC=3rad/s
AB=0
BD = BD k
DC = DC k

a D=aB +aD / B
a D= DC k r DW 2DC . r D
a D= DC k (0 . 75 j)32(0 . 75 j)
a D=0 . 75 DC i6 . 75 j

a B= AB k r B W 2AB . r B
a B=062 ( 0 . 375 j )
a B=13. 5 j

a D /B= DB kr D/ BW 2DB . r D / B
a D /B= DB k(0 . 9375 i+0. 375 j)
a D /B=0 .9375 DB j0 . 375 DB i

DINAMICA 23
 0 .75 DC i6 .75 j=13. 5 j+0 . 9375 DB j0 .375 DB i
i:0 . 75 DC =0 . 375 DB
j :6 .75=13 . 5+0 . 9375 DB
rad
DB =7 . 2
s2
rad
DC =3 . 6 2
s
a D=0 . 75 DC i6 . 75 j
a D=0 . 75(3 .6 i)6 .75 j
a D=2 .7 i6. 75 j
ft
a D=7 . 26 2
s
in
a D=87 .12 2
s

CENTRO INSTANTANEO:

PROBLEMA N05:

El disco O indicado en la figura tiene un rodamiento perfecto siendo su

velocidad angular y su aceleracin su aceleracin angular. El extremo A de la
barra AB est ligado a la periferia del disco y el extremo B se mueve a lo largo del
piso. Hallar la velocidad y aceleracin de B, para la posicin indicada.

SOLUCION:

A partir de la figura, vemos que:

= sen-1 2r/l

DINAMICA 24
Y notamos que para el disco:

= k, = k;

Para la barra

AB = ABk, AB = AB k;

Y para el extremo B

VB = VBi, aB= aBi

Aplicando las ecuaciones para la velocidad y la aceleracin de un cuerpo rgido

dotado de movimiento plano, tenemos resultados siguientes:

VA = rA = r0 + x OA= r i + k x (-rj)

= ri + ri = 2ri

aA = rA = r0 + x OA + x ( x OA)

= ri + k x (-rj) + k x (ri)

= ri + ri + r2j

= 2ri + r2j

VB = vBi = rB = rA + AB x AB

= 2ri + ABK x (l cos i + 2rj)

= 2ri + ABlcos j 2rABi

De modo que

VB = 2r( - AB), 0 = ABlcos

Como l 0 y cos = 0, debemos tener que:

AB = 0

Por lo tanto,

VB = 2r, VB = 2ri

DINAMICA 25
 Que es igual a vA,

Para la eleccin, tenemos

aB = aBi = aA + AB x AB + AB x (AB x AB)

= aA + ABk x (l cos i + 2rj) + 0

= 2ri + r2j + ABlcos j 2rABi,

Y por lo tanto:

aB= 2r 2rAB, o = rw2+ ABl cos

AB = -r2/l cos , aB= 2r + 2r22/l cos

Entonces:

aB = (2r + 2r22/lcos) i.

PROBLEMA N 06:

Determinar las velocidades de A y V en el ejemplo anterior, usando el mtodo del

centro instantneo.

SOLUCIN:

El centro instantneo del disco, movindose con rodamiento perfecto es C.

Entonces:

VA = rA = x CA = k x (-2 rj) = 2ri

Como vB = vBi, y es paralela a v A, el centro instantneo de la barra AB est en el

infinito. En otras palabras, AB est experimentando en ese instante un movimiento
de translacin. Por lo tanto:

VB = VA = 2ri

DINAMICA 26
 PROBLEMA N07 :

Una rueda que rueda y desliza en el plano xy tiene su centro O localizado en:

X0 = 5t4, Y0= 3,

En donde X0 Y0 estn medidas en metros, y t est medido en segundos. El

desplazamiento angular de un radio, medido a partir de una recta vertical de
referencia, es:

= 2t3,

En donde est medido en radianes y en el sentido de las manecillas del reloj.

Determinar: (a) la velocidad, (b) la aceleracin de un punto P localizado en el
extremo derecho de un dimetro, cuando r = 1 seg. Encontrar tambin (c) el centro
instantneo del movimiento, en ese instante.

SOLUCIN:

A partir de los datos correspondientes a X0 y , tenemos:

X0 = 5t4, X 0 = 20t3, X 0 = 60t2,

= 2t3, = 6t2, = 12t,

X 0 = 20t3i, X 0 = 60t2i,

= -6t2k, = -12tk

Aplicando las ecuaciones para la velocidad y la aceleracin, tenemos lo siguiente:

(a) VF = X 0 + x OP = 20t3i + (-6t2k) x 3i

= 20t3i 18t2j,

Y para t =1, Vp = 20i 18j m/seg.

(b) a = X 0 + x OP + x ( x OP)

= 60t2i + (-12 tk + 3i) + (6t2k) x (-6t2k x 3i)

= 60t2i - 69tj 108t4i,

DINAMICA 27
Y para t = 1, a = -48i 36j m/seg2.

Cuando t =1 seg., v = (20 + 6y) i 6xj.

Si C es el centro instantneo, entonces v = 0, y por lo tanto:

0 = (20 + 6y) i 6xj,

20 + 6y = 0, 6x = 0

1
Esto da por resultado que x = 0, y = -3 3 m; sea

1
OP = 3 3 jm,

1
Es decir, el centro instantneo est a 3 3 metros medidos verticalmente hacia
abajo del centro de la rueda.

DINAMICA 28
 CONCLUSIONES
Primero se consider la traslacin de un cuerpo rgido y se observ que en
un movimiento de este tipo, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la aceleracin en cualquier instante dado.
El movimiento plano de una placa rgida puede considerarse como la suma
de una traslacin y una rotacin.
El centro de rotacin instantneo es el punto alrededor del cual es posible
suponer que un cuerpo est girando en un instante dado, al determinar las
velocidades de los puntos del cuerpo en ese instante.

BIBLIOGRAFIA

DINAMICA DECIMA EDICION : JOHNSTON BEER

DINAMICA DECIMA EDICION : BEER JOHNSTON

DINAMICA 29
 DINAMICA MECANICA PARA INGENIEROS : BEDFORD FOWLER

DINAMICA 30